error

Ganancia +- otorgada

Posicin deseada

Set point

-La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Alimentacin: 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. 0v=0 1.25v=90 -La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. ref= 2.5v..180 -La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos que el sistema la ubique exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).

La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta minimizar o anular el error.

RESTADOR
Se tiene la configuracin de amplificador restador o diferenciador, el cual realiza la diferencia de la seal de referencia (REF) y la seal de retroalimentacin (SET POINT) dando como resultado un valor de error. El valor de error ser la seal de entrada del PID, el cual se encargar de otorgar la seal de control adecuada para disminuirlo.

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior, en sentido anti horario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen los 18 y +18 voltios de CD respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no sern utilizados. La ecuacin que define la operacin del comparador es: En esta configuracin las 4 resistencias tienen el mismo valor para que solo se realizara la resta o comparacin de los voltajes

Proporcional
La configuracin para este control es la de un inversor y su comportamiento esta definido por:

La ganancia est dada por:

Integral
El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional.

La ecuacin que define a este control es:

Derivativo

La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente.

Sumador
En este se ejecuta la suma de los tres controladores y adems se le aadi la etapa de potencia para el motor