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Robotica y Sistemas Neumaticos e Hidraulicos_2

Robotica y Sistemas Neumaticos e Hidraulicos_2

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INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

CECYT 3”ESTANISLAO RAMIREZ RUIZ”

MATERIA:
AUTOMATIZACION NOMBRE: BY SNOOP
TRABAJO:

ROBOTICA, SISTEMAS NEUMATICOS,SISTEMAS HIDRAULICOS

INDICE
1. ¿QUE ES UN ROBOT? 2. LEYES DE LA ROBOTICA 3. GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT 4. SIMBOLOGIA SISTEMA NEUMATICO 5. SIMBOLOGIA SISTEMA HIDRAUILICO 6. QUE ES UN ACTUADOR
7. DIAGRAMA DE UN SISTEMA HIDRAULICO Y NEUMATICO 8. BIBLIOGRAFIA Y CONCLUSION

¿QUE ES UN ROBOT?
Un robot, es un agente artificial mecánico o virtual. Es una máquina usada para realizar un trabajo automáticamente y que es controlada por una computadora. Si bien la palabra robot puede utilizarse para agentes físicos y agentes virtuales de software, estos últimos son llamados "bots" para diferenciarlos de los otros. En general, un robot, para ser considerado como tal, debería presentar algunas de estas propiedades: * No es natural, sino que ha sido creado artificialmente. * Puede sentir su entorno. * Puede manipular cosas de su entorno. * Tiene cierta inteligencia o habilidad para tomar decisiones basadas en el ambiente o en una secuencia pre-programada automática. * Es programable. * Puede moverse en uno o más ejes de rotación o traslación. * Puede realizar movimientos coordinados. De todas maneras, no hay acuerdos ni una definición precisa de qué se considera robot. Joseph Engelberger, un pionero en la industria robótica, expresó claramente esta idea con su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo". CLASIFICACION DE LOS ROBOTS
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación. Éstas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores. La generación de un robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generación es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigación, y la quinta generación es un gran sueño. 1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información desde un sistema de visión. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.

5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea. 5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas. 2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en este nivel. En la clasificación final se considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de robots, aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula. 5. Aplicaciones Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial.

Cada robot lleva consigo su problemática propia y sus soluciones afines; no obstante que mucha gente considera que la automatización de procesos a través de robots está en sus inicios, es un hecho innegable que la introducción de la tecnología robótica en la industria, ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempeña un papel preponderante. Es necesario hacer mención de los problemas de tipo social, económicos e incluso político, que puede generar una mala orientación de robotización de la industria. Se hace indispensable que la planificación de los recursos humanos, tecnológicos y financieros se realice de una manera inteligente. Por el contrario la Robótica contribuirá en gran medida al incremento de el empleo. ¿Pero, como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en máquinas más flexibles, reduce el costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar cambios importantes en la forma de fabricación de los mismo. Esto originara una gran cantidad de empresas familiares (Micro y pequeñas empresas ) lo que provoca la descentralización de la industria. 6. Industria Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son : la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportación de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plástica, máquinas-herramientas, y otras más. A continuación se hará una breve explicación de algunas de ellas.

LEYES DE LA ROBOTICA
HISTORIA
Los primeros robots construidos en la Tierra (vistos, por ejemplo, en Yo, Robot) eran modelos poco avanzados. Era una época en donde la robopsicología no estaba aún desarrollada. Estos robots podían ser enfrentados a situaciones en las cuales se vieran en un conflicto con sus leyes. Una de las situaciones más sencillas se da cuando un robot debe dañar a un ser humano para evitar que dos o más sufran daño. Aquí los robots decidían en función de un criterio exclusivamente cuantitativo, quedando luego inutilizados, al verse forzados a violar la primera ley. Posteriores desarrollos en la robótica, permitieron la construcción de circuitos más complejos, con una mayor capacidad de autorreflexión. Una peculiaridad de los robots es que pueden llegar a redefinir su concepto de "daño" según sus experiencias, y determinar niveles de éste. Su valoración de los seres humanos también puede ser determinada por el ambiente. Es así que un robot puede llegar a dañar a un ser humano por proteger a otro que considere de más valía (su amo, por ejemplo). También podría darse el caso de que un robot dañara físicamente a un ser humano para evitar que otro sea dañado psicológicamente, pues llega a ser una tendencia el considerar los daños psicológicos más graves que los físicos. Estas situaciones nunca se hubieran dado en robots más antiguos. Asimov plantea en sus historias de robots las más diversas situaciones, siempre considerando las posibilidades lógicas que podrían llevar a los robots a tales situaciones.

En ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos están diseñados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones matemáticas impresas en los senderos positrónicos del cerebro" de los robots (lo que hoy llamaríamos ROM). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942), establecen lo siguiente:
1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar que un ser humano sufra daño. 2. Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto si estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, hasta donde esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.

Esta redacción de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las historias las enuncian; su forma real sería la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho más complejas en el cerebro del robot. Asimov atribuye las tres Leyes a John W. Campbell, que las habría redactado durante una conversación sostenida el 23 de diciembre de 1940. Sin embargo, Campbell sostiene que

Asimov ya las tenía pensadas, y que simplemente las expresaron entre los dos de una manera más formal. Las 3 leyes aparecen en un gran número de historias de Asimov, ya que aparecen en toda su serie de los robots, así como en varias historias relacionadas, y la serie de novelas protagonizadas por Lucky Starr. También han sido utilizadas por otros autores cuando han trabajado en el universo de ficción de Asimov, y son frecuentes las referencias a ellas en otras obras, tanto de ciencia ficción como de otros géneros.

UNA CUARTA LEY
Uno puede llegar a encariñarse con los robots de Asimov, él que nos muestra en sus historias robots cada vez más "humanos". En El hombre bicentenario, Asimov nos narra la historia de Andrew Martin, nacido robot, y que lucha durante toda su vida para ser reconocido como un ser humano. Están también R. Daneel Olivaw y R. Giskard Reventlov, que tienen un papel fundamental en la segunda expansión de los seres humanos y la consiguiente fundación del imperio galáctico. Siendo los robots más complejos jamás creados, fueron capaces de desarrollar la ley cero de la robótica ("Zero law", en inglés) como corolario filosófico de la primera:
Un robot no puede hacer daño a la Humanidad o, por inacción, permitir que la Humanidad sufra daño.

R. Giskard murió en Robots e Imperio, tras verse obligado a dañar a un ser humano en virtud de la ley cero. El problema fundamental con esta ley es definir "Humanidad", así como determinar qué supone un "daño" para la Humanidad. R. Daneel logró asimilarla gracias al sacrificio de Giskard, convirtiéndose desde entonces en el protector en la sombra de la Humanidad. Daneel, bajo distintas identidades, se convierte en uno de los personajes más importantes del ciclo de Trántor (formado por los cuentos y novelas de robots, las novelas del imperio, y la saga de las fundaciones: 17 libros) siendo además un elemento clave en su continuidad para conseguir mayor esfuerzo.

GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT
Seis grados de libertad (6DoF son el acrónimo de las palabras inglesas "Six degrees of freedom") se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad. Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere a el número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy practica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello. Seis grados de libertad también es un estilo de jugabilidad donde amenudo no existe la gravedad, y los jugadores son libres de moverse en cualquier direccion tridimensional. Se utiliza en juegos como Descent y sus secuelas, y en menos medida en los juegos Homeworld y Zone Of The Enders En los juegos de disparo en primera persona (FPS), normalmente se ofrecen cuatro grados de libertad (cinco si contamos salto/agacharse/natacion, o incluso seis si contamos inclinado). El jugador puede moverse en cualquier dirección a lo largo de la tierra y puede alterar el 'Cabeceo' y la 'Guiñada', pero no puede rodar. El acrónimo 3DoF, significa solo el movimiento en tres dimensiones, pero no incluye la rotación, este acrónimo aveces es tropezado.

SIMBOLOGIA DE UN SISTEMA NEUMATICO

SIMBOLOGIA SISTEMA HIDRAULICO
Línea de presión hidráulica Línea de presión piloto o de drenaje Filtro de Aceite

Filtro de aceite con válvula check integrada

Bomba hidráulica - desplazamiento fijo

Bomba hidráulica - desplazamiento variable

Bomba hidráulica - desplazamiento variable con presión compensada y drenaje externo

Bomba hidráulica - desplazamiento variable entrega de caudal en ambos puertos "A" y "B" con drenaje externo

Válvula de alivio con valor de apertura fijo

Válvula de alivio con valor de apertura regulable

Válvula check o anti-retorno Válvula check o anti-retorno con resorte

Control de dirección de dos posiciones, dos vías

Control de dirección de dos posiciones, tres vías

Control de dirección de dos posiciones, cuatro vías

Control de dirección de tres posiciones, cuatro vías

Control de flujo con regulación

Control de flujo con regulación y válvula check integrada

Control de flujo con regulación con presión y temperatura compensada

Cilindro hidráulico de doble efecto

Cilindro hidráulico de doble efecto con amortiguación en ambos sentidos

Cilindro hidráulico de doble efecto con amortiguación regulable en ambos sentidos

Cilindro hidráulico telescópico de simple efecto

Cilindro hidráulico telescóico de doble efecto

Motor hidráulico de desplazamiento fijo, uni-direccional, con drenaje externo

Motor hidráulico de desplazamiento fijo, bi-direccional, con drenaje externo

Intercambiador de calor agua-aceite

Intercambiador de calor aire-aceite

Acumulador de presión hidráulica con pre-carga de gas

Motor eléctrico

Tanque para almacenamiento de aceite

Filtro respirador - tapón llenador

Indicador de nivel de aceite en el tanque con medidor de temperatura

Indicador de presión o manómetro

Válvula aisladora para manómetro

Medidor de flujo

Interruptor de nivel

Interruptor por temperatura

Interruptor por presión Línea flexible – manguera

QUE ES UN ACTUADOR
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas. Existen tres tipos de actuadores:
  

Hidráulicos Neumáticos Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos eléctricos son usados pera manejar aparatos mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren demasiado equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento. Los actuadores eléctricos también son muy utilizados en los aparatos mecatronicos, como por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de funcionamiento sin tantas horas de mantenimientoPor todo esto es necesario conocer muy bien las características de cada actuador para utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicación especifica

EJEMPLO DE UN DIAGRAMA NEUMATICO

EJEMPLO DE UN DIAGRAMA HIDRAULICO

BOMBA DE MOTOR SIMPLE

DIAGRAMA MIO

BIBLIOGRAFIA
TODA LA INFORMACION RECAUDADA FUERON DE LAS SIG PAGINAS http://www.monografias.com http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica14.htm http://es.wikipedia.org http://www.euskalnet.net http://html.rincondelvago.com

CONCLUSIONES: BUENO ESPERO QUE ESTO LES HAYA SERVIDO DE ALGO PARA COMPLEMENTAR ALGUNA INFORMACION EN ESPECIAL BUENO PUES DISFRUTENLO.

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