Consigna Leche cruda

Leche

Control de procesos!
73151-2 Gesti de la producci i la qualitat en la indstria agroalimentria

2008-09
Vapor Vapor Condensado

Controladores

Javier Arntegui arante@tecal.udl.es

www.omega.com img.alibaba.com/photo/10832799/Plate_Heat_Exchanger.jpg

Tsp(t) Leche cruda c(t) Qv(t) Vapor Condensado Tm(t) T(t)

T(t)

Acciones de control
Descripci n de un bucle de control
d(t) S

ysp (t) +
!

(t)
C

c(t) E d

f(t) P

y(t)

ym (t)
M

Figura 1. Diagrama de bloques de un lazo de control por retroalimentaci n.

d(s)
www.omega.com img.alibaba.com/photo/10832799/Plate_Heat_Exchanger.jpg

Sistema de control

Acciones de control
d(t) S

ysp (s) +
!

(s )

Gc (s)

c(s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)

Descripci n de un bucle de control

ym (s)

Gm (s)

ysp (t) +
!

(t)
C

c(t) E d

f(t) P

y(t)

Figura 2. Funciones de transferencia que intervienen en un lazo de control por retroalimenta 1 ci n.

ysp
+ !

Gc

ysp

!1
!

Gc

ym (t)
M

a)

ym

b)

ym

Figura 3. a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de control es cero o par. b) Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o su n mero es impar.
d(s)

Figura 1. Diagrama de bloques de un lazo de control por retroalimentaci n.

d(s) Sistema de control
Gd (s)

ysp (s) +
!

(s )

Gc (s)

c(s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)
Sistema de control

ysp (s) +
!

(s)

Gc (s)

c(s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)

ym (s)

Gm (s)
ym (s) Gm (s)

Figura 2. Funciones de transferencia que intervienen en un lazo de control por retroalimenta1 ci n. Figura 4. Lazo de control por retroalimentaci n mostrando la funci n de transferencia de las
perturbaciones.
2

ysp

+ !

Gc

ysp

!1
!

Gc

ysp

+ !

Gc

ysp

!1
!

Gc

a)

ym

b)

ym

a)

ym

b)

ym

Figura 3. a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de control es cero o par. b) Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o su n mero es impar.
d(s)

Figura 3. a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de control es cero o par. b) Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o su n mero es impar.
d(s)

Gd (s)
Sistema de control Sistema de control c(s)

Gd (s)

ysp (s) +
!

(s)

Gc (s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)

ysp (s) +
!

(s)

Gc (s)

c(s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)

ym (s)

Gm (s)

ym (s)

Gm (s)

Figura 4. Lazo de control por retroalimentaci n mostrando la funci n de transferencia de las perturbaciones.
2

Figura 4. Lazo de control por retroalimentaci n mostrando la funci n de transferencia de las perturbaciones.
2

ysp

+ !

Gc

ysp

!1
!

Gc

a)

ym

b)

ym

Figura 3. a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de control es cero o par. b) Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o su n mero es impar.
d(s)

Consigna Leche caliente

y(s)

Leche

Gd (s)
Sistema de control

ysp (s) +
!

(s)

Gc (s)

c(s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

ym (s)

Gm (s)

Figura 4. Lazo de control por retroalimentaci n mostrando la funci n de transferencia de las perturbaciones.
2

Agua fra Condensado

www.omega.com img.alibaba.com/photo/10832799/Plate_Heat_Exchanger.jpg

Acciones de control
ysp
+ !

Descripci n de un bucle de control

Gc
c
ysp
+

!1
!

Gc

ysp (t) +
!

(t)
C

c(t)

f No
Sistema de control

ion c n u
E d f(t) M

a
P

d(t)

a)
y(t)

ym

b)

ym

Figura 3. a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o su n mero es impar
ysp
+ !

ym (t)

Gc

ysp

!1
!

Gc

a) Figura 1. Diagrama de bloques de un lazo de control por retroalimentaci n.

ym

b)

ym

Figura 3. d(s) a) El n mero de elementos de acci n inversa en el lazo de control es cero o par. b) de control Situaci n si existe un elemento de acci n inversa o suSistema n mero es impar.
c(s)

ysp (s) +
!

(s )

Gc (s)

Gf (s)

f(s)

Gp (s)

y(s)

ysp (s) +
!

(s)

Gc (s)

c(s)

Gf (s)
d(s)

f(s)

Gp (s)

ym (s)

Gm (s)

ym (s)

Gd (s) Gm (s)

Sistema de control Figura 2. Funciones de transferencia que intervienen en un lazo de control por retroalimenta1

Cul es peor?

Control proporcional (P)

!(t)

!(t)

Ganancia proporcional

Bias

Cul es peor?

Controlador Proporcional + Integral (PI)

Accin proporcional

Accin integral

!(t)

!(t)

Constante de tiempo integral

Ganancia integral Velocidad de reset

A I se le conoce como el tiempo de reset porque es el tiempo necesario para que el controlador repita la acci n de control inicial: Kc I
c(t) cs + 3 K c

dt =
0

Kc I = Kc I

cs + 2 K c

cs + K c

cs

2I

Figura 5. Acci n de control (respuesta) de un controlador PI a un cambio en escal n en el error.

6

Cul es peor?

Controlador Proporcional + Derivativo (PD)

Accin proporcional

Accin derivativa

!(t)

!(t)

Constante de tiempo derivativa Ganancia derivativa

Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Accin proporcional

Accin integral

Accin derivativa