UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL

CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

2009
CAPITULO I CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.1 Conceptos Bsicos De Los Sistemas De Control.- El control automtico fue la primera herramienta de la ingeniera que nos permiti realizar ciertas tareas muy complejas con errores aceptables. Es por eso indispensable que todo Ingeniero o tcnico conozca este campo a profundidad pues lo encontrara en prcticamente todas las actividades de la vida en las que intervenimos en nuestra vida profesional. Ahora que estamos en la era de los procesadores industriales estos estn diseados para controlar cualquier actividad industrial o de otros tipos. Un ejemplo claro de la modernidad en el control son los sistemas S.C.A.D.A. Supervisory Control and Data Adquisition (en espaol, Control supervisor y adquisicin de datos).

1.2 Caractersticas del control.- Si queremos controlar una variable debemos considerar lo siguiente: a) El sistema deber alcanzar rpidamente el valor final deseado . Este periodo es conocido como el periodo transitorio y el objetivo es tener una respuesta suave muy rpida. El termino rpido es relativo para un sistema electrnico pueden ser centsimas de segundo, para un sistema electromecnico (motor) pueden ser segundos y para un sistema qumico pueden ser minutos. b) La desviacin o error entre el rendimiento final del sistema y el rendimiento final real deber ser pequeo. Esta desviacin se conoce como error de estado permanente.

c) La respuesta del sistema deber ser suave y libre de fluctuaciones u oscilaciones. Las grandes oscilaciones indican una respuesta inestable. Estas tres caractersticas velocidad de respuesta, error de estado permanente y estabilidad son cuestiones fundamentales en cualquier sistema de control. Nosotros tomaremos normalmente el cambio en base a escalones, aunque adems del escaln podemos aplicar otras seales de entrada como sinusoides, rampas o impulsos pero el escaln es la ms importante.

1.3 Trminos ms utilizados en la ingeniera de control.- Algunos de ellos son: Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y controla es normalmente la salida del sistema. Variable manipulada.- Es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de afectar la variable controlada Control.- Alcanzar o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.

PUENTE de tirirstores 3

MOTOR de Corriente Continua

TACOMETRO

Planta.- Conjunto de dispositivos que funcionan conjuntamente. Proceso.- Operacin o conjunto de ellas que deba controlarse. Sistema.- Combinacin de componentes que actan conjuntamente y persiguen un objetivo determinado. Los sistemas pueden existir fsicamente o ser tambin abstractos como el sistema del control del precio del dlar. Perturbacin.- Seal que afecta adversamente la salida del sistema Control retroalimentado.- Es una operacin que tomando la salida tiende a reducir la diferencia entre esta y la entrada referenciada del sistema. Sistemas de control retroalimentado.Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia comparndola y utilizando la diferencia como medio de control. 1.4 Clasificacin de los sistemas de Control.- Tenemos los siguientes: Sistemas de control lineales versus los no lineales. En realidad la mayora de sistemas fsicos son no lineales, pero si tomamos un pequeo rango de comportamiento se puede considerar estos sistemas como lineales o se puede linealizar. Los sistemas lineales son aquellos que podemos aplicar el principio de superposicin. Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo. Un sistema de control invariante en el tiempo es aquel en que los parmetros no varan con el tiempo. La respuesta es independiente del momento en que se aplica la entrada. En un sistema variable en el tiempo los parmetros varan con el tiempo, un ejemplo de este ltimo es por ejemplo los sistemas econmicos de los pases donde los parmetros varan en el tiempo ( poblacin, valor de la moneda etc.) y la respuesta depender del momento en que se apliquen las medidas correctivas o se aplique el control. Sistemas de control de tiempo contino versus sistemas de control de tiempo discreto. Un control de tiempo discreto nos permite conocer los valores de las funciones en tiempos discretos. Debido a la irrupcin del procesamiento digital esto es muy utilizado. Sistemas de control de una entrada y una salida y mltiples entradas y mltiples salidas. Un sistema puede tener una entrada y una salida, ejemplo voltaje de entrada y

una salida ejemplo velocidad. Pero tambin tenemos mltiples entradas como presin y temperatura y mltiples salidas como temperatura y torque. Sistemas de control deterministicos versus sistemas de control estocsticos. Ser deterministico cuando sabemos que va a suceder dada determinada entrada, pero en caso contrario tenemos un sistema estocstico. Cuando tenemos un caso estocstico tenemos que recurrir a parmetros estadsticos y ha niveles de confianza para crear nuestros modelos un caso muy concreto es el sistema de planificacin de un pas.

Sistema Analgico y Sistema Digital. Los circuitos electrnicos se pueden dividir en

dos amplias categoras: digitales y analgicos. La electrnica digital utiliza magnitudes con valores discretos, mientras que la electrnica analgica emplea magnitudes con valores continuos. Un sistema digital es cualquier dispositivo destinado a la generacin, transmisin, procesamiento o almacenamiento de seales digitales. Tambin un sistema digital es una combinacin de dispositivos diseado para manipular cantidades fsicas o informacin que estn representadas en forma digital; es decir, que slo puedan tomar valores discretos. La mayora de las veces estos dispositivos son electrnicos, pero tambin pueden ser mecnicos, magnticos o neumticos. Para el anlisis y la sntesis de sistemas digitales binarios se utiliza como herramienta el lgebra de Boole. Los sistemas digitales pueden ser de dos tipos: Sistemas digitales combinacionales: Son aquellos en los que la salida del sistema slo depende de la entrada presente. Por lo tanto, no necesita mdulos de memoria, ya que la salida no depende de entradas previas. Sistemas digitales secuenciales: La salida depende de la entrada actual y de las entradas anteriores. Esta clase de sistemas necesitan elementos de memoria que recojan la informacin de la historia pasada del sistema. Para la implementacin de los circuitos digitales, se utilizan puertas lgicas (AND, OR y NOT) y transistores. Estas puertas siguen el comportamiento de algunas funciones booleanas. Se dice que un sistema es analgico cuando las magnitudes de la seal se representan mediante variables continuas, esto es anlogas a las magnitudes que dan lugar a la generacin de esta seal. Un sistema analgico contiene dispositivos que manipulan cantidades fsicas representadas en forma analgica. En un sistema de este tipo, las cantidades varan sobre un intervalo continuo de valores. As, una magnitud analgica es aquella que toma valores continuos. Una magnitud digital es aquella que toma un conjunto de valores discretos. La mayora de las cosas que se pueden medir cuantitativamente aparecen en la naturaleza en forma analgica. Un ejemplo de ello es la temperatura: a lo largo de un da la

temperatura no vara entre, por ejemplo, 20 C o 25 C de forma instantnea, sino que alcanza todos los infinitos valores que entre ese intervalo. Otros ejemplos de magnitudes analgicas son el tiempo, la presin, la distancia. Seal Analgica Una seal analgica es un voltaje o corriente que vara suave y continuamente. Una onda sinusoidal es una seal analgica de una sola frecuencia. Los voltajes de la voz y del video son seales analgicas que varan de acuerdo con el sonido o variaciones de la luz que corresponden a la informacin que se est transmitiendo Seal Digital Las seales digitales, en contraste con las seales analgicas, no varan en forma continua, sino que cambian en pasos o en incrementos discretos. La mayora de las seales digitales utilizan cdigos binarios o de dos estados. Ventajas de los Circuitos Digitales La revolucin electrnica ha estado vigente bastante tiempo; la revolucin del "estado slido" comenz con dispositivos analgicos y aplicaciones como los transistores y los radios transistorizados. Cabe preguntarse por qu ha surgido ahora una revolucin digital? De hecho, existen muchas razones para dar preferencia a los circuitos digitales sobre los circuitos analgicos: Reproducibilidad de resultados Facilidad de diseo. Flexibilidad y funcionalidad.. Programabilidad. Velocidad. Economa. Avance tecnolgico constante. Ventajas del procesado digital de seales frente al analgico

2.- OBJETIVOS
Analizar y disear sistemas de control. Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseo de control.

3.- AREAS DE UTILIZACION

Procesos industriales Transporte Generacin de energa Transmisin de energa Mecatrnica

Instrumentacin Artefactos electrnicos Economa Medicina

La Ingeniera de Control es en realidad un enfoque Global, debemos considerar: La planta, el proceso a ser controlado Los objetivos Los sensores Los actuadores Las comunicaciones El sistema de cmputo La configuracin e interfaces Los algoritmos Las perturbaciones e incertidumbres

A.- La planta Es la estructura fsica, parte importante, que ser nuestro motivo de trabajo, debe convertirse a un modelo matemtico para ser manejada con nuestra tecnologa. B.- Objetivos Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones de control, es importante conocer los objetivos de control. Estos incluyen Qu es lo que se pretende alcanzar (mas utilidades, mayor produccin, etc) . Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

C.- Los sensores Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar. D.- Los actuadores Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos. E.- Las comunicaciones La interconexin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que

debern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna. F.- El sistema de cmputo En los sistemas de control modernos la interconexin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

G.- Configuracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc. H.- Algoritmos Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: Los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto final del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos

el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son suficientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. En resumen: Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza. I.- Perturbaciones e incertidumbre Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo. Resumen La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable. El control es la clave tecnolgica para lograr Productos de mayor calidad Minimizacin de desperdicios Proteccin del medio ambiente Mayor rendimiento de la capacidad instalada Mayores mrgenes de seguridad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, Comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.) El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.

LABORATORIO NRO.1

DESARROLLO EN FRACCIONES SIMPLES CON MATLAB MATLAB tiene una orden para obtener el desarrollo en fracciones simples de B/s) /A(s). En primer lugar se presentar el enfoque de MATLAB para detener el desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s). Desarrollo en fracciones simples con MATLAB. Considrese la funcin de transferencia B(s)/A(s):

B ( s ) num = A( s ) den

b0 s n + b1 s n 1 + .... + bn = n s + a1 s n 1 + .... + a n

donde algunos ai y bi pueden ser cero. En MATLAB, los vectores fila num y den especificar los coeficientes del numerador y del denominador en la funcin de transferencia. Es decir, num = [b0 b1 bn] den = [1 a1 an] El comando:[r, p, k] = residue (num, den) encuentra los residuos (r), los polos (p) y los trminos directos (k) de una desarrollo en fracciones simples del cociente de dos polinomios B(s) y A(s). El desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s) se obtiene mediante

B( s) r (1) r ( 2) r ( n) = + + .... + + k ( s) A( s ) s p (1) s p (2) s p ( n) Comparando las Ecuaciones se observa que p(1) = -p1, p(2) = -p2, p(n) = -pn ; r(1) = a1,
r(2) = a2, ., r(n) = an . [k(s) es un trmino directo]. Ejemplo: Considere la siguiente funcin de transferencia:
B ( s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

Para esta funcin,

num = [2 5 3

6]

den = [1 6 11 6] La orden [r , p, k] = residue (num, den) Proporciona el resultado siguiente:

[ r, p, k] = residue (num, den) r= - 6.0000 - 4.0000 3.0000 - 3.0000 - 2.0000 - 1.0000 2

p= k=

10

(Observe que los residuos se devuelven en el vector columna r, las posiciones de los polos en el vector columna p y el trmino directo en el vector fila (k). Esta es la representacin en MATLAB del siguiente desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s):
B ( s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6 = A( s ) s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

6 4 3 + + +2 s + 3 s + 2 s +1

La funcin residue tambin se puede utilizar para obtener los polinomios (numerador y denominador) a partir de su desarrollo en fracciones simples. Esto es, el comando, [num, den] = residue (r, p, k) donde r, p y k estn como se obtienen en el resultado de MATLAB anterior, convierte el desarrollo en fracciones simples en la razn de polinomios B(s)/A(s) del modo siguiente: [num, den] = residue (r, p, k); printsys (num, den, s) num/den =
2 s 3 + 5 s 2 + 3s + 6 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6

La funcin: printsys (nun, den, s) imprime num/den en trminos del cociente de los polinomios en s: Observe que si p(j) = p(j+1) = . = p(j+m-1) [esto es, pj+1 = = pj+m-1], el polo p(j) es un polo del multiplicidad m. En este caso, el desarrollo incluye trminos en la forma

r(j) r ( j + 1) r ( j + m 1) + + .... + 2 s - p(j) s p( j ) [ s p ( j )] m

Consltense los detalles en el Ejemplo

11

Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s)/A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.

B ( s) s 2 + 2s + 3 r ( j + m 1) = + ..... + 3 A( s) ( s + 1) [ s p ( j )] m Consltense los detalles en el ejemplo 2.7.

Ejemplo: Obtenga el desarrollo B(s) A(s) siguiente en fracciones simples utilizando MATLAB.

B( s) s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = = A( s ) ( s + 1) 3 [ s p ( j )] m
Para esta funcin, se tiene num = [0 den = [1 La orden [r , p, k] = residue (num, den) Proporciona el resultado que se muestra en la pgina siguiente. Es la representacin en MATLAB del desarrollo en fracciones simples de B(s)/A(s): 1 3 2 3 3] 1]

B( s) 1 0 2 = + + A( s) s + 1 ( s + 1) 2 ( s + 1) 3
num = [0 1 2 3]; den = [1 3 3 1]; [r, p, k] = residue (num, den) r= 1.0000 0.0000 2.0000 p= -1.0000 -1.0000 -1.0000 k= [ ] Observe que el trmino directo k es cero. Para obtener la funcin original B(s)/A(s) a partir de r, p y k se introducen las siguientes lneas en el computador: Entonces el computador mostrar el num/den siguiente:

12

4s 2 + 16s + 12 num/den = 4 s + 12 s 3 + 44 s 2 + 48s

Para obtener los ceros (z), polos (p) y ganancia (K), e introduce el siguiente programa de MATLAB en el computador: num = [0 0 4 16 12]; den = [1 12 44 48 0]; [z, p, K] = tf2zp (num, den)

Entonces el computador generar la siguiente salida en la pantalla: s= -3 -1 p= 0 -6.0000 -4.0000 -2.0000 K= 4

Los ceros son -3 y -1. Los polos estn en s = 0, -6, -4 y -2. La ganancia K es 4. Si los ceros, los polos y la ganancia K estn dados, entonces el siguiente programa en MATLAB generar num/den:

z = [-1; -3]; p = [-1; -2; -4; -6]; K=4 [num, den] = zp2tf(z,p,K); Printsys (num, den, s) num / den = 4 s 2 + 16s + 12 s 4 + 12s 3 + 44s 2 + 48s

13