ARMANDO GAYTN GODNEZ

Junio 2009

CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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NEG. ALTO

NEG. BAJO

CENTRO

POS. BAJO

POS. ALTO

DOMINIO DE LA VARIABLE DE ENTRADA AL SISTEMA DIFUSO

CONTROL INTELIGENTE
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MNIMO

NIVEL BAJO

INTERMEDIO

NIVEL ALTO

MXIMO

RANGO DE LA SALIDA DEL SISTEMA BORROSO

CONTROL INTELIGENTE
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Las entradas al controlador son el error y la derivada del error. A cada entrada se le construye su propia particin difusa. Para cada instante de tiempo la variable del error tiene un grado de pertenencia (entre 0 y 1) en cada una de las particiones en su universo de discurso.

Para ese mismo instante de tiempo la variable de la derivada del error tiene un grado de pertenencia (entre 0 y 1) en cada una de las particiones en su propio universo de discurso.
CONTROL INTELIGENTE
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Se tiene una regla IF-THEN para cada una de las combinaciones posibles entre membresas de una y otra variable.

IF

NEG. ALTO AND

de/dt

NEGATIVO . . . POSITIVO

THEN

CONTROL MNIMO

IF

POS. ALTO AND

de/dt

THEN

CONTROL MXIMO

CONTROL INTELIGENTE
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IF IF IF IF IF IF IF

e NEGATIVO e NEGATIVO e NEGATIVO e CERO e CERO e CERO e POSITIVO

AND AND AND AND AND AND AND

de/dt NEG. de/dt NULO de/dt POS. de/dt NEG. de/dt NULO de/dt POS. de/dt NEG.

THEN THEN THEN THEN THEN THEN THEN

CONTROL NEG. ALTO CONTROL NEG. BAJO CONTROL REPOSO CONTROL NEG. BAJO CONTROL REPOSO CONTROL POS. BAJO CONTROL REPOSO

IF IF

e POSITIVO e POSITIVO

AND AND

de/dt NULO de/dt POS.

THEN THEN

CONTROL POS. BAJO CONTROL POS. ALTO

CONTROL INTELIGENTE
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e de/dt
NEG. NULO POS. NEGATIVO NEG. ALTO NEG. BAJO REPOSO CERO NEG. BAJO REPOSO POS. BAJO POSITIVO REPOSO POS. BAJO POS. ALTO

CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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CONTROL INTELIGENTE
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INGENIERA MECATRNICA

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INGENIERA MECATRNICA

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