Proyecto Máquina de Fresado XYZ por Control Numérico Computarizado

Cristian Guillermo Val1, Ricardo Vecchio2, Mónica Miralles3
(1) Alumno de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires” cristianguillermoval@uca.edu.ar.
(2) Tutor de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires” rvecc60@gmail.com. (3) Tutora de la Facultad de Ciencias Fisicomatemáticas e Ingeniería, Pontificia Universidad

Católica Argentina “Santa María de los Buenos Aires”
mmiralles@gmail.com.

RESUMEN: Se desarrolló una máquina que logra controlar el movimiento en forma tridimensional, de una fresadora o agujereadora por medio de una PC. Permite al alumno familiarizarse con el control numérico y posicionarse en el espacio 3D, los motores paso a paso, los protocolos industriales de comunicación, además de brindarle experiencia en el armado del dispositivo mecánico. Esta mesa posee tres grados de libertad que permiten el movimiento controlado de un torno tipo Dremel o cualquier otra herramienta similar. En cada grado de libertad actúa un motor paso a paso que, por medio de tornillos sinfines, transmite un movimiento lineal a cada eje. La información de avance y dirección de los motores, es proporcionada por una interfaz que adapta los datos provenientes de la PC a través del puerto paralelo. Esta interfaz es capaz de manejar hasta cuatro motores, fines de carrera, botón de parada de emergencia, control de encendido de la herramienta, aspiradora y un inyector de líquido refrigerante. El software de control numérico utilizado es el MACH3, el cual interpreta G-CODE y envía los comandos a la interfaz. Posee diversas utilidades para grabar letras o fresar en 3 dimensiones. El MACH3 posee un entorno gráfico completo, facilidades de ajuste y calibración. Se puede, entre otras aplicaciones, mover la fresa en forma manual con el teclado o por medio de un joystick genérico. Mostrar la posición de la fresa en video por medio de una webcam. Sus capacidades son prácticamente ilimitadas ya que el usuario puede programar nuevas funciones. Se presenta el grabado del logotipo de la UCA sobre un plato de madera realizado con este desarrollo. PALABRAS CLAVES: CNC, 3D, mesa XYZ, plotter. 1 INTRODUCCIÓN Este proyecto hace realidad el posicionamiento de un portaherramientas al que, en esta aplicación particular, se le adiciona un minitorno dotado de una fresa para hacer un mecanizado de profundidad, en cualquier punto del espacio tridimensional limitado por las dimensiones de la mesa sobre el bastidor de la máquina. Se parte de la asignación de un movimiento lineal controlado por la rotación de un motor, es decir, se toma el paso de un tornillo sinfín directamente conectado a un motor de características particulares para lograr el posicionamiento en cada uno de los ejes coordenados de dicha mesa. Este motor, conocido como “paso a paso” tiene la

A partir de los años setenta, y gracias al desarrollo de la electrónica de potencia, se consigue la introducción de los sistemas de control a las máquinas herramientas tradicionales logrando actualmente altas precisiones y repetitividad. Se trata de un antes y un después en los sistemas de control de las máquinas, hecho que permitió liberar al operario de las tareas rutinarias por la automatización. El avance de la tecnología, junto con la informática, dotan a estos sistemas servomecánicos de un sinnúmero de posibilidades.

Cada movimiento lineal es realizado por un tornillo sinfín montado sobre bujes para minimizar el rozamiento. La razón por la cual los tornillos deben estar perfectamente paralelos es asegurar. en cuanto a su funcionalidad. la perpendicularidad respecto al siguiente eje.capacidad de variar su posición angular de rotación en forma proporcional a un tren de pulsos. Se trata de un sistema abierto con variadas aplicaciones. A su vez. electrónica y software de programación para lograr un dispositivo automático de mecanizado asistido por computadora. -que sea capaz de identificar los principales problemas que suelen aparecer en las implementación de dispositivos de esta naturaleza. de guía y transmisores de la fuerza requerida para el proceso de mecanizado deseado. DESARROLLO DEL TRABAJO Figura 1. de longitud igual al desplazamiento máximo deseado. De esta forma se garantiza un deslizamiento suave sin discontinuidades.1 Movimiento lineal a lo largo del eje X. muy sencillo de implementar y expandir. Bastidor de la mesa XYZ. robusto. puede ser mecanizado sobre la superficie de la mesa. -que se familiarice con el control de motores paso a paso y con las interfaces necesarias de hardware y software para resolver el funcionamiento del dispositivo. tal como lo hacen los tableros de dibujo técnico. versátil. De este modo. la secuencia lógica hacia las unidades drivers impulsoras de cada motor. cualquier diseño realizado en un programa de dibujo asistido por computadora. . como para ubicar entre ellos la pieza a mecanizar. desde la computadora. Para ello se usaron tornillos sinfines y de paso milimétrico. simultáneamente. Sobre el bastidor se montan todos los mecanismos que permiten el deslizamiento lineal del portaherramientas. -que adquiera experiencia en la redacción de informes técnicos. 3. separados lo suficiente entre si. A continuación se detallan las fases del presente desarrollo a saber: 3. además de un desplazamiento continuo. Son múltiples las aplicaciones de este sistema. Esta electrónica dedicada se denomina unidad driver impulsora. cuyo control se logra por medio de una electrónica diseñada para tal fin. en tres movimientos: 3. El mismo se ensambló de forma conveniente tomando como precaución el mantener en escuadra las intersecciones para lograr el perfecto paralelismo del movimiento. por complejo que éste sea. una computadora mediante un software interprete (MACH3) y un protocolo de comunicación (MODBUS) permite enviar. de fácil mantenimiento debido a su reducido número de piezas. Los objetivos generales de este proyecto son: -que el alumno integre conocimientos de mecánica. Estos tornillos mueven un arco sobre el bastidor que rodea a la pieza actuando. 2 OBJETIVOS Como muestra la figura 1. didáctico. Para realizar el movimiento lineal sobre el eje denominado X se buscó un mecanismo capaz de lograr una buena precisión con la fuerza necesaria para poder soportar a los componentes que utilizan el eje Y y el Z. el cuadro que forma el bastidor está hecho con perfiles huecos rectangulares de 1/2” x 3/4” x 1/8” de espesor. flexible. de bajo costo.1 Estructura mecánica Para obtener un prototipo robusto se utilizaron perfiles de hierro de medidas comerciales.1. En este caso se logró reproducir el logotipo de la universidad sobre madera con toda la riqueza de detalles y relieve deseado. Los mismos fueron soldados para conseguir la rigidez necesaria del bastidor. La estructura mecánica se puede dividir.

A continuación se realiza una breve descripción de la cadena cinemática: A partir de un motor paso a paso. Con otro motor paso a paso. Al igual que el eje anterior cuenta igualmente con todos los sistemas de protección mencionados y el indicador de posición inicial. para mover al portaherramientas dependiendo de la ejecución de la rutina. necesitan estar ubicados a alturas diferentes para su operación. El motor paso a paso. además. 4 ELECTRÓNICA En este desarrollo se priorizó utilizar circuitos integrados simples de extensa aplicación y de fácil obtención en el mercado ante cualquier . como ya fue mencionado. para darle movimiento sincrónico a los dos tornillos. a la que se le practicó dos agujeros roscados. 3. Tienen muchas aplicaciones en equipos automáticos electrónicos. el mínimo frenado implicaría un error en el posicionamiento de la herramienta.60 Nm.4 Motores paso a paso El motor paso a paso. pasantes. El motor utilizado para este tipo de proyecto debe ser de suficiente torque (Nm).8°).1. Esta relación de transmisión provee el torque necesario. Para este proyecto se utilizaron motores de la marca MOTORKING modelo 23HS6403. Al mover el tornillo sinfín. utilizando el mismo principio. Un carro adaptador permite insertar la herramienta que se desea utilizar . Posee. Los cuales son bipolares de 200 pasos (360°/200 = 1. en este caso de ∅ 8 mm. un ángulo proporcional a los pulsos recibidos. produce una velocidad lineal máxima de 3x10-3 m/s. disponiendo de distintas formas de sujeción por ejemplo un orificio con diámetro igual al de la rosca que posee el minitorno. con la debida potencia. para que el mismo funcione bajo su torque nominal. 3. El motor se encarga del posicionamiento de la herramienta.4 ticamente a su posición inicial. el avance prefijado corresponde a 750 rpm. Este eje también está protegido de no superar accidentalmente el rango máximo de movimiento a través de sensores.1. En efecto. 3. La estructura en forma de arco está hecha con perfiles de hierro rectangulares de ½” x ¾” y ⅛” de espesor. Cabe destacar que para el funcionamiento de los mismos se necesita utilizar un circuito especial para alimentar sus polos de manera sincronizada. con otros piñones y cadenas que se encargan de girar otros dos tornillos sinfines separados entre sí una distancia predeterminada.2 Movimiento lineal a lo largo del eje Y Este movimiento se realiza a lo largo del arco mencionado en el punto anterior. o sea. en sus extremos inferiores para la sujeción de las tuercas por donde se desplazarán los tornillos sinfines. ya que. con un torque de 0. un indicador de posición “0” que permite el ajuste automático de su posición inicial. Este movimiento está protegido por sensores limitadores de carrera para evitar desgastes prematuros y roturas en caso de exceder el rango máximo.3 Movimiento lineal a lo largo del eje Z Este movimiento se realiza en el arco movido por el eje Y. que aloja al portaherramientas (eje Z). Imagen externa del motor paso a paso utilizado y su circuito equivalente. se mueve digitalmente. El usuario puede moverlo a velocidad variable o colocarlo en una posición fija. está obligado a mover la estructura de manera eficiente y precisa. al ser de distinto tamaño.Este portaherramientas está enteramente hecho con varillas de hierro y permite ajustar firmemente diversas herramientas. brocas u otros accesorios como estiletes y/o punteras de dibujo los cuales. La figura 2 muestra la imagen del motor y su circuito equivalente utilizado en este trabajo. Figura 2.1. se transmite el movimiento por medio de una cadena de transmisión a un conjunto de engranajes. Existen de diferentes tamaños y prestaciones. El portaherramientas permite el ajuste manual de la altura inicial para poder trabajar con distintas fresas. La figura 3 muestra cómo varía el torque del motor en función de la frecuencia (Hz) a medida que se aumenta la velocidad del mismo. los piñones y la cadena metálica son los encargados de girar los dos tornillos milimétricos separados entre sí 10 cm.1. Estos tornillos mueven a una estructura en forma de arco más pequeña. Y puede ser posicionado automá3. Cuando se produce el mecanizado sobre la pieza.

bloquearlos.Secuencia aplicada a los terminales de las bobinas del motor paso a paso con configuración bipolar en modo de paso FULL. Si no se le aplica ningún pulso a esta entrada. el motor se desplazará con mayor o menor velocidad dependiendo del período del tren de pulsos. Tabla 1. Las plaquetas de control utilizadas son cuatro. Tres unidades drivers similares.1 Plaquetas drivers Estas plaquetas son las encargadas de energizar a los motores paso a paso. La configuración utilizada. si está en “0”. Curva del torque en función de la frecuencia (Hz). Paso 1 2 3 4 A +V +V -V -V Terminales B -V -V +V +V C +V -V -V +V D -V +V +V -V Además. se ofrece un control preciso de corriente aplicada a los motores. por puerto paralelo. En cambio. con lo cual se duplica el torque. Esto se explica porque en la unipolar la . • CLOCK: A medida que se le aplique a esta entrada una serie de pulsos controlados. mueve el eje en sentido contrario. corriente circula por las bobinas en un solo sentido y éstas atraen alternativamente al rotor. una bobina atrae el rotor y la otra lo repele al mismo tiempo. en la bipolar se hace circular la corriente en un sentido en una bobina y en sentido contrario en la otra. el motor se mantendrá fijo en una posición determinada. cambiar su sentido de giro y sincronizarlos con otro circuito similar. a partir de una secuencia lógica en sus entradas. Este tipo de motores requieren alimentar sus bobinas siguiendo una secuencia predeterminada. En consecuencia. Hoja técnica de SGSTHOMPSON. La secuencia que genera el integrado L297 para hacer girar los motores es la que se presenta en la tabla 1. Se utilizan dos integrados de SGS-THOMPSON: el L297 y el L298. Si está en “0” el integrado trabaja en modo de paso 4. que fueron concebidos para el uso de motores paso a paso. el integrado genera una secuencia de pulsos que mueven el eje en sentido de las agujas del reloj. el cual provee mayor precisión con menor torque. la cual está recomendada en la hoja de datos del circuito integrado. por medio de PWM (modulación por ancho de pulsos. Para poder invertir la polaridad de las bobinas se debe usar un “puente H” el cual es una etapa de potencia que permite. También cuenta con una serie de controles auxiliares que permiten activar o desactivar los motores. encargadas de energizar cada una los motores paso a paso y una utilizada como interfaz a la PC. circular la corriente en un sentido y luego en sentido opuesto. técnica empleada en las fuentes switching). • HALF/FULL: Si está en “1”. el integrado opera en modo de paso HALF. • CW/CWW: Si está en “1”. moverlos a diferentes pasos. el “1” lógico equivale a un flanco positivo de 5V y el “0” lógico a 0V de fuente: Figura 3. se conoce como bipolar (pushpull) y tiene más rendimiento y más torque que la unipolar. Esta plaqueta posee entradas digitales.necesidad de reposición.

y accesorios como una posible aspiradora y un inyector de líquido refrigerante de corte. 4. Figura 4. encargado del procesamiento de toda la información necesaria para el movimiento controlado de los ejes y el accionamiento preciso de la herramienta. 4. Ver hoja de datos de SGS-Thompson. no fueron utilizadas en este proyecto. Está provista de un microcontrolador para el apagado automático de los motores cuando éstos se encuentran inactivos durante largo tiempo a fin de economizar energía. por ejemplo. conjuntamente con el RS485. Para este proyecto la corriente fue calibrada para 2 A de consumo máximo. • VREF: Es utilizado por el modulador por ancho de pulso para calibrar la corriente máxima que se desea aplicar al motor paso a paso. .1 El programa de procesamiento El programa MACH3 es el “cerebro” de la máquina. • Las entradas y salidas CONTROL. para ser utilizado en industrias como una herramienta más de una línea de producción. En la figura 4 se muestra el circuito del driver proporcionado por SGS-THOMPSON en su hoja de aplicaciones: Esta interfaz utiliza varios circuitos integrados de la familia 74HC244N fabricados por Philips para la adaptación de los niveles de la señal a TTL (5 V). Esta plaqueta es encargada de comunicarse con la PC por medio de una conexión USB bajo el protocolo MODBUS ASCII que envía tramas con control de errores. los interruptores de encendido de la herramienta. la misma utiliza un microcontrolador PIC18F4550 para implementar una transmisión serie (RS-232) emulada a través del puerto USB. 5 SOFTWARE 5. son los más difundidos en el mercado. Luego de la etapa de adaptación de nivel. y salidas digitales de diferente tipo. Esta interfaz es de fácil implementación y rápida reparación. El software del microprocesador se encargará de emular el puerto serie y trabajar con las tramas MODBUS ASCII para implementar una interfaz directa entre la PC y la interfaz de puerto paralelo a través de una conexión USB.2 Interfaz PC por puerto paralelo La interfaz se encarga de recibir la información proveniente de la PC y adaptarla para ser interpretada por los drivers. Permite. la aspiradora y el inyector de líquido refrigerante. Nivel de tensión necesario para ser transmitida y recibida por el puerto paralelo.FULL. manejo de entradas analógicas.3 Interfaz MODBUS por puerto USB Esta interfaz se encuentra en proceso de desarrollo. Cabe destacar que este protocolo. • ENABLE: esta entrada permite desactivar al motor esta entrada se le coloca con un “0” lógico. que esta máquina pueda ser conectada a diferentes aplicaciones sin mucho esfuerzo o incluso conectarse a un Controlador Lógico Programable (PLC). la cual provee el mayor torque a bajas velocidades ya que los dos bobinados están siempre energizados. Se extrae la información necesaria para activar los relés de comando de la herramienta. • RESET: se activa con un “0” lógico para reiniciar el controlador del driver eliminando cualquier estado previo. los fines de carrera. Circuito interno del driver para el motor paso a paso en configuración bipolar. los indicadores de posición “0” y “stop de emergencia”. Este control es necesario para adaptar la plaqueta a los diferentes modelos de actuadores a fin de no superar su corriente de operación. Por último se sensa los estados de los fines de carrera. SYNC y HOME. se envía la información de dirección y el clock a cada uno de los drivers.

Ajuste de la velocidad de la rutina G1 X40.com. May 15. Interpolación lineal M5. Por otra parte. para dibujar un cuadrado con la máquina de control numérico utilizando como herramienta una puntera de dibujo técnico: (File cuadradocnc) (Thursday. Setear valores de offset de la máquina.0000 Y0. En consecuencia se considera que el alumno cumplió. Parar la herramienta G0 Z5. El código le indica a la máquina qué acción debe realizar: A saber: A fin de clarificar los conceptos. A su vez.1. se detalla el código generado partir de un diseño en AutoCAD. Para más información actualizada y videos demostrativos dirigirse a la dirección: http://www. ya sea paralela. su utilización es muy sencilla. Posicionamiento rápido M5. Cabe destacar que.0000. Pantalla del Programa MACH3 con la rutina del grabado del logotipo de la UCA sobre un plato de madera. Movimiento controlado en forma lineal o curva.0000. USB o Ethernet. seguir una rutina -la cual puede ser programada en G-CODE-. 2008) G90G80G49. serie. Interpolación lineal G1 X0. Posee grandes facilidades de ajuste y calibración.gval. agregarle botones y mejorar la interfaz gráfica. giro de herramienta en sentido de agujas del reloj F50. muy versátil.0000. Posicionamiento rápido G0 X0 Y0.0000 .0000. Parar la herramienta M30. ampliamente difundido mundialmente. además de superar todos los problemas inherentes a holguras y ruidos eléctricos. 5.0000. los objetivos propuestos en este desarrollo. Figura 5. Interpolación lineal (escritura) F50. Interpolación lineal G1 X40. Posicionamiento rápido M3.0000 Y40.ar/modules. si se reemplaza en el portaherramientas el accesorio (minitorno). lista para ejecutarla. . Posee gran cantidad de tutoriales lo cual facilita un aprendizaje muy detallado de sus partes funcionales.• • • • Movimientos rápidos. acabadamente. Este entorno de trabajo permite programar pequeñas rutinas. seteo de configuraciones G0 Z1. Serie de movimientos controlados para formar un corte de una pieza. Ajuste de la velocidad de la rutina G1 Z0. Interpolación lineal G1 X0. que lo hacen ideal para contrarrestar problemas de compatibilidad respecto a diferentes diseños de estructuras mecánicas. Posicionamiento rápido G0 X0. Permite la operación automática de la máquina.utilizar un archivo en AutoCAD o una imagen de mapa de bit para generar el código G-CODE que luego ejecutará el programa. cualquier persona interesada en control numérico encontrará en este programa una valiosa herramienta de aprendizaje. seteo de configuraciones S1000. o comprar la versión completa que no posee limitaciones en cuando al tamaño del trabajo. Es decir.php?name=Cont ent&pa=showpage&pid=14 El resultado pone en evidencia que el alumno logró integrar y hacer funcionar perfectamente los motores paso a paso con el hardware de control y el software de operación del mismo. Posicionamiento rápido G90.0000 . seteo de configuraciones G0 Z5.2 El código de programación de control numérico Los G-CODES son códigos para posicionar la herramienta y hacer el trabajo necesario.0000 Y40. Abre un mundo de posibilidades para aprender sobre control numérico computarizado (CNC).0000 Y0.0000. es muy adaptable a diferentes interfaces.0000 Y0. Se puede utilizar una versión de prueba.0000. Fin de programa 6 CONCLUSIONES En la figura 6 se puede observar el prototipo terminado cuando estaba finalizando el trabajo de grabado del logotipo de la Pontificia Universidad Católica Argentina. Una pantalla del programa listo para ejecutar el trabajo de fresado del logotipo de la UCA se muestra en la figura 5: Este es un programa de origen estadounidense.

para realizar desde las perforaciones de la plaqueta hasta las pistas de cobre.st. Figura 6. con resultados muy prometedores. el cual es interpretado y ejecutado por la máquina XYZ. se puede realizar un diseño rápido de la plaqueta utilizando el dispositivo desarrollado. Este proyecto permite la fabricación en serie de celdas de combustible desde el mecanizado de los electrodos hasta la deposición del catalizador en las costosas membranas de intercambio iónico. lo cual abarata su costo y mejora notablemente el rendimiento energético de las mismas. Gracias a los avances en la tecnología del software ahora es posible realizar rápidamente diseños de maquetas de piezas y planos. Actualmente la máquina está siendo probada bajo diferentes métodos para lograr depositar el catalizador necesario para sus membranas. es posible materializar esos diseños de manera precisa y económica.org/handbook/gcode/gcode. 7 BIBLIOGRAFÍA Los diferentes aspectos técnicos mencionados en el presente documento se detallan a continuación y corresponden a los siguientes sitios Web: 7-1 Interfaces Electrónicas de Control Numérico: http://www.com 7-4 Protocolo de comunicación: http://www. http://www. el L298 y nota de aplicación del driver del motor paso a paso de SGS-THOMPSON. Gustavo M.esteca55.com. Se agradece la lectura del manuscrito al Lic. es posible manejar manualmente la herramienta mediante un joystick genérico para desplazarla. Mónica Miralles por su colaboración. En cuanto a las aplicaciones existen un sin fin de accesorios capaces de ser utilizados en este proyecto e incluso el usuario puede crear su propia consola de comando y luego conectarla al sistema mediante MODBUS Entre sus posibles expansiones es posible utilizar una webcam para observar de manera directa el trabajo que va realizando la máquina.html 7-3 Unidades drivers de potencia: Hoja de datos de los circuitos integrados L297.org/ AGRADECIMIENTOS Agradezco al CAEDI el brindarme la posibilidad de participar.linuxcnc. En caso que sea necesario. A los tutores MSc. Utilizando un programa de diseño de plaquetas como el Eagle.utilizado en este trabajo por un láser de baja potencia. Ya que convierte directamente un archivo de diseño CAD en sentencias G-CODE las cuales interpreta y ejecuta sin problemas. Si se desea. Utilizando este sistema. minimizando el riesgo de accidentes que ocasionaría acercarse a una máquina en plena operación.com/ http://www. Cambria. este dispositivo se transforma en un plotter de corte (pantógrafo láser). . Imagen de la máquina ejecutando la rutina que graba el logotipo de la UCA en un plato de madera. se genera un programa en G-CODE.modbus. Luego.machsupport.ar 7-2 Software utilizados: http://www. Ing. utilizar la máquina de texto a voz del sistema operativo Windows para que responda a través de los parlantes de la PC a los diferentes estados del proceso o fallas durante la ejecución de las rutinas. Ricardo Vecchio y Dra. Cualquier interesado en adentrarse al mundo de la electrónica encuentra una gran desventaja al tratar de realizar prototipos prolijos a bajo costo de manera rápida y sencilla. Y a la Pontificia Universidad Católica Argentina el apoyo en este proyecto. Por el rápido avance en la miniaturización de la electrónica. se podría implementar el uso de tecnologías como las de “touchscreen” que son las pantallas táctiles para el comando de las funciones del programa. mediante el agregado de complementos en este programa. e incluso.

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