13

3.2 Modelarea matematica a schimbatorului de caldura

A. Regim stationar :
In regim stationar, cand toti parametrii tehnologici se mentin la o valoare stationara, modelul
matematic al schimbatorului de caldura se deduce din ecuatia de bilant a energiilor ( caldurilor ) si din
ecuatia de continuitate :
Ecuatia de bilant a caldurilor :
Wi st = We st 1.1
unde Wi reprezinta caldura de intrare iar We reprezinta caldura de iesire.
Ecuatia de continuitate : Qa st + Qp = Qe st 1.2

B. Regim dinamic :
( ) ( )
dt
t d
V C t w t w
e
e e e i
) ( u
=
1.3
1.4
Inlocuind Wi si We se obtine :

dt
t d
V C t t Q QeC Q C t Q C
e
e e e e e p p p p a an a a
) (
) ( ) ( ) (
u
u u u = +
1.5
Se observa din relatia 1.5 ca este puternic neliniara datorita produselor dintre marimi variate in
timp.Pentru liniarizarea acestei relatii in vederea deducerii unui model matematic, se foloseste metoda
micilor variatii in jurul unui punct de regim stationar :

A + =
A + =
A + =
A + =
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
t t
t Q Q t Q
t Q t Q
t Q Q t Q
e en e
e en e
a ast a
a ast a
u u u
u
1.6
Inlocuim ecuatiile marcate cu 1.6 in relatia 1.5 si obtinem :
) (
) (
) ( ) ( t Q C
dt
t d
V C t Q C t Q C
e en e e
e
e e en e e e a a a a
u
u
u u A + = A A
1.7

14

( ) ( ) ) (
) (
) ( t Q C
dt
t
d V C t Q C C
e est e e
e
e e a est e e a a a
u
u
u u A +
A
= A
1.8
1
) (
) (
) (
+
=
+
= =
s
c
b
c
a
c s b
a
s U
s Y
s G

unde k
c
a
=
,
T
c
b
=
,
Qest
V
T =
est
ast
est e e
e e a a a
Q
Q
C
st C C
k
|
|
.
|

\
|


=
u
u u
1.9
Pentru a calcula K si T, obtinem datele din tabelul cu Proprietatile fizice ale apei pe curba de saturatie
(anexa 1) :
a
u = 75 =>
a
= 977.8 si
a
C = 4187
) (t
e
u = 40 =>
e
= 992.2 si
e
C = 4174
5 . 10 5 , 4 6 = + = = +
est p ast
Q Q Q
1.10

095 . 0
5 . 10
1
= = =
est
Q
V
T
1.11
56 , 0
5 . 10
6
142509780
141429325
5 . 10
6
165624320
165624320 307053645
5 . 10
6
40 4174 992
40 4174 992 75 4187 8 . 977
= =

=


= k
1.12
Din relatiile 1.11 si 1.12 rezulta ca
1 095 . 0
56 . 0
1
) (
+
=
+
=
s s T
k
s G
1.13

3.3 Modelul matematic al conductei de agent termic
Debitul care circula prin conducta este dat de expresia :

2

p
C A Q
d
A
=
1.2

15

p A =caderea de presiune
=densitatea
A=aria transversala a conductei
d
C =coeficient specific de debit
Diametrul conductei
[mm]
Conexiune
bobina

Q
min


Q
max


20
CS 1.13 6.75
CP 0.55 5.75

25
CS 2 10.8
CP 1 10.8

Diametrul conductei = 25mm
Din relatia 1.2 rezulta ca
2 2
2
2
Q
p
A C
d


= A


Pentru A) Regim stationar : Forta exercitata de fluid este anulata de forta de reactiunea conductei.
0
2
Q
p A
2
2
ast
st
=


A
d
C A
a

1.21
Pentru B) Regim dinamic :
dt
t dQ
A
M
C A
t Q
p A
a
d
a a
st
) (
2
) (
2
2
=


A

1.22

A + A = A
A + =
) ( ' p p p(t)
) ( ) (
st
t
t Q Q t Q
a ast a
1.23
16

Inlocuind relatia 1.23 in relatia 1.22 obtinem :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q
C A
t Q Q
C A
Q
t p A p A
a
d
a a
d
a a ast
d
a ast
st
) (
2
) (
2
) ( 2
2
) ( '
2
2
2 2
2
A
=

A

A + A

1.24
Dat fiind faptul ca ) (t Q
a
A este foarte mic ( tinde spre 0 ), 1.24 devine :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
C A
Q
t p A p A
a
d
a a ast
d
a
st
ast
) ( ) (
2
) ( '
2 2
2
A
=

A + A

1.25
Din 1.21 rezulta ca
2
2
2
d
a
st
C A
Q
p
ast


= A

, 1.26
relatie pe care o inlocuim in 1.24 si obtinem :
dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
p t p A p A
a
d
a a ast
st st
) ( ) (
) ( '
2
A
=

A
A A + A

1.27
Inlocuind relatiile din 1.23 si 1.26 obtinem :

dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
t p A
a
d
a a ast
) ( ) (
) ( '
2
A
=

A
A

1.28

Relatia 1.28 va fi inmultita cu
st a
p Q A
1
pentru a obtine o relatie bazata pe intrarea U si iesirea Y :

st a
a
d
a a ast
p Q dt
t Q d
A
M
C A
t Q Q
t p A
A

A
=

A
A
1 ) ( ) (
) ( '
2

1.29
dt
Q
t Q
d
p A
M
C A p
Q
Q
t Q
p
t p
Q
A
ast
a
st d st
a st
st
a
st st
) (
) ( ) ( '
2
A

A
=
A

A
A

1.30
ast
a
st
Q
t Q
p
t p ) (
y
) ( '
u
A
=
A
A
=
1.31
Inlocuind relatiile din 1.31 in 1.30 obtinem :
17

2
d st
a st
st st
C A p
Q
y
dt
dy
p A
M
u
Q
A
A

+
A
=

1.32
1.32 fiind o relatie cu avand intrarea u si iesirea y.
Notam cu
c b
2
d st
a ast
st ast
C A p
Q
p A
M
Q
A
a
A

=
A
= =


Functia de transfer a conductei de diametru 25mm va fi de forma :
s T
k
s G
cd
cd
cd
+
=
1
) (


2
a ast
d st
ast
Q
C A p
Q
A
c
a
Kcd

A
= =
,
inlocuind
2 2
2
2
d
a
st
C A
Q
p
an


= A


Obtinem

2
1

2
= = =
ast
ast
Q
Q
c
a
Kcd
1.33
Tcd aferent functiei de transfer a conductei este :
a st
d
cd
Q
C M
T

=
2
1.34
Unde
, =V M
conducta
l
d
V =
4
2
t

Rezulta ca
Qst
C l
d
T
d conducta
cd
2
2
4

=
t
1.35
18

Relatia 1.29 devine
355 , 2
6
44 . 1 20 ] 4 / ) 625 14 . 3 [(
=

=
cd
T
1.36
Din 1.33 si 1.36 rezulta ca functia de transfer a conductei este :
s
s G
cd
+
=
355 , 2 1
5 . 0
) (

Capitolul 4. Traductoare
4.1 Generalitati
Fig 4.1
Traductorul este un dispozitiv (element) tehnic care transform valorile unei mrimi fizico-
chimice n valori (corespunztoare) ale altei mrimi fizice, n scopul msurrii ei sau/i reglrii mersului
procesului tehnic, biologic etc. n care este implicat mrimea respectiv.
Traductoarele sunt frecvent denumite traductoare de msur. Ele intr direct n contact cu
mediul (procesul) unde este participant ca parametru mrimea de msurat sau/i reglat.
n vederea exercitrii functiei de reglare este necesar culegerea informatiei de lucru din proces.
Aceasta se culege cu ajutorul elementului sensibil ES care conduce informatia respectiv la elementul de
comparatie direct n cadrul instalatiei specializate.
n cazul echipamentelor unificate, semnalul furnizat de elementul sensibil trece printr-un adaptor de
semnal AD.
n vederea transmiterii fidele a informatiei traductorul trebuie s realizeze informatia
functional, univoc si reproductibil. La alegerea traductorului apar restrictii severe deoarece precizia
de functionare a sistemului automat depinde de precizia traductorului.

4.2 Traductoare de debit.
Msurarea debitului este o problem legat de curgerea unui fluid; ca fenomen, curgerea este
caracterizat prin vitez ns, de cele mai multe ori, intereseaz debitul.
19

Prezena unui traductor ntr-un fluid poate influena curgerea acestuia.
Debitul poate fi:
- volumic Q
v
= volumul de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere, n unitatea de
timp
- masic Q
m
= masa de fluid care trece printr-o seciune a conductei de curgere, n unitatea de timp
Q
m
= . Q
v


Msurarea debitului fluidelor se poate realiza ca urmare a modificrii regimului de curgere prin
intermediul unui corp fizic sau prin intermediul unor fenomene care sunt influenate de curgere.
4.3 Detectorul electromagnetic de debit
Detectorul electromagnetic este alcatuit dintr-o conducta de material magnetic aflata in campul
magnetic al unui magnet permanent.In conducta seintroduc 2 electrozi pe directia perpendiculara
directiei de curgere a fluidului incampul magnetic.Traductoarul de debit este construit dintr-un bloc
primar(denumit uzual detectorul electromagnetic de debit) inseriat conductei, prin eltrecand fluidul de
masurat si blocul secundar care este montat la distanta fata detraductorul primar, cele doua elemente
fiind conectate electric intre ele.


Figura 1
In figura de mai sus este prezentata schema functionala a blocului primar al traductorului
electromagnetic.Masurarea lichidului impune asigurarea unui nivel minim pentru
conductibilitateaelectrica a fluidului, deoarece conductorul in miscare este insusi fluidul care treceprintr-
un camp magnetic generat din exterior.
De aceea pot fi masurate numaidebitele lichidelor cu o conductibilitate de minim 100...200
S/m.Lichidul de masurat trece prin tronsonul cilindric traversand parpendicularcampul magnetic
generat de bobine, iar tensiunea indusa este trimisa la bloculsecundar unde se prelucreaza.Ca
20

dezavantaje este consumul mare de cupru aferent bobinelor de maridimensiuni, de otel inoxidabil
necesar realizarii tronsonului de masurare, de teflonsau cauciuc poliuretanic din care se realizeaza
captuseala electroizolanta atronsonului, consumul mare de energie electrica necesar realizarii
excitatiei,greutatea mare la diametre nominale mari.
Montarea detectorului de debit se poate face in orice pozitie pe conducte inpermanenta pline cu
lichid, asigurandu-se sensul de curgere conform sagetiiimprimate pe corpul sau
4.4 Modelul matematic al ansamblului detector electromagnetic de
debit/adaptor de debit
Deoarece ansamblul nu are piese in miscare, este un element neinertial, cu o caracteristica statica
perfect liniara.
Se considera iesirea adaptorului, un semnal unificat apartinand intervalului [2...10 mA].

Unde Qst=6,Qamin=4,Qamax=7.5,Qmin=2,Qmax=10.8.

Avand punctele A(x1,y1) cu x1=2, y1=2 si B(x2,y2) cu x2=10.8, y2=10 obtinem ecuatia dreptei
Y=0,91*X+0,18.

Rezulta ca : Imin=3.82 ; Ist=5,64; Imax=7
Avand Imin,Ist,Imax calculam

96 . 0
8 . 8
6
64 . 5
2 10
=

=
A
A
=
AD DD AD DD
K
Qast
Q
Ist
I
K

21

4.5 Traductoare de temperatura
Masurarea electrica a temperaturii prezinta importanta nu numai in ceea ce priveste marimile
termice: ea poate furniza, indirect, informatii si despre debite, presiuni joase, tensiuni, curenti.
Un traductor de temperatura foarte simplu se realizeaza pornind de la proprietatea cunoscuta a
materialelor conductoare de a-si modifica rezistivitatea, si deci si rezistenta electrica, atunci cand
temperatura lor se modifica.

Masurand (prin metode cunoscute) rezistenta electrica a unui conductor cu o anumita
temperatura, se pot obtine informatii despre valoarea temperaturii respective. Un astfel de traductor,
numit termorezistor, poate fi realizat si cu materiale semiconductoare si in acest caz se numeste
termistor.
4.6 Termorezistenta
Traductoarele de temperatur cu termorezisten i bazeaz funcionarea pe proprietatea
metalelor (materiale conductoare) de a produce o sarcin electric spontan ca rezultat al modificrii
brute a temperaturii (efectul piro-electric). S-au folosit mai ales informaii legate de rezistivitate,
inversul conductibilitii, rezultnd dezvoltarea traductoarelor de temperatur cu termorezisten.
Fiecare metal are o rezistivitate specific ce poate fi determinat experimental. Aceast rezisten (R)
este direct proporional cu lungimea firului (l) i invers proporional cu aria seciunii transversale (S).
n cazul unui conductor omogen formula este:
R=
S
l -
1.37
unde =constanta de proporionalitate sau rezistivitatea materialului.
Traductoarele de temperatur cu termorezisten sunt realizate din metale a cror rezisten
crete cu temperatura. Pentru o variaie mic de temperatur rezistivitatea crete liniar cu temperatura:

t
=
0
[1+o(t-t
0
)] (2)
unde
t
= rezistivitatea la temperatura t;

0
= rezistivitatea la temperatura t
0
;
o=coeficient de temperatur al termorezistenei (C
-1
).
Msurarea temperaturii este esenial n industrie. Aceast sarcin revine traductoarelor de
temperatur cu termorezistene care sunt disponibile n configuraii variate, att n medii normale (de
laborator), ct i n medii cu pericol ridicat de explozie. Combinnd ecuaiile (1) i (2), n condiiile n care
22

t
0
este temperatura la 0C i punnd rezultatul sub forma y=mx+b, rezult clar c rezistena variaz liniar
cu temperatura:
Ro
R
=1+ot 1.38
Cele mai rspndite termorezistene n aplicaiile industriale se obin prin bobinarea antiinductiv,
pe un suport izolant, rezistent la temperatur; elementul sensibil astfel obinut se introduce n teci de
protecie, prevzute cu dispozitive de prindere i cutii de borne. Pentru fabricarea termorezistenelor se
folosete ca suport izolant textolitul, mica sau ceramica. Pe suportul respectiv se bobineaz neinductiv
un fir metalic. Metalele utilizate permit prelucrarea la un diametru foarte mic i o bun stabilitate n
timp sub influena temperaturii ridicate i agenilor chimici. Teaca de protecie este destinat pentru a
proteja elementul sensibil i firele conductoare de legtur de aciunea duntoare a mediului. Se poate
executa din diferite materiale. Materialul tecilor de protecie este condiionat pe lng domeniul de
temperatur i natura fluidului a crui temperatur o msoar. Comportarea n timp a tecilor de
protecie este influenat puternic de factorii locali activi.
n funcie de forma i dimensiunile tecii de protecie, ca i de restriciile mediului n care se face
msurarea, se poate face o clasificare a termorezistenelor n:
termorezistene subminiatur,
termorezistene miniatur,
termorezistene rapide,
termorezistene normale,
termorezistene cu cot,
termorezistene pentru presiuni nalte,
termorezistene multiteac,
termorezistene pentru suprafee plane.
Structura general a traductorului este urmtoarea:

Unde:
ES este elementul sensibil,
CC este circuitul de condiionare,
CAN este Convertorul Analog Numeric,
SAE este sursa auxiliar de energie,
ICA este interfaa de comunicare si afiare
23

CAPITOLUL 5 ELEMENTE DE EXECUIE

5.1 ELEMENTE DE EXECUIE. GENERALITI


Fig 5.1
Elementul de executie este plasat la intrarea procesului industrial. El determina vehicularea unui
flux de energie sau de masa spre intrarea procesului pe seama unor surse de energie exterioare. Se
poate spune ca inteplineste 2 roluri:
- Un rol informational
- Un rol energetic care inseamna vehicularea unei surse de energie de la SEE spre process.
Elementul de executie se compune in majoritatea cazurilor din:
- Organ de actionare (OA)
- Organ de exacutie (OE)


Fig 5.2-Structura elementului de executie
Cele mai raspandite OA sunt cele electrice datorita performantelor stationare si dinamice
ridicate si datorita posibilitatii de comanda a acestora de la distant.
OA pneumatice sunt utilizate la puteri mici. Pot fi utilizate in medii periculoase, sunt relative
ieftine dar raza lor de actiune este redusa.
Cele hidraulice sunt folosite in aceleasi conditii. Ele se folosesc in situatia in care se cere
dezvolarea unor puteri mari la gabarite reduse.
Elementele de executie pot fi:
- Cu actiune continua
- Cu actiune discontinua
EE intervine in bucla de reglare atat prin intermediul caracteristicii statice cat si dinamice. Daca
caracteristica statica este liniara, atunci pentru ca sistemul sa aiba o comportare liniara se cere ca si EE
sa aiba o caracteristica liniara.
De foarte multe ori insa restul sistemului are o caracteristica neliniara. In asemenea situatii EE
trebuie sa posede o caracteristica liniara compensatoare.
24


5.2 Servomotorul pneumatic organ de actionare
Servomotoarele pneumatice transform energia potenial a aerului sub presiune n energia
mecanic la deplasarea liniar a unui organ de execuie cu care se face intervenia n procesul automat.
Alimentarea acestor servomotoare pneumatice se face cu energie de la regulatoarele
pneumatice (0.2 1 bar), sau electronice, prin intermediul convertorului electro-pneumatic.
Motoarele de execuie pneumatice se folosesc foarte mult pentru c prezint urmtoarele
avantaje:
- Fluidul folosit (aerul) nu prezint pericol de incendiu;
- Dup utilizare, aerul este evacuat n atmosfer, nefiind necesare conducte de ntoarcere ca
la cele hidraulice;
- Pierderile de aer n anumite limite, datorate neetanietii, nu produc deranjamente;
- Sunt simple, robuste, sigure n funcionare i necesit cheltuieli de ntreinere reduse.

Dezavantajele acestor motoare sunt urmtoarele:
- Viteza de rspuns este mic (n medie 1/3 1/4 din viteza de rspuns a motoarelor
hidraulice);
- Precizia motoarelor pneumatice este redus.
- Se recomand folosirea servomotoarelor pneumatice n urmtoarele cazuri:
- Servomotorul are greutate redus;
- Temperatura mediului ambiant este ridicat i cu variaii mari;
- Mediul ambiant este exploziv;
- Nu se cere precizie mare;
- Nu se cer viteze de lucru mari.
- Motoarele pneumatice pot fi liniare sau rotative. Cele liniare se pot realiza cu piston sau cu
membran. (5.2)

5.3 ALEGEREA ROBINETULUI DE REGLARE

Pierderea de presiune pe robinetul de reglare este dat de urmtoarea relaie:
= A
2
2
v
p
r


r
p
v
A
=
2
, unde: 5.3.1
densitatea fluidului;
v viteza fluidului;
25

coeficientul de pierdere a presiunii.


r
p
A Q
A
=
2

2
= A K
v
, unde: 5.3.2
K
v
coeficientul specific de debit
Prin nlocuirea lui K
v
n relaia (28) se obine:
(29)

r
v
p
K Q
A
=
Caracteristica intrinsec a robinetului de reglare : K
v
= K
v
(H)
Caracteristica liniar a robinetului de reglare este:

100
0 0
) 1 (
H
H
K
K
K
K
K
K
vs
v
vs
v
vs
v
+ = , unde: 5.3.3
K
v
coficientul specific de debit pentru o curs oarecare;
K
vs
coeficientul specific de debit din catalog pentru cursa maxim a opturatorului;
K
v0
coeficientul specific de debit pentru cursa minim a obturatorului (H=0);
H
100
cursa maxim a obturatorului.
Fig.6. Caracteristica liniar a RR.

Fa de valoarea de catalog K
vs
, valoarea maxim K
v100
difer cu 10:
K
v100
= K
vs
10%*K
vs

1
1
Kv
0
/ Kv
S
H / H
100
Kv / Kv
S
26

Se definete factorul de amplificare: R
r
=
0 v
vs
K
K
. Acest factor de amplificare este standardizat la
una din valorile {20, 25, 30, 40, 50, ...}.
Dependena debitului pentru sistemul hidraulic de cursa obturatorului reprezint caracteristica
de lucru a RR.
SP sursa de presiune;
RR robinet de reglare;
P
s
presiunea sursei;
P
c
presiunea la consumator;
p
r
cderea de presiune pe robinet;
p
l1
, p
l2
cderea de presiune pe conducta de agent termic nainte i dup RR.
Expresia de lucru a RR n sistemul hidraulic fr ramificaie este:

) 1
1
( 1
1
2
100
+ +
=
v
k
Q
Q
, unde : 5.3.4
0
100
s
r
p
p
A
A
= + =;
100 v
v
v
K
K
k = ; p
s0
= P
s
-P
c
; P
c
=0; P
s
=p
r
+p
l1
+p
l2
.
Caderea de presiune pe robinet fiind p
r
=P
s
- (p
l1
+p
l2
); 5.3.5
iar
s r
p p + = A
100
5.3.6





SP
APl
1
APl
2
RR
APr
PS
P
C
=0
27

5.3.1 Etapele alegerii robinetului de reglare
Fig.7. Caracteristica liniar a RR pentru diverse valori ale lui +
Dac (0.51) se poate adopta un RR liniar.
Deoarece pierderile de presiune sunt date n proiect pentru valoarea maxim a debitului, se vor
calcula n continuare pierderile i pentru debitul minim, respectiv debitul nominal.
Se tie c pierderile de presiune sunt proporionale cu ptratul debitului:p=coef.*Q
2
.

cderea de presiune maxima pe conducta de agent termic nainte de RR:
p
l1max
= C
1
*Q
2
a max
=>

5.3.7
cderea de presiune minima pe conducta de agent termic nainte de RR:
p
l1min
= C
1
*Q
2
a min
= 5.3.8
cderea de presiune nominala pe conducta de agent termic nainte de RR:
p
l1nom
= C
1
*Q
2
a nom
= 5.3.9
cderea de presiune maxima pe conducta de agent termic dupa RR:
p
l2max
= C
2
*Q
2
a max
=>

5.3.10
cderea de presiune minima pe conducta de agent termic dupa RR:

Q / Q
100
H / H
100
1

0,5

0,2

0,05

+ scade

1

0,8

0,6



0,4

0,2

0,2

0,4

0,6

0,8

1

28

p
l2min
= C
2
*Q
2
a mi n
= 5.3.11
cderea de presiune nominala pe conducta de agent termic dupa RR:
p
l2nom
= C
2
*Q
2
a nom
=
A. Calculul cderii de presiune pe RR pentru cele 3 debite:
p
rmax
= P
s
-(p
l1max
+p
l2max
) = 5.3.12
p
rmin
= P
s
-(p
l1min
+p
l2min
) = 5.3.13
p
rnom
= P
s
-(p
l1nom
+p
l2nom
) = 5.3.14
Se calculeaz =
s
r
P
p
max
A
=

. Dac din calcul este subunitar (>0,5) se va adopta
un RR cu o caracteristic intrinsec liniar. Astfel rezult K
vmax
, K
vmin
, K
vnom
:
Coeficientul specific de debit maxim:

a
r
a
v
p
Q
K

max
max
max
A
= = 81 . 6
1 . 1
5 . 7
1
1 . 1
5 . 7
= =
5.3.15
Coeficientul specific de debit minim:

a
r
a
v
p
Q
K

min
min
min
A
= = 59 . 2
54 . 1
4
1
54 . 1
4
= =
5.3.16
Coeficientul specific de debit maxim:

a
rnom
anom
vnom
p
Q
K

A
= = 47 . 4
34 . 1
6
1
34 . 1
6
= =
5.3.17

Observaie: ] [
3
dm
Kg
, ] [
3
h
m
Q .
Se adopt un RR cu K
vscalc
*A, B+, A = 1,1*K
vmax
, B= 1,4*K
vmax
. n funcie de calculul de mai sus,
valoarea final a lui K
vs
,2.1; 3; 4; 5; 9; 13- astfel nct K
vs >
K
vscalc
.
29


K
vscalc
*7.491,9.534]. Rezulta, folosind relatia K
vs >
K
vscalc,
ca Kvs=13.

B. Calculul factorului de proporionalitate a RR
Factorul de proporionalitate este egal cu panta tangentei n punctul nominal de funcionare din
caracteristica de lucru a sistemului hidraulic.
5.3.17
nom
anom
a
oe
H
H
Q
Q
K
A
A
= = Coeficienii H
max
, H
min
, H
nom
reprezint valorile cursei obturatorului
robinetului pentru a se obine Q
amax
, Q
amin
, Q
anom
i se determin din expresia caracteristicii intrinseci.
Se adopt un RR cu un coeficient de amplificare R
r
= 25.
5.3.2 Alegerea servomotorului pneumatic
Se adopt din catalog servomotorul pneumatic P
135/20
care poate aciona robinetul de reglare i
care are urmtoarele caracteristici:
H
100
= 20mm; D
m
= 135mm;
P
1
= 0,2bar; F
1
= 280 N
P
2
= 1,5bar; F
2
= 710 N
Greutatea prilor mobile este G
m
= 2040 N.
Factorul de proporionalitate reprezint panta tangentei n punctul nominal de funcionare din
caracteristica static:
Fig.8

H
P
0,2
P
min
P
nom
P
max
1
H
min
H
nom
H
max
H
100
30


nom
nom
oa
P
P
H
H
K
A
A
= = 51 . 7
6 . 0
8 . 0
10
100
=
5.3.18
unde

6 . 0
2 . 0
1
min
max
=
=
=
nom
P
P
P


5.3.3 Calculul constantei de timp a servomotorului
]
4
(
4
) (
[
) (
128
2 2
4
P
L d
p K
G f p f
K P
G f p D
d
L
T
aer
aer
e
m
e
m m
aer
aer
oa

+
A
+ A
+

+ A
=
t t
t
q
, unde:
vscozitatea dinamic a aerului instrumental; = 18,1*10
-6
Ns/m
3
;
P presiunea maxim a aerului instrumental; P = 10
5
N/m
2
;
p variaia maxim a presiunii aerului instrumental; p = 0,3*10
5
N/m
2
;
f aria echivalent a membranei;
f = ) (
12
2 2
m m
m m d D d D + +
t
= 11636 ) 14580 11664 18225 (
12
= + +
t

d
m
diametrul discului de rigidizare; d
m
= 0,8*D
m
=0.8*135=108;
K
e
constanta de elasticitate a servomotorului; K
e
= F
1
bar/H
100
=
31

Fig.9
F
1
bar =116
]
4
(
4
) (
[
) (
128
2 2
4
P
L d
p K
G f p f
K P
G f p D
d
L
T
aer
aer
e
m
e
m m
aer
aer
oa

+
A
+ A
+

+ A
=
t t
t
q
5.3.19

]
Relatia 5.3.20
s T
K K
G
oa
oa oe
EE
+

=
1
; 5.3.21







F [N]
P [bar]
710]
280
F
1 bar
0,2 1 1,5
32

5.4. CONVERTORUL CURENT UNIFICAT - PRESIUNE UNIFICAT
Convertorul curent presiune (fig. 1), se compune din patru elemente : traductor curent
deplasare, traductor deplasare presiune, amplificator final pneumatic i din elemente de reacie
negativ.

Fig.1
Traductorul curent-deplasare este format din dou miezuri 1 i 2 ntre care este situat o
lam 3 din material feromagnetic i doi magnei permaneni de polarizare 4. Lama se gsete n
interiorul unei bobine W i poate oscila n jurul axului. Bobina W este parcurs de curentul unificat
ce trebuie convertit. Captul inferior al lamei este fixat de un resort spiral R. Magneii de polarizare
4 determin un cmp de polarizare p (liniile acestui cmp sunt reprezentate punctat). Cnd
curentul i este 0,2 mA, sistemul magnetic fiind simetric, asupra lamei 3 vor aciona fore egale i de
sens opus, lama rmnnd n echilibru. Dac curentul crete, bobina W determin prin lama 3 un
flux care se divide n dou fluxuri egale 1 i 2 prin cele dou miezuri.
Se observ c n ntrefierul dintre lam i miezul 2, n partea superioar fluxurile p i 2
sunt opuse (fluxul echivalent este p 2), iar n partea inferioar fluxurile au acelai sens (fluxul
echivalent este p+2). n ntrefierul dintre lam i miezul 1 n partea superioar acioneaz un flux
echivalent p+1, iar n partea inferioar acioneaz fluxul p1. Prin urmare asupra lamei mobile
acioneaz dou fore F de sensuri opuse, aplicate la capetele lamei. Aceste fore formeaz un cuplu
care rotete lama.
Traductorul deplasare-presiune se compune dintr-o palet obturatoare 5 i o duz 6. Acest
sistem este alimentat de la o surs de aer comprimat. Cnd paleta obtureaz complet duza de ieire,
debitul de aer care se scurge prin ajutaj este nul i deci cderea de presiune este nul. Dac paleta
este deprtat de duz se stabilete un debit de aer de la alimentare prin duz n atmosfer, care este
proporional cu distana de la palet la duz. Presiunea de ieire scade pe msur ce paleta se
deprteaz de duz.
Amplificatorul final pneumatic are rolul de a asigura la ieire un semnal cu un debit mai
mare de aer i care s poat fi transmis unor dispozitive pneumatice corespunztoare.
Amplificatorul pneumatic folosit n ELA 104A are patru camere A, B, C, D. Camerele A i B sunt
desprite prin membrana din pnz cauciucat 7, rigidizat la mijloc cu discuri metalice de care
este fixat tija 8. Camerele B i C sunt desprite printr-un perete rigid cu un orificiu pe centru prin
care trece tija 8. ntre camerele C i D se gsete de asemenea un perete despritor rigid cu un
orificiu pe centru, obturat cu o bil 9, asupra creia acioneaz un resort lamelar 10. Amplificatorul
33

analizat defazeaz semnalul de intrare, adic atunci cnd presiunea de intrare p crete, presiunea de
ieire pe scade.
Prin urmare lamela mobil a traductorului curent-deplasare acioneaz paleta obturatoare a
traductorului deplasare-presiune. La creterea curentului i, paleta se apropie de duz, ceea ce are ca
efect creterea presiunii p transmis n camera A a amplificatorului final. Sub aciunea presiunii p,
membrana cu tij mpinge n jos bila obturatoare i presiunea pe scade, proporional cu creterea
curentului. Totodat presiunea pe este transmis i burdufului de reacie 11.
Elementul de reacie este format din burduful 11 i un sistem de prghii. Cnd presiunea pe
scade, burduful se comprim ca un resort avnd rolul unui traductor presiune-deplasare. Prin
intermediul acestui element se realizeaz o legtur invers (o reacie negativ) care mrete
stabilitatea ntregului ansamblu i mbuntete caracteristicile statice i dinamice ale
convertorului.

CAPITOLUL 6:
ALEGEREA I MODELAREA CONVERTORULUI CURENT
UNIFICAT I PRESIUNE UNIFICAT
Acest convertor, la transferul semnalului unificat 2 10mA de la ieirea regulatorului de debit n
semnal unificat 0,21bar, necesar la intrarea servomotorului pneumatic.
Se adopt din catalog un convertor electropneumatic model ELA 104, acest convertor fiind
proporional, neinerial.
Fig.1





1
0,2
2 10
P
nom
I
nom
P [bar]

I [mA]

34

Caracteristica static a convertorului electropneumatic este:
1 , 0
2 10
2 , 0 1
2
2 , 0
=

nom
nom
I
P
; P
nom
= 0,1*I
nom

(36) 1 =
A
A
=
nom
nom
CEP
I
I
P
p
K
CAPITOLUL 7:
ADOPTAREA I REGLAREA REGULATOARELOR
7.1 VARIANTA KESSLER A CRITERIULUI MODULULUI
Fie un sistem liniar monovariabil supus unei perturbaii aditive. n cazul unei comportri ideale
mrimea de ieire trebuie s urmreasc fidel i fr ntrziere mrimea de intrare.

Fig.1. Schema bloc a structurii de reglare

r(t) = y(t) mrimea de ieire trebuie s urmreasc fidel i fr ntrziere mrimea de intrare.
Y(s) = Y
r
(s) + Y
p
(s) = G
0
(s)*R(s) + G
op
(s)*P(s)
Pentru comportarea ideal a sistemului, pentru orice tip de perturbaie trebuie s fie ndeplinite
condiiile: G
0
(s) = 1, G
op
(s) = 0.
Prin traspunerea acestor relaii n domeniul frecvenei rezult:
r +
-
c
G
1
(S) G
2
(S)
P
+ + u
35

0 )) ( arg(
1 ) (
0
0
=
=
jw G
jw G


0 ) (
0
= jw G
p

Aceste condiii impuse modulurilor stau la baza criteriului modulului prin care se alege i se
acordeaz regulatorul.
Varianta Kessler stabilete relaii de acordare optim care asigur simultan o comportare bun
n raport cu semnalele de referin, ct i n raport cu perturbrile, fr a trata separat asigurarea
anumitor performane. *4+
Proiectarea unui sistem de reglare automat se face uor atunci cnd ordinul sistemului este unic.
n general elementul de execuie, procesul i traductorul formeaz o parte fixat a sistemului,
avnd funcia de transfer:
G
PF
(s) = G
EE
*G
PROc
(s)*G
TRAD
(s)
Modelul matematic al prii fixate a sistemului automat:
Partea fixat se nlocuiete cu un sistem de ordin redus de urmtoarea form:
(44)
) 1 ( ) 1 (
) (
1
[
=

+ +
=
n
k
K
PF
PF
s T s T
K
s G , unde:
K
PF
este factorul de amplificare al prii fixate;

T - suma constantelor de timp mici (parazite) ale sistemului;

T
k
suma constantelor de timp mari (predominante ale sistemului.

T <<min{T
k
}; k = 1...n
Orice sistem de urmrire dup principiul abaterii poate fi redus la urmtoarea form:

r
+
-
c u
y
G
REG
(S)
G
PF
(S)
36

Din condiiile criteriului modulului se recomand un regulator a crui funcie de transfer are
urmtoarea form general:
(45)
s
s
s G
n
k
k
REG

+
=
[
=
u
u
1
) 1 (
) ( , cu aproximaie, ntruct gradul numrtorului nu poate depi
gradul numitorului din considerentul realizabilitii fizice.
n cazul variantei Kessler a criteriului modulului, pentru obinerea unor performane optime se
impun urmtoarele condiii suplimentare: m=n;
k k
T = u ;

= T K
PF
2 u .
7.2 REGULATORUL BUCLEI INTERNE
n cazul sistemului din bucla intern avem urmtoarea funcie de transfer:

[
=

+ +
=
n
k
i K i
i PF
i PF
s T s T
K
s G
1
) 1 ( ) 1 (
) ( , unde: 7.3.1
K
PF-i
=
AD DD cd oe oa CEP
K K K K K



oa i
T T =

; T
1
= T
CD

) 1 )( 1 ( s T s T
K K K K
G
CD oa
AD DD CD EE CEP
i PF
+ +

=

=

s
s
s T K
s T
s G
oa i PF
CD
i REG
0538 , 0
1 10
2
1
) (
+
=

+
=

7.3.2

Ca regulator al buclei interne se adopt un regulator cu lege de reglare de tip PI cu parametri
dependeni.
p
i
i
i
p i REG
K
T
s
T s
T s
K s G

+
=

+ =

1
)
1
1 ( ) (
7.3.3

Comparnd relaiile 7.3.2 i 7.3.3 rezult: T
i
= T
CD
;
oa i PF
CD
p
T K
T
K

=

2
7.3.4

Din catalog se adopt n regulator de tip PI, model ELC 111 cu referin extern, unde
BP[%]=100/K
p
.
37

G
d-i
(s) = G
PF-i
(s)G
REG-i
(s) 7.35
s s T s G
s G
s G
oa i d
i d
i o
1 , 0 1
1
1 2
1
) ( 1
) (
) (
+
=
+
=
+
=

7.36



Comportarea buclei interne la perturbaie
(52) 02 , 0
2
1
=
A
=
rnom a
vnom p
p
K K

r
G
REG
(S)
G
CEP
G
EE
G
CD
K
P
Ap
r
+
-
G
DD-AD
+ + y
38

7.3 REGULATORUL BUCLEI EXTERNE
) 1 )( 1 (
) (
1
' '
T s T s
K
s G
e PF
e PF
+ +
=

, unde: 7.3.1
K
PF-e
= K
SC
AD DD
AT TT
K
K

1

T

1
=T
SC
;

+ = T T T
TT
2
'

Se adopt pentru bucla exterioar un regulator PID.

=

+ +
= +

+ + =
'
;
) 1 )( 1 (
]
1
) 1 [( ) ( T T
T s
T s T s
K s T
s T T
T
K s G
d
i
i d
r d
i i
d
r REG
7.3.2

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este:


i
e PF r e PF r
i
i
i
e PF r
e o
T T
K K
s
T
K K
s
T
s T
T T
K K
s G

+
+
+
+

1
'
1
'
2
1
'
1
)
1
(
) (
7.3.3

Funcia de transfer a sistemului n circuit nchis este de forma unei funcii de transfer de ordinul
2 la care este introdus un zero suplimentar.
1
'
1
1
1
'
1
2
1
;
T
K K
K K
T T
T T
K K
e PF r
e PF r
i
i
e PF r
n

= e . Se impune =0,707.
=
n
/z =
n
/T
i
; e[0.8; 0.85]
t
r
= 3.426/
n
, rezult
n-c
=
1
0033 , 0
2 707 . 0
426 . 3

=

s
T
sc
. Se adopt
n-a
>=
n-c
, rezult

n-a
= 0,004.
T
i-c
= /
n-c
= 266,6s; T
i-a
<=T
i-c

Se alege un regulator de tip PID model ELC 113 care are ca valori pentru T
i
:
Secunde: 10 12 15 20 25 30 40 50
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 4 5 6 8 10 12 15 20 25 30
39

Deci T
i-a
= 4min.
25 , 17
2
=

>

e PF
SC a i
a n
r
K
T T
K
e
; BP[%] = 100/17,25 = 5,79; BP
-a
<=BP
-c
7.3.4
BP: 0.5 2 2.5 3 4 5 6 7.5 10 12.5 15 17.5 20 25 30 40 50 60 75 100 125 150 175 200
BP
-a
= 5, rezult K
r-a
= 20
Se adopt pentru T
d
prima valoare mai mare a lui T
d-c
:
Secunde: 0 5 7 9 11 14 17 20 25 30 40 50
Minute: 1 1.2 1.5 2 2.5 3 3.5 4 5 6 8 10
T
d
= 17s


+
-
+
-

e
*
G
REG_e
(S)
G
REG_i
(S) G
CEP
(S) G
EE
(S) G
CD
(S)
G
SC
(S)

a

G
DD_AD

G
TT_AT


s
s G
s K s G
s
s G
s
s G
s
s G
K s G
s
s
s G
s
s s
s G
AT TT
AD DD AD DD
SC
CD
EE
CEP CEP
i REG
e REG
67 , 16 1
66 , 0
) (
9 , 0 ) ( ) (
720 1
22 , 0
) (
10 1
5 , 0
) (
05 , 0 1
19 , 1
) (
1 ) (
0538 , 0
1 10
) (
24
) 240 1 )( 17 1 (
) (
_
_ _
_
_
+
=
= =
+
=
+
=
+
=
= =
+
=
+ +
=


40


Raspunsul sistemului pentru T
i
= 4 min.


Raspunsul sistemului dupa reacordarea regulatorului (T
i
= 6 min.)
41

Bibliografie:

I. Olah, L. Mastacan, C. Lazar, E.S.C.A. Indrumar de laborator , Iasi, 1997
II. M. Tertisco, D. Popescu, B. Joca, I. Russ Automatizari industriale continue, Ed. Didactica si
Pedagogica, Bucuresti, 1992;
III. I. Dumitrache,Tehnica reglarii automate, Ed. Didactica si Pedagogica, Bucuresti, 1980;
IV. Corneliu Lazar, Ingineria reglarii automate, Vol. I, 1998;
V. www.wikipedia.com
VI. http://www.ac.tuiasi.ro/~lmastacan/