Parmetros geomtricos: Una vez determinados los parmetros geomtricos en la fase de obtencin del modelo cinemtica, la etapa siguiente

es la identificacin de dichos parmetros. Para ello, se define una funcin objetivo que minimice el error de las mediciones del lser tracker, como diferencia cuadrtica del error de posicin, donde el subndice i representa la posicin medida. Este error se puede obtener comparando el valor real de la posicin de los retro reflectores (SMR) y el valor calculado mediante el modelo cinemtica. El sistema de ecuaciones no lineal, obtenido en el desarrollo del modelo cinemtica directo, debe resolverse para cada combinacin de parmetros geomtricos, en cada posicin medida. La funcin objetivo que permite minimizar el error E viene representada por la ecuacin

En esta ecuacin, y representa el vector de valores de posicin nominales para cada una de las n configuraciones contempladas en la identificacin de parmetros. El valor de la Funcin objetivo a minimizar se obtendr en cada iteracin como la suma de los cuadrados de los residuos para la n posiciones utilizadas en la identificacin de los parmetros del mecanismo. La ecuacin se puede expresar: