Tehnologii Geodezice Spatiale

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN TIMIOARA
FACULTATEA DE CONSTRUCII
SPECIALIZAREA: MSURTORI TERESTRE I CADASTRU
ANUL: IV

TEHNOLOGII GEODEZICE SPAIALE
CURS NR.1

1 TEHNOLOGIA GPS

1.1 EVOLUIA SISTEMULUI GPS

n anul 1973 U.S.Department of Defence, din Ministerul Aprrii a S.U.A, lansase o
comand ctre Joint Program Office din Los Angeles Air Force Base, s elaboreze
concepia unui sistem de poziionare bazat pe satelii, care s permit navigaia: adic s
ofere poziia i viteza unui obiect oarecare ce se afl n micare sau n repaus. n plus se
mai solicita s fie asigurate i informaii de timp foarte precise. Rezultatul trebuia s fie
n timp real, adic s fie la dispoziia utilizatorului imediat dup msurare. De asemenea
se pretindea noului sistem s funcioneze independent de starea vremii, la orice or din zi
sau din noapte i n orice punct de pe suprafaa sau n apropierea Pmntului (pe pmnt,
pe ap i n aer).
Rezultatul comenzii a fost: NAVSTAR GPS, sau mai simplu GPS, notaie folosit n mod
obinuit pentru sistem, corespunznd denumirii de NAVigation System with Timing And
Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare global pentru asistarea
navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane relative a sateliilor.
Pentru a ndeplini condiiile sus amintite au fost stabilite urmtoarele caracteristici
generale:
- Orbite satelitare nalte care asigur avantajul c se solicit un numr mai redus de
satelii, iar stabilitatea acestora pe orbite este mult mai ridicat;
- Orbite satelitare nclinate care asigur avantajul c pot fi observate i n zonele
polare, evitnd astfel o aglomerare de satelii n zona polilor;
- Repartizarea uniform a sateliilor pe orbite care asigur avantajul c se realizeaz o
acoperire complet i cu efort minim a zonelor de pe glob i n plus sateliii pot fi
bine supravegheai i controlai;
- Orbite satelitare simetrice care asigur avantajul c asupra sateliilor acioneaz
aceiai factori perturbatori, astfel nct constelaia satelitar rmne relativ stabil.
Sistemul NAVSTAR- GPS a fost realizat practic n trei faze:
Faza 1: 1974 1979 faza de verificare i testare cnd s-a verificat concepia sistemului,
s-au lansat primii satelii test i s-a fcut o evaluare a costurilor pentru realizarea
sistemului;
Faza 2: 1979 1985 faza de dezvoltare a sistemului cnd lucrrile s-au concentrat
asupra dezvoltrii laturii tehnice a sistemului. S-au lansat noi satelii i s-au realizat
receptoare adecvate;
Faza 3: 1983 1994 faza de definitivare a sistemului care se ntreptrunde cu faza
precedent, datorit rezultatelor foarte bune obinute n faza de testri. n aceast etap s-
au lansat sateliii pentru completarea integral a sistemului i s-au conceput receptoare tot
mai performante.
ncepnd din anul 1992, sistemul a fost format din 18 satelii, n ase plane orbitale
nclinate cu 55 ntre ele, la aproximativ 20200 km altitudine, asigurnd vizibilitate la cel
puin 4 satelii simultan, n orice moment al zilei, n orice punct de pe glob.
Sateliii nu erau egali distribuii n planele orbitale iar orbitele erau uor turtite la poli.
Constelaia actual este constituit din 34 de satelii operaionali. Altitudinea la care sunt
situai sateliii este de aproximativ 20200km iar durata unei revoluii, de 11 h 58 min.

1.2 STRUCTURA SISTEMULUI GPS
Sistemul GPS este conceput din 3 segmente principale (fig.2.1):
- segmentul spaial:
o sateliii sistemului;
o semnalul transmis de satelii;
- segmentul de control:
o staiile de control
o staiile master;
- segmentul utilizator:
o aparatura utilizat.
Primele dou segmente se afl n exclusivitate sub controlul realizatorului sistemului
(DoD-Departament of Defense - Departamentul Aprrii - USA)

Fig.1.1 Segmentele sistemului GPS
Segmentul
spaial
Segmentul
utilizator
Segmentul de
control
1.3. Segmentul spaial

Sateliii sistemului
Sateliii NAVSTAR-GPS transmit semnale de timp sincronizate pe dou frecvene
purttoare, parametri de poziie ai sateliilor i informaii adiionale cum ar fi starea
sateliilor.
Aceast constelaie garanteaz vizibilitatea simultan spre cel puin 4 satelii, din orice
punct de pe Pmnt, iar dac satelitul trece prin zenitul observatorului, atunci acel satelit
va fi vizibil pentru aproximativ 5 ore.
La nceput a fost constituit Blocul I de satelii (1978- 1985) care au fost satelii prototip
concepui pentru faza de testare i dezvoltare. Greutatea lor era de 845kg i erau
prevzui pentru o durat de funcionare de 5 ani. Primul satelit a fost lansat n februarie
1978, iar ultimul din cei 11 prevzui, n octombrie 1985. n general sateliii din aceast
generaie au ndeplinit durata lor de funcionare, muli dintre ei chiar depind-o, astfel n
anul 1993 erau nc funcionali satelii lansai n perioada 1983 1985.
Blocul II de satelii prevede 24 de satelii operaionali i 3 de rezerv dispui pe 6 plane
orbitale cu nclinaie de 55. Ei se deosebesc esenial de sateliii din generaia precedent
prin faptul c aveau implementate tehnicile de protecie SA Selective Availability i AS
Anti Spoofing. Durata medie de vrst a acestor satelii era preconizat la 6 ani, ceea ce
a condus la nceperea nlocuirii acestora ncepnd cu anul 1995. Primul satelit din aceast
generaie, n greutate de cca. 1500 kg a fost lansat n februarie 1989. La bordul fiecrui
satelit din Block - II se afl patru ceasuri atomice, dou cu Cesiu i dou cu Rubidiu.
Sateliii din generaia Block - IIA (A are semnificaia Advanced - mbuntit) sunt
dotai cu posibiliti de comunicare satelit satelit. Primul satelit din aceast generaie a
fost lansat n noiembrie 1990.
Sateliii din generaia Block - IIR (R are semnificaia Replenishment - nlocuire)
asigur facilitatea de msurare a distanei satelit satelit - tehnica SSR (Satelit-to-Satelit
Ranging), iar ceasurile atomice (Maser - Hidrogen) sunt cu un ordin de mrime mai
precise. Greutatea lor este de 2000 kg, iar durata de via este estimat la 10 ani. Lansarea
sateliilor din aceast generaie a nceput n anul 1995.
Sateliii din generaia Block - IIF (F are semnificaia Follow on - a continua) vor fi
lansai n perioada 2001 2010. Se preconizeaz c aceast generaie va dispune i de
sisteme ineriale de navigaie.
Satelitul este constituit din dou pri:
1. Sistemul de transport
2. Sistemul de navigaie

1. Sistemul de transport propriu-zis const dintr-o structur compact tip cutie, de care
sunt prinse dou panouri solare cu posibilitate de rotaie.
n plus, aceast structur poart:
- sistemul de control termic;
- sistemul de alimentare i distribuie;
- sistemul telemetric i de telecomand;
- sistemul de control al altitudinii i vitezei;
- sistemul de control al altitudinii i orbitei.

2. Sistemul de navigaie al fiecrui satelit GPS const n principal din:
- unitatea de amplificare a datelor de navigaie;
- dou emitoare de navigaie cu antene pe frecvenele L1 i L2;
- ceasuri atomice;
- memorie cu datele de navigaie pentru 14 zile.

Structura semnalului GPS
Sarcina principal a sateliilor este de a emite semnale, care s poat fi recepionate cu
receptoare adecvate. Pentru aceasta fiecare satelit este prevzut cu ceasuri (oscilatoare),
un microprocesor i o anten. Asigurarea cu energie este realizat de baterii solare.
Satelitul GPS are un oscilator de nalt precizie cu frecvena fundamental de 10.23Mhz
(banda L de frecvene).
Toate celelalte frecvene deriv din aceasta:
L1 la 1575.42 MHz = 19 cm
L2 la 1227.60 MHz = 24 cm
Semnalul de navigaie actual const n: unda purttoare din banda L modulat cu codul P
sau cu codul C/A(S) i mesajul de navigaie.
Codul are caracteristicile unui zgomot aleator, dar este de fapt un cod binar generat cu un
algoritm matematic i de aceea este denumit "zgomot pseudo-aleator" (PRN Pseudo
Range Noise). Codul P i codul C/A sunt defazate cu 90 unul fa de cellalt.
Codul C/A se repet la fiecare 1ms, pe cnd codul P are o perioad de 267 zile. Aceast
secven de 267 zile este divizat astfel nct fiecrui satelit i este asociat o poriune
unic de o sptmn din cod, care nu se suprapune cu nici o alt secven a altui satelit.
Pentru msurarea precis a timpului, fiecare satelit conine cteva oscilatoare de nalt
precizie, cu un grad de stabilitate de ordinul 10-14. (tabelul 2.1).

Tabel 1.1 Tipuri de ceasuri

Ceas Af/f
Rubidiu 10-11 - 10-12
Cesiu 10-12-10-13
Hidrogen-maser 10-14-10-15

f = frecvena oscilatorului

Codul P este generat la frecvena ceasului GPS-ului de 10.23 MHz (Mbps).
De aceea o secven de cod corespunde la un interval de timp de aproximativ 100ns, ceea
ce este echivalent cu o distan de 50 m.
Rezoluia poate fi mbuntit prin interpolare (sub 1m).

Fig.1.2 Structura semnalului GPS

Codul C/A nu este att de complex. El reprezint o secven de cod cu frecvena de
1.023MHz, corespunznd la o rezoluie n distan de aproximativ 300m.
n prezent purttoarea L1 este modulat cu ambele coduri (P i C/A), pe cnd purttoarea
L2 este modulat numai pe codul P.
ntregul mesaj este divizat n 5 subsegmente, fiecare constnd n zece cuvinte. Fiecare
cuvnt are 30 bii fiecare.
Subsegmentul 1: conine parametri de corecie de ceas pentru a da utilizatorului
informaii despre corecia de timp GPS i coeficienii unui model de propagare prin
ionosfer pentru utilizatori monofrecven.
Subsegmentul 2-3: conine efemeridele satelitului precalculate din informaiile staiilor
terestre de urmrire. Pe baza acestor parametri se poate calcula poziia satelitului, ntr-un
sistem geocentric de coordonate.
Subsegmentul 4: este rezervat pentru mesaje alfanumerice ale unor aplicaii viitoare.
Subsegmentul 5: conine datele de almanah pentru un satelit. Acest subsegment conine
n mod succesiv almanahul a 25 satelii. Culegerea unui almanah complet necesit
maximum 12,5 minute.
Msurarea cu codul P pe ambele frecvene permite i determinarea coreciei de refracie
n troposfer. Absena codului C/A pe L2 este intenionat i este una din limitrile
impuse utilizatorilor neautorizai ai sistemului.
Codurile sunt mrci precise de timp care permit procesului intern al receptorului s
calculeze momentul transmisiei semnalului satelitului.
Timpul de tranziie este n fond reprezentat de "deplasarea" fazei ntre secvenele identice
de cod (P sau C/A) generate de ctre oscilatoarele receptorului i satelitului. Toate
ceasurile satelitului sunt sincronizate cu timpul sistemului GPS. Dac receptorul a fost
echipat cu un ceas de nalt precizie sincronizat cu timpul GPS, atunci el va msura
distana "adevrat".
FRECVENA
FUNDAMENTAL
10.23 MHz

L1 CODUL C/A CODUL P
1575.42 MHz 1.023 MHz 10.23MHz
L2 CODUL P
1227.60 MHz 10.23 MHz

50 BPS MESAJUL SATELITULUI
10
154
120
Prin msurri simultane de distane spre trei satelii, poziia utilizatorului poate fi definit
de intersecia a trei sfere de raz cunoscut, centrate fiecare pe satelit, ale crui
coordonate sunt furnizate n mesajul de navigaie.
n general, receptoarele sunt echipate cu ceasuri cu cristal care nu pot stabiliza timpul ca
i ceasurile stabile ale satelitului.
Implicit, distana msurat va fi afectat de eroarea de ceas a receptorului.
Aceast cantitate msurat este cunoscut ca pseudodistan i de aceea utilizatorul
trebuie s urmreasc 4 satelii i s rezolve 4 ecuaii cu 4 necunoscute: componentele
preciziei 3D(x, y, z) i corecia de ceas a receptorului (dT).

1.3. Segmentul de control

Atribuiile segmentului de control i staiile de control:
Segmentul de control are urmtoarele atribuii:
- Calcularea efemeridelor sateliilor;
- Determinarea coreciilor pentru efemeridele satelitare (inclusiv implementarea
tehnicilor SA i AS la sistemul GPS);
- Meninerea standardului de timp, prin supravegherea strii de funcionare a ceasurilor
satelitare i extrapolarea mersului acestora;
- Transferul mesajelor de navigaie spre satelii;
- Controlul integral al sistemului.
Datele de la staiile de urmrire (staii monitor), a cror poziii sunt bine cunoscute, sunt
transmise staiei master.
Aici, orbitele sateliilor sunt precalculate mpreun cu coreciile de ceas ale sateliilor.
Aceste date sunt apoi transmise sateliilor corespunztori formnd o parte esenial a
mesajului satelitului. Sincronizarea timpului sateliilor este una din funciile cele mai
importante ale segmentului de control. De aceea, staia master este conectat direct cu
timpul standard al Observatorului Naval al USA din Washington D.C.
"Defense Mapping Agency" (D.M.A.) este serviciul care furnizeaz efemeride precise
pentru sateliii sistemului GPS pe o baz de calcul sptmnal. n prezent exist i alte
organizaii care calculeaz efemeride precise ca de exemplu National Geodetic Survey
din Rockville, Maryland etc.
D.M.A. opereaz cu 5 staii monitor, distribuite global pentru a ntri acoperirea
sateliilor furnizat de ctre cele 5 staii monitor ale Forelor Aeriene (U.S.A.F.). Aceste
staii sunt: Colorado Spring din Colorado care este staia master (Master Control Station),
Hawaii, Kwajalein (n insulele Marshall din Oceanul Pacific), Diego Garcia (insul n
Oceanul Indian) i Ascension (insul n sudul Ocenului Atlantic).

Sistemul de control include:
- Staiile monitor care recepioneaz mesajul de navigaie;
- Staiile master (de control) care prelucreaz datele brute pentru a furniza;
- Poziiile precise ale sateliilor i coreciile de ceas;
- Staiile care sunt folosite pentru actualizarea memoriei sateliilor i retransmiterea
subsecvent a datelor de la satelit la utilizator.
Reeaua de 5 staii de urmrire furnizeaz observaii pe care D.M.A. le utilizeaz n
calculul orbitelor GPS.
Datele de la cele 5 staii monitor ale U.S.A.F. sunt combinate cu datele de la cele 5 staii
monitor ale D.M.A.

Fig.1.3 Poziiile staiilor monitor

Amplasarea acestor staii monitor a inut cont de:
- Asigurarea acoperirii la latitudini mari n nordul i sudul celor dou emisfere;
- Asigurarea vizibilitii spre orice satelit de la cel puin 2 staii monitor n orice
moment;
- Asigurarea accesului n staie pentru operare continu i ntreinerea echipamentului.
Vizibilitatea simultan a satelitului din dou sau mai multe staii asigur urmrirea
continu a acestuia chiar dac una sau mai multe staii nu funcioneaz corespunztor. n
acelai timp, aceste observaii asigur formarea diferenelor simple sau duble pentru
prelucrarea datelor.
Toate staiile master au fost poziionate n sistemul de coordonate WGS 84 cu ajutorul
msurtorilor Transit (Doppler).
Datumul sateliilor este definit prin:
a) modele fizice(dinamice), cum este modelul adoptat al cmpului gravitaional terestru,
modele pentru forele ce perturb micarea sateliilor i constante fundamentale ca: viteza
de rotaie a Pmntului, viteza luminii, etc.
b) modele geometrice, cum sunt coordonatele adoptate ale staiilor de urmrire a
sateliilor utilizate n determinarea orbitelor i modele ce descriu precesia, nutaia,
micarea polilor, etc.
Datumul sateliilor este meninut prin efemeridele acestora (coordonatele sateliilor la un
moment dat), exprimate ntr-un sistem de referin terestru.
Exist un numr de datumuri ale sateliilor reflectnd diferite combinaii ale modelelor
cmpului gravitaional (constante geodezice asociate), modele ale micrii de rotaie a
Pmntului sau coordonatele staiilor monitor care sunt utilizate.
Fiecare datum poate s difere de sistemul de referin terestru convenional (CTRS) n
orientare, n localizarea originii i n scar.
Efemeridele difuzate i cele post calculate sunt determinate n sistemul WGS`84.

Politica de siguran a sistemului GPS:
D.o.D. i rezerv toate drepturile asupra ntregului sistem GPS, fr s comunice n
prealabil utilizatorilor unele carene de utilizare.
Tehnica SA (Selective Availability) este o reducere voit a preciziei pentru poziionarea
n timp real, deci influeneaz mai ales navigaia n timp real. Diminuarea preciziei este
realizat pe de o parte prin manipularea controlat a ceasului din satelii (procesul dither),
cnd se produc erori controlate de perioad lung i scurt n toate mrimile msurabile
(coduri i purttoare), iar pe de alt parte printr-o denaturare controlat a efemeridelor
transmise (procesul epsilon). Mrimea denaturrii controlate a datelor poate fi dirijat de
segmentul de control al sistemului. Fr tehnica SA activat, se estimeaz c
precizia poziionrii n timp real cu codul C/A este de 15 30 m. Cu tehnica SA activat
potenialul de precizie se reduce la cca. 100 m n poziie planimetric i cca. 140 m n
poziie altimetric. Dei uneori tehnica SA este dezactivat pentru o perioad de timp,
utilizatorul trebuie s procedeze n permanen ca i cum ar fi activ. n mod oficial
tehnica SA a fost implementat pentru prima dat la 25 martie 1990 la toi sateliii din
generaia Block II.
Tehnica A-S (Anti - Spoofing) produce o recodificare a codului P.
Noul cod rezultat se numete codul Y i este accesibil numai unui grup restrns de
utilizatori autorizai. Navigaia n timp real cu codul P este substanial mai precis fa de
navigaia cu codul C/A i poate aduce avantaje substaniale n cazul unei conflagraii.
Acesta a fost motivul principal pentru care s-a recodificat codul P. Iniial era planificat ca
tehnica A-S s fie activ dup atingerea fazei finale din punct de vedere militar cnd
segmentul spaial era prevzut numai cu satelii din generaia Block II.

1.3. Segmentul utilizator

Segmentul utilizator include diferite tipuri de receptoare i echipament periferic, necesare
pentru operaiile de teren ale receptoarelor GPS i pentru prelucrarea datelor cu
Programul de post procesare GPS ( GPPS ).

Receptoarele GPS
Receptoarele sunt componentele principale ale segmentului utilizator i cuprind:
receptorul GPS propriu-zis; antena: platforma antenei i preamplificator; cablu conector;
aprtori mpotriva semnalelor reflectate; cabluri (10, 20, 30m) baterie (intern i/sau
extern) i bastoane de msurare a nlimii antenei.
Antenele receptoarelor GPS pot fi: antene monopol; antene helix; antene spiral-helix i
antene microstrip (cu band ngust).
Echipamentul periferic al segmentului utilizator const n: calculatoare ce au
implementate softuri specifice; imprimante; dischete, etc.Acest echipament
periferic este necesar pentru prelucrarea datelor i listarea rezultatelor ntr-o form
adecvat, ct i pentru stocarea informaiilor.
Antena recepioneaz semnalele de la sateliii vizibili, punctul de referin fizic pentru
semnalele recepionate fiind centrul de faz, care poate s difere fa de centrul geometric
al antenei. Poziia centrului de faz depinde de modul de construcie al antenei i variaz
n funcie de direcia de inciden a semnalelor satelitare.
Semnalele sunt transmise mai nti la amplificatorul de semnal i ulterior la unitatea de
nalt frecven ca unitate efectiv de recepie. Aici semnalele sunt identificate i apoi
prelucrate. La majoritatea receptoarelor semnalele recepionate de la un satelit sunt
dirijate spre un canal unic de recepie. ntreaga instalaie de recepie este coordonat de
un microprocesor, care asigur i stocarea datelor i efectueaz calculele pentru o
poziionare n timp real. Printr-o unitate de control, care n esen const dintr-o tastatur
i un monitor, utilizatorul poate comunica cu receptorul. n memoria receptorului sunt
nregistrate msurtorile i mesajele de navigaie. Alimentarea cu energie electric poate
fi efectuat fie direct de la reea, fie prin baterii externe.
Scopul prelucrrii semnalului const n a determina timpul de propagare a semnalului
prin intermediul codului C/A sau P(Y), s decodifice semnalul de navigaie i s
reconstruiasc unda purttoare a semnalului. Dac un receptor poate s nregistreze
numai codurile i mesajele de navigaie, se vorbete de receptoare de navigaie.
Pentru scopuri geodezice sunt necesare receptoare care pe lng nregistrarea timpului de
propagare mai permit i msurtori de faz pe unda purttoare. Aici se poate face din nou
o difereniere ntre receptoarele care opereaz pe o singur frecven i receptoarele care
opereaz pe ambele frecvene.

ANUL: IV

CURS NR.2

1.3 DESCRIEREA SISTEMULUI DE REFERIN GPS

De-a lungul timpului oamenii au dezvoltat mai multe modaliti de determinare a poziiei
unui punct i a modului de deplasare de la un punct la altul. La nceput marinarii foloseau
pentru orientare msurtori de unghiuri dintre stele, Soare i Lun i n urma unor calcule
laborioase determinau poziia observatorului. Anii 1920 sunt martorii introducerii n
navigaie a unei tehnologii revoluionare - radionavigaia - care la nceput permitea
navigatorilor s stabileasc direcia de unde vine semnalul radio de la staiile aflate pe
mal atunci cnd navele se aflau n raza de aciune a emitorului. Mai
trziu, evoluia sateliilor artificiali a permis transmiterea unor semnale de navigaie mai
precise i a deschis o nou er n tehnologia de navigaie. Sateliii au fost utilizai prima
dat pentru aflarea poziiei ntr-un sistem bidimensional folosit de marina american i
numit TRANSIT. Acest sistem a fost precursorul actualului sistem GPS.
NAVSTAR GPS, corespunde denumirii de NAVigation System with Timing And
Ranging Global Positioning System adic sistem de poziionare global
pentru asistarea navigaiei bazate pe msurrile de timp i de distane relative a sateliilor.
GPS-ul este deci un sistem de poziionare global, adic un sistem datorit cruia,
pornind de la poziiile mobile de-a lungul orbitelor a sateliilor, poate fi determinat
poziia punctelor aflate n oricare parte a Terrei. Sistemul de referin trebuie de aceea sa
fie geocentric, unic pentru tot globul i fix cu privire la micarea Pmntului. Sistemul
adoptat pentru GPS este sistemul conform WGS84 (Sistemul geodezic mondial 1984)
schematizat n figura 2.1.
Poziia sateliilor de-a lungul orbitei lor ct i poziia punctelor de pe suprafaa terestr
determinate cu ajutorul sateliilor este dat de cele trei coordonate ortogonale X, Y, Z
raportate la originea unui sistem ce este descris n continuare (Fig 2.1). Axa Z a acestui
sistem este paralel cu direcia polului terestru (CTP) definit n 1984 de Bureau
International de lHeure (BIH acum IRS). Axa X este definit de intersecia planului
meridianului de referin la WGS84 cu planul ecuatorului conform polului terestru.
Meridianul de referin este paralel cu meridianul zero definit de BIH. Axa Y este situat
pe planul ecuatorial i este perpendicular pe axa X. Valorile coordonatelor cresc de la
stnga la dreapta.
La acest sistem de coordonate caracteristic GPS-ului este asociat un elipsoid (elipsoidul
GRS80) avnd aceeai origine cu sistemul cartezian. Coordonatele X i Y din sistem GPS
pot fi uor transformate n coordonate geografice (latitudine i longitudine) raportate la
un elipsoid. Cotele furnizate de receptorii GPS sunt i ele raportate la suprafaa
elipsoidului prezentat anterior. Pentru o serie de aplicaii, cum ar fi navigaia de exemplu,
coordonatele GPS (carteziene sau geografice) pot fi utilizate direct. Pentru a folosi
coordonatele GPS n geodezie sau n topografie, acestea trebuie s fie transformate n
mod oportun.
O
ZWGS84
YWGS84
XWGS84
Centrul de masa
al Terrei
Meridianul zero

Fig.1.4 Sistemul de referin GPS

n geodezie i topografie sunt luate n considerare trei suprafee distincte:
- Suprafaa fizic terestr, pe care sunt efectuate msurtorile;
- Suprafaa de referin (elipsoidul), n raport cu care este determinat poziia
planimetric a punctelor suprafeei fizice;
- Geoidul, n raport cu care este determinat poziia altimetric a punctelor suprafeei
fizice.
Suprafaa geoidului este determinat de nivelul mediu al mrii. Aceasta este deci
suprafaa care se obine dac suprafaa liber a mrilor i oceanelor ar fi pus n
comunicare i dac ar fi ptruns sub continente nconjurnd ntreaga planet. Forma
geoidului este foarte aproape de aceea a unui elipsoid de rotaie turtit la poli dar suprafaa
sa nu este o suprafa geometric regulat. Ondulaiile mai mult sau mai puin accentuate
ale geoidului se datoreaz diferenelor de densitate care exist din loc n loc pe Terra.
Suprafaa elipsoidului de referin este n schimb o suprafa geometric regulat, definit
astfel nct s aproximeze ct mai bine geoidul pentru teritoriul considerat. Deoarece
forma geoidului nu este uniform, pentru realizarea cartografiei naionale, diferite state
sau grupuri de state folosesc elipsoizi de referin diferii alei astfel nct s aproximeze
ct mai bine geoidul n cadrul teritoriului de interes.
Recurgnd la metode adecvate de transformare i folosind un anumit numr de puncte
notate n cele dou sisteme, este posibil trecerea, fr probleme particulare, ale
coordonatelor X i Y ale GPS la coordonate corespunztoare n sistemele geodezice
naionale. Problema este de fapt n ceea ce privete cotele.
1.4 SCRI DE TIMP UTILIZATE N GEODEZIA CU SATELII
Timpul reprezint forma fundamental de existen a materiei n micare.
n general, pentru stabilirea unei scri uniforme de timp, fa de care s se raporteze
observaiile, este necesar s se defineasc dou mrimi: unitatea de msur pentru timp
(secunda sau ziua) i epoca sau originea timpului ales.
Deci, trebuie s raportm data anumitor evenimente la o epoc sau origine determinat,
cu alte cuvinte s situm aceast dat ntr-o scar de timp.
Scara de timp este constituit din originea axei timpului, definit i recunoscut
internaional, o unitate de msur (secunda) i un sens. n acest scop, pentru a msura un
interval de timp, se poate utiliza perioada de vibraie continu i regulat a unui
instrument de msurat.
n trecut unitatea de msur, secunda, s-a bazat pe rotaia Pmntului n jurul axei sale,
astzi, ea bazndu-se pe frecvena natural a unui element chimic.
De asemenea, timpul are o importan deosebit n geodezia satelitar, datorit faptului c
poziia unui satelit i coordonatele punctelor de pe suprafaa Pmntului, sunt funcii de
timp din cauza rotaiei Pmntului.
Odat cu dezvoltarea tehnologic, fenomenele de precesie i nutaie care influeneaz cel
mai mult rotaia diurn a Pmntului, au nceput s se cunoasc ct mai exact, acestea
avnd repercursiuni remarcabile n definirea timpului i a sistemelor de coordonate.
n geodezia cu satelii, ntlnim trei sisteme de timp care vor fi prezentate ulterior:
- timp dinamic
- timp atomic
- timp sideral
n geodezia satelitar, la o eroare de poziie de 1 cm corespund erori de timp, funcie de
timpul utilizat:
- pentru timpul sideral, adic rotaia Pmntului, eroarea de timp este 210-6s
- pentru timpul atomic, adic pentru propagarea semnalelor, eroarea de timp este
110-10s
- pentru timpul dinamic, micarea orbital, eroarea de timp este 110-6s
11. Timp dinamic
Timpul dinamic reprezint scara de timp uniform care descrie micarea corpurilor ntrun
sistem de referin specificat i care se mic conform unei teorii gravitaionale (teoria
general a relativitii sau mecanica newtonian). Legat de teoria relativitii timpul
dynamic depinde de sistemul de coordonate utilizat ca sistem de referin.
De asemenea, timpul dinamic este utilizat pentru generarea efemeridelor unui satelit GPS
(descrierea micrii sateliilor), fiind dat de micarea orbital a Pmntului n jurul
Soarelui i fcnd legtura ntre timpul efemeridelor (TE) i scara de timp dat de fizic
atomic terestr.
Astfel, n astronomie ecuaiile de micare se raporteaz la baricentrul sistemului solar iar
timpul (utilizat n ecuaiile micrii) msurat ntr-un sistem aproape inerial care are
originea n centrul de mas al sistemului solar (baricentru) se numete timp dinamic
baricentric, abreviat TDB.
De exemplu, un ceas fix pe Pmnt va avea variaii periodice cu ecartul sub 1.6 ms fa
de TDB, datorit micrii Pmntului n cmpul gravitaional al Soarelui. Uneori, n
descrierea micrii orbitale a sateliilor din apropierea Pmntului (cu orbite joase), nu
este nevoie s utilizm TDB, deoarece atit satelitul ct i Pmntul sunt influenate de
aceleai perturbaii.
De asemenea, timpul utilizat n calculul orbitelor sateliilor se numete timp dinamic
terestru, abreviat TDT i reprezint scara uniform de timp pentru micarea n cmpul
gravitaional terestru, scar ce se raportez la centrul de mas al Pmntului. TDT este o
scara de timp idealizat uniform, care pentru corpurile din sistemul solar reprezint
scara efemeridelor aparente geocentrice, pe cnd timpul atomic international (TAI) este o
scar de timp static care se bazeaz pe funcionarea unui numr de orologii de pe
suprafaa Pmntului, servind la definirea practic a TDT. Astfel TDT s-a legat de TAI
cu scopul de a fi utilizat foarte uor cu timpul universal coordonat, care se bazeaz de
asemenea pe S.I. (Sistem Internaional).
Deoarece secunda SI s-a utilizat i n scara timpului dinamic terestru, introdus la
1.01.1984, diferena ntre cele dou scri TAI i TDT este constant i exprimat prin
relaia:
TDT = TE = TAI + 32s.184 (2.1)
Introducerea TDT ca i legtura ntre TAI i TDT s-a realizat cu scopul continuitii cu
scara de timp a efemeridelor (TE), care a fost dedus din micarea Lunii n jurul
Pmntului.
La momentul introducerii TDT, diferena ntre TDT i TAI era egal cu diferena
estimat ntre TE i TAI.
Inainte de timpul dinamic baricentric (TDB), s-a utilizat timpul efemeridelor TE. TDB
corespunde cu timpul coordonat fiind obinut din micri orbitale raportate la baricentrul
sistemului solar iar TDT corespunde cu timpul propriu, micrile orbitale n acest caz
raportndu-se la geocentru.
In anul 1991, Uniunea Astronomic Internaional (IAU) a stabilit c timpul dinamic
pentru micrile planetare este identic cu scara de timp a fizicii atomice terestre. n
general, timpul determinat din ecuaiile de micare ale Soarelui, Lunii i planetelor ar
putea diferi de timpul determinat din fenomene fizice terestre, dar, deocamdat,
determinrile observaionale nu sunt destul de precise pentru a scoate n eviden astfel
de diferene.
2.2. Timp sideral
Timpul sideral este definit ca fiind unghiul orar al punctului vernal, eliberat de micrile
de precesie i nutaie, reprezentnd de asemenea o msur a rotaiei Pmntului.
In acest moment toate observatoarele astronomice sunt dotate cu orologii siderale de
mareprecizie. Timpul sideral reprezint o msur a rotaiei Pmntului i poate fi
determinat din observaii asupra obiectelor cereti.
Ca msur a timpului sideral avem timpul sideral aparent Greenwich (GAST), definit ca
unghiul orar al echinociului adevrat (punct vernal adevrat), i care reprezint
intersecia ecuatorului adevrat cu ecliptica adevrat. Se tie c poziia punctului vernal
adevrat este afectat de nutaia axei de rotaie a Pmntului, aceasta introducnd n
msurarea intervalelor de timp sideral aparent unele inegaliti.
De asemenea, ntlnim timpul sideral mijlociu (GMST) definit prin intermediul micrii
diurne a punctului vernal mijlociu, afectat numai de precesia axei de rotaie a Pmntului,
timpul sideral local care este raportat la meridianul locului i timpul sideral Greenwich.
Datorit micrii punctului vernal, care este dependent de poziia axei de rotaie a
Pmntului, trebuie s se aplice o corecie zilei siderale pentru a se ajunge la punctul
vernal mijlociu, rezultnd, bineneles, o zi sideral medie. Diferena ntre GAST i
GMST se numete ecuaia echinociilor, abreviat Eq.E, conform fig. 2.1.
Eq.E = GAST - GMST (2.2)

Fig.2.1 Timp sideral

Conform fig. 2.1 avem urmtoarele notaii:
A - punct vernal adevrat (afectat de precesie i nutaie)
M punct vernal mijlociu (afectat de precesie)
zG zenitul la Greenwich
zA zenitul locului sau a observatorului
- longitudinea ntre meridianul local i meridianul Greenwich
GAST timp sideral aparent Greenwich
LAST timp sideral aparent local
GMST timp sideral mijlociu Greenwich
LMST timp sideral mijlociu local
Timpul sideral la Greenwich la ora zero UT, adic la miezul nopii, se calculeaz prin
intermediul relaiei:
GMST = 6h41m50s,5481 + 8640184s,812866T + 0s,093104T2 - 6s,2x10-7T3 (2.3)
unde T intervalul de timp exprimat n secoli Julieni cuprins ntre ora zero UT la data
calendaristic respectiv i ora zero de timp universal standard J2000. UT este baza
timpuluicivil, fiind legat de micarea diurn mijlocie a Soarelui.
Se tie c timpul sideral i universal nu au o scurgere uniform, cauza principal fiind
viteza unghiular a Pmntului, care nu este constant.
In general, fluctuaiile vitezei unghiulare se datoreaz variaiilor momentului polar date
dedistribuia maselor i oscilaiilor axei de rotaie a Pmntului. Astfel, timpul universal
UTcorectat de micarea polar este UT1 i cunoscut ca Greenwich Mean Time (GMT),
fiind
influenat de uoarele variaii n rotaia Pmntului (micarea polilor). UT1 este obinut
din analiza observaiilor asupra micrii diurne a stelelor, realizate de IERS, i se poate
exprima n legtur cu UTC, prin relaia:
UT1=UTC+UT1 (2.4)
Corecia UT1 este transmis codat n semnalele de timp receptionate, UTC fiind
meninut
fa de UT1 la o diferen de 0.90 secunde, n valoarea absolut prin introducerea
(repetarea)
secundei de salt, care a fost descris i la subcapitolul timp universal coordonat.
UT1 este scara de timp fundamental n astronomia geodezic, geodezia satelitar i
navigaie, scar de timp bazat pe rotaia Pmntului in jurul axei sale. UT1 este hotrtor
pentru determinarea de poziii prin observaii astronomo-geodezice deoarece corespunde
vitezei unghiulare reale a rotaiei sistemului de coordonate convenional terestru.
UT1 este legat de TAI, timp definit de un numr mare de ceasuri cu cesiu n diferite
laboratoare i care a fost egal cu UT1 la 1 ianuarie 1958, existnd o diferen ntre ele
datorit micorrii vitezei de rotaie a Pmntului. Aceste diferene au fost puse n
eviden n
cursul anilor, conform urmtoarelor relaii ( vezi explicaii n subcap. TAI):
TAI-UT1=+6.1 s - 1 Ianuarie 1968
TAI-UT1=+23.6 s - 1 Ianuarie 1988 (2.5)
2.3. Timp atomic
2.3.1. Timpul atomic internaional (TAI)
Timpul atomic reprezint baza unei scri de timp uniforme i este meninut de ceasurile
atomice. Scara de timp fundamental este reprezentat de Timpul Atomic Internaional
(TAI), adoptat ca sistem de referin de timp mondial, fiind foarte important pentru
instrumentele de msurat timpul terestru.
TAI este o scar de timp precis i uniform necesar pentru msurtori precise de timp,
timp necesar parcurgerii semnalului satelitar de la satelit la receptor, fiind legat de
fenomenele fizicii nucleare.
TAI corespunde necesitilor de precizie fiind baza pentru creearea i interpolarea altor
scri de timp, avnd o stabilitate a frecvenei, pe perioade foarte lungi.
Se tie c acest timp atomic este inut de Serviciul Internaional de Rotaie a Pmntului
i
de Biroul Internaional de Msuri i Greuti din Paris iar unitatea de timp foarte precis
aferent acestuia, este secunda atomic, care este definit n sistemul internaional ca
fiind
durata a 9192631770 perioade ale radiaiei emis de atomul de cesiu 133 cnd starea de
baz
trece de la un hipernivel la altul, neexcitat din exterior.
Astfel, la 1.01.1958 ora 0h, s-a ales arbitrar ca originea (epoca) acestei scri de timp
atomic s corespund cu timpul universal (UT). n timp, s-a modificat diferena ntre ele
din
cauza vitezei de rotaie lente a Pmntului, deci a nesincronizrii timpului universal (care
se
raporteaz la rotaia Pmntului) cu timpul atomic (se raporteaz legilor naturii, care
genereaz tranziia ntre nivelele de energie a atomilor, fiind o scar de timp continu),
ajungndu-se la 1.01.1986 la valoarea de 22,7 secunde, exprimat prin urmtoarea
formul:
TAI UT1= 22,7 s (2.6)
Conform tabelului 2, diferena ntre TAI i UTC este de 32s.
TAI=UTC+32s (2.7)
2.3.2. Timpul Universal Coordonat
UTC este scara de timp care rezolv problema sincronizrii ntre TAI (scar de timp
continu) i rotaia Pmntului, i este cunoscut ca GMT.
Deoarece rotaia Pmntului n jurul Soarelui, are o micare ncetinit cu valoarea de 1
secund pe an, n medie, TAI devine greu de sincronizat cu ziua solar. Astfel, pentru a
rezolva
aceast problem s-a introdus Timpul Universal Coordonat (UTC), care e incrementat cu
o
secund (secund de salt), cnd este necesar, la sfritul lui Iunie sau Decembrie n fiecare
an.
UTC difer de TAI printr-un numr ntreg de secunde. Ca exemplu, n perioada iunie
1994
decembrie 1995, a fost necesar s se adauge 29 secunde la UTC pentru a obine TAI.
UTC=TAI - n(1s) (2.8)
Aceast secund de salt, de fapt este o corecie care se aplic diferenei acumulate ntr-o
anumit perioad, ntre dou scri de timp diferite ( a se vedea exemplele de mai sus).
Aceast
inserare a unei secunde la anumite intervale de timp, nu indic o ncetinire continu a
rotaiei
Pmntului. Deoarece timpul rotaional UT1 care se bazeaz pe rotaia Pmntului,
rmne n
urm cu 2 milisecunde de timp pe zi fa de ceasul atomic care este considerat etalon,
dup 500
de zile, aceast diferen ntre timpul rotaional i atomic va crete la 1 secund. Deci,
aceast
diferen se corecteaz prin inserarea unei singure secunde n scara de timp atomic UTC
pentru a o aduce ct mai aproape de scara rotaional UT1, n limita de 0.9 secunde.
|UT1-UTC|<0s.9 (2.9)
Epoca fundamental a sistemelor de referin cereti este anul 2000, 1 Ianuarie ora 12
TDB.
In fig. 2.2 axa vertical indic deplasrile relative ale originilor scrilor de timp fa de
scara TAI. Scrile UTC i UT1 au aceeai origine cu scara de timp GPS. Trebuie tiut c
actualele semnale orare, emise n sistemul UTC pentru nevoile astronomiei geodezice i
geodeziei cu satelii se raporteaz la meridianul astronomic Greenwich BIH (planul
origine al
longitudinilor), deoarece valorile longitudinilor i latitudinilor astronomice determinate n
trecut prin raportarea la vechiul pol mijlociu CIO nu mai pot coincide cu valorile
rezultate din
determinrile actuale raportate la noul pol mijlociu CTP. Timpul local difer de UTC
printr-un
numr ntreg de ore, funcie de fusul orar n care se gsete ara respectiv.
2.3.3. Timpul GPS
Deoarece semnalele de timp transmise de satelii GPS sunt sincronizate cu ceasurile
atomice de la Staia de Control Master GPS din Colorado Springs, aceste ceasuri definesc
timpul GPS.
Precizia la nivel de milisecund s-a realizat, odat ce s-au utilizat cristalele de cuar
pentru
msurarea timpului. Creterea preciziei msurrii timpului s-a obinut cu ajutorul
standardelor
date de frecvenele atomice, tiindu-se c principiul fizic al timpului atomic se raporteaz
la
nivelele de energie atomic (nivele de tranziie).
Elementele utilizate pe acest principiu sunt rubidiu, cesiu sau hidrogen, iar caracteristicile
de stabilitate al timpului atomic se bazeaz pe citarea raportului f/f, n care f reprezint
variaia frecvenei f. Caracteristicile de stabilitate pot fi pe termen scurt, mediu sau lung.
n acest scop, se prezint n tabelul nr.1 stabilitatea zilnic i timpul scurs (de ordinul a
zeci de mii de ani), pentru c ceasul atomic s aib o eroare de 1 secund, presupunnd c
stabilitatea frecvenei rmne aceeai.
Tabelul 1

Trebuie s acordm o atenie deosebit i erorilor de timp din cadrul tehnologiei GPS,
deoarece timpul are un rol important n calitatea msurtorilor. Se tie c principiul
sistemului GPS este msurarea timpului, necesar ca semnalul electromagnetic s parcurg
distana de la satelit la receptor, avnd n vedere c o eroare de 10 nanosecunde n
msurarea timpului corespunde unei erori de poziie de aproximativ 3 m. Fiecare satelit
GPS , funcie de generaia n care a fost lansat, are mai multe ceasuri: cu cesiu, rubidiu
sau hidrogen.
Sistemul GPS are de asemenea, propria lui scar de timp, care este legat de scara
timpului atomic TAI, prin intermediul urmtoarei formule:
TAI=GPS+19s.00 (2.10)
U.S. Naval Observatory (USNO) a referit timpul GPS la UTC, fiind setat la UTC la ora 0
pe 6 ianuarie 1980, sau altfel spus, la epoca standard GPS 6d.0 Ianuarie 1980, i nu este
incrementat prin nici o secund.
In Decembrie 1994 diferena ntre GPS i UTC a fost de 10 secunde.
GPS=UTC+10s.00 (2.11)
In Februarie 2005 diferena a crescut la 13 secunde, conform tabelului 2.
GPS=UTC+13s.00 (2.12)

1.5 PRINCIPIUL MSURTORILOR GPS
Receptorul GPS msoar timpul necesar unui semnal pentru a se propaga de la satelit la
receptor.
Distana satelit-receptor (fig.2.5) o putem determina nmulind acest timp cu viteza
luminii (c).
= tc 2.1
= distana;
c = viteza luminii;
t = ntrzierea dintre codul generat i codul recepionat;
Msurtorile de distane pe care receptorul le face sunt afectate de ctre eroarea de ceas a
satelitului i a receptorului, de aceea acestea sunt denumite pseudodistane.
Utiliznd ceasuri sincronizate i n absena altor influene perturbatoare, msurnd o
singur distan spre satelit putem determina poziia receptorului undeva pe o sfer
centrat pe satelit avnd raza egal cu distana msurat.
Efectund msurtori simultane spre cei doi satelii, poziia receptorului va fi pe un cerc
care reprezint locul de intersecie al celor dou sfere centrate pe aceti satelii.
Efectund o a treia msurtoare simultan de distan, rezult o a treia sfer care
intersecteaz pe celelalte dou numai n dou puncte.
Unul dintre aceste puncte poate fi eliminat imediat ca fiind poziia receptorului, deoarece
el se va gsi undeva departe n spaiu.
n principiu, determinrile simultane de distane spre trei satelii asigur suficiente
informaii pentru a putea determina o poziie fix n trei dimensiuni.
Dac presupunem existena erorii ceasului receptorului At i considernd c ceasul
receptorului nu este sincronizat cu ceasul satelitului n timp GPS, atunci nu este
matematic posibil s determinm n mod unic valorile celor 4 parametri (x, y, z, At)
dndu-se numai trei msurtori. Aceasta implic faptul c trebuie s msurm simultan o
pseudodistan adiional spre un al patrulea satelit presupunnd c eroarea de ceas a
satelitului a fost eliminat.
Observatorul Naval al S.U.A urmrete ceasurile sateliilor GPS i determin abaterile
(erorile) fa de timpul GPS. Aceti parametri sunt actualizai n memoria sateliilor i
transmii ca parte a mesajului de navigaie difuzat de satelii.

Fig.1.5 Principiul msurtorilor GPS

Receptorul GPS utilizeaz valorile acestor corecii ale ceasului satelitului pentru a corecta
pseudodistana msurat.
Ecuaia observaiei va fi:
r

s
= | x
s
- x
r
|+ At
r
c 2.2
unde:
x
s
= definete coordonatele satelitului;
x
r
= definete coordonatele (necunoscute) receptorului;
At
r
= eroarea ceasului receptorului;
c = viteza luminii;
Dac introducem n modelul ecuaiei (2.2) i corecia ceasului (Ats ) atunci este necesar
s avem msurtori simultane efectuate cu dou sau mai multe receptoare.
Dac una sau mai multe coordonate ale receptorului sunt deja precis cunoscute, atunci
celelalte coordonate i corecia ceasului receptorului pot fi determinate utiliznd mai
puin de patru pseudodistane.

2 ASPECTE ALE NTOCMIRII UNUI PROIECT PRIN
DETERMINRI GPS
2.1 PLANIFICAREA UNEI SESIUNI GPS
2.3. Consideraii generale

Cnd o determinare este fcut cu ajutorul tehnologiei GPS, vizibilitatea dintre receptoare
nu constituie o cerin a msurtorii ntruct aceste receptoare nu transmit i nu
recepioneaz semnale ntre ele, ci le primesc de la sateliii care se mic n jurul
Pmntului. Singura condiie ce trebuie ndeplinit pentru a putea recepiona aceste
semnale se refer la obinerea unui orizont liber spre cer.
Semnalele emise de sateliii GPS sunt asemenea razelor solare, astfel nct, orice obstacol
aflat n calea acestora reduce considerabil intensitatea semnalului putnd chiar mpiedic
recepionarea lui.
Prima faz a planificrii se refer la alegerea unei perioade pentru efectuarea
msurtorilor, care se va subdivide n sesiuni de lucru.
Perioada optim este caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili i
o valoare PDOP ct se poate de mic.
Un alt criteriu de alegere a perioadei optime de lucru se refer la influena refraciei
atmosferice, care, noaptea este mult mai redus dect ziua.
La stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n considerare 4
factori :
- lungimea bazei
- numrul sateliilor vizibili
- geometria constelaiei satelitare (PDOP)
- raportul semnal/zgomot pentru semnalul satelitar.
A doua faz a planificrii pentru observaii statice se refer la distribuirea receptoarelor la
echipe i programarea punctelor pentru fiecare echip.
2.3. Amplasamentul
Este indicat ca staiile s nu fie obstrucionate din punct de vedere al vizibilitii peste
elevaia de 15-20 grade; n cazul n care staia este portabil, este bine de gsit zona cu
gradul de obstrucie cel mai redus.
Vegetaia prea dens poate crea probleme de vizibilitate pentru staiile GPS; frunzele
copacilor i crengile pot bloca semnalele sateliilor. Se procedeaz la defriri n zona
respectiv, pe baza acordului obinut de la organele n drept. De asemenea, se va evita
amplasarea staiilor n apropierea cldirilor nalte sau a pereilor verticali ce pot interfera
cu semnalul recepionat, ct i a emitorilor de nalt putere (TV). n aceast faz se
ntocmete o diagram de obstrucie sau o diagram polar, n vederea determinrii
perioadei optime de staionare pe punct, atunci cnd vizibilitatea sateliilor este cea mai
bun.
2.3. Recunoaterea terenului
Vizitarea staiilor se face obligatoriu pentru fiecare punct ce urmeaz a fi staionat,
nainte de nceperea propriu-zis a proiectului de msurtori.
Este indicat ca toi membrii echipei s participe la aceast recunoatere n teren i
totodat s se analizeze la faa locului diagrama de obstrucie.
Pe baza acestei recunoateri a terenului se pot determina cu precizie:
- accesul cel mai comod la punct
- schia complet a terenului cu direciile importante de acces
- modul de marcare, pentru uurarea recunoaterii punctului
- obinerea acordului de acces n zon, n cazul proprietilor private
Pe tot parcursul acestei identificri a staiilor, se va ine cont de condiiile meteo care nu
afecteaz sistemul GPS sau receptoarele, dar n schimb poate afecta accesibilitatea la
staie.
Tot n faza de recunoatere se identific sistemele de semnalizare a punctelor, lundu-se
msuri de precauie pentru cele aflate pe osele (prin sgei direcionale) sau cele ce vor fi
staionate pe timp de noapte (sisteme de iluminare corespunztoare).

2.3. Puncte de control planimetric

Un minim de trei puncte de sprijin sunt necesare pentru o compensare complet 3D. Cu
ct proiectul este mai mare, cu att trebuie incluse mai multe puncte de sprijin. n cazul
suspectrii anumitor puncte cu precizie sczut, este recomandat s se extind numrul
lor, pentru control suplimentar - n aceast situaie se estimeaz rezultatele cu un grad
ridicat de precizie.
Amplasarea acestor puncte de sprijin se face astfel:
-se deseneaz linia N-S prin centrul proiectului; apoi se deseneaz i linia E-V,
obinndu-se patru cadrane egale. Trei dintre acestea trebuie s conin, fiecare, cel puin
un punct de sprijin ; ele pot fi att n interiorul ct i n exteriorul perimetrului proiectat.
Pentru a avea un control mai bun asupra reelei, se recomand a se pstra o distan de
60km sau chiar mai mic ntre un punct de sprijin i unul necunoscut.

Fig.2.1Reperajul punctelor de sprijin. Metoda cadranelor

n cazul drumuirilor, aceste trei puncte de sprijin vor fi amplasate la capetele traseului i
unul la mijlocul acestuia. Pentru drumuiri ntinse, punctele de sprijin se vor gsi la o
distan de maximum 60km.

Fig.2.2 Reperajul punctelor de sprijin. Metoda pasajului

2.3. Puncte de control altimetric
Cotele ortometrice nu trebuie confundate cu cele obinute din msurtori GPS. Cum este
tiut, cotele punctelor suprafeei fizice a Pmntului sunt raportate la nivelul mediu al
mrii, adic la geoid, pe cnd cotele GPS sunt raportate la suprafaa elipsoidului
WGS84. Cu alte cuvinte, cotele GPS i cotele topometrice (cote ortometrice) nu sunt
raportate la aceeai suprafa zero. O asemenea situaie este n mod schematic
exemplificat n figura 3.3.
n acest exemplu s-a presupus msurarea denivelrii GPS dintre dou puncte fixe de
nivelment A i B. Cu aceeai figur se pune n eviden faptul ca valoarea ondulaiei
geoidului variaz de la punct la punct. Pentru transformarea cotelor elipsoidice n cote
ortometrice ar fi necesar cunoaterea diferenei dintre cote raportate la cele dou sisteme
de referin (adic valoarea ondulaiei geoidului). Din pcate, cum am mai amintit deja,
valoarea ondulaiei geoidului nu este constant.
Dac valoarea ondulaiei geoidului ar fi cunoscut (i de multe ori nu este), pentru a
corecta cota GPS i a determina cota ortometric este necesar s fie luate n considerare
alte puncte cu cote cunoscute (att cotele elipsoidice ct i cele ortometrice).

Fig.2.3Relaii de legtur Geoid-Elipsoid

Notaii: N - ondulaia geoidului
H - altitudinea ortometric
h - altitudinea elipsoidal
N+H=h 2.1
Precizia determinrii cotei h depinde de precizia cu care este cunoscut N.

Amplasarea punctelor de sprijin pentru altimetrie se face n modul urmtor:
- se mparte proiectul n 4 cadrane egale; n fiecare din cele 4 cadrane, trebuie s existe
cel puin un punct de sprijin pe vertical (fig. 3.4).
- pentru reele mai mari (depind 100 km2), se vor introduce mai multe puncte de
sprijin, aproximativ la intervale de 10 km (fig. 3.5).
- pentru trasee de drumuire nivelitic, se folosete metoda pasajului, punctele fiind
amplasate att la capetele traseului ct i pe parcursul acestuia, de o parte i de
cealalt a axului drumuirii. Se obine astfel un minim de 4 puncte ce mrginesc
proiectul (fig. 3.6).
- n cazul reelelor ntinse, un punct de sprijin trebuie regsit la fiecare 10 km distan,
pe ambele pri ale axului de drumuire. Se vor evita punctele aliniate (toate) pe
aceeai parte a axului (fig. 3.7).

Fig.2.4 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda cadranelor

Fig.2.5 Reperajul punctelor de control altimetric pentru reele mari

Fig.2.6 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda pasajului

Fig.2.7 Reperajul punctelor de control altimetric. Metoda pasajului pentru reele mari

2.3. Alegerea distanelor

Pentru obinerea unei precizii ridicate a determinrilor se folosesc de regul distane mici,
ntre 5-15 km; traseele cu lungimi mari (>30km) implic erori absolute mai mari. Orice
distan mare poate fi segmentat n mai multe componente care s asigure precizia dorit
pe fiecare poriune a ei n parte.
n cazul metodei pasajului, pentru drumuiri avnd trasee lungi, cu ct acestea au valori
mai mari, cu att eroarea transmis punctului urmtor este mai mare.
Se impune meninerea acestor lungimi la cotele minime. Dac este necesar s se lucreze
cu distane mari, atunci se vor nmuli punctele de sprijin pe traseu.

2.3. Planificarea unei sesiuni de msurtori

Sesiunea se definete ca perioada cnd dou sau mai multe receptoare colecteaz
simultan datele furnizate de satelii. nceputul acestei "sesiuni" depinde de mai muli
factori, cel mai important fiind legat de disponibilitatea satelitului, adic de perioada lui
optim de emisie.
Planificarea unui proiect GPS const n alegerea unei metode optime de msurare, a
aparaturii necesare , precum i planificarea observaiilor .
Planificarea se deosebete de planificrea observaiilor geodezice clasice , ntruct
msurtorile GPS pot fi executate practic pe orice vreme i la orice or din zi , n plus ,
nu trebuie s existe vizibilitate ntre punctele reelei , dar se pretinde un orizont liber spre
cer de la o elevaie de 15
0
n sus .
La planificarea observaiilor ntr-un proiect GPS trebuie inut cont de mai muli
factori :
Configuraia sateliilor ;
Numrul i tipul receptoarelor avute la dispoziie ;
Aspecte economice .
Configutaia reelei joac un rol mai mic n msurtorile GPS , ea trebuind s fie luat
n seam doar cnd reeaua GPS trebuie legat la reeua naional . Pentru aceasta
trebuie s dispunem de minimum 3 puncte cunoscute bine distribuite fa de reeaua
GPS .
Planificarea unei sesiuni de msurtori satelitare se realizeaz cu programe speciale
livrate de firmele constructoare mpreun cu softurile de prelucrare .
Prima faz n proiectare prevede alegerea unei perioade optime pentru efectuarea
msurtorilor , care se va subdivide n sesiuni de lucru . Perioada optim este
caracterizat printr-un numr suficient de mare de satelii vizibili , care se se studiaz
pe un grafic i o valoare PDOP ct se poate de mic ( ntre 1 i 5 )
,
Fig. 2.8 Sateliii disponibili pentru punctul Poo1

Proiectarea observaiilor GPS const deci n alegerea unei perioade de lucru optime
susinut prin reprezintri grafice . Aceste reprezentri se bazeaz n esen pe calcularea
azimutului i elevaiei pentru fiecare satelit n funcie de timpul i locul unde se fac
observaiile . De menionat , c studiul constelaiei satelitare i a valorilor PDOP trebuie
realizat pentru ntregul grup de puncte care va fi staionat intr-o sesiune. Poziia punctelor
trebuie cunoscut doar cu o precizie de km.
Un alt criteriu care ar putea intra n clcul pentru alegerea perioadei de lucru este influena
refraciei ionosferice , care noaptea este mult mai redus dect ziua .
L stabilirea sesiunilor de lucru n poziionarea relativ trebuie luai n considerare 4
factori :
Lungimea bazei ;
Numrul sateliilor vizibili ;
Geometria constelaiei satelitare ( PDOP ) ;
Raportul semnal / zgomot pentru semnalul satelitar ( Signal to nois ratio
SNR )
Unele valori informative pentru durata sesiunilor de lucru , cnd se dorete o precizie
ridicvat sunt date n tabelul de mai jos :

Lungimea bazei ( km ) Durata sesiunii ( minute )
0 - 1 10-30
1 - 5 30 60
5 10 60 90
10 - 15 90 - 120
Durata sesiunilor se dimensioneaz n funcie de precizia care se dorete s fie atins ,
dar nu trebuie omis nici factorul economic.
A doua faz a planificrii pentru observaii se refer la distribuirea receptoarelor
pe echipe i la programarea punctelor pentru fiecare echip.De regul se ntocmete
un tabel , n care se prevede ce echip , n ce sesiune trebuie s staioneze ntr-un
punct .
Numrul minim de sesiuni ntr-o reea cu p puncte i la folosirea a r receptoare se
determin cu relaia :

s = ( p n ) / ( r n )
unde n reprezint numrul punctelor de legtur ntre sesiuni.
Sesiunile trebuie astfel alese , ca s existe contact spre minimum 4 satelii comuni la o
elevaie de peste 15
0
n toate punctele incluse ntr-o sesiune , iar factorul PDOP s nu
fie mai mare de 4 pentru ntrega durt de msurare .
n timpul msurtorilor de teren trebuie asigurate urmtoarele :
Centrarea corect a antenei pe punctul de staie ;
Msurarea nalimii antenei ;
Conectarea corect a cablurilor la anten , respecti receptor i controler ;
Punerea n funciune a receptorului la momentul prestabilit n programul
sesiunilor ;
Setarea corect a modului de lucru ;
Urmrirea periodic a modului de nregistrare a datelor.

ANUL: IV

CURS NR.3

2.2 METODE DE DETERMINARE A POZIIEI PUNCTELOR
PRIN MSURTORI GPS

Exist mai multe tehnici de msurare care pot fi folosite de majoritatea receptorilor
pentru msurtori GPS. Geodezul ar trebui s aleag cea mai adecvat tehnic pentru
realizarea msurtorilor.
Metoda static folosit pentru linii lungi, reele geodezice, studiul plcilor tectonice,
etc. Ofer o precizie mare pentru distane lungi, dar comparativ este lent.
Metoda static rapid folosit pentru organizarea reelelor de control locale, ndesirea de
reele, etc. Ofer o precizie ridicat pentru msurarea bazelor de pn la 20 km lungime i
este mult mai rapid dect metoda static.
Metoda cinematic folosit pentru msurarea de detalii i msurarea de mai multe
puncte ntr-o succesiune rapid. Este o modalitate foarte eficient pentru msurarea mai
multor puncte situate aproape unul de altul. n orice caz, dac exist obstrucii spre cer ca
i poduri, copaci, cldiri nalte etc, i mai puin de 4 satelii pot fi observai, echipamentul
trebuie reiniializat, fapt care poate lua 5-10 minute. O tehnic de procesare cunoscut ca
On The-Fly (OTF) a fcut un mare progres n minimizarea acestei restricii.
Metoda de msurare n timp real RTK RTK folosete o legtur de transmitere a datelor
radio pentru a transmite datele de la satelit, de la baz la mobil. Aceasta face posibil
calcularea coordonatelor i afiarea acestora n timp real, n timpul desfurrii
msurtorilor. Este folosit pentru aplicaii similare metodei cinematice.
Metoda de msurare combinat - Combinarea primelor trei metode poate asigura
executarea oricrui proiect orict de amplu, cu condiia cunoaterii i aprecierii corecte a
locului i momentului unde se preteaz a fi utilizat fiecare metod. Rolul impactului
planificrii lucrrilor se va evidenia n acest caz n mod deosebit.
Poziiile diferitelor puncte de pe suprafaa terestr pot fi determinate utiliznd tehnici i
tehnologii multiple de msurare.
Astfel, poziionarea se poate face n raport cu un anumit sistem de coordonate care se
alege de obicei ca fiind geocentric n raport cu un alt punct determinat anterior sau, n
contextul existenei unei reele de puncte predeterminate. Noiunea de poziionare poate fi
atribuit att elementelor aflate n micare (mobile) ct i celor fixe (statice).
Determinrile pot fi fcute relativ la un sistem de coordonate bine definit, de regul
tridimensional, la care originea o constituie chiar centrul de mas al Pmntului, fie n
raport cu un alt punct ce reprezint originea unui sistem de coordonate locale, diferit de
centrul de mas al Pmntului i stabilit conform scopului i destinaiei urmrite.
In tabelul ce urmeaza sunt recapitulati timpii de executie i preciziile care caracterizeaza
metodele enumerate mai sus .

Tabel 3: Timpii de execuie ai sesiunii i precizia de determinare

Metoda operativa
Timpii de observatie
referiti la baze mai
mici de 20 km

Precizie

Limitri

Static

Circa o ora
Precizie
subcentimetrica
( de la 0.2 la 10
ppm)
Nici una

Rapid static (Fast
static)
Circa 5-20
minute:Timpul
efectiv depinde de
lungimea bazei si de
configuratia
satelitilor

De la 1 la 10 ppm

Necesitatea
receptorilor de a se
adapta la metoda.

Pseudo-static
Circa 20 minute
pentru vector (cere
insa doua serii de
observatii de 10
minute fiecare )

De la 2 la 20 ppm
Cere doua
interventii pe
fiecare punct , la un
interval de timp de
cel putin o ora.

Cinematic

2 minute sau cel
putin pentru fiecare
vector

De la 1 la 10 ppm
Cere
si mentinerea
contactului cu cel
putin 4 sateliti pe
intreaga durata a
sesiunii
masuratorii,si in
timpul mutarilor
dintre puncte

Tabel 4: Sectoarele de utilizare ale acestor metode

Static

Rapid - static

Pseudo-static

Cinematic

Determinarea punctelor de
retele,subretele sau
indesire;determinarea
punctelor de sprijin pentru
fotogrametrie

Determinarea punctelor
de indesire,determinarea
de puncte de sprijin
pentru fotogrametrie,etc.

Determinarea de
puncte de indesire,de
puncte de sprijin
pentru fotogrametrie
etc.
Masuratori de detaliu,masuratori de modele
digitale ale terenului,de profil,sectiune,etc.
In versiunea aerotriangulatiei e utilizata pentru
ghidarea traiectoriei de acceleratie si
determinarea centrelor de precizie ale
aerofotografiei pentru controlul zonei de
triangulatie

2.3. Metoda de msurare static
Aceasta a fost prima metod dezvoltat n cadrul msurtorilor GPS. Poate fi utilizat
pentru msurarea bazelor lungi, de obicei de 20 km) i mai lungi.
Un receptor este amplasat pe un punct ale crui coordonate sunt cunoscute cu precizie n
sistemul WGS84. Acesta este cunoscut sub denumirea de receptor baz (mam). Cellalt
receptor este amplasat la cellalt capt al bazei i este cunoscut sub denumirea de mobil
(rover).
Datele sunt apoi nregistrate de ambele staii simultan. Este important ca datele s fie
nregistrate la acelai interval de timp de ctre fiecare staie. Durata de timp ntre
nregistrrile de date poate fi setat la intervale de 15, 30 sau 60 de secunde.
Receptorii trebuie s colecteze datele pentru o perioad precis de timp. Aceast perioad
este influenat de lungimea bazei, de numrul sateliilor observai i de geometria
sateliilor. Ca regul de baz, timpul de observaie

este de minim o or pentru o lungime a bazei de 20 km cu 5 satelii i un GDOP
predominant de 8. Bazele mai lungi necesit un timp de observaie mai ndelungat.
Odat ce au fost colectate date suficiente, receptorii pot fi oprii. Mobilul (rover-ul) poate
fi apoi mutat pe urmtoarea baz i msurtorile pot ncepe din nou.
Este foarte important introducerea redundanei n reeaua care este msurat. Aceasta
implic msurarea punctelor cel puin ce dou ori i creeaz verificri de siguran
mpotriva unor probleme care altfel ar putea trece neobservate.
O cretere a productivitii poate fi realizat prin adugarea unui receptor mobil
suplimentar. Buna coordonare este necesar ntre echipele care execut msurtorile
pentru a putea maximiza efectul de folosire a trei receptori. Un exemplu este dat n figura
de mai jos.
Ca o estimare empiric a preciziei msurtorilor relative, se poate considera 5 mm (3
mm) +1 ppm din lungimea bazei. Aceasta este metoda principal pentru crearea reelelor
geodezice de sprijin.
O reducere substanial a duratei sesiunilor de lucru, la 5 20 minute pentru o sesiune,
este atins cu metoda Static rapid, fiind folosit pentru estimarea ambiguitilor. Metoda
ofer rezultate foarte bune la determinri de baze scurte (maxim 5 10 km), cu
constelaii satelitare foarte bune i cu receptoare care msoar pe ambele frecvene.
Precizia potenial este estimat la (5 mm +1 ppm). Metoda se utilizeaz des la
ndesirea reelelor de sprijin i reperaj fotogrametric.

Fig.2.9a Realizarea msurtorilor GPS n metoda static. Etapele 1, 2

Fig.2.9 b Realizarea msurtorilor GPS n metoda static.
Etapele 3, 4, 5

2.3. Metoda static rapid

n metoda de msurare static rapid, este ales un punct de referin i unul sau mai muli
roveri lucreaz n raport cu el.
Caracteristic, metoda static rapid este folosit pentru ndesirea reelelor existente,
stabilirea controlului, etc.
n cadrul acestei metode nu se va observa o baz pe ora , ci n 5-20 minute .Timpul de
observaie depinde de configuraia sateliilor i este stabilit pe baz de experien i n
funcie de lucrarea ce urmeaz a fi de executat .n general , cu o valoare a PDOP-ului mai
mic de 7 , timpul de observare n funcie de numrul de satelii este aproximativ
urmtorul:

Numr de satelii Timp de observare
(Minute)
4
5
6 sau mai muli
Mai mult de 20
De la 10 la 20
De la 5 la 10

Apoi, unul dintre receptorii mobili
poate s se ntoarc la birou, n
timp ce cellalt msoar punctul 5.
Rezultatul final este prezentat n figura
de mai sus. n ziua urmtoare,
operaiile vor fi repetate pentru a se
verifica existena unor erori grosolane.

Fig.2.10 Realizarea msurtorilor GPS cu metoda static rapid (fast-static)

Trebuie realizate verificri pentru a ne asigura de faptul c nici o eroare grosolan nu a
intervenit n msurtori. Acest lucru poate fi realizat prin remsurarea punctelor n un alt
moment al zilei.
Atunci cnd lucrm cu doi sau mai muli receptori mobili, o alternativ este aceea s ne
asigurm c toi mobilii funcioneaz n fiecare punct ocupat simultan. Astfel este permis
ca datele de la fiecare staie s fie folosite ori ca
referin ori ca rover pe durata postprocesrii fiind cea mai eficient metod de lucru dar
de altfel i cea mai greu de sincronizat.
O alt cale de introducere a redundanei este aceea de a stabili dou staii fixe i de a
folosi un mobil pentru staionarea pe puncte aa cum este artat n figura de mai sus.
Sau varianta alternativ

Reeaua 12345 trebuie
msurat din staia de
referin R cu 3
receptori GPS.
Staia de referin
(baza) este fixat. Un
mobil ocup punctul 1
n timp ce cellalt
ocup punctul 3.
Dup perioada de timp
necesar, unul dintre
receptorii mobili se
mut n punctul 2, iar
cellalt n punctul 4.

Staii de referin
(baze) sunt amplasate
n punctele R i 1.
Receptorul mobil
ocup punctul 1.
Dup perioada de timp
necesar staionrii,
receptorul mobil se
mut n punctul 3.
n mod similar,
receptorul mobil trece
mai departe n punctul
4.

Fig.2.10 Variant alternativ de realizare a msurtorilor GPS cu metoda static rapid

2.3. Metoda cinematic

Metoda cinematic este de obicei utilizat pentru msurtori de detaliu, nregistrarea
traiectoriilor, etc., dei odat cu apariia metodei RTK popularitatea ei este pe o pant
descresctoare.
Tehnica implic mutarea receptorului mobil (rover) a crui poziie poate fi calculat
relativ la receptorul fix (baz).
n primul rnd, mobilul trebuie s ndeplineasc ceea ce este cunoscut ca iniializare.
Aceasta este n fond acelai lucru ca i a msura un punct cu metoda static rapid i a
permite soft-ului postprocesarea pentru rezolvarea ambiguitii odat ajuni la birou.
Baza i mobilul sunt pornii i rmn nemicai pentru 5-20 de minute, nregistrnd date.
Timpul de staionare depinde de lungimea bazei de la receptorul fix i de numrul
sateliilor observai.
Dup aceast perioad, dup aceast perioad mobilul poate fi mutat nestingherit.
Utilizatorul poate nregistra poziiile la o rat de nregistrare predefinit, poate nregistra
poziii distincte, sau o combinaie a celor dou. Aceast parte a msurtorii este denumit
n mod comun lanul cinematic.

... i apoi n punctul 5.
Rezultatul final este reeaua
msurat cu redundana introdus.
Un aspect important a fi urmrit este acela ca pe parcursul msurtorii s se evite
apropierea de obiecte care ar putea bloca semnalul sateliilor spre receptorul mobil. Dac
oricnd pe parcursul msurtorii mobilul observ mai puin de 4 satelii, msurtoarea
trebuie oprit, receptorul trebuie mutat ntr-o poziie n care 4 sau mai muli satelii sunt
observai i trebuie refcut iniializarea nainte de continuarea msurtorilor.

Metoda cinematic OTF

Iniializarea este
realizat de la baz
la mobil.
Mobilul poate apoi s se
deplaseze. Poziiile sale pot
fi nregistrate la intervale de
timp predefinite...
...i n alte puncte
distincte dac se
dorete.

Fig.2.12 Realizarea msurtorilor GPS n metoda cinematic

Aceasta este o variant a metodei cinematice i nltur cerinele de iniializare i cele
urmtoare iniializrii cnd numrul sateliilor observai scade sub 4.
Metoda cinematic OTF este o metod de procesare care este aplicat msurtorilor pe
parcursul postprocesrii. La nceputul msurtorilor, operatorul poate pur i simplu s se
deplaseze cu receptorul i s nregistreze datele. Dac va trece pe sub coroana unui copac
i va pierde sateliii, la momentul intrrii n aria de acoperire a sateliilor, sistemul se va
reiniializa automat.

2.3. Metoda cinematic n timp real

Prescurtarea de RTK provine de la cinematic n timp real. Este o metod de msurare
cinematic OTF ce se deruleaz n timp real.
Staia fix are ataat o legtur radio i retransmite datele pe care le recepioneaz de la
satelii.
i mobilul are o legtur radio i recepioneaz transmis de staia fix. Mobilul
recepioneaz de altfel date i direct de la satelii prin intermediul propriei sale antene
GPS. Aceste dou seturi de date pot fi procesate mpreun de receptorul mobil n scopul
rezolvrii ambiguitii i prin urmare se va obine o precizie ridicat relativ la receptorul
fix.
Odat ce receptorul fix a fost instalat i transmite date prin legtura radio, receptorul
mobil poate fi activat.
Atunci cnd urmrete sateliii i recepioneaz date de la fix, poate ncepe procesul de
iniializare. Acesta este similar cu iniializarea realizat n cazul unei msurtori
cinematice OTF, diferena principal fiind faptul c este dus la capt n timp real.
Odat ce iniializarea este complet, ambiguitile sunt rezolvate i mobilul poate
nregistra puncte i coordonate. n acest moment precizia de determinare a bazei este de
cuprins n intervalul 1-5 cm.
Este important meninerea contactului cu receptorul fix, cci altfel mobilul ar putea
pierde ambiguitatea. Aceasta duce la calcularea unei poziii a punctului mult deprtat de
realitate.
n plus, probleme ar putea fi ntlnite la msurarea aproape de obstrucii ca i cldiri
nalte, copaci, etc. unde semnalul sateliilor ar putea fi blocat.
RTK a devenit foarte repede cea mai ntlnit metod de obinere a unor precizii ridicate,
msurtori GPS de acuratee mare pe arii restrnse i poate fi utilizat i pentru aplicaii
similare celor la care se folosesc staiile totale. Aceasta include i msurtori de detaliu,
supraveghere, aplicaii COGO, etc.

Legtura radio
Majoritatea sistemelor GPS RTK, folosesc mici modemuri radio pe frecvena UHF.
Comunicaia radio este acea parte a sistemului RTK cu care majoritatea utilizatorilor
ntmpin dificulti. Merit luat n considerare influena urmtorilor factori n
momentul ncercrii optimizrii performanei legturii radio:
Puterea transmitorului radio. n general vorbind, mai mult putere nseamn
performan mai bun. Oricum, majoritatea rilor restricioneaz legal puterea de emisie
la 0,5-2W.
nlimea antenei transmitorului. Comunicaiile radio pot fi afectate de linia de vizare.
Cu ct mai sus este poziionat antena, cu att este mai puin probabil s fie probleme cu
linia de vizare. De asemenea va crete raza de aciune a comunicaiilor radio. Acelai
lucru este valabil i n cazul antenei receptoare.
Ali factori de influen ce afecteaz performana includ lungimea cablului pn la antena
radio (cabluri mai lungi nseamn pierderi mai mari) i tipul de anten radio folosit.

ANUL: IV

CURS NR.4

2.3 SURSE DE ERORI N MSURTORILE GPS

2.3. Generaliti
Sistemul GPS a fost conceput ca un sistem de navigaie n special n scopuri militare. n
acest domeniu de aplicare intereseaz n mod deosebit poziionarea n timp real cu
msurarea i prelucrarea pseudodistanelor.
Tehnica GPS, ca i orice alt tehnic de msurare, este afectat de erori sistematice i de
erori aleatoare.
Principalele surse de erori ce influeneaz msurtorile GPS sunt legate de:
- efectele instrumentale;
- efectele mediului de propagare;
- deficienele n modelele dinamice utilizate pentru determinarea micrilor relative ale
sateliilor GPS.
Aceste surse de erori pot provoca:

I. Erori sistematice (eliminate sau estimate n procesul de calcul):
- erori sistematice de reprezentare a orbitelor;
- erori sistematice ale modelului de funcionare a ceasului satelitului;
- coordonatele ( cunoscute ) staiei;
- eroarea sistematic a ceasului receptorului;
- eroarea troposferic i ionosferic;
- ambiguitatea fazei purttoare.

II. Erori aleatoare (remanente n procesul de calcul):
- erori sistematice reziduale;
- "cycle-slip" necorectai;
- excentricitatea centrului de faz;
- eroarea datorat reflexiei semnalelor (multipath);
- eroarea aleatoare de msurare.

2.3. Principalele erori i modul de eliminare sau reducere a lor

Erori ale satelitului
Erorile datorate sateliilor sistemului GPS au ca surs erorile efemeridelor i cele ale
ceasurilor din satelii.
Este evident c erorile efemeridelor influeneaz precizia poziionrii. Unii autori
estimeaz, foarte optimist, eroarea poziionrii la 1,5 m, datorit impreciziei
efemeridelor. Alii afirm ca valoarea amintit reprezint doar efectul impreciziei poziiei
radiale al sateliilor pe orbite, eroarea total fiind de dou sau de trei ori mai mare.
Estimrile se refer la soluia de navigaie obinut cu efemeridele transmise n mesajul
de navigaie al semnalelor GPS i recepionate de utilizator.
Existena unor servicii specializate care se ocup de determinarea efemeridelor sateliilor
GPS au condus, n prezent, la o evaluare mult mai precis a efemeridelor. Aceste date pot
fi puse la dispoziia utilizatorilor autorizai prin internet i cuprind:
- Constelaia actual a sateliilor (Satellite Health Data);
- Starea i dezvoltarea planificat a sistemului;
- Efemeridele precise;
- Almanahul;
- Vizibiliti;
- Ondulaia geoidului;
- Parametrii rotaiei Pmntului;
- Firme constructoare de echipamente GPS, etc.

Erori sistematice ale ceasurilor
Acestea reprezint efectele instrumentale ale ceasurilor sistemelor emitoare i
receptoare.
n funcie de modul de prelucrare a datelor, influena acestor erori este diferit:
- pentru faza oscilaiei purttoare (nedifereniat) i ecuaii de faz simplu difereniate:
fluctuaii ale oscilatoarelor (satelitului i receptorului)
- n ecuaiile dublu difereniate utilizate uzual, efectele fluctuaiilor oscilatoarelor sunt
reduse considerabil, dar nu este eliminat influena negativ a:
o abaterii timpului epocii fa de UTC- aceasta este specific receptoarelor i
provoac interpolarea efemeridelor pentru un moment de timp eronat. Eroarea
introdus n msurarea bazei este determinat de produsul erorii de timp cu viteza
unghiular a satelitului.
o Pentru a obine msurtori de baze cu precizie de sub 1ppm este necesar
sincronizarea ceasurilor receptorului cu timpul UTC sub ~7ms.
o 2. abaterii timpului nregistrat pentru o epoc, de dou receptoare.
o Pentru a obine o eroare sub 1cm, eroarea ceasului receptorului trebuie s fie
meninut sub 3s. Aceast eroare este critic pentru msurtori de nalt precizie
i baze scurte.
o driftul ntre dou receptoare: - n general driftul dintre oscilatoarele a dou
receptoare nu constituie o problem.
Probleme pot apare dac oscilatoarele nu sunt bine calibrate sau nu se pregtesc
corespunztor. n orice caz, drifturile pot fi estimate din diferena ecuaiilor de faz dintre
staii.

Efectul datorat reflexiei semnalelor (efectul multipath)
n msurtorile GPS se presupune c semnalul ajunge direct de la satelit la receptor. Dar
acest lucru nu este ntotdeauna adevrat, alturi de semnalul direct ajungnd la receptor i
semnale reflectate datorate contactului cu solul sau alte obiecte, nainte de a atinge
antena. Dac diferena de drum parcurs de cele dou semnale (direct i reflectat) este
considerabil de mare (mai mare de 10 m) atunci se poate face o difereniere ntre
semnalul care ajunge direct la receptor i semnalul care a fost reflectat. n cazul n care
diferena de drum este mic, apare o incertitudine de determinare a semnalului direct si
deci implicit a momentului de timp la care acesta a fost receptat.
Mrimea erorii este de aproximativ:
- 10 m pentru cod i variaz ncet;
- 0.01 m pentru faza purttoare i variaz rapid.
Pentru a reduce aceast eroare se poate alege atent amplasarea antenei sau se
prelungete perioada observaiilor. De asemenea exist metode de diminuare a efectului
de multipath cum ar fi: tehnica procesrii semnalului si utilizarea unor inele de respingere
a efectului de multipath (numite choke rings).
Tehnica procesrii semnalului const n analiza separat a semnalului direct fa
de semnalul reflectat. Acest procedeu este ineficient dac diferena de drum parcurs de
semnalul direct i cel indirect este mai mica de civa metrii. Eliminarea semnalului
reflectat implic uneori eliminarea unei pri din semnalul direct fapt ce duce la mrirea
zgomotului (ceea ce nu este de dorit).
Folosirea inelelor de respingere a efectului de multipath funcioneaz doar n
cazul n care semnalul a fost reflectat de obiecte aflate sub nivelul antenei. Semnalul
reflectat atinge partea inferioar a antenei i el este respins. Aceast tehnic nu este
eficient n cazul n care semnalele au fost reflectate de obiecte aflate deasupra antenei.
Totui, majoritatea semnalelor care sunt reflectate de obiecte aflate deasupra
antenei determin o diferen mai mare de 10 m ntre drumul parcurs de semnalul direct
i cel reflectat i eroarea poate fi eliminat prin tehnica procesrii semnalului. Deoarece
cele dou metode prezentate sunt complementare ca natur este posibil diminuarea erorii
de multipath att n cazul n care diferena de drum parcurs de semnalul direct i de cel
indirect este mare ct i n cazul n care aceasta este mic.
Erorile sistematice ale orbitei
Aceste erori sunt datorate interpolrii greite a efemeridelor sau efectului de
disponibilitate selectiv (S.A) introdus de ctre proprietarul sistemului sau pot fi datorate
manevrelor sateliilor.
Mrimea erorilor este de aproximativ:
- 10-20 m pentru efemeridele difuzate;
- 100 m pentru efemeridele difuzate i efectul de disponibilitate selectiv activat (SA).
Metodele de evaluare a erorilor sistematice ale orbitelor sunt:
- presupunerea c poziiile satelitului sunt puncte cunoscute (efemeridele sunt
considerate a fi perfecte);
- lucrul n mod diferenial: - diferene de faz (ecuaii de faz nedifereniate cu
estimarea erorii de ceas a satelitului). n acest caz eroarea orbitei va fi inut sub 20 m
(nivel 1ppm).
- calculul orbitei - se presupune c sateliii sunt noi i se caut rezolvarea acestei
probleme prin:
o introducerea unor erori sistematice geometrice i estimarea a trei translaii (se pot
introduce i rotaii);
o introducerea unui model dinamic cu parametri keplerieni (ca i condiii iniiale)
pentru un model de fore.

Erori sistematice ionosferice
Aceste erori sunt datorate influenei mediului de propagare (mediul conine
particule ncrcate electric) la o altitudine ntre 50-1000 km.
Mrimea acestor erori sistematice depinde de variaiile elevaiei sateliilor,
variaiile anuale ale ionosferei, exploziile solare, etc.
Influena ionosferei este mai mare pe timpul zilei i mai redus pe timpul nopii.
De asemenea se poate observa o ciclicitate a mrimii erorii datorate ionosferei n funcie
de timp. n ciclul actual valoarea maxim a influenei ionosferei a avut loc n anul 1998
iar cea minim n anul 2004. Acest ciclu se repet.
Valoarea erorii datorate ionosferei este mai mare de 10 m i din aceast cauz ea
trebuie diminuat.
Unii receptori utilizeaz modele matematice ale efectelor ionosferei. Cunoscnd
cu aproximare densitatea de particule ncrcate electric din ionosfer (aceste date sunt
transmise de ctre satelii), eroarea datorat ionosferei poate fi diminuat cu aproximativ
50%.
Eroarea ionosferei este invers proporional cu frecvena semnalului. Cu ct
frecvena semnalului este mai mare cu att impactul ionosferei asupra preciziei
msurtorilor este mai mic. Deci, dac se folosesc dou frecvene, este posibil s se
elimine eroarea datorat ionosferei. Din aceast cauz sateliii GPS transmit informaii pe
dou frecvene numite L1 i L2. Receptorii de precizie recepioneaz ambele semnale
pentru a putea elimina eroarea ionosferic. Receptorii de precizie sczut recepteaz doar
pe frecvena L1. Aceasta este una dintre modalitile principale de difereniere ntre
tipurile de receptori, cei care recepioneaz dou frecvene se numesc receptori de dubl
frecven iar ceilali receptori de simpl frecven.

Erori sistematice troposferice
Aceste erori sunt datorate efectelor mediului de propagare ntre suprafaa
Pmntului i altitudini de aproximativ 50-80 km i au dou componente:
- componenta uscat;
- componenta umed;
Mrimea erorii este de ordinul a 2-3 m pentru zenit i aproximativ 20 m pentru o
elevaie de 10.
Pentru estimarea (sau eliminarea) acestor erori putem:
- s le ignorm;
- s utilizm modele troposferice standard cum ar fi:
o modelul cu atmosfer standard;
o modelul cu atmosfer standard i parametri de scar;
o modelul cu atmosfer standard i date meteo de suprafa;
o modelul cu atmosfer standard, parametru de scar i date meteo de suprafa;
o modelul profilului local de refracie pe vertical.

Erori sistematice ale ambiguitii (N)
Eroarea sistematic de ambiguitate este o eroare sistematic cu o amplitudine ce
depinde de lungimea de und a purttoarei (). Valoarea ambiguitii este N.
Valoarea ambiguitii este mult mai complex n msurtorile cu dou frecvene
dect n cazul msurtorilor cu o frecven.
n primul caz este foarte greu de a fixa ambiguitatea pentru baze lungi.
Dac parametri ambiguitii sunt estimai n procesul de compensare, ei vor fi
afectai de erori sistematice nemodelate ca eroarea orbitei, erori troposferice, etc.
Influena acestor erori exprimat n fraciuni de ciclu () scade cu creterea lungimii de
und. n lucrul cu dou frecvene se pot utiliza combinaii liniare pentru a mbunti
estimarea ambiguitii.
Opiunile de modelare sunt:
- soluia geometric (pentru observaii cu durata mai mare de 1 or);
- combinaia purttoarei i codului numai pentru receptoare cu codul P pe benzile L1
sau / i L2.
- Fixarea ambiguitii este posibil numai dac erorile remanente (AN) sunt mai mici
dect jumtate din lungimea de und (AN < /2).
- Propagarea erorilor sistematice i aleatoare n coordonatele staiei depinde de:
- distribuia pe cer a sateliilor (geometria constelaiei);
- latitudinea punctului de staie;
- unghiul minim de elevaie impus;
- orientarea bazei.
Propagarea erorilor pentru soluiile cu ambiguitile fixate, soluiile cu
ambiguitile libere i direciile zenitale ale observaiilor, trebuie luat n considerare.
Pentru soluiile cu ambiguiti libere trebuie considerate n plus lungimea arcului
i orientarea traiectoriei fiecrui satelit.
Pentru a mbunti rezultatele msurtorilor GPS este important cunoaterea
geometriei sateliilor i a tipului de compensare prin metoda celor mai mici ptrate
(ambiguiti fixate sau libere). n prezent, au fost dezvoltate tehnici de simulare care ajut
utilizatorii GPS pentru o nelegere mai bun a propagrii efectelor erorilor sistematice i
aleatoare n coordonatele geodezice.
n tabelul 2.1 sunt prezentate pe scurt principalele erori, cauzele ce le produc i
modul n care ele pot fi reduse sau chiar eliminate.
Trebuie explicat ce se nelege prin folosirea metodelor difereniale deoarece
aceasta este cea mai frecvent utilizat metod de eliminare a erorilor. Presupunnd c
dispunem de doi receptori relativ apropiai unul de cellalt. n acest caz erorile orologiilor
sateliilor, erorile orbitelor sateliilor, eroarea ionosferei, a troposferei i disponibilitatea
selectiv influeneaz n acelai mod ambii receptori. Dac se cunoate poziia exact a
unuia dintre receptori atunci putem folosi aceste date pentru a calcula erorile ce au
intervenit n cadrul msurtorii iar aceste valori pot fi folosite pentru a corecta datele
obinute de la cellalt receptor.
Receptorul care se gsete pe punctul cunoscut se numete receptor fix sau baz
iar cel care se gsete pe punctul ce trebuie determinat se numete receptor mobil sar
rover. n determinarea coreciilor ce se aplic receptorului mobil este important
cunoaterea cu precizie a poziiei punctului fix.
Distana dintre receptorul fix si cel mobil se numete baz. Cnd baza este scurt
(distana dintre cei doi receptori este mic) domeniile de erori ai celor doi receptori sunt
aproape identice i n acest caz se pot folosi coreciile determinate pentru receptorul fix i
pentru receptorul mobil. Cu ct lungimea bazei este mai mare cu att corelaia dintre
domeniile de erori ale celor doi receptori este mai slab rezultnd erori reziduale. Ca i
regul ne putem atepta la o scdere a preciziei de determinare cu 1 mm atunci cnd
baza se mrete cu 1 km i se utilizeaz pentru msurtori receptori de dubl frecven.
Pe scurt putem spune c eroarea crete cu 1 ppm (o parte pe milion). n cazul receptorilor
de simpl frecvena eroarea crete cu 2 ppm.
Prin metode difereniale se pot elimina majoritatea erorilor excepie eroarea de
multipath i eroarea receptorilor.
Eroarea receptorului (sau zgomotul) este de aproximativ 10 cm pentru msurarea
prin cod i de 1 mm pentru msurarea cu ajutorul fazei purttoare. Pe de alt parte
eroarea de multipath poate fi de ordinul metrilor n cazul determinrilor cu ajutorul
codului i de ordinul centimetrilor pentru faza purttoare. Astfel, eliminarea erorii de
multipath combinat cu folosirea metodelor difereniale duce la o precizie de ordinul
milimetrilor n cazul utilizrii fazei purttoare i de ordinul decimetrilor n cazul utilizrii
codului.

Tabel 5 Tipuri de erori
Tipul de eroare Cauze Corectare
Diminuarea
preciziei geometrice
a rezultatelor
Proasta configuraie a
constelaiilor n momentul
observaiilor
Executarea observaiilor
n perioada n care
configuraia sateliilor
este cea mai bun
Eroarea
efemeridelor
Variaia poziiei teoretice a
sateliilor de-a lungul orbitei
lor
Folosirea metodelor
difereniale
ntrzierea
ionosferic
ncetinirea vitezei semnalului
datorat traversrii ionosferei
Folosirea metodelor
difereniale
ntrzierea
troposferic
ncetinirea vitezei semnalului
datorat traversrii
troposferei
Folosirea metodelor
difereniale

Tipul de eroare Cauze Corectare
Defazajul
orologiilor sateliilor
Eroarea n msurarea
timpului din partea
orologiilor la bordul
satelitului
Folosirea metodelor
difereniale
Eroarea orologiului
de la receptor
Eroarea n msurarea
timpului de parcurgere al
semnalului din partea
receptorului
Este calculat i eliminat
folosind observaiile a
patru satelii
Receptor zgomotos Obstrucii sau alte cauze
locale
Dificil de eliminat
Starea de
funcionare a
satelitului
Erori cu privire la un satelit
determinat datorit proastei
sale funcionri
Satelitul nu poate fi
folosit

ANUL: IV

CURS NR.5

3 ALTE SISTEME DE POZIIONARE GLOBAL PRIN
SATELII

3.1 SISTEMUL GLONASS

Domeniile de utilizare a sistemului GLONASS sunt urmatoarele:
- managementul traficului aerian i naval cu accent pe creterea siguranei;
- geodezie i cartografie;
- monitorizarea transportului terestru;
- sincronizarea ca timp a dou obiecte aflate la distan;
- monitorizarea ecologic, organizarea operaiunilor de cutare i salvare.

Performanele sistemului GLONASS
Sistemul GLONASS este controlat de guvernul Federaiei Ruse prin intermediul Forelor
Spaiale Ruse. Acest sistem va acorda beneficii comunitii utilizatorilor civili prin intermediul
unei game variate de aplicaii. Sistemul GLONASS are dou tipuri de semnale de navigaie:
semnalul standard de navigaie, de precizie redus SP i semnalul de mare precizie HP. Sistemele
de poziionare i timp prin intermediul semnalului SP sunt disponibile tuturor utilizatorilor civili
n mod continuu pe tot globul pmntesc i asigur o precizie de poziionare orizontal de 57-70
m, o precizie a poziionrii verticale de 70 m. Aceste caracteristici pot fi n mod semnificativ
mbuntite folosind modul diferenial de navigaie i metode speciale de msurare (de exemplu
prin intermediul fazei purttoare)

Modul de funcionare al sistemul GLONASS
Pentru obinerea unei poziionri 3D, a determinrii vitezei sau a timpului, utilizatorii
sistemului GLONASS folosesc semnale radio de navigaie care sunt transmise continuu de satelii.
Fiecare satelit GLONASS transmite dou tipuri de semnale: semnalul de precizie standard SP i
semnalul de precizie ridicat H. Banda L1 A semnalului SP are o frecven divizat ca multiplu de
frecvena de baz L: L1=1602MHz+n*0,5625MHz, unde n este numrul canalului de frecven
(n=0,1,2,...). Aceasta nseamn c fiecare satelit transmite pe frecvena proprie. Totui unii satelii
transmit pe aceeai frecven dar aceti satelii sunt poziionai la antipozi pe orbitele satelitare astfel
nct nu pot s apar concomitent pe cerul vizibil utilizatorilor. Receptorii GLONASS nregistreaz
automat semnalele GLONASS de la cel puin 4 satelii i msoar pseudodistana pn la ei.
Simultan ei selecteaz i proceseaz mesajele de navigaie de la satelii. Computerul din receptorul
GLONASS proceseaz toate datele de intrare i calculeaz trei coordonate, trei componente de
vitez i timpul precis.
Componentele sistemului GLONASS
Sistemul GLONASS include trei pri:
- constelaia GLONASS
- sistemul de control la sol
- receptorii GLONASS

Tabelul 6. Constelaia GLONASS
GLONASS
Descrierea constelaiei
Numr de satelii 24 activi (constelaia complet)
Geometrie 3 planuri, 8 satelii pe fiecare plan
Orbita
MEO - 19,100 km (10,313 nmi) circular, nclinare de
64.8
Perioada orbitei 11 ore 15 minute
Acoperire Global
Capabiliate operaional
iniial (IOC)
1993 Septembrie
Capabilitate operaional
final (FOC)
-
Coordonat de:
Guvernul Federaiei Ruse prin intermediul Forelor
Spaiale Ruse

Constelaia GLOANSS Complet va fi compus din 24 de satelii mprii n 3 planuri
orbitale care fac un unghi diedru de 120
0
ntre ele. Cte 8 satelii sunt plasai la distane egale pe
fiecare orbit. n afar de unghiul pe care l fac ntre ele, cele trei planuri orbitale au o nclinaie
de 15
0

Fiecare satelit GLONASS se mic pe o orbit aflat la o altitudine de 19100 km i fiecare
satelit parcurge complet orbita n aproximativ 11 ore i 15 minute. Sateliii sunt astfel dispui pe orbite
astfel nct din orice punct de pe pmnt s
fie vizibil minim 5 satelii cu o geometrie adecvat. Datorit acestui fapt sistemul GLONASS asigur
o acoperire complet i performant pentru observaiile de navigaie.
O caracteristic a constelaiei GLONASS este aceea c un satelit va ocupa aceeai poziie
dup 8 zile. Cum fiecare plan orbital conine 8 satelii, nu exist o repetare identic dup o zi sideral
deoarece aceea poziie va fi ocupat de alt satelit. Acest lucru este diferit fa de constelaia GPS
unde exist o repetare identic dup o zi sideral.
Datorit situaiei economice din Rusia, n aprilie 2002 erau operaionali doar 8 satelii
ceea ce fcea aproape inutil sistemul de navigaie.
Deoarece situaia economic a Rusiei s-a mbuntit, 11 satelii erau operaionali n
martie 2004. n plus a fost proiectat un satelit GLONASS avansat, Glonass-M, care are o durat
de via de 7 ani. Un bloc de trei satelii din aceast nou generaie au fost lansai n 26 decembrie
2004. Un satelit i mai evoluat Glonass-K, va avea o greutate mai redus i o durat de via de
10-12 ani i se presupune ca va intra n funciune n anul 2008.
Fiecare satelit GLONASS transmite un semnal radio de navigaie care conine mesajul de
navigaie pentru utilizatori.
Sistemul de navigaie GLONASS ca parte a semnalului radio de navigaie include:
- efemeridele;
- timpul (de trecerea deasupra a) satelitului raportat la sistemul GLONASS de timp (UTC -
SU);
- mrci de timp;
- Almanahul GLONASS;
Efemeridele reprezint coordonatele exacte ale satelitului (X, Y, Z) care descriu locaia n
sistemul de referin geocentric fix PZ-90. Parametrii acestui sistem sunt: a=6378136 m,
f=1:289,257839303. n prezent nu exist nc un set de parametrii de transformare ntre sistemul
PZ-90 i WGS-84.
Almanahul pstreaz informaii despre toi sateliii GLONASS i include elementele
orbitei kepleriene, i decalajul de timp pentru fiecare orologiu din sistemul GLONASS ct i date
despre starea de sntate a satelitului.

Sistemul de control la sol al sistemului GLONASS
Constelaia GLONASS este condus la sol de Complexul de Control la Sol GCS. Acesta este
alctuit din Centrul de Control ale sistemului (Krasnoznamensk, regiunea Moscova) i de cteva
staii de urmrire (CTS) care sunt amplasate pe teritoriul Rusiei. Staiile CTS urmresc sateliii
vizibili i acumuleaz date legate de semnalul acestora. Informaia de la staiile CTS este
prelucrat de staia SCC pentru a determina ora sateliilor, orbitele exacte i astfel s se corecteze
mesajul de navigaie a fiecrui satelit. Aceste date sunt transmise sateliilor prin intermediul
staiilor CTS care mai sunt folosite i pentru transmiterea informaiilor de control.

Timpul sistemului GLONASS
Sateliii GLONASS sunt echipai cu orologii de cesiu care permit msurarea timpului cu
o precizie ridicat. Cum este bine cunoscut, scara fundamental de timp pentru toate sistemele
de pe pmnt este TAI (International Atomic Time). Acest timp este rezultatul analizei de ctre
BIH (Bureu International de lHeure) din Paris a standardelor atomice din mai multe ri.
Unitatea fundamental a TAI este unitatea din Sistemul Internaional: secunda. Timpul TAI are
un singur inconvenient: rotaia pmntului n jurul soarelui este ncetinit cu aproximativ o
secund pe an ceea ce va duce n final la o desincronizare a timpului TAI cu ziua solar. Aceast
problem a fost depit prin introducerea timpului UTC care are aceeai unitate de msura ca i
TAI dar accept un salt de o secund pe an ceea ce se ntmpl de obicei la sfritul lunii iunie
sau decembrie a fiecrui an. Timpul UTC este meninut de VNIIFTRI (Main Metrological Center
of Russian Time and Frequency Service) aflat la Mendeleevo, regiunea Moscova. Atunci cnd
UTC este incrementat cu o secund, sistemul GLONASS i incrementeaz i el timpul astfel
nct nu exist diferen de secunde ntre timpul GLONASS i UTC. Totui exist o diferen de
trei ore ntre timpul GLONASS i timpul UTC (CIS) datorit aspectelor specifice de monitorizare
ale sistemului GLONASS astfel c: GLONASST=UTC+3h. n ce privete timpul GPS acesta nu
este incrementat cu o secund i exist o diferen de secunde ntregi ntre GPST i UTC. GPST-
UTC=+10s.

3.2 SISTEMUL GALILEO

3.3. Generaliti privind sistemul Galileo

Sistemul Galileo va fi un sistem de poziionare global prin satelii i va fi primul sistem
civil de acest tip. Acest sistem va avea 30 de satelii (27 operaionali i 3 de rezerv) staionai pe
trei orbite circulare medii ale Pmntului la o altitudine de 23616 km i avnd o nclinaie de 56
0

fa de Ecuator. Aceast configuraie va asigura o excelent acoperire pentru ntreaga planet.
Dou puncte de control vor fi create n Europa pentru controlul operaiunilor sateliilor i
administrarea sistemului de navigaie.
Dezvoltat de ctre ESA i Uniunea European pe baza unei finanri de 50-50%, Galileo
va fi un sistem n exclusivitate civil, ce se presupune c va fi operaional ncepnd cu anul 2008.
Acest sistem va oferi utilizatorilor europeni i a celor din toat lumea un serviciu de poziionare
prin satelii precis i sigur.
Contractele pentru primii satelii ai sistemului Galileo au fost semnate n iulie 2003 la ESTEC.
Contractele vizeaz construirea a doi satelii experimentali, precursori ai fazei de validare
a orbitei sistemului. Unul dintre satelii a fost lansat la nceputul anului anului 2005 cu scopul de
a asigura frecvenele date sistemului Galileo de ctre Asociaia Internaional n Telecomunicaii.
Semnalele trebuie s fie emise ncepnd cu cel mai trziu luna iunie a anului 2006 pentru a
menine prioritatea pentru alocarea acestor frecvene.
Unul dintre contracte, valornd 27.9 milioane euro, a fost ctigat de compania britanic
Surrey Space Technology Limited. Principala sarcin a acestui satelit de test, care are o greutate
la lansare de 400 kg, este transmiterea semnalelor Galileo de pe una dintre orbitele ce vor defini
constelaia sistemului.
Acest satelit va testa de asemenea, pe perioada sa de zbor, diverse tehnologii critice incluznd
ceasurile atomice cu Rubidiu i generatorul de semnal. De asemenea va msura i parametrii
fizici ai orbitei i ai mediului nconjurtor n care va funciona viitoarea constelaie. Acesta este
primul satelit al Europei plasat pe o orbit medie a Pmntului.
Pentru a minimiza riscurile de ntrziere, de eec la lansare, etc., a mai fost semnat un al
doilea contract cu consoriul Galileo Industries (este compus din Alcatel Space Industries (F),
Alenia Spazio (I), Astrium GmbH (G), Astrium Ltd (UK) i Galileo Sistemas y Servicios (S))
pentru construirea unui al doilea satelit de test. Valoarea acestui contract este de 72.3 milioane
euro.
Acest satelit care va avea o greutate de 525 kg la lansare i va fi reprezentativ pentru
sateliii care vor valida orbitele sistemului Galileo. Cu o ncrcare util foarte similar cu a
acestor satelii care vor forma constelaia definitiv, acesta va servi la validarea tuturor
tehnologiilor ce vor fi utilizate. De asemenea va trebui s fie folosit i n cadrul fazei de validare
propriu-zise.

3.3. Sistemul de referin al sistemului Galileo

Sisteme de coordonate
Sistemul de coordonate al sistemului Galileo va fi adoptat conform unor standarde civile
internaionale. Totui, realizarea sistemului de referin pentru coordonate i timp ai sistemului
Galileo va trebui s se bazeze pe staii de referin geodezice i timpi diferii de cei utilizai de
sistemul GPS. Aceasta va asigura independena celor dou sisteme, permind unui sistem s
joace rolul de sistem de rezerv pentru cellalt sistem.
Sistemul de referin terestru al sistemului Galileo - GTRF va fi o realizare independent
a ITRS stabilit de Biroul Central al IERS. Sistemul de referin rezultat are la baz coordonatele
staiilor fixe terestre ale sistemului Galileo. Sistemul GPS folosete sistemul WGS84 ca sistem
de referin pentru coordonate, care este de asemenea o realizare a ITRS. Pentru definirea lui au
fost folosite coordonatele staiilor terestre ale sistemului GPS. Diferenele dintre WGS84 i
GTRF sunt ateptate s fie de ordinul centimetrilor.
n consecin, vorbind n termeni de interoperabilitate, ambele sisteme GNSS: WGS84 i
GTRF vor fi practic identice ncadrndu-se ntr-o toleran de realizare a ITRS (acest lucru nseamn
c cele dou sisteme de coordonate sunt compatibile). Aceast precizie este suficient pentru navigaie
i pentru majoritatea celorlalte cerine ale utilizatorilor. Discrepanele care rmn sunt de ordinul a 2
cm i sunt demne de a fi luate n considerare doar pentru cercettorii din geodezie. Dac se va dori,
parametrii transformrii vor putea s fie achiziionai de la furnizori de servicii. Galileo STF nu
consider necesar introducerea acestei informaii n mesajul transmis de la sateliii sistemului Galileo.

Sistemul de timp
Sistemul de timp al sistemului Galileo (GST) va trebui s fie o scar continu de
coordonate temporale comandat de TAI cu o deplasare mai mic de 33 nanosecunde. Limitele
GST, exprimate prin defazajul relativ fa de TAI, vor fi de 50 nanosecunde pentru 95% din orice
perioad a anului. Defazajul dintre GST i TAI respectiv ntre GST i UTC (predefinit) vor fi
transmise spre utilizatori prin serviciile legate de semnal ale sistemului Galileo.
Segmentul la sol al sistemului Galileo va monitoriza defazajul timpului GST raportat la
sistemul de timp al GPS i va fi eventual transmis ctre utilizatori. Defazajul ar putea de
asemenea s fie stabilit n receptorul utilizatorului prin folosirea unei observaii spre un satelit.
Acurateea soluiei dat de receptor va fi mai mare dect cea care ar fi eventual transmis. Deci
transmiterea acestei informaii s-ar putea s nu fie necesar pentru utilizatori.

3.3. Arhitectura sistemului Galileo
Arhitectura sistemului Galileo va fi astfel proiectat nct s permit:
- Adaptarea ca rspuns la tendinele necesitilor utilizatorilor de pe toate segmentele de pia;
- Minimizarea costurilor de operare i dezvoltare;
- Minimizarea riscurilor, altele dect cele financiare, inerente unui proiect att de deosebit n
virtutea scopului su, complexitii sale i a modificrilor ce pot s intervin;
- Interoperabilitatea cu sistemele deja existente, n special cu sistemul GPS, meninndu-i n
acelai timp autonomia i competitivitatea.
Din punct de vedere al arhitecturii, sistemul Galileo va cuprinde patru componente principale:
- Componenta global;
- Componenta regional;
- Componenta local;
- Receptorii i terminalele utilizatorilor.

Componenta global
Componenta global va cuprinde constelaia cu cei 30 de satelii distribuii n trei plane
orbitale pe orbite medii ale Pmntului - MEO. n cadrul fiecrui plan va exista un satelit de
rezerv i va exista posibilitatea mutrii acestuia. n cazul defectrii unui satelit activ se mut
satelitul de rezerv pe poziia satelitului defect.
Au fost studiate mai multe tipuri de constelaii pentru optimizarea segmentului spaial.
Constelaia aleas este alctuit n exclusivitate din satelii aflai pe orbite medii ale Pmntului
care asigur o performan uniform att n ce privete precizia ct i disponibilitatea. De
asemenea aceast constelaie ofer mai mult siguran n cazul defectrii unui satelit. n plus,
constelaia Galileo este convenabil pentru statele ce se afl la o latitudine ridicat i ofer o
vizibilitate mbuntit pentru orae fiind n acelai timp mai puin mpovrtor.
Dimensiunea i masa sateliilor luat n considerare pentru acest tip de misiuni va asigura
optima desfurare a constelaiei pe parcursul lansrilor multiple adic 2 pn la 8 satelii n
cadrul unei lansri, depinznd de capacitatea de lansare i de constrngerile existente. n final,
alegerea lansatorilor va fi decis innd cont de costurile lansrii unui satelit, de ncrcarea util
ce poate fi lansat adic de numr de satelii la o singur lansare, de factorii de ncredere i de
condiiile contractuale, de asigurri.
Controlul constelaiei sateliilor, sincronizarea ceasurilor atomice ale sateliilor,
procesarea integritii semnalului i manipularea datelor legate de elemente interne i externe sunt
realizate de dou centre de control ale sistemului Galileo - GCC. Ambele vor fi pe teritoriu
european. Aceste centre vor fi cuprinde:
- Mijloace de procesare i sincronizare a orbitelor (OSPF - Orbit Synchronization and
Processing Facilities);
- Mijloace de msurare precis a timpului (PTF - Precision Timing Facilities);
- Mijloace de procesare a integritii (IPF - Integrity Processing Facilities);
- Mijloace de control a misiunilor (MCF - Mission Control Facility);
- Mijloace de control al sateliilor (SCF - Satellite Control Facility);
Transferul de date la i de la satelii este realizat prin intermediul unei reele GUS
(GALILEO Uplink Stations).
Staiile de urmrire Galileo - GSS distribuite pe tot globul verific calitatea semnalului de
navigaie emis de ctre satelii - SIS. Informaiile de la aceste staii sunt transmise printr-o reea
de comunicaie - GCN ctre cele dou staii GCC. Informaiile legate de calitatea semnalului n
spaiu (SIS), numite i integritatea informaiilor, este factorul ce difereniaz n mod semnificativ
sistemul Galileo de alte sisteme GNSS. Integritatea informaiilor va fi transmis global mpreun
cu semnalul de navigaie i aceasta permite sistemului Galileo s fie un sistem de ncredere pentru
aplicaiile ce privesc sigurana vieii (Safety-of-Life applications).

Componenta regional
Designul sistemului Galileo este astfel realizat nct s permit obinerea datelor
suplimentare prin intermediul unui furnizor regional de servicii folosind legturi de integritate
autorizate prevzute de sistem. Din aceast cauz este posibil personalizarea integritii n
cazul n care exist un acord de parteneriat cu statele importante. Costul acestor componente vor
fi suportate de regiunea care solicit acest serviciu.
Aceast component regional este alctuit dintr-o reea suplimentar de staii de
urmrire a integritii semnalului i a unui centru de procesare pentru a putea asigura acest
serviciu.

Componenta local
Sistemul Galileo va oferi un nivel nalt de performan pentru utilizatorii din ntreaga
lume chiar i n locurile unde nu exist o infrastructur la sol. Totui, n cazul unor aplicaii
specifice i n anumite zone, este necesar un nivel mai ridicat al performanei de poziionare sau
sunt necesare alte funcii de integrare. Pentru comunicaiile locale, de exemplu, serviciul de baz
ar crete n valoare prin adugarea serviciilor amintite nainte.
Pe aceast cale, pornind de la un concept generic, va fi posibil adaptarea elementelor
locale pentru necesiti specifice cum ar fi: aeroporturi, porturi, ci ferate, ci rutiere, zone
urbane, etc. Mai mult, fiecare aplicaie va avea nevoie de pregtiri pentru cazuri speciale cum ar
fi: tunele rutiere, cldiri, complexe subterane de parcare, etc. Faza de definire a sistemului d
posibilitatea formrii unei opinii preliminare n legtur cu componenta local i aceasta va fi
elaborat n continuare n cadrul fazei de dezvoltare i de validare a sistemului. n mod obinuit
elementul local trebuie s asigure transmiterea progresiv a semnalului, inclusiv monitorizarea
integritii i procesarea i transmiterea datelor.
Datele pot fi transmise la receptorul utilizatorului fie printr-o legtur special fie prin
sisteme externe sistemului Galileo cum ar fi: reelele de telefonie mobil, sistemul de navigaie
maritim LORAN, etc. n ultim instan, informaii detaliate asupra poziiei exacte a
utilizatorului vor putea fi accesibile operatorilor. Prin transmiterea mesajelor de la Terminal la
Centrul de Servicii este posibil conferirea unei valori suplimentare serviciului de baz, de
exemplu prin poziionarea exact a cderilor de semnal.
Pentru anumite modaliti de transport, cum ar fi aviaia, existena unei componente
locale oferind un serviciu pentru aterizri i decolri adaptata la condiiile meteorologice
predominante n Europa va juca un rol important n explicarea existenei unor asemenea structuri
ct i pentru a face navigaia prin satelii mai atractiv din punct de vedere economic. Din aceast
cauz s-a hotrt s promoveze necesitatea studiilor tehnice i economice i, n cazul n care
aceast idee se dovedete fiabil, s faciliteze organizarea serviciului local prin structuri puse n
practic.

Receptori i terminale ai utilizatorilor
Receptorii vor reprezenta veriga crucial n lanul sistemului Galileo i vor trebui s
satisfac cerinele pieei, cum ar fi:
- Performane i costuri competitive cu cele ale sistemelor existente;
- Trebuie s fie construit adecvat pentru necesitile utilizatorilor (pentru publicul larg i pentru
profesioniti);
- Posibilitatea de a fi realizate schimbri i de integrare a noi servicii (de exemplu cu
comunicaiile);
- Posibilitatea utilizrii mai multor sisteme de poziionare prin satelii.
Marea majoritate a receptorilor Galileo vor avea ca dotare servicii de radionavigaie prin
satelii combinate sau nu cu alte funcii. n plus posibilitile tehnice vor duce la un nivel ridicat
de integrabilitate a diverselor funcii adic vor exista microchip-uri standard realizate pentru
anumite funcii.
Provocarea pe care o ridic piaa pentru receptoarele Galileo reprezint un factor major
prin care putem determina dac industria European a reuit sau nu lansarea n acest domeniu.

3.3. Semnalele sistemului Galileo

Sistemul Galileo va asigura 10 semnale de navigaie polarizate conform regulii minii
drepte n domeniul 1164 1215 HMz (E5a i E5b), 1260 1300 MHz (E6) i 1559 1592 (E2
L1 E1), care fac parte din alocarea dat de RNSS (Radio Navigation Satellite Service).
ase semnale, incluznd trei canale fr date sau mesaje de navigaie adic pentru care
codul nu a fost modulat cu date, sunt accesibile tuturor utilizatorilor sistemului Galileo pe
frecvenele purttoare E5a, E5b i E2-L1-E1 pentru semnalele OS (Open system) i SoL (Safety-
of-life Services). Dou semnale pe E6 cu coduri encriptate, incluznd un canal fr date, vor fi
accesibile doar pentru anumii utilizatori care i-au ctigat acest drept de la un distribuitor de
servicii comerciale CS (Commercial Service). n final, dou semnale (unul n banda E6 i unul n
E2-L1-E1) cu coduri encriptate i date va fi accesibil utilizatorilor autorizai de ctre PRS (Public
Regulated Service).
Semnalele Galileo transport patru tipuri de date diferite:
- Date OS, care sunt transmise pe frecvenele purttoare E5a, E5b i E2-L1-E1. Datele OS sunt
accesibile tuturor utilizatorilor i includ n principal date de navigaie.
- Date CS transmise pe frecvenele E5b, E6 i E2-L1-E1. Toate datele CS sunt encriptate i
sunt asigurate prin furnizori de servicii ce lucreaz cu
Centrul de control al sistemului Galileo. Accesul la aceste date comerciale este asigurat direct
de furnizorii de servicii.
- Date SoL ce includ n principal date legate de integritate i de precizie a semnalului n spaiu
- SISA. Accesul la aceste date e posibil s fie controlat, totui nu e prevzut pentru perioada
urmtoare.
- Datele PRS, sunt transmise pe frecvenele purttoare E6 i L1.

3.3. Considerente asupra sistemelor GPS i Galileo

Acum aproximativ 28 de ani, pe 22 februarie 1978, primul satelit prototip NAVSTAR a
fost lansat pe orbit a fost nceputul unei impresionante dezvoltri. Chiar i cei cu imaginaie
extrem de bogat nu au putut s prevad impactul real al sistemului GPS asupra unui numr att
de mare de domenii profesionale i n particular asupra geodeziei i msurtorilor terestre. Azi
suntem martorii rsritului unui alt sistem satelitar puternic, Galileo, cu capaciti similare i cu
aplicaii similare.
Sistemul Galileo aduce cu sine diverse beneficii dar adevratul beneficiu adus const n
principal n dublarea numrului de satelii avnd o geometrie diferit.
n timpul ultimei decade sistemul GPS a ajuns la maxima lui dezvoltare i a revoluionat
munca utilizatorilor ce folosesc poziionarea de nalt precizie cum sunt geodezii, navigatorii i
cei ce se ocup de tiina Pmntului. Majoritatea acestor profesioniti s-au obinuit s utilizeze i
s exploateze la maxim sistemul GPS i beneficiile sale.
Doi ani de acum nainte va apare brusc Galileo. Vor utiliza aceti specialiti n continuare
doar sistemul GPS? Vor trece toi pe Galileo sau doar cei din Europa i Africa? Vor alege
sistemul pe baze proprii sau sistemele GPS i Galileo vor tri fericite mpreun i vor fi folosite
integral?
Cu NTSC, PAL i alte sisteme pentru televiziune , cu sistemul metric i cel englez pentru
distane, numai pentru a numi cteva, putem spune c oamenii nu ateapt dup nc un standard
dublu sau multiplu. Pentru ca ambele sisteme s devin standard, sistemele GPS i Galileo trebuie
s fie interoperabile.
Prin termenul de interoperabilitate se nelege sub aspect propriu, ncercarea de a utiliza
toate informaiile utile ale sistemelor GNSS ntr-un mod optim cu scopul de a obine cel mai bun
i cel mai de ncredere rezultat. Acest aspect are o importan particular n geodezie i
msurtori terestre deoarece cele mai multe reele geodezice se bazeaz sau urmeaz s se bazeze
pe staii de referin GPS n locul punctelor din reeaua clasic de sprijin.
Cum va fi viaa utilizatorilor dup ce Galileo va intra n scen? Bazndu-ne pe
specificaiile curente este de ateptat ca sistemul de referin s nu ridice o problem de
interoperabilitate pentru nici unul dintre sisteme. Mica diferen dintre WGS84 (World Geodetic
System 1984) i sistemul de referin terestru al lui Galileo (GTRF) nu va afecta diferena de
coordonate folosite de utilizatori cu condiia ca bazele s nu aib o lungime de mii de km. Sub
aspectul timpului, o incertitudine n ce privete diferena dintre timpul GPS i timpul Galileo
(GST - Galileo system time) nu i va influena negativ pe utilizatori cu condiia ca pentru o soluie
integral, toate msurtorile la receptor s fie luate simultan. Pentru utilizatori modelul diferenial
va rezolva problema erorilor orologiilor ale aparatelor implicate sau se va recurge la eliminarea
lor prin diferene convenabile.
Compatibilitatea i independena sistemelor GPS i Galileo este unul dintre scopurile
conductoare ale eforturilor depuse de STF (Galileo Signal Task Force). Politica Comunitii
Europene este urmtoarea: Galileo trebuie s fie un sistem deschis , global, compatibil n
ntregime cu sistemul GPS dar independent de acesta.
Independena nseamn prevenirea i reducerea vulnerabilitii fa de cderea simultan a celor
dou sisteme GPS i Galileo. Aceasta poate fi realizat n parte prin meninerea separat a
segmentului spaial i a infrastructurii terestre i n parte prin implementarea unui design distinct
pentru semnale i frecvene separate.
Pentru a discuta termenul de compatibil n ntregime cu sistemul GPS mai detaliat,
trebuie luai n considerare utilizatorii obinuii ai sistemelor GNSS (Global Navigation Satellite
System). Pentru munca lor aceti utilizatori vor s fie poat urmrii ct mai muli satelii posibil
pentru a putea mri performanele de poziionare i s aib redundan la disponibilitatea,
integritatea i continuitatea semnalului. Cel mai bun mod de a obine acest lucru este utilizarea
modului "all-in-view" , receptori combinai Galileo/GPS care pot fi realizai ieftin doar dac
designul este ct mai simplu posibil.
Acest scop poate fi atins dac semnalele GPS i Galileo folosesc acelai centru de
frecvene deoarece utilizarea frecvenelor multiple de ctre receptorii GNSS va necesita cteva
elemente suplimentare (elemente ale antenei, circuite de integrare RF i amplificatoare cu zgomot
sczut) i modaliti mai complexe de procesare a semnalelor.
n concluzie, aa cum a mai fost menionat, Uniunea European impune prin designul i
dezvoltarea sistemului Galileo o structur de semnal interoperabil i compatibil cu componenta
civil a sistemului GPS i cu viitoarea dezvoltare a acestuia. n acest context, compatibilitatea
dintre sistemele Galileo i GPS nseamn de fapt c noul sistem nu degradeaz capacitatea
sistemului deja existent de a funciona de sine stttor. Interoperabilitatea se refer la capacitatea
de combinare a celor dou sisteme GNSS pentru a mbunti acurateea, integritatea,
disponibilitatea i ncrederea folosind un singur receptor(figurile 5.4 i 5.5).
Se poate doar presupune ce se va ntmpla pe viitor. Totui realizarea unui sistem de
navigaie prin satelii aflat sub control exclusiv civil este deja o realizare. Mai muli satelii i
posibilitatea de a-i utiliza pe toi este de asemenea o performan. n viitor se va decide dac
sistemul Galileo reprezint o real concuren pentru sistemul GPS, dac cele dou sisteme vor fi
interoperabile sau nu i care dintre ele va fi mai utilizat.

ANUL: IV

CURS NR.6

3.3. CONCEPTUL STAIEI DE REFERIN GNSS

In ultimii ani, pentru msurtorile topo-geodezice, controlul utilajelor i poziionarea
precis ct i pentru urmrirea comportrii n timp a structurilor sunt folosite din ce n ce mai
mult staiile permanente de referin GNSS.
O staie permanent GNSS ndeplinete n principal urmtoarele funcii:
-detectarea i urmrirea automat a sateliilor;
-nregistrarea, stocarea i analiza calitativ automat a datelor;
-comunicaiile cu alte staii permanente i cu beneficiarii serviciilor.

Figura 3.3.1 Anten i receptor GNSS

Receptorii GNSS utilizai pentru a deservi staiile de referin trebuie n mod obligatoriu
s poat asigura toate tipurile de msurtori L1, L2, cod i faz, s poat genera toate felurile de
semnale necesare RTK, DGPS, NMEA n formatele uzuale cunoscute RTCM, CMR, CMR+ i
s poat nregistra continuu datele cu rate (epoci) de pn la 5 Hz.
De asemenea, receptorii trebuie s permit nregistrarea simultan a datelor n dou
fiiere diferite cu rate diferite. Receptorii trebuie s fie prevzui cu un numr suficient de
porturi pentru: conectarea la PC-ul care asigur rularea programului staiei de referin,
transmiterea fluxului de date brute, ataarea echipamentului de comunicaii pentru transmisiile
RTK i DGPS, conectarea la sursa de alimentare i la sursa de rezerv, conectarea
dispozitivelor suplimentare cum ar fi senzori meteo sau senzori de micare. Receptorii de
simpl frecven nu sunt recomandai pentru ridicrile topografice ns pot satisface cerinele
navigaiei i GIS-ului.
Cele dou frecvene servesc la minimalizarea influenelor erorilor relatate disturbrilor
ionosferei. Receptorii de dubl frecven colecteaz msurtorile de faz de pe ambele
frecvene n completarea msurtorilor de cod. Receptorii sunt proiectai s suporte semnalele
viitoare GNSS ca i GPS L5 i Galileo.
Receptorul staiei de referin transmite msurtorile de faz i de cod, rover-ului.
Roverul folosete aceste msurtori de la referin pentru a-i calcula poziia sa de navigaie
fa de poziia receptorului staiei de referin. Cu faza de dubl frecven i msurtorile de
cod obinute de la cel puin 5 satelii, un rover RTK i va calcula poziia sa RTK (faz
diferenial) cu o precizie de la 1 la 5 cm. Receptorul calculeaz cel puin dou poziii RTK
independente nainte de a fi disponibil, pentru prima dat poziia de navigaie. Acest proces
continuu asigur cea mai mare ncredere posibil de 99.99% pentru rever-e RTK situate ntre
30 km i 50 km de o staie de referin. Receptorul are nevoie doar de cteva secunde pentru a
calcula o poziie RTK. Precizia orizontal este 10mm + 1ppm iar cea vertical este 20mm +
1ppm.
Receptorii pot ndeplini mai multe operaii simultan. Ei pot transmite simultan dou
formate diferite pe dou frecvene diferite sau folosind dou ci diferite (radio i telefon).
Fiierele de date brute pot fi descrcate n timp ce receptorul continu s nregistreze date RTK
i DGPS. Staiile de referin furnizeaz date de calitate 24 ore pe zi, 365 zile pe an. Ei sunt
proiectai s fie rezisteni, izolai i s nu necesite ngrijire. Receptorii staiilor au o carcas
puternic de magneziu i sunt proiectai s reziste celei mai aspre utilizri i n cel mai sever
mediu. Aceti receptori opereaz ntre temperaturi extreme, sunt pe deplin impermeabili la
ploaie, nisip i praf.
Comunicaiile unei staii permanente sunt deosebit de importante. Ele au ca scop
transmiterea datelor (informaiilor) spre exterior, ct i recepia unor date i informaii. De
regul, comunicarea se realizeaz bidirecional. Un indicator al calitii transmisiei este vitez
de transfer, care este bine s fie ct mai mare (peste 9600 bauds) pentru a asigura un transfer
rapid al datelor spre posibilii beneficiari. Legturile de comunicaie folosite n general sunt cele
telefonice (clasice, speciale sau GSM), radio, reele de calculatoare (LAN, WAN) sau
comunicaii satelitare (Inmarsat, Iridium). Cele mai utilizate tipuri de comunicaie n cadrul
staiilor GNSS permanente sunt cele Internet (servicii FTP), precum i cele telefonice (GSM,
GPRS, ISDN), dar i radio (modemuri de diverse tipuri, n special pentru aplicaii locale n timp
real). Cantitatea de date transmis/recepionat depinde o serie de factori, cum ar fi: tipul de
date transmise (observaii primare, arhivate sau nearhivate; date meteo; corecii difereniale),
intervalul de nregistrare (1s, 5s, 15s, 30s), numrul de satelii urmrii la un moment dat. n
cazul staiei permanente de referin GNSS i n mod diferenial (DGPS) exist n plus
necesitatea de a se transmite anumii parametri actuali de stare (coreciile difereniale) n mod
on-line, aproape n timp real, lucru ce reclam o fiabilitate ridicat a sistemului de comunicaie.
Pe lng observaiile satelitare primare furnizate de staiile permanente de referin GNSS,
acestea mai furnizeaz i alte date utile: observaii meteo (presiune, temperatur, umiditate) cu
un grad ridicat de precizie. Datele meteo pot fi valorificate, att direct de ctre servicii
specializate, dar i indirect prin obinerea unor produse derivate prin integrarea lor cu datele
satelitare.
Determinarea poziiei vehiculelor i altor obiecte n micare, reprezentarea traiectoriei lor pe o
hart digital n timp real, la un nivel de precizie decimetric i centimetric, de asemenea, vor fi
posibile.
Este necesar s existe un sistem de comunicaie stabil, eficient i sigur att pentru a asigura
controlul i monitorizarea staiei permanente de referin GNSS ct i pentru transmisiile de
date. La alegerea sistemului de comunicaie se va ine seama de urmtorii factori:
-scopul pentru care va fi utilizat staia permanent de referin GNSS sau reeaua de staii;
-tehnologiile de comunicaie disponibile pe plan local si sigurana lor n exploatare ;
-costurile pentru funcionarea sistemului de comunicaie folosit;
-costurile pentru service si ntreinerea sistemului de comunicaie folosit.
Cnd se decide modul cel mai potrivit pentru transmisia datelor RTK i DGPS ctre
receptoarele RTK i GIS se vor avea n vedere urmtoarele:
-numrul de receptoare RTK i/sau GIS pe care le poate suporta staia sau reteaua;
-distana la care este necesar s fie folosite receptoarele RTK;
-echipamentul de comunicaie necesar receptoarelor RTK;
-costul pentru echipament i pentru meninerea lui n funciune.
Receptoarele GNSS, din componena staiilor permanente de referin, funcioneaz
continuu. Datele brute sunt stocate n interiorul receptoarelor n fiiere cu o lungime
predefinit. Programul asigur controlul receptoarelor i descrcarea automat a datelor la
intervale de timp prestabilite. Receptoarele, de asemenea, trimit fluxuri de date brute direct
ctre server fr a le mai stoca n memoria intern. Odat ajunse n server datele brute sunt
controlate, validate, comprimate i convertite n formate RINEX sau MRINEX. Datele brute i
fiierele RINEX sunt apoi trimise ctre un server FTP de unde pot fi accesate de utilizatori.
Programul monitorizeaz setrile receptorului GNSS, calitatea datelor, legturile pentru
comunicaie, funcionarea ntregii reele i dup caz, genereaz mesaje de atenionare i/sau
rapoarte. Administratorul sistemului deine controlul total asupra receptoarelor i a ntregii
reele.
Dac sunt disponibile linii telefonice standard (fixe) se pot utiliza modem-uri telefonice
pentru realizarea conectrii receptoarelor la server. Programul care ruleaz pe server va apela
receptorul si va putea descrca fiierele stocate n mod automat la intervale de timp prestabilite.
n cazul staiilor singulare sau al reelelor mici un modem telefonic instalat la server este
suficient. Modem-urile telefoanelor mobile (GSM, CDMA, TDMA, GPRS) pot fi utilizate
acolo unde lipsete telefonia clasic. Telefoanelor trebuie s li se asigure alimentarea n mod
continuu i trebuie s fie meninute n stand-by. Costurile n acest caz sunt mai ridicate dect n
cazul telefoniei clasice. n cazul n care fluxul de date brute trebuie trimis n mod continuu de la
receptor spre server este necesar o legatur de comunicare deschis permanent. Se poate folosi
att telefonia clasic ct i telefonia mobil ns costurile vor fi deosebit de ridicate. n acest
caz cea mai convenabil legatur o reprezint conexiunea de Internet.
O cale de a transmite corecii RTK sau DGPS direct din receptorul staiei permanente de
referin GNSS o reprezint utilizarea unui radiomodem. Dac dou asemenea dispozitive sunt
ataate unui receptor acestea pot transmite pe frecvente diferite (utiliznd canale diferite).
Receptoarele RTK si GIS trebuie s fie echipate cu radiomodem-uri compatibile. Avantajul n
acest caz este numrul nelimitat de receptoare care pot primi date. O alt soluie comun o
reprezint ataarea unui modem telefonic, fix sau mobil, la receptorul staiei permanente de
referin GNSS i de modem-uri mobile compatibile la receptoarele RTK si GIS. De la
receptorul mobil se apeleaz staia permanent de referin GNSS i se obin coreciile RTK sau
DGPS. Acest tip de conexiune mrete considerabil raza de aciune a unui receptor RTK sau
GIS dar ridic i costurile determinrii punctelor cu valoarea apelurilor telefonice. Pentru a
permite conectarea n acelai timp a mai multor receptoare RTK sau GIS (5, 10) la staia
permanent de referin GNSS trebuie ataat un router sau o central telefonic. Transmiterea
coreciilor poate fi fcut simultan att prin radiomodem ct i prin telefon.
n cazul unor reele extinse este posibil ca transmiterea coreciilor difereniale pentru RTK
sau DGPS s fie fcut centralizat de la un centru de control. Astfel receptorul (rover-ul) RTK
apeleaz centrul de control i i identific poziia aproximativ transmind coordonate n
format NMEA. Programul care ruleaz pe server-ul de la centrul de control decide care staie
permanent de referin GNSS din reea este mai aproape de receptor i transmite datele RTK /
DGPS de la aceast staie ctre respectivul receptor (rover).

Figura 3.3.2 Transmiterea mesajului NMEA de ctre rover la serverul reelei
Pentru fiecare amplasament, softul RTK selecteaz cea mai apropiat staie de referin,
interpoleaz i aplic coreciile efemeridelor, troposferei i ionosferei, genernd mesaje de
corecie RTCM i le transmite roverelor.

Figura 3.3.3 Transmiterea coreciilor RTCM de ctre server-ul reelei spre rover

Cu aceste mesaje RTCM se mbuntete determinarea unui punct. Eroarea orizontal
ateptat este de 1-3 cm folosind distane de aproximativ 50km ntre staia de referin i rover.
Amplasarea unei staii permanente de referin GNSS se face innd cont n primul rnd de
scopul pentru care va fi utilizat. n acest sens se va ine seama de mai muli factori:
-mrimea suprafeei care trebuie acoperit;
-zonele cu densitate mare de populaie i structuri industriale;
-zonele nepopulate sau subdezvoltate;
-serviciile pe care trebuie s le furnizeze staia: date RINEX, date RTK i / sau date DGPS;
-numrul de receptoare RTK i GIS care vor utiliza serviciile staiei;
-bugetul disponibil.
Limitarea distanei la care poate opera un receptor RTK trebuie avut n vedere la stabilirea
distanei dintre staiile permanente de referin GNSS care compun o reea. Aceasta distan
poate varia ntre 30 i 70 km
O staie permanent de referin GNSS poate transmite date RTK prin radio direct catre
receptoarele RTK. Staia va fi monitorizat de un program care ruleaz pe un calculator i care
va permite totodat descrcarea i arhivarea datelor nregistrate. Raza de lucru de aproximativ
30 km este de obicei suficient n acest caz i asigur preciziile cerute. n cazuri speciale se
poate instala i o a doua sau mai multe staii permanente de referin GNSS pentru a putea
asigura obinerea de ctre receptoarele RTK a dou poziii independente pentru determinarea
anumitor puncte critice. n acest caz un singur calculator (server) poate asigura controlul pentru
toate staiile permanente de referin GNSS.

Figura 3.3.4 Raza de acoperire cu servicii GPS
Pentru asigurarea preciziei centimetrice n reelele geodezice create prin observaii satelitare, se
folosesc i n prezent staii permanente temporare, prin instalarea unui receptor ntr-un punct al
reelei i meninerea acestuia fix pe durata mai multor sesiuni de lucru, sau chiar pentru o zi
ntreaga de observaie. Pentru poziionarea relativ cu precizie ridicat, observaiile au fost
folosite doar in situaia cnd msurtorile se desfurau n apropierea acestor staii, pentru a
putea asigura un control asupra erorilor sistematice dependente de lungimea bazei. La
proiectarea reelelor de staii permanente de referin GNSS se are n vedere deservirea unei
game ct mai largi de utilizatori, distana optim dintre aceste staii considerndu-se ntre 30 si
50 km. Aceast densitate este considerat n prezent, insuficient.
Reeaua de staii permanente de referin GNSS a Romaniei este format n prezent din 38
staii, distana medie dintre ele fiind de cca. 200 km. Un potenial utilizator al observaiilor de
la aceste staii se poate afla n situaia cea mai nefavorabil, la aproximativ 100 km de toate
staiile permanente de referin GNSS care-l nconjoara. Este evident c posesorii de receptoare
L1, nu vor solicita observaiile de la aceste staii, neavnd posibilitatea de control asupra
erorilor dependente de lungimea bazei. Pentru a elimina acest inconvenient, tehnica de
poziionare n reele de staii permanente de densitate redus a fost orientat spre realizarea de
staii virtuale de referin.

Figura 3.3.5 Conceptul unei staii virtuale de referin
Aceast soluie reprezint o modalitate de a utiliza toate informaiile cuprinse n observaiile de
la staiile permanente reale. Observaiile generate prin calcul n staiile virtuale, au caracteristici
mult mai bune fa de observaiile reale care ar fi fost efectuate n aceste puncte, ntruct erorile
caracteristice staiei (multipath, cycle-slip, refracii la marginea obstruciilor) nu mai exist.
Modelul funcional din programele care genereaz observaiile n staiile virtuale folosesc fie
ecuaiile liniare pentru o observaie de faz fie ecuaiile de dubl diferen.
Pentru generarea de observaii n staiile virtuale sunt necesare coordonatele teoretice ale
acestei staii, care se aleg de regul n centrul zonei de lucru. Datele de la staiile permanente
reale nvecinate se centralizeaz observaiile pe un singur calculator i se prelucreaz n comun,
estimndu-se ambiguitile pentru fiecare satelit n parte acestea fiind apoi extrase din ecuaiile
de observaie. Rezult ecuaii care conin doar corecii ale observaiilor, deci ecuaii reduse cu
distana satelit-receptor. Dac observaiile au fost reduse toate la o singur staie, coreciile
obinute pot fi utilizate pentru a interpola corecii pentru oricare alt staie din reea.
n cea de-a doua faz, informaiile obinute sunt utilizate pentru generarea de observaii corecte
pentru staia virtual. Problema cea mai dificil o reprezint aici, modelarea corect a erorilor
de observaie. Modelarea se face independent pentru fiecare satelit n parte, folosindu-se plane
de corecii, ceea ce corespunde unei interpolri liniare bidimensionale. Dac sunt folosite trei
staii de referin reale, care nconjoar o staie de referin virtual, ele formeaz un triunghi,
iar suprafaa de interpolare este univoc determinat. Suprafeele de corecie sunt descrise de doi
parametri, care descriu nclinarea suprafeei de interpolat pe direciile Nord i Est. Modelarea
influenei refraciei ionosferice se face independent de modelarea influenei erorilor orbitale i
ale refraciei troposferice, astfel nct pentru fiecare suprafa de interpolare se obin 4
parametri exprimai n ppm. Coreciile pentru refracia ionosferic se refer doar la semnalul
L1.
n condiiile n care toate calculele se realizeaz centralizat, este suficient ca un utilizator s
transmit poziia staiei virtuale din zona de lucru, fiindu-i oferite observaii pentru staia
virtual n format RINEX, care apoi pot fi prelucrate mpreun cu observaiile reale din reeaua
proprie, folosind un program comun de postprocesare a observaiilor satelitare. Marele avantaj
al acestei tehnici const n faptul, c se determin baze scurte, care se pot prelucra chiar i
numai pentru receptori cu frecvena L1.
Aceast tehnic ar reprezenta o soluie i pentru a crea observaii n punctele geodezice de ordin
superior situate n pduri, unde nu se pot efectua observaii reale, n puncte situate n zone
foarte greu accesibile, sau puncte care au fost distruse.
Utilizarea observaiilor satelitare pentru poziionarea relativ cu precizie ridicat este justificat
doar n situaia unui control ct se poate de complet asupra erorilor dependente de lungimea
bazelor care se msoar. Soluiile bune i sigure, sunt obinute n situaia cnd bazele nu
depesc 10 15 km, iar prelucrarea se face doar cu observaiile pe purttoarea L1. Acest
deziderat este realizabil prin utilizarea de staii permanente virtuale, astfel nct bazele msurate
fa de aceast staie s fie de 3-5 km. Avantajele constau n: cheltuieli de comunicare reduse,
prelucrarea observaiilor cu efort minim, asigurarea unui control asupra calitii datelor i
utilizarea fr restricii a programelor de postprocesare.

Tehnologii Geodezice Spatiale

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Tehnologii Geodezice Spatiale

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSITATEA POLITEHNICA DIN TIMIOARA

También podría gustarte