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n de Sistemas Ele ctricos usando Maltab y Simulacio Simulink

Alberto Herreros (albher@eis.uva.es)


Departamento de Ingenier a de Sistemas y Autom atica (DISA) Escuela de Ingenier as Industriales (EII) Universidad de Valladolid (UVa)

Curso 2012/2013

A. Herreros, DISA/EII (UVa)

Simulaci on de Sistemas El ectricos usando Maltab y Simulink

Curso 2012/2013

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Contenidos

Introducci on

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando Simulink y Matlab

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando SimPowerSystem

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Contenidos

Introducci on

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando Simulink y Matlab

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando SimPowerSystem

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n Introduccio
Principios: Un sistema el ectrico se puede modelar con simulink de dos formas,
A partir de sus ecuaciones diferenciales con las herramientas generales de Simulink. Aplicando una librer a especica de Simulink llamada SimPowerSystem donde est an ya desarrollados los principales componentes de un sistemas el ectrico.

Objetivos: Se pretende dar una visi on inform atica del tratamiento de un sistema el ectrico usando los dos criterios mencionados,
Ejemplos de sistemas el ectricos extra dos del libro Dynamic Simulations of Electric Machinery : Using MATLAB/SIMULINK, autor Che-Mun Ong. Los cheros de Matlab y Simulink de este libro se pueden encontrar en la librer a de MatlabCentral, http://www.mathworks.es/matlabcentral/. Ejemplos de sistemas el ectricos formulados con la aplicaci on SimPowerSystem.

Diferencias: Ventajas y desventajas del uso de SimPowerSystem,


La ventaja es que no se precisan conocer las ecuaciones diferenciales que rigen el sistema el ectrico, s olo es preciso modelar su circuito el ectrico. La desventaja es que los iconos de la librer a son cerrados y no podemos saber con exactitud las ecuaciones (modelo) que est an usando y/o lo que signican exactamente sus par ametros.
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Introducci on

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando Simulink y Matlab

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando SimPowerSystem

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Oscilador de Frecuencia Variable (I)

Descripci on: Un oscilador de frecuencia variable responde a una ecuaci on d2y 2 diferencial de tipo dt 2 = y . Usando la transformada de Laplace y poniendo la ecuaci on en funnci on de integradores resulta,

Oscilador de Frecuencia Variable

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Oscilador de Frecuencia Variable (II)

Visualizaci on de datos: El icono m1 llama a un script de matlab para visualizar datos.


p l o t ( y o u t ( : , 1 ) , y o u t ( : , 2 ) , , y o u t ( : , 1 ) , y o u t ( : , 3 ) , . ) x l a b e l ( time i n sec ) y l a b e l ( y1 and y2 )

Gr acas que genera la simulaci on:


5 4

Se obtiene una se nal de salida compuesta por, El reloj Variable de estado y1 Variable de estado y2 Se obtiene una oscilaci on de la frecuencia requerida. Las variable de estado tienen un desfase de 90o .

1 y1 and y2

0.005

0.01

0.015

0.02

0.025 time in sec

0.03

0.035

0.04

0.045

0.05

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Circuito RLC Paralelo (I)


Descripci on: Un circuito como el mostrado en la siguiente gura responde a una ecuaciones de la forma, vs + is Rs + vc = 0 is + iL + ic = 0 L xc = L di dt Formulaci on con Simulink: Una posible formulaci on usando simulink es la siguiente,

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Circuito RLC Paralelo (II)


Inicializaci on y presentaci on de resultados: Los cheros script para iniciar m2init y presentar resultados m2plot asociados a los botones correspondientes son,
% Inicializacio n de v a r i a b l e s Rs = 5 0 ; % Rs = 50 ohms L = 0 . 1 ; % L = 0 . 1 Henry C = 1000 e 6; % C = 1000 uF VS mag = 1 0 0 ; % m a g n i t u d e o f s t e p v o l t a g e Vs i n V o l t s tdelay = 0.05; % i n i t i a l delay of step voltage in sec vCo = 0 ; % i n i t i a l v a l u e o f c a p a c i t o r v o l t a g e iLo = 0; % i n i t i a l value of inductor current t s t o p = 0 . 5 ; % stop time f o r s i m u l a t i o n % Gr aficas Finales f i g u r e ; subplot (3 ,1 ,1) plot (y (: ,1) ,y (: ,2) ) ; t i t l e ( Csource c u r r e n t ) ; y l a b e l ( iS in A ) subplot (3 ,1 ,2) ; plot (y (: ,1) ,y (: ,3) ) ; t i t l e ( c a p a c i t o r v o l t a g e ) ; y l a b e l ( vC i n V ) subplot (3 ,1 ,3) plot (y (: ,1) ,y (: ,4) ) ; t i t l e ( inductor current ) x l a b e l ( time i n sec . ) ; y l a b e l ( iL i n A )

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Circuito RLC Paralelo (III)

Gr acas de la simulaci on:


source current 3 iS in A 2 1 0

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

capacitor voltage 20 vC in V 10 0 10 20 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 inductor current 4 3 iL in A 2 1 0 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 time in sec. 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5

Se produce un salto en la intensidad del sistema. Dicho salto provoca una se nal estacionaria que se transforma en transitoria en la corriente que pasa por el inductor y el voltaje del condensador.

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Circuito RL de Corriente Alterna (I)


Descripci on:

di Vac = iR + L dt

Formulaci on con Simulink: Una posible formulaci on usando simulink es la siguiente,

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Circuito RLC Paralelo (II)


Inicializaci on de los par ametros: Los cheros script para iniciar y presentar resultados m3.
% Inicializacio n de v a r i a b l e s R = 0 . 4 ; % R = 0 . 4 ohm L = 0 . 0 4 ; % L = 0 . 0 4 Henry we = 3 1 4 ; % e x c i t a t i o n frequency in rad / sec Vac mag = 1 0 0 ; % m a g n i t u d e o f ac v o l t a g e Vac i n V o l t s iLo = 0; % i n i t i a l value of inductor current t s t o p = 0 . 5 ; % stop time f o r s i m u l a t i o n

Presentaci on de resultados: Se presentan los resultados en una gr acas,


ac excitation voltage 100 50 Vac in V

50

Se mide el voltaje senoidal de excitaci on.


0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5 mesh current

100

15 10 5 0 5 10

Se mide la intensidad que produce con un periodo transitorio y otro estacionario. Existe un desfase entre ambas se nales.

i in A

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25 time in sec.

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

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Circuito Resonante RLC Serie (I)


Descripci on:
Circuito serie alimentado por una tensi on que puede cambiar de signo. La tensi on cambia por efecto de un controlador que intenta generar una potencia similar a la de una referencia dada.

Formulaci on con Simulink: Una posible formulaci on usando simulink es la siguiente,

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Circuito Resonante RLC Serie (II)


Subsistema enmascarado de la referencia a potencia:

Inicializaci on de los par ametros: Los cheros script para iniciar y presentar resultados m4.
R = 1 2 ; % R i n ohms L = 0 . 2 3 1 e 3; % L i n H C = 0 . 1 0 8 2 2 5 1 e 6; % C i n F a r a d wo = s q r t ( 1 / ( L C) ) % s e r i e s resonant frequency in rad / sec Vdc = 1 0 0 ; % m a g n i t u d e o f ac v o l t a g e = Vdc V o l t s iLo = 0; % i n i t i a l value of inductor current vCo = 0 ; % i n i t i a l v o l t a g e o f c a p a c i t o r v o l t a g e t f = 1 0 ( 2 p i /wo ) ; % f i l t e r time constant t s t o p = 25 e 4; % s t o p t i m e f o r s i m u l a t i o n % s e t up t i m e and o u t p u t a r r a y s o f r e p e a t i n g s e q u e n c e for Pref P r e f t i m e = [ 0 6 e 4 11 e 4 11 e 4 18 e 4 18 e 4 t s t o p ] ; P r e f v a l u e = [ 0 600 600 300 300 600 600 ] ;

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Circuito Resonante RLC Serie (III)

Presentaci on de resultados: Se presentan los resultados en una gr acas,


0.1 100 admittance in mhos 0.08 0.06 0.04 load power PR in W 0.02 0 1000 500 0 0 0.5 1 RLC current 700 600 power in watts 500 400 300 500 VC in V 200 100 0 1 1.5 2 2.5 frequency in rad/sec 3 3.5 x 10
5

excitation voltage Vs in V

0 100 0 0.5 1 1.5 2 x 10 2.5


3

1.5

2 2.5 frequency in rad/sec

3.5 x 10
5

1.5

2 x 10

2.5
3

20 i in A 0 20 0 0.5 1 1.5 capacitor voltage 2 x 10 2.5


3

0 500 0 0.5 1 time in sec 1.5 2 x 10 2.5


3

Admitancia y Potencia en Frecuencias Comentarios:

Salidas de la simulaci on

El circuito RLC se excita con un voltaje que cambia de signo. Este cambio de signo est a controlador por un controlador PI que trata de igualar la potencia del sistema con una referencia dada.

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Ejemplos de Sistemas El ectricos usando Simulink y Matlab

Ejemplos de Sistemas El ectricos usando SimPowerSystem

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n General de SimPowerSystem Descripcio


Descripci on:
Librer a de Simulink compuesta de iconos elaborados con la librer a SimScape. Los bloques permiten dibujar un circuito a partir de sus componentes el ectricos y no de sus ecuaciones diferenciales. El circuito se simula en un segundo plano y es posible obtener las variables del mismo usando medidores de voltaje e intensidad.

Pantalla general de la librer a


Librer as asociadas con componentes mec anicos, hidr aulicos, electr onicos, . . . Iconos con componentes el ectricos pasivos: circuitos RLC serie y paralelo, tierra, . . . Iconos con m aquinas el ectricas: transformadores, motores s ncronos y as ncronos, motores de corriente continua, . . . Iconos con medidores de voltaje, intensidad y calculadores de impedancia. Icono de control de la simulaci on (powergui) para denir el m etodo de simulaci on y obtener datos.
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Circuito RLC serie (I)


Descripci on: MatlabCentral, autor Satendra Kumar
Se plantea un simple circuito RLC serie con la librer a SimPowewSim. El circuito el ectrico se simula con la librer a y se obtienen datos con medidores de voltaje e intensidad que son tratados con iconos de simulink. El icono powergui controla la simulaci on.

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Circuito RLC serie (II)

Resultados: Los resultados que se han obtenido de la simulaci on de este sistema son los siguientes,
Voltaje 40 20 0 20 40 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Intensidad 200 100 0 100 200 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 Potencia 3000 2000 1000 0 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Se muestra una intensidad y voltaje senoidal con desfase. Se muestra la potencia del sistema obtenida operando con iconos de Simulink a partir del voltaje e intensidad. Se muestran en iconos display las intensidades y voltajes en valor promedio.

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5 Tiempo

0.6

0.7

0.8

0.9

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Puente Rectificador (I)


Descripci on: MatlabCentral, autor Hadeed Ahmed Sher
Se plantea un puente recticador de corriente. Consta de un generador de voltaje, un transformador, un puente recticador y una circuito RL como carga. El circuito es modelado usando SimPowerSystem y se miden voltajes en diferentes puntos del mismo. El icono circuit one puede guardar las medidas que se deseen del sistema. El icono powergui controla la simulaci on.

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Puente Rectificador (II)

Resultados: Los resultados que se han obtenido de la simulaci on de este sistema son los siguientes,
Voltaje Entrada Transformador 400 200 0 200 400 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Voltaje Salida Transformador 200 100 0 100 200 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

El voltaje de entrada en el transformador es senoidal a 320 voltios. El voltaje a las salida del transformador es senoidal pero reducido a 100 voltios. El voltaje recticado es senoidal pero siempre positivo.

Voltaje Rectificado 100 50 0 50

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tiempo

1.2

1.4

1.6

1.8

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lisis de las Variables de Estado (I) Filtro de Potencia: Ana


Descripci on: Demos Librer a SimPowerSystem
Se plantea medir un ltro RLC por dos caminos, Midiendo la intensidad y voltaje de sus bordes. Usando un icono Z medidor de impedancias. Sistema en variables de estado, Entradas (3): I Impedance Measurement, U 100 V 60 Hz, I I source 300 Hz. Salidas (3): U Impedance Measurement, U Voltage Measurement, I Current Measurement. Variables de estado (3): Il 5th Harm. Filter, Uc 5th Harm. Filter, Il Z source.

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lisis de las Variables de Estado (II) Filtro de Potencia: Ana


Botones del icono powergui:
Configure Parameters: Se puede simular el sistema, Continuo: Se simula con ODEs continuo. Discreto: Se simula con ODEs discretos. Fasores: Se simula con fasores a una frecuencia dada. Steady-State: Muestra las variables de estado del sistema. Initial-State: Muestra el punto de arranque de la simulaci on, por defecto el punto estacionario del sistema. User LTI view: Muestra sistemas linealizados entre entradas y salidas. Impedance vs. frequency measurement: Bode del icono impedancia (Voltaje/Intensidad).

Linealizaci on del sistema: Se puede linealizar el sistema desde Matlab,


[ A , B , C , D, x0 , s t a t e s , i n , o u t ]= p o w e r a n a l y z e ( p o w e r f i l t e r ) [A,B,C,D]: Ecuaciones de estado del sistema. x0: Punto estacionario donde se ha simulado al sistema. states: Variables de estado el ectricas del sistema. in, out: Entradas y salidas del sistema.

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lisis de las Variables de Estado (III) Filtro de Potencia: Ana

Resultados: Usando el icono powergui en su secci on impedance vs. frequency se puede obtener el bode de la impedancia deseada.
Impedance 40 Impedance (ohms) 30 20 10 0

100

200

300

400

500 600 Frequency (Hz)

700

800

900

1000

Phase 100 50 0 -50 -100

Phase (deg)

100

200

300

400

500 600 Frequency (Hz)

700

800

900

1000

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Circuito con Corte de Corriente (I)


Descripci on: Demos Librer a SimPowerSystem
Descripci on: Se tiene un circuito RL alimentado por corriente alterna, con un rel e que corta la corriente, Icono powergui: Se puede usar la simulaci on continua y la de fasores para ver la diferencia.

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Circuito con Corte de Corriente (II)

Resultados: Se puede simular el sistema en continuo, en cuyo caso se ve la se nal senoidal o usando fasores que s olo se ve los cambios en la frecuencia de la se nal.
Intensidad de Corriente 3 2 1 0 1 2 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 Intensidad de Corriente

Corte en Corriente 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Corte en Corriente

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 Tiempo

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05 Tiempo

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

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sica con Corte de Corriente (I) Linea Mono-Fa


Descripci on: Demos Librer a SimPowerSystem
Descripci on: Se tiene dos linea de corriente con dos rel es que se abren y cierran, Una de las lineas se ha modelado con un icono Distributed Parameter Line y el otro con Pi Section Line. Icono powergui: Se puede usar la simulaci on continua y la de fasores para ver la diferencia.

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sica con Corte de Corriente (II) Linea Mono-Fa

Resultados: El comportamiento del sistema no es el mismo en ambas l neas antes y despu es del corte de corriente.
Intensidad a la Entrada (ambas lneas) 5

Antes del corte, la se nal es senoidal y similar en ambas lineas.


0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

Voltajes a la Salida (ambas lneas) 3000 2000 1000 0 1000 2000 3000 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 Tiempo 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1

La se nal se vuelve no estacionaria en la reapertura de corriente, con arm onicos de mayor frecuencia. Ambas l neas no tienen el mismo comportamiento por no estar simuladas de la misma forma.

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Conclusiones

Los circuitos el ectricos pueden ser modelados por medio de sus ecuaciones diferenciales o usando los iconos de la librer a SimPowerSystem. Si se usa la librer a SimPowerSystem, el modelado se reduce a plantear el sistema el ectrico, no siendo necesario conocer sus ecuaciones diferenciales. Esta librer a tiene muchos iconos para modelar todo tipo de m aquinas el ectricas y sistemas de energ a el ectrica. Esta librer a permite la simulaci on en continuo, discreto y usando fasores. Tambi en permite la linealizaci on de los sistemas modelados. El uso de esta librer a es educacional y sobre todo industrial. Por ello, los iconos son dif ciles de interpretar sin una base de conocimiento el ectrico suciente. En este trabajo, s olo se ha planteado una introducci on a SimPowerSystem desde un punto de vista inform atico.

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