Eduardo Corpeo

Es el estudio del movimiento de piezas en cuerpos rgidos sin considerar las causas del movimiento. Tambin conocida como geometra del movimiento.

Son elementos mecnicos que sirven para manipular objetos en su entorno. El mejor ejemplo es un brazo mecnico.

Links (Eslabones?, Piezas, Huesos, miembros, etc) Partes rgidas del manipulador, similares a los huesos del cuerpo humano. Joints (Articulaciones) Uniones mviles entre links. Estas uniones pueden ser rotacionales o deslizantes. End Effector (Herramienta) Terminacin que ejerce el efecto mecnico.

Rotacional Su parmetro es un ngulo.

Prismtica (deslizante) Su parmetro es una longitud.

La cinemtica se utiliza para modelar el movimiento de piezas mecnicas en robots. Estas piezas pueden ser parte de manipuladores (brazos), vehculos, o actuadores en general.

Cinemtica Directa (Forward Kinematics) Dadas las variables de articulaciones, obtener la posicin y orientacin de la herramienta.
Cinemtica Inversa (Inverse Kinematics) Dadas la posicin y orientacin deseada de la herramienta, obtener una combinacin de valores vlidos para las variables de articulaciones.

Es un problema resuelto. Se puede resolver con geometra y trigonometra. Existe un algoritmo fool-proof, el convenio de Denavit y Hartenberg. Es comn resolver este problema de forma analtica, aunque finalmente se espera que sus ecuaciones resultantes se utilicen en tiempo de ejecucin.

Es un problema abierto. No existe un algoritmo fool-proof, como el convenio de Denavit y Hartenberg. Existen excelentes herramientas de software que resuelven el problema para muchos manipuladores, tales como OpenRAVE. Por eso es una problema tpicamente analizado por computadora.

El problema de la cinemtica directa consiste en encontrar la orientacin y posicin de la herramienta, dados los parmetros de articulaciones y piezas.

Brazo R q Brazo Cilndrico 2 Link Planar Arm

Matrices Unitarias Vectores Unitarios Multiplicacin de Matrices Funciones Trigonomtricas El R3 En fin lgebra Lineal