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Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Funcin de Transferencia.

1. Definicin. 2. Obtencin de la Funcin de Transferencia. 3. Respuesta Impulsional.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

Bibliografa
Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed. Prentice-Hall. Captulos 3 Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed. Addison-Wesley. Captulo Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed. Prentice Hall. Captulo 3 F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid Captulo 4

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

Universidad Carlos III de Madrid

Funcin de Transferencia

Seales y Sistemas

Modelo matemtico de los sistemas. Relacin entre la salida y la entrada de un sistema. Modelado utilizando la transformada de Laplace. u(t) G(s) U(s) Y(s) y(t)

G (s) =

Y (s) U (s)

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Seales y Sistemas

FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Si el sistema es lineal (o se ha linealizado) entonces

du ( t ) d 2 u (t ) dy ( t ) d 2 y (t ) a 0 u ( t ) + a1 + a2 + ... = b0 y ( t ) + b1 + b2 + ... 2 2 dt dt dt dt
Aplicando la transformada de Laplace, considerando que el sistema est en equilibrio para t<0:

a 0U ( s ) + a1 sU ( s ) + a 2 s 2U ( s )... = b0Y ( s ) + b1 sY ( s ) + b2 s 2Y ( s )... ( a 0 + a1 s + a 2 s 2 ...)U ( s ) = (b0 + b1 s + b2 s 2 ...)Y ( s ) Y ( s ) a 0 + a1 s + a 2 s 2 ... = G (s) = U ( s ) b0 + b1 s + b2 s 2 ...


Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Y (s) a0 + a1s + a2 s2 + ... + am sm G(s) = = U (s) b0 + b1s + b2 s2 + ... + bn sn
Orden del sistema, n Polinomio caracterstico,

p( s ) = bn s n + bn 1s n 1 + ... + b2 s 2 + b1s1 + b0
Polos del sistema = Races del polinomio caracterstico Ceros del sistema = Races del polinomio numerador de la funcin de transferencia.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Es un modelo matemtico. Es una propiedad del sistema. No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema. Se puede establecer estudiando la salida ante entradas conocidas. Proporciona una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA. EJEMPLO

Seales y Sistemas

Desplazamiento, x(t ) Masa, m = cte Const.elastica, K Coef.viscoso, f Fuerza, u (t )


d x (t ) d x 2 (t ) u (t ) = K x (t ) + f + M dt dt2
U (s) = K X (s) + f s X (s) + m s2 X (s)

U (s) = (K + f s + m s2 ) X (s) G (s) = X (s) 1 = U (s) K + f s + m s2

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Seales y Sistemas

RESPUESTA IMPULSIONAL
Si la entrada es un impulso
u (t ) (t )
G(s) U(s)=1 Y(s)=G(s) y(t)=g(t)

u( t ) = ( t ) U ( s ) = 1 Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = G ( s ) y(t ) = g(t )

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Seales y Sistemas

RESPUESTA IMPULSIONAL
Respuesta del sistema ante una entrada u(t):
L [u (t )] U ( s ) G (s) = Y (s) Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) U (s)

y (t ) = L1

[G

( s ) U ( s )]
la r e s p u e s ta im p u ls io n a l

U tiliz a n d o

P a ra : u (t ) (t ) U ( s ) = 1 Y ( s ) = G ( s ) U ( s ) = G ( s ) y (t ) = g (t ), g (t ) = L1[G ( s )]

y (t ) = g (t ) u (t )

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