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Manual_Robótica2

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Manual del alumno

Manual de Robot T-17

Mi Taller Digital:

“Manual de Robótica”
Enlaces Centro de Educación y Tecnología Ministerio de Educación
Diseño Círculo Tecnológico S.A. Apoyo Pedagógico: Lorena Vargas Ávila Contenidos: Roberto Jiménez Fuentes Tecnología: Jorge Narbona Berríos Diseño: Carolina Alvarez Concha Los cursos han sido desarrollados basándose en la metología del Programa Intel Aprender.

Índice
Objetivo Generales 7 Metodología 8 Objetivos Específicos del Taller 10 INICIO DEL TALLER 11 Día 1: Organización de Grupos de trabajo 11 Conceptos previos 12 Checklist de Materiales 14 Día 2: Día 3 y 4: Día 5: Día 6: Día 7: Día 8 y 9: Día 10: Armado de Kit Básico Introducción a la programación Programar y probar rutinas de software que permitan al robot avanzar en línea recta y otras trayectorias Implementación del sensor LED Conceptos previos Implementación del sensor de contacto Implementación del sensor reflector infrarojo Conceptos previos Conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla Creación de pista tipo laberinto para ser recorrida por el Robot T-17 utilizando todos los sensores que se han enseñado en el taller 16 17 20 26 26 30 32 32 34

37 39 40 43

ANEXOS: Armando el Robot T-17 Kit de robótica programable para estudiantes

5

.

mecánica e informática. 7 . además de adquirir conocimientos complementarios de electrónica. los estudiantes serán capaces de armar el robocircle con todos sus accesorios y programarlo para realizar una serie de tareas.Objetivo General En el proceso de implementación del kit robótico.

Cada grupo se asignará un nombre y roles que serán rotativos entre ellos. Jefe de Proyecto: Programador: Ingenieros: Encargado de la programación del robo-circle. Encargados del armado y test del robo-circle. 8 .Metodología Las actividades de este taller se dividirán en 10 sesiones. Administrador: Encargado de la planificación de cada sesión. La última se destinará a un desafío de grupos. Los alumnos se dividirán en grupos de no más de 5 estudiantes. estos son los siguientes: Encargado de entregar al profesor al final de cada sesión el resumen de las actividades realizadas por el grupo.

estará dado por las estrategias propias de: Planificar ( diseñar el como) Ejecutar ( hacer ) Revisar ( evaluar el hacer ) Comunicar ( compartir ) 9 .El método utilizado para el desarrollo de este taller.

Objetivos especificos del Taller Desarrollar trabajo colaborativo. en donde los estudiantes puedan decidir como y para que trabajar el elemento tecnológico. Desarrollar habilidades científicas. Promover las experiencias erróneas para identificarlas como parte del aprendizaje y el autodescubrimiento. Desarrollar los procesos creativos por medio de elementos tecnológicos. Fomentar la autonomía de trabajo. 10 .

la que incluye los siguientes aspectos: 1. Se les recomienda ir tomando notas durante cada sesión.INICIO DEL TALLER DIA 1 Nuestro primer día lo dedicaremos a organizar los grupos de trabajo. ¡ El rol sólo define la responsabilidad. los cuales avanzarán de acuerdo a los roles definidos para este taller. Planificación del día 2. Soluciones 4. El ingeniero entregará un informe al jefe de proyecto indicando los problemas encontrados y sus soluciones si las hubiere. el trabajo debe ser colaborativo! 11 . ¡Recuerden que los roles son rotativos y deberán ser asignados en esta sesión! El Jefe de Proyecto entregará la minuta al finalizar cada sesión. Informe del Ingeniero y del Programador ¡ Cada día tendremos un desafío que cumplir! El programador entregará al final de cada día el listado de códigos que probaron en cada sesión y los resultados obtenidos. Problemas encontrados 3. El profesor entregará el formato de la minuta de planificación del día que debe ser completada por el Jefe de Proyectos al finalizar la jornada.

La robótica combina diversas disciplinas como son: mecánica. Es un sistema electro-mecánico que por su apariencia o movimientos. las herramientas necesarias para que desarrollen dispositivos externos a la computadora. controlados por ésta. hacer funcionar un brazo mecánico. construcción y programación de aplicaciones de los robots. ofrece la sensación de tener un propósito propio por moverse. informática. ¿Que es un robot? ¿Qué es la Robótica Educativa? 12 Robótica Educativa significa poner al alcance de los alumnos(as).DIA 1 ¿Que es robótica? Definimos la robótica como la ciencia y la tecnología de los robots. inteligencia artificial y la ingeniería de control. sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente. para realizar el diseño. por medio de una interfaz. matemáticas. especialmente si ese comportamiento imita a los humanos o los animales. electrónica. La Robótica Educativa permite desarrollar competencias para este nuevo milenio como: .

formulación de preguntas y conjeturas). Habilidad para trabajar en equipo. sin que . investigación. video). Inherentes al desempeño personal . el ordenamiento e interpretación de información. investigar. Negociar. Habilidad para trabajar bajo su propio ritmo. análisis. Conocimiento de la cultura tecnológica (informática. aplicar. Liderazgo.social: Autonomía Seguridad de sí mismo. Búsqueda de desafíos. curiosidad. Habilidades cognitivas como experimentar. Saber escuchar y comunicarse con los demás. comparar y evaluar Sentido de anticipación. la descripción y registro de datos. Autoestima. toma de decisiones: Habilidad para lograr solucionar una situación problemática dada. En relación con la formación científico-tecnológica: Cultivo de pensamiento científico (observación. redes. asombro.se le haya indicado un procedimiento a seguir. DIA 1 13 Habilidad para prevenir y resolver problemas. Habilidad para trabajo colaborativo. Toma de decisiones. Actitudes creativas.

Para ello revisaremos la siguiente lámina: 14 .DIA 1 Ahora estamos listos para comenzar. MANOS A LA OBRA Checklist de Materiales Es necesario revisar los componentes iniciales del Kit de Robot T-17 que te entregó el profesor. el desafío de este día es conocer los elementos que componen el kit. Para ello el grupo discutirá los caminos a seguir para cumplir lo propuesto.

neoeduca.cl DIA 1 15 . debemos revisar las instrucciones del anexo: "Manual armado y funcionamiento" y las instrucciones del profesor. Para más información visita el link: www.Una vez verificado que contamos con todos los materiales.

DIA 2 El desafío del día es armar y programar el kit básico. 16 . El Robot T-17 debe quedar armado como lo muestra la siguiente lámina.

no podremos escribir el programa. etc. los cuales cumplen una tarea específica. Microcontrolador: es un circuito integrado programable. memoria y periféricos de entrada/salida. pero antes definiremos algunos conceptos básicos: Programa de computación: Es una secuencia de instrucciones (escritas en algún lenguaje de programación) pensado para RESOLVER algún tipo de PROBLEMA.Introducción a la programación: Para que nuestro robot pueda realizar alguna acción (movimiento.) es necesario que lo programemos. Algoritmo: Método por el cual se resuelve un problema Lenguaje de Programación: es la forma en que podemos dar instrucciones a un dispositivo programable y que éste las pueda comprender y ejecutar. DIA 2 17 . Si no sabemos resolver este problema. Instrucción: Una orden que nosotros le damos a la máquina utilizando un lenguaje de programación. sonido. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales.

A esto se le denomina un diagrama de flujo. Si lo que se pretende está claro. en lenguaje corriente utlizando símbolos. el programa debe informar si hemos acertado o no. Veamos un caso simple. detallando lo que quieres hacer.DIA 2 Diagrama de flujo: Antes de escribir un programa. Construyamos el diagrama de flujo de un programa que escoja un número al azar del 0 al 9 y nos pida que lo adivinemos. escribir el programa se reduce a traducir el diagrama de flujo al código correspondiente. sobre todo si es complejo. Una vez escogido el número. es útil trazar un esquema. El diagrama de flujo correspondiente es: DIAGRAMA DE FLUJO Tirar un número al azar: X Pedir al usuario un número: Y SÍ ¿Es X igual a Y? NO Indicar: Indicar: ¡ACERTASTE! ¿NO ACERTASTE! 18 .

para luego intentar pasarlo al lenguaje informático elegido. sin embargo. para verificar el funcionamiento. continuará la fase de pruebas. entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”. utilizando el anexo: "Guía de Instalación de Software" . Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“. escribir antes el diagrama de flujo.exe.1_setup. DIA 2 19 Con un buen diagrama de flujo. . Suele ser más eficaz. Deberán instalar el software: scribbler_ v1.Pruebas: Una vez que el profesor revise el robot . con la esperanza de hacerlo todo bien a la primera. Puede ser tentador comenzar a escribir directamente el programa .1. gran parte del trabajo está hecho.

etc.3-4 DIA El desafío para estos días es probar rutinas de software que nos permita avanzar el robot en línea recta y otras trayectorias que defina cada grupo. Se utilizan seleccionando en primer lugar el motor (con un.). Nuestro kit se basa en el microcontrolador i-box III. on. 20 . off. rd. y luego le dice que lo que debe hacer (por ejemplo. a continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar los motores del robo-circle. a. b. o ab).

de esta manera puedes ubicar los elementos en el lugar del programa que desees.Programación Una de las alternativas para programar tu Robot T-17 es la interfaz gráfica sribbler. Para ello selecciona al presionar en la barra de tareas. Para crear una rutina debes pinchar el ícono deseado y luego pinchar en la posición donde quieres insertarlo. El ambiente de programación es el que muestra en la imagen. DIA 3-4 21 .

DIA 3-4 Para crear tu primer programa considera los siguientes pasos: 2. 22 . Pincha en el lugar donde quieres posicionar el elemento. Pinchar el elemento que deseas insertar.Creación de una rutina de programación 1.

.3. El Ícono puede ser modificado con el cuadro de diálogo que se despliega 4. DIA 3-4 23 en el momento de ser insertado. . Para aceptar la inserción del ícono debes presionar el botón presente en el cuadro de diálogo.

De esta forma se desplegará el cuadro de diálogo que controla el ícono. 6. 24 . no olvides aceptar el cambio con el botón .5. Si quieres editar un elemento. presiona este último con el botón izquierdo DIA 3-4 del mouse y luego el primer ícono del lado izquierdo del cuadro de diálogo que se despliega como muestra la imagen.

7. Presiona el ícono de descarga ¡Tu programa ya está ejecutándose en el robot! DIA 3-4 25 .

Los LED tienen 2 terminales. el cátodo es la línea que va a través del triángulo. debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta. El cable más largo esta conectado al ánodo del LED. El color del LED usualmente te dice de que color será la luz cuando una corriente pasa a través del mismo. En el esquemático. fíjate que los cables del LED son de longitudes diferentes. Conceptos Previos: Transistor: Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulación de una corriente grande mediante una señal muy pequeña. Existe una gran variedad de transistores Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a través de él. Las marcas importantes de un LED se pueden encontrar en su forma. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lógico aparezca en la entrada. 26 .DIA 5 El desafío de este día es implementar uno de los sensores que viene con nuestro kit . el LED. en caso contrario no funcionará. y el cable más corto esta conectado a su cátodo. Uno es el llamado Ánodo y el otro es llamado Cátodo. El LED incluye un transistor para proporcionar corriente y así dar apoyo al puerto de salida de baja corriente del microcontrolador. Como un LED es una válvula de corriente en un solo sentido. Para la parte dibujada.

” .Ejemplo de rutina de programación Paso1: Paso2: DIA 5 27 “Crear una rutina que permita desplazar el Robot T-17 por medio segundo. esperar 1 segundo y luego encender tres leds por un segundo.

DIA 5 En caso que el programa Basic Stamp Editor no esté entre tus favoritos. al lenguaje que utiliza la tarjeta. Para ello selecciona al presionar el botón en la barra de tareas. los cuales corresponden al microcontrolador X-16.5. debes presionar el botón en la barra de tareas. debes identificar la tarjeta seleccionando los íconos y . como muestra la imagen izquierda. luego todos los programas y seleccionar Parallax Inc. Antes de iniciar tu programa utilizando el programa BASIC Stamp Editor v2. la apariencia del ambiente de programación se muestra en la imagen. 28 . El ambiente de programación es el que muestra en la imagen derecha.Otra alternativa para programar el Robot T-17 es el ambiente de programación BASIC Stamp Editor.

29 .A continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar servomotores y leds de kit Robot T-17.

Una vez conectado copia el siguiente programa y observa cómo funciona. Sigue atento las instrucciones del profesor para ver como se conecta y saber cómo funciona. 30 . Conceptos Previos: El sensor con el cual trabajaremos es el que se denomina de tipo bigote.DIA 6 El desafío de este día es implementar el sensor de contacto.

¿Qué hace el software? Coméntalo con tu grupo. DIA 6 31 . Ahora modifica el programa con tu grupo para que funcionen ambos sensores de manera independiente.

Puede también ser llamado fotorresistor. célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz. 32 .DIA 7 El desafío de hoy será implementar el sensor de luz. fotoconductor. cuyas siglas (LDR) se originan de su nombre en inglés Light-Dependent Resistor. Conceptos Previos: Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de la luz incidente.

DIA 7 33 . Coménta lo observado con tu grupo. Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado. Ahora diseña un programa que permita detener tu robot cuando se le apunte con una linterna.Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado.

A este tipo de sonidos es a lo que llamamos Ultrasonidos. salvo que tienen una frecuencia mayor que la máxima audible por el oído humano. la que comienza desde los 16 Hz y tiene un límite superior de aproximadamente 20 KHz. donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexión de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos: 34 .8-9 DIA El desafío de estas sesiones será el conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla. El funcionamiento básico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema. exactamente igual que los que oímos normalmente. mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz.(La cual construiremos con cartón piedra) Conceptos Previos: Los ultrasonidos son antes que nada sonido.

Ahora copia el siguiente programa el scribbler y posteriormente ubica el robot frente a un obstáculo. . DIA 8-9 35 Nuestro sensor de ultrasonido nos permite medir fácilmente distancia en un rango entre tres centímetros y tres metros. una muralla idealmente.

Anota las mediciones en la siguiente tabla: Distancia 1 metro 50 centímetros 20 centímetros 10 centímetros 7 centímetros 5 centímetros 3 centímetros Valor medido Si el programa no te funciona pide ayuda a tu tutor. Comenta estos resultados con tu grupo. 36 . Modifica tu programa para que emita una alarma cuando este a 30 centímetros de la muralla. Ahora con los valores obtenidos diseñen un programa que al detectar una muralla en frente se detenga y busque camino a seguir.

Todos los grupos deben entregar un esquema de laberinto y lo implementarán. entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”. utilizando los informes entregados en cada sesión. Cada grupo deberá pasar todos las pistas implementadas. 37 . Todos cumpliran con el desafío si en conjunto logran pasar todas las pistas.DIA 10 El desafío final es crear una pista del tipo laberinto que permita que al ser recorrida por el robo-circle se utilicen todos los sensores que has aprendido en el Taller. Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“. pueden utilizar los informes de los demás grupos.

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Anexos .

Monta los sistemas servo-fijador. 2. como se muestra en la imagen siguiente. 40 . 3. Introduce las ruedas en el engranaje cada uno de los servos y luego fíjalas con un tornillo. Coloca cada servomotor con 3 tornillos y 3 tuercas a los fijadores metálicos como muestra la imagen. a una de las superficies que componen el chasis de acrílico. armados en el paso anterior.ANEXO Armado Robot T-17 Básico 1.

sobre superficie del chasis acrílico que no utilizaste en el montaje de los servomotores. como muestra la imagen.4. Inserta la tarjeta X – 16 Shield sobre la tarjeta X-16. Monta la rueda de apoyo en la pieza de acrílico dipuesta para ello. Dispone cuatro separadores metálicos entre ambas unidades acrílicas que componen el chasis con tornillos y tuercas. 41 . 7. con 4 tornillos y 4 tuercas. 9. 8. de esta manera las placas quedan en forma paralela. Une la pieza del paso anterior con la parte inferior del chasis. la que tiene los servomotores montados. Monta los sensores y leds con tornillos y tuercas en la ubicación que estimes conveniente para el desarrollo de tu próximo desafío. 6. con dos separadores de 1cm. 5. Fija la tarjeta X-16.

Para alimentar tu robot. 12. Para cargar un programa a tu robot. 42 . Conecta los sensores y leds a la tarjeta X . conecta batería a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen. 11.16 Shield.10. conecta el cable de transmisión de datos a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen.

Robot T-17 es posible de programar mediante un software basado en una interface gráfica o bien utilizando un lenguaje de bajo nivel. ambos ambientes resultan ser naturales para los estudiantes al momento de ser utilizados. un software de programación y todo lo necesario para el desarrollo tus primeras experiencias robóticas. 43 . leds. un micro controlador. sensores.ANEXO Kit de robótica programable para estudiantes El kit de robótica básico incluye piezas de fácil ensamblaje.

siguiendo los siguiente pasos: 1. en el siguiente cuadro de diálogo.exe . necesitas un pc.1.Conceptos Previos: Hardware Para utilizar el programa gráfico scribbler. • Puertos USB disponibles. nuevamente.scribbler Debes instalar el programa scribbler contenido en el cd-rom o bien descargarlo de la página www. 3.zip contenida en el CD-ROM. 2. Software . destacado en la imagen.neoeduca. notebook o netbook con las siguientes características: • Sea compatible on cualquier equipo que utilice XP o superior.1. Ejecutar el archivo scribbler. Presionar SÍ. 44 . Abrir la carpeta scribbler v1. como muestra la imagen.cl. 4. Presionar SÍ en el siguiente cuadro de diálogo.

Por último.6. 6. 45 . para crear una rutina de programación selecciona el programa SCRIBBLER al presionar iniciar . Seleccionar idioma español en el cuadro de diálogo desplegado y luego presiona el botón como muestra la imagen.

Software . Abrir la carpeta BASIC STAMP contenida en el CD-ROM. 3. 2. siguiendo los siguiente pasos: 1. Ejecutar el archivo BASIC STAMP. Presionar SÍ en los dos cuadros de diálogos siguientes. 4.BASIC Stamp Editor Debes instalar el programa basic stamp editor contenido en el cd-rom o descargarlo de la página www. destacada en la imagen. en los siguientes cuadros de diálogo. como muestra la imagen.cl. 46 .neoeduca. Presionar NEXT.exe .

para instalar el programa en el computador. 6. como muestra la imagen. 47 . Luego presionar Install.5. en el siguiente cuadro de diálogo. Presionar NEXT. nuevamente.

7. 48 . 7. Para crear una rutina de programación selecciona el programa BASIC Stamp Editor al presionar iniciar . para finalizar el proceso de instalación. Por último Finish.

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