3 Ingenieros Industriales. Examen Final.

10-II-2006

CONTROL AUTOMTICO

1. En la figura 1 se representa un sistema fsico cuya planta en lazo abierto es inestable. a. Investigar si mediante un controlador PI el sistema se puede estabilizar, y en ese caso dibujar la regin del espacio de parmetros del controlador K y para los que el sistema de control en lazo cerrado es estable. b. Suponiendo una entrada R(s) nula y un valor de = 1, encontrar el valor de K para que ante una entrada D(s) rampa unitaria la salida Y(s) en estado estacionario sea 0.1.
D(s)

R(s)

E(s)

(s + ) s

( s + 2) ( s 1)
Planta
2

Y(s)

Controlador PI

Figura 1. Sistema de Control

2. Calcular, mediante la reduccin del diagrama de bloques, la funcin de transferencia Y(s)/R(s) del sistema representado en la figura 2.

R(s)

G1

G2

Y(s)

Figura 2. Diagrama de Bloques

3. El diagrama de bloques de la figura 3 representa el sistema de control del ngulo ( ) de alabeo (roll) de un avin (figura 4). Los bloques [ P1(s) P2(s)] han sido hallados experimentalmente, y representados en el diagrama de Bode de la figura 5 (pgina siguiente). Se pide: a. Dibujar el lugar de races del sistema sin compensar [P1(s) P2(s) 1/s]. b. Disear por mtodos frecuenciales un compensador de adelanto de fase C(s) que mejore el comportamiento del sistema, de modo que se cumplan las siguientes especificaciones: Especificacin estacionaria: que su constante esttica de velocidad sea Kv = 5. Especificacin transitoria: que el margen de fase sea al menos MF 40. Nota: Utilizar = 34.
Par alerones Roll

ref(s)

E(s)

C (s)

P 1 ( s)
Motor Alerones

Controlador

Aerodinmica Avin

(s) 1 P2 ( s) s

(s)

Figura 3. Diagrama de Bloques

pitch axis

el

al
yaw axis

r er

roll axis

ar

Figura 4. ngulos de orientacin del avin

_____________________________________________________________________
Puntuacin: Tiempo: Cuestiones/Puntuacin: 1 / 3 puntos ; 2 / 2 puntos ; 3 / 5 puntos. 2 horas 30 minutos.

Diagrama de Bode de: P1 * P2 60 55 50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0 -5 -10 -15 -20 -25 -30 -35 -40 -45 -50 -55 -60 -65 -70 -75 -80 0 -15 -30 -45 -60 -75 -90 -105 -120 -135 -150 -165 -180 -195 -210 -225 -240 -255 -270 -2 10 10
-1

Phase (deg)

Magnitude (dB)

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5. Diagrama de Bode de P1 * P2