Transformada de Z e Inversa

1
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal

Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Transformada
Transformada
Z
Z
Definicin Definicin y y Propiedades Propiedades
Transformada Inversa Transformada Inversa
Funcin Funcin de de Transferencia Discreta Transferencia Discreta
Anlisis Anlisis de de Sistemas Sistemas
2
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Se define la Transformada Z, X(z) de una secuencia x[n] :
La cantidad compleja z generaliza el concepto de frecuencia al
dominio complejo, z=|r|exp(j2ft
s
).
Para una secuencia x[n]={6 4 3 2 -3}, la Transformada Z es
X(z)=6z
2
+4z
1
+3z
0
+2z
-1
-3z
-2
. El valor z
-1
es el operador de
retraso unidad.
Ya que X(z) es una series de potencias, podra no converger
para todo z. Los valores de z para los cuales X(z) converge
definen la regin de convergencia (ROC).
Toda X(z) lleva asociada una ROC, ya que podra ocurrir que
dos secuencias distintas produzcan una X(z) idntica con
diferentes ROCs.
( ) [ ]
X z x k z
k
k
n=0
3
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Para una secuencia x[n] de longitud finita, X(z) converge para
todo z, excepto para z=0 y/o z= (dependiendo de si X(z)
tiene trminos z
-k
y/o z
k
).
Transformadas Z de algunas secuencias
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
( )
( )
[ ] [ ]
( )
( ) ( )
[ ] [ ]
( ) ( )
( )

>
>
z ROC
z
z
z z z X
n u n x
z ROC
z
z
z
z z X
n u n x
z ROC z
z
z
z z X
N n u n u n x
z ROC z X
n n x
k
k
k
k k
k
k
k
N
N
k
k
:
l Exponencia
1 :
1 1
1
idad Escalon Un
0 : 1
1
1
r Rectangula Pulso
: 1
Unidad Impulso
0 0
1
0
1
1
0
4
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Transformadas Z de algunas secuencias (Continuacin)
x En estos dos ltimos ejemplos se observa que la Transformada Z es
idntica para las dos secuencias. Sin embargo la ROC es distinta. Para
la secuencia causal, la ROC es |z|>||, mientras que para la anticausal
|z|<||. La ROC depender de si la seal es causal (definida en el eje
positivo), anticausal (eje negativo) o no causal (dos ejes).
[ ] [ ]
( ) ( )
( )
( )
[ ]
( )
Exponencial

x n u n n
X z z z z
z
z
z
z
ROC z
n
k k
k
m m
m
m
m

<

1 1 2
1
1
1 1
, , ,...
:
5
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Propiedades de la Transformada Z
[ ] [ ] ( ) ( )
[ ] ( ) [ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
[ ] ( )
[ ]
( )
[ ]
( )
( )
[ ]
( ) { }
Superposicion
Desplazamiento
Escalado
n
n
cos
2
ax n by n aX z bY z
x n z X z x
x n N z X z z x x N
x n N z X z z x z x zx N
x n X z
nx n z
dX z
dz
n x n z
d
dz
z
dX z
dz
n T x n X z j T
N N
N N N
n
+ +
+
+ + +
+
_
,
1 1
1
0 1 1
1
1
1
2
0
1
2 0
( )
/
cos exp

( ) { }
[ ]
( )
[ ]
( ) { } ( ) { }
[ ]
X z j T
n T x n j X z j T X z j T
exp
sin exp exp

0
0
1
2 0 0
sin
6
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Secuencia Transformada Z ROC
[ ] n
1
todo z
[ ] n m m > , 0 z
-m
|z|>0
[ ] n m m + > , 0 z
m
|z|<
[ ] u n
( )
z
z 1
|z|>1
[ ] u n 1
( )
z
z 1
|z|<1
[ ] [ ] ( ) ( )
[ ] [ ]
( )
( )
[ ] ( )
[ ] ( ) ( )
Convolucion
Diferencia
Teorema Valor Inicial
Teorema del Valor Final lim
n
x n y n X z Y z
x n x n z X z
x X z
x n z X z
z
z

1 1
0
1
1
1
lim
lim
7
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Secuencia Transformada Z ROC
[ ] a u n
n
( )
z
z a
z>|a|
[ ] a u n
n
1
( )
z
z a
z<|a|
[ ] na u n
n
( )
az
z a
2
z>|a|
[ ]
[ ] cosn T u n
0
( )
[ ]
( )
z z n T
z n T z
+
cos
cos
0
2
0
2 1
|z|>1
[ ]
[ ] sinn T u n
0
( )
z n T
z n T z
sin
cos
0
2
0
2 1 +
|z|>1
[ ]
[ ] r n T u n
n
cos
0
( )
[ ]
( )
z z r n T
z r n T z r
+
cos
cos
0
2
0
2
2
|z|>|r|
[ ]
[ ] r n T u n
n
sin
0
( )
( )
zr n T
z r n T z r
cos
cos
0
2
0
2
2 +
|z|>|r|
8
Transformada
Transformada
Z
Z
Inversa
Inversa
Realizaremos la Transformada Z Inversa utilizando fracciones
parciales. La Transformada Z Inversa de cada una de estas
fracciones parciales puede ser identificada fcilmente en las
tablas de Transformadas Z.
Ejemplos
( )
( )( )
( )
( )( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
X z
z z
X z
z z z z z z z
X z
z
z
z
z
x n n u n u n
n n
+
1 1 8 16 8
8
16 8
8 16 8
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
( )
( ) ( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
X z
z
z z
X z
z z z
A
z
B
z
C
z
z z z
X z
z
z
z
z
z
z
x n u n nu n u n
n

+
1 2
1
1 2 1 1 2
1
1
1
1
1
2 1 1 2
2
2
2 2
2 2
9
Transformada
Transformada
Z
Z
Inversa
Inversa
x
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
[ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
X z
z z
z z z
X z
z
z
z z z
A
z
Bz C
z z
z
z
z z
X z
z
z
z z
z z
z
z
z z
z z
z
z z
x n u n n u n n u n
n
n n

+

+

+
+
+
+
+
+

+
+
+
+

+
+
+

+ +
2
2 2 2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
5
2
2
1
2
1
2 4
5
2 4
3
2 2 2
3
2 2 2 2 2 2
2
1
2 2 2
2
2 2
2
1
2 2 2 2
2 2 2 cos sin

( )
( )
( )
( )
( )( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
X z
z
z z
X z
z
z
z z
z
z z
z z
X z
z
z
z
z
x n u n u n
n n
+
+

+
+

+
2
2
1
6
1
6
2
1
6
1
6
1
2
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
10
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Funcin de Transferencia Discreta
x La funcin de transferencia se define slo para sistemas LTI con
condiciones iniciales nulas.
x Si la respuesta al impulso es h[n], la respuesta y[n] a una entrada
arbitraria x[n] es la convolucin y[n]=x[n]*h[n]. Como la
convolucin se transforma en un producto,
x Un sistema LTI tambin puede expresarse mediante una ecuacin
diferencia :
x Aplicando la Transformada Z a ambos miembros, tenemos la funcin
de Transferencia discreta del sistema H(z),
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
Y z X z H z H z
Y z
X z

[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
y n A y n A y n A y n N
B x n B x n B x n M
N
M
+ + + +
+ + +
1 2
0 1
1 2
1
( ) H z
B B z B z
A z A z
M
M
N
N
+ + +
+ + +

0 1
1
1
1
1
11
Funcin
Funcin
de
de
x Podemos expresar la funcin de Transferencia de forma factorizada,
x Se denominan polos del sistema a los valores p
1
,p
2
,...,p
N
. Determinan
la forma de la respuesta del sistema (modos naturales del sistema). Los
ceros del sistema (z
1
,z
2
,...,z
M
) determinan las frecuencias bloqueadas
por el sistema.
El plano z y Estabilidad del Sistema
x La estabilidad de un sistema LTI discreto requiere que la respuesta al
impulso h[n] sea absolutamente sumable (integrable en continuo).
Esto quiere decir que h[n]=0 en n=. Para ello es necesario que los
polos de la funcin de transferencia H(z) estn todos dentro del crculo
unidad en el plano z (|p
i
|<1). Esto evita que la respuesta tenga
exponenciales crecientes.
( )
( ) ( )
( ) ( )
H z
B B z B z
A z A z
K
z z z z
z p z p
M
M
N
N
M
N
+ + +
+ + +

0 1
1
1
1
1
1
1
12
Funcin
Funcin
de
de
x La estabilidad de una funcin de Transferencia puede determinarse
simplemente inspeccionando los coeficientes del denominador de la
funcin de Transferencia. Para ello, debe estar en forma de trminos
de 2 Orden,
x Para cada uno de los trminos de 2 Orden podemos calcular las races
(
1i
y
2i
) del denominador de la siguiente forma,
x Para las races del polinomio y los coeficientes se cumple,
x La races deben estar dentro del crculo unidad, por lo que |
1i
| <1 y
|
2i
| <1. Esto implica que el coeficiente |
2i
|<1.
( )
( )
( )
int
1
0
2
2
1
1
2
2
1
1
0
2
1
,
1
1
1
]
1
,
_
+ +
+ +

N
L
z z
z z
a
z D
z N
z H
L
i
i i
i i

( ) ( ) ( )
1
2
1
1
2
2
1
1
1 1 1

+ + z z z z z D
i i i i i

( )
i i i
i i i
2 1 2
2 1 1

+
13
Funcin
Funcin
de
de
x Las races del polinomio son,
2
4
,
2
4
2
2
1 1
2
2
2
1 1
1
i i i
i
i i i
i

+

i i i i i i
i i i
i i i
2 1
2
1 1 2
2
1
1 2
2
1
2
2
1 1
1 4 4 4
2 4 1
2
4

+ < + <
< <
+
1i
2i
-1
1
1 -1 2 -2
14
Funcin
Funcin
de
de
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales nulas
x Consideramos el sistema descrito por
y[n]=y[n-1]+x[n] (1)
x El sistema es causal (depende de valores pasados o presentes). Quere-
mos conocer la respuesta del sistema a una entrada
x[n]=
n
u[n] (2)
x Aplicamos la Transformada Z a ambos miembros de (1):
( )
[ ]
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
Y z z X z H z
Y z
X z
z
z
z
1
1
1
1
1

( ) [ ] { } [ ]
{ }
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
X z x n u n
z
z
Y z X z H z
z
z
Y z
z
z
z z z
Y z
z
z
z
z
y n u n n u n n u n
n
n n n

+ +
Z Z

2
2 2 2
2
1
1
15
Funcin
Funcin
de
de
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales no nulas
x Considerar el sistema anterior en el que las condiciones iniciales son
y[-1]=2
x Aplicando el principio de superposicin podemos calcular la respuesta
de un sistema con condiciones iniciales no nulas (y
cin
[n]), sumando la
respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas ms la respuesta
del sistema a entrada cero (x[n]=0) y condiciones iniciales
especificadas (y
ec
[n]).
x En el apartado anterior hemos calculado y
cin
[n]
x La respuesta al estado cero es:
[ ] ( ) [ ] y n n u n
cin
n
+1
[ ] [ ]
( ) [ ] [ ]
{ }
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ] [ ] [ ] [ ]
y n y n
Y z z Y z y Y z
y
z
y z
z
y n y u n u n
ec ec ec
ec
n n

+

1
1
1
1
1
1 2
1
1
1
16
Funcin
Funcin
de
de
x La respuesta total del sistema es
x Comprobacin
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) y n y n y n n u n u n n u n
cin ec
n n n
+ + + + +
+
1 2 1 2 3
1

y[n-1] x[n] y[n] (1) y[n] (3)
n=0 2 1
2+1 2+1
n=1
2+1 (2+2) (2+2)
n=2
(2+2)
2
(2+3)
2
(2+3)
2
n=3
(2+3)
2
3
(2+4)
3
(2+4)
3
n=4
(2+4)
3
4
(2+5)
4
(2+5)
4
17
Funcin
Funcin
de
de
Funcin de Transferencia en el estado estacionario
x Si la funcin de Transferencia se evala para los valores de
z=exp(j2ft
s
), es decir, en el crculo unidad, se obtiene la funcin de
transferencia en el estado estacionario o la respuesta frecuencial del
sistema, H(f). Esta funcin H(f) es peridica con periodo t
s
=1/f
s
y es la
DTFT de h[n] (ver Tema 6, Transparencia n 3).
x Para calcular la respuesta frecuencial de y[n]=y[n-1]+x[n],
sustituimos z por exp(j2ft
s
), de forma que
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) { }
( )
( )
( )
( )
( )
H z
z
H f
j ft ft j ft
H f
ft
f
ft
ft
s s s
s
s
s
1
]
1
1

'
1
1
1
1 2
1
1 2 2
1
1 2 2
1 2
2
1
2
1 2
1

exp cos sin
cos
tan
cos
sin

18
Funcin
Funcin
de
de
1
- 1
- 1
- 0. 5
0
0. 5
1 0. 5 0 - 0. 5
abs( z) =1
z=exp( j 2 ft
s
)
=2 ft
s
z =1
=0
f =0
z =j
=0. 5
f =0. 25f
s
z =- 1
=
f =0. 5f
s
z =- j
=- 0. 5
f =- 0. 25f
s
Crculo unidad en el plano z
19
Funcin
Funcin
de
de
-0.5 0 0.5
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
magnitude vs digital frequency F=f/f
s
=0.8
-0.5 0 0.5
-100
-50
0
50
100 phase in degrees vs digital frequency F=f/f
s
=0.8

Transformada de Z e Inversa

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