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Robtica Inteligente

Tema 7: Control
L. Enrique Sucar Marco Lpez ITESM Cuernavaca

Control
Introduccin Control clsico
Lazo abierto lazo cerrado Control ON-OFF Control proporcional Control PD, PID

Control inteligente
Control difuso

Introduccin
Tarea bsica de un controlador ajustar el estado de un proceso (variable de proceso VA) a un valor deseado (valor de referencia - VR) La diferencia entre ambos valores es el error: E = VR - VA Entonces el objetivo del controlador es reducir el error a cero (o al mnimo)

Sistema de Control
E
Controlador Proceso VA

VR

+ -

Sensor

Ejemplo mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared)

Ejemplo mantener al robot a una distancia (DR) de la pared (seguimiento de pared)


E
DR Control direccin Robot DA

Sensor de distancia

Lazo abierto vs. lazo cerrado


Lazo abierto se ajusta el valor del controlador de acuredo al valor deseado pero no hay medicin del valor actual (retroalimentacin) Lazo cerrado se mide la salida del proceso de forma que se compare con el valor deseado y se pueda automticamente reducir el error

Algoritmo de Control
La forma de ajustar el proceso en funcin del error se le denomina el algoritmo de control Algunos de los algoritmos bsicos en control clsico son:
Control ON OFF Control proporcional Control proporcional derivativo (PD) Control proporcional integral (PI) Control proporcional integral-derivativo (PID)

Control ON - OFF
Se basa en que el controlador tiene slo dos estados (ON/OFF, abieto/cerrado, izq./der.) Si comparamos el VA con el VR, se toma una de las dos posibles acciones dependiendo del signo del error Por ejemplo, en un control de temperatura de un refrigerador:
Si Temp > T-ref. encender compresor Si Temp < T-ref. apagar compresor

Control ON - OFF

ON

OFF

T Ref.

Control ON - OFF
Normalmente se tiene una zona de tolerancia (GAP o histeresis) en la que se mentiene el estado anterior Algoritmo de control: E = VR VA C = signo E Si |E| - GAP < 0 OFF Si |E| + GAP > 0 ON

Control ON OFF, con GAP


Gap
ON

OFF

T Ref.

Control ON OFF Respuesta


Temp.

Ref.

ON
OFF Control

Tiempo

Referencias
Martin, Robotic Explorations, Cap. 5 Bibbero, Microprocessors in Instruments and Control, Cap. 2 [Dodek y Jenkin] Cap. 7 Libros de Control

Actividades
Especificacin y programacin del control bsico de su robot para realizar su tarea:
Seguimiento de lnea Ir a la meta

Entregar breve reporte y hacer presentacin y demostracin del prototipo en clase lunes 4 de marzo