134 Tesis Misahel

Estudios Anal ticos de Sistemas de SturmLiouville
Misahel L opez Dennis
Contenido
Prefacio 1 Introducci on 1.1 Introducci on Hist orica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 1.1.2 1.2 Joseph Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 7 8
Jacques Charles Fran cois Sturm . . . . . . . . . . . . . 11
Algebra Computacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 21
2 Deniciones y Teoremas 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5
Denici on de Sistemas de SturmLiouville . . . . . . . . . . . 21 Sistemas Regulares de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . 22 Sistemas Singulares de Sturm-Liouville . . . . . . . . . . . . . 25 Sistemas Peri odicos de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . 26 Resultados Generales de Sistemas de SL . . . . . . . . . . . . 28 41
3 Soluci on de Sistemas de SL 3.1 3.2 3.3 3.4
Problema de Oscilaciones Libres . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 Propiedades Importantes de Sistemas de SL . . . . . . . . . . 43 Problemas Simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 Problema de SL y Ecuaci on de Onda . . . . . . . . . . . . . . 50 3
4 3.5 3.6
CONTENIDO Problema de SL y Ecuaci on de Difusi on . . . . . . . . . . . . . 53 Separaci on de Variables y Problemas de SL . . . . . . . . . . . 56 71
4 Teor a de SturmLiouville 4.1 4.2 4.3
Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Teorema de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Cota Inferior de Eigenvalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 99
Conclusiones
Bibliograf a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Prefacio
El objetivo de la presente tesis, como su nombre lo dice, es realizar un an alisis de sistemas de SturmLiouville, el an alisis que se hace es acerca del comportamiento de los eigenvalores y eigenfunciones de sistemas de SturmLiouville Regulares. Poco a poco iremos descubriendo muchas propiedades acerca de este tipo de ecuaciones. En el desarrollo de la tesis veremos un poco acerca de c omo surgi o la teor a de SturmLiouville, c omo sus creadores fueron descubriendo por separado esta interesante teor a. Luego veremos una secci on de algebra computacional, que nos ser a de mucha ayuda al momento de resolver los problemas mostrados en el transcurso de la tesis. Tambi en veremos una introducci on a los sistemas de SturmLiouville mediante algunas deniciones y teoremas los cuales nos ser an de gran ayuda al resolver y analizar nuestros problemas. Despu es de ver un poco de deniciones y teoremas, veremos la soluci on de algunos sistemas de SturmLiouville, problemas importantes de la f sica-matem atica y adem as daremos algunos ejemplos a considerar. Para cerrar, veremos el teorema m as importante de la teor a de SturmLiouville, el cual nos demuestra las propiedades m as sobresalientes de este tipo de sistemas, el Teorema de SturmLiouville. En el Cap tulo 1 veremos una leve introducci on de c omo surgi o la teor a de SturmLiouville. Tambi en veremos una peque na biograf a de cada uno de los personajes que alcanzaron a desarrollar esta importante teor a en la rama de las ecuaciones diferenciales. Luego daremos a conocer una secci on de algebra computacional, donde se muestran algunas funciones b asicas pero muy importantes al momento de resolver nuestros problemas mostrados. Cabe se nalar que las funciones que se dan a conocer son del sistema Maple, el cual ha sido de mucha importancia y ayuda para realizar los c alculos 5
CONTENIDO
dif ciles y engorrosos de algunos problemas. El apoyo que tomamos de Maple es tambi en para la realizaci on de algunas gr acas que nos ayudar an en la visualizaci on del comportamiento de las soluciones de algunos problemas. El Cap tulo 2, en general, pone de maniesto una gran cantidad de deniciones y teoremas que nos ser an de mucha ayuda para resolver nuestros problemas de SturmLiouvlle. Tambi en mostramos algunas de las caracter sticas de los sistemas de SturmLiouville, c omo identicar cuando son regulares, singulares, peri odicos, entre otros. La mayor a de estas deniciones y teoremas est an puestos con el prop osito de dar a conocer al lector algunas de las propiedades m as importantes de los sistemas de SturmLiouville, tanto de los problemas regulares como de los singulares. En el Cap tulo 3 veremos la soluci on de problemas de SturmLiouville, enunciaremos y demostraremos algunas de las propiedades m as importantes de los sistemas de SturmLiouville. Despu es daremos a conocer algunos problemas de la f sica-matem atica, tales como son la soluci on del problema de SturmLiouville asociado a la ecuaci on de onda y la soluci on del problema de SturmLiouville asociado a la ecuaci on de difusi on. Luego, desarrollaremos algunos problemas con el n de ver c ual es el comportamiento de sus eigenvalores y eigenfunciones y culminaremos con algunos ejemplos importantes de sistemas de SturmLiouville. El Cap tulo 4, como veremos, muestra la soluci on de algunos problemas que se desarrollaron tratando de mostrar las propiedades importantes enunciadas durante el transcurso de la tesis. Sin embargo la parte central del Cap tulo 4 trata del teorema de SturmLiouville, el cual nos muestra las propiedades m as sobresalientes de los sistemas de SturmLiouville para el caso regular, con lo que concluiremos nuestro trabajo de tesis.
Misahel L opez Dennis, Diciembre 2006
Cap tulo 1 Introducci on

1.1 Introducci on Hist orica
La teor a presentada en este trabajo fue creada en una serie de art culos entre 1829 y 1840 por J.C.F. Sturm y J. Liouville. Su trabajo despu es conocido como Teor a de SturmLiouville, cre o un completo y nuevo tema en el an alisis matem atico. En particular, esta teor a permiti o la generalizaci on de la idea de series trigonom etricas y se extendi o el uso de las funciones de Green a un amplio rango de las ecuaci ones diferenciales. La teor a trata con la ecuaci on diferencial general lineal de segundo orden d dx p(x) dy dx + (q (x) + w(x))y = 0, (1.1)
donde la variable real x es restringida a un intervalo cerrado, [a, b] el cual puede ser la recta real completa o solo los reales no negativos. Las funciones reales p(x) , q(x) y w(x) son conocidas y satisfacen las condiciones que ser an descritas m as adelante. Adem as de las ecuaciones diferenciales, las condiciones a la frontera ser an especicadas. Sabiendo que las soluciones existen solamente para valores particulares de la constante , los cuales son llamados eigenvalores y la soluci on y (x) es llamada la eigenfunci on para el eigenvalor . En esta secci on no especicaremos ninguna condici on a la frontera, porque diferentes tipos de problemas producen diferentes tipos de condiciones. La ecuaci on (1.1) junto con cualquier condici on a la frontera, es conocido como un Sistema de SturmLiouville ( o problema de SturmLiouville). 7
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Los problemas de SturmLiouville son importantes particularmente porque surgen en diversas circunstancias y particularmente porque las propiedades de los eigenvalores y eigenfunciones son bien comprendidas. Por ejemplo, encontramos que existe un conjunto de eigenvalores k , k = 0, 1, 2, . . . y que el conjunto de eigenfunciones yk (x), k = 0, 1, 2, . . . es completo y luego esas funciones pueden ser utilizadas para formar series generalizadas de Fourier. Los resultados de Sturm y Liouville son impresionantes cuando los vemos en el contexto de las matem aticas al in cio del siglo XIX. Antes de 1820 los trabajos en ecuaci ones diferenciales estaban enfocados en encontrar soluciones en t erminos de f ormulas nitas, pero para la ecuaci on general (1.1) Sturm no podr a encontrar una expresi on para la soluci on pero obtuvo informaci on acerca de las propiedades de la soluci on de la ecuaci on misma. Esta informaci on fue la primer teor a cualitativa de las ecuaci ones diferenciales y anticipado al trabajo de Poincar e en ecuaci ones diferenciales no lineales desarrollado a nales del siglo XIX. Ahora el trabajo de Sturm y Liouville est a ntimamente interconectado. Sin embargo, durante su larga amistad discutieron sus trabajos antes de publicarlos. Esta teor a surgi o de una serie de art culos publicados separadamente por cada autor durante el per odo de 1829 a 1840, m as detalles acerca de esta introducci on hist orica pueden ser encontrados en Lutzen (1990), Cap tulo 10. Acontinuaci on veremos un poco de la biograf a de los dos matem aticos m as importantes a tratar en la presente tesis, los matem aticos que dieron origen a la Teor a de SturmLiouville: Joseph Liouville y Charles Fran cois Sturm.
1.1.1
Joseph Liouville
Marzo de 1809 - septiembre de 1882. Joseph Liouville fue al Coll ege St. Louis en Par s en donde el estudi o se inscribi matem aticas en los niveles m as altos. El o en el Ecole Polytechnique en 1825, y atendi o a cursos impartidos por Amp ere y Arago. Aunque al parecer Liouville no atendi o ning uno de los cursos de Cauchy, est a claro
HISTORICA 1.1. INTRODUCCION
que Cauchy debe haber tenido una inuencia fuerte en el. Liouville se gradu o en 1827, con de Prony y Poisson entre sus examinadores.
Charles Fran cois Sturm y Joseph Liouville
Despu es de graduarse, Liouville fue jado en una carrera acad emica. El hab a escrito y hab a sometido ya un buen n umero de art culos en la academia en electrodin amica, ecuaciones diferenciales parciales y la teor a de calor. En 1831, Liouville fue designado a un n umero de escuelas privadas y al Ecole Centrale. Es notable que durante este per odo de su vida Liouville haya enseado entre 35 y 40 horas a la semana en las diversas instituciones. En 1836, Liouville fund o un diario Journal de Math ematiques Pures et Appliqu ees. Este diario hizo mucho para las matem aticas en Francia a trav es del siglo XIX. En 1838, Liouville fue designado profesor del an alisis y de la mec anica en el Ecole Polytechnique. El a no siguiente lo eligieron a la secci on de la astronom a de la Acad emie de las Sciences. En 1840, despu es de una vacante resultando de la muerte de Poisson, Liouville fue elegido al Bureau des Longitudes. Liouville hab a ganado ya una reputaci on internacional. Antes de 1840, Liouville hab a perseguido algunas trayectorias claras para asegurar su propia carrera. Durante los veinte a nos siguientes, la promoci on
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y el desarrollo de las ideas de otros matem aticos se convirtieron en la edici on central. Otro aspecto de la vida de Liouville era su implicaci on en pol tica. En 1848, lo eligieron a la asamblea que constitu a, pero lo no reeligieron el a no se siguiente. La derrota pol tica cambi o la personalidad de Liouville. El hizo amargo, incluso hacia sus viejos amigos. Sus notas matem aticas fueron interrumpidas a menudo con cotizaciones de poetas y de l osofos. Aunque la salida matem atica de Liouville hab a sido reducida grandemente mientras que el estuvo implicado con pol tica, tom o otra vez en el 1850s a pesar de problemas de salud. De hecho 1856 y 1857 fueron dos de continu los a nos m as productivos de Liouville. El o publicando, pero sobre todo estos eran resultados que el hab a descubierto durante su a no altamente productivo de 1856. El trabajo matem atico de Liouville era extremadamente vasto, de la f sicamatem atica, la astronom a a las matem aticas puras. Uno de los primeros asuntos que el estudi o, que se convirtieron de su trabajo temprano sobre electromagnetismo, era un nuevo asunto, ahora llamado el c alculo fraccional. deni El o a operadores diferenciales del orden arbitrario. Liouville investig o los criterios para los integrales de funciones algebraicas. Estableciendo esto en cuatro art culos, el se enfrasco en investigar el problema general de la integraci on de funciones algebraicas en t erminos nitos. Su trabajo era al principio independiente del trabajo de Abel, pero el aprendi o el trabajo de Abel e incluy o m as adelante varias ideas en su propio trabajo. Otra parte importante que Liouville se recuerda para hoy es la de n umeros construy trascendentes. El o una clase innita de n umeros trascendentes usando fracciones continuas. En 1851, public o resultados en los n umeros trascendentes que quitaban la dependencia de fracciones continuas. Particularmente el di o un ejemplo de un n umero trascendente, el n umero ahora nombrado el n umero de Liouville 0.1100010000000000000000010000 . . ., donde hay un 1 en el lugar n! y 0 en otra parte. Su trabajo sobre problemas de valor a la frontera en ecuaciones diferenciales se recuerda hoy como la teor a de SturmLiouville. Esta teor a, que tiene gran importancia en la f sica-matem atica, fue desarrollada entre 1829 y 1837.
HISTORICA 1.1. INTRODUCCION
11
Sturm y Liouville trabajaron con ecuaciones diferenciales de segundo orden y examinaron las caracter sticas de sus valores propios, el comportamiento de las funciones propias y la extensi on de la serie de funciones arbitrarias en t erminos de estas funciones propias, llamadas eigenfunciones.
1.1.2
Jacques Charles Fran cois Sturm
Ginebra, 29 de septiembre de 1803 - Par s, 18 de diciembre de 1855. El padre de Charles Fran cois Sturm fue Jean-Henri Sturm, cuya familia se asent o en Ginebra, procedente de Estrasburgo, unos cincuenta a nos antes del nacimiento de Charles-Fran cois. Jean-Henri fue un profesor de aritm etica, casado con Jeanne-Louisse-Henriette Gremay. Los padres de Charles-Fran cois consiguieron ofrecerle una buena educaci on y en la escuela se revel o como una gran promesa, particularmente en poes as griega y latina, para las que ten a un remarcable talento. Inici o sus estudios en 1821 en la Academia de Ginebra, fundada en 1559 por Calvino y hoy transformada en la Universidad de Ginebra, junto a Simon Lhuilier, quien inmediatamente reconoci o el genio matem atico en su disc pulo. A un as , jubilado Lhuilier, fue su sucesor, Jean-Jacques Schaub, quien inspir o a Sturm en su aprendizaje y le apoy o, tambi en nancieramente, durante sus estudios. Uno de los mejores amigos de Sturm en la Academia fue Daniel Colladon, quien tambi en le inuir a en los inicios de su carrera cient ca. Tras terminar su aprendizaje, Sturm entr o a trabajar como tutor del hijo peque no de la famosa escritora M. de Sta el en el castillo de Coppet, cerca de Ginebra. Comenz o a ejercer su nueva funci on en mayo de 1823 y la encontr o muy satisfactoria pues le dejaba mucho tiempo libre para sus propias investigaciones, lo que le permiti o comenzar a escribir art culos sobre geometr a en Annales de Math ematiques Pures et Appliqu ees de Joseph Gergonne, una de las primeras revistas especializadas en esa materia. Fue claramente una gran oportunidad para Sturm. Aunque regres o al castillo de Coppet en mayo de 1824, seis meses despu es lo abandon o para dedicarse enteramente a la investigaci on cient ca. La Acad emie des Sciences
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parisina convocaba un prestigioso premio de investigaci on y Sturm, junto a Colledon, decidi o realizar diversos experimentos en el lago de Ginebra con la intenci on de participar en la competici on. Los experimentos no obtuvieron los resultados deseados y Colladon se hiri o gravemente en una mano mientras los realizaba. En diciembre de 1825 Sturm y Colledon fueron a Par s para participar en cursos de matem aticas y f sica y tambi en para conseguir nuevos instrumentos con los que proseguir con sus experimentos. Los contactos que realiz o Sturm en su anterior visita le fueron provechosos ya que comenz o a trabajar en casa de Fran cois Arago como tutor de uno de sus hijos. Tambi en consigui o utilizar el laboratorio de Andr e-Marie Amp ere. En sus cursos, asisti o a conferencias del propio Amp ere, de Gay-Lussac, de Augustin-Louis Cauchy y de Sylvestre Lacroix. Joseph Fourier sugiri o varios proyectos para ambos, Sturm y Colladon, reconociendo que Colladon era esencialmente un f sico, mientras que Sturm era un matem atico. Aunque completaron a tiempo su trabajo para el Grand Prix de la Acad emie des Sciences, no consiguieron ganar el premio, que de hecho qued o desierto y tuvo que ampliarse la convocatoria. Revisaron Sturm y Colladon de nuevo su memoria y realizaron nuevos experimentos en el lago de Ginebra, consiguiendo al n ganar el premio y garantizar as su permanencia en Par s dedicados a sus investigaciones. Este exito marc o el nal de la exitosa colaboraci on entre ambos y cada uno se embarc o en nuevos proyectos, centr andose Sturm en el trabajo te orico sobre f sica-matem atica, incluyendo el estudio de las curvas c austicas y los polos de las secciones c onicas. Uno de los m as famosos trabajos de Sturm, M emoire sur la r esolution des equations num eriques, fue publicado en 1829. En este trabajo, se considera el problema de determinar el n umero real de radicales de una ecuaci on en un intervalo dado, una cuesti on famosa con una larga historia pues hab a sido considerada por Descartes, Rolle, Lagrange y Fourier. El primero en dar una soluci on completa fue Cauchy pero su m etodo fue considerado engorroso y poco pr actico. Sturm consigui o gran prestigio y reconocimiento con su trabajo que, con ideas de Fourier, consegu a obtener una soluci on simple. Hermite escribi o que el teorema de Sturm tuvo la gran fortuna
1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL
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de convertirse de inmediato en un teorema cl asico y encontrar un lugar en la ense nanza que se mantendr a por siempre. Su demostraci on, que utiliza s olo las consideraciones m as elementales, es un raro ejemplo de simplicidad y elegancia. Pese a que ciertamente el teorema de Sturm se convirti o en un cl asico, fue pronto relegado a la historia y termin o por desaparecer de los libros de texto. Par s no era un lugar f acil para un extranjero protestante como Sturm y a pesar de la fama obtenida desde 1826, no consigui o un puesto de relevancia en el mundo acad emico. La revoluci on de 1830 cambi o el clima pol tico y consigui o situarse como profesor de matem aticas en el prestigioso Coll ege Rollin, una escuela de la municipalidad parisina. Convertido en ciudadano franc es en 1833, fue elegido miembro de la Acad emie des Sciences en 1836 y durante esos a nos public o importantes trabajos sobre ecuaciones diferenciales. Sturm tuvo mucho inter es en obtener resultados sobre ecuaciones diferenciales espec cas como ocurr a con la teor a del calor de Poisson. Liouville trabaj o tambi en en ecuaciones diferenciales derivadas de la teor a de calor. Los trabajos de Sturm y Liouville de 18361837 sobre ecuaciones diferenciales abarcan la expansi on de funciones en series y el hoy bien conocido problema de SturmLiouville sobre ecuaciones diferenciales de segundo orden.
1.2
Algebra Computacional
En esta secci on daremos a conocer algunas funciones de Maple que nos ser an de mucha ayuda en el desarrollo de nuestras ecuaciones diferenciales. La mayor a de las funciones que daremos a conocer nos servir an para un mejor trato, es decir, nos ayudaran al momento de resolverlas. Acocntiniaci on daremos algunas funciones b asicas antes de entrar de lleno a lo que ser a la parte de ecuaciones diferenciales. En Maple se pueden hacer evaluaciones num ericas. El sistema Maple representa internamente a los n umeros utilizando el sistema decimal. La representaci on otante decimal se obtiene utilizando evalf; la representaci on otante decimal (desde el hardware) utilizando la funci on evalhf.
14 Ejemplo:
Obtenga un valor aproximado de las expresiones (525) 4 , (3)12 , evalf((-525)^(1/4)); evalf((-3)^(12)); evalf(sqrt(18));
18.
Maple realiza operaciones algebraicas est andar con expresiones matem aticas, como por ejemplo tenemos las siguientes.
1 factor(expr) factoriza la expresi on expr dada. 2 expand(expr) desarrolla la expr. 3 simplify(expr) simplica la expr utilizando reglas b asicas de simplicaci on. 4 combine(expr,opc) es una funci on que en algunos aspectos es contraria a la funci on expand. 5 convert(expr,forma) cambia la forma de expr y tiene muchas versiones que se pueden escoger en el segundo argumento forma. 6 normal(fr) factoriza el numerador y el denominador de la funci on racional fr y elimina factores com unes del numerador y denominador. 7 numer(fr) extrae el numerador de la fracci on fr. 8 denom(fr) extrae el denominador de la fracci on fr. 9 collect(expr,var), coeff(expr,var), y coeffs(expr,var) se utilizan para agrupar t erminos y obtener coecientes de la expr. 10 map se recomienda aplicar en manipulaciones con expresiones grandes.
Ejemplos: 1. Factorize el polinomio 15x3 + 7x2 y 12y 2 factor(15*x^3+7*x^2*y-12*y^2);
2. Desarrolle la expresi on (a + b)2 (a 5b)3 . expand((a+b)^2*(a-5*b)^3); 3 x2 a una s ola fracci on. x2 14
3. Reduzca la suma de dos fracciones
1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL simplify(3/x^2-x^2/15);
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4. Encuentre la descomposici on en fracciones simples de la funci on 5 . (x 2)(x 1) convert(5/((x-2)*(x-1)),parfrac,x);
5. Convierta las expresiones exp(x) exp(y ), xp xq , ln(x) + ln(y ), en la forma m as compacta. assume(x>0); combine([exp(x)*exp(y),x^p*x^q,ln(x)+ln(y)]); 6. Factorize los coecientes de la expresi on f = (x + y + 1)3 (x + 3y + 3)2 . f:=(x+y+1)^3*(x+3*y+3)^2; B:=collect(f, x); C:=map(factor, B); Estas funciones son de las m as com unes y utilizadas en el desarrollo y obtenci on de soluciones en todos los aspectos de la matem atica, no solo en la rama de las ecuaciones diferenciales. Notemos que en Maple podemos encontrar informaci on acerca de las funciones o paquetes utilizando un signo de interrogaci on al principio, por ejemplo ?simpilify. Acontinuaci on pasaremos a presentar funciones de la secci on de ecuaciones diferenciales las cuales ser an de gran ayuda. En Maple existe un amplio conjunto de funciones para encontrar las soluciones (anal ticamente, gr acamente, num ericamente) de ecuaciones diferenciales ordinarias o parciales o sistemas de ecuaciones diferenciales. 1. Mencionaremos algunas funciones y paquetes importantes para ecuaciones diferenciales ordinarias, como por ejemplo: Paquetes: plots, DEtools
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CAP ITULO 1. INTRODUCCION Funciones: dsolve, odeplot, DEplot, phaseportrait Ejemplo:

with(plots); with(DEtools); dsolve(EDO,y(x),opcs); dsolve({EDOs},{funcs}); dsolve({EDOs,ICs},{funcs},opcs); dsolve({EDOs,CIs},{funcs},method=nombre_metodo,opcs); dsolve({EDOs},numeric, {funcs},opcs); Sol_Num:=dsolve({EDOs},numeric,{funcs},opcs); odeplot(Sol_Num,{funcs},rango,opcs); phaseportrait({EDOs},{funcs},rango,{CIs},opcs); DEplot({EDOs},{funcs},t_rango,opcs)
donde EDO signica ecuaciones diferenciales ordinarias y CIs las condiciones iniciales. 2. Formas expl citas e impl citas de soluciones exactas, visualizaci on de soluciones
Sol_Exp:=dsolve(diff(y(t),t)+t^2/y(t)=0,y(t)); Sol_Imp:=dsolve(diff(y(t),t)+t^2/y(t)=0,y(t),implicit); with(plots): G:=subs({y(t)=y},lhs(Sol_Imp)); Gs:=seq(subs(_C1=i,G),i=-5..5); contourplot({Gs},t=-5..5,y=-10..10,color=blue);
3. Clasicaci on de ecuaciones diferenciales ordinarias, y proposici on de m etodos de soluci on. Por ejemplo separaci on de variables, ecuaciones homog eneas, ecuaciones exactas, ecuaciones lineales, soluci on en forma de series, etc etera.
with(DEtools): EDO1:=diff(y(t),t)=y(t)*sin(t)-2/(1-y(t)); Sol_Exp:=dsolve(EDO1,y(t)); Sol_Exp:=dsolve(EDO1,y(t),implicit); odeadvisor(EDO1); Sol_sep:=separablesol(ED)1,y(t)); EDO2:=(t^2-y(t)*t)*diff(y(t),t)+y(t)^2=0; odeadvisor(EDO2); Sol1:=dsolve(EDO2,y(t)); Sol2:=genhomoso1(EDO2,y(t)); Sol_ser:=dsolve(EDO1,y(t),series);
4. Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden superior: soluciones exactas y num ericas, gr acas de soluciones.

with(plots): setoptions(axes=boxed,scaling=constrained,numpoints=200); EDO:=diff(x(t),t$2)-diff(x(t),t)+(t-1)*x(t)=0; CIs:=D(x)(0)=0,x(0)=1; Sol_ex:=dsolve({EDO,CIs},x(t)); Sol_num:=dsolve({EDO,CIs},x(t),numeric); G:=array(1..3); G[1]:=odeplot(Sol_num,[t,x(t)],0..10,color=blue): G[2]:=plot(rhs(Sol_ex),t=0..10,color=red): G[3]:=odeplot(Sol_num,[x(t),diff(x(t),t)],0..10, color=magenta): display(G);
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5. Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias: soluciones exactas, transformadas de Laplace, entre otros,
with(DEtools): with(inttrans): EDO_sis1:={D(x)(t)=-2*x(t)+5*y(t),D(y)(t)=4*x(t)-3*y(t)}; Sol_sist1:=dsolve(EDO_sist1, {x(t),y(t)}); A1:=array([[-2,5],[4,-3]]);matrixDE(A1,t); EDO_sis2:={diff(x(t),t)=-y(t)+cos(2*t), diff(y(t),t)=5*x(t)+2*sin(2*t)}; Ec1:=laplace(EDO_sis2,t,p); Ec2:=subs({x(0)=2,y(0)=0},Ec1); Ec3:=solve(Ec2,{laplace(x(t),t,p),laplace(y(t),t,p)}); Sol:sis2:=invlaplace(Ec3,p,t); assign(Sol_sis2): plot([x(t),y(t)],t=-3..3);
6. Ejemplo. Resuelva el problema de valor inicial y = eyt cos(t2 ), y (0) =

p. Graque las soluciones y (t) para varios valores del par ametro p en un intervalo [0, P ], donde P esta dado. Graque las soluciones para p = 0.1i (i = 1, 2 . . . , 10), P = . with(plots): GSol:=proc(CI) local ec, ec_CI, lista, Sol_N, N_CI, i; global P; ec:=D(y)(t)=-exp(y(t)*t)*cos(t^2); lista:=NULL; N_CI:=nops(CI); for i from 1 to N_CI do ec_CI:=evalf(y(0)=CI[i]); Sol_N:=dsolve({ec,ec_CI},y(t),type=numeric,range=0..P); lista:=lista,odeplot(Sol_N,[t,y(t)],0..P, numpoints=100, color=blue,thickness=2,axes=boxed): od;
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display([lista]); end; Lista:=[seq(0.1i*i,i=1..10)]; P:=evalf(Pi); GSol(Lista);
El estado de un sistema din amico se representa por dos variables (x, y ) R las cuales son consideradas como las coordenadas de un espacio fase bidimensional. El movimiento del sistema se representa por un vector r = (x(t), y (t)) que satisface la ecuaci on diferencial de primer orden: dr = v(r, t), dt o su equivalente dx = X (x, y, t), dt dy = Y (x, y, t), dt
donde el vector de velocidad v(r, t) = (X (x, y, t), Y (x, y, z )) es una funci on suave. Un movimiento particular del sistema se obtiene iniciando en un punto dado (x0 , y0 ) del espacio fase en un momento t0 . La mayor a de las condiciones iniciales determinan una soluci on u nica r(t) = (x(t), y (t)). La soluci on r(t) describe una curva continua en espacio fase, la cual se llama curva de fase, o trayectoria. El conjunto de todos los posibles movimientos se llama ujo de fase y la gr aca de curvas de fase se llama retrato de fase o diagrama de fase. En Maple se pueden dibujar retratos de fase con las funciones phaseportrait, DEplot. Ejemplo. Construya un retrato de fase de un sistema din amico de segundo orden dv 1 1 1 = v + u 1 + 1 (u2 + v 2 ) + 2 (u2 + v 2 )2 dt 4 2 4 du 1 1 1 = u + v 1 + + 1 (u2 + v 2 ) 2 (u2 + v 2 )2 dt 4 2 4 que describe el movimiento no lineal de la amplitud y de la fase de un uido bajo la resonancia subarm onica.
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Este sistema se ha obtenido por el m etodo de promedio y por m etodos de algebra computacional. El sistema depende de los par ametros: (que es la viscosidad del uido), (un par ametro peque no), 1 , 2 (la segunda y la cuarta correcciones de la frecuencia no lineal), (el par ametro de resonancia). Si escogemos estos par ametros en diferentes regiones donde existe la soluci on (es conocido que existen 6 regiones), obtenemos un retrato de fase:
with(plots): with(DEtools): delta_1:=-1/2: sigma_1:=1; sigma_2:=1; nu:=0.005; epsilon:=0.1; Ec1:=D(v)(t)=-nu*v(t)+epsilon*u(t)*(delta_1+1/4signma_1/2*(u(t)^2+v(t)^2)+sigma_2/4*(u(t)^2+v(t)^2)^2); Ec2:=D(u)(t)=-nu*u(t)+epsilon*v(t)*(-delta_1+1/4+ signma_1/2*(u(t)^2+v(t)^2)-sigma_2/4*(u(t)^2+v(t)^2)^2); Ecs:=[Ec1,Ec2]; CI:=[[0,0,1.1033],[0,0,-1.1033],[0,1.1055,0], [0,-1.1055,0],[0,0,1.613],[0,0,-1.613]]; var:=[v(t),u(t)]; Opciones:=arrows=medium,dirgrid=[20,20],stepsize=0.1, thickness=2,linecolour=blue,color=green; phaseportrait(Ecs,var,t=48..400,CI,Opciones);
Maple tambi en calcula algunos tipos de funciones especiales, tales como las funciones de Bessel. Maple tiene varias funciones para las funciones de Bessel, por ejemplo, BesselJZeros(v,n), BesselJZeros(v,n1..n2), los ceros reales para las J -Bessel funciones, BesselYZeros(v,n), BesselYZeros(v,n1..n2), los ceros reales para las Y -Bessel funciones, por mencionar algunas de ellas. Donde los par ametros son: v el orden de la funci on de Bessel, n el n- esimo cero, n1, n2 un rango de ndices para ceros consecutivos.
20 Ejemplos:
BesselJZeros(0,1);
BesselJZeros(0, 1) evalf(BesselJZeros(0,1)); 2.404825558 BesselJZeros(1.5,10); 32.95638904 BesselJZeros(1/2,5); 5 BesselYZeros(1/2,5); 9/2 BesselJZeros(1,0); 0 BesselJZeros(1.,3..6); 10.17346814, 13.32369194, 16.47063005, 19.61585851 s := BesselYZeros(1,3..6); s := BesselYZeros(1, 3 .. 6) evalf(s); 8.596005868, 11.74915483, 14.89744213, 18.04340228 BesselJ(v,BesselJZeros(v,3)); 0
Cap tulo 2 Deniciones y Teoremas

2.1 Denici on de Sistemas de SturmLiouville
Podemos generalizar el m etodo de separaci on de variables y problemas de eigenvalores asociados, considerando la ecuaci on de onda cl asica con coecientes variables y 2y p(x) + q (x)y = w(x) 2 , 0 < x < l, x x t sujeta a las condiciones a la frontera para t > 0 a1 y + a2 yx = 0, y las condiciones iniciales y (x, 0) = f (x), yt (x, 0) = g (x), 0 < x < l, (2.3) x = 0; b1 y + b2 yx = 0, t > 0, (2.1)
x = l,
(2.2)
donde supongamos que p, q y w son funciones continuas de x en 0 x l y a1 , a2 , b1 , b2 son constantes reales positivas tales que
2 a2 1 + a2 > 0
2 b2 1 + b2 > 0.
Si utilizamos el m etodo de separaci on de variables con y (x, t) = X (x)T (t) = 0 y como una constante de separaci on, obtenemos d dX p(x) + (q (x) + w(x))X = 0, dx dx d2 T + T = 0, dt2 21
(2.4) (2.5)
22
CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS
con las condiciones a la frontera a1 X + a2 dX = 0, dx x = 0; b1 X + b2 dX = 0, dx x = l. (2.6)
Denici on 2.1.1 El problema de eigenvalores denido por la ecuaci on (2.4) y las condiciones a la frontera anteriores es llamado el Sistema de SturmLiouville. Denici on 2.1.2 Los valores de para los cuales el problema de SturmLiouville tiene una soluci on no trivial son llamados los eigenvalores, y sus correspondientes soluciones son llamadas las eigenfunciones. En t erminos del operador L= d d p(x) + q (x), dx dx (2.7)
renombrando X (x) = y (x), podemos escribir la ecuaci on (2.4) en la forma, Ly + w(x)y = 0. (2.8)
2.2
Sistemas Regulares de SturmLiouville
Denici on 2.2.1 A la ecuaci on de SturmLiouville (2.8) se le llama regular en un intervalo nito cerrado [a, b] si las funciones p(x) y w(x) son positivas en el intervalo [a, b]. As , para un eigenvalor dado, existen dos soluciones linealmente independientes de una ecuaci on regular de SturmLiouville (2.8) en [a, b]. Denici on 2.2.2 A la ecuaci on de SturmLiouville (2.8) en [a, b] junto con dos condiciones a la frontera a1 y (a) + a2 y (a) = 0, b1 y (b) + b2 y (b) = 0, (2.9)
2.2. SISTEMAS REGULARES DE STURMLIOUVILLE
23
2 donde a1 , a2 , b1 , b2 son constantes reales dadas tales que a2 1 + a2 > 0 y 2 b2 1 + b2 > 0 se le llama un Sistema de SturmLiouville Regular.
Cabe se nalar que en este trabajo de tesis nos enfocaremos a estudiar el caso de sistemas de SturmLiouville regulares. Denici on 2.2.3 A el conjunto de todos los eigenvalores de un problema de SturmLiouville regular se le llama el Espectro del problema.
Consideremos el siguiente problema regular de SturmLiouville y + y = 0, 0 x , (2.10) (2.11)
y (0) = y ( ) = 0.
Este problema ser a visto con mas detalle en el Cap tulo 3. Tenemos que para 0, este problema no tiene soluciones distintas de cero. En otras palabras, no existen eigenvalores no negativos o eigenvalores cero en el problema. Sin embargo, cuando > 0, las soluciones de la ecuaci on son y (x) = A cos ( x) + B sen ( x). Las condiciones a la frontera (2.11) nos dan A=0 y B sen ( ) = 0.
Ya que = 0, y B = 0 llegan a una soluci on trivial, debemos tener B = 0, y por tanto, sen ( ) = 0. As que, los eigenvalores son n = n2 , n = 1, 2, . . ., y las eigenfunciones son yn (x) = sen (nx). Notemos que n cuando n . Consideremos ahora la ecuaci on de CauchyEuler x2 y + xy + y = 0, 1 x e, (2.12)
24
con condiciones a la frontera y (1) = y (e) = 0. (2.13)
La ecuaci on de CauchyEuler se puede poner en la forma de SturmLiouville d dx x dy dx 1 + y = 0. x
La soluci on general de esta ecuaci on es y (x) = C1 xi

+ C2 xi
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias. De acuerdo al resultado xia = eia ln x = cos (a ln x) + i sen (a ln x), tenemos la soluci on y (x) = A cos ( ln x) + B sen ( ln x), donde A y B son nuevas constantes arbitrarias relacionadas con C1 y C2 . La condici on a la frontera y (1) = 0 nos da A = 0, y la condici on a la frontera y (e) = 0 nos da sen ( ) = 0, la cual nos lleva a los eigenvalores n = (n )2 , y sus correspondientes eigenfunciones yn (x) = sen (n ln x), n = 1, 2, 3, . . . . n = 1, 2, 3, . . . , B = 0,
2.3. SISTEMAS SINGULARES DE STURM-LIOUVILLE
25
2.3
Sistemas Singulares de Sturm-Liouville
Denici on 2.3.1 A la ecuaci on de Sturm-Liouville
Ly + wy = 0 se le llama singular cuando se cumple uno de los siguientes casos: la ecuaci on est a dada en un intervalo semi-innito o innito, el coeciente p(x) o w(x) son iguales a cero en algun punto, uno de los coecientes se va al innito en uno o ambos extremos de un intervalo nito.
Denici on 2.3.2 Una ecuaci on de Sturm-Liouville singular junto con las condiciones a la frontera lineales homog eneas apropiadas es llamada un Sistema de SturmLiouville Singular. Las condiciones puestas en este caso no son como las condiciones a la frontera separadas vistas en el caso del problema de SturmLiouville regular. Consideremos el problema de SturmLiouville singular que involucra la ecuaci on de Legendre d [(1 x2 )y ] + y = 0, dx 1 < x < 1, (2.14)
con las condiciones a la frontera de que y y y son nitas cuando x 1. En este caso, p(x) = 1 x2 y w(x) = 1, y p(x) es igual a cero en x = 1. Las funciones de Legendre de primer tipo Pn (x), n = 0, 1, 2, . . ., son las eigenfunciones las cuales son nitas cuando x 1. Los eigenvalores correspondientes son n = n(n + 1) para n = 0, 1, 2, . . .. Notemos que el
26
problema de SturmLiouville singular tiene un n umero innito de eigenvalores, y las eigenfunciones Pn (x) son mutuamente ortogonales con respecto a la funci on peso w(x) = 1. Otro problema singular de SturmLiouville es la ecuaci on de Bessel para ja d dx x dy dx + x 2 x y = 0, 0 < x < a, (2.15)
con las condiciones a la frontera y (a) = 0 y y , y son nitas cuando x 0+. En este caso, p(x) = x, q (x) = x , y w(x) = x. Tenemos que p(0) = 0, q (x) es innita cuando x 0+, y w(0) = 0. Por lo tanto, el problema es singular. Si = k 2 , las eigenfunciones son las funciones de Bessel de primer tipo J (kn x) de orden , donde n = 1, 2, 3, . . ., y (kn a) es el n- esimo cero de
2 J . Los eigenvalores son n = kn . La funci on de Bessel J y su derivada
2
son ambas nitas cuando x 0+. Por tanto, el problema tiene un n umero innito de eigenvalores y las eigenfunciones son mutuamente ortogonales con respecto a la funci on peso w(x) = x.
2.4
Sistemas Peri odicos de SturmLiouville
Otro tipo del problema que surge en la pr actica com unmente es el Sistema peri odico de SturmLiouville. Denici on 2.4.1 La ecuaci on de SturmLiouville d dx p(x) dy dx + (q (x) + w(x))y = 0, a x b, (2.16)
en el cual p(a) = p(b), junto con las condiciones a la frontera peri odicas y (a) = y (b), y (a) = y (b), (2.17)
es llamada un Sistema peri odico de SturmLiouville.
2.4. SISTEMAS PERIODICOS DE STURMLIOUVILLE Ejemplo:
27
Encontremos ahora los eigenvalores y eigenfunciones de el sistema peri odico de SturmLiouville: y + y = 0, y ( ) = y ( ), x , y ( ) = y ( ). (2.18) (2.19)
Notemos que p(x) = 1 y por tanto p( ) = p( ). Para > 0, la soluci on general de la ecuaci on es y (x) = A cos ( x) + B sen ( x), donde A y B son constantes arbitrarias. Utilizando las condiciones a la frontera (2.19), obtenemos 2B sen ( ) = 0, 2A sen ( ) = 0. Por tanto, para soluciones no triviales, debemos tener sen ( ) = 0, Luego, n = n2 , n = 1, 2, . . . . A = 0, B = 0.
Entonces, para cada eigenvalor n = n2 , existen dos soluciones linealmente independientes cos(nx) y sen(nx). Es f acil de vericar que no existen eigenvalores negativos en el sistema. Sin embargo, = 0 es un eigenvalor y la eigenfunci on asociada es la funci on constante y (x) = 1. Por tanto, los eigenvalores son 0, {n2 }, y las eigenfunciones correspondientes son 1, {cos(nx)}, {sen(nx)}, donde n es un entero positivo.
28
2.5
Resultados Generales de Sistemas de SL
Para el problema regular de SturmLiouville, denotamos el dominio de L por D(L), esto es, D(L) es el espacio para todas las funciones complejas denidas en [a, b], para las cuales y L2 ([a, b]), y las cuales satisfacen las condiciones a la frontera a1 y (a) + a2 y (a) = 0, b1 y (b) + b2 y (b) = 0.
Teorema 2.5.1 (Identidad de Lagrange). Para cualesquiera u, v D(L), tenemos d [p(uv vu )]. dx (2.20)
uL v v L u = Demostraci on. Tenemos que
uL v v L u = u
d dv d p + quv v dx dx dx d = [p(uv vu )]. dx
du dx
quv
Teorema 2.5.2 (F ormula de Abel). Si u y v son dos soluciones de la ecuaci on Ly + wy = 0 en [a, b], entonces p(x)W(u, v ; x) = constante, donde W es el Wronskiano denido por W(u, v ; x) = (uv u v ). (2.21)
2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Demostraci on. Ya que u, v son soluciones de la ecuaci on Ly + wy = 0, tenemos que d (pu ) + (q + w)u = 0, dx d (pv ) + (q + w)v = 0. dx
29
Si multiplicamos la primera ecuaci on por v y la segunda ecuaci on por u, y restando tenemos d d (pv ) v (pu ) = 0. dx dx Integrando desde a hasta x esta ecuaci on tenemos u p(x)[u(x)v (x) u (x)v (x)] p(a)[u(a)v (a) u (a)v (a)] = 0. Esta es la f ormula de Abel. Teorema 2.5.3. El operador L de SturmLiouville es auto-adjunto. En otras palabras, para cualesquiera dos funciones u, v D(L), tenemos Lu, v = u, Lv , donde , denota el producto interior en L2 ([a, b]) denido por
b
(2.22)
f, g =
a
f (x)g (x)dx.
(2.23)
Demostraci on. Ya que todas las constantes involucradas en las condiciones a la frontera de un sistema de SturmLiouville son reales, si v D(L), entonces v D(L). Tambi en sabemos que p, q y w son funciones reales y Lv = Lv . Entonces, tenemos
b
Lu, v u, Lv
=
a
(v Lu uLv )dx (2.24)
= [p(vu uv )]b a,
30
por la identidad de Lagrange (2.20). Mostramos que el lado derecho de la igualdad anterior tiende a cero para ambos sistemas de SturmLiouville, regular y singular. Si p(a) = 0, el resultado se sigue inmediatamente. Si p(a) > 0, entonces u y v satisfacen las condiciones a la frontera de la forma (2.9) en x = a. Esto es, u(a) u (a) v (a) v (a) a1 a2 = 0.
Ya que a1 y a2 ambas no son cero, tenemos v (a)u (a) u(a)v (a) = 0. Un argumento similar se puede utilizar para analizar el caso x = b, entonces el lado derecho de la ecuaci on (2.24) desaparece. Esto demuestra el Teorema.
Teorema 2.5.4. Todos los eigenvalores de un sistema de SturmLiouville son reales. Demostraci on. La demostraci on de este Teorema ser a dada en el Cap tulo 4, en el Teorema de SturmLiouville. Observaci on. Este teorema nos dice que todos los eigenvalores de un
sistema de SturmLiouville regular son reales, pero no nos garantiza que un eigenvalor existe. Se ha mostrado mediante un ejemplo que un sistema de SturmLiouville tiene una sucesi on innita de eigenvalores. Todos los ejemplos anteriores de sistemas de SturmLiouville nos han mostrado que 1 < 2 < 3 < . . . con
n
lim n = .
Todos los resultados anteriores los podemos poner en forma de teorema como lo haremos acontinuaci on.
2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Teorema 2.5.5.
31
Los eigenvalores n de un sistema de SturmLiouville se pueden agrupar en la forma 1 < 2 < 3 < . . . , y
n
lim n = ,
(2.25)
donde n se reere al n umero de ceros de las eigenfunciones yn (x) en [a, b]. Demostraci on. La demostraci on de este Teorema ser a dada en el Cap tulo 4, en el Teorema de SturmLiouville. Teorema 2.5.6. Las eigenfunciones correspondientes a distintos eigenvalores de un sistema de SturmLiouville son ortogonales con respecto al producto interior con la funci on peso w(x). Demostraci on. Supongamos que y1 (x) y y2 (x) son eigenfunciones correspondientes a eigenvalores 1 y 2 con 1 = 2 . Entonces, Ly1 = 1 wy1 Por lo tanto y1 Ly2 y2 Ly1 = (1 2 )wy1 y2 . Utilizando la Identidad de Lagrange, tenemos y1 Ly2 y2 Ly1 = d [p(y1 y2 y2 y1 )] . dx (2.27) (2.26) y Ly2 = 2 wy2 .
Si combinamos las ecuaciones (2.26) y (2.27) e integrando de a hasta b tenemos que

b
(1 2 )
a
w(x)y1 (x)y2 (x)dx

b
= [p(x){y1 (x)y2 (x) y2 (x)y1 (x)}]a = 0,
32
por las condiciones a la frontera (2.9). Ya que 1 = 2 , tenemos que

b
w(x)y1 (x)y2 (x)dx = 0.

a
Lo cual demuestra el teorema. Ahora consideraremos algunos resultados generales acerca de expansiones de eigenfunciones de un sistema de SturmLiouville y sus propiedades de completez. Supongamos que {yn (x)} n=1 es un conjunto de eigenfunciones ortogonales de un sistema de SturmLiouville en [a, b]. Ya que el producto interior de las funciones con respecto a la funci on peso w(x) se dene como
b
yn , ym =
a
w(x)yn (x)ym (x)dx,
(2.28)
entonces el cuadrado de la norma es ||yn ||2 = yn , yn =

a b 2 w(x)yn (x)dx.
(2.29)
Denici on 2.5.0. El conjunto de eigenfunciones ortogonales de un sistema de SturmLiouville se dice ser completo si cualquier funci on arbitraria f L2 ([a, b]) se puede expander u nicamente como
f (x) =
n=1
an yn (x),
(2.30)
donde la serie converge a f (x) en L2 ([a, b]) y los coecientes an son dados por an = donde n = 1, 2, 3, . . .. 1 f (x), yn (x) = f, yn , yn (x), yn (x) ||yn ||2 (2.31)
2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL
33
Denici on 2.5.1. La expansi on (2.30) es llamada una serie de Fourier generalizada de f (x) y los escalares asociados an son llamados los coecientes de Fourier generalizados de f (x). Denici on 2.5.2. El conjunto de eigenfunciones {yn } n=1 es llamado ortonormal si ||yn || = 1. Denici on 2.5.3. El conjunto de eigenfunciones ortonormales se dice completo, si para cada f L2 ([a, b]), si la siguiente expansi on se cumple:

f (x) =
n=1
an yn =
n=1
f, yn yn .
(2.32)
Denici on 2.5.4. Una serie de eigenfunciones ortonormales gente a f (x) en L ([a, b]) si
n 2 n=1
an yn (x) se dice ser conver-
lim ||f (x) sn (x)|| = 0,
(2.33)
donde sn (x) =
n r=1
ar yr (x) es la n- esima suma parcial de la serie (2.32).
Equivalentemente, (2.33) nos queda de la siguiente manera

b n n 2
lim
f (x)
a r=1
ar yr (x) w(x)dx = 0.
(2.34)
Este tipo de convergencia es llamada convergencia fuerte y es completamente diferente a la convergencia puntual o a la convergencia uniforme en an alisis. En general, la convergencia fuerte no implica ni convergencia puntual ni convergencia uniforme. Sin embargo, la convergencia uniforme implica ambas, convergencia puntual y convergencia fuerte.
34
Ahora determinemos los coecientes ar de tal forma que la n- esima suma parcial sn (x) de la serie (2.32) sea la mejor aproximaci on a f (x) en el sentido del m nimo cuadrado, esto es, buscaremos minimizar la integral en (2.34)
b n 2
I (ar ) =
a b
f (x)
r=1 2
ar yr (x) w(x)dx
n b
=
a n
w(x)f (x)dx 2
r=1
ar
a
w(x)f (x)yr (x)dx (2.35)
+
r=1
a2 r
b a
2 w(x)yr (x)dx.
Una condici on necesaria para que I (ar ) sea el m nimo es que la primera derivada parcial de I con respecto a los coecientes ar , sea cero. Entonces, obtenemos I = ar
n b b
2
r=1 a
w(x)yr (x)f (x)dx + 2ar

a
2 w(x)yr (x)dx = 0. (2.36)
En consecuencia, tenemos
b
ar =
a
f (x)yr (x)w(x)dx = f, yr .
(2.37)
Si completamos el cuadrado, el lado derecho de la ecuaci on (2.35) nos queda de la siguiente forma
b n
I (ar ) =
a n
w(x)f (x)dx +
r=1 b
ar
a 2
w(x)f (x)yr (x)dx . (2.38)
r=1 a
w(x)f (x)yr (x)dx
El lado derecho de la ecuaci on nos muestra que I es m nimo si y s olo si ar es dado por la ecuaci on (2.37). Esta elecci on de ar nos proporciona la mejor aproximaci on a f (x) en el sentido del m nimo cuadrado. Si sustituimos los valores de ar en la ecuaci on (2.35), obtenemos
b n 2 b n
f (x)
a r=1
ar yr (x)
w(x)dx =
a
w(x)f 2 (x)dx
r=1
a2 r.
(2.39)
35
Si la serie de eigenfunciones ortonormales converge a f (x), entonces la ecuaci on (2.34) se satisface. Si tomamos el l mite cuando n en la ecuaci on anterior (2.39) y utilizando la ecuaci on (2.34), obtenemos la relaci on de Parseval
b a
a2 r =
r=1
w(x)f 2 (x)dx = ||f ||2 ,
(2.40)
o equivalentemente,
| f, yr |2 = ||f ||2 .
r=1
(2.41)
Ya que el lado izquierdo de la ecuaci on (2.39) es no negativo, se sigue de la misma ecuaci on que
n 2 a2 r ||f || . r=1
(2.42)
Ya que el lado derecho de la ecuaci on (2.42) es nito, el lado izquierdo de la misma ecuaci on es acotado superiormente para cualquier n. Si tomamos el l mite cuando n obtenemos la desigualdad
2 a2 n ||f || , n=1
(2.43)
o equivalentemente,
| f, yn |2 ||f ||2 .
n=1
(2.44)
Esta desigualdad se llama la desigualdad de Bessel. Un problema t pico de valores a la frontera para una ecuaci on diferencial ordinaria lo podemos escribir en la forma del operador diferencial L como sigue Ly = f, a x b. (2.45)
Usualmente, buscamos una soluci on de esta ecuaci on con las condiciones a la frontera dadas. Una aproximaci on formal al problema es encontrar el
36
operador inverso L1 . Entonces la soluci on de (2.45) se puede encontrar como y = L1 (f ). Resulta que encontrar el operador inverso es posible en muchos casos importantes, y el operador inverso es un operador integral de la forma y (x) = (L1 f )(x) =
a b
G(x, t)f (t)dt.
(2.46)
La funci on G se le llama funci on de Green del operador L. La existencia de la funci on de Green y su construcci on no es un problema simple en el caso de un sistema de SturmLiouville regular. Teorema 2.5.7. Funci on de Green para un sistema de SturmLiouville. Supongamos que = 0 no es un eigenvalor del siguiente sistema de Sturm Liouville regular: Ly d dx p(x) dy dx + q (x)y = f (x), a x b, (2.47)
con las condiciones a la frontera homog eneas a1 y (a) + a2 y (a) = 0, b1 y (b) + b2 y (b) = 0, (2.48)
donde p y q son funciones reales continuas en [a, b], p es positiva en [a, b], p (x) existe y es continua en [a, b], y a1 , a2 , b1 , b2 , son constantes reales
2 2 2 dadas tales que a2 1 + a2 > 0 y b1 + b2 > 0. En consecuencia, para cualquier
f C 2 ([a, b]), el sistema de SturmLiouville tiene una u nica soluci on

b
y (x) =
a
G(x, t)f (t)dt,
(2.49)
donde G es la funci on de Green dada por y2 (x)y1 (t) at<x p(t)W (t) , G(x, t) = y1 (x)y2 (t) , x<tb p(t)W (t) y W es el Wronskiano dado por W (t) = y1 (t) y2 (t) . y1 (t) y2 (t)
(2.50)
donde y1 y y2 son soluciones distintas de cero del sistema homog eneo (f = 0)
37
Demostraci on. De acuerdo con la teor a de ecuaciones diferenciales ordinarias, la soluci on general de (2.47) es de la forma y (x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + yp (x), (2.51)
donde c1 y c2 son constantes arbitrarias, y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la ecuaci on homog enea Ly = 0, y yp (x) es cualquier soluci on particular de (2.47). Si utilizamos el m etodo de variaci on de par ametros, obtenemos la soluci on particular yp (x) = y1 (x)v1 (x) + y2 (x)v2 (x), donde v1 (x) y v2 (x) son dadas por v1 (x) = f (x)y2 (x) dx, p(x)W (x) v2 (x) = f (x)y1 (x) dx. p(x)W (x) (2.53) (2.52)
De acuerdo de la f ormula de Abel (ver Teorema 2.5.2), p(x)W (x) es una constante. Ya que W (x) = 0 en [a, b] y p(x) se supone positiva, la constante es distinta de cero. Si denotamos la constante por c entonces tenemos c= Luego v1 (x) = cf (x)y2 (x)dx y v2 (x) = cf (x)y1 (x)dx. 1 . p(x)W (x)
Por lo que, la forma nal de yp (x) es

x x
yp (x) = cy1 (x)

b x
f (t)y2 (t)dt + cy2 (x)

a b
f (t)y1 (t)dt (2.54)
=
a
cy2 (x)y1 (t)f (t)dt +

x
cy1 (x)y2 (t)f (t)dt.
En consecuencia, si denotamos la funci on de Green como a t < x, cy2 (x)y1 (t), G(x, t) = cy1 (x)y2 (t), x < t b,
(2.55)
38 podemos escribir
yp (x) =
a
G(x, t)f (t)dt,
(2.56)
lo cual nos dice que la integral existe. Esto se sigue inmediatamente de la continuidad de G. Ahora denotaremos el operador integral T dado por (2.46), como
b
(T f )(x) =
a
G(x, t)f (t)dt.
(2.57)
Teorema 2.5.8. El operador T denido por (2.57) es auto-adjunto de L2 ([a, b]) en C ([a, b]) si G(x, t) = G(t, x). Demostraci on. La funci on G(x, t) denida en [a, b] [a, b] es continua si
b a a b
|G(x, t)|2 dxdt < .
Tenemos que
b b
T f, g
=
a b a b
G(x, t)f (t)g (x)dxdt G(x, t)f (t)g (x)dxdt

a b a b b
= =
a
f (t)dt f, T g ,
a a
G(x, t)g (x)dx (2.58)
= lo cual nos muestra que
(T f )(x) =
a
G(t, x)f (t)dt.
Luego, T es auto-adjunto si su kernel satisface la igualdad G(x, t) = G(t, x).
2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Teorema 2.5.9.
39
Bajo las suposiciones del Teorema 2.5.7, es un eigenvalor de L si y s olo si (1/) es un eigenvalor de T . Adem as, si f es la eigenfunci on de L que corresponde al eigenvalor , entonces f es una eigenfunci on de T correspondiente al eigenvalor (1/). Demostraci on. Supongamos que Lf = f para alguna funci on f distinta de cero en el dominio de L. En vista de la denici on de T , y el Teorema 2.5.7, tenemos que f = L1 (f ) = T (f ). Equivalentemente, ya que = 0, Tf = 1 f.
Esto nos dice que (1/) es un eigenvalor de T con su correspondiente eigenfunci on f . Rec procamente, si (f = 0) es una eigenfunci on de T correspondiente a el eigenvalor = 0, entonces T f = f. Ya que T = L1 , entonces f = L(T f ) = L(f ) = L(f ). Por lo que (1/) es un eigenvalor de L y su correspondiente eigenfunci on es f.
40
Cap tulo 3 Soluci on de Sistemas de SturmLiouville

3.1 Problema de Oscilaciones Libres
Consideremos en esta secci on un problema particular, pues las soluciones de la mayor a de las ecuaciones de SturmLiouville tienen el comportamiento similar, independientemente de la forma de las funciones p, q , y w. Consideremos el siguiente sistema de SturmLiouville: d2 y + y = 0, dx2 y (0) = y ( ) = 0, (3.1)
donde p = w = 1, q = 0 y el intervalo es dado, por la conveniencia, [0, ]. (i) Si < 0 la soluci on general es y = A senh( x) + B cosh( x), y vemos inmediatamente que s olo una condici on a la frontera puede ser satisfecha. (ii) Si = 0 solamente la soluci on trivial y = 0 satisface ambas, la ecuaci on y las condiciones a la frontera. (iii) Si = 2 , con > 0, la soluci on general es y = A sen(x) + B cos(x), la cual puede ajustarse a la condici on si x = 0 escogiendo B = 0 y la condici on x = haciendo un entero, = 1, 2, . . . . Ya que la ecuaci on es lineal, el 41
42
DE SISTEMAS DE SL CAP ITULO 3. SOLUCION
valor de la constante A es indeterminado y tenemos como las soluciones yn (x) = sen(nx) n = n2 , n = 1, 2, . . . .
Los eigenvalores son reales, n = n2 , y las eigenfunciones son yn (x) = sen(nx). En este problema cada eigenvalor es asociado con una u nica eigenfunci on. Las condiciones a la frontera, y (0) = y ( ) = 0, determinan que hay un conjunto numerable de eigenvalores y dependen del ndice, entonces por ejemplo, las condiciones a la frontera y (0) = y ( ) = 0 nos dar an diferentes eigenvalores y eigenfunciones (ver Problema 3.1). Las gr acas de yn (x) y yn+1 (x) para n = 1, 4 y 8 son mostradas acontinuaci on:
Figura 3.1
Figura 3.2
Figura 3.3
3.2. PROPIEDADES IMPORTANTES DE SISTEMAS DE SL
43
Estas guras nos hacen pensar que yn (x) tiene n 1 ceros en el intervalo (0, ) y los ceros se entrelazan, con un cero de yn+1 (x) entre los ceros adyacentes de yn (x).
3.2
Propiedades Importantes de Sistemas de SturmLiouville
Existen varias e importantes propiedades de los eigenvalores y las eigenfunciones de este problema simple (descrito en la Secci on anterior) que son com unes tambi en para las soluciones de muchos sistemas de SturmLiouville: Los eigenvalores son reales: Esta es una propiedad fundamental y es consecuencia de la forma de la ecuaci on diferencial. El valor m as peque no de eigenvalor es la unidad, pero no existe el valor m as grande de eigenvalor. Por lo que n /n2 = O(1) cuando n . En general el eigenvalor m as peque no existe, pero no existe el eigenvalor m as grande. Para este problema n se incrementa como n2 para n grande. Para cada eigenvalor existe una eigenfunci on. Esto es cierto para una amplia variedad de problemas de SturmLiouville, pero no es una verdad universal. La n- esima eigenfunci on tiene n 1-ceros en el intervalo abierto (0, ). Para el problema general con el intervalo [a, b], la n- esima eigenfunci on tiene n 1 ceros en el intervalo abierto (a, b). Los ceros se entrelazan, entonces hay uno y s olo un cero de yn+1 (x) entre los ceros adyacentes de yn (x). El producto interior de dos eigenfunciones con distintos eigenvalores es cero:

yn (x)ym (x)dx =
0 0
sen nx sen mxdx = 0
n = m.
44
DE SISTEMAS DE SL CAP ITULO 3. SOLUCION De nuevo, esta es una propiedad universal de las soluciones de los sistemas de SturmLiouville y provienen de la forma de la ecuaci on diferencial. En general es necesario usar un producto interior modicado (ver ecuaci on (4.8)).
Las eigenfunciones yn (x) = sen nx forman un sistema ortogonal, entonces cualquier funci on F (x) suave puede ser aproximada en sentido por las series
F (x) =
k=1
an yn (x)
para algunos coecientes ak . Esta propiedad generaliza la teor a de series de Fourier, y muchas de las propiedades de las series de Fourier pueden ser presentadas por estas series m as generales.
3.3
Problemas Simples
Problema 3.3.1 Encuentre todos los eigenvalores y eigenfunciones del sistema de Sturm Liouville denidos por la ecuaci on diferencial d2 y + y = 0 dx2 y las condiciones a la frontera siguientes: a) b) c) y (0) = y ( ) = 0 y (0) = y ( ) = 0 y (0) = y ( ) y ( ) = 0.
En cada caso muestre que las eigenfunciones asociadas a distintos eigenvalores son ortogonales.
3.3. PROBLEMAS SIMPLES
45
Soluci on. La soluci on general de la ecuaci on diferencial y su derivada son las siguientes: C1 senh ( ||x) + C2 cosh ( ||x), < 0 y (x) = C1 + C2 x, =0 C1 sen ( x) + C2 cos ( x), > 0 C1 || cosh ( ||x) + C2 || senh ( ||x), < 0 y (x) = C2 , = 0 C1 || cos ( x) C2 || sen ( x), > 0
a)
y (0) = y ( ) = 0
Caso 1. < 0: y (0) = C1 y ( ) = C2 Caso 2. = 0: C2 = 0, Caso 3. > 0: y (0) = C1 = 0 C1 = 0, y ( ) = C2 sen ( ) = 0. = 0 o sen ( ) = 0 = n2 , yn (x) = sen (nx) C2 n = n2 , n = 0, 1, . . . || = 0 C1 = 0, || senh ( | | ) = 0 C 2 = 0 ,
yn (x) = cos (nx), El producto interior es:
yn (x), ym (x)
=
0
yn (x)ym (x)dx = cos (nx) cos (mx)dx =

0 2
n=m=0 n=m=0 n=0
46
b)
y (0) = y ( ) = 0
Caso 1. < 0: y (0) = C2 = 0, y ( ) = C1 Caso 2. = 0: y (0) = C1 = 0, y ( ) = C2 = 0, Caso 3. > 0: y (0) = C2 = 0, y ( ) = C1 cos ( ) = 0. 1 n+ 2

2 2
|| cosh (
|| ) = 0 C1 = 0,
C1
=0 o
cos ( ) = 0 = n =
, n = 0, 1, . . .
1 yn (x) = sen (n + )x , 2 El producto interior es:
1 n+ 2
yn (x), ym (x)
=
0
yn (x)ym (x)dx 1 1 sen (n + )x sen (m + )x dx = nm , 2 2 2
=
0
donde nm es la delta de Kronecker. c) y (0) = y ( ) y ( ) = 0
Caso 1. < 0: y (0) = C2 = 0, y ( ) y ( ) = C1 senh ( = C1 (senh ( || ) C1 | | ) || cosh ( || cosh ( || ) = 0, || )) = 0,
3.3. PROBLEMAS SIMPLES dividiendo por cosh ( || ) obtenemos || )) | | = 0 , | |,
47
= C1 (tanh ( Sea = | |,
C1 = 0 o tanh ( tanh ( ) = .
|| )) =
Ahora, supongamos que 1 es una raiz tanh (1 ) 1 = 0. Multiplicando por cosh (1 ) obtenemos y ( ) y ( ) = senh (1 ) 1 cosh (1 ) = 0, por lo que
2 y (x) = senh (1 x), < 0, = 1 , tanh (1 ) = 1 .
Caso 2. = 0: y (0) = C1 = 0, y ( ) y ( ) = C2 C2 = C2 ( 1) C2 = 0, Caso 3. > 0: y (0) = C2 = 0 y = sen ( x) y = cos ( x), y ( ) y ( ) = sen ( ) cos ( ) = 0, , dividiendo por cos ( ), obtenemos tan ( ) = 0 tan ( ) = , n , n = 0, 1, 2, . . . por lo que yn (x) = sen (n x), > 0, = 2 n , tan (n ) = n , luego la soluci on nos queda en la siguiente forma: y (x) =
2 , tanh (1 ) = 1 , senh (1 x), < 0, = 1 sen (n x), > 0, = 2 n , tan (n ) = n .
Sea =
son los eigenvalores,
48
El caso que nos interesa es solamente el caso en que las eigenfunciones son distintas. Luego
sen(n x) sen(m x)dx

0
n cos(n ) sen(m )m sen(n ) cos(m ) 2 2 m n n cos(n )m cos(m )m n cos(n ) cos(m ) = = 0. 2 2 m n = Problema 3.3.2 Muestre que la ecuaci on diferencial lineal general de segundo orden a2 (x) d2 y dy + a1 (x) + a0 (x)y = 0 2 dx dx dy dx
la podemos expresar en la forma d dx donde p(x) = exp a1 (x) dx , a2 (x) q (x) = a0 (x) p(x), a2 (x) a2 (x) = 0. p(x) + q (x)y = 0,
Soluci on. d2 y dy + a1 (x) + a0 (x)y = 0, 2 dx dx
a2 (x)
d2 y a1 (x) dy a0 (x) + + y = 0, dx2 a2 (x) dx a2 (x) d dx Si hacemos el cambio p(x) = e a2 (x) , a0 (x) q (x) = p(x) a2 (x)
R
a1 (x) dx
a1 (x) dx a2 (x)
dy dx
+e
a1 (x) dx a2 (x)
a0 (x) y = 0. a2 (x)
3.3. PROBLEMAS SIMPLES y sustituimos el resultado, nos queda en la forma d dy p(x) + q (x)y = 0. dx dx Problema 3.3.3 Muestre que el cambio de la variable independiente x dx = a P ( x) aplicado a la ecuaci on d dy P (x) + (q (x) + w(x)) y = 0, dx dx nos da como resultado la ecuaci on 2 dy + P ( ) (q ( ) + w( )) y = 0. d 2 Soluci on. Tenemos que
49
d 1 = , dx P (x) d dx P (x) dy dx
P (x) =
dx . d
Ahora + (q (x) + w(x)) y = 0,
y como df df d df 1 = = , dx d dx d P (x) dy 1 dy P (x) = P (x) . dx P (x) d Sustituyendo, llegamos a que d 1 1 dy P ( ) + (q ( ) + w( )) y = 0, d P ( ) P ( ) d d d dy d + P ( ) (q ( ) + w( )) y = 0,
d2 y + P ( ) (q ( ) + w( )) y = 0. d 2
50
3.4
Problema de SturmLiouville y Ecuaci on de Onda
Ahora ilustraremos el m etodo de Fourier generalizado resolviendo problemas generales de SturmLiouville asociados con una ecuaci on de onda general y una ecuaci on de difusi on general. Desarrollamos el m etodo de Fourier generalizado resolviendo una ecuaci on m as general de SturmLiouville asociada con la ecuaci on de onda 2y 1 = 2 t w(x) x p y x + qy + F (x, t), a x b, t > 0, (3.2)
con las condiciones a la frontera a1 y (a, t) + a2 yx (a, t) = 0, y las condiciones iniciales y (x, 0) = f (x), yt (x, 0) = g (x), a < x < b, x = a; b1 y (b, t) + b2 yx (b, t) = 0, x = b,
donde F (x, t) es el t ermino de fuerza. En t erminos del operador diferencial de SturmLiouville, la ecuaci on (3.2) se puede escribir como ytt = Ly + F (x, t), donde Ly = 1 (pyx ) + qy . w(x) x (3.4) a x b, t > 0, (3.3)
Siguiendo el m etodo de separaci on de variables, suponemos que la soluci on de la ecuaci on de onda (3.2) con F = 0 es de la forma y (x, t) = (x) (t) = 0, entonces la ecuaci on (3.2) se transforma en d2 = , dt2 L = , donde es una constante de separaci on. t > 0, a x b, (3.5) (3.6)
DE ONDA 3.4. PROBLEMA DE SL Y ECUACION Las condiciones a la frontera asociadas para (x) son a1 (a) + a2 (a) = 0, Denici on 3.4.1 b1 (b) + b2 (b) = 0.
51
(3.7)
A la ecuaci on (3.6) con las condiciones a la frontera (3.7) se le llama Problema de SturmLiouville Asociado a la ecuaci on de onda. En general, el problema de SturmLiouville asociado a la ecuaci on de onda se puede resolver encontrando los eigenvalores n y las eigenfunciones ortonormales n (x), n = 1, 2, 3, . . . . Si utilizamos el principio de superposici on, podemos escribir la soluci on de la ecuaci on lineal (3.3) en la forma
y (x, t) =
n=1
n (x)n (t),
(3.8)
donde n (t) son determinadas por (3.5). Ahora buscaremos una soluci on al problema no homogeneo (3.3) en la forma (3.8), donde las n son soluciones y n seran determinadas. Supongamos que el t ermino de fuerza se puede expander en t erminos de las eigenfunciones como
F (x, t) =
n=1
n (x)fn (t),
(3.9)
donde los coecientes generalizados de Fourier fn (t) de F (x, t) son dados por
b
fn (t) = F, n =
a
F (x, t)n (x)dx.
(3.10)
Si sustituimos (3.8) y (3.9) en la ecuaci on (3.3), obtenemos

n (t)n (x) = L
n=1 n=1
n (x)n (t) +
n=1
n (x)fn (t) n (x)fn (t)
=
n=1
n (t)Ln (x) +
n=1
=
n=1
[n n (t) + fn (t)] n (x).
52
Esto nos lleva a la ecuaci on diferencial ordinaria n (t) + 2 n (t) = fn (t), n

2 donde n = n .
(3.11)
Si aplicamos el m etodo de transformada de Laplace a la ecuaci on diferencial ordinaria anterior, la soluci on nos queda como n (t) = n (0) cos (n t) + 1 + n
t
1 (0) sen (n t) n (3.12)
sen n (t )fn ( )d,

0
n (0) se pueden determinar de las condiciones iniciales (2.3), donde n (0) y luego entonces
f (x) = y (x, 0) =
n=1
n (x)n (0), n (0), n (x)

n=1
(3.13) (3.14)
g (x) = yt (x, 0) =
n (0) de las cuales nos dan los coecientes de Fourier generalizados n (0) y la siguiente manera
b
n (0) = n (0) =
f, n =
a b
f ( )n ( )d, g ( )n ( )d.
a
(3.15) (3.16)
g, n =
Por lo tanto, la soluci on nos queda de la siguiente manera
y (x, t) =
n=1
n (t)n (x) f, n cos n t +

n=1
1 g, n sen n t n (3.17)
1 n
sen n (t )fn ( )d n (x).

0
DE DIFUSION 3.5. PROBLEMA DE SL Y ECUACION
53
Esta expresi on representa una soluci on de la ecuaci on de onda (3.2) que consiste de una serie innita, con las condiciones a la frontera (2.2) y condiciones iniciales (2.3) bajo condiciones apropiadas de las funciones f (x), g (x) y el t ermino de fuerza F (x, t). Si reemplazamos los productos interiores por las integrales (3.15) y (3.16), y fn ( ) por (3.10) e intercambiando las sumas e integrales, obtenemos la soluci on en la forma
b
y (x, t) =
a b
n (x)n ( ) cos n t f ( )d
n=1
+
a b n=1 t 0
1 n (x)n ( ) sen n t g ( )d n
+
a n=1
1 n (x)n ( ) sen n (t ) F (, )dd. (3.18) n
3.5
Problema de SturmLiouville y Ecuaci on de Difusi on
Consideremos la ecuaci on de difusi on con un t ermino de fuerza F (x, t) en la forma y y = p(x) + q (x)y + F (x, t), t x x con las condiciones a la frontera a1 y (a, t) + a2 yx (a, t) = 0, y la condici on inicial y (x, 0) = f (x), a < x < b. (3.21) b1 y (b, t) + b2 yx (b, t) = 0, t > 0. (3.20) a x b, t > 0, (3.19)
En t erminos del operador diferencial de SturmLiouville L, la ecuaci on (3.19) tiene la forma yt = Ly + F. (3.22)
54
Si utilizamos el m etodo de separaci on de variables para encontrar una soluci on de la ecuaci on (3.19) con F = 0 en la forma y (x, t) = (x) (t) = 0, entonces la ecuaci on (3.19) nos queda de la siguiente forma d = , dt L = , donde es la constante de separaci on. Las condiciones a la frontera asociadas son a1 (a) + a2 (a) = 0, Denici on 3.5.1 A la ecuaci on (3.24) junto con las condiciones (3.25) se le llama Problema de SturmLiouville Asociado a la ecuaci on difusi on. El problema se puede resolver encontrando los eigenvalores n y las eigenfunciones ortonormales n (x), n = 1, 2, 3, . . . . De acuerdo del principio de superposici on lineal, podemos escribir la soluci on de la ecuaci on (3.24) en la forma
t > 0, a x b,
(3.23) (3.24)
b1 (b) + b2 (b) = 0.
(3.25)
y (x, t) =
n=1
n (x)n (t),
(3.26)
donde n (t) es determinado por (3.23). Ahora buscaremos una soluci on al problema no homogeneo (3.24) en la forma (3.26), donde las n son soluciones y n seran determinadas. Supongamos ahora que la funci on de fuerza tambi en se puede expander en t erminos de las eigenfunciones como
F (x, t) =
n=1
fn (t)n (x),
(3.27)
donde los coecientes de Fourier fn (t) son determinados por

b
fn (t) = F, =
a
F (, t)n ( )d.
(3.28)
DE DIFUSION 3.5. PROBLEMA DE SL Y ECUACION
55
Agrupando la soluci on (3.26) y la expansi on de la funci on fuerza (3.27) en la ecuaci on (3.22) obtenemos

n (t) = L n (x)
n=1 n=1
n (x)n (t) +
n=1
fn (t)n (x)
=
n=1
[n (t)Ln (x) + fn (t)n (x)] [n n (t) + fn (t)] n (x).

n=1
Esto nos da una ecuaci on diferencial ordinaria para n (t) de la siguiente forma: n (t) + n n (t) = fn (t). (3.29)
Si aplicamos el m etodo de transformada de Laplace a la ecuaci on diferencial ordinaria anterior, la soluci on nos queda como n (t) = n (0)e
n t t
+
0
en (t ) fn ( )d,
(3.30)
donde n (0) se puede determinar de la condici on inicial
f (x) = y (x, 0) =
n=1
n (x)n (0),
(3.31)
donde los coecientes de Fourier n (0) de la funci on f (x) son dados por
b
n (0) = f, n =
a
f ( )n ( )d.
(3.32)
Si sustituimos (3.30) en la soluci on (3.26) obtenemos
y (x, t) =
n=1
f, n e
n t
+
0
en (t ) fn ( )d n (x).
(3.33)
Ahora reemplazaremos el producto interior en (3.33) por (3.32), fn ( ) por (3.28) y intercambiamos las sumas e integrales para obtener la forma nal
56
de la soluci on en la siguiente forma:

b
y (x, t) =
a t
n ( )n (x)en t f ( )d
n=1 b a n=1
+
0
n ( )n (x)en (t ) F (, )dd.
(3.34)
Si introducimos una nueva funci on G denida por
G(x, , t) =
n=1
n ( )n (x)en t ,
(3.35)
podemos escribir la soluci on en t erminos de G en la forma

b
y (x, t) =
a t
G(x, , t)f ( )d
b
+
0 a
G(x, , t )F (, )dd.
(3.36)
Notemos que el primer t ermino de esta soluci on representa la contribuci on de la condici on inicial, y el segundo t ermino proviene del t ermino no homog eneo de la ecuaci on (3.19).
3.6
Seperaci on de Variables y Problemas de Sturm-Liouville
En esta Secci on mostraremos como aparecen varios tipos de problemas de SturmLiouville. El trabajo original de SturmLiouville fue motivado por el problema de la conducci on de calor. Un problema que Sturm trabaj o es la distribuci on de la temperatura en una barra unidimensional, descrita por la ecuaci on diferencial parcial lineal h(x) u = t x p(x) u x l(x)u, (3.37)
donde u(x, t) denota la temperatura de la barra en el punto x al tiempo t, y h, p y l son funciones positivas.
DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL 3.6. SEPARACION
57
Si alrededor de la barra se mantiene la temperatura constante y los extremos de la barra, en x = 0 y x = L, est an en contacto con cuerpos grandes a diferentes temperaturas, entonces las condiciones a la frontera son u(0, t) + u(0, t) = 0, x u(L, t) p(L) + u(L, t) = 0, x p(0)
(3.38)
para algunas constantes y . Finalmente es necesario especicar la temperatura inicial de la barra. Tomemos u(x, 0) = f (x), donde f (x) es la temperatura inicial conocida. Sturm intent o resolver esta ecuaci on, primero sustituyendo una funci on de la forma u(x, t) = X (x)et la cual sustituida en (3.37) obtenemos la ecuaci on diferencial d dx p(x) dX dx + (h(x) l(x))X = 0
para X (x) en t erminos de la constante desconocida , junto con las condiciones a la frontera p(0)X (0) + X (0) = 0 p(L)X (L) + X (L) = 0.
Este es un problema de eigenvalores. Asumiendo que existen soluciones Xk (x) con eigenvalores k para k = 1, 2, . . ., Sturm utiliz o la linealidad de la ecuaci on original para escribir una soluci on general como la suma
u(x, t) =
k=1
Ak Xk (x)ek t ,
donde los coecientes Ak son arbitrarios. Esta soluci on satisface formalmente la ecuaci on diferencial y las condiciones a la frontera, y satisfar a la condici on inicial u(x, 0) = f (x) s olo si
f (x) =
k=1
Ak Xk (x).
58
Entonces el problema se reduce a encontrar los valores de los Ak que satisfacen la ecuaci on. J. Fourier y S.D. Poisson encontraron expresiones para los coecientes Ak para funciones particulares h(x), p(x) y l(x), pero Sturm y Liouville determinaron la soluci on general. Usualmente, las ecuaciones SturmLiouville aparecen cuando el m etodo de separaci on de variables se aplica para resolver ecuaciones diferenciales parciales lineales de segundo orden. Algunos ejemplos de ellos son: 2 2 2 + 2 + 2 + k 2 = 0, x2 y z ecuaci on de Helmholtz, 2 2 2 + 2 + 2 = F (r), x2 y z ecuaci on de Poisson, 2 2 2 + 2 + 2 = 0, x2 y z ecuaci on de Laplace, 2 2 2 1 2 + + = 0, x2 y 2 z 2 c2 t2 (3.41) (3.40) (3.39)
ecuaci on de onda, donde la constante c representa la velocidad de propagaci on de peque nas perturbaciones en el medio, k es una constante. La primera de estas ecuaciones, llamada la ecuaci on de Helmholtz, aparece en la soluci on de la ecuaci on de Poisson (la segunda ecuaci on), en la soluci on de la ecuaci on de Schr odinger (independiente del tiempo) y la ecuaci on de onda. La ecuaci on (3.41), es la ecuaci on de onda de propagaci on de peque nas perturbaciones en un medio isotr opico y describe una variedad de fen omenos de onda tales como la radiaci on electromagn etica, ondas de agua y aire, ondas en cuerdas y membranas.
59
Muchas aplicaciones de las ecuaciones anteriores tienen diferentes grados de validez y exactitud. Entonces existen circunstancias en las cuales los resultados de los c alculos usando la ecuaci on de Schr odinger y la ecuaci on de Poisson no se distinguen de los resultados experimentales. Pero en algunas aplicaciones mec anicas, efectos no incluidos en la derivaci on de estas ecuaciones son signicativos y entonces las soluciones proporcionan solamente una primera estimaci on del comportamiento del sistema. Un ejemplo es una cuerda de piano, la frecuencia de los arm onicos de las notas m as bajas no se incrementa linealmente con el orden de los arm onicos, como la ecuaci on de onda predice (ver Blackham 1978). Los sistemas de SturmLiouville son derivados de ecuaciones diferenciales parciales de segundo orden mediante el m etodo de separaci on de variables, y es frecuente que las fronteras determinen las coordenadas a usar, y estas, determinan importantes propiedades de las ecuaciones resultantes de Sturm Louville. Ahora derivaremos dos ecuaciones que ilustran diferentes propiedades de los sistemas de SturmLiouville. Consideremos, para prop ositos ilustrativos, la ecuaci on de onda describiendo las vibraciones de una membrana exible, 1 2 2 2 + = 0, x2 y 2 c2 t2 (r, t) = 0 en la frontera. (3.42)
Supongamos que el plano xy es horizontal y la membrana sin perturbaciones est a en el plano xy , esto es, la gravedad tiene un efecto despreciable en comparaci on con la tensi on en la membrana. La funci on (r, t) es el desplazamiento vertical de la posici on de equilibrio al tiempo t y se supone es peque na. Consideraremos membranas rectangulares y circulares. Caso 1. Para una membrana rectangular, es conveniente utilizar las coordenadas cartesianas denidas por la frontera de la membrana, la cual tiene lados de longitudes a y b, esto es, 0 x a y 0 y b. Comenzaremos por buscar las oscilaciones con una frecuencia no especicada , entonces suponemos una soluci on de la forma (r, t) = F (x, y )eit .
60
Si sustituimos esta soluci on en la ecuaci on (3.42), obtenemos una ecuaci on para F (x, y ), independiente del tiempo, 2F 2F 2 + + F = 0, F (r) = 0 en la frontera. x2 y 2 c2 Ya que la membrana es rectangular, es razonable suponer una soluci on de la forma F (r) = X (x)Y (y ), Si sustituimos esta soluci on en la ecuaci on anterior y dividimos por F , llegamos a la ecuaci on 1 d2 X 1 d2 Y 2 + + 2 = 0. X dx2 Y dy 2 c
El u nico camino por el cual esta ecuaci on puede ser satisfecha es si cada t ermino es una constante. Ahora podemos juntar X = x , X Y = y Y
para obtener las siguientes dos ecuaciones para los componentes del espacio: d2 X + x X = 0 , dx2 d2 Y + y Y = 0 , dy 2 ecuaci on X (0) = X (a) = 0, (3.43) Y (0) = Y (b) = 0,
donde los eigenvalores x y y est an relacionados a la frecuencia mediante la 2 . c2 Entonces los eigenvalores son x = (n/a)2 y y = (m/b)2 , donde n y m x + y = son enteros positivos, y la soluci on es F (r) = sen n m x sen y . a b
La soluci on, dependiente del tiempo, para el movimiento en esta frecuencia es entonces (r, t) = [A sen(mn t) + B cos(mn t)] sen n m x sen y , a b (3.44)

2 n 2 mn m 2 = + , c2 a b as , la frecuencia depende de los valores de los enteros n y m.
61
donde
Debemos notar c omo las ecuaciones de SturmLiouville surgen de la ecuaci on diferencial parcial original y de las condiciones a la frontera en este proceso. Notemos tambi en que para cada eigenvalor x existe una u nica eigenfunci on X (x), y similarmente para y . Notemos que si la longitud de los lados a y b son proporcionados el patron nodal de las oscilaciones de frecuencia particular puede complicarse, como es mostrado en el Problema 3.6.4. La ecuaci on (3.44) no es la soluci on completa. Podemos escribir la soluci on general de esta ecuaci on lineal como la suma de todas sus eigenfunciones,

(r, t) =
n=1 m=1
sen
n m x sen y [Anm sen(mn t) + Bnm cos(mn t)] , a b
donde las constantes Anm y Bnm son determinadas por la forma inicial y velocidad de la membrana. Entonces si la membrana es inicialmente estacionaria con una forma prescrita, (r, t) = f (r) y /t = 0 en t = 0, tenemos Anm = 0 y

f (r) =
n=1 m=1
Bnm sen
m n x sen y , a b
la cual es una doble serie de Fourier. Entonces Bnm = 4 ab

a 0 0 b
f (r) sen
n m x sen y dydx. a b
Problema 3.6.1 Consideremos un tambor inicialmente plano, (r, 0) = 0, y con velocidad /t = g (r) en t = 0, las condiciones iniciales producidas por un impulso. Muestre que con estas condiciones iniciales el movimiento siguiente es

(r, t) =
n=1 m=1
Anm sen
n m x sen y sen (nm t) , a b
62 donde nm Anm =

a 0 0 b
4 ab
g (r) sen
n m x sen y dydx. a b
Soluci on. Consideramos la expansi on para (r, t):

(r, t) =
n=1 m=1
sen
n m x sen y [Anm sen(nm t) + Bnm cos(nm t)] . a b
Si sustituimos t = 0, obtenemos

(r, 0) =
n=1 m=1
sen
n m x sen y Bnm = 0 Bnm = 0. a b
(r, t) es de la forma: g (r)= t

=
t=0 n=1 m=1
Anm nm sen
n m x sen y cos(nm t) a b m n x sen y . a b
,
t=0
g (r) =
n=1 m=1
Anm nm sen
Para calcular el coeciente Anm nm tenemos Anm nm = donde Xn = sen 1 Xn , Xn 1 Yn , Y n

a 0 0 b
g (r) sen
n m x sen y dydx, a b m y . a
n x , a
a
Yn = sen Xn Xn dx,
0 a
Xn , Xn
= =
0
sen2
a 0
n x dx, a
a = n con
sen2 (u) du,
n x, a n a du = dx dx = du, a n u =
DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL 3.6. SEPARACION a = n a = n = 1 1 u sen (2u) 2 4

a
63
,
0 a
1 n 1 n x sen 2 x 2 a 4 a
,
0
a 1 a u sen (2n ) 0 = . 2 4 2
Similarmente obtenemos que b Yn , Y n = , 2 y el resultado se sigue. El mismo problema, pero con diferente forma de frontera, produce diferentes tipos de ecuaciones. Caso 2. Para una frontera circular, es conveniente usar las coordenadas polares x = r cos , y = r sen . Entonces las condiciones a la frontera se convierten en (r, , t) = 0 para r = ra y (r, , t) debe ser una funci on 2 -peri odica de , esto es, (r, + 2, t) = (r, , t) para toda , lo cual signica que (r, t) es una funci on univaluada de la posici on. En coordenadas polares tenemos 2 2 1 + 2 = 2 x y r r r r 1 2 + 2 2, r
buscamos las soluciones representando un movimiento que oscila con la frecuencia angular , y consideramos una soluci on de la forma = U (r, )eit . Si sustituimos esta soluci on en la ecuaci on tenemos r r r U r +
2 2U 2 + r U = 0, 2 c2
64
la cual se puede resolver suponiendo una forma separable U = R(r)(), para dar las siguientes dos ecuaciones d2 + = 0 , d2 d dR r + r 2 dr dr r eigenvalor de la ecuaci on angular. En este punto es importante notar la diferencia entre las ecuaciones anteriores (3.45)y la ecuaci on (3.43) para la membrana rectangular. Ahora tenemos solo una constante de separaci on , y las condiciones a la frontera son diferentes. En la ecuaci on angular tenemos p = w = 1 y q = 0, pero las condiciones a la frontera son diferentes y proporcionan los eigenvalores = n2 , n = 0, 1, 2, . . . con las eigenfunciones n () = ein , n = 1, 2, . . . , 0 = 1, o en la forma real, {cos n, sen n} con n = 1, 2, . . .. En este caso cada uno de los eigenvalores tiene dos eigenfunciones, esto es, {cos n, sen n}. Tal comportamiento es t pico para las condiciones a la frontera peri odicas, a diferencia del comportamiento de la membrana rectangular general en la cual cada eigenvalor tiene una u nica eigenfunci on. Denici on 3.6.1 Si un eigenvalor tiene m as de una eigenfunci on, se dice que el sistema es degenerado, de otra forma se le conoce como no-degenerado. La ecuaci on radial tambi en es diferente. La coordenada r es restringida al intervalo 0 r ra y ahora p(r) = w(r) = r, q (r) = n2 /r. El eigenvalor de esta ecuaci on se convierte en el cuadrado de la frecuencia, 2 , en contraste al caso anterior en el cual la frecuencia fue determinada por dos eigenvalores, x y y . Finalmente, existe una u nica condici on a la frontera en r = ra : en la otra frontera, r = 0, la funci on p(r) = r = 0 y en estas circunstancias la condici on ( + 2 ) = (), (3.45) = 0, R(ra ) = 0,
donde es la constante de separaci on desconocida, la cual tambi en es el
65
a la frontera en r = 0 es reemplazada por la condici on que la soluci on es acotada para 0 r ra . Los sistemas para los cuales p(r) es cero en uno o ambos extremos del intervalo son llamados Sistemas Singulares de SturmLiouville. El cero en p(r) en r = 0 es una propiedad del sistema de coordenadas utilizado, no el sistema f sico estudiado. En r = 0 el sistema de coordenadas es singular porque todos los valores de llegan al mismo punto. En tres dimensiones con coordenadas esf ericas (r, , ) existen problemas similares en los polos norte y sur, donde el valor de es irrelevante y en este caso para la ecuaci on de , p() = sen . En problemas f sicos, no debemos esperar que la soluci on de SturmLiouville, la cual es singular en virtud de las coordenadas utilizadas, sea diferente que la soluci on de un sistema de SturmLiouville regular. Para continuar con el an alisis de la membrana circular, vemos que la ecuaci on radial se puede escribir como n2 d2 R 1 dR 2 + + dr2 r dr r2 R = 0, R(ra ) = 0 y R(r) acotado.
Esta es la ecuaci on de Bessel con las dos soluciones Jn (r) y Yn (r). Como |Yn ( )| es no acotada en r = 0, la u nica soluci on relevante es Jn (r). La condici on en r = ra determina los valores permitidos del eigenvalor . Para cada valor de n los eigenvalores nj , j = 1, 2, . . ., son dadas por las soluciones positivas de la ecuaci on Jn (ra ) = 0, en el Problema 3.6.2 estos valores son calculados. Entonces las soluciones que oscilan con frecuencia nj son combinaciones lineales de Jn (nj r)ei(n+nj t) o en la forma real nj = Jn (nj r) {cos(n) [Anj cos(nj t) + Bnj sen(nj t)] + sen(n) [Cnj cos(nj t) + Dnj sen(nj t)]} . (3.46) y Jn (nj r)ei(nnj t) ,
66 Problema 3.6.2
Los ceros positivos de la funci on de Bessel J (x), 0, son com unmente denotados por j,s , s = 1, 2, . . . con j,1 el primer cero positivo. Utilice la funci on de Maple BesselJZeros para encontrar j1,k , k = 1, 2, . . . , 10. Haga las gr acas de J1 (j1,k x) para 0 < x < 1 y haga variar k para mostrar num ericamente que: 1. J1 (j1,k x) tiene n 1 ceros para 0 < x < 1, y 2. los ceros de J1 (j1,k+1 x) se entrelazan con J1 (j1,k x). Soluci on.
with(plots); alias(J=BesselJ);alias(Z=BesselJZeros); plot([J(1,x),J(2,x)],x=0..20,color=[red,blue]); Zer1:=[evalf(Z(1,1..10))]; Zer2:=[evalf(Z(2,1..10))]; F1:=(x,k)->J(1,Z(1,k)+x); F2:=(x,k)->J(2,Z(2,k)+x); for k from 1 to 10 do plot(F1(x,k),x=0..1,title=cat("k=-",k)); od; for k from 1 to 10 do plot(F2(x,k),x=0..1,title=cat("k=-",k)); od; for k from 1 to 10 do plot([F1(x,k),F1(x,k+1)],x=0..1,title=cat("k=-",k), color=[red,blue]); od; for k from 1 to 10 do plot([F2(x,k),F2(x,k+1)],x=0..1,title=cat("k=-",k), color=[red,blue]); od;
Figura 3.6.1
DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL 3.6. SEPARACION Problema 3.6.3
67
Construya las gr acas de J0 (x), J3 (x) y J6 (x) para 0 < x < 10 y muestre que nj = nj , para estos valores de n y para toda j . Utilice la representaci on integral, Jn (x) = 1 2
n
ei(nux sen u) du,
para mostrar que a) Jn (x) = (1) Jn (x) y b) Jn (x) = (1)n Jn (x). Muestre que c) nj = nj para toda n y j . Soluci on.
with(plots); alias(J=BesselJ);plot(J(0,x),x=-10..10,color=blue); plot([J(3,x),J(-3,x)],x=0..10,color=[red,blue]); plot([J(6,x),J(-6,x)+.05],x=0..20,color=[red,blue]);
Figura 3.6.2
68
Figura 3.6.3
Figura 3.6.4
La parte a) 1 2 1 Jn (x) = 2 Jn (x) =

ei(nux sen u) du = ei(nux sen u) du,
1 2
2 0
ei(nux sen u) du,
Si hacemos y = u, obtenemos Jn (x) = 1 2 1 = 2

0 2
ei(n(y)+x sen y) dy ei(nny)+x sen y) dy
= ein
2 1 ei(nyx sen y) dy 2 0 = ein Jn (x)
Jn (x) = (1)n Jn (x) Ahora la parte b) 1 Jn (x) = 2 y la parte c) Jn (x) = (1)n Jn (x). Los ceros de Jn (x) y Jn (x) coinciden, por lo tanto wnj = wnj .

ei(nu+x sen u) du = Jn (x) = Jn (x) = (1)n Jn (x),
DE VARIABLES Y PROBLEMAS DE SL 3.6. SEPARACION Problema 3.6.4
69
L neas nodales. Se ha mostrado, en la ecuaci on (3.44), que una membrana rectangular oscila con la frecuencia dada por
2 n nm = 2 c a 2
m b
y la forma f (r) = sen
nx a
sen
my , b
donde n y m son enteros. Las l neas nodales de una soluci on son las l neas a lo largo de las cuales la soluci on es cero, para todo tiempo, (r, 0) = f (r) = 0. Para la membrana las l neas nodales son las curvas en las cuales la membrana est a en reposo. Las l neas nodales de la soluci on anterior son l neas paralelas a los ejes. Los n umeros reales a y b se dicen conmensurables si existen dos enteros primos relativos p y q tales que a/b = p/q , de otra forma son inconmensurables. Si los lados del rect angulo son conmensurables, b = aq/p, entonces a c
2
q 2 = n2 q 2 + m2 p2 ,
y existen varias soluciones de la ecuaci on diofantina n2 q 2 + m2 p2 = N 2 . Por ejemplo, si la membrana es cuadrada, p = q = 1, y si n = n1 y m = n2 son soluciones de n2 + m2 = N 2 , entonces n = n2 y m = n1 tambi en son soluciones. En este caso la multiplicidad del eigenvalor es dada por la soluci on del problema de la teor a de n umeros: de cu antas formas un n umero N 2 puede ser representado como la suma de dos cuadrados. En tal caso las l neas nodales son m as complicadas y dependen de combinaciones lineales de los componentes de eigenfunciones. Entonces en el caso a = b = 1 y n1 = 3, n2 = 1 dos diferentes patrones son mostrados en las guras: otros patrones son dados por diferentes valores de A y B .
with(plots); f := A*sin(n*x*Pi)*sin(m*y*Pi)+B*sin(n*y*Pi)*sin(m*x*Pi); g1:= subs(n=4,m=1,f); implicitplot(subs(A=1,B=1,g1),x=0..1,y=0..1, grid=[50,50],color=blue,title="n=4,m=1,A=1,B=1"); implicitplot(subs(A=1,B=2/3,g1),x=0..1,y=0..1,
70
grid=[30,30],color=red,title="n=4,m=1,A=1,B=2/3"); implicitplot(subs(A=1,B=1/4,g1),x=0..1,y=0..1, grid=[50,50],color=green,title="n=4,m=1,A=1,B=1/4");
Figura 3.6.5
Figura 3.6.6
Figura 3.6.7
En resumen, hemos mostrado que la ecuaci on de una membrana oscilante da lugar a una variedad de tipos de ecuaciones de SturmLiouville dependiendo de la forma de las fronteras. Para la frontera rectangular, obtuvimos dos ecuaciones regulares no degeneradas para los modos espaciales. Para la frontera circular obtuvimos una ecuaci on angular que fue degenerada y una ecuaci on radial que fue singular. Pero en ambos casos las ecuaciones fueron del tipo de SturmLiouville.
Cap tulo 4 Teor a de SturmLiouville

4.1 Introducci on
Como lo habiamos mencionado, un sistema regular de SturmLiouville se describe por una ecuaci on diferencial lineal de segundo orden d dx p(x) dy dx + (q (x) + w(x))y = 0, (4.1)
denida en un intervalo nito del eje real, a x b, junto con las condiciones a la frontera homog eneas A1 y (a) + A2 y (a) = 0, donde las funciones p(x), w(x) y q (x) son reales y continuas en a x b; p(x) y w(x) son positivas en a x b; p (x) existe y es continua para a x b; A1 , A2 , B1 y B2 son constantes reales (los casos triviales, A1 = A2 = 0, B1 = B2 = 0, son excluidos). En la literatura, no existe una convenci on acordada para los signos en la ecuaci on 4.1. Por ejemplo, en el libro de Courant y Hilbert (1965), el signo 71 B1 y (b) + B2 y (b) = 0, (4.2)
72
CAP ITULO 4. TEOR IA DE STURMLIOUVILLE
de q (x) es negativo y en libro de Korner (1988), los signos de q (x) y son negativos. Ya que el comportamiento de los eigenvalores puede depender del signo de q (x), tendremos que tener mucho cuidado al usar diferentes fuentes. Los problemas tratados en el Cap tulo 3, Problema 3.3.1, las partes (i), (ii) y (iii), son problemas de SturmLiouville regulares con p = w = 1 y q = 0. Pero la separaci on de variables en coordenadas polares, en la ecuaci on (3.45) produce ecuaciones con condiciones a la frontera peri odicas o p(x) = 0 en uno o ambos extremos. Luego vemos que la denici on antes vista es muy restrictiva y excluye muchos problemas que ocurren com unmente. Recticaremos esta denici on introduciendo sistemas singulares de Sturm Liouville. Si p(x) es positiva para a < x < b excepto en uno o en ambos extremos del intervalo, entonces un sistema singular de SturmLiouville es compuesto por la ecuaci on diferencial (4.1), con w(x) y q (x) que satisfagan las condiciones para el sistema regular de SturmLiouville y adem as la ecuaci on est a dada en un intervalo semi-innito o innito, uno de los coecientes se va al innito en uno o ambos extremos de un intervalo nito. Por ejemplo, el sistema d dr r dy dr + r 1 r y = 0, 0 r a, (4.3)
con condiciones a la frontera B1 y (a) + B2 y (a) = 0, |B1 | + |B2 | = 0, y y (x) acotada, es un sistema singular de SturmLiouville, pues cumple con las condiciones ya mencionadas. Deniendo x = r obtenemos dy d2 y + x + (x2 1)y = 0, 2 dx dx la cual es la ecuaci on de Bessel con dos soluciones linealmente independientes J1 (x) y Y1 (x). Pero, Y1 (x) no es acotada (cerca del origen Y1 (x) ln x) por x2 lo que J1 (x) es la u nica soluci on acotada. Este comportamiento es t pico: una ecuaci on singular de SturmLiouville usualmente tiene dos soluciones linealmente independientes de las cuales una s ola de ellas es acotada.
4.1. INTRODUCCION Problema 4.1
73
Muestre que los eigenvalores de la ecuaci on (4.3) son dados en t erminos de las ra ces de B1 J1 (au) + B2 Y1 (au) = 0, Soluci on. Primero, comencemos con la ecuaci on diferencial (4.3), d dr Ahora, tenemos que x = r , x r= , x2 = r, r dx = dr dx = , dr r dy dr + r 1 r y = 0, 0 r a. = u2 .
las cuales obtenemos simplemente despejando. Ahora si utilizamos la regla de la cadena podemos ver que dy dy dx dy = = . dr dx dr dx Si sustituimos esta ecuaci on en nuestra ecuaci on diferencial, obtenemos d dx Si eliminamos x dy dx + x2 1 r r y = 0.
y factorizamos 1/r, obtenemos d dx x dy dx + 1 2 x 1 y = 0, r + x2 1 y = 0 .
luego
Si sustituimos x = r , obtenemos x
d2 y dy +x 2 dx dx
d2 y dy + x2 2 + x2 1 y = 0 , dx dx d2 y dy + x + x2 1 y = 0 . 2 dx dx
y reordenando vemos que x2
74
Por lo que la soluci on de la ecuaci on de Bessel nos queda de la siguiente forma: y = C1 J1 (x) + C2 Y1 (x), y como x = r , si x = a y y = C1 J1 (r ) + C2 Y1 (r ),
= u el resultado se sigue.
La ecuaci on diferencial (4.1) presenta una forma especial de ecuaciones diferenciales ordinarias, pero el resultado del Problema 3.3.2 del Cap tulo 3 nos muestra que cualquier ecuaci on diferencial de segundo orden de la forma a2 (x) d2 y dy + a ( x ) + a0 (x)y + w(x)y (x) = 0 1 dx2 dx
puede ser clasicada en esta forma especial, donde a1 (x) y a2 (x) sean dos funciones bien denidas. Muchas de las propiedades de los eigenvalores y eigenfunciones de un sistema de SturmLiouville, regular y singular, provienen de la forma especial de la ecuaci on diferencial (4.1). Ahora mencionamos algunas de las propiedades m as importantes para sistemas regulares de Sturm-Liouville. El primer resultado importante es la Identidad de Lagrange: Propiedad 1. Identidad de Lagrange. Lu uL = du d d p(x) u dx dx dx , (4.4)
donde L es el operador diferencial real lineal Lf = d dx p(x) df dx + q (x)f,
y u y son cualesquiera dos funciones para las cuales ambos lados de la identidad existen, ver Cap tulo 2. Propiedad 2. El operador es auto-adjunto. El producto interior de dos funciones f y g es denido por la integral
b
(f, g ) =
a
f (x)g (x)dx.
(4.5)
4.1. INTRODUCCION Se sigue de la identidad de Lagrange que (Lu, ) = (u, L ),
75
(4.6)
donde u(x) y (x) son dos funciones, las cuales pueden ser complejas, para las cuales Lu y L existen y satisfacen condici ones a la frontera arbitrarias. Notemos que u y no necesitan ser soluciones de la ecuaci on SturmLiouville. Un operador que satisface la relaci on (4.6) se dice ser auto-adjunto. La demostraci on de esta importante relaci on se presenta en el Capitulo 2. Problema 4.2 Demuestre que si p(x) es peri odica y las condiciones a la frontera son peri odicas, entonces L es auto-adjunto. Soluci on. Tenemos que u(a) = u(b), u (a) = u (b), p(a) = p(b). Por demostrar que (Lu, v ) = (u, Lv ). Es suciente ver que
b
(Lu, v ) (u, Lv ) =
a
(vLu uLv ) dx p(x) v (x) du dv u(x) dx dx

b
.
a
Ahora, evaluando y tomando en cuenta las hip otesis, obtenemos que = p(b) v (b) du dv u(b) dx dx p(a) v (a) dv du u(a) dx dx = 0.
Por lo, tanto L es auto-adjunto.
76 Problema 4.3 Muestre que en L2 (
|u(x)|2 dx) el operador real L =
d dx
no es auto-
adjunto, pero el operador complejo K = iL es auto-adjunto. Soluci on. Por denici on de producto interior, tenemos que
(u, Lv ) =
uLvdx.
dv u dx = (u, Lv ) = dx Si integramos por partes obtenemos (uv )| luego

Ahora
uv dx.
u vdx,
du vdx = (Lu, v ). dx Ya que el primer t ermino tiende a cero, debido al espacio en el que estamos (uv )|
d trabajando (L2 ). Por tanto L = dx no es auto-adjunto. Ahora para el operador complejo K = iL, tenemos que
(u, Kv ) = i
dv dx = i dx
uv dx.
Si integramos por partes obtenemos

i(uv )|
u vdx,
luego i(uv )| i

du vdx = i dx

Luvdx =
(Ku)vdx =
Kuvdx = (Ku, v ).
Ya que el primer t ermino tiende a cero, debido al espacio en el que estamos trabajando (L2 ). Por lo tanto el operador complejo K = iL si es autoadjunto.
4.1. INTRODUCCION Problema 4.4 Muestre que el operador L denido por Ly = d2 y + y, dx2 y (0) = A, y ( ) = B,
77
donde , A y B son constantes diferentes de cero, no es autoadjunto. Soluci on. Sabemos que
(Lu, v ) (u, Lv ) =
0
(vLu uLv )dx.
Ahora, vLu uLv = v = = = = d2 u d2 v + u u + v . dx2 dx2 d2 u d2 v v 2 + uv u 2 uv, dx dx d2 u d2 v v 2 u 2, dx dx dv du d2 v d2 u du dv +v 2 u 2, dx dx dx dx dx dx dv d du v u , dx dx dx
por lo que volviendo a la integral, tenemos que
(Lu, v ) (u, Lv ) =
0
du dv (vLu uLv )dx = v u dx dx
.
0
Si la expresi on anterior evaluamos obtenemos = v ( )u ( ) u( )v ( ) (v (0)u (0) u(0)v (0)) , luego, evaluando las condiciones a la frontera, obtenemos B [v ( ) u( )] A[u (0) v (0)] = 0. Este problema muestra por qu e las condiciones a la frontera necesitan ser homog eneas para que el operador sea autoadjunto. En el Problema 4.2.5
78
se ver a que las condiciones a la frontera mixtas tambi en pueden producir operadores no auto-adjuntos. Propiedad 3. Los eigenvalores de un operador auto-adjunto son reales. Si (x) es una eigenfunci on correspondiente a un eigenvalor , entonces L = w, y (L, ) = (w, ) = (w, ). Tambi en (, L) = (, w) = (, w), y por lo tanto, como w(x) es real,
b
0 = (L, ) (, L) = ( )
a
w(x) |(x)|2 dx.
Ya que w(x) > 0 y |(x)|2 > 0, para casi toda x, el t ermino del lado derecho de la ecuaci on anterior puede ser cero solo si = , esto es, los eigenvalores de un sistema de SturmLiouville son reales. Esta prueba es v alida para los sistemas regulares y singulares de Sturm Liouville y si las condiciones a la frontera son peri odicas. Propiedad 4. Eigenfunciones con distintos eigenvalores son ortogonales. Ahora consideremos dos eigenfunciones (x) y (x) que corresponden a distintos eigenvalores y , respectivamente, esto es L = w y L = w. Por la propiedad de auto-adjunto tenemos, 0 = (L, ) (, L) = (w, ) + (, w) b = ( ) a w(x)(x)(x)dx. Y como = se sigue que
b a
w(x)(x)(x) = ( w, w) = 0.
(4.7)
En otras palabras, las eigenfunciones (con respecto a la funci on peso) con distintos eigenvalores son ortogonales, con respecto al producto interior (4.5). De otra manera, es conveniente redenir el producto interior para hacer ortogonales las eigenfunciones.
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Denici on 4.3 El producto interior modicado es, para funciones apropiadas f y g ,
b
79
(f, g ) =
a
w(x)f (x)g (x)dx.
(4.8)
donde w(x) > 0 es llamada la funci on peso y es la misma funci on que multiplica el eigenvalor en la ecuaci on original de SturmLiouville. Utilizamos la misma notaci on para el producto interior como lo utilizamos anteriormente. Entonces como hemos mostrado, los eigenvalores son reales y las eigenfunciones son ortogonales. Acontinuaci on enunciaremos un teorema dando resultados de gran importancia. Una parte de la demostraci on de este teorema puede encontrarse en libro de Young [15] (1988, Cap tulo 11) o en libro de Hartman (1964, Cap tulo 11).
4.2
Teorema de SturmLiouville
Teorema 4.2.1 (Teorema de SturmLiouville). Las soluciones de un sistema regular de SturmLiouville d dx p(x) dy dx + (q (x) + w(x))y = 0 (4.9)
con las condiciones a la frontera homog eneas C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0
2 2 C3 + C4 =0
(4.10)
2 2 C1 + C2 = 0,
tiene las siguientes propiedades: 1. Eigenfunciones correspondientes a distintos eigenvalores son ortogonales con respecto a la funci on peso w(x),
b
w(x)k (x)j (x)dx = 0,

a
k = j .
(4.11)
2. Todos los eigenvalores son reales.
80
CAP ITULO 4. TEOR IA DE STURMLIOUVILLE 3. Para cada eigenvalor j le corresponde una u nica (salvo una constante multiplicativa) eigenfunci on j (x), esto es, el sistema es no degenerado. 4. Cualquier eigenvalor se puede relacionar con su eigenfunci on mediante el cociente de Rayleigh = p(x)(x) (x)|b a+
b {p(x)[ (x)]2 a b w(x)2 (x)dx a
q (x)2 (x)}dx
5. Existe una sucesi on innita de eigenvalores (j ) j =1 . Si j es una eigenfunci on del sistema regular correspondiente a j , entonces la sucesi on
2 (w1/2 j ) j =1 es un sistema ortogonal completo en el espacio L (a, b).
Demostraci on.
1. Eigenfunciones correspondientes e distintos eigenvalores son ortogonales con respecto a la funci on peso w(x),
b
w(x)k (x)j (x)dx = 0,

a
k = j .
Sean j y k dos eigenvalores distintos con sus respectivas eigenfunciones j (x), k (x), esto es: Lj + j wj = 0, Lk + k wk = 0, con Lu = d du p(x) + q (x)u, dx dx
donde las eigenfunciones satisfacen las condiciones a la frontera ya especicadas al inicio del teorema.
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si utilizamos la f ormula de Green,

b a
81
[uLv v Lu] dx = p(x)(uv vu )|a ,
obtenemos
b
[j Lk k Lj ] dx = 0,
a b
[j wj k + k wk j ] dx = 0,
a b
(k j )wk j dx = 0,
a b
(k j )
a
wk j dx = 0,
y como por la hip otesis j = k , debemos tener que

b
wk j dx = 0,
a
lo cual quiere decir que j y k son ortogonales con respecto a la funci on peso w en el intervalo (a, b). El resultado anterior nos ser a de gran ayuda para probar el siguiente inciso: 2. Todos los eigenvalores son reales. Supongamos que es un eigenvalor complejo con eigenfunci on (x), i.e. L + w = 0.
Si tomamos el complejo conjugado de la ecuaci on anterior, obtenemos (debido a que todos los coecientes de la ecuaci on diferencial se suponen reales) L + w = 0.
82
CAP ITULO 4. TEOR IA DE STURMLIOUVILLE Ahora, las condiciones a la frontera para son C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0. Tomando el complejo conjugado y tomando en cuenta que los Ci son reales, tenemos que C1 (a) + C2 (a) = 0, C3 (b) + C4 (b) = 0. Por lo tanto, satisface el mismo problema regular de SturmLiouville. Ahora utilizando de nuevo la f ormula de Green con u = y v = , y las condiciones a la frontera para y , tenemos
b
L L dx = 0.
a
Llevando a cabo un proceso similar al primer inciso, obtenemos

b
( )
a
w = 0.
Luego, como es una eigenfunci on, entonces es distinta de cero y = ||2 > 0. Por lo tanto la integral es positiva (w > 0), por lo que = , lo cual nos dice que es real y como tomamos un arbitrario, todos los eigenvalores son reales. 3. Para cada eigenvalor j le corresponde una u nica (salvo una constante multiplicativa) eigenfunci on j (x), esto es, el sistema es no degenerado. Supongamos que existen dos eigenfunciones 1 y 2 que corresponden al mismo eigenvalor , entonces L1 + w1 = 0, L2 + w2 = 0. (4.12) (4.13)
Si multiplicamos la ecuaci on (4.12) por 2 y la ecuaci on (4.13) por 1 y restando obtenemos 2 L1 1 L2 = 0,
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE
83
ya que es el mismo para ambas ecuaciones. Por otro lado, si utilizamos la identidad de Lagrange (4.4) tenemos 2 L1 1 L2 = d [p(2 1 1 2 )] . dx
Si combinamos las dos ecuaciones anteriores, obtenemos despu es de integrar que p(2 1 1 2 ) = constante, y esa constante es cero pues p es peri odica y las condiciones a la frontera son peri odicas (ver Problema 4.2), por lo que p(2 1 1 2 )|b = 0. Dividiendo ahora por p obtenemos 2 1 1 2 = 0 . Ahora, si tomamos el lado izquierdo de la ecuaci on anterior nos queda que d dx por lo que 1 = constante, 2 lo cual implica que 1 es m ultiplo de 2 y por lo tanto son la misma eigenfunci on salvo una constante multiplicativa. 4. Cualquier eigenvalor se puede relacionar con su eigenfunci on mediante el cociente de Rayleigh = p(x)(x) (x)|b a+
b {p(x)[ (x)]2 a b w(x)2 (x)dx a a
1 2
q (x)2 (x)}dx
Tenemos el sistema de SturmLiouville d dx p(x) d(x) dx + (q (x) + w(x)) (x) = 0.
84
CAP ITULO 4. TEOR IA DE STURMLIOUVILLE Si multiplicamos por (x) obtenemos (x) d dx p(x) d(x) dx + (q (x) + w(x)) 2 (x) = 0.
Ahora, si integramos llegamos a que

b
(x)
a
d dx
p(x)
d(x) dx
+ (q (x) + w(x)) 2 (x) dx = 0.
Luego, si separamos la integral con el n de despejar , nuestra integral queda de la siguiente manera:
b
(x)
a
d dx
p(x)
d(x) dx
+ q (x)2 (x) dx +
a
w(x)2 (x)dx = 0.
Ahora si despejamos obtenemos

b a (x) d (x) dx p(x) d dx dx b a b a
q (x)2 (x)dx
w(x)2 (x)dx
Utilizando integraci on por partes en la primera integral del numerador obtenemos

b a (x) 2 ] p(x)[ d dx b a b a (x) q (x)2 (x)dx p(x)(x) d dx b a
w(x)2 (x)dx
el cual es el cociente de Rayleigh. 5. Existe una sucesi on innita de eigenvalores (j ) j =1 . Si j es una eigenfunci on del sistema regular correspondiente a j , entonces la sucesi on
2 (w1/2 j ) j =1 es un sistema ortogonal completo en el espacio L (a, b).
La demostraci on de este inciso no es expuesta en este trabajo por su complejidad. La demostracion la puede encontrar en [15].
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Problema 4.2.1
85
Si k (x), k = 1, 2, . . ., son ortogonales con respecto a la funci on peso w(x) en el intervalo a x b, muestre que el error cuadrado promedio,
b N 2
EN =
a
w(x) f (x)
k=1
ak k (x) dx
es minimizado mediante ak =
b a
w(x)k (x)f (x)dx

b a
w(x) |k (x)|
(k , f ) . (k , k )
Soluci on. La demostraci on la veremos en dos casos. Supongamos que las eigenfunciones est an en R. Tenemos que
b N
EN =
a
w(x) f (x)
k=1
ak k (x) dx.
Si desarrollamos esta expresi on vemos que

b N N
EN =
a
w(x) f (x) 2f (x)

k=1
ak k (x) +
k=1
2 a2 k k (x) dx.
Ahora, si los ponemos en forma de producto interior obtenemos (f, k ) (f, f ) 2 (k , k ) ak (k , k ) k=1
N 2 N
k=1
(f, k )2 . (k , k )
De la ecuaci on anterior vemos que el m nimo tiene que ser de la forma (f, k ) ak = = (k , k )
b a
w(x)k (x)f (x)dx

b a
w(x) |k (x)|2
Supongamos ahora que las eigenfunciones est an en C.
86 Luego
EN =
a
w(x) f (x)
k=1
ak k (x) dx.
Si desarrollamos lo anterior vemos que

b N N
EN =
a
w(x) f (x) 2f (x)

k=1
ak k (x) +
k=1
2 a2 k k (x) dx.
Ahora, si los ponemos en forma de producto interior obtenemos

N N N
(f, f )
k=1
ak (k , f ) +
k=1
ak (f, k )
k=1
|ak |2 (k , k ).
Para encontrar el m nimo, veamos como nos queda su derivada En = (f, n ) + an (n , n ) = 0, an En = (n , f ) + an (n , n ) = 0, an por lo que, si despejamos an = an (f, n ) , (n , n ) (n , f ) , = (n , n )
y 2 En = 0, k = j, ak aj 2 En = (k , k ) > 0. a2 k
Lo cual quer amos demostrar.
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Problema 4.2.2
87
En Problema 3.3.1 del Cap tulo 3, encontramos los siguientes conjuntos de

2 eigenfunciones, yn (x), y eigenvalores, n = n :
(i) yn (x) = cos n x, n = n, n = 0, 1, . . .. , n = 0, 1, . . .. (ii) yn (x) = sen n x, n = n + 1 2 (iii) yn (x) = sen n x, donde tan n = n , n = 1, 2, . . ., y
2 y0 (x) = senh 0 x, donde tanh 0 = 0 , 0 = 0 ,
para la ecuaci on d2 y/dx2 +y = 0 con tres diferentes condiciones a la frontera. El teorema de SturmLiouville muestra que cada uno de estos conjuntos de funciones es completo en (0, ). Utilice este resultado para mostrar que 4 x= 2 x= =
k=0
8 2 + k=1 2
k=0
cos 2k + 1x , (2k + 1)2 (1)n (n + 1/2)2 sen((n + 1/2)x)
(1)n (n + 1/2)2
sen((n + 1/2)x),
x=
4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) senh(0 x) 0 (20 senh(20 )) 4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) sen(wk x). wn (2wn sen(2wn ))
+
1
Soluci on. Aproximaremos f (x) = x, para eso tomaremos los respectivos coecientes de Fourier: (i) yn (x) = cos n x, n = n, n = 0, 1, . . .. an = =
f (x)n (x)dx 0 |n (x)|2 dx 0 x cos(nx)dx 0 cos2 (nx)dx 0
2 1 cos(n ) 2 cos(n ) 1 = 2 n n2 n 2 1 (1) ) = , n = 0, n2
88 y como
f (x) = x = a0 0 (x) +
k=1
ak k (x),
tenemos que
1 (1)n n2
cos(nx) =
0
cos(nx) n2
(1)n cos(nx). n2
Si tomamos las primeras sumas, podemos ver que el comportamiento es
x=
k=0
4 cos((2k + 1)x) . (2k + 1)2
Ahora veremos para el segundo caso, , n = 0, 1, . . .. (ii) yn (x) = sen n x, n = n + 1 2 an = = y tenemos que a0 = y como
x sen((x/2)dx 0 sen2 (x/2)dx 0 f (x)n (x)dx 0 |n (x)|2 dx 0 n
x sen((n + 1/2)x)dx 0 sen2 ((n + 1/2)x)dx 0
2 (1) ) , (n + 1/2)2
8 4 = , /2
f (x) = x = a0 0 (x) +
k=1
ak k (x),
tenemos que 8 2 f (x) = + k=1

(1)n (n + 1/2)2
sen((n + 1/2)x)
=
k=0
(1)n (n + 1/2)2
sen((n + 1/2)x).
Ahora veamos el tercer caso,
89
(iii) yn (x) = sen n x, donde tan n = n , n = 1, 2, . . . y y0 = senh 0 x 2 con tanh 0 = 0 y 0 = 0 . a0 = = = Ahora, obtendremos an an = = = Luego,
0 0
x senh(0 x)dx senh2 (0 x)dx x cosh(0 x)

1 0 1 4 1 0
1 0
senh(0 x)
0
senh(20 x) 1 x 2 0
4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) . 0 (20 senh(20 ))
x sen(wn x)dx sen2 (wn x)dx

1 wn
1 w x cos(wn x) n 1 wn 1 4
sen(wn x)
0
sen(2wn x) 1 w x 2 n
4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) . wn (2wn sen(2wn ))
f (x) = x = a0 senh(0 x) +
1
ak sen(wk x)
4 ( cosh(0 )0 senh(0 )) = senh(0 x) 0 (20 senh(20 ))
+
1
4 ( cos(wn )wn + sen(wn )) sen(wk x). wn (2wn sen(2wn ))
Lo cual culmina nuestro problema. La armaci on del Teorema de SturmLiouville que las eigenfunciones son ortogonales con respecto a la funci on peso w(x) y forman un conjunto completo de funciones, signica que cualquier funci on f (x), para la cual b 2 |f (x)| dx existe, puede ser representada por la serie innita a
f (x) =
k=1
ak k ()x,
ak =
b a
w(x)k (x)f (x)dx

b a
w(x) |k (x)|2
(k , f ) , (k , k )
(4.14)
90
la cual converge en el sentido de la norma,

b N N 2
lim
f (x)
a k=1
ak k (x) dx = 0.
La expansi on en la ecuaci on (4.14) es una generalizaci on de expansiones de series de Fourier. En textos modernos el t ermino series de Fourier aplica a las expansiones usando conjuntos de funciones ortogonales completos. Si es necesaria una distinci on, las series de Fourier originales son llamadas series trigonom etricas. Los coecientes ak en la ecuaci on (4.14) son llamados coecientes de Fourier. El teorema de SturmLiouville es muy poderoso, pero tiene una falla: es v alido solamente para problemas regulares, ya hemos visto que muchos casos importantes que surgen en la pr actica son singulares o tienen condiciones a la frontera peri odicas. La extensi on a sistemas singulares generales es problem atica porque no todos los sistemas singulares tienen eigenvalores (ver Problema 4.2.3). Sin embargo, casi todas las ecuaciones diferenciales que ocurren en aplicaciones f sicas surgen de tipos particulares de principios de variaciones, los cuales tambi en pueden utilizarse para mostrar que el sistema de SturmLiouville resultante es completo y que las propiedades de las eigenfunciones son similares a las propiedades de un sistema de SturmLiouville regular. Tales m etodos pueden ser encontrados en el libro de Courant y Hilbert (1965, Cap tulo 6). Problema 4.2.3 Muestre que el sistema singular de SturmLiouville d dx x2 dy dx + y = 0, y (1) = 0,
con y (x) acotada por 0 x 1, no tiene eigenvalores. Soluci on. Primero, supongamos una soluci on en la forma y = xa , entonces tenemos y y = axa1 , = a(a 1)xx2 .
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si sustituimos en nuestro sistema singular, vemos que a(a 1)x2 xa2 + 2axxa1 + xa = a(a 1)xa + 2axa + xa = (a(a 1) + 2a + )xa = (a(a + 1) + )xa = 0 = a(a + 1). Por lo que nuestro sistema no puede tener eigenvalores.
91
Ahora, suponemos una soluci on m as general, y = xa v (x), luego, si tomamos su primera y segunda derivada, obtenemos y y = axa1 v (x) + xa v (x), = a(a 1)xx2 v (x) + axa1 v (x) + axa1 v (x) + xa v (x),
por tanto, si sustituimos en el sistema singular, podemos ver que x2 y + 2xy + y = 0 = x2 a(a 1)xx2 v (x) + 2axa1 v (x) + xa v (x) +2x axa1 v (x) + xa v (x) + xa v (x) = 0 = xa [a(a 1)v (x) + 2av (x) + v (x)] +xa+1 [2av (x) + 2v (x)] + xa+2 v (x) = 0 = xa+2 v (x) + xa+1 v (x)[2(a + 1)] + xa v (x)[a(a + 1) + ] = 0. Ahora trataremos de ver c uales pueden ser sus eigenvalores. v v = a(a + 1), 2(a + 1) v, = x 2(a + 1) + v = 0. x
Para resolver esta nueva ecuaci on, supongamos una soluci on de la forma v = xm , luego su primera y segunda derivada son de la forma: v v = mxm1 , = m(m 1)xm2 .
92
m(m 1)xm2 +
2(a + 1) mxm1 = 0, x = xm2 {m [(m 1) + 2(a + 1)]} = 0,
m1 = 0 , m2 = (2a + 1), luego la soluci on es de la forma v (x) = c1 xm1 + c2 xm2 = c1 + c2 . 2 x a+1
Por tanto, si vemos la soluci on para 0 x 1, nuestro sistema no puede tener eigenvalores. Problema 4.2.4 Considere el problema de SturmLiouville con condiciones a la frontera y (a) = y (b) = 0 o y (a) = y (b) = 0 o y (a) = y (b) = 0. Si k (x) es la eigenfunci on normalizada, (k , k ) = 1, del eigenvalor k , utilice la identidad k =
a b
k w(x)k (x)2 dx
para mostrar que

b
k =
a
p(x)
dk dx
q (x)k (x)
dk p(x)k dx
.
a
Deduzca que si q (x) 0 para a < x < b todos los eigenvalores son positivos. Soluci on. Tenemos que
b
k =
a
k w(x)k (x) dx = k
a
w(x)k (x)2 dx,
luego, como (pk ) + qk = wk .
4.2. TEOREMA DE STURMLIOUVILLE Si sustituimos en la integral anterior, obtenemos

b
93
=
a b
k (pk ) + q2 k dx
b
=
a
k (pk ) dx
q2 k dx.
Si resolvemos la primera integral por partes vemos que = pk k |a = pk k |a +

b b b b a b a
p(k )2 dx
b a b
b a
q2 k dx
p(k )2 dx
q2 k dx
=
a b
p(k )2 q2 k dx pk k |a p(x) dk (x) dx

2
=
a
q (x)2 k (x)
dk (x) p(x)k (x) dx
.
a
Problema 4.2.5 Considere el siguiente sistema de Sturm-Liouville con condiciones a la frontera mixtas: d2 y + y = 0, dx2 y (0) = 0, y ( ) = ay (0), a > 0.
Muestre que si 0 < a < , existe un n umero nito de eigenvalores reales dados por las ra ces reales de la ecuaci on sen = a, (1 , 2 , . . . , N ), con = 2 y con eigenfunciones yn (x) = sen k x. ?Son ortogonales estas eigenfunciones? Muestre tambi en que existe un n umero innito de eigenvalores complejos, tambi en dados por los ceros de la ecuaci on sen = a . Soluci on. Haremos lo mismo que hac amos para los problemas anteriores, veremos el comportamiento para cada caso de caso 1) < 0.
94
Tenemos que la soluci on general es de la forma: C1 senh ( ||x) + C2 cosh ( ||x), < 0, y (x) = C1 + C2 x, = 0, C1 sen ( x) + C2 cos ( x), > 0. C1 || cosh ( ||x) + C2 || senh ( ||x), < 0, y (x) = C1 + C2 x, = 0, C1 || cos ( x) C2 || sen ( x), > 0. Por lo que si sustituimos las condiciones a la frontera especicadas en nuestro problema obtenemos y (0) = C2 = 0, y ( ) ay (0) = C1 senh( = C1 senh( luego, tenemos dos opciones, C1 = 0, senh( | | ) = a | |, senh( ) = a, 2 = , con 0 a . Conclusi on: no existen eigenvalores negativos para 0 a . Caso 2) > 0. Tenemos que y (0) = C2 = 0, y ( ) ay (0) = C1 sen( ) aC1 = 0 = C1 sen( ) a = 0, luego, tenemos dos opciones, C1 = 0, sen( ) = a , sen( ) = a, 2 = . || ) aC1 | | ) a | | = 0 || = 0,
95
Si corremos 0 a , vemos que la soluci on sen( ) = a, 2 = posee una innidad de soluciones como muestra la siguiente gura en sen( ) = 0:
Figura 4.2.1
Ahora, veamos si las soluciones son ortogonales,
sen(n x) sen(m x)dx

0
1 2 1 = 2 =
[cos [(n m )x] cos [(n + m )x]] dx

0
cos [(n m )x] dx

0
1 2
cos [(n + m )x] dx,

0
luego, si integramos obtenemos = 1 1 1 sen (n m )x| sen (n + m )x| 0 0 2 n m n + m 1 1 1 = sen(n m ) sen(n + m ) 2 n m n + m 1 1 = (sen(n ) cos(m ) cos(n ) sen(m )) 2 n m 1 (sen(n ) cos(m ) + cos(n ) sen(m )) . n + m
96
Y como sen( ) = a , entonces 1 1 (an cos(m ) cos(n )am ) 2 n m 1 (an cos(m ) + cos(n )am ) n + m 1 (n + m ) [an cos(m ) cos(n )am ] = 2 2 2 n m (n m ) [an cos(m ) + cos(n )am ] . 2 2 n m = Si hacemos el desarrollo de la expresi on anterior obtenemos = am n [cos(m ) cos(n )] = 0. 2 2 n m
Ahora, en el caso n = m la integral nos quedar a en la forma sen(n x) sen(m x)dx

0
=
0
sen2 (n x)dx
= = = = =
1 1 (n x) sen(2n x) 2 4 0 1 1 (n ) sen(2n ) 2 4 1 1 (n ) sen(n ) cos(n ) 2 2 1 [n an cos(n )] 2 n [ a cos(n )] . 2
Conclusi on: Las eigenfunciones no son ortogonales.
4.3
Cota Inferior de Eigenvalores
El teorema de SturmLiouville establece que los eigenvalores k tienen cota inferior pero no tienen cota superior. En la primera vista, esta asimetr a parece anormal, por lo que aqu daremos una explicaci on eur stica.
4.3. COTA INFERIOR DE EIGENVALORES
97
Supongamos que y (x) es una eigenfunci on de la ecuaci on de Sturm Liouville con eigenvalor . Suponemos que y es normalizada a la unidad, entonces
b b a
=
a
w(x)y (x)2 dx =
d dx
dy dx
+ qy ydx.
La segunda ecuaci on se sigue de la sustituci on de wy usando la ecuaci on original (4.9). Ahora integramos el primer t ermino por partes para reescribirla en la forma =
a b
dy dx
qy 2 dx py
dy dx
.
a
Si suponemos que los t erminos de frontera tienden a cero (que puede ocurrir en muchos casos), tenemos
b
=
a
dy dx
qy 2 dx.
(4.15)
Si q (x) 0 entonces > 0. Si 0 < q (x) < Q para a x b, entonces

b a
qy dx Q
a
y 2 dx
Q . min(w(x))
Por lo tanto tiene cota inferior. Una explicaci on m as rigurosa y general de este problema puede ser encontrado en el libro de Courant y Hilbert (1965, Cap tulo 6, Secci on 5). La expresi on (4.15) para tambi en muestra por que los eigenvalores no tienen cota superior. El n- esimo eigenvalor tiene n 1 ceros en a < x < b, y ya que y es normalizada a la unidad, |yn (x)| es proporcional a n. Por lo tanto la ecuaci on (4.15) muestra que n n2 .
98
Conclusiones
El objetivo principal de la presente tesis fue el analizar el comportamiento de los eigenvalores y eigenfunciones de los sistemas de tipo SturmLiouville para el caso regular, lo cual se llevo a cabo durante el transcurso de nuestro trabajo, en particular, en nuestro u ltimo cap tulo donde pudimos constatar mediante el Teorema de SturmLiouville, que eigenfunciones correspondientes a diferentes eigenvalores son ortogonales con respecto a la funci on peso w, que todos los eigenvalores de un sistema de SturmLiouville regular son reales y simples, que a cada eigenvalor le corresponde una u nica eigenfunci on salvo una constante multiplicativa, as como tambi en que la sucesi on de eigenfun2 ciones (w1/2 j ) 1 forman un sistema ortogonal completo en el espacio L (a, b),
entre otros. En los primeros cap tulos uno de los objetivos principales fue dar a conocer como los matem aticos Joseph Liouville y Charles Fran cois Sturm, formaron la teor a ahora conocida como Teor a de SturmLiouville, el cual creo que se cumpli o satisfactoriamente. Otro de los objetivos fue dar a conocer c omo se compone un sistema de Sturm-Liouville y que lo caracteriza, as como algunas de las propiedades m as importantes de este tipo de sistemas. Los siguientes cap tulos fueron dedicados a mostrarnos algunos de los problemas y ejemplos m as sobresalientes de sistemas del tipo SturmLiouville, vimos mediante algunas demostraciones y ejemplos como se cumplen 99
100
algunas propiedades para el operador de SturmLiouville como la propiedad de auto-adjunto, por mencionar un ejemplo. Concluimos nuestro trabajo de tesis con la demostraci on del Teorema de SturmLiouville como lo m as prominente de la teor a de SturmLiouville, el cual nos muestra las propiedades mas importantes para el caso de sistemasde SturmLiouville regulares. Con esto creemos que este trabajo de tesis cumple con su objetivo principal, el hacer un an alisis de sistemas de SturmLiouville.
Bibliograf a
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102
BIBLIOGRAF IA
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(Universidad de Sonora), Hermosillo, M exico (2006) [15] Young, N. An Introduction to Hilbert Space, Cambridge University Press, 1997.

134 Tesis Misahel

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Estudios Anal ticos de Sistemas de SturmLiouville

Misahel L opez Dennis

Jacques Charles Fran cois Sturm . . . . . . . . . . . . . 11

2 Deniciones y Teoremas 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

3 Soluci on de Sistemas de SL 3.1 3.2 3.3 3.4

CONTENIDO Problema de SL y Ecuaci on de Difusi on . . . . . . . . . . . . . 53 Separaci on de Variables y Problemas de SL . . . . . . . . . . . 56 71

4 Teor a de SturmLiouville 4.1 4.2 4.3

Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Teorema de SturmLiouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 Cota Inferior de Eigenvalores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 99

Misahel L opez Dennis, Diciembre 2006

Cap tulo 1 Introducci on

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

HISTORICA 1.1. INTRODUCCION

Charles Fran cois Sturm y Joseph Liouville

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

HISTORICA 1.1. INTRODUCCION

Jacques Charles Fran cois Sturm

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Ejemplos: 1. Factorize el polinomio 15x3 + 7x2 y 12y 2 factor(15*x^3+7*x^2*y-12*y^2);

2. Desarrolle la expresi on (a + b)2 (a 5b)3 . expand((a+b)^2*(a-5*b)^3); 3 x2 a una s ola fracci on. x2 14

3. Reduzca la suma de dos fracciones

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL simplify(3/x^2-x^2/15);

4. Encuentre la descomposici on en fracciones simples de la funci on 5 . (x 2)(x 1) convert(5/((x-2)*(x-1)),parfrac,x);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION Funciones: dsolve, odeplot, DEplot, phaseportrait Ejemplo:

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL

6. Ejemplo. Resuelva el problema de valor inicial y = eyt cos(t2 ), y (0) =

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

1.2. ALGEBRA COMPUTACIONAL

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

Cap tulo 2 Deniciones y Teoremas

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

con las condiciones a la frontera a1 X + a2 dX = 0, dx x = 0; b1 X + b2 dX = 0, dx x = l. (2.6)

Sistemas Regulares de SturmLiouville

2.2. SISTEMAS REGULARES DE STURMLIOUVILLE

Consideremos el siguiente problema regular de SturmLiouville y + y = 0, 0 x , (2.10) (2.11)

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

con condiciones a la frontera y (1) = y (e) = 0. (2.13)

La ecuaci on de CauchyEuler se puede poner en la forma de SturmLiouville d dx x dy dx 1 + y = 0. x

La soluci on general de esta ecuaci on es y (x) = C1 xi

2.3. SISTEMAS SINGULARES DE STURM-LIOUVILLE

Sistemas Singulares de Sturm-Liouville

Denici on 2.3.1 A la ecuaci on de Sturm-Liouville

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

Sistemas Peri odicos de SturmLiouville

es llamada un Sistema peri odico de SturmLiouville.

2.4. SISTEMAS PERIODICOS DE STURMLIOUVILLE Ejemplo:

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

Resultados Generales de Sistemas de SL

uL v v L u = Demostraci on. Tenemos que

d dv d p + quv v dx dx dx d = [p(uv vu )]. dx

(v Lu uLv )dx (2.24)

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL Teorema 2.5.5.

Si combinamos las ecuaciones (2.26) y (2.27) e integrando de a hasta b tenemos que

w(x)y1 (x)y2 (x)dx

= [p(x){y1 (x)y2 (x) y2 (x)y1 (x)}]a = 0,

CAP ITULO 2. DEFINICIONES Y TEOREMAS

por las condiciones a la frontera (2.9). Ya que 1 = 2 , tenemos que

w(x)y1 (x)y2 (x)dx = 0.

w(x)yn (x)ym (x)dx,

entonces el cuadrado de la norma es ||yn ||2 = yn , yn =

2.5. RESULTADOS GENERALES DE SISTEMAS DE SL

Ejemplos: 1. Factorize el polinomio 15x3 + 7x2 y 12y 2 factor(15x^3+7x^2y-12y^2);

2. Desarrolle la expresi on (a + b)2 (a 5b)3 . expand((a+b)^2(a-5b)^3); 3 x2 a una s ola fracci on. x2 14