Proyecto Máquina de Fresado XYZ por Control Numérico Computarizado

Cristian Guillermo Val1, Ricardo Vecchio2, Mónica Miralles3
(1) Alumno de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires” cristianguillermoval@uca.edu.ar.
(2) Tutor de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires” rvecc60@gmail.com. (3) Tutora de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad

Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires”
mmiralles@gmail.com.

RESUMEN: Se desarrolló una máquina que logra controlar el movimiento en forma tridimensional, de una fresadora o agujereadora por medio de una PC. Permite al alumno familiarizarse con el control numérico y posicionarse en el espacio 3D, los motores paso a paso, los protocolos industriales de comunicación, además de brindarle experiencia en el armado del dispositivo mecánico. Esta mesa posee tres grados de libertad que permiten el movimiento controlado de un torno tipo Dremel o cualquier otra herramienta similar. En cada grado de libertad actúa un motor paso a paso que, por medio de tornillos sinfines, transmite un movimiento lineal a cada eje. La información de avance y dirección de los motores, es proporcionada por una interfaz que adapta los datos provenientes de la PC a través del puerto paralelo. Esta interfaz es capaz de manejar hasta cuatro motores, fines de carrera, botón de parada de emergencia, control de encendido de la herramienta, aspiradora y un inyector de líquido refrigerante. El software de control numérico utilizado es el MACH3, el cual interpreta G-CODE y envía los comandos a la interfaz. Posee diversas utilidades para grabar letras o fresar en 3 dimensiones. El MACH3 posee un entorno gráfico completo, facilidades de ajuste y calibración. Se puede, entre otras aplicaciones, mover la fresa en forma manual con el teclado o por medio de un joystick genérico. Mostrar la posición de la fresa en video por medio de una webcam. Sus capacidades son prácticamente ilimitadas ya que el usuario puede programar nuevas funciones. Se presenta el grabado del logotipo de la UCA sobre un plato de madera realizado con este desarrollo. PALABRAS CLAVES: CNC, 3D, mesa XYZ, plotter. 1 INTRODUCCIÓN Este proyecto hace realidad el posicionamiento de un portaherramientas al que, en esta aplicación particular, se le adiciona un minitorno dotado de una fresa para hacer un mecanizado de profundidad, en cualquier punto del espacio tridimensional limitado por las dimensiones de la mesa sobre el bastidor de la máquina. Se parte de la asignación de un movimiento lineal controlado por la rotación de un motor, es decir, se toma el paso de un tornillo sinfín directamente conectado a un motor de características particulares para lograr el posicionamiento en cada uno de los ejes coordenados de dicha mesa. Este motor, conocido como “paso a paso” tiene la

A partir de los años setenta, y gracias al desarrollo de la electrónica de potencia, se consigue la introducción de los sistemas de control a las máquinas herramientas tradicionales logrando actualmente altas precisiones y repetitividad. Se trata de un antes y un después en los sistemas de control de las máquinas, hecho que permitió liberar al operario de las tareas rutinarias por la automatización. El avance de la tecnología, junto con la informática, dotan a estos sistemas servomecánicos de un sinnúmero de posibilidades.

Para realizar el movimiento lineal sobre el eje denominado X se buscó un mecanismo capaz de lograr una buena precisión con la fuerza necesaria para poder soportar a los componentes que utilizan el eje Y y el Z.1. A su vez. la perpendicularidad respecto al siguiente eje. de guía y transmisores de la fuerza requerida para el proceso de mecanizado deseado. Esta electrónica dedicada se denomina unidad driver impulsora. tal como lo hacen los tableros de dibujo técnico. De este modo.1 Movimiento lineal a lo largo del eje X. la secuencia lógica hacia las unidades drivers impulsoras de cada motor. Los objetivos generales de este proyecto son: -que el alumno integre conocimientos de mecánica. cualquier diseño realizado en un programa de dibujo asistido por computadora. Estos tornillos mueven un arco sobre el bastidor que rodea a la pieza actuando. La razón por la cual los tornillos deben estar perfectamente paralelos es asegurar. -que sea capaz de identificar los principales problemas que suelen aparecer en las implementación de dispositivos de esta naturaleza. simultáneamente. Bastidor de la mesa XYZ. 3. El mismo se ensambló de forma conveniente tomando como precaución el mantener en escuadra las intersecciones para lograr el perfecto paralelismo del movimiento.1 Estructura mecánica Para obtener un prototipo robusto se utilizaron perfiles de hierro de medidas comerciales. flexible. Para ello se usaron tornillos sinfines y de paso milimétrico. -que adquiera experiencia en la redacción de informes técnicos. el cuadro que forma el bastidor está hecho con perfiles huecos rectangulares de 1/2” x 3/4” x 1/8” de espesor. Los mismos fueron soldados para conseguir la rigidez necesaria del bastidor. A continuación se detallan las fases del presente desarrollo a saber: 3. La estructura mecánica se puede dividir. además de un desplazamiento continuo. en tres movimientos: 3. En este caso se logró reproducir el logotipo de la universidad sobre madera con toda la riqueza de detalles y relieve deseado. de fácil mantenimiento debido a su reducido número de piezas.capacidad de variar su posición angular de rotación en forma proporcional a un tren de pulsos. de bajo costo. . versátil. Son múltiples las aplicaciones de este sistema. electrónica y software de programación para lograr un dispositivo automático de mecanizado asistido por computadora. como para ubicar entre ellos la pieza a mecanizar. cuyo control se logra por medio de una electrónica diseñada para tal fin. puede ser mecanizado sobre la superficie de la mesa. Cada movimiento lineal es realizado por un tornillo sinfín montado sobre bujes para minimizar el rozamiento. de longitud igual al desplazamiento máximo deseado. muy sencillo de implementar y expandir. robusto. por complejo que éste sea. Sobre el bastidor se montan todos los mecanismos que permiten el deslizamiento lineal del portaherramientas. DESARROLLO DEL TRABAJO Figura 1. Se trata de un sistema abierto con variadas aplicaciones. didáctico. -que se familiarice con el control de motores paso a paso y con las interfaces necesarias de hardware y software para resolver el funcionamiento del dispositivo. 2 OBJETIVOS Como muestra la figura 1. en cuanto a su funcionalidad. separados lo suficiente entre si. una computadora mediante un software interprete (MACH3) y un protocolo de comunicación (MODBUS) permite enviar. desde la computadora. De esta forma se garantiza un deslizamiento suave sin discontinuidades.

Para este proyecto se utilizaron motores de la marca MOTORKING modelo 23HS6403. 3. Y puede ser posicionado automá3.1.3 Movimiento lineal a lo largo del eje Z Este movimiento se realiza en el arco movido por el eje Y. en sus extremos inferiores para la sujeción de las tuercas por donde se desplazarán los tornillos sinfines. para mover al portaherramientas dependiendo de la ejecución de la rutina.4 Motores paso a paso El motor paso a paso. un ángulo proporcional a los pulsos recibidos. que aloja al portaherramientas (eje Z). brocas u otros accesorios como estiletes y/o punteras de dibujo los cuales. Esta relación de transmisión provee el torque necesario. El usuario puede moverlo a velocidad variable o colocarlo en una posición fija. 3. al ser de distinto tamaño. se mueve digitalmente.8°). pasantes. En efecto. a la que se le practicó dos agujeros roscados. Este eje también está protegido de no superar accidentalmente el rango máximo de movimiento a través de sensores. además. está obligado a mover la estructura de manera eficiente y precisa. disponiendo de distintas formas de sujeción por ejemplo un orificio con diámetro igual al de la rosca que posee el minitorno. con otros piñones y cadenas que se encargan de girar otros dos tornillos sinfines separados entre sí una distancia predeterminada. Estos tornillos mueven a una estructura en forma de arco más pequeña. para darle movimiento sincrónico a los dos tornillos.Este portaherramientas está enteramente hecho con varillas de hierro y permite ajustar firmemente diversas herramientas. se transmite el movimiento por medio de una cadena de transmisión a un conjunto de engranajes. La figura 2 muestra la imagen del motor y su circuito equivalente utilizado en este trabajo. con un torque de 0. Este movimiento está protegido por sensores limitadores de carrera para evitar desgastes prematuros y roturas en caso de exceder el rango máximo. El motor paso a paso.1. produce una velocidad lineal máxima de 3x10-3 m/s. necesitan estar ubicados a alturas diferentes para su operación.A continuación se realiza una breve descripción de la cadena cinemática: A partir de un motor paso a paso.1. Los cuales son bipolares de 200 pasos (360°/200 = 1. Tienen muchas aplicaciones en equipos automáticos electrónicos. Un carro adaptador permite insertar la herramienta que se desea utilizar .60 Nm. Cuando se produce el mecanizado sobre la pieza. utilizando el mismo principio. o sea. El portaherramientas permite el ajuste manual de la altura inicial para poder trabajar con distintas fresas.2 Movimiento lineal a lo largo del eje Y Este movimiento se realiza a lo largo del arco mencionado en el punto anterior.4 ticamente a su posición inicial.1. 4 ELECTRÓNICA En este desarrollo se priorizó utilizar circuitos integrados simples de extensa aplicación y de fácil obtención en el mercado ante cualquier . Posee. Imagen externa del motor paso a paso utilizado y su circuito equivalente. un indicador de posición “0” que permite el ajuste automático de su posición inicial. con la debida potencia. 3. La estructura en forma de arco está hecha con perfiles de hierro rectangulares de ½” x ¾” y ⅛” de espesor. como ya fue mencionado. ya que. Cabe destacar que para el funcionamiento de los mismos se necesita utilizar un circuito especial para alimentar sus polos de manera sincronizada. Al mover el tornillo sinfín. Con otro motor paso a paso. el avance prefijado corresponde a 750 rpm. Figura 2. el mínimo frenado implicaría un error en el posicionamiento de la herramienta. La figura 3 muestra cómo varía el torque del motor en función de la frecuencia (Hz) a medida que se aumenta la velocidad del mismo. Existen de diferentes tamaños y prestaciones. en este caso de ∅ 8 mm. Al igual que el eje anterior cuenta igualmente con todos los sistemas de protección mencionados y el indicador de posición inicial. para que el mismo funcione bajo su torque nominal. los piñones y la cadena metálica son los encargados de girar los dos tornillos milimétricos separados entre sí 10 cm. El motor se encarga del posicionamiento de la herramienta. El motor utilizado para este tipo de proyecto debe ser de suficiente torque (Nm).

La secuencia que genera el integrado L297 para hacer girar los motores es la que se presenta en la tabla 1. Las plaquetas de control utilizadas son cuatro. en la bipolar se hace circular la corriente en un sentido en una bobina y en sentido contrario en la otra. el motor se mantendrá fijo en una posición determinada. el cual provee mayor precisión con menor torque.Secuencia aplicada a los terminales de las bobinas del motor paso a paso con configuración bipolar en modo de paso FULL. si está en “0”. el motor se desplazará con mayor o menor velocidad dependiendo del período del tren de pulsos. se ofrece un control preciso de corriente aplicada a los motores. Si está en “0” el integrado trabaja en modo de paso 4. cambiar su sentido de giro y sincronizarlos con otro circuito similar. Paso 1 2 3 4 A +V +V -V -V Terminales B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V Además. con lo cual se duplica el torque. La configuración utilizada.1 Plaquetas drivers Estas plaquetas son las encargadas de energizar a los motores paso a paso. • CW/CWW: Si está en “1”. Tabla 1. Esto se explica porque en la unipolar la . En consecuencia. la cual está recomendada en la hoja de datos del circuito integrado. Tres unidades drivers similares. técnica empleada en las fuentes switching). Se utilizan dos integrados de SGS-THOMPSON: el L297 y el L298. el “1” lógico equivale a un flanco positivo de 5V y el “0” lógico a 0V de fuente: Figura 3. Si no se le aplica ningún pulso a esta entrada. mueve el eje en sentido contrario. En cambio. Este tipo de motores requieren alimentar sus bobinas siguiendo una secuencia predeterminada.necesidad de reposición. bloquearlos. que fueron concebidos para el uso de motores paso a paso. También cuenta con una serie de controles auxiliares que permiten activar o desactivar los motores. moverlos a diferentes pasos. • HALF/FULL: Si está en “1”. Curva del torque en función de la frecuencia (Hz). Esta plaqueta posee entradas digitales. por medio de PWM (modulación por ancho de pulsos. por puerto paralelo. Hoja técnica de SGSTHOMPSON. a partir de una secuencia lógica en sus entradas. el integrado genera una secuencia de pulsos que mueven el eje en sentido de las agujas del reloj. una bobina atrae el rotor y la otra lo repele al mismo tiempo. • CLOCK: A medida que se le aplique a esta entrada una serie de pulsos controlados. corriente circula por las bobinas en un solo sentido y éstas atraen alternativamente al rotor. encargadas de energizar cada una los motores paso a paso y una utilizada como interfaz a la PC. Para poder invertir la polaridad de las bobinas se debe usar un “puente H” el cual es una etapa de potencia que permite. el integrado opera en modo de paso HALF. circular la corriente en un sentido y luego en sentido opuesto. se conoce como bipolar (pushpull) y tiene más rendimiento y más torque que la unipolar.

por ejemplo. • RESET: se activa con un “0” lógico para reiniciar el controlador del driver eliminando cualquier estado previo. para ser utilizado en industrias como una herramienta más de una línea de producción. • Las entradas y salidas CONTROL. Permite. Luego de la etapa de adaptación de nivel.FULL.2 Interfaz PC por puerto paralelo La interfaz se encarga de recibir la información proveniente de la PC y adaptarla para ser interpretada por los drivers. los fines de carrera. Ver hoja de datos de SGS-Thompson. Cabe destacar que este protocolo. • ENABLE: esta entrada permite desactivar al motor esta entrada se le coloca con un “0” lógico. 5 SOFTWARE 5. que esta máquina pueda ser conectada a diferentes aplicaciones sin mucho esfuerzo o incluso conectarse a un Controlador Lógico Programable (PLC). Se extrae la información necesaria para activar los relés de comando de la herramienta. Por último se sensa los estados de los fines de carrera. manejo de entradas analógicas. SYNC y HOME. y accesorios como una posible aspiradora y un inyector de líquido refrigerante de corte. Esta plaqueta es encargada de comunicarse con la PC por medio de una conexión USB bajo el protocolo MODBUS ASCII que envía tramas con control de errores. y salidas digitales de diferente tipo.3 Interfaz MODBUS por puerto USB Esta interfaz se encuentra en proceso de desarrollo. la aspiradora y el inyector de líquido refrigerante. Está provista de un microcontrolador para el apagado automático de los motores cuando éstos se encuentran inactivos durante largo tiempo a fin de economizar energía. encargado del procesamiento de toda la información necesaria para el movimiento controlado de los ejes y el accionamiento preciso de la herramienta. Esta interfaz es de fácil implementación y rápida reparación. Nivel de tensión necesario para ser transmitida y recibida por el puerto paralelo. se envía la información de dirección y el clock a cada uno de los drivers. son los más difundidos en el mercado. 4. Circuito interno del driver para el motor paso a paso en configuración bipolar. Este control es necesario para adaptar la plaqueta a los diferentes modelos de actuadores a fin de no superar su corriente de operación. Para este proyecto la corriente fue calibrada para 2 A de consumo máximo.1 El programa de procesamiento El programa MACH3 es el “cerebro” de la máquina. Figura 4. En la figura 4 se muestra el circuito del driver proporcionado por SGS-THOMPSON en su hoja de aplicaciones: Esta interfaz utiliza varios circuitos integrados de la familia 74HC244N fabricados por Philips para la adaptación de los niveles de la señal a TTL (5 V). 4. conjuntamente con el RS485. la misma utiliza un microcontrolador PIC18F4550 para implementar una transmisión serie (RS-232) emulada a través del puerto USB. • VREF: Es utilizado por el modulador por ancho de pulso para calibrar la corriente máxima que se desea aplicar al motor paso a paso. los indicadores de posición “0” y “stop de emergencia”. El software del microprocesador se encargará de emular el puerto serie y trabajar con las tramas MODBUS ASCII para implementar una interfaz directa entre la PC y la interfaz de puerto paralelo a través de una conexión USB. los interruptores de encendido de la herramienta. la cual provee el mayor torque a bajas velocidades ya que los dos bobinados están siempre energizados. . no fueron utilizadas en este proyecto.

Interpolación lineal G1 X0. para dibujar un cuadrado con la máquina de control numérico utilizando como herramienta una puntera de dibujo técnico: (File cuadradocnc) (Thursday. Posee gran cantidad de tutoriales lo cual facilita un aprendizaje muy detallado de sus partes funcionales. Pantalla del Programa MACH3 con la rutina del grabado del logotipo de la UCA sobre un plato de madera.0000 Y0. Setear valores de offset de la máquina. Parar la herramienta M30. Parar la herramienta G0 Z5.php?name=Cont ent&pa=showpage&pid=14 El resultado pone en evidencia que el alumno logró integrar y hacer funcionar perfectamente los motores paso a paso con el hardware de control y el software de operación del mismo. ya sea paralela. o comprar la versión completa que no posee limitaciones en cuando al tamaño del trabajo. Se puede utilizar una versión de prueba. que lo hacen ideal para contrarrestar problemas de compatibilidad respecto a diferentes diseños de estructuras mecánicas. En consecuencia se considera que el alumno cumplió. es muy adaptable a diferentes interfaces. Figura 5. acabadamente. Interpolación lineal G1 X40. A su vez. Posicionamiento rápido G0 X0 Y0. muy versátil. Movimiento controlado en forma lineal o curva. lista para ejecutarla.0000 Y0.• • • • Movimientos rápidos.2 El código de programación de control numérico Los G-CODES son códigos para posicionar la herramienta y hacer el trabajo necesario. Posicionamiento rápido G90.utilizar un archivo en AutoCAD o una imagen de mapa de bit para generar el código G-CODE que luego ejecutará el programa. ampliamente difundido mundialmente. Posicionamiento rápido M3.gval. USB o Ethernet. El código le indica a la máquina qué acción debe realizar: A saber: A fin de clarificar los conceptos.0000. Ajuste de la velocidad de la rutina G1 X40. Abre un mundo de posibilidades para aprender sobre control numérico computarizado (CNC). Por otra parte. Interpolación lineal G1 X0. serie.0000. Posicionamiento rápido M5. Una pantalla del programa listo para ejecutar el trabajo de fresado del logotipo de la UCA se muestra en la figura 5: Este es un programa de origen estadounidense. Fin de programa 6 CONCLUSIONES En la figura 6 se puede observar el prototipo terminado cuando estaba finalizando el trabajo de grabado del logotipo de la Pontificia Universidad Católica Argentina. 2008) G90G80G49.0000 Y0.0000 . Para más información actualizada y videos demostrativos dirigirse a la dirección: http://www.com. seteo de configuraciones G0 Z5. si se reemplaza en el portaherramientas el accesorio (minitorno). giro de herramienta en sentido de agujas del reloj F50. agregarle botones y mejorar la interfaz gráfica. Interpolación lineal (escritura) F50.1. se detalla el código generado partir de un diseño en AutoCAD. su utilización es muy sencilla.0000. cualquier persona interesada en control numérico encontrará en este programa una valiosa herramienta de aprendizaje. seguir una rutina -la cual puede ser programada en G-CODE-.0000 Y40. Permite la operación automática de la máquina. además de superar todos los problemas inherentes a holguras y ruidos eléctricos. Cabe destacar que.0000. May 15.ar/modules. Este entorno de trabajo permite programar pequeñas rutinas. Serie de movimientos controlados para formar un corte de una pieza. Es decir. Ajuste de la velocidad de la rutina G1 Z0.0000.0000 . . 5.0000.0000 Y40. seteo de configuraciones G0 Z1.0000. Posicionamiento rápido G0 X0. los objetivos propuestos en este desarrollo. seteo de configuraciones S1000. Interpolación lineal M5. Posee grandes facilidades de ajuste y calibración.

En cuanto a las aplicaciones existen un sin fin de accesorios capaces de ser utilizados en este proyecto e incluso el usuario puede crear su propia consola de comando y luego conectarla al sistema mediante MODBUS Entre sus posibles expansiones es posible utilizar una webcam para observar de manera directa el trabajo que va realizando la máquina. se puede realizar un diseño rápido de la plaqueta utilizando el dispositivo desarrollado. el L298 y nota de aplicación del driver del motor paso a paso de SGS-THOMPSON. Utilizando este sistema. Si se desea.st.org/handbook/gcode/gcode. . para realizar desde las perforaciones de la plaqueta hasta las pistas de cobre. Gracias a los avances en la tecnología del software ahora es posible realizar rápidamente diseños de maquetas de piezas y planos. Y a la Pontificia Universidad Católica Argentina el apoyo en este proyecto. Utilizando un programa de diseño de plaquetas como el Eagle.ar 7-2 Software utilizados: http://www. Imagen de la máquina ejecutando la rutina que graba el logotipo de la UCA en un plato de madera. Luego. mediante el agregado de complementos en este programa.linuxcnc. A los tutores MSc. Ricardo Vecchio y Dra. se podría implementar el uso de tecnologías como las de “touchscreen” que son las pantallas táctiles para el comando de las funciones del programa. En caso que sea necesario.esteca55.com 7-4 Protocolo de comunicación: http://www.modbus. Por el rápido avance en la miniaturización de la electrónica. es posible materializar esos diseños de manera precisa y económica. se genera un programa en G-CODE. Ya que convierte directamente un archivo de diseño CAD en sentencias G-CODE las cuales interpreta y ejecuta sin problemas. http://www. e incluso. Cualquier interesado en adentrarse al mundo de la electrónica encuentra una gran desventaja al tratar de realizar prototipos prolijos a bajo costo de manera rápida y sencilla. Gustavo M. es posible manejar manualmente la herramienta mediante un joystick genérico para desplazarla. Este proyecto permite la fabricación en serie de celdas de combustible desde el mecanizado de los electrodos hasta la deposición del catalizador en las costosas membranas de intercambio iónico.html 7-3 Unidades drivers de potencia: Hoja de datos de los circuitos integrados L297.machsupport. Ing. el cual es interpretado y ejecutado por la máquina XYZ. con resultados muy prometedores. Actualmente la máquina está siendo probada bajo diferentes métodos para lograr depositar el catalizador necesario para sus membranas. Se agradece la lectura del manuscrito al Lic.utilizado en este trabajo por un láser de baja potencia. Figura 6.com. utilizar la máquina de texto a voz del sistema operativo Windows para que responda a través de los parlantes de la PC a los diferentes estados del proceso o fallas durante la ejecución de las rutinas.org/ AGRADECIMIENTOS Agradezco al CAEDI el brindarme la posibilidad de participar. Mónica Miralles por su colaboración. este dispositivo se transforma en un plotter de corte (pantógrafo láser). minimizando el riesgo de accidentes que ocasionaría acercarse a una máquina en plena operación. lo cual abarata su costo y mejora notablemente el rendimiento energético de las mismas.com/ http://www. 7 BIBLIOGRAFÍA Los diferentes aspectos técnicos mencionados en el presente documento se detallan a continuación y corresponden a los siguientes sitios Web: 7-1 Interfaces Electrónicas de Control Numérico: http://www. Cambria.