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Desarrollo de Técnicas Avanzadas de Digitalización de Objetos Utilizando Procesamiento de Imágenes.

Desarrollo de Técnicas Avanzadas de Digitalización de Objetos Utilizando Procesamiento de Imágenes.

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Publicado porCyntia Mendoza
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema computacional para la reconstrucción tridimensional de objetos basados en el método de visón activa de la línea laser, todo ello mediante la digitalización de objetos y empleando el procesamiento de imágenes. Cabe mencionar que la adquisición de las imágenes a procesar, será desde una cámara web y serán tantas como el usuario lo requiera. El sistema se desarrolló bajo el lenguaje de programación “Processing” y haciendo uso de P3D, una de sus principales librerías para manejar gráficos en 3D.
En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema computacional para la reconstrucción tridimensional de objetos basados en el método de visón activa de la línea laser, todo ello mediante la digitalización de objetos y empleando el procesamiento de imágenes. Cabe mencionar que la adquisición de las imágenes a procesar, será desde una cámara web y serán tantas como el usuario lo requiera. El sistema se desarrolló bajo el lenguaje de programación “Processing” y haciendo uso de P3D, una de sus principales librerías para manejar gráficos en 3D.

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DESARROLLO DE TÉCNICAS AVANZADAS DE DIGITALIZACIÓN DE OBJETOS UTILIZANDO PROCESAMIENTO DE IMÁGENES Cyntia Mendoza Martínez y Dr.

Jesús Carlos Pedraza Ortega
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RESUMEN En este trabajo se presenta el desarrollo de un sistema computacional para la reconstrucción tridimensional de objetos basados en el método de visón activa de la línea laser, todo ello mediante la digitalización de objetos y empleando el procesamiento de imágenes. Cabe mencionar que la adquisición de las imágenes a procesar, será desde una cámara web y serán tantas como el usuario lo requiera. El sistema se desarrolló bajo el lenguaje de programación “Processing” y haciendo uso de P3D, una de sus principales librerías para manejar gráficos en 3D. Finalmente, cabe resaltar que en este trabajo se plasma el comienzo de un proyecto a futuro, más amplio y con mejores resultados que los obtenidos hasta el momento.

ABSTRACT This paper presents the development of a computer system to three-dimensional reconstruction of objects based on the method of active vision laser line, all through the digitization of objects using image processing. It is noteworthy that the acquisition of the images to be processed, it will be as many as required by the user. The system was developed under the programming language "Processing" and doing use to P3D, one of its main libraries to handle 3D graphics. Finally, it should be noted that this work is reflected in the beginning of a future project, larger and with better results than those obtained until this moment.

INTRODUCCIÓN La necesidad de digitalizar objetos del mundo real para su uso en aplicaciones computacionales, ha llevado al desarrollo de múltiples técnicas y metodologías para este propósito. Desde hace más de 25 años comenzaron a desarrollarse las investigaciones para la adquisición de imágenes y su posterior análisis por computadora, cabe mencionar que es aquí donde se realiza una serie de pasos tales como: pre-filtrado, separación RGB, binarización, filtrado binario, reducción de línea a un pixel de ancho y operaciones de vecindad, todo ello antes de pasar a la fase de reconstrucción de objetos. Dentro de los sistemas de digitalización 3D existen aquellos que son por contacto (ver Figura 1), donde su objetivo es obtener las coordenadas 3D de puntos o líneas indicadas sobre la superficie a medir gracias a un puntero que se va desplazando sobre la superficie, también se tienen los sistemas de digitalización que son sin contacto, los cuales se dividen en técnicas de visión pasiva y técnicas de visión activa, en los primeros el sistema visual humano permite obtener información de profundidad mediante la fusión de dos escenas monoculares que son las escenas que captan cada uno de nuestros ojos, además este sistema nos permite "ver en 3D" y es conocido como principio de visión estereoscópica, la segunda técnica hace intervenir una fuente de luz específica para determinar las coordenadas tridimensionales de los puntos de medida.

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Estudiante del programa de Ciencias del Instituto Tecnológico de Querétaro, Av. Tecnológico S/N esq. Mariano Escobedo, Col. Centro, CP 76000, Querétaro, Qro, Teléfono (442) 2274400. Profesor de la Universidad Autónoma de Querétaro, Avenida de las ciencias S/N, Col. Juriquilla, CP 76230, Querétaro, Qro, Teléfono (442) 1921200 ext. 5933; Fax: 1921200, ext. 5910; caryoko@yahoo.com

no sólo en la visión artificial. manteniendo sus características físicas (dimensiones. Sistema de Digitalización por Contacto Dentro de las técnicas de visión activa. 2 . diseño de moldes. la cual es empleada para este trabajo (ver Figura 2). sino también como herramientas para una variedad de aplicaciones en medicina. en museos y galerías virtuales. llega la fase de reconstrucción 3D o tridimensional. verificación de piezas industriales. sobresale la digitalización por láser. Así. donde objetos reales son reproducidos en la memoria de un computador. donde la fuente de luz es un láser de diodos. arqueología y otros campos que requieren modelado en tres dimensiones de ambientes reales como: el control de la calidad industrial.Figura 1. el objetivo principal de la reconstrucción en 3D es obtener un modelo a partir de una imagen. Finalmente. volumen y forma). fabricación. entre otras. posteriormente se toman las fotografías necesarias de la superficie del objeto y estas transmitirán la información obtenida a una computadora lista con programa para comenzar con el procesamiento digital del objeto. el cual se entiende como el conjunto de técnicas que se aplican a las imágenes digitales con el objetivo de mejorar la calidad o facilitar la búsqueda de información. Digitalización por láser Después de la digitalización de un objeto se continúa con el procesamiento digital de las imágenes. En esta fase se suelen aplicar filtros a la imagen con el objetivo de obtener. robótica. imitar la capacidad que tienen los seres humanos de ver un mismo objeto en 3D cuando se le muestra una imagen del objeto en 2D. Figura 2. dicho láser proyecta una línea de luz sobre la superficie del objeto que se va a digitalizar. por lo cual en los últimos años. es decir. a partir de una imagen origen. las cuales buscan la mejora en la toma de datos interactuando de alguna forma con el objeto sometido a estudio. después la luz reflejada será captada por una cámara que se encuentra situada a un lado del láser. los algoritmos para la reconstrucción de objetos reales en 3D han recibido atención significativa. otra final cuyo resultado sea más adecuado para una aplicación específica mejorando ciertas características de la misma que posibilite efectuar operaciones del procesado sobre ella.

así como de un láser adaptado con rejillas (ver Figura 3) para que su proyección sea una línea vertical. (1) Donde x.MÉTODOS Y MATERIALES Para la adquisición de las imágenes del objeto que vaya a ser reconstruido. Base giratoria A continuación se definen las etapas para la reconstrucción de objetos reales en 3D: Primer Etapa: se adquirieron imágenes de muestra que permitieran comenzar con el procesamiento de las mismas así como dar inicio con la programación del sistema. por lo cual el documento generado en esta parte del sistema se ocupará en el segunda parte. línea láser y una unidad de procesamiento digital (computadora personal). Segunda Etapa: una vez realizada la etapa de pre-filtrado. finalmente se requirió de una base giratoria (ver figura 4) para soportar al objeto y poder girarlo la cantidad de grados requeridos. en este segundo filtro fue necesario guardar las imágenes resultantes de la mencionada reducción. también se utilizó una computadora DELL XPS|M1330 con procesador Intel® Core(TM)2 Duo. se consideró dividir el sistema en dos partes: 2D que es donde se incluye la etapa del pre-filtrado hasta la interpolación y en 3D que es donde se representa la imagen tridimensional. DILATE (aumenta las áreas de luz. ya que en base a pruebas realizadas. todo ello en base a la ecuación 1). Láser adaptado con rejillas Figura 4. esto para el posterior procesamiento de las imágenes. THRESHOLD (convierte los píxeles de la imagen en blanco y negro. Se continuo con la aplicación de métodos de pre-filtrado a las imágenes empleando funciones de Processing tales como: GRAY (convierte todos los colores de la imagen a su escala de grises equivalente). para lo cual con ayuda de un transportador. con una resolución de 1080 pixeles. los 360° que deberá girar el objeto (1 vuelta completa) y esta hoja se colocó arriba de la base giratoria. 4 GB de memoria RAM y Sistema Operativo Windows 7 Professional. se guardaron las imágenes generadas de este primer filtro para después utilizarlas en la reducción de línea de la imagen a 1 pixel de ancho. (2) Donde d1 es la distancia en centímetros del láser a la cámara y d2 es la distancia del láser al objeto. representa la distancia de cada pixel a partir de la mitad de la imagen a la línea de 1 pixel de ancho y es el ángulo calculado mediante la ecuación 2). en ocasiones se denomina rellenado o crecimiento) y ERODE (reduce las áreas de luz). se dibujaron de 10 en 10. se propone integrar tres principales componentes: cámara web de alta resolución. se construyó una matriz que contiene las distancias de las imágenes en coordenadas polares. . Tercer Etapa: se aplicó la función LERP de Processing ya que con ella se puede realizar la interpolación lineal en base a las imágenes de prueba que se adquirieron y se guardó el resultado en un archivo de texto. Figura 3. Cabe hacer mención que para la realización de pruebas con este sistema. dependiendo si están por encima o por debajo del umbral definido entre 0 y 1). lápiz y una hoja de papel. se empleo una cámara marca Logitech modelo HD Pro Webcam C910.

sin embargo cabe resaltar que la adquisición de imágenes se hizo manera manual con la cámara web. resultado del procesamiento de las imágenes adquiridas en b).Cabe que resaltar que matemáticamente. se realizaron pruebas con 3 objetos diversos. el objeto y la cámara. empleando principio de funcionamiento del digitalizador láser el cual se basa en la proyección de una línea láser sobre un objeto. b) Pre. la coordenada ‘y’ adquiriría valores entre 0 y el valor del largo de la imagen. esto por cada valor de interpolación obtenido en la etapa anterior. Proceso de triangulación óptica. con las cuales se concluyó que la coordenada ‘x’ serian los valores de interpolación. ya) y (xb. c) Colección de puntos en un espacio 3D. El valor de cada coordenada se estableció en base a diversas pruebas que se hacían en el sistema. un reno (ver Figura 7) y una campana (ver Figura 8).y) a partir de la ecuación 3). RESULTADOS Para validar la eficiencia del sistema. entre ellos un cerdito (ver Figura 6). (3) Cuarta Etapa: se comienza con la etapa de reconstrucción del objeto en base a los resultados que se tienen en el documento de texto (generado en la etapa anterior). yb). para obtener un tercer punto interpolado ( x. así mismo se tomó en cuenta el proceso de triangulación óptica (ver Figura 5) utilizado para adquirir una amplia imagen. (xa. a) Imagen del objeto proyectada con la línea laser. b) Se observa la línea proyectada por el láser y la imagen que capta la cámara. lo que se busca en la interpolación lineal es utilizar dos puntos. a) Triangulación entre el láser.filtrado. se capturó de una por una la fotografía del objeto con la línea laser proyectada en él. c) Reducción de línea a 1 pixel de ancho. Figura 6. Figura 5. d) Reconstrucción 3D del objeto. Quinta Etapa: una vez concluido la mayor parte del sistema se procedió a realizar pruebas con objetos reales. 4 . dibujando un punto en el espacio con coordenadas (x. además se consideró que cada imagen fuera tomada con un ángulo de rotación de 10°. es decir. finalmente la coordenada ‘z’ se deja fija en 0. y. z). Reconstrucción del “Cerdito”.

(2004). (2008). Pedraza J. se considera importante resaltar que el proceso de digitalización de objetos debe hacerse en un lugar donde no exista casi ninguna fuente de iluminación. no se pudo lograr todo el proceso de reconstrucción. Burlington: Morgan Kaufmann. ya que como se pudo apreciar en la imagen del “Cerdito”.. Cuadrado J... Reconstrucción de la “Campana”.edu/papers/volrange/volrange. a) Imagen del objeto proyectada con la línea laser. ya que faltaron mas etapas como triangulación y suavizado de la imagen. Memoria. Gorrosteita E. A Volumetric Method for Building Complex Models from Range Images . Reconstrucción del “Reno”. (2011). Sistema para digitalización y modelado 3D de objetos. Cuernavaca Morelos Pajares G.stanford. Tesis doctoral. K. Molina J.Figura 7.. Téllez C. López A. mediante proyección laser utilizando hardware de arquitectura abierta. CONCLUSIONES Se llevó a cabo el desarrollo de un sistema para la reconstrucción de objetos 3D. Tovar S.filtrado. Imágenes Digitales.. Cisneros D. el pre-filtrado resultó muy malo debido a la gran cantidad de luz que la cámara logró captar. Además..M. REFERENCIAS Curless B. . de http://graphics. Madrid. Aplicación a tareas de reconocimiento. (1996). De la Cruz J. b) Pre. d) Reconstrucción 3D del objeto. c) Reducción de línea a 1 pixel de ancho. Reconstrucción 3D de modelos utilizando técnicas de visión artificial. Learning Processing: A Beginner’s Guide to Programming Images. a) Imagen del objeto proyectada con la línea laser. Madrid: Alfaomega. a pesar de ello se obtuvieron algunos resultados de la reconstrucción de objetos reales.. IX Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico. (2003). c) Reducción de línea a 1 pixel de ancho. Animation. d) Reconstrucción 3D del objeto. España. D. C.. (2009). Obtención de mapas de profundidad densos mediante visión activa por movimiento controlado de una cámara.M. sin embargo por falta de un periodo más amplio de trabajo. sin embargo adaptando la posición de los objetos se obtuvo un mejor resultado con el reno y finalmente con la campana. L. España.L. Vilá. Universidad Pontificia Comillas. Procesamiento práctico con Java. b) Prefiltrado. Madrid. Figura 8. Recuperado el 21 de Junio de 2012. Shiffman. Canchola S. y Levoy M.pdf Sanchez.. and Interaction.

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