EXAMEN FINAL 2003

Problema 1
Y0

d3
y

X0
X

y
a) q1 = 1 = arctg
x

Z = d2 + l1

Del Robot :
q2 = d2 = Z - l1
q3 = d3 =

x 2 + y 2 l2
Z0

Y0

b) en el triangulo ABC :
X = (q3 + l2).cos q1
Y = (q3 + l2)sen q1
Z = q2 + l1
Derivando :

X = - (q3 + l2). q1 senq1 + q3 .cos q1

Y = (q3 + l2). q1 cosq1 + q3 .senq1

Z = q2

x (q3 + l2 ).senq1 0 cos q1 q1

x q
=
+
(
q
l
).
cos
q
0
senq
y

1
1
2
3 2

0
1
0

z
q

3


como :

q1

q 2
2 = 0.55
q3 0.70

q4
31

reemplazando en el Jacobiano

(0.7 l2 ) 0 0
J =
0
0 1

0
1 0

Problema 2
1
0
A=
0

0 0 10
1 0 10
0 1 15

0 0
1

0 1
0 0
B=
1 0

0 0

0 10
1 20
0 30

0 1

a) encontrar el vector k y el ngulo

na = (-1,0,0)T
nb = (0,0,-1)T
sa = (0,1,0)T
sb = (-1,0,0)T

aa = (0,0,-1)T
ab = (0,1,0)T
pa = (-10,10,-15)T
pb = (10,20,30)T

nanb + sasb + aaab 1

=arc cos

a s saab na ab aaab sanb nasb

,
,
k= a b
2sen
2sen
2sen
Reemplazando:

= 120
kX = -0.5774
kY = -0.5774
kZ = -0.5774
b) tres puntos transformados intermedios entre A y B, representado con
respecto a la base o
P( )
R( )
F() =
=
1
0 0 0

p() = pb +( pb pa )

 k 2.v( , ) + cos( , )
k x .k y v( , ) k z .sen( , ) k x .k z v( , ) + k y .sen( , )
x

R( ) = RAx k x .k y v( , ) + k z .sen( , )
k y 2.v( , ) + cos( , )
k y .k z v( , ) k x .sen( , )

k z 2.v( , ) + cos( , )
k x .k z v( , ) k y .sen( , ) k y .k z v( , ) k x .sen( , )

Donde :
1 0 0
RA = 0 1 0
0 0 1

Para = 0.25
p( = 0.25) = [ -5,12.5,-3.75]
1 0 0
R( = 0.25) = 0 1 0
0 0 1

0.3333 0.2440
0.9107
0.2440 0.9107
0.3333

0.3333 0.2440 0.9107

0.9107 0.3333 0.2440

R( = 0.25) = 0.2440 0.9107
0.3333
0.3333 0.2440 0.9107

5
0.9107 0.3333 0.2440
0.2440 0.9107
0.3333
12.5

F( = 0.25) =
0.3333 0.2440 0.9107 3.75

0
0
0
1

Para = 0.5
T

p( = 0.5) = [ 0,15,7.5]

1 0 0
R( = 0.5) = 0 1 0
0 0 1

0.6667 0.3333
0.6667
0.3333 0.6667
0.6667

0.6667 0.3333 0.6667

0.6667 0.6667 0.3333

R( = 0.5) = 0.3333 0.6667
0.6667
0.6667 0.3333 0.6667

0
0.6667 0.6667 0.3333
0.3333 0.6667 0.6667 15

F( = 0.5) =
0.6667 0.3333 0.6667 7.5

0
0
0
1

Para = 0.75
T

p( = 0.75) = [ 5,17.5,-18.75]
1 0 0
R( = 0.75) = 0 1 0
0 0 1

0.9107 0.2440
0.3333
0.2440 0.3333
0.9107

0.9107 0.2440 0.3333

0.3333 0.9107 0.2440

R( = 0.75) = 0.2440 0.3333
0.9107
0.9107 0.2440 0.3333

5
0.3333 0.9107 0.2440
0.2440 0.3333
0.9107
17.5
F( = 0.75) =
0.9107 0.2440 0.3333 18.75

0
0
0
1

Problema 3
q(t)

n
vn
an

1
v1
a1

t1

t2

t3

t4

q(t) = a + b( t ti-1 ) + c ( t ti-1 )2 + d( t ti-1 )3

q( t ) = b +2c( t ti-1 ) + 3d( t ti-1 )2

q( t ) = 2c + 6d( t ti-1 )
condiciones de reposo en el inicio

q1 ( t ti-1 ) = a = q0

tn

tf

[q ( t - 1 )] = b = q0 = 0
d 1 i
dt1
t1

[q ( t - 1 )] = 1 .2 3 (q q ) 2 q 1 q = 0
d2 1 i
1
0
0
1
d2t1
t12 t12
t12
t12

3(q1 q0) = q1

continuidad entre la primera trayectoria y la segunda

Posicin :
q1( ti ) = q2( ti-1 )

3
2
1 2
q0 + q0 .t1 +
(q1 q0 )
q0
q1 t1 +
t12
t12
t12

q0 + 3(q1 q0) - q1 -2(q1 q0) - q1 . t1 = q1

q0 + q1 q0 - q1 (1 + t1) = q1

q1 (1 + t1) =0

2
1
3
3 (q1 q0 ) 2 (q0 q1) t1 = q1
t1
t1

Velocidad :

q1( ti ) = q2 ( ti-1 )

3
2
2
1
1
2
q0 + 2
(q1 q0 )
q0
q1 t1 + 3
(q1 q0 )
(q0 q1) t1 = q1
2
3
t12
t12
t12
t1
t1

(q q )
q
(q q )
6 1 0 - 2 1 - 6 1 0 - 3 q1 = q1
t1
t1
t1

2
3 = q1
t1

Aceleracin :

q1( ti ) = q2 ( ti-1 )

2 1
q1 = 2
(q2 q1)
q1
q2
t12
t12
t12

q1 =

q1 =

6(q2 q1)
t 22

6(q1 q0 )
t12

3
t 22 (q2 q1) t12 (q1 q0 )
t1t 2

continuidad entre la segunda y la tercera trayectoria

Posicin : q2( ti ) = q3( ti-1 )

3
2 1 2
q1 + q1 .t2 +
(q2 q1)
q1
q2 t2 +
t 22
t12
t 22

2
1
3
3 (q2 q1) 2 (q1 q2 ) t2 = q2
t2
t 2

q1 + q1 t2 + (q2 q1) - 2 q1 - q2 - q1 . t2 - q2 . t2 = q2

2 q1 t2 - 2 q1 - q2 - q2 . t2 = 0

2 q1 ( t2 1) - q2 ( 1+ t2 ) = 0

2 q1 ( t2 1) = q2 ( 1+ t2 )

q1

q2

(t 2 + 1)
2( t 2 1)

Velocidad :

q2 ( ti ) = q3 ( ti-1 )

3
2
2 1
1
2
q1 + 2
(q2 q1)
q1
q2 t2 + 3
(q2 q1)
(q1 q2 ) t2 = q2
t 22
t12
t 22
t 22
t 23

4
2
q1 1 + 3 = q2 1 + 3
t2

t2

q1

q2

( 4 t 2 + 2)
( 4t 2 4)

Aceleracin :

q2 ( ti ) = q3 ( ti-1 )

3
2
1
q2 = 2
(q3 q2 )
q1
q2
t 32
t 32
t 32

q2 =

q2 =

6(q3 q2 )
t 32

6(q2 q1)
t 22

3
t 22 (q3 q2 ) t 32 (q2 q1)
t 2t 3

Para las siguientes trayectorias

qn =

3
tn2 (qn+1 qn ) tn+12 (qn qn1)
tntn+1

Problema 4
En las trayectorias polinomiales con ligaduras de par, se tiene la siguiente
ecuacin matricial.

A. Q = b

en donde:

3.u1 + 2.u2 +

u12

u2

u2

A=
0

u12
u2

u2

2.(u2 + u3 )

u3

u3
0
M

2.(u3 + u 4 )
u4
u4
2.(u 4 + u5 )
M
M

L
L
O

un 3

tambin u1 = t2 t1 = t
u2 = t3 t2 = t

.
.
ui = ti+1 ti = t

0
0
0
0
K
6 T T
0
L
4 T T
0
0
0

0
L
T 4 T T 0
0

A= 0
T 4 T 0
0
L
M
M
M
O O
0
0

M
M
M
O 4 T
0
M
0
L T 6 T
0
0
0

0
0

0
0

0
0

M
M

un21

2.(un 3 + un 2 )
un 2

un 2

un21

un 2
3.un 1 + 2.un 2 +
un 2 (n 1)(n 1)
0

6
0

A = T 0
M

M
0

1 0
4 1
1 4
M

1
M

0 0

K 0
0 0 L 0
1 0 L 0

4 0 L 0
O O 0 0

M O 4 0
0 L 1 6
0

Cogiendo una matriz de 3x3

6 1 0
3 x3 = 0 4 0
0 1 6

= 144

Cogiendo una matriz de 4x4

6
0
4x4 =
0

1
4
1
0

0
1
4
1

0
0
0

Para una matriz de (n-1)(n-1)

6
0

(n1)(n1) = 0
M

M
0

1 0
4 1
1 4
M

1
M

0 0

K 0
0 0 L 0
1 0 L 0

4 0 L 0
O O 0 0

M O 4 0
0 L 1 6
0

(n1)(n1) > 0 la matriz es no singular

se puede apreciar que la determinante siempre es diferente de cero, entonces la
matriz A es invertible.

Problema 5

L1 = 0.5m ; m4 = 20kg ; g = 9.8m/s2

T1 = q32.sen(2.q2 ). q2 + 2q3 . q3 .sen2 (q2 ) . q1+ q3 .sen2 (q2 ) . q1 .m4

1
2

T2 = .sen(.q2 ).q3 q1 + q32. q2 + 2q3 . q3 . q2 + gsen(q2 ).q3 .m4 .m4

2

2
2
2
F3 = q3 .sen (q2 ) q1 + q3 q3 q2 g cos(q2 ) .m4

y
q1 = arctg
x

x2 + y2
q2 = arctg
(l z)
1

q3 = cos( q2 ).( z l1) sen(q2 ). x 2 + y 2

T0,3

0.3536 0.8660 0.3536 0.1768

0.6124 0.500 0.6124 0.3062

=
0.7071
0
0.7071 0.1464

0
0
1
0

Solucion :
X = 0.1768
Y = 0.3062
Z = 0.1464

0.3062
q1 = arctg

0.1768

q1 = 60
0.1768 2 + 0.30622
q2 = arctg

(0.5 0.1464 )

q2 = 45

q3 = cos( 45).(0.1464 0.5) sen( 45). 0.17622 + 0.30622

q3 = 0.5 m

F = (20kg)(9.8m/s2)
F = 196N

Reemplazando en las ecuaciones :

q1

T1 = 0
T2 = 9.8.Sen(45).0.5m.20kg
T2 = 69.3 N.m
F3 = -9.8m/s2.sen(45).20kg
F3 = -138.6 kg
Condiciones de Equilibrio

FX = 0

RX =0

FY = 0

RY =0

FZ = 0

RZ =0

MX = 0
Tx = F.y = (196).(0.3062)
Tx = 60
Tx = Tx + T2 = 69.3 + 60
Tx = 129.3 N.m

My = 0
Ty = F.x = (196)(0.1768)
Ty = 34.653

Mz = 0
Tz = 0