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J. Bernardo Cotero Ochoa Control automtico

MEDICIN DE PARMETROS DE UN MOTOR DE C.D. CONTROLADO POR ARMADURA

Un motor de C.D. controlado por armadura o controlado por inducido, se puede representar esquemticamente como se ilustra en la figura M.1. En la figura Ra y La representan la resistencia del devanado de armadura y la inductancia del mismo. Las ecuaciones simplificadas referidas a esta figura las describimos a continuacin:

Va = ia Ra + La
Tg = K T i a

dia + em dt
Tg = ( Jm + J L )

em = K b m d + TF + TL dt

Figura M.1 Esquema de un motor de C.D. Las siglas de las variables que intervienen en estas ecuaciones se enlistan en la siguiente tabla: Parmetro del motor y unidades Resistencia del devanado de armadura (ohms) Inductancia del devanado de armadura (henrios) Voltaje aplicado a la armadura (volts) corriente del devanado de armadura (amperes) fuerza contraelectromotriz (volts) constante contraelectromotriz (volts/R.P.M.) velocidad angular (R.P.M.) Torque interno generado (oz.in) Constante de torque (oz.in/A) Inercia del rotor del motor (oz.in.seg2) Inercia de la carga (oz.in.seg2) Torque de friccin (oz. in) Torque de la carga (oz. in)

Ra La Va ia em Kb Tg KT Jm JL TF TL

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En casi todos los motores de C.D. se considera despreciable el coeficiente de friccin dinmica, en nuestro caso no ser la excepcin. Adems en las ecuaciones anteriores estamos incluyendo una carga (JL, TL). Para propsitos de este desarrollo no consideraremos esta carga. As entonces la ecuacin ltima toma la siguiente forma:

Tg = Jm

d + TF dt

El torque TF representa la friccin esttica que existe entre el rotor y las escobillas del motor; se le debe considerar debido a que si no se vence esta fuerza mecnica, el motor no girar. Esto generar una no linealidad denominada zona muerta. En el caso de un control de velocidad no es tan importante, sin embargo para un control de posicin juega un papel crucial. Esta friccin ser vencida con un voltaje pequeo que se le inyecta al motor en el devanado de armadura. Considerando el conjunto de ecuaciones anteriores, el diagrama de bloques correspondiente a este esquema del motor se dibuja en la figura M.2 De este diagrama, as como tambin de las ecuaciones del mismo motor, los parmetros que deben ser encontrados para caracterizar a un motor especfico son los siguientes: Parmetro Ra La KT Jm Kb Nombre Resistencia del devanado de armadura Inductancia del devanado de armadura Constante de torque del motor Momento de inercia del rotor Constante contraelectromotriz

Figura M.2 Diagrama de bloques de un motor de C.D. controlado en la armadura y sin carga. Para proporcionar la potencia adecuada al motor, es necesario colocar un circuito driver. Existen muchas formas de conectar un circuito de este tipo; en la figura M.3 dibujamos una propuesta de circuito. Este circuito ser colocado en la entrada del voltaje de armadura del motor. El diagrama de bloques correspondiente lo mostramos en la figura M4.

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Figura M.3 Circuito driver para manejar el motor de C.D. El voltaje que se le aplicar al motor est dado por la siguiente ecuacin:

Va = Vin VBE
El voltaje VBE es producido por los diodos del par Darlington y vara de elemento a elemento. DETERMINAR Ra y La. Para determinar estos dos parmetros, se aade una resistencia Rext en serie con el devanado de armadura, (figura M.4) de tal forma que la nueva resistencia de armadura ser la suma de: Rext + Ra (a medir) = RA.

Figura M4. Motor con una resistencia externa.

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Con esta configuracin, se aplica una onda cuadrada al circuito de armadura ( aprox. 1 Khz y 2 o 3 Vpp) de tal magnitud (que pueda vencer la fuerza de rozamiento debida a las escobillas del motor) y de tal frecuencia que el rotor no gire; de esta forma el voltaje inducido es cero, debido a que no gira el motor (eb = 0); esta caracterstica genera entonces un comportamiento equivalente a un circuito RL, de tal forma que observando la forma de onda en la resistencia externa aadida, sta puede tomar la forma ilustrada en la figura M.5:

Figura M.5 Grfica observada en la resistencia externa. A partir de esta grfica, el valor en estado estable correspondiente ser entonces:

Vo =

Rext ea Ra + Rext

Puesto que conozco Vo, ea y Rext, puedo calcular Ra (que es un parmetro buscado); adems la constante de tiempo de la grfica anterior, est definida como:

La Ra + Rext

Con esto, sabiendo Ra, puedo conocer La. Como una sugerencia prctica, se recomienda hacer varias mediciones a diferentes frecuencias y voltajes, para despus obtener un promedio de los resultados medidos. DETERMINAR Kb. Para determinar esta constante se necesita tener un tacmetro instalado en el motor. Este tacmetro puede ser manual o electrnico. (Se sugiere se construya uno1). Las mediciones para este parmetro se realizan en estado estable; es decir, con el motor original (sin la resistencia externa usada en el ejercicio anterior), aplicarle una seal de C.D. en la armadura o en el driver. De la ecuacin del circuito de entrada para estado estable se tiene que:

eb = ea Raia

eb = Kb

En el anexo 2 se sugiere una forma de realizar un tacmetro usando elementos electrnicos.

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de tal forma que si despejamos Kb se obtiene la ecuacin:

Kb =

ea Raia

Se vara ea en el rango de operacin del motor y se toman valores de ea, ia y de . El valor de Ra es conocido. Se hace una tabla de valores de Kb para ambos sentidos de rotacin y se calcula Kb como el promedio de todas las mediciones realizadas. Determinacin de Jm. El momento de inercia (Jm) del motor puede ser determinado de la siguiente forma. Se lleva el motor a una velocidad constante j y en este momento se desconecta y se grafica la trayectoria de la velocidad en funcin del tiempo. Esto produce una grfica ms o menos de la siguiente forma (figura M.6):

Figura M.6 Grfica de velocidad contra tiempo al desconectar el motor. En el punto de desconexin el momento de frenado MB se puede definir como:

MB = J

d dt

Se supone que el momento de frenado es independiente de . La lnea recta muestra este comportamiento ideal. Entonces se puede decir lo siguiente: El momento de frenado ser calculado en base a las prdidas por friccin. La diferencial d/dt ser sustituida por la pendiente obtenida de la figura M.6 anterior dada como j/Tj.

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Las prdidas por friccin se pueden calcular en base a la ley de conservacin de potencia, esto es:

VR j = eaia Raia 2 U Bia

donde UB es la cada de tensin en las escobillas del motor. Para determinar esta cada de tensin, se hace una grfica de ia(Ua). Ver figura M.7.

Figura M.7 Para calcular

VR j se toman los valores de Ua e ia antes de la desconexin. Se determina VR y se prosiguen los

VR j = M B j

clculos de la siguiente manera:

Realizando algunas operaciones obtengo como resultado una frmula para calcular Jm:

Jm =

T j VR j

2j

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DETERMINACION DE LA CONSTANTE DE TORQUE Para determinar la constante de torque del motor, utilizaremos una polea acoplada al eje del motor y en un punto tangente a la polea se sujetar un dinammetro para medir la fuerza ejercida por el eje del motor a una distancia igual a la del radio de la polea. Ver figura M.8.

Figura M.7 Grfica para obtener la constante de torque del motor. Se sabe que el torque del motor est dado por:

T = K T ia
Ahora bien, si el sistema queda en equilibrio, se cumple que:

T = Fr
Donde F es la fuerza medida en el dinammetro y r es el radio de la polea. Por lo tanto:

KT =

rF ia

Haciendo un nmero suficiente de mediciones se puede calcular un valor medio para KT. Al igual que en el caso anterior, se hace hincapi en el cuidado que se debe tener en el manejo de las unidades para que en el momento del planteamiento de un problema en donde intervengan estas constantes, exista congruencia entra las unidades empleadas.

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