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LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

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Sections

  • INTRODUCCIÓN
  • 1. DEFINICION:
  • 3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
  • 3.1 ELEMENTOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
  • 3.2 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS
  • 3.3 SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
  • 3.3.1 Sistemas lineales
  • 3.4 LINEALIZACIÓN
  • 3.5 VARIABLES DE DESVIACIÓN
  • Variables de desviación
  • 3.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LOS ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
  • 3.7 POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
  • 3.8 GANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO
  • 3.9 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DIRECTA
  • 3.10 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
  • 3.11 SISTEMAS SOMETIDOS A UNA PERTURBACIÓN DE CARGA
  • 3.12 OPERACIÓN PARA ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
  • 1. SISTEMAS EN SERIE
  • 2. SISTEMAS EN PARALELO
  • 3. SISTEMAS CON ATRASO
  • 3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
  • 3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
  • 3.2.1 Sistemas Sobre Amortiguados , ≥1
  • 3.2.2 Sistemas Sub-Amortiguados, 0 ≤ ≤ 1
  • EJEMPLO 1
  • EJEMPLO 2
  • 1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
  • 1.1 Primera propiedad: UNICIDAD
  • 1.2 Propiedad de LINEALIDAD
  • EJEMPLO 3
  • 1.3 Propiedad de DIFERENCIACIÓN
  • 1.4 Propiedad de INTEGRACION

LA FUNCIÓN

TRANSFERENCIA
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN UN SISTEMA DE CONTROL
La función de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo (LTI), se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida y la
transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposición de que las condiciones
iniciales son nulas.

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

1


Universidad Nacional José Faustino Sánchez Carrión
FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y METALÚRGICA
“Año de la Inversión para el Desarrollo Rural y la Seguridad Alimentaria”

“La Función Transferencia”


Ciclo : IX
Docente : Ing. Rodríguez Espinoza Ronald
Integrantes:
 Cadillo Baltazar, Katherine Zumiko
 Castillejo Corcino, Fredy
 Salcedo Gil, Aleny Miraida

Huacho – Perú
2013


LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

2



RESUMEN

La ingeniería de control formula leyes matemáticas para el gobierno de sistemas físicos
conforme a una serie de especificaciones. Esta disciplina es esencial para el desarrollo y
automatización de procesos industriales. Los avances en el control automático brindan
los medios adecuados para lograr el funcionamiento óptimo de cualquier sistema
dinámico. Resulta muy conveniente que los ingenieros posean un amplio conocimiento
de esta materia.
La presente monografía describe las características básicas de la función de
transferencia para el control de sistemas continuos en el tiempo, es decir, aquellos
sistemas en los que se puede medir y actuar en todo instante.
Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación
(también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.











LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

3
TABLA DE CONTENIDO
Pág.
INTRODUCCIÓN
5
CAPITULO I: LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA
6
1. DEFINICION:
6
2. DESCRIPCION MATEMATICA:
8
3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
8
3.1 Elementos De La Función De Transferencia
8
3.2 Modelamiento Matemático De Sistemas Dinámicos
10
3.3 Sistemas Lineales Y No Lineales
12
3.3.1 Sistemas Lineales
12
3.3.2 Sistemas No Lineales
13
3.4 Linealización
13
3.5 Variables De Desviación
14
3.6 Función De Transferencia De Los Elementos De Un Sistema De Control
15
3.7 Polos Y Ceros De La Función De Transferencia
16
3.8 Ganancias Al Estado Estacionario
17
3.9 Función De Transferencia De Lazo Abierto Y Función De Transferencia Directa
17
3.10 Función De Transferencia De Lazo Cerrado
19
3.11 Sistemas Sometidos A Una Perturbación De Carga
20
3.12 Operación Para Análisis De Sistemas De Control
21
CAPITULO II: DIAGRAMAS DE BLOQUE
22
1. SISTEMAS EN SERIE
22
2. SISTEMAS EN PARALELO
23
3. SISTEMAS CON ATRASO
24
3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
24
3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
26
3.2.1 sistemas sobre amortiguados , ç ≥1
26
3.2.2 sistemas sub-amortiguados, 0 ≤ ç ≤ 1
27
CAPITULO III: LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
29
EJEMPLO 1
29
EJEMPLO 2
30
1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
31
1.1 Primera propiedad: UNICIDAD
31
1.2 Propiedad de LINEALIDAD
31
EJEMPLO 3
32
1.3 Propiedad de DIFERENCIACIÓN
33
1.4 Propiedad de INTEGRACION
33
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

4
1.5 Propiedad de TRASLACION
34
1.6 Propiedad de transformación de una ECUACION DIFERENCIAL
35
a) Caso de Ecuación diferencial:
35
b) Caso ecuación Integro diferencial
36
1.7 Propiedad de transformación TEOREMA DE CONVOLUCIÓN
36
1.8 Propiedad de Transformación de los ELEMENTOS DE CIRCUITOS
ELÉCTRICOS
37
2. FUNCIÓN DE RED EN EL DOMINIO DE LAPLACE
39
BIBLIOGRAFIA
40




































LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

5

INTRODUCCIÓN

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente
relaciona la respuesta de un sistema (modelada) a una señal de entrada o excitación
(también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de
sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
Nuestro principal uso de las transformaciones da Laplace en control de procesos
involucra la representación de la dinámica del proceso en términos de “Funciones de
Transferencia”. Estas son relación salida-entrada y se obtienen mediante la
transformada de Laplace de ecuaciones algebraicas y diferenciales.
En general un proceso recibe una entrada u (t) y genera una salida y (t). Si llevamos
estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada U(s) que genera una salida
Y(s). La función que relaciona salida con entrada se denomina función de transferencia
g(s).

De modo que: Y(s) = g(s) ×U(s).
Para determinar la función de transferencia, consideremos un caso general en el cual las
señales de entrada y salida de un sistema se expresarán mediante ecuaciones
diferenciales lineales (una ecuación diferencial lineal es la formada por la suma de
términos lineales, es decir por la suma de términos que son de primer grado con relación
a las variables independientes).
El valor de la salida se obtiene multiplicando la entrada por la función de transferencia.




Y(s) u(s)
G(s)
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

6
CAPITULO I
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA
1. DEFI NI CI ON:
La podemos definir formalmente como:
La función de trasferencia de un sistema lineal e invariante en el
tiempo (LTI ), se define como el cociente entre la transformada de
Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada,
bajo la suposición de que las condiciones iniciales son nulas.
El pico formado por los modelos de la señal de salida respecto de la señal de entrada,
permite encontrar los ceros y los polos, respectivamente. Y que representan las raíces en
las que cada uno de los modelos del cociente se iguala a cero. Es decir, representa la
región frontera a la que no debe llegar ya sea la respuesta del sistema o la excitación al
mismo; ya que de lo contrario llegará ya sea a la región nula o se irá al infinito,
respectivamente.
Considerando la temporalidad; es decir, que la excitación al sistema tarda un tiempo en
generar sus efectos en el sistema en cuestión y que éste tarda otro tiempo en dar
respuesta. Esta condición es vista a través de un proceso de convolución, formado por la
excitación de entrada convolucionada con el sistema considerado, dando como
resultado, la respuesta dentro de un intervalo de tiempo. Ahora, en ese sentido (el de la
convolución), se tiene que observar que la función de transferencia está formada por
la deconvolución entre la señal de entrada con el sistema. Dando como resultado la
descripción externa de la operación del sistema considerado.
De forma que el proceso de contar con la función de transferencia del sistema a través
de la deconvolución, se logra de forma matricial o vectorial, considerando
la pseudoinversa de la matriz o vector de entrada multiplicado por el vector de salida,
para describir el comportamiento del sistema dentro de un intervalo dado. Pareciera un
proceso complicado, aunque solo baste ver que la convolución discreta es representada
por un producto de un vector o matriz fija respecto de una matriz o vector móvil, o que
en forma tradicional se observa como una sumatoria.
2. DESCRI PCI ON MATEMATI CA:
Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su
transformación matemática.
En general un proceso recibe una entrada x (t) y genera una salida y (t). Si llevamos
estas señales al dominio de Laplace tendremos una entrada X(s) que genera una salida
Y(s). La función que relaciona salida con entrada se denomina función de transferencia
g(s).
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

7

De modo que:
Y(s) = g(s) ×X(s).
Por definición una función de transferencia se puede determinar según la expresión:

Donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s)); Y (s) es
la transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la
señal de entrada.
La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema
inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:
{} ∫

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de

Y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa
de Y(s):

[ ]
Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de
valores matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos
sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se representa
como:

Y(s) X(s)
G(s
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

8
3. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Cuando tenemos un sistema dinámico lineal y le aplicamos Transformadas de Laplace
a las entradas y salidas se formas dos polinomios en S asociados a ellas. Si arreglamos
convenientemente la expresión, tendremos:

Se define a la Función de Transferencia (FT) como el cociente entre las salidas y las
entradas en el plano de Laplace y expresadas como variables de desviación.

Otra forma de escribir la Función de Transferencia es en términos de pares de binomios
que forman los polinomios en el denominador y el numerador.

Un sistema dinámico lo podemos representar esquemáticamente como un bloque el cual
genera una salida Y producto de la interacción de la función de transferencia G con la
entrada U. Luego se puede decir que:
Y(s) = g(s) ×u(s)

3.1 ELEMENTOS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Para una ecuación que describe un sistema físico real, el orden del lado derecho,
m, no puede ser mayor que el orden del lado izquierdo, n. Este criterio para una
realizabilidad física es:
n ≥ m
Esta condición puede ser determinada intuitivamente por el siguiente
razonamiento. Tomando un caso donde m = 1 y n = 0.

Y(s)
u(s)
G(s
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

9
Esta ecuación dice que tenemos un proceso cuya salida y depende del valor de la
entrada r y el valor de la derivada de la entrada. Entonces el proceso debe ser
capaz de diferenciar, perfectamente, la señal de entrada.
Pero es imposible para todo sistema real diferenciar perfectamente. Esto tomaría
que un cambio de escalón en la entrada produzca una punta infinita en la salida.
Esto es físicamente imposible.
Este ejemplo puede ser generalizado a cualquier caso donde m ³ n para mostrar
que diferenciación debe requerir. Por lo tanto, n siempre debe ser mayor o igual
a m. La transformada de Laplace de la Ec. anterior da:

Este es un adelanto de primer orden. Esto no es físicamente realizable; es decir,
un dispositivo no puede ser construido que tenga exactamente esta función de
transferencia.
Considerar el caso donde n = m = 1.

(*)
Esto aparece que una derivada de la entrada es nuevamente requerida. Pero la
Ec. anterior puede ser arreglada agrupando los términos de derivada juntos:

(**)
El lado derecho de esta ecuación contiene funciones del tiempo pero no
derivadas. Esta EDO puede ser integrada mediante la evaluación del lado
derecho (la derivada) en cada punto en el tiempo e integrando para conseguir z
en el nuevo punto en el tiempo. Entonces, el nuevo valor de y es calculado a
partir del valor conocido de r:
y = (z + b1 r)/a1
No se requiere diferenciación y esta función de transferencia es físicamente
realizable. La transformada de Laplace de la Ec. (**) Da la función de
transferencia salida/entrada.

Este es llamado un elemento de adelanto- retraso (lead-lag) y contiene un retraso
de primer orden y un adelanto de primer orden.
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

10
Los sistemas de procesos fluidos y térmicos, manifiestan varias características
dinámicas distintas, pero muchas de ellas se pueden describir por combinaciones
de cinco funciones de transferencia.
 K Elemento proporcional

Elemento de capacitancia

Elemento de primer orden

Elemento de segundo orden
 e-Ls Elemento de tiempo muerto (retardo en el tiempo)

Elemento de adelanto-retraso
3.2 MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS DINÁMICOS
Para estudiar los sistemas de control una etapa principal es modelar y analizar
las características dinámicas del proceso a ser controlado. Un modelo
matemático de un sistema dinámico se define como un juego de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema con exactitud, o al menos, razonablemente
bien. Un sistema dado puede tener muchos modelos matemáticos.
La dinámica de muchos sistemas se pueden describir en términos de ecuaciones
diferenciales, y la respuesta del sistema a una entrada se puede obtener si se
resuelven las ecuaciones diferenciales que modelan dicho sistema.
Por ejemplo 1: Modelamiento Matemático De Un Intercambiador De Calor.

Sistema de control de un intercambiador de calor
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

11
Para ilustrar el modelamiento del proceso, consideraremos el caso de control de
temperatura en un intercambiador de calor de doble tubo. En un sistema de
intercambio de calor, generalmente se tiene como objetivo calentar (o enfriar) un
fluido de proceso hasta una temperatura determinada Tp (de salida) para ser
alimentado a una etapa posterior en el proceso, para cumplir con este objetivo se
debe usar una corriente de fluido de calentamiento (o enfriamiento) el cual debe
operar en un rango de temperaturas entre la entrada Tco y la salida Tc y a una
velocidad de flujo Fc, la cual depende de los requerimientos del proceso.
Si el objetivo del proceso de transferencia de calor es el calentamiento (o
enfriamiento) de la corriente de proceso, el objetivo del sistema de control es
mantener la temperatura de salida de la corriente de proceso en un valor
especificado o en estado estacionario ante cualquier perturbación que pueda
alterar el proceso.
Con lo expuesto anteriormente podemos establecer que la variable controlada es
la temperatura de salida del fluido de proceso (Tp), y la variable manipulada es
la velocidad de flujo del fluido de calentamiento (Fc).
Las perturbaciones pueden presentarse debido a cambios en la temperatura de
entrada (Tpo), la velocidad de flujo (Fp) del fluido de proceso, variación de
temperatura del medio ambiente, resistencias a las incrustaciones, etc.

[

]

*

(

)

+

Dónde:
 Tc = temperatura de salida del fluido caliente
 Tc0 = temperatura de entrada del fluido caliente
 Tp = temperatura de salida del fluido de proceso (variable que se va a
controlar)
 Tp0 = temperatura de entrada del fluido de proceso
 Fc = flujo de masa del fluido caliente (variable que se va a manipular)
 Fp = flujo de masa del fluido de proceso
 U = coeficiente total de transferencia de calor
 A = área de transferencia de calor
 DT = diferencia verdadera de temperaturas
 Cpc = capacidad calorífica del fluido caliente
 Cpp = capacidad calorífica del fluido de proceso
 Mc = masa del fluido caliente dentro del intercambiador
 Mp = masa del fluido de proceso dentro del intercambiador
 t = tiempo
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

12
 T = (Tc, TCo, Tp, Tpo) es un vector de temperaturas de los fluidos de
entrada y salida, DT(T) es la diferencia media efectiva de temperaturas,
la cual puede ser la diferencia media aritmética de temperaturas
(DMAT).
DT(T) = [(Tp - Tco) + (Tpo -Tc)]/2
O como en la mayoría de los casos prácticos, la diferencia media logarítmica de
temperaturas (DMLT).

(

) (

)
(

) (

)

La dependencia del tiempo del coeficiente de transferencia de calor es
importante para variaciones en el área de transferencia de calor. En este caso
asumimos que U(t) ¹ 0, t ³ 0 y Tco > Tpo ó (Tco < Tpo respectivamente). Las
asunciones precedentes implican que bajo condiciones normales de operación,
Tco > Tc o (Tco < Tc respectivamente), de modo que el sistema de control está
bien definido para todo t > 0.
3.3 SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES
3.3.1 Sistemas lineales
Un sistema en el que se aplica el principio de superposición se denomina
lineal. El principio de superposición establece que la respuesta producida
por la aplicación simultánea de dos funciones excitadoras
(perturbaciones) distintas, es la suma de las respuestas individuales. Por
lo tanto, para sistemas lineales la respuesta a diversas entradas se puede
calcular tratando una entrada a la vez, y añadiendo o sumando los
resultados.
La primera interrogante que debe ser contestada es justamente cuando
una ecuación diferencial es lineal. Básicamente es la que contiene
variables solamente elevadas a la primera potencia en cualquiera de los
términos de la ecuación.
Ejemplo de EDO lineal:

donde ao y a1 son constantes o funciones del tiempo solamente, no de las
variables dependientes o sus derivadas.

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

13
3.3.2 Sistemas no lineales
Los procesos reales generalmente se modelan mediante ecuaciones
algebraicas y/o diferenciales no lineales. Si en la ecuación aparecen
raíces cuadradas, cuadrados, exponenciales, productos de variables, etc.,
la ecuación, es no lineal.
Ejemplos de EDO no lineal:

Donde x1 y x2 son variables dependientes.
3.4 LINEALIZACIÓN
Matemáticamente, una ecuación diferencial lineal es una para la cual se cumplen
las siguientes propiedades:
1. Si x(t) es una solución, entonces cx(t) es también una solución, donde c
es una constante.
2. Si x1 es una solución y x2 es también una solución, entonces x1 + x2
es una solución.
La linealización es muy simple. Todo lo que se tiene que hacer es tomar las
funciones no lineales, expandirlas en una serie de expansión de Taylor alrededor
de la operación al estado estacionario, y despreciar todos los términos después
de las primeras derivadas parciales.
Asumiendo que tenemos una función no lineal de variables del proceso x1 y x2: f
(x1, x2). Por ejemplo, x1 podría ser fracción molar o temperatura o razón de
flujo. Denotando los valores de estas variables al estado estacionario como:
x
1s
= valor al estado estacionario de x1
x
2s
= valor al estado estacionario de x2
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

14
Ahora expandiendo la función f(x1, x2) alrededor de sus valores al estado
estacionario f (x1s, x2s).

(

)

(

)

.

/

La linealización consiste en truncar las series después de las primeras derivadas
parciales.

(

)

(

)

Hemos aproximado la función real a una función lineal.
3.5 VARIABLES DE DESVIACIÓN
Nosotros encontraremos de mucha utilidad en prácticamente todos los casos de
estudio de dinámica y control de sistemas lineales tomar la variable de
desviación del estado estacionario en lugar de las variables absolutas.

Variables de desviación
Como las variables totales son funciones del tiempo, x
(t)
, su desviación de los
valores del estado estacionario x
s
también serán funciones del tiempo como
muestra la figura anterior.
Esta desviación del estado estacionario se denomina desviación o variables de
desviación. Nosotros usaremos letras mayúsculas para denotar las variables de
desviación. Entonces, la variable de desviación X es definida como:
X = x
(t)
- x
s

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

15
Las ecuaciones que describen al sistema lineal pueden ser ahora expresadas en
términos de estas variables de desviación. Cuando se hace esto, dos resultados
muy útiles ocurren:
1. Los términos en la ecuación diferencial ordinaria tienen las constantes
fuera.
2. las condiciones iniciales para las variables de desviación son todas
iguales a cero si el punto de inicio es la condición de operación al estado
estacionario.
3.6 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LOS ELEMENTOS DE UN
SISTEMA DE CONTROL
Para el análisis de sistemas de control, se considera la carga constante y se varia
el setpoint, y el sistema de control debe llevar el valor de la variable de salida al
valor dado del setpoint. Con esta consideración, el sistema de control del
intercambiador de calor dado en el Ejemplo 1. Puede representar mediante un
diagrama de bloques para una operación servo (discutida en el punto *)

Diagrama de bloques del sistema de control
Como se puede observar en la Fig. anterior, el sistema de control es un sistema
de lazo cerrado con retroalimentación en el cual se mide la variable controlada
(salida) para compararlo con el valor deseado de esta variable (valor de
referencia), esto se hace en el comparador y debido a que en la comparación la
variable medida entra con signo negativo, este sistema se conoce como
"feedback negativo".
Para un sistema de retroalimentación (feedback) negativo, la señal medida
proveniente del sensor ingresa con signo negativo al comparador por lo que el
error está dado por:
Error = valor de referencia o al E.E. (setpoint) - señal medida
En este texto usaremos la siguiente nomenclatura:
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

16
a) En el dominio del tiempo
 r(t) = setpoint
 ym(t) = variable medida
 e(t) = error
 e(t) = r(t) - ym(t)
b) En el dominio de Laplace y usando las variables de desviación:
 R(s) = setpoint
 Ym(s) = variable medida
 E(s) = error
 E(s) = R(s) - Ym(s)
Si hay diferencia se produce una señal de error la cual va al controlador para
accionar la válvula de control y regular el flujo del fluido de calentamiento
según lo requerido por el proceso.
Como muestra este sistema de control, los elementos básicos son:
 Proceso
 Elemento de medida (Sensor)
 Controlador
 Elemento final de control (Válvula)
 Elementos de transporte de señal
Siendo estos los elementos del sistema, veremos en el presente capítulo como
deducir las funciones de transferencia de cada elemento.
3.7 POLOS Y CEROS DE LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Considerando un sistema descrito por la Ec. (6.1), tomando la transformada de
Laplace y resolviendo para la razón de salida Y(s) a la entrada X(s), la función de
transferencia del sistema G(s) será:

El denominador es un polinomio en s que es igual que en la ecuación
característica del sistema.
Recordando que la ecuación característica es obtenida a partir de la EDO
homogénea, y haciendo el lado derecho de la Ec. (6.1) igual a cero.

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

17
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de
transferencia. Las raíces del numerador son denominados los ceros de la función
de transferencia (estos valores de s hacen a la función de transferencia igual a
cero). Factorizando numerador y denominador se tiene:
(

)

Dónde:
 zi = ceros de la función de transferencia
 pi = polos de la función de transferencia
Las raíces de la ecuación característica, las cuales son los polos de la función de
transferencia, deben ser reales o deben ocurrir como pares de complejos
conjugados. En adición, las partes reales de todos los polos deben ser negativas
para que el sistema sea estable.
"Un sistema es estable si todos sus polos se ubican en el lado izquierdo del
plano s"
La ubicación de los ceros de la función de transferencia no tiene ningún efecto
sobre la estabilidad del sistema. Ellos ciertamente afectan la respuesta dinámica,
pero no afectan la estabilidad.
3.8 GANANCIAS AL ESTADO ESTACIONARIO
La ganancia al estado estacionario es la razón de la salida en el estado
estacionario sobre la perturbación de entrada.
En el proceso de dos tanques con calentamiento dado en el Ejemplo 6.11, las dos
funciones de transferencia son dadas por la Ec. (6.123). la ganancia al estado
estacionario entre la temperatura de entrada T
0
y la salida T1 se ha encontrado a
ser 1 oF/oF cuando s es establecido igual a cero. Esto dice que cuando cambia
un grado en la temperatura de entrada variara la temperatura de salida un grado,
lo cual es razonable. La ganancia al estado estacionario entre T2 y el calor de
entrada Q1 es 1/2160 oF/ Btu.min. Se debe tener cuidado en las unidades de la
ganancia. Algunas veces se tienen unidades de ingeniería, como en este ejemplo,
otras veces son usadas ganancias adimensionales.
3.9 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA DIRECTA
Al representar un sistema de control mediante un diagrama de bloques, se debe
colocar en cada bloque la función de transferencia correspondiente al elemento
del sistema. Así para el sistema de control de lazo cerrado.
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

18

Diagrama de bloques de un sistema de control de lazo cerrado
Como se verá más adelante, el diagrama de la Fig. Anterior se puede reducir a la
forma dada en la Fig. a y b.

Sistema de lazo cerrado
a) H(s) ¹ 1
b) H(s) = 1
La salida Y(s) es alimentada nuevamente al punto de suma, donde se compara
con la entrada de referencia R(s). La salida Y(s), se obtiene en este caso,
multiplicando la función de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s).
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con la
entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida a la forma de la
señal de entrada.
Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la señal de salida es
generalmente la temperatura controlada. La señal de salida, que tiene la
dimensión de una temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje
antes de compararla con la señal de entrada. Esta conversión lo realiza el
elemento de retroalimentación (medidor), cuya función de transferencia es H(s).
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

19
La función del elemento de retroalimentación es modificar la salida antes de
compararla con la entrada. En la mayoría de los casos el elemento de
retroalimentación es un sensor que mide la salida del proceso. La salida del
sensor se compara con la entrada (valor de referencia) y así se genera la señal de
error. En este ejemplo la señal de retroalimentación que se envía de vuelta al
punto de suma para su comparación con la entrada es Ym(s) = H(s) Y(s).
Con referencia a la Fig. 6.28, la relación entre la señal de retroalimentación
Ym(s) y la señal de error actuante E(s), se denomina función de transferencia de
lazo abierto. Es decir:
Función de transferencia de lazo abierto =

La relación entre la salida Y(s) y la señal de error actuante E(s) se denomina
función de transferencia directa, de modo que:
Función de transferencia directa =

Si la función de transferencia de retroalimentación H(s) es la unidad, la función
de transferencia de lazo abierto y la función de transferencia directa son lo
mismo.
3.10 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DE LAZO CERRADO
Para el sistema que se muestra en la Fig. 6.28, la salida Y(s) y la entrada R(s)
están relacionadas como sigue:
Y(s) = G(s) E(s)
E(s) = R(s) - Ym(s)
= R(s) - H(s)
Eliminando E(s) de ésta ecuación se tiene
Y(s) = G(s) R(s) - H(s) Y(s)
O

La función de transferencia que relaciona Y(s) con R(s), se denomina función de
transferencia de lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica
del sistema de lazo cerrado con la dinámica de los elementos de acción directa y
los de la retroalimentación.
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

20
De la Ec. anterior se obtiene Y(s) por:

Así la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente tanto de la función
de transferencia de lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
3.11 SISTEMAS SOMETIDOS A UNA PERTURBACIÓN DE CARGA
En la Fig. 6.29, se ve un sistema sometido a una perturbación. Cuando dos
entradas (la señal de referencia y la perturbación) están presentes en un sistema
lineal, cada entrada puede tratarse independientemente de la otra; y las salidas
correspondientes se pueden sumar a cada una de las entradas individuales, para
obtener la salida total. En el punto de suma se indica, ya sea por medio de un
signo más o un signo menos, la forma en que cada entrada se introduce al
sistema.
Considere el sistema que aparece en la Fig. 6.29. Al examinar el efecto de la
perturbación N (s), se puede suponer que el sistema está inicialmente en reposo,
con error cero, entonces se puede calcular la respuesta CN(s) debida a la
perturbación solamente.
Se puede hallar entonces que:

Sistema de lazo cerrado sujeto a una perturbación
Por otro lado, considerando la respuesta a la entrada de referencia R(s), se puede
suponer que la perturbación es cero. Entonces es posible obtener la respuesta
YR(s) a la entrada de referencia R(s) de:

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

21
La respuesta a la aplicación simultánea de la entrada de referencia y de la
perturbación se puede obtener sumando las dos respuestas individuales. En otras
palabras, la respuesta Y(s) debida a la aplicación simultánea de la entrada de
referencia R(s) y la perturbación L(s) está dada por:
Y(s) = YR(s) + YL(s)

[

]

3.12 OPERACIÓN PARA ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL
Convencionalmente para el diseño de sistema de control, se somete el sistema a
variaciones del setpoint (R) y determinar si la variable controlada sigue a los
valores del setpoint y en qué tiempo alcanza estos valores.
En consecuencia para esta caso la función de transferencia reguladora se hace
cero, por lo que los sistemas dados en las Fig. 6.31 y 6.32 se transforman en:


Diagrama de bloques para operación servo para dos tanques con calentamiento
a) Total b) Simplificado.
Esta será la forma de representación que usaremos en la mayoría de nuestros
análisis de sistemas de control.


LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

22
CAPITULO II
DIAGRAMAS DE BLOQUE
Las Funciones de transferencia son útiles para representar uno o más procesos
interconectados entre sí. La base es el "Álgebra de Bloques" que entrega las reglas de
interacción, basadas en el principio de los sistemas lineales.
Mediante este mecanismo podemos representar sistemas En serie, En Paralelo, con
reciclos, con múltiples entradas y salidas, con atrasos.

Reglas básicas del álgebra de bloques.
1. SISTEMAS EN SERIE
Se tiene un sistema en serie cuando la salida de un sistema es la entrada al siguiente.
Esta configuración es típica en el lazo de control cuando se quiere asociar en un solo
sistema el elemento de medida al transductor y transmisor. También es muy utilizada
para representar sistemas que son espacialmente distribuidos tales como los procesos
térmicos, columnas de flotación y otros. La Figura 2.3 muestra la representación de un
proceso en serie y la derivación de la función de transferencia global para el proceso en
serie.

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

23

Representación de un proceso en serie

[

] [

] [

] [

]

2. SISTEMAS EN PARALELO
En un sistema en paralelo una señal de entrada se distribuye entre múltiples funciones
de transferencia generando una salida equivalente a la suma algebraica de las salidas de
cada función. El esquema en paralelo es muy utilizado para desacoplar efectos
dinámicos internos de los procesos tales como histéresis o respuesta inversa. También
es útil para representar procesos que son físicamente distribuidos en forma paralela
como por ejemplo bypass, las corrientes en celdas electrolíticas o flujos en pilas de
lixiviación.

Esquema de procesos en paralelo
G(s)
GS(s)
GT(s) GT1(s) GV(s)
v(s
)
F0(s) T1(s
)
T2(s
)
TSAL(s)
v(s

TSAL(s)
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

24
La función de transferencia equivalente tiene la forma:

3. SISTEMAS CON ATRASO
El atraso aparece comúnmente en los sistemas dinámicos y de control producto de la
lentitud en el proceso de medición (sensor con dinámica lenta), el tiempo de transporte
de la variable desde el punto de medida al punto de aplicación (por ejemplo medición en
correas transportadoras) o simplemente el tiempo de análisis necesario en el medidor
(analizadores de tamaño). Como el atraso es una de las principales causas de
inestabilidades y pérdidas de eficacia en los lazos de control es necesario incluirlo en el
análisis para tratar de compensar los efectos.
Un atraso puro puede ser representado en términos de una Función de Transferencia
Dada por:

Esquema de un atraso puro
3.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer son los más utilizados para representar dinámicas
simples en la que una señal de salida varía desde un valor inicial a otro nuevo
en un cierto tiempo describiendo una trayectoria monotónica (sin oscilación).
Un sistema lineal es descrito por una ecuación diferencial según:

Dónde:
 K : Ganancia estática, que es la relación entre la variación de salida con
respecto a la variación de la entrada en el estado estacionario , es decir
K=(AY/Au)s
u = Tiempo muerto
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

25
t : Constante de tiempo (t) , que es una medida del tiempo de
respuesta temporal del sistema
La solución en el tiempo cuando se aplica una entrada de tipo escalón de
magnitud A resulta ser una función exponencial dada por:

)
Aplicando transformadas de Laplace, la correspondiente Función de
Transferencia es:

Una representación de la respuesta temporal de un sistema de primer orden se
muestra en la Figura 2.6 cuando se le aplica una entrada de tipo escalón.

Respuesta de un sistema de primer orden frente a un cambio tipo escalón
A partir de los resultados obtenidos, se puede afirmar lo siguiente:
- Los sistemas de 1º orden generan respuestas exponenciales sin
oscilación entre un estado estacionario y otro.
- La respuesta temporal depende de la constante de tiempo del sistema. A
mayor constante de tiempo, mayor será el tiempo que demora el sistema
en llegar al nuevo estado estacionario.
0 2
0
4
0
6
0
8
0
10
0
12
0
0.
8
1
1.
2
1.
4
1.
6
1.
8
tim
e
t
0 2
0
4
0
6
0
8
0
10
0
12
0
0.
5
1
1.
5
2
tim
e
Máxim

pendient

“t=0”
Cambio

Salida Monotonica sin

Nuevo E
A
Y = K
A
u
t
~
63% del E E cuando t=

A
u = Escalón en

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

26
- En términos cuantitativos se puede afirmar que un sistema de primer
orden alcanza un 63,2% de la respuesta final en un tiempo igual a una
constante de tiempo. Demora un tiempo de t= 5*t en llegar al 99% de
la repuesta, por lo que la constante de tiempo es una medida directa de
la rapidez de respuesta del sistema.

3.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Los sistemas de segundo orden son muy comunes en los procesos dinámicos y
están asociados principalmente a los sistemas de balance de fuerzas y a los
sistemas con interacción y retroalimentación, por lo que un sistema bajo control
resulta habitualmente ser de 2º orden.
Un sistema de 2º orden este descrito pos la siguiente ecuación diferencial:

Si aplicamos Transformadas de Laplace, la correspondiente función de
transferencia es

La respuesta de un sistema de 2º orden depende del valor del factor de
amortiguación. Según el valor de ç se tendrán distintos patrones de
comportamiento que se analizaran a continuación.
3.2.1 Sistemas Sobre Amortiguados , ç ≥1
Cuando el factor de amortiguación es mayor o igual a 1 la solución a la
ecuación es una combinación de soluciones exponenciales, equivalentes a
2 sistemas de 1º orden en serie.
La respuesta es sin oscilaciones según se muestra en la Figura siguiente.
A medida que el factor de amortiguación crece, la respuesta se hace más
lenta. Cuando el factor de amortiguación vale 1 el sistema se llama
“Críticamente Amortiguado”. Valores menores hacen al sistema
oscilatorio.
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

27

Respuesta de un sistema sobre-amortiguado
3.2.2 Sistemas Sub-Amortiguados, 0 ≤ ç ≤ 1
Cuando el factor de amortiguación está entre 0 y 1 las soluciones
presentan componentes imaginarias por lo que la salida es una
superposición entre funciones exponenciales y sinusoidales. De esta
manera el comportamiento es una señal oscilante con amplitud
decreciente que tiende a un valor estable. A este comportamiento se le
llama sub-amortiguado.
A modo de ejemplo, la respuesta en el tiempo a un escalón de magnitud
A en la entrada está dada según:
[

]

;

Respuesta de un sistema sub-amortiguado


LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

28
Se puede apreciar que mientras más cerca de cero es el factor de amortiguación, la
oscilación aumenta y el sistema demora más en estabilizarse. Por otro lado se advierte
que la salida presenta valores temporales superiores al valor de estabilización de estado
estacionario. Este sobresalto (overshoot) es relevante ya que en algunos procesos no es
permitido superar ciertos valores límites. El comportamiento sub-amortiguado se
observa principalmente en los sistemas con control retroalimentado donde las
características de oscilación, sobresalto, y tiempo de respuesta son importantes en el
desempeño del lazo de control.
Dada la relevancia de este comportamiento es importante caracterizar la respuesta sub-
amortiguada de acuerdo a figura siguiente.

Caracterización de una respuesta sub-amortiguada
En base a la Figura anterior se definen los siguientes parámetros de comportamiento:
- Sobresalto (Overshoot) : Medida del sobresalto (peek) en la primera oscilación

.

/
- Razón de decaimiento : Medida de la amortiguación (ideal 4:1)

.

/

- Tiempo de despegue: tiempo en cruzar por primera vez el valor de estado
estacionario

- Período de oscilación: Tiempo de una oscilación.

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

29
CAPITULO III
LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
La transformada de Laplace es una herramienta fundamental para el análisis de sistemas
lineales invariantes, como por ejemplo redes y circuitos eléctricos, no tiene aplicación
en sistemas variantes y /o no lineales.
La transformada de Laplace es un operador matemático que toma una función lineal e
invariante en el dominio del tiempo f (t) y la transforma en una función F(s) que toma
la forma de un cociente de polinomios en termino del parámetro s (denominada como
frecuencia compleja s).
Dada una función transformable f(t) su transformada toma la forma
()
∫ {}

Los límites son fijos y definidos entre
÷
0 e ·; el resultado no depende de t solo del
parámetro s
Se hace notar que el límite inferior está definido desde
÷
0 lo que se hace para
enfatizar el hecho que la integración se realiza considerando el tiempo t = 0 y lo que
ocurra con la f (t) en ese instante.
Así la integración ocurre para todo tiempo 0 > t , considerando que generalmente la
función f (t) es exactamente igual a cero para todo 0 < t .
Respecto del parámetro s, puede ocurrir que tome valores reales, complejos o
imaginarios puros su forma general será entonces
EJEMPLO 1
Si f (t) es un escalón ) (t µ tal que s es real positivo, entonces la aplicación de
la transformada resulta una integral decreciente, se entiende que el escalón vale
1 para todo tiempo mayor que cero.
∫ {}

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

30
2

3

Luego:
()

Para 0 > o
Así el área bajo la curva resulta ser finita, sin embargo si el parámetro s es un
número real negativo el área bajo la curva definida por la integral resulta ser
una exponencial creciente con resultado infinito.
Si el parámetro s es complejo con parte real 0 > o la integral resulta ser finita.
∫ {}

Si:

{

}

Luego:

Para Re(s) > 0
EJEMPLO 2
Sea la exponencial
at
e donde a es un número real o complejo su transformada de
Laplace resulta ser

2

3

Así

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

31
Así

para Re (s-a) > 0
1. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Las propiedades de la Transformada de Laplace son utilizadas para resolver
operaciones de funciones relativamente complicadas.
1.1 Primera propiedad: UNICIDAD
La propiedad de Unicidad significa que si se tiene una función transformable en
el dominio del tiempo, f (t), la transformada de Laplace de ella corresponde a
una función en el dominio de la frecuencia compleja. F(s) y si se conoce la
función su transformada inversa corresponde en forma unívoca a la misma
función en el tiempo.
Sea una función transformable
Luego () entonces

()
Sin perjuicio de lo anterior no todas las funciones tienen su transformada, por lo
que la transformada es válida solo para funciones F (t) que sean transformables.
Una función es transformable cuando la función resultante genere un valor finito
cuando · ÷ t .
La propiedad de Unicidad permite construir tablas de transformadas que evitan
tener que aplicar la integral de transformada cada vez que se necesita obtenerla.
F(t) F(s)
f(t)
{ } dt e t f s F
st
- - =
}
·
÷
0
) ( ) (
) (t µ
s
1

at
e
a s ÷
1


1.2 Propiedad de LINEALIDAD
Esta propiedad reviste gran importancia en el concepto que la transformada de
Laplace es una función lineal, la propiedad de linealidad puede probarse
aplicando las propiedades de homogeneidad y aditividad que satisfacen una
función lineal.
Sean

y

dos funciones en el tiempo y C
1
y C
2
dos constantes
arbitrarias
Y sea

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

32
Aplicando transformada de Laplace
() ∫ {

}

() ∫ {

}
() ∫ {

∫ {

}
Como C
1
y C
2
son constantes
()

()

(

)

(

)

Con lo que queda demostrada la propiedad de linealidad de la transformada de
Laplace.
EJEMPLO 3
Obtener la Transformada de Laplace de la función coseno, Sea

{} {}
Se sabe que

Entonces {} ,

- aplicando linealidad se cumple
{} 2

3 2

3 2

3

{}

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

33
1.3 Propiedad de DIFERENCIACIÓN
La tercera propiedad de la Transformada de Laplace corresponde demostrar la
relación simple que existe entre de Transformada de Laplace de una f(t) y la
transformada de su derivada.
Sea

{} {

} ∫ {

}

El argumento de la integral presenta el producto de dos funciones de modo que
la resolución de la integral se debe realizar usando integración por parte.
{

} [

]

{

}

,

-

)
El método puede ser aplicado también para conocer la transformada de la n-
ésima derivada de una función f(t) cuya expresión general resulta ser de la
forma
{

}

{}

{

}

1.4 Propiedad de INTEGRACION
La tercera propiedad de la Transformada de Laplace corresponde demostrar la
relación simple que existe entre de Transformada de Laplace de una f (t) y la
transformada de su derivada.
Sea ∫

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

34
{} 2∫

3 ∫ 2∫

3

El argumento de la integral presenta el producto de dos funciones de modo que
su resolución se debe realizar usando integración por parte.
2∫

3 0∫

1

2∫

3

2∫

3

El método puede ser aplicado también para conocer la transformada de la n-
ésima integral de una función f (t) cuya expresión general resulta ser de la
forma
1.5 Propiedad de TRASLACION
Esta propiedad de la Transformada de Laplace tiene que ver con la relación que
tiene la transformada de La place de una función desplazada respecto de una no
desplazada
Sea f (t) una función en el tiempo que se inicia en t = 0. Mientras que

La misma función f (t) que se inicia en t t =
Así la {

} ∫
{ }

Sea ` t t t = ÷ ; ` t t t = + ; ` dt dt =
{

} ∫ { }

{

} ∫ { }

Si t ÷· entonces ` t ÷·
Mientras que si 0 t ÷
Entonces ` t t ÷÷
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

35
Sin embargo la integral de Laplace se define solo para 0 t > y no tiene sentido
para 0 t t ÷ < < de esta forma el límite inferior de la integral se define para
0 t = , dentro de los límite de integración el escalón siempre es uno y la
exponencial se puede descomponer en el producto de dos exponenciales
{

} ∫ {}

{

}

∫ {}

{

}

1.6 Propiedad de transformación de una ECUACION DIFERENCIAL
La aplicación más recurrente de la Transformada de Laplace corresponde a la
transformación de una ecuación diferencial de orden “n” o integro diferencial
en una ecuación algebraica en función de “s” con coeficientes constantes
Para ello basta con aplicar la Transformada a todos los términos de la ecuación
usando las propiedades descrita anteriormente.
a) Caso de Ecuación diferencial:
Sea Ecuación diferencial de primer orden de la forma obtenida a partir de
un circuito R;L conectados en serie y alimentados por una fuente de
voltaje f(t)

En esta ecuación y para el circuito dado la variable x (t) corresponde a la
corriente de la malla i (t)
Aplicando Laplace a toda la ecuación se tiene
2

3 {}
Aplicando linealidad y diferenciación se tiene la siguiente ecuación
algebraica
( )

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

36

b) Caso ecuación Integro diferencial
Sea ecuación Integro diferencial obtenida desde un circuito R; L; C
conectados en serie y alimentados por una fuente de voltaje f (t)

En esta ecuación la variable x (t) corresponde a la corriente de la malla i
(t)
Aplicando Transformada y sus propiedades se obtiene la siguiente ecuación
en función de “s”

(

)

(

)

(

)

(

)
(

)
Se puede observar que en ambos casos la respuesta de la variable de salida
queda expresada en función de la función de entrada, F(s) y de las
condiciones iniciales Xo y Vo
1.7 Propiedad de transformación TEOREMA DE CONVOLUCIÓN
Sean f
1
(t) y f
2
(t) dos funciones en el tiempo y F
1
(s) y F
2
(s) sus respectivas
transformadas de Laplace
Sea f (t) la convolución de las funciones f
1
(t) y f
2
(t) y F(s) su transformada
de Laplace, tal que

Así:
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

37
{} 2∫

3
∫ ,∫

-

Para resolver la doble integral con dos diferenciales se procede primero en
agrupar de manera que quede un producto de integrales con variables de
integración consistentes.

Introduciendo en la segunda integral el término exponencial

las
integrales quedan presentadas de la forma siguiente:

= ∫

Haciendo cambio de variables de modo que t ÷ = t t` y dt dt = ` y t puede
ser lo suficientemente grande que se acerque a infinito luego el límite superior
para t’ se puede considerar en · = ` t y el límite inferior en cero en atención a
que las funciones f
1
(t) y f
2
(t) pueden considerarse como cero cuando sus
argumentos son negativos de modo que para t fijo ) ( t ÷ t f es igual a cero
para t < t luego t` = 0

Cada integral y su argumento corresponden a la forma de la transformada de
Laplace de las funciones f
2
(t) y f
1
(t) respectivamente por lo que la expresión
final de la transformada queda expresada de la forma de producto de las
respectivas transformadas de Laplace

1.8 Propiedad de Transformación de los ELEMENTOS DE CIRCUITOS
ELÉCTRICOS
Las redes eléctricas están formada principalmente por tres elementos
Resistencia, Capacitares, Inductores y al menos una fuente, ellos pueden ser
expresados en el dominio de Laplace de acuerdo a una función de la
frecuencia compleja, s
LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

38
Un resistor lineal e invariante en el dominio del tiempo tiene la forma
V (t) = R * i (t)
Al aplicar la transformada de Laplace se cumple
De modo que se puede definir

En el caso de un Capacitor Lineal e invariante, sin condición inicial, en el
dominio del tiempo se cumple la siguiente expresión

Al aplicar la transformada de Laplace se cumple

De modo que se puede definir

En el caso de un Inductor Lineal e invariante, sin condición inicial, en el
dominio del tiempo se cumple la siguiente expresión:

Al aplicar la transformada de Laplace se cumple

De modo que se puede definir

La fuente tendrá una forma específica en el dominio de Laplace según sea la
forma que tiene la función en el tiempo que la representa.
Así si f (t) es la función que define la fuente entonces {}
Para convertir un red eléctrica que originalmente se encuentra en el dominio del
tiempo basta con cambiar en cada elemento la representación en el tiempo por
su representación en Laplace, la fuente por su transformada las variables por su
transformada y aplicar las leyes generales de circuitos para obtener la ecuación
algebraica que resuelve la situación específica.

Sea una red lineal e invariante formada por un condensador, una resistencia y
una inductancia conectadas en serie y alimentadas por una fuente f(t) se define
la corriente i(t) como la corriente de malla.
Así se cumple

LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

39
(

)

(

)

(

)


2. FUNCIÓN DE RED EN EL DOMINIO DE LAPLACE
La Función de Red o de transferencia, H(s), es una función que define el
comportamiento de una red eléctrica en el dominio de Laplace y corresponde al
cociente entre la transformada de Laplace de la salida o respuesta de la red, Y(s), y la
transformada de Laplace de la Entrada o excitación, X(s), cuando las condiciones
iniciales de la red son todas exactamente iguales a cero.

Propiedad de transformación de la respuesta completa. Se sabe que la respuesta
completa de una variable en una red está dada como la suma de la respuesta de estado
cero más la respuesta de entrada cero, en el dominio de Laplace se cumple

)
`
¹
¹
´
¦
÷ ÷
+
)
`
¹
¹
´
¦
÷ ÷
=
)
`
¹
¹
´
¦
.
Re Re Re
cero entrada de
spuesta
L
cero estado de
spuesta
L
completa
spuesta
L











LA FUNCIÓN TRANSFERENCIA

40



REFERENCIAS BOBLIOGRAFICAS

1. CONTROL AVANZADO DE PROCESOS
José Acedo Sánchez
Editorial Díaz De Santos 2003

2. AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL DE PROCESOS
INGENIERÍA DE CONTROL
Dr. Jorge Juan Gil Nobajas
Dr. Ángel Rubio Díaz - Cordobés
San Sebastián, 23 De Marzo De 2008

3. INTRODUCCIÓN AL CONTROL DE PROCESOS
Prof. Jenny Montbrun Di Filippo
Prof. Yamilet Sánchez Montero Universidad Simón Bolívar
Departamento De Procesos Y Sistemas, Sección De Sistemas De Control

4. CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS, TEORÍA Y PRÁCTICA
Carlos A. Smith
University Of South Florida
Armando B. Corripio
Louisiana State University
1991, Editorial Limusa, S.A. De C.V.

5. INGENIERÍA DE CONTROL
Moderna Tercera Edición
Katsuhiko Ogata
University Of Minnesota
Editorial Person Education Mexico

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