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Mdulo 14

Compensadores de tiempo muerto y respuesta inversa


Objetivos
Al final de este mdulo usted deber ser capaz de:
1. Disear un compensador para un sistema que tenga un tiempo muerto grande.
2. Disear un compensador para un sistema que presente una respuesta inversa.
3.
Introduccin
En los mdulos anteriores se describieron tcnicas para analizar y disear sistemas
de control por retroalimentacin (siempre se usaron configuraciones convencionales sin
introducir elementos adicionales). En este mdulo se describen los conceptos bsicos para
disear sistemas de control por retroalimentacin en procesos que presentan grandes
tiempos muertos o respuesta inversa. El material de lectura se tomar del libro Chemical
Process Control de George Stephanopoulous, de la editorial Prentice Hall.
Control de procesos con tiempos muertos grandes o respuesta inversa
Lea la seccin 19.1 (pgs. 383-384) y ejemplo 19.1 (pgs. 384-385). Lea la seccin
19.2 (pgs. 385-388). Observe como la seal
( ) y s
es actualizada con la adicin de la seal
de compensacin
( ) y s
. Lea el ejemplo 19.2 pginas 388-390. Compare la funcin de
transferencia a lazo abierto original
( )
( )
sp
y s
y s
con la funcin de transferencia del sistema que
usa compensador de tiempo muerto *
( )
( )
sp
y s
y s
. Lea la seccin 19.3 (pgs. 390-392) y verifique
que la ecuacin del compensador es:
2 1 2 1
2 1 2 1
( )
1 1 ( 1)( 1)
compensador
K K K K
G
s s s s


+ + + +
.
Ejemplo M14.1
Considere el circuito de control por retroalimentacin mostrado abajo con la posibilidad de
entrada de una perturbacin. Construya un compensador de tiempo muerto suponiendo que
G(s) y t
d
son perfectamente conocidos.
Solucin
( ) G s
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
G
c
d
d
t s
e

A partir de la relacin entre la salida y las entradas a lazo abierto nos podemos dar cuenta
de cmo interviene el tiempo muerto.
( ) ( ) ( ) ( )
d d
t s t s
c sp
Y s G s e d s G G s e Y

+
(1)
Es evidente que la seal de salida afectada por el trmino exponencial. El objetivo del
compensador es eliminar ese efecto del tiempo muerto en la seal de retroalimentacin de
manera que
*( ) ( ) ( ) ( )
c sp
Y s G s d s G G s Y +
(2)
Note que
*( ) Y s
es el valor deseado de retroalimentacin y no incluye el trmino
exponencial. Para obtener el valor de
*( ) Y s
tendremos que introducir una segunda seal de
retroalimentacin
( ) Y s
que elimine el trmino del tiempo muerto al sumarlo con la seal de
retroalimentacin principal,
( ) Y s
.
*( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s +
(3)
A partir de esta ecuacin podemos encontrar la seal
( ) Y s
( ) *( ) ( ) Y s Y s Y s
(4)
Sustituyendo las ecuaciones (1) y (2) en la ecuacin (4) nos da:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
d d
t s t s
c sp c sp
Y s G s d s G G s Y G s e d s G G s e Y

+
(5)

( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1
d d
t s t s
c sp
Y s G s e d s G G s e Y

1 1 +
] ]
(6)
La ecuacin (6) representa la seal del compensador de tiempo muerto. Grficamente pude
ejemplificarse de la siguiente manera:
Ejemplo M14.2
( ) G s
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
G
c
d
d
t s
e

1
d
t s
e

*( ) Y s
+
+
Considere el sistema mostrado a continuacin:
a) Muestre que el sistema exhibe respuesta inversa
b) Disee un compensador perfecto de respuesta inversa
Solucin
a) Considere la funcin de transferencia del proceso:
( ) 10 5
( ) 3 1 1
Y s
C s s s

+ +
(1)
Si C(s) corresponde a un cambio unitario escaln, se puede invertir la funcin y
obtener y(t) de la siguiente manera:
{ }
1 / 3
( ) ( ) 10(1 ) 5(1 )
t t
Y s y t e e

L
(2)
La siguiente grfica muestra los resultados parciales y global para y(t). Observe
como el sistema va hasta -0.44 y despus regresa hasta el valor de estado estable (5).
0 5 10 15
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
12
tiempo
y
(
t
)
10(1-e
-t/3
)
5(1-e
-t
)
Global
5
1 s +
Y
sp
(s) Y(s)
+
-
1
1
c
I
K
s
_
+

,
10
3 1 s +
C
+
-
b) A partir de la funcin de transferencia a lazo abierto se puede observar que la seal
de salida Y(s) est dada por la ecuacin:
5 (1 )
10 5
( )
3 1 1 (3 1)( 1)
c sp
c sp
G s Y
Y s G Y
s s s s

1

1
+ + + +
]
(3)
En el inciso a) se mostr que el sistema muestra respuesta inversa. Analizando la
ecuacin (3) se puede ver que esa respuesta inversa es debida al cero que aparece en
la funcin de transferencia (1-s). La seal deseada de retroalimentacin,
*( ) Y s
,
debera ser:
5
*( )
(3 1)( 1)
c sp
G Y
Y s
s s

+ +
(4)
Observe que esta ecuacin no incluye el trmino (1-s). Para eliminar el efecto de la
respuesta inversa es necesario introducir la seal compensatoria
( ) Y s
, de manera que:
*( ) ( ) ( ) Y s Y s Y s +
(5)
Despejando el valor de la seal compensatoria se tiene:
( ) *( ) ( ) Y s Y s Y s
(6)
Sustituyendo las ecuaciones (4) y (1) obtenemos la seal del compensador.
5 5 (1 ) 5
5 ( )
( )
(3 1)( 1) (3 1)( 1) (3 1)( 1) (3 1)( 1)
c sp c sp c sp
G Y G s Y G sY
sC s
Y s
s s s s s s s s


+ + + + + + + +
(7)
Finalmente, expresando la ecuacin (7) en forma de funcin de transferencia nos da:
( ) 5
( ) (3 1)( 1)
Y s s
C s s s

+ +
(8)
La ecuacin (8) representa la funcin de transferencia del compensador de respuesta
inversa. El siguiente diagrama muestra la relacin entre las diferentes seales de
retroalimentacin.
5
1 s +
Y
sp
(s)
Y(s)
+
-
1
1
c
I
K
s
_
+

,
10
3 1 s +
C
+
-
5
(3 1)( 1)
s
s s + +
* Y
Y

Preguntas para reflexionar


1. Cules son las fuentes ms frecuentes de inestabilidad en los procesos qumicos?
2. Cmo se podran reducir los efectos de tiempos muertos grandes en sistemas de
control?
3. Los tiempos muertos de un sistema afectan el sobretiro? D una explicacin.
4. Cul es el impacto de las imprecisiones de los modelos en la efectividad de los
compensadores?
5. Cul es la funcin de un compensador?
Problemas de Repaso
1. Disee un compensador de tiempo muerto para el sistema cuyas funciones de
transferencia son:
0.5
5
(8 1)(7 1)
s
p
e
G
s s

+ +
,
1
f m
G G
.
Estime el sobre tiro del sistema antes y despus de usar el compensador.
2. Considere el proceso con funcin de transferencia:
5 4.5
10 1 8 1
p
G
s s

+ +
a) Muestre que el sistema exhibe respuesta inversa.
b) Disee un compensador perfecto que reduzca los efectos de la respuesta inversa.

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