Curs Sisteme de Actionare Pneumatice

SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE
4.1. Introducere Sistemele de acionare pneumatice sunt preferate ntr-un numr mare de aplicaii industriale, din cele mai diverse sectoare, datorit unor caliti incontestabile cum sunt: robusteea, simplitatea constructiv, productivitatea, fiabilitatea ridicat i nu n ultimul r nd preul de cost mai sczut. n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci cnd: trebuie controlate fore i momente de valori medii; viteza de deplasare a sarcinii nu trebuie s respecte cu strictee o anumit lege; poziionarea sarcinii nu trebuie fcut cu precizie ridicat; condiiile de funcionare sunt severe (exist pericol de explozie, incendiu, umiditate etc); trebuie respectate cu strictee o serie de norme igi enico - sanitare (n industria alimentar, farmaceutic, tehnic dentar). Figura 4.1 pune n eviden locul sistemelor de acionare pneumatice n raport cu celelalte tipuri de sisteme de acionare prin prisma forei controlate i a preului de cost. Trebu ie subliniat faptul c n timp ce n unele domenii sistemele pneumatice de acionare intr n competiie cu celelalte sisteme (electrice, hidraulice, mecanice), n anumite aplicaii ele se utilizeaz aproape n exclusivitate, fiind de nenlocuit.
LEGENDA: SP - sisteme pneumatice SE - sisteme electrice SH - sisteme hidraulice SM - sisteme mecanice Fig.4.1
4.2. Structura unui sistem pneumatic de acionare n figura 4.2 este prezentat, spre exemplificare, un sistem de acionare pneumatic. Acest sistem, un sistem simplu, are n componena sa urmtoarele echipamente: motorul pneumatic MP, care transform energia pneumatic de intrare n lucru mecanic util; elementele de reglare i control ERC, care ndeplinesc urmtoarele funcii: - dirijeaz fluidul sub presiune, controlnd astfel sensul de micare al sarcinii antrenate de ctre motor i oprirea acesteia (distribuitorul pneumatic DP); - regleaz debitul la valoarea cerut de motor i prin aceasta viteza de micare a sarcinii (droselele de cale D1 i DC2); - regleaz presiunea n sistem, n coresponden cu sarcina antrenat; generatorul de energie GE, care genereaz energia pneumatic necesar sistemului; n practic pot fi ntlnite dou situaii: - cnd se dispune de o reea de aer comprimat, caz n care energia necesar este preluat de la aceast reea prin simpla cuplare a sistemului la unul din posturile de lucru ale reelei; - cnd nu se dispune de reea de aer comprimat, situaie n care trebuie apelat la un compresor, ca n exemplul din figura 4.2; n practic exist o mare diversitate de sisteme de acionare pneumatice. Totui se poate vorbi de o structur comun (fig.4.3) care pe lng echipamentele deja prezentate mai poate conine:
Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 1
unitatea de comand UC; la acest nivel se poate opta pentru un numr limitat de soluii, bazate pe: dispozitive electronice - relee electromagnetice - elemente logice pneumatice.
Fig.4.2
Dispozitivele electronice sunt cele care au cea mai larg utilizare. n aceast categorie sunt incluse att circuitele electronice, ct i unitile programabile. Foarte rspndite astzi sunt PLC - urile ("control logic programabil"), dar se constat o tendin de utilizare tot mai mult a calculatoarelor personale pentru control. Releele electromagnetice reprezint un mijloc tradiional pentru construcia circuitului cablat de control, chiar dac funcia lor actual se limiteaz la sisteme de acionare relativ simple i la operaii de siguran, care de preferin nu se ncredineaz programelor software. Elementele logice pneumatice se folosesc n sistemele de mici dimensiuni, cnd se dorete obinerea unor sisteme pur pneumatice din motive de ambian (pericol de explozie, de incendiu, umiditate etc.) sau din motive de pre de cost. elementele de interfa I au rolul de a transforma semnalele de putere joas, de natur electric sau pneumatic, furnizate de unitatea central, n semnale de putere nalt, de regul de alt natur; exemplul cel mai sugestiv l constituie electrovalva care transform semna lele electrice primite de la unitatea de comand UC n semnale pneumatice; senzorii i limitatoarele de curs sunt de cele mai multe ori electromecanice, dar pot fi i pneumatice; alegerea lor este legat de tipul unitii de comand; elementele de intrare pot fi electrice sau pneumatice, natura lor fiind dependent tot de tipul unitii de comand. O prim clasificare a sistemelor pneumatice de acionare se poate face dup modul de operare a sistemului n:
- sisteme proporionale sau analogice - sisteme digitale.
Fig.4.3
Sistemele proporionale au specific faptul c mrimea de ieire este determinat de nivelul semnalului de intrare (impropriu se spune c aceast dependen este proporional). De exemplu, n cazul unui sistem care controleaz fora, pentru o anumit valoare a mrimii de intrare, presiunea din sistem are un anumit nivel, cruia i corespunde o anumit for. Orice variaie a presiunii determin modificarea forei. Un asemenea sistem este sensibil la perturbaii externe. Aceste perturbaii fac ca semnalul de comand s varieze accidental n jurul unei valori medii, riscul constnd n interpretarea perturbaiei ca o modificare a semnalului de comand, ceea ce va determina modificarea mrimii de ieire din sistem. Mai sigure din acest punct de vedere sunt sistemele digitale. ntr-un asemenea sistem conteaz numai nivelele discrete ale semnalelor. De cele mai multe ori se lucreaz cu dou nivele ale semnalului, prezena sau absena semnalului, semnale "on - off', sau semnale "totul sau nimic". Din punct de vedere al logicii algebrice e xistena semnalului este echivalent cu "i", iar absena semnalului cu "0", Pentru o mai bun nelegere se consider un distribuitor pneumatic clasic, comandat pneumatic (fig.4.4). Se va urmri variaia semnalului de ieire(presiunii PA ) n funcie de mrimea de intrare - presiunea de comand pc.
Fig.4.4
Atunci cnd presiunea de comand pc este nul, presiunea la orificiul de consumator A al distribuitorului, msurat cu manometrul M A , este de asemenea nul (punctul O din fig.4.4); distribuitorul materializeaz cmpul (0). Crescnd presiunea pc manometrul M A indic o presiune nul pn cnd presiunea de comand reuete s nving fora rezistent datorat arcului i frecrile interne; acest lucru se ntmpl cnd presiunea de comand atinge valoarea pc1 (punctul B de pe grafic). n acest moment distribuitorul comut, materializeaz poziia (1), iar la orificiul de ieire A se msoar presiunea pa (punctul D de pe grafic). Creterea ulterioar a presiunii de comand nu modific presiunea de ieire. Reducnd acum presiunea de comand, presiunea de la ieire rmne la valoarea pa pn ce presiunea de comand devine pa (punctul E de pe grafic); se observ c datorit frecrilor (fenomenului de histerezis) se depete punctu l
D. n punctul E se realizeaz comutarea i presiunea de ieire devine zero (se trece n punctul F). Reducerea n continuare a presiunii de comand face s se parcurg traseul de la F la O fr a se modifica presiunea PA . Diagrama din figura 4.4 b pune n eviden dou presiuni diferite de comutare pc1 i pC2, datorit existenei fenomenului de histerezis. n concluzie, oricare ar fi presiunea de comand Pc > Pcl la orificiul de ieire al distribuitorului exist presiune, deci semnalul de ieire este "1", n timp ce oricare ar fi presiunea de comand Pc < Pc2 la orificiul de ieire presiunea este zero, deci semnalul de ieire este "0". ntre valorile pc1 i pC 2 semnalul de ieire depinde de modul n care este parcurs ciclul. n ceea ce privete presiunea de comand se consider pc = 1 dac Pc > Pc1 i pc = 0 dac Pc < Pc2. n intervalul [Pc2, Pc1] presiunea de comand nu este definit. Echipamentele pneumatice dintr-un sistem pneumatic de acionare pot funciona la presiuni de lucru diferite. Cele ce sunt conectate direct cu motorul (distribuitoarele, supapele de sens, droselele, supapele de presiune) uzual lucreaz la presiuni de 8 ... 10 [bar]. Dac echipamentul are numai rolul de a genera semnale logice, fr a interveni n fluxul principal de putere, presiunea de lucru poate fi redus. Din aceast categorie fac parte att elementele logice pneumatice, care pot s lucreze la presiuni de 3 ... 4 [bar], ct i elementele micropneumatice cu membran care lucreaz la presiuni de 1,4 ... 2,5 [bar]. n sfrit, pentru funcii speciale se poate apela la elementele logice fluidice care au presiuni de lucru de 0,1 ... 1 [bar]. Echipamentele pneumatice se pot mpri n echipamente active i echipamente pasive, dup modul de obinere a semnalului de ieire. Sunt active acele echipamente la care semnalul de ieire provine de la o surs de presiune constant. n acest caz semnalul de comand are numai rolul de pilotare. Aceste echipamente pot avea la ieire semnale mai mari dect cele de comand. Se realizeaz astfel o regenerare a semnalului i chiar o amplificare a acestuia graie energiei furnizate de sursa de presiune constant. Echipamentele pasive au specific faptul c semnalele de ieire se obin direct dintrun semnal de intrare. Aceste echipamente nu necesit o legtur suplimentar cu sursa de energie, dar semnalul de ieire nu numai c nu este amplificat, dar are un nivel energetic mai sczut, datorit pierderilor de presiune i debit care apar n urma curgerii prin echipament. 4.3. Generatoare de energie pneumatic 4.3.1. Introducere Aerul comprimat folosit ca agent purttor de energie i informaie n sistemele pneumatice de acionare poate fi produs local, cu ajutorul unui compresor, sau centralizat, ntr-o staie de compresoare. Ultima variant este cea mai utilizat. De altfel, producerea aerului comprimat este unul dintre serviciile de baz (alturi de alimentarea cu energie electric, ap, gaze naturale) de care dispune un stabiliment modern.
Fig.4.5
n staia de compresoare aerul este aspirat din atmosfer i comprimat cu ajutorul unor compresoare, i dup ce este tratat i nmagazinat ntr-un rezervor tampon, este distribuit consumatorilor prin intermediul unei reele de distribuie (fig.4.5). Generar ea energiei
pneumatice se face dup un ciclu deschis. Un asemenea ciclu presupune aspirarea din atmosfer, comprimarea, tratarea, distribuia la utilizatori i refularea n atmosfer. Fiind un ciclu deschis, aerul care alimenteaz sistemul de acionare se remprospteaz continuu, fiind supus de fiecare dat unui proces complex de filtrare. Avantajul acestui tip de sistem (cu circuit deschis) const n simplitatea sa (nu mai este necesar un circuit de ntoarcere a mediului de lucru la staia de compresoare). Fiabilitatea, durata de via i nu n ultimul rnd performanele unui sistem pneumatic de acionare depind n cea mai mare msur de calitatea agentului de lucru folosit. Avnd n vedere faptul c aerul intr n contact cu elementele mobile (sertare, plunjere, pistoane, supape etc.) sau fixe (corpuri, plci, capace etc.) ale echipamentelor, confecionate din cele mai diverse materiale (oel, aluminiu, bronz, alam, cauciuc, material plastic etc.) i c nu de puine ori traverseaz seciuni de curgere, uneori de dimensiuni foarte mici, calibrate, acestuia i se impun urmtoarele cerine: s fie ct mai curat posibil; un aer contaminat cu particule mai mari sau egale cu jocurile funcionale existente ntre elementele constructive mobile i cele fixe (de exemplu sertar - buc la un distribuitor, piston - cma la un cilindru) poate duce la blocarea (griparea) elementelor mobile, dar i la uzura lor prin abraziune i la mbcsirea filtrelor din sistem; "fineea de filtrare" (cea mai mare dimensiune de particul strin exprimat n m care se accept n masa de fluid) este un parametru ce caracterizeaz din acest punct de vedere aerul; firmele productoare de echipamente pneumatice de automatizare garanteaz performanele acestora numai dac aerul folosit are o anumit finee de filtrare; cu ct fineea de filtrare este mai mic cu att cheltuielile de exploatare ale sistemului sunt mai mari; s asigure lubrifierea sistemului de acionare; deoarece aerul nu are proprieti de lubrifiere, n acest scop se folosesc echipamente speciale numite ungtoare, care pulverizeaz n masa de aer particule fine de ulei; trebuie avut n vedere faptul c o ungere abundent (n exces) poate conduce la "nclirea" elementelor constructive ale echipamentelor, iar o ungere insuficient poate conduce la scoaterea prematur din funcionare a sistemului respectiv; s conin ct mai puin ap; n aer exist ap sub form de vapori, iar prin condensarea acestora se obine ap care va coroda piesele din oel; la temperaturi mai sczute poate s apar fenomenul de ngheare a apei, care poate mpiedica funcionarea sistemului la parametri normali; s aib o temperatur apropiat de temperatura mediului ambiant pentru a evita modificrile de stare care la rndul lor ar duce la modificri ale parametrilor funcionali ai sistemului; s intre n sistem avnd presiunea i debitul corespunztoare bunei funcionri a sistemului; o presiune mai mare dect cea recomandat de productor poate duce la avarii, iar o presiune mai mic nu asigur fora sau momentul cerute de aplicaia respectiv; n ceea ce privete debitul, abaterile acestuia influeneaz viteza de deplasare a sarcinii antrenate de sistem. Cerinele impuse aerului sunt diferite de la o aplicaie la alta. O mprire pe gra de de calitate conform ISO 8573-1 (tabelul 4.1) este bine venit, fiind deosebit de util utilizatorilor unor sisteme de acionare pneumatice. Corelarea gradelor de calitate cu aplicaia (tabelul 4.2) trebuie fcut n cunotin de cauz.
Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin
Tabelul 4.1
Impuriti solide Gradul Mrimea particulelor lumi 0,1 1 5 15 40 Aplicaia Aparate de msur Sisteme de acionare Vopsire Industria alimentar Fabrici Scule pneumatice Sisteme de control Concentraia particulelor [mg/m3l 0,1 1 5 8 10 Gradul de particule solide 2 3 2 3 4 3 4 Punct de rou
RCI
Coninutul de ap
Coninutul de ulei rezidual [mg/m3] 0,01 0,1 1 5 25 +
1 2 3 4 5 6 7
-70 -40 -20 3 7 10 Gradul de ap 1 2 1 3 3 3 2
Tabelul 4.2
Gradul de ulei
4 6 5 3 6 6 5
4.3.2. Structura unei staii de compresoare n figura 4.6 este prezentat schema de principiu a unei staii de compresoare. Aa cum s a artat deja, la acest nivel se genereaz aerul comprimat i apoi se prepar n vederea furnizrii lui prin reeaua de distribuie diverilor consumatori. n structura luat n discuie se identific urmtoarele echipamente: - F 1 , F n filtre ce au rolul de a reine impuritile din aer, asigurnd astfel buna funcionare a compresoarelor i condiiile refulrii unui aer curat; - C 1 , C n compresoare care au rolul de a genera energia pneumatic; acestea sunt puse n micare de motoarele de antrenare M1,M n ; - R 1 , R n robinete care permit conectarea sau deconectarea compresoarelor n sistem; - Su supap de sens unic care mpiedic curgerea aerului dinspre sistem ctre compresoare atunci cnd acestea din urm sunt oprite (n specia] n situaii de avarie); - Sc schimbtor de cldur cu ap care realizeaz rcirea aerului refulat de compresoare (n timpul comprimrii temperatura aerului crete, la ieirea din compresor fiind n jur de 80 C); aici vaporii de ap se condenseaz i se transform n picturi; - SCf separator centrifugal, de tip ciclon n care se face o reinere grosolan a apei i a eventualelor impuriti existente n masa de aer; - R z rezervor tampon n care se acumuleaz energia pneumatic furnizat de compresoare; datorit acestui rezervor problema neuniformi taii debitului (problem foarte deranjant n cazul pompelor) nu mai prezint importan;
Fig.4.6
- SS i g supap de siguran ce are rolul de a limita valoarea maxim a presiunii din rezervor; - U ungtor; - F am U , i FavU filtre montate n amonte i n aval de ungtorul U; - Sp supap de reglare a presiunii, echipament ce regleaz presiunea la ieirea din staia de compresoare. 4.3.3. Compresoare Aa cum s-a artat, compresorul transform energia furnizat de ctre motorul de antrenare (electric sau termic) n energie pneumatic. Compresoarele se pot clasifica n dou mari familii: compresoare volumice i compresoare dinamice (turbocompresoare). Compresoarele volumice realizeaz creterea presiunii agentului de lucru prin reducerea volumului unei cantiti de aer nchise n interiorul unui spaiu delimitat (spaiu numit n continuare camer activ). Aspiraia aerului n compresor i refularea se fac cu intermitene. Compresoarele dinamice realizeaz creterea presiunii agentului de lucru prin transmiterea unei energii cinetice ridicate unui curent de aer i apoi prin transformarea acestei energii n presiune static. Aspiraia aerului n compresor i refularea se fac continuu. Cele mai utilizate sunt compresoarele volumice, al cror principiu de funcionare este identic cu cel al pompelor volumice (paragraful 3.2.1). Aceste compresoare se construiesc pentru o gam larg de debite i presiuni, putnd deservi n condiii optime orice sistem pneumatic de acionare. Din punct de vedere constructiv compresoarele se clasific n: - compresoare cu piston - compresoare cu membran - compresoare rotative. Compresoare cu piston Acest tip de compresor este prezentat principial n figura 4.7. Pistonul p culiseaz n interiorul cilindrului c, micarea acestuia fiind obinut prin intermediul unui mecanism format din manivela m i biela b. La partea superioar a cilindrului exist dou supape, una de aspiraie A i una de refulare R; aceste dou supape controleaz admisia i respectiv evacuarea n i din
camera activ a compresorului, camer delimitat de suprafaa superioar a pistonului, suprafaa interioar a cilindrului i capacul superior, n care sunt amplasate cele dou supape. Manivela este pus n micare de rotaie de motorul de antrenare (nefigurat), mecanismul biel manivel transformnd aceast micare ntr-o micare rectilinie alternativ a pistonului p.
Fig. 4.7
Fazele succesive ale unui ciclu de lucru al compresorului sunt prezentate n figura 4.8. Curbele din componena acestei figuri au n ordonat presiunea absolut P din camera activ a compresorului i n abscis volumul V al acestei camere, volum ce se modific continuu n timpul funcionrii. Cnd pistonul se gsete n poziia 1 camera activ este umplut cu aer la presiunea atmosferic Po punctul 1 corespunde poziiei celei mai de jos a pistonului, cnd volumul camerei active este maxim (fig.4.8 a).
Fig.4.8
Fig.4.9
Prin deplasarea pistonului din punctul 1 n punctul 2 (fig.4.8 b), deoarece cele dou supape de admisie A i de refulare R sunt nchise, aerul din volumul V este comprimat pn la presiunea Pr. n punctul 2 supapa de evacuare R se deschide (fig.4.8 c) i aerul comprimat este expulzat ctre consumatori la presiunea Pr. Deplasarea are loc pn n punctul 3, punctul cel mai de sus, cruia i corespunde valoarea minim a volumului V0. Din acest moment pistonul inverseaz micarea, iar supapa de refulare R se nchide. Aerul reinut n camera activ n urma coborrii pistonului se destinde. n punctul 4 (fig.4.8 d) supapa de aspiraie A se deschide i n continuare aerul ptrunde n cilindru (fig.4.8 e) pn cnd pistonul revine n punc tul 1 . Din acest moment ciclul se reia. Ciclul real (fig.4.9) ns este diferit de cel teoretic din cauza pierderilor de debit prin etanarea pistonului i a pierderilor de presiune pe cele dou supape. De exemplu, considernd supapa de refulare, pentru a furniza consumatorilor aer la presiunea Pr este necesar ca comprimarea aerului s se fac la o presiune mai mare pentru a compensa pierderile de presiune pe aceast supap. n ceea ce privete supapa de admisie, curgerea prin ea este posibil numai dac presiunea n camera activ este mai mic dect presiunea atmosferic Po. La acest tip de compresor etanarea camerei active se face cu segmeni metalici sau din teflon grafitat amplasai pe piston. Compresoarele cu segmeni metalici necesit o ungere abundent, mai pronunat n perioada de rodaj i n stadiul de uzur avansat. Ungerea se asigur prin introducerea mecanismului biel - manivel ntr-o baie de ulei, prevzut la partea inferioar a carcasei compresorului. O mare cantitate din uleiul de ungere ajunge n camera activ a compresorului i de aici odat cu aerul refulat n ntregul sistem deservit de compresor. Aa cum s -a artat, prezena uleiului n exces este de nedorit, motiv pentru care se impune folosirea unor mijloace speciale pentru reinerea unei pri nsemnate din acest ulei. Odat cu creterea presiunii de refulare Pr are loc i o cretere a temperaturii, ceea ce favorizeaz formarea vaporilor de ulei, existnd pericolul ca la un moment dat aceti vapori s se autoaprind. Pentru presiuni mai mari de 10 [bar], pentru a da posibilitatea unei rciri intermediare a aerului, compresoarele se construiesc cu mai multe trepte de compresie (fig.4.10). La aceast construcie, pe traseul de legtur dintre cele dou trepte se amplaseaz un schimbtor de cldur. La ieirea din compresor aerul poate avea temperaturi de pn la 200 C. Alimentarea sistemelor de acionare cu aer la aceast temperatur poate avea efecte negative cum sunt: deformarea sau topirea elementelor constructive ale echipamentelor sistemului i a conductelor confecionate din plastic, degradarea elementelor de etanare nemetalice, griparea unor elemente mobile n urma modificrii jocurilor funcionale datorit dilatrilor. Iat de ce este necesar ca la consumator aerul s ajung la o temperatur apropiat de temperatura mediului ambiant.
Fig.4.10
Pentru aceasta se impune o rcire a aerului, o prim etap fiind realizat chiar la nivelul compresorului. In acest scop compresorul este prevzut cu un circuit de rcire cu ap care mbrac cilindrul (ca la motoarele termice). O alt posibilitate const n suflarea de aer asupra cilindrului, acesta din urm fiind prevzut cu aripioare, care au rolul de a mri suprafaa de schimb de cldur cu mediul nconjurtor. De cele mai multe ori rcirea aerului fcut la nivelul compresorului nu este suficient, motiv pentru care staiile de compresoare sunt prevzute cu agregate de rcire (fig.4.6, schimbtorul de cldur Sc). La variantele de compresoare cu o singur treapt de compresie mecanismul biel manivel este neechilibrat, motiv pentru care n timpul funcionrii, datorit forelor mari de inerie, apar solicitri importante. Pentru diminuarea acestor solicitri s -au realizat compresoare cu mai muli cilindri, dispui n linie, V, W sau I. Compresoare cu membran Din punct de vedere constructiv - funcional aceste compresoare (fig.4.11) sunt asemntoare celor cu piston. Diferena const n aceea c locul pistonului este luat de o membran. Avantajele unei asemenea construcii sunt: realizeaz o etanare perfect a camerei active, nu necesit ungere, sunt compacte. Ca dezavantaje se pot aminti: debitele furnizate sunt mici, au o durabilitate mai redus. La aceste construcii presiunea de refulare nu depete 8 ... 10 [bar].
Fig. 4.11
Compresoare rotative Din punct de vedere constructiv exist mai multe variante de compresoare rotative, i anume: cu palete, cu urub, cu roi dinate, cu rotor profilat etc. De altfel, aceste construcii sunt similare cu cele ale motoarelor pneumatice rotative. Compresoarele rotative prezint o serie de avantaje cum ar fi: sunt simple constructiv, pot furniza debite ntr-un domeniu larg, au o funcionare silenioas, nu necesit ungere abundent.
Dei simple constructiv compresoarele rotative ridic probleme deosebite la execuie i montaj. La aceste compresoare etanarea camerelor active este o etanare "vie", metal pe metal. Din acest motiv, presiunea de refulare nu poate depi 8 [bar], ceea ce limiteaz domeniul de utilizare a lor. Spre exemplificare, n figura 4.12 este prezentat un compresor cu palete, ce are n componena sa urmtoarele elemente constructive: statorul 1, rotorul 2, paletele 3 i arborele de antrenare 4. Compresorul are un numr de camere active egal cu numrul de palete; o camer activ este delimitat de dou palete consecutive, suprafaa exterioar a rotorului i suprafaa interioar a statorului. Variaia volumului V al unei camere active este o consecin a excentricitii e care exist ntre axa rotorului i axa alezajului prelucrat n stator. n timpul funcionrii paletele culiseaz n canalele radiale prelucrate n rotor ntre dou poziii extreme. n permanen paletele menin contactul cu suprafaa interioar a statorului datorit forelor centrifuge. Pentru a avea un contact ferm, uneori n spatele fiecreia dintre palete se monteaz un arc elicoidal sau se aduce presiune de la refulare prin nite canale special prelucrate n acest scop. Construcia luat n discuie poate fi folosit i ca motor, situaie n care orificiul de admisie A se conecteaz la sursa de presiune. Pentru c la aceste construcii camerele active sunt puse n legtur cu orificiul de refulare n mod continuu, randamentul volumic al acestor compresoare este mai bun dect n cazul compresoarelor cu piston. Figura 4.13 [4.7] pune n eviden gama de debite i presiuni acoperit de fiecare tip de compresor. Informaiile din aceast figur pot fi folosite pentru alegerea tipului de compresor care poate deservi o anumit aplicaie atunci cnd se cunosc debitul i presiunea necesare.
Fig.4.12
Reglarea debitului unui compresor Nu puine sunt aplicaiile la care din diverse motive energia pneumatic nu poate fi preluat de la o reea de aer comprimat. n asemenea situaii trebuie folosit un compresor care s deserveasc aplicaia respectiv. Debitul furnizat de compresor trebuie s fie adecvat cerinelor utilizatorului i trebuie s varieze n acord cu condiiile concrete de funcionare. Deoarece toate construciile de compresoare au cilindree fix, modificarea debitului furnizat de un compresor nu se poate face pe aceast cale.
11
Fig.4.13
De cele mai multe ori motorul de antrenare al unui compresor este unul electric; totui, n condiii de antier, acolo unde nu exist posibilitatea conectrii la reeaua electric, se folosesc motoare cu combustie intern. Transmisia ntre motor i compresor poate fi fcut prin curea, prin intermediul unui reductor cu roi dinate sau, n anumite situaii, direct printr-un cuplaj elastic. n concluzie, turaia de antrenare a arborelui compresorului este fix, i deci nici pe aceast cale nu este posibil reglarea debitului. Pentru reglarea debitului se folosesc dispozitive electrice de reglare i control. Un asemenea dispozitiv trebuie s fie capabil s comande furnizarea de debit sau s ntrerup acest proces atunci cnd consumul o cere. Reglarea se bazeaz pe utilizarea a dou presostate, reglate unul pe nivelul de presiune minim, iar cellalt pe nivelul de presiune maxim. Compresorul furnizeaz debit sistemului de acionare prin intermediul unui rezervor (integrat n construcia compresorului) n care se acumuleaz debitul de aer care reprezint diferena ntre cel furnizat de compresor i cel cerut de consumator. Dac presiunea n rezervor atinge nivelul maxim reglat, presostatul corespunztor d un semnal electric care determin dezactivarea compresorului. Din acest moment aerul necesar consumatorului este furnizat de ctre rezervor, motiv pentru care presiunea n rezervor scade. Atunci cnd presiunea atinge valoarea minim reglat cu presostatul corespunztor acesta d un semnal electric care determin rea ctivarea compresorului. Activarea i dezactivarea compresorului se poate realiza n dou moduri, i anume: - prin oprirea motorului de antrenare; n acest caz trebuie ca rezervorul s fie dimensionat corespunztor astfel nct motorul de antrenare s rmn n repaus un anumit timp prestabilit;
totodat, motorul trebuie protejat la pornire, cunoscut fiind faptul c momentul rezistent este mai mare n perioadele de iniializare i oprire a micrii; - prin comandarea supapei de aspiraie; n acest caz motorul de antrenare funcioneaz continuu, iar cnd se dorete dezactivarea compresorului supapa de aspiraie este meninut n permanen deschis; n acest fel aerul aspirat este restituit mediului ambiant, iar consumul energetic este minim. A doua posibilitate este folosit cu precdere n cazul compresoarelor de dimensiuni mari i medii, pentru a evita solicitrile dinamice nsemnate ale motorului de antrenare, solicitri ce apar la demararea i oprirea motorului. 4.3.4. Usctoare de aer Aerul este un amestec gazos ale crui componente principale sunt azotul i oxigenul. Mai exact, ponderea medie a fiecrei componente a amestecului este: azot 75,31 % oxigen 22,95 % bioxid de carbon 0,04 % gaze nobile 1,43 % alte substane 0,27 %. Compoziia aerului variaz n funcie de loc i de condiiile ambiante, ntotdeauna n aer se afl o anumit cantitate de vapori de ap, ce depinde de temperatur, presiune i de condiiile atmosferice. Se spune c aerul dintr-un volum dat este saturat atunci cnd cantitatea de vapori de ap coninut de acest aer este maxim; un aport suplimentar de vapori nu mai este asimilat de masa de aer i n consecin aceti vapori se vor condensa. Cantitatea maxim de vapori de ap ce poate fi coninut n aer variaz n funcie de temperatur i presiune, aa cum se arat n tabelul 4.3. Tabelul 4.3
Presiunea relativ Temperatura 0 5 [0C] 70 192,48 32,08 60 126,57 21,09 50 80,69 13,45 40 49,71 8,28 30 29,51 4,92 20 16,82 2,80 10 9,18 1,53 0 4,78 0,80 -10 2,12 0,35 -20 0,86 0,14 -30 0.32 0.05 [bar] 10 17,50 11,51 7,34 4,52 2,68 1,53 0,83 0,43 0,19 0,08 0.03
Valorile din tabel arat cantitatea de ap sub form de vapori, exprimat n grame - fie aceasta mvs, coninut n aerul saturat dintr-un volum Vo = 1 m3 pentru diferite temperaturi i presiuni. Pentru a exprima cantitatea de vapori de ap coninut de aerul dintr -un volum V se definete umiditatea aerului ca fiind: [%], (4.1) unde mv reprezint masa vaporilor de ap coninui de aerul nesaturat, de umiditate ua din volumul V; este de la sine neles c n ambele situaii (cnd n volumul V exist aer saturat i
respectiv aer cu o umiditate ua) avem aceeai presiune i aceeai temperatur i c umiditatea aerului saturat este de 100 %. Compresorul aspir direct din atmosfer, aerul avnd de cele mai multe ori presiunea absolut de 1 bar, temperatura de 20 C iar umiditatea de 65 %. n aceste condiii masa de vapori de ap coninut ntr-un metru cub de aer este conform relaiei (4.1): mv =0,65 16,82 = 10,93 g unde mai nti s-a stabilit pentru condiiile precizate mvs =16,82 g din tabelul 4.3. Analiznd valorile din tabelul 4.3 se observ c micorarea temperaturii i creterea presiunii favorizeaz condensarea vaporilor de ap coninui n masa de aer. n timpul procesului de comprimare (la nivelul compresorului) temperatura aerului crete raportat la temperatura mediului din care se aspir aerul. ntruct ns creterea temperaturii n raport cu creterea presiunii la nivelul compresorului este mult mai semnificativ, nu exist pericolul ca aerul s se satureze (n aceste condiii de presiune i temperatur aerul are nevoie de o cantitate mare de vapori ca s ajung la saturaie) i deci n compresor nu exist pericolul apariiei fenomenului de condens. n schimb, fenomenul de destindere a aerului este nsoit de scderea semnificativ a temperaturii sale; n aceast situaie aerul are nevoie pentru a se satura de o mas mai mic de vapori de ap i o bun parte din masa de vapori de ap coninut de aerul din compresor trebuie s se condenseze. Acest fenomen poate s apar n rezervorul compresorului, n schimbtorul de cldur al staiei de compresoare, n conductele reelei de aer sau n echipamentele sistemelor de acionare conectate la reea. n concluzie, dac nu se iau msuri speciale, compresorul poate s furnizeze un aer saturat i n multe aplicaii acesta poate fi folosit ca atare. La nivelul multora dintre echipamentele sistemului de acionare deservit de compresor are loc o destindere a aerului, nsoit, aa cum s-a artat, de o scdere a temperaturii care provoac condens. Acest lucru se poate ntmpla n supape, cilindri i n special la nivelul motoarelor rotative. n sistemele de acionare pneumatice prezena apei este de nedorit deoarece: - apa determin corodarea pieselor metalice; - la temperaturi sczute apa poate nghea, formnd dopuri de ghea n conducte sau n aparate i prin aceasta mpiedicnd buna funcionare a sistemului; - mpreun cu uleiul de ungere apa formeaz un amestec vscos care ader pe suprafeele elementelor mobile ale echipamentelor, ngreunnd micarea acestora. n plus exist o serie de aplicaii la care nu este admis prezena aerului umed, ca de exemplu n industria alimentar, chimic, sau acolo unde se lucreaz cu o atmosfer controlat. Este de la sine neles faptul c o staie de compresoare trebuie dotat cu un sistem de uscare a aerului comprimat, dup dorin, sistem care trebuie dimensionat n funcie de aplicaiile deservite de staia respectiv. Nivelul de uscare atins este indicat n mod obinuit definind "punctul de rou", care este temperatura la care se produce condensarea pentru o concentraie determinat de vapori de ap. n general, se menine acest punct de rou la o temperatur cu 5 C sub temperatura minim atins n instalaie. Pentru eliminarea apei din aerul comprimat se folosesc n principal trei metode de uscare diferite: metoda de uscare prin rcire; metoda de uscare prin adsorbie; metoda de uscare prin absorbie. Metoda de uscare prin rcire este prezentat principial n figura 4.14. Aceast metod se bazeaz pe faptul c la scderea temperaturii, vapori de ap din masa de aer se condenseaz,
picturile de ap formate depunndu-se n colector, acesta din urm fiind amplasat la nivelul cel mai de jos al instalaiei. Aerul refulat de compresor intr n instalaie la o temperatur relativ ridicat i traverseaz schimbtorul de cldur SC1, unde are loc prima etap a rcirii (o parte din cldura aerului este cedat schimbtorului SC2). n continuare aerul traverseaz schimbtorul SC2, unde n contact cu serpentina circuitului de rcire cu ap aerul sufer o rcire semnificativ. Cea mai mare parte a vaporilor de ap se condenseaz, iar picturile formate prin efect gravimetric se depun la partea cea mai de jos a instalaiei, adic n colector, de unde sunt purjate periodic ctre exterior. n drumul su, aerul trece din nou prin schimbtorul SC;, unde recupereaz o parte din cldura cedat iniial, ajungnd la o temperatur apropiat de cea a mediului ambiant.
Fig.4.14
Metoda descris este economic, sigur i nu ridic probleme n ceea ce privete ntreinerea i exploatarea instalaiei de rcire. Aceste argumente fac ca aceast metod s fie cea mai des folosit. Metoda de uscare prin adsorbie Schema de principiu a acestei metode este prezentat n figura 4.15. n calea aerului se interpune un gel constituit din cristale ale unor substane cu proprieti adsorbante (cel mai adesea dioxid de sulf, clorit de litiu sau calciu etc); n contact cu acest gel apa din aer ader la suprafaa cristalelor.
Fig.4.15 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 15
Instalaia conine dou adsorbere A 1 i A2 atunci cnd unul dintre ele lucreaz cellalt se regenereaz. n figur lucreaz adsorberul Ai, n timp ce adsorberul A2 se regenereaz. Regenerarea const n suflarea de aer cald prin gelul saturat cu ap. Pentru aceasta robinetele Ri i R2 sunt deschise, robinetele R3 i R4 sunt nchise, iar distribuitoarele D] i D2 realizeaz conexiunile figurate. Aceast metod, deosebit de eficient, este mai puin folosit datorit faptului c substana adsorbant este costisitoare i nu n ultimul rnd datorit consumului mare de energie. Se utilizeaz pentru aplicaiile unde se cere uscarea la un punct de rou foarte sczut. Metoda de uscare prin absorbie Metoda, prezentat principial n figura 4.16, se bazeaz pe proprietatea apei de a reaciona atunci cnd vine n contact cu anumite substane chimice, formnd cu acestea un compus greu, care se separ apoi prin efect gravitaional. Avantajele utilizrii acestei metode sunt: consum redus de energie n timpul funcionrii i ntreinere uoar. Totui, metoda este mai puin folosit datorit preului ridicat al substanei absorbante, care periodic trebuie completat i al eficienei sczute.
Fig.4.16
4.3.5. Filtrarea n staiile de compresoare Filtrele folosite ntr-o staie de producere a aerului comprimat (fig.4.6) sunt amplasate att pe circuitul de aspiraie al compresoarelor, ct i dup compresoare, nainte de intrarea n reeaua de distribuie. Filtrele montate pe circuitul de aspiraie al compresoarelor au rolul de a reine particulele coninute n aerul aspirat din mediul nconjurtor i sunt n general de tip mecanic, cu o slab rezisten la trecerea aerului. Se pot folosi filtre "uscate" sau filtre cu baie de ulei. n primul caz reinerea particulelor strine din masa de aer se realizeaz prin centrifugarea aerului ntr-o anticamer a filtrului i apoi cu ajutorul unui element filtrant confecionat din fetru, fibr sau carton. Pentru a reduce rezistena la curgere a aerului care traverseaz filtrul, acesta trebuie s aib a suprafa de filtrare ct mai mare.
Este motivul pentru care se opteaz pentru construcii plisate (fig.4.17 a) sau obinute prin stivuirea unor rondele (fig.4.17 b). Filtrele cu baie de ulei prezint n partea de jos a construciei o zon cu ulei, a crei suprafa vine n contact cu aerul, care n acest fel se umezete. Aerul umed trece apoi printr-un element filtrant (umed datorit uleiului existent n masa de aer), care realizeaz o filtrare foarte eficient, n aval de compresoare impuritile sunt reprezentate de particulele solide nereinute de filtrele de pe circuitele de aspiraie ale compresoarelor, de particulele generate la nivelul compresoarelor, sau care se desprind din pereii conductelor de legtur, de vapori de ulei provenii de la compresoare i de apa condensat. Aa cum s-a artat n paragraful anterior, aerul furnizat de compresoare conine ap sub form de vapori. Este motivul pentru care filtrele sunt n general amplasate dup rezervor i rcitor, n punctele n care aerul se gsete la temperaturi mai joase i apa este par ial condensat. Aceste filtre opereaz n general dup unul din urmtoarele principii: separarea prin centrifugare; n figura 4.18 este prezentat schematizat un separator centrifugal; n acest caz aerul ptrunde n echipament printr-un canal tangenial, dup care est obligat s parcurg o traiectorie elicoidal; evacuarea se realizeaz printr -o conduct central; datorit traiectoriei imprimate fluidului, particulele solide i lichide sunt mpinse de fora centrifug ctre peretele filtrului, de unde alunec spre baza acestuia. fixarea pe fibre; n figura 4.19 este prezentat un filtru cu fibre confecionate din fetru, metal sau vat de sticl, la care particulele solide din aer sunt eliminate n urma ciocnirii lor cu fibrele; dimensiunile fibrelor au obinuit valori de 5 ... 8 m; schema de principiu este aceeai cu cea a unui filtru cu cartu poros (paragraful 4.4.2) n care aerul sosete n exteriorul cartuului, strbate apoi elementul filtrant, dup care iese din echipament; astfel de filtre se satureaz n timp, motiv pentru care se impune nlocuirea lor periodic; fenomenul de coalescen; un filtru de acest tip (fig.4.20) conine un cartu confecionat din metal sinterizat, ceramic sau microfibre; aerul parcurge filtrul n sens invers fa de cazul precedent, adic din interiorul cartuului ctre exteriorul acestuia; particulele lichide sunt constrnse s parcurg drumuri lungi i ntortocheate i sunt reinute pe parcurs; cnd aceste micropicturi intr n contact de-a lungul traseelor din cartu, ele se reunesc formnd picturi mari, care sunt mpinse de aer ctre exteriorul cartuului; odat aceste picturi ajunse pe suprafaa exterioar a cartuului se scurg de-a lungul acestei suprafee, acumulndu-se la baza filtrului; un asemenea filtru trebuie cuplat cu un filtru cu cartu obinuit, deoarece el nu reine impuritile solide din masa de aer, ci numai apa; de altfel, rolul lui este de a provoca formarea picturilor mai mari de ap, care se pot elimina cu mai mult uurin.
17
Fig.4.18
Fig. 4.19
Fig. 4.20
4.3.6. Reele de distribuie a aerului comprimat Aerul comprimat generat n staia de compresoare trebuie transportat la diverii consumatori printr-o reea de distribuie (fig.4.5 i fig.4.21). Reeaua de distribuie cuprinde totalitatea conductelor, furtunurilor, fitingurilor, robinetelor, oalelor de condens i a celorlalte elemente care asigur transportul aerului comprimat de la staia de compresoare la consumatori. Reeaua de distribuie trebuie proiectat i dimensionat conform exigenelor i cerinelor impuse de beneficiarul ei. Totodat, aceasta trebuie s satisfac o serie de cerine generale, cum sunt: pierderile de presiune de-a lungul reelei s fie minime; s nu existe pierderi de aer comprimat; s asigure eliminarea apei condensate, atunci cnd nu se dispune de o instalaie de uscare; s fie rezistent la coroziune; s permit accesul uor pentru verificri i reparaii; s permit extinderea. n afar de aceste cerine este necesar ca componentele reelei i reeaua n ntregul ei s prezinte o rezisten structural adecvat sarcinilor existente, cu respectarea normativelor n vigoare. Reeaua de aer se poate realiza n circuit deschis (fig.4.21 a) sau n circuit nchis (fig.4.21 b).
Fig.4.21
Ultima variant este adesea preferat deoarece asigur o distribuie uniform a aerului, chiar i n situaia n care n reea, n diferite puncte ale acesteia, exist mai muli consumatori importani. Acest lucru este posibil datorit faptului c la alimentarea unui consumator particip
mai multe linii deodat. De remarcat faptul c n cazul din figura 4.21 b calea aleas de aer pentru a alimenta un anumit consumator se poate modifica n funcie de locul n care se identific consumatorii majori. De-a lungul liniilor reelei exist robinete care permit izolarea anumitor poriuni din reea att din motive de siguran, ct i pentru ntreinere, care va fi astfel posibil fr a nchide ntreaga reea. n apropierea consumatorilor importani reeaua este prevzut cu rezervoare intermediare, aa cum se arat n figura 4.22, unde este prezentat schema unei reele de aer comprimat.
Fig. 4.22
Conductele reelei de aer comprimat, de culori diferite de cele ale altor instalaii (de ap, gaze), sunt dispuse la marginea localului pe pmnt, n lungul pereilor sau pe tavan. Problema separrii condensului, n cazul absenei unei instalaii de uscare, impune nclinarea conductelor de alimentare cu o pant de 1 - 2 % n sensul curgerii, astfel nct s se asigure n acest fel scurgerea condensului, care va fi colectat n oale de condens amplasate n anumite puncte ale reelei, n figura 4.23 este prezentat soluia frecvent folosit pentru a favoriza eliminarea condensului n cazul reelelor de lungime mare; aici, prin amplasarea n acest mod a oalelor de condens O, pe lng faptul c se elimin condensul se menine cota de amplasare pe vertical a conductei.
Fig.4.23
Pentru alimentarea unui consumator (fig.4.22) exist o derivaie "d" care se ramific din conducta principal "cp" sub o anumit geometrie, artat n figur. Se observ c, conectarea are loc ntotdeauna la partea superioar a conductei principale, evitndu-se astfel ptrunderea apei condensate n derivaia "d". De altfel, la partea cea mai de jos a derivaiei exist o oal de condens, care poate fi golit periodic prin intermediul unui robinet. La aceast derivaie este conectat un rezervor intermediar dac, consumatorul este unul important. Conectarea consumatorului (sistemului de acionare) se face la partea superioar a
rezervorului i ntotdeauna prin intermediul unui grup de pregtire a aerului comprimat (paragraful 4.4). Trebuie subliniat faptul c existena unei instalaii de uscare la nivelul staiei de compresoare este costisitoare. Printr-o proiectare corect a reelei de aer comprimat (conducte nclinate, oale de condens amplasate corect, ramificaii cu o geometrie bine stabilit etc.) se poate renuna la instalaia de uscare realizndu-se astfel o important economie. De cele mai multe ori conductele reelei sunt confecionate din metal. mbinrile dintre conducte sunt realizate prin filetare, sau cu flane pentru dimensiuni mari. Suspendarea conductelor pe perei nu este realizat direct, ci prin intermediul unor elemente care au n primul rnd rolul de a evita transmiterea vibraiilor de la conducte la perei. Diametrele nominale ale conductelor sunt standardizate i in seama de recomandrile I SO 65 (tabelul 4.4). Tabelul 4.4
Mrimea 1/8 1/4 3/8 1/2 3/4 1 1 1/4 1 1/2 Diametrul 6 8 10 15 20 25 32 40 ...... nominal [mm]
n prezent tendina este ctre folosirea de reele de distribuie construite din tuburi trefilate din aliaje uoare, i de elemente (mufe, coturi, ramificaii etc.) normalizate. O asemenea reea se poate monta cu uurin, ntr-un timp mult mai scurt dect cea clasic. n plus se pot face cu eforturi minime modificri ale reelei, iar pierderile de presiune de -a lungul reelei sunt foarte reduse. n tabelul 4.5 sunt prezentate simbolurile principalelor echipamente ntlnite n structura staiei de compresoare i a reelei de distribuie. Tabelul 4.5
20
4.4. Grupul de pregtire a aerului 4.4.1. Introducere Aa cum s-a artat n paragraful anterior, conectarea sistemului de acionare la reeaua de aer comprimat (fig.4.22) trebuie fcut prin intermediul unui grup de echipamente, numit n continuare grup de pregtire a aerului. Acest grup este compus din: filtru, regulator de presiune, ungtor. Rolul lui este de a furniza sistemului de acionare deservit un aer comprimat curat, reglat la presiunea cerut de consumator i lubrifiat. Un grup de pregtire a aerului comprimat este realizat prin nserierea echipamentelor precizate mai sus (n mod obligatoriu n ordinea amintit). n anumite situaii exist posibilitatea ca grupul s conin n structura sa mai mult de un echipament de acelai tip (de exemplu pot fi folosite dou filtre, urmrindu-se prin aceasta livrarea ctre consumator a unui aer mai curat). De asemenea, uneori grupul poate s conin n afara echipamentelor precizate i alte echipamente auxiliare, cum sunt: un robinet, un dispozitiv de alimentare progresiv a consumatorului la pornire, blocuri de derivaie. Nu de puine ori filtrul i regulatorul de presiune sunt realizate ntr-o construcie modular. Trebuie subliniat faptul c exist aplicaii care nu necesit un grup de pregtire a aerului cu o structur standard. n cazul n care nu se impun condiii severe asupra valorii presiunii aerului, prezena regulatorului de presiune nu este necesar. De asemenea, dac existena uleiului pericliteaz procesul tehnologic deservit de sistemul de acionare (de exemplu n anumite aplicaii din industria textil, farmaceutic, alimentar, tehnic dentar) ungtorul lipsete din structura grupului. n figura 4.24 este prezentat un grup de pregtire a aerului cu o structur standard. Robinetul este n fapt un distribuitor 3/2 (cu trei orificii i dou poziii), cu poziie reinut, comandat manual sau pneumatic. n una din poziiile stabile de funcionare distribuitorul alimenteaz cu aer comprimat sistemul, n cealalt blocheaz orificiul de presiune i descarc la atmosfer sistemul deservit de grup.
Fig. 4.24
Blocurile de derivaie permit preluarea de aer comprimat dintr -un anumit punct al grupului. De exemplu, dac anumite echipamente din sistem nu funcioneaz cu aer lubrifiat, prin intercalarea unui bloc de derivaie ntre regulator i ungtor se poate capta pentru aceste echipamente aer nelubrifiat din amonte de ungtor. 4.4.2. Filtre Aceste echipamente ndeplinesc att rolul de filtrare propriu-zis ct i pe acela de separator de ap. La nivelul acestui echipament filtrarea se face, de obicei, n dou trepte. Aerul comprimat intr, mai nti, n treapta de filtrare prin inerie, n care sunt separate particulele grele de impuriti i picturile de ap. Pentru aceasta, odat ptruns n echipament
aerului i se imprim o micare turbionar. Ca urmare condensul i impuritile mai mari sunt proiectate pe peretele interior al paharului filtrului, de unde se scurg la baza acestuia. A doua treapt realizeaz o filtrare mecanic. La acest nivel se face o filtrare fin cu ajutorul unui cartu filtrant, care reine particulele fine de impuriti mecanice. Unele filtre sunt prevzute i cu un element magnetic care realizeaz reinerea particulelor metalice din masa de aer. Cartuele filtrante se pot realiza din: - sit metalic; acestea se folosesc frecvent pentru filtrri medii (finee de filtrare de 40 ... 250 m); - esturi textile sau materiale fibroase (psl, fetru, hrtie, carton, vat de sticl); aceste cartue prezint urmtoarele avantaje: sunt ieftine, pot lua orice form i permit obinerea unei finei de filtrare foarte bune ( 1 ... 2 m); n schimb au o rezisten mecanic i o rigiditate foarte sczute, iar la presiuni mari exist pericolul de desprindere a fibrelor din care sunt confecionate, urmat de antrenarea acestora n sistem; curirea i recondiionarea lor este practic imposibil; - materiale sinterizate; n acest caz cartuele se obin prin sinterizarea unor pulberi metalice de form i dimensiuni apropiate, fr adaos de liant, confecionate din bronz i mai rar din oel inoxidabil, nichel, argint sau alam; prezint urmtoarele avantaje: sunt foarte eficiente, permit obinerea unei finei de filtrare ntr-un domeniu larg (2 ...10m), pierderile de presiune pe ele sunt mici, sunt rezistente la coroziune, au durabilitate mare, pot fi curate i recondiionate uor; dezavantajul acestor cartue const n preul lor de cost mai ridicat. n figura 4.25 este prezentat o seciune printr-un asemenea echipament. Aerul ptrunde prin orificiul de intrare i dup care trece n paharul transparent 5 prin piesa de turbionare 4 (o pies cu aripioare) care i imprim o micare elicoidal, pe parcursul creia datorit forelor centrifuge care iau natere, particulele mai mari i condensul sunt proiectate pe peretele interior al paharului 5; datorit cmpului gravitaional i pozii ei lor periferice, n afara curentului principal de aer ele se scurg n camera de colectare C , desprit de restul paharului prin deflectorul 8. Cnd jetul de aer ntlnete deflectorul 8 acesta i schimb direcia de curgere cu 180; aerul traverseaz n continuare elementul filtrant 6 care reine impuritile mai fine. Impuritile i apa colectate n camera C sunt golite periodic sub presiunea aerului cu ajutorul robinetului 10. n cazul n care cantitatea de condens ce trebuie eliminat este relativ mare este posibil utilizarea unui dispozitiv automat de descrcare. Un asemenea dispozitiv este prezentat n figura 4.26; acest dispozitiv se monteaz la partea de jos a paharului n locul robinetului 10 (fig.4.25). Cnd lichidul din condens ajunge la o limit prestabilit, plutitorul 1 se ridic sub aciunea apei i provoac deschiderea supapei Si. n acest moment aerul sub presiune ajunge prin tubul 4 n camera C 1 a membranei m i dezvolt pe suprafaa acesteia o for de presiune care are drept efect deplasarea membranei i odat cu ea deschiderea supapei de purjare S2. Sub efectul aerului comprimat impuritile i apa sunt expulzate n atmosfer.
22
Fig.4.26 Fig.4.25
4.4.3 Regulatoare de presiune Aceste echipamente, reprezentate principial n figura 4.27, realizeaz urmtoarele dou funcii: - regleaz presiunea de la ieirea echipamentului pe la valoarea dorit n intervalul [ 0 , P i -hmin], unde hmin reprezint pierderea de presiune pe traseul intrare - ieire atunci cnd seciunea de curgere prin echipament este egal cu seciunea sa nominal; - menine presiunea reglat constant, n anumite limite, atunci cnd n timpul funcionrii variaz presiunea de intrare, P i i/sau se modific consumul de debit mc din aval de echipament. Datorit acestor funcii ndeplinite de echipament, el este ntlnit fie sub denumirea de reductor de presiune, fie sub denumirea de stabilizator sau regulator de presiune. n fapt echipamentul este o supap normal deschis, de reducie (paragraful 4.6.3). Presiunea de ieire este reglat prin intermediul membranei m; pe suprafaa de jos a membranei acioneaz presiunea de ieire pe, n timp ce pe cealalt suprafa acioneaz arcul a a crui for de pretensionare este reglabil prin intermediul urubului s. Atunci cnd fora de pretensionare este zero, membrana m se afl n poziia de referin, iar supapa plan S p este poziionat pe scaunul su 5; aceasta nseamn c presiunea de ieire este zero. Pentru o anumit for de pretensionare, fie aceasta Fa0, centrul rigid al membranei i odat cu el i tija t i supapa S p se vor deplasa fa de poziia de referin cu sgeata fo. n acest fel ntre supapa plan S p i scaunul su S se va genera o seciune de curgere creia i va corespunde o anumit pierdere de presiune h0; presiunea de ieire va fi atunci pe0 = pi0 h0 Deci, prin intermediul forei de pretensionare (reglabil cu ajutorul urubului s ) , se poate obine la ieirea echipamentului presiunea dorit. n momentul efecturii reglajului, presiunea de intrare i consumul de debit din aval de echipament au fost considerate constante la valorile p i0, i respectiv mc0 .
Fig.4.27
Dac dup un timp presiunea de intrare scade/crete la valoarea pi1, ntr-o prim etap presiunea de ieire tinde s scad/creasc. Acest lucru determin deplasarea membranei i odat cu ea i a supapei n jos/sus, ntr-o nou poziie de echilibru, i n consecin scderea/creterea pierderii de presiune pe seciunea intern a echipamentului. In acest fel presiunea de ieire rmne constant, la valoarea reglat pe0. Dac dup un anumit timp consumul de debit din aval de echipament scade/crete, ntr-o prim etap exist tendina creterii/scderii presiunii de ieire. Acest lucru determin deplasarea membranei, i odat cu ea i a supapei n sus/jos, i n consecin micorarea/creterea seciunii de curgere prin echipament, i deci adaptarea debitului de ieire la valoarea celui cerut de sistemul deservit de echipament. n cazul n care consumul de debit devine zero, seciunea de curgere prin echipament devine nul. Eventualele scpri de aer (datorate unor imperfeciuni ale etanrii n zona scaun supap) pot determina creterea presiunii de ieire. n aceast situaie membrana m se deplaseaz n sus, i cum deplasarea supapei S p i a tijei t nu mai este posibil (este mpiedicat mecanic), tija t pierde contactul cu scaunul prelucrat n talerul inferior U (fig.4.27 i 4.28 b), realizndu-se n acest fel (prin orificiile o1 i o2) punerea n legtur cu atmosfera a circuitului din aval de echipament i deci n acest fel eliminarea surplusului de aer i meninerea constant la valoarea pe0 a presiunii de ieire.
n figura 4.28 este prezentat o seciune printr-un asemenea echipament, n cazul n care debitul cerut de consumator este relativ mare, regulatorul trebuie dimensionat ca atare; aceasta nseamn c seciunea de curgere prin regulator este de valoare mare, iar pentru reglarea presiunii de ieire este necesar un arc adecvat. Opiunea pentru un arc puternic conduce la reducerea sensibilitii regulatorului. n aceast situaie, precum i n cazul n care operaia de reglare a presiunii de ieire trebuie realizat de la distan, fora elastic de referin este nlocuit cu o for de presiune de referin obinut cu ajutorul unui regulator de presiune acionat manual, numit regulator pilot. n figura 4.29 este prezentat o seciune printr-un regulator de presiune pilotat. La aceast construcie, arcul 1 este folosit numai pentru a menine n contact supapa 2 cu scaunul prelucrat n corp atunci cnd echipamentul nu este alimentat. Presiunea de pilotaj se instaleaz n camera 4 i se exercit pe ansamblul format din cele dou membrane 5. Fora de presiune creat astfel nlocuiete fora de pretensionare a arcului ntlnit la construciile nepilotate.
Fig.4.29
4.4.4. Ungtoare Aceste echipamente au rolul funcional de a pulveriza n masa de aer comprimat furnizat sistemului de acionare o cantitate minim de ulei necesar ungerii garniturilor i elementelor mobile din echipamentele sistemului, n funcie de fineea picturilor de ulei pulverizate n masa de aer se disting dou tipuri de ungtoare: ungtoare cu pulverizare obinuit (cu cea de ulei) i ungtoare cu pulverizare fin (cu microcea de ulei). Dei soluiile constructive ale celor dou ungtoare sunt diferite, totui funcionarea lor se bazeaz pe acelai principiu. n cazul ungtoarelor cu pulverizare obinuit picturile de ulei sunt mari (mai mari de 5 m) n timp ce la cele cu pulverizare fin picturile au dimensiuni mai mici i sunt mai uniform distribuite n masa de aer comprimat. Schema de principiu a unui ungtor cu pulverizare obinuit este prezentat n figura 4.30 a, n timp ce n figura 4.31 este prezentat o seciune printr-un echipament de acest tip. Principiul de funcionare se bazeaz pe efectul Venturi, n care se exploateaz depresiunea creat la trecerea aerului comprimat printr -o seciune restrictiv Ra.
Datorit acestei restricii presiunea P1 (fig.4.30 a) este mai mare dect presiunea P2, lucru ce favorizeaz urcarea uleiului din rezervorul r n conducta c; acest ulei, al crui debit poate fi reglat cu ajutorul droselului Ru, ajunge n zona restrictiv unde este antrenat de aerul comprimat ce curge aici cu o vitez foarte mare. Ungtoarele sunt prevzute n general cu vase transparente (fig.4.31, poz.5) pentru a putea observa n permanen nivelul de ulei din rezervor. De asemenea, la partea superioar a ungtorului exist o cupol (poz.8) confecionat tot dintr-un material transparent care permite vizualizarea picturilor de ulei generate. Datorit turbulenei aerului n aval de ungtor, picturile de ulei tind s se asocieze i s se depun pe peretele interior al conductei de legtur dintre ungtor i consumatorul deservit de acesta. Din acest motiv un ungtor cu pulverizare obinuit pentru a fi eficient trebuie s fie montat n imediata vecintate a consumatorului (n orice caz la o distan mai mic de 5 ... 6 m) i ntr-un punct ct mai nalt n raport cu acesta. Ungtoarele cu pulverizare fin au schema de principiu reprezentat n figura.4.30 b. Spre deosebire de schema unui ungtor cu pulverizare obinuit, aici exist dou circuite de aer care leag orificiul de intrare i cu cel de ieire e, i anume: - circuitul principal 1- x -2, circuit ce conine seciunea restrictiv x (un circuit identic cu cel ntlnit n cazul ungtoarelor cu pulverizare normal); pe acest traseu trece cea mai mare cantitate de aer; - circuitul secundar 1 - z - 4 - b - 6 - 2 ; debitul de aer ce urmeaz acest traseu trece mai nti prin seciunea restrictiv z , unde are loc prima pulverizare a uleiului; existena acestui debit este o consecin a faptului c ntre seciunile 1 i 2 exist o diferen de presiune creat de restricia x. Rezervorul de ulei se gsete sub circuitul principal de aer. Uleiul din acest rezervor este pus n legtur prin intermediul unei conducte cu cavitatea c , situat deasupra circuitului principal de aer; aceast cavitate comunic att cu seciunea restrictiv z ct i cu cavitatea b. Uleiul care ajunge n zona restriciei z este pulverizat de curentul de aer, a crui vitez de curgere n aceast seciune este foarte mare, dup care ajunge n rezervor, n volumul determinat de pereii rezervorului i suprafaa uleiului; la intrarea n rezervor, amestecul aer ulei se destinde, iar picturile mai mari de ulei cad n rezervor. n masa de aer rmn n suspensie numai picturile de ulei foarte fine, care fo rmeaz o cea de ulei, ce este antrenat prin orificiul de ieire 6 n fluxul principal de aer. Aici curentul de aer provoac o nou pulverizare, i mai ales o distribuie uniform a picturilor de ulei n suspensie n toat masa de aer. O alt caracteristic a acestui tip de ungtor este aceea c aici debitul de ulei este reglat indirect, prin intermediul unui circuit de aer care leag cavitatea b cu cavitatea c; debitul de aer pe acest circuit este reglat prin intermediul droselului R. n acest fel se elimin pericolul care exist n cazul n care droselul ar fi montat direct pe circuitul de ulei, i anume acela de obturare a droselului, drosel ce controleaz seciuni de curgere foarte fine. Ungtoarele cu pulverizare fin se folosesc cu precdere atunci cnd amplasarea echipamentului nu se poate face n imediat apropiere a elementelor ce trebuie unse sau cnd sistemul deservit de ungtor are o complexitate ridicat (multe coturi, strangulri etc). i n acest caz picturile de ulei se pot asocia i apoi depune pe pereii interiori ai conductelor, numai c acest lucru se produce dup o distan de 25 ... 30 m de ungtor. Acest tip de ungtor are o eficacitate redus n cazul echipamentelor la care echipajele mobile au curs mic, iar schimbarea sensului de micare se face rapid; n asemenea cazuri picturile de ulei din aer nu
au timp s se depun pe suprafeele ce trebuie unse, ele fiind evacuate din echipament odat cu aerul.
Fig.4.31
4.4.5. Dispozitive de alimentare progresiv

Fig.4.32
n timpul funcionrii unui sistem de acionare pneumatic exist situaii n care la un moment dat ntregul sistem este pus n legtur cu atmosfera. Asemenea cazuri pot s apar dup o urgen, sau dup terminarea unui ciclu de lucru. Punerea sub presiune a sistemului poate cauza micri brute i imprevizibile ale organelor mobile ale motoarelor din sistem. Acest fenomen este favorizat i de faptul c unele elementele mobile ale echipamentelor sistemului pot fi n poziii necontrolabile. Iat de ce este de dorit ca reconectarea sistemului s se fac progresiv, la nceput cu un debit mic, care s determine creterea lent a presiunilor n camerele active ale motoarelor din sistem; n acest fel se realizeaz ntoarcerea lent a organelor active ale motoarelor din poziii intermediare n poziiile de referin. Pentru a realiza acest lucru au fost concepute dispozitive speciale numite dispozitive de alimentare progresiv. Schema de principiu a unui asemenea dispozitiv este prezentat n figura 4.32. Se observ c dispozitivul este format dintr -un distribuitor 2/2, cu poziie preferenial, comandat pneumatic, i dintr-o rezisten fix. n situaia n care sistemul din aval este oprit (pus n legtur cu atmosfera), datorit arcului distribuitorul materializeaz poziia ( 0 ) , poziie n care seciunea de curgere prin distribuitor este blocat. Pentru a conecta sistemul se deschide robinetul grupului de alimentare, robinet montat la intrarea n grup, situaie n care la intrarea n dispozitiv exist presiune; ntr -o prim etap aerul curge ctre sistemul deservit de grup prin rezistena fix a dispozitivului; datorit acestei rezistene umplerea sistemului i deci creterea presiunii n sistem se va face progresiv, pn la valoarea nominal, situaie n care distribuitorul comut n poziia ( 1 ) ; n acest moment sistemul este alimentat printr-o seciune egal cu seciunea nominal de curgere. 4.4.6. Structuri de grupuri de pregtire a aerului comprimat
Echipamentele descrise n paragrafele anterioare pot fi utilizate fie singular, fie grupate n diferite structuri. n tabelul 4.6 sunt prezentate pentru fiecare dintre aceste echipamente o vedere a sa i simbolul corespunztor. n paragraful 4.4.1 (fig.4.24) a fost prezentat un grup de pregtire cu o structur standard (robinet, filtru, regulator de presiune, ungtor). n continuare, n figurile 4.33 i 4.34 sunt prezentate alte dou exemple de grupuri de pregtire a aerului comprimat. Grupul din figura 4.33 poate livra sistemului deservit: - aer nelubrifiat, la presiunea Pr, - aer lubrifiat, la presiunea Pr, aer uscat, la o presiune joas P2. Tabelul 4.6
Fig.4.33
Pentru aceasta, n componena grupului exist: - un prim grup de echipamente format dintr-un robinet R i modulul filtru + regulator de presiune F+RP; aici se realizeaz filtrarea aerului i reglarea presiunii Pf , - un al doilea regulator de presiune RP* care regleaz presiunea joas P2; - un ungtor U care realizeaz lubrifierea aerului pe care l furnizeaz echipamentelor din sistem care lucreaz cu aer lubrifiat. n afara acestor echipamente, grupul trebuie s conin dou blocuri de derivaie BD1 i BD 2 care permit conectarea regulatorului de joas presiune RP* i a ungtorului U. n figura 4.33 b este redat schema cu simboluri a grupului prezentat mai sus. n figura 4.34 este prezentat un alt grup de pregtire a aerului care are n structura sa: - dou filtre F1 i F 2 ;
- un regulator de presiune RP; - un bloc de derivaie BD care permite alimentarea echipamentelor din sistem ce funcioneaz cu aer nelubrifiat; - un ungtor U; - un robinet R; - un dispozitiv de alimentare progresiv DAP.
Fig.4.34
4.5. Motoare pneumatice 4.5.1. Introducere Ca i motoarele hidraulice (paragraful 3.2) motoarele pneumatice au rolul funcional de a transforma energia fluidului (aici aer comprimat) ntr-o energie mecanic pe care o transmit prin organele de ieire mecanismelor acionate. Dup tipul procesului de transformare a energiei pneumatice n energie mecanic motoarele pneumatice se mpart n: - motoare pneumostatice sau volumice; la aceste motoare procesul de transformare are loc pe baza modificrii permanente a unor volume delimitate de prile mobile i prile fixe ale camerelor active ale motorului; - motoare pneumodinamice, cunoscute i sub denumirea de turbine pneumatice; la aceste motoare energia pneumostatic a mediului de lucru este transformat ntr -o prim etap n energie cinetic, care apoi este la rndul ei transformat n energie mecanic. n sistemele de acionare pneumatice n marea majoritate a cazurilor motoarele folosite sunt motoare volumice. Este motivul pentru care n cele ce urmeaz vor fi prezentate numai aceste motoare. Organul de ieire al unui motor pneumatic poate fi o tij sau un arbore. n primul caz organul de ieire are o micare rectilinie alternativ (cazul cilindrilor i camerelor cu membran), n timp ce n cel de-al doilea caz micarea acestuia este fie de rotaie alternativ (cazul motoarelor oscilante), fie de rotaie pe un unghi nelimitat (cazul motoarelor rotative). Un alt criteriu de clasificare a motoarelor pneumatice l reprezint modul n care se realizeaz micarea organului de ieire; dup acest criteriu se disting: motoare cu micare continu i motoare cu micare incremental. Tot n aceast familie, a motoarelor pneumatice, se pot ncadra i motoarele pneumo hidraulice, la care micarea organului de ieire este controlat prin intermediul unui circuit hidraulic auxiliar.
4.5.2. Motoare pneumatice liniare Aa cum s-a artat n paragraful anterior, aceste motoare transform energia pneumatic n energie mecanic pe care o transmit prin organul activ de ieire - tija motorului mecanismelor acionate. Micarea organului de ieire are loc ntre dou poziii limit, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului. 4.5.2.1. Motoare pneumatice liniare de construcie clasic Aceste motoare din punct de vedere constructiv - funcional nu difer semnificativ de cele hidraulice (paragraful 3.2.7). Diferenele care apar, valabile de altfel pentru toate echipamentele pneumatice, se refer la urmtoarele aspecte: etanarea camerelor active se face ntotdeauna cu elemente de etanare nemetalice; datorit vscozitii reduse a mediului fluid de lucru, n cazul motoarelor pneumatice nu se poate realiza o etanare "vie" sau o etanare cu segmeni metalici, aa cum se ntmpl uneori n hidraulic; materialele folosite pot avea proprieti mecanice mai modeste, iar dimensiunile (grosimi de perei, seciuni transversale etc.) unora dintre elementele constructive sunt mai reduse datorit solicitrilor mai mici care apar ca o consecin a presiunilor de lucru, limitate la 10 ... 12 [bar]; nu de puine ori n construcia acestor motoare se ntlnesc aliaje pe baz de aluminiu. Cele prezentate n paragraful 3.2.7 privind clasificarea, simbolizarea i parametrii tehnico - funcionali ai motoarelor hidraulice i pstreaz i aici valabilitatea. Dup modul n care sunt separate cele dou camere funcionale motoarele pneumatice se pot clasifica n: - cilindri (fig.4.35 a, b i c): la aceste motoare separarea se face prin intermediul unui piston 3, iar etanarea se realizeaz prin intermediul unor garnituri nemetalice 7; - camere ca membran (fig.4.35 d): la aceste motoare rolul pistonului este preluat de o membran nemetalic 8 , care realizeaz i etanarea celor dou camere. Din punct de vedere constructiv motoarele pneumatice liniare sunt formate din dou subansambluri principale: subansamblul carcas: format din cmaa 1 i capacele 2 i .5; subansamblul piston: format din pistonul 3 i tija 4. n funcie de subansamblul ce se deplaseaz, motoarele pneumatice liniare se pot clasifica n: - motoare cu carcas fix i piston mobil (fig.4.35 a, b); - motoare cu carcas mobil i piston fix (fig.4.35 c).
30
Fig. 4.35
Se prefer ca orificiile s se execute n subansamblul fix al motorului. Deplasarea subansamblului mobil se poate realiza: - sub efectul aerului sub presiune n ambele sensuri de micare; n acest caz se spune c motorul este cu dubl aciune (fig.4.35 b i c); pentru deplasarea n sensul vitezei v1 (fig.4.35 b) - ctre dreapta se alimenteaz cu aer sub presiune camera C1 i se pune n legtur cu atmosfera camera C 2 , pentru deplasarea n sensul vitezei v2 - ctre stnga se alimenteaz cu aer sub presiune camera C 2 i se pune n legtur cu atmosfera camera C1; - sub efectul aerului sub presiune ntr-un sens, iar n cellalt sens: - sub aciunea unui arc (fig.4.35 a i d); - sub efectul greutii proprii a ansamblului mobil, situaie n care motorul trebuie s lucreze n poziie vertical; - sub aciunea mecanismului antrenat; n acest caz se spune c motorul este cu simpl aciune. n cazul motoarelor cu dubl aciune se pot ntlni dou situaii: - cnd cele dou suprafee active S 1 i S2 sunt egale (fig.4.35 c); n acest caz se spune c motorul este cu tij bilateral sau c acesta este nediferenial; vitezele (v1 i v2) i forele
dezvoltate (F a i F r ) sunt egale dac alimentarea celor dou camere active se face n aceleai condiii (acelai debit i aceeai presiune); - cnd cele dou suprafee active S 1 i S2 sunt diferite (fig.4.35 b); n acest caz se spune c motorul este cu tij unilateral sau c acesta este diferenial; pentru un asemenea motor v 1 < v2 i F a > F r atunci cnd alimentarea celor dou camere se face n aceleai condiii. Una dintre problemele ce apar la aceste motoare este cea a opririi la capetele de curs. Aici, n urma impactului dintre ansamblul mobil i capace, apar ocuri mecanice care solicit dinamic elementele constructive ale motorului. Pentru eliminarea acestei deficiene exist urmtoarele soluii: - dac viteza de deplasare i sarcina nu sunt foarte mari se poate amortiza impactul cu ajutorul unor inele 1, montate pe pistonul 4 , ca n figura 4.36; exist i posibilitatea utilizrii n acelai scop a unor arcuri elicoidale sau arcuri taler;
Fig.4.36
- de cele mai multe ori se opteaz pentru o frnare realizat pe cale pneumatic, prin micorarea seciunii de evacuare n apropierea capacului; n figura 4.37 este prezentat principial aceast soluie; practic, n apropierea capului de curs se ntrerupe evacuarea pe traseul obinuit i aerul din volumul V este evacuat prin seciunea controlat de droselul 2; pentru a nu diminua fora dezvoltat de presiune n faza de pornire se folosete supapa de sens 3; frnarea se poate realiza la un singur capt (fg.4.37 a) sau la ambele capete (fig.4.37 b i c) i poate fi fix (fig.4.37 a i b) sau reglabil (fig.4.37 c); - cnd energia care trebuie amortizat este prea mare, se recurge la amortizoare externe de tip hidraulic.
Fig.4.37 Legend: 1 - buc de frnare, 2 - drosel, 3 - supap de sens unic
n figura 4.38 este prezentat o materializare a schemei de principiu din figura 4.37.
32
Fig. 4.38
n cazul motoarelor pneumatice liniare cursa de lucru poate fi modificat, folosind n acest scop opritori mecanici. n asemenea situaii frnarea trebuie s fie extern. Oprirea ansamblului mobil n poziiile limit se poate realiza cu destul precizie, n schimb oprirea n poziii intermediare, prin nchiderea camerelor active, este mult mai imprecis datorit compresibilitii mediului de lucru. Totodat, ceilali parametri ai micrii (viteza i acceleraia) sunt dificil de controlat, fiind influenai de o serie de factori variabili n timpul funcionrii, cum sunt: presiunea i debitul de alimentare, forele rezistente, masa inerial redus etc. Pentru prinderea motorului n structura mecanica pe care multe posibiliti, aa cum se arat n figura 4.39.
Legenda: 1 - talpa 2 - flan capac piston 3 - flan capac tija 4 - ochi capac piston 5 - ochi de mijloc 6 - ochi capac tija Fig.4.39
n continuare sunt prezentate cteva soluii constructive de asemenea motoare, dup cum urmeaz: - n figura 4.40 a un motor pneumatic liniar cu simpl aciune, fabricat de firma Martonair; n acest caz, avansul ansamblului mobil (format din tija 2 i pistonul format din piesele 5 i 10) se realizeaz sub efectul presiunii, iar revenirea, sub aciunea arcului 8; pentru alimentarea acestui motor se folosete un distribuitor 3/2, ceea ce constituie de fapt avantajul principal al acestui tip de motor; ca dezavantaje se pot aminti: cursa limitat, consecin a existenei arcului i pierderea unei pri din fora util pentru deformarea arcului; - n figura 4.40 b un motor pneumatic liniar cu tij bilateral, fr frnare la capetele de curs, fabricat de firma Martonair;
33
Fig.4.40
- n figura 4.41 un motor pneumatic liniar diferenial (cu tij unilateral), fr frnare la capetele de curs, fabricat de firma Festo; - n figura 4.42 un motor pneumatic liniar diferenial (cu tij unilateral), cu frnare la capetele de curs, fabricat de firma Festo.
Fig.4.42
Alegerea cilindrilor, recomandri privind utilizarea acestora. n multe aplicaii industriale se poate opta pentru un cilindru tipizat, care se alege din cataloagele firmelor productoare, astfel nct principalele caracteristici tehnico - funcionale s corespund scopului urmrit. De altfel, exist multe firme productoare de echipamente pneumatice de automatizare (FESTO, SMC, MARTONAIR, BOSCH etc), care pun la dispoziia utilizatorilor cataloage complete cu echipamentele fabricate, unde sunt precizate pentru construciile promovate dimensiunile constructive principale, parametrii tehnico funcionali, recomandri privind utilizarea produselor respective etc. Pentru alegerea cilindrului trebuie mai nti precizate:
fora ce trebuie dezvoltat de motor; viteza de deplasarea; cursa; modul de montare a motorului n structura mecanic i restriciile privind gabaritul i greutatea motorului. Predimensionarea cilindrului i apoi alegerea din catalog poate s urmeze, cu mici adaptri, algoritmul prezentat n paragraful 3.2.7. n cele ce urmeaz se prezint a alt modalitate de alegere a cilindrilor pneumatici. Metoda presupune ca pornind de la valoarea forei ce trebuie dezvoltate de motor, s se determine mai nti diametrul pistonului. Trebuie inut seama de faptul c o parte din fora de presiune este pierdut pentru a nvinge forele de frecare existente. La cilindrul cu simpl aciune este necesar s se in seama i de fora consumat prin comprimarea arcului. n cazul unui astfel de cilindru, notnd cu p1 presiunea din camera activ, cu S 1 seciunea pistonului, cu F f fora de frecare i cu Fa fora datorat arcului (for proporional cu deplasarea ansamblului mobil) se poate scrie expresia forei utile: F=p1S1-Ff Fa n cazul unui cilindru cu dubl aciune dac se noteaz cu p1 presiunea din camera de descrcare i cu S2 seciunea pe care acioneaz aceast presiune se poate scrie expresia forei utile: F=p1S1-p2S2 Ff Se face precizarea c n expresiile (4.2) i (4.3) presiunile p1 i p2 sunt presiuni relative; totodat, aceste expresii sunt valabile numai n regim de micare stabilizat. n fazele de accelerare i frnare a micrii trebuie inut seama i de forele ineriale. Referitor la valorile orientative ale presiunilor din camerele active ale motorului, n calculele de predimensionare, se poate considera: - p1 0.8 p , unde p reprezint presiunea de alimentare; nu se lucreaz cu aceast presiune deoarece trebuie inut seama de pierderile de sarcin existente pe circuitul de alimentare a motorului; - p2 =0,2...0,4 [ b a r] . Forele de frecare sunt dependente de tipul de garnitur folosit pentru etanarea pistonului i a tijei i de condiiile de utilizare. Condiiile de ungere i de gresare pot s reduc considerabil valorile forelor de frecare. La iniializarea micrii trebuie nvinse i forele de aderen (paragraful 2.4.2) care sunt mai mari chiar dect forele de frecare; aceste fore cresc semnificativ dac pistonul rmne oprit ntr-o anumit poziie un timp mai ndelungat. Pentru a ine cont de forele de frec are (termenul Ff ) se reduce procentual fora teoretic maxim de presiune p 1 S 1 cu 10 ... 20 %. n tabelul 4.7 sunt indicate n [N] forele utile dezvoltate de un cilindru cu dubl aciune att pentru faza de avans ct i pentru cea de revenire. Pentru dete rminarea valorilor din tabel sa considerat c forele de frecare reprezint 10 % din valoarea forei de presiune. Determinrile s-au fcut pe baza relaiilor: - pentru cursa de avans: Fa = [ N ]; - pentru cursa de revenire: Fr = [ N ] , unde d reprezint diametrul alezajului cilindrului (egal cu diametrul pistonului), iar d, diametrul tijei. Dimensiunile alezajelor corespund celor unificate de norma UNI ISO 3320. Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 35
Tabelul 4.7
d d, Micarea [mm] [mm] 2 8 4 avans 9.0 retragere 6.7 10 4 avans 14 retragere 11.8 12 6 avans 20.2 retragere 15.1 16 6 avans 35.8 retragere 30.8 20 8 avans 56.5 retragere 47 25 12 avans 88.4 retragere 67.3 32 12 avans 145 retragere 123.2 40 16 avans 226 retragere 188.2 50 20 avans 353 retragere 294 63 20 avans 561 retragere 499 80 25 avans 905 retragere 809 100 32 avans 1410 retragere 1257 125 32 avans 2210 retragere 2044 4 18.0 13.4 28 23.5 40.3 30.2 71.7 61.6 113 94.1 177 134.7 290 246.4 452 376.3 707 588 1120 999 1810 1617 2830 2513 4420 4088 Presiunea p1 [bar] 6 8 10 26.9 35.9 45 20.2 26.9 34 42 56 70 35.8 47 59 60.5 80.6 100.8 45.4 60.5 75.6 107.5 143.4 179.2 92.4 123.2 154 170 226 283 141.1 188.2 235.2 265 353 442 202 269.4 336.7 434 579 724 369.6 492.8 616 679 905 1130 564.5 752.6 940.8 1060 1410 1770 882 1176 1470 1680 2240 2810 1499 1998 2498 2710 3620 4520 2426 3234 4043 4240 5650 7070 3770 5027 6283 6630 8840 11000 6132 8177 10221 12 53.8 40.3 84 70.6 121 90.7 215 184.8 339 282.2 530 404 869 739.2 1360 1129 2120 1764 3370 2998 5430 4851 8480 7540 13300 12265 14 62.7 47 98 180.3 141.1 105.8 250.9 215.6 396 329.3 619 471.4 1010 862.4 1580 1317 2470 2058 3930 3498 6330 5660 9900 8796 15500 14309
Pentru o predimesionare rapid a unui cilindru pneumatic se pot folosi o serie de grafice, puse la dispoziie de firmele productoare. Spre exemplificare, firma Festo pune la dispoziia potenialilor beneficiari familiile de curbe din figurile 4.43, 4.44 i 4.45, care reprezint : F = f ( d ) pentru diferite valori ale presiunii de alimentare - figura 4.43; aceste curbe au fost trasate pornind de la expresia forei utile dezvoltate de motor pe cursa de avans; Fk= f ( c ) pentru diferite valori ale diametrului tijei dt, unde c reprezint cursa, iar Fk fora de flambaj - figura 4.44; aceste curbe au fost trasate pornind de la expresia forei de flambaj: (4.4) unde E reprezint modulul de elasticitate, J momentul de inerie, l lungimea de flambaj, s un factor de siguran; lungimea de flambaj s-a considerat pentru cazul cel mai defavorabil cilindru dublu articulat, situaie n care l= 2 c, iar factorul de siguran s s-a considerat egal cu 5;
36
Fig.4.43
Fig.4.44
- q= f ( d ) pentru diferite valori ale presiunii de alimentare, unde q reprezint volumul de aer consumat la deplasarea pistonului cu l [cm] - figura 4.45; aceste curbe au fost trasate pornind de la expresia: (4.5) unde qa reprezint volumul de aer consumat pentru avansul pistonului cu l[ c m] , P presiunea absolut la intrarea n cilindru, exprimat n [ b a r] , iar P0 = 1,013 [ b a r] .
37
Fig.4.45
Pentru a determina consumul de aer atunci cnd pistonul se retrage cu l [ c m] se folosete relaia: (4.6) n aceste condiii volumul de aer consumat pentru ca pistonul s realizeze un ciclu complet este: q = ( q a + q a c ) [ l] unde c reprezint cursa de lucru, exprimat n centimetri. Se poate exprima acum debitul de aer consumat de un motor liniar: Q = q n [l/min] (4.7) unde n reprezint numrul de cicluri efectuate de piston ntr-un minut. n continuare, pentru a evidenia modul de utilizare a nomogramelor de mai sus, se predimensioneaz un cilindru pneumatic pentru care se cunosc: - valoarea forei utile: F = 600 [ N] ; - cursa de lucru: c = 600 [mm]; - valoarea maxim a presiunii de lucru: p = 6 [bar]. Rezolvarea acestei probleme presupune parcurgerea urmtoarelor etape: a. pe nomograma din figura 4.43 se identific punctul de funcionare "A" la intersecia verticalei corespunztoare forei de 600 [ N] cu dreapta oblic corespunztoare presiunii de 6 [bar]; ducnd o linie orizontal prin punctul A se determin diametrul alezajului cilindrului d &3 5 [mm]; cum aceast valoare nu face parte din irul de valori unificate prin norma UNI ISO 3320 se alege pentru diametrul alezajului valoarea imediat superioar de 40 [mm]; cu un cilindru avnd acest diametru fora precizat prin tem se obine cu o presiune p = 5 [bar] (valoare determinat tot cu ajutorul nomogramei din fig.4.43); b. pe nomograma din figura 4.44 se determin punctul de funcionare "B" la intersecia verticalei corespunztoare forei de 600 [ N] cu dreapta orizontal corespunztoare cursei de 600 [mm]; acest punct corespunde unui diametru al tijei d, - 14,3 [mm]; cum aceast valoare nu face parte din irul de valori stabilite de norma amintit, se alege valoarea imediat superioar, deci dt = 16 [mm]; c. cu ajutorul nomogramei din figura 4.45 se stabilete consumul de aer; se localizeaz mai nti punctul de funcionare "C" la intersecia orizontalei corespunztoare diametrului alezajului d = 40 [mm] cu dreapta oblic corespunztoare presiunii de lucru p = 5 [bar]; pe verticala cobort din acest punct se citete volumul de aer consumat la avansul pistonului cu 1 [cm], i anume qa =0,065 [ I J ; pentru a stabili consumul de aer la retragerea pistonului cu 1 [cm] se determin cu ajutorul nomogramei volumul de aer care corespunde volumului ocupat
de tij; pentru dt = 16[mm] i p = 5 [bar] rezult q = 0,01 [ l] , iar volumul de aer consumat la retragerea pistonului cu 1 [cm] va fi: q, = qa - q = 0,065 - 0,01 = 0,055 [l]. Pentru determinarea acestui volum se poate proceda i altfel: - se determin mai nti un diametru echivalent, cu relaia: de = =37 [mm]; - pentru aceast valoare i la o presiune de 5 [bar] din nomograma se citete direct: qr = 0,055 [ l] . Cele dou valori, pentru qa i qr se pot determina exact cu ajutorul relaiilor (4.5) i (4.6); pe aceast cale se gsete: qa =0,063 [ l] qr = 0,053 [ l] ; ntre aceste valori i cele citite din nomograma exist o diferen datorat n primul rnd erorilor de citire fcute. Pentru un ciclu complet de lucru consumul de aer va fi: q=( 0,063 + 0,053) -60 =6,96 [ l ] . Trebuie remarcat faptul c necesarul consumului de aer al cilindrului este o dat important, deoarece pe baza lui se dimensioneaz conductele de legtur. n sistemele pneumatice de automatizare, n mod uzual presiunea relativ de lucru este de 5...6 [ b a r] . n ceea ce privete cursa de lucru la cilindrii cu simpl aciune nu depete 100...200 [ mm] , n timp ce la cilindrii cu dubl aciune n mod obinuit cursa este de 12 [ m] ; cilindrii de construcie special pot avea curse de pn la 5...6 [ m] . Viteza de deplasare a pistonului i deci i a sarcinii antrenate poate varia n intervalul 0,2 ... 2 [ m/ s] . n cazuri speciale se poate atinge 3...5 [ m/ s] . 4.5.2.2. Motoare pneumatice liniare de construcie special Pentru a satisface o gam ct mai larg de aplicaii, n afara construciilor deja prezentate (construcii clasice) au fost concepute i realizate o serie de motoare cu o construcie special, numite n cele ce urmeaz motoare speciale. Un asemenea motor rspunde unor cerine specifice i are ca scop simplificarea structurii sistemului de acionare din care face parte. Cele mai importante construcii de acest tip sunt: a. motoare cu mai multe pistoane solidarizate; b. motoare fr tij; c. motoare antirotaie; d. motoare cu curs scurt; e. motoare cu cma deformabil; f. motoare cu mai multe poziii. a. Motoare cu mai multe pistoane solidarizate Aceste construcii se folosesc n acele aplicaii unde exist restricii privind gabaritul radial. ntr-o asemenea situaie este posibil ca, n condiiile n care presiunea de alimentare este limitat ( 8 ... 10 bar), s nu se poat obine fora util dorit cu un motor de construcie clasic al crui diametru s fie mai mic dect dimensiunea radial maxim impus. Rezolvarea const n Fig.4.46 utilizarea unui motor cu mai multe pistoane.
Fig. 4.46
n figur 4.46 este prezentat principial un asemenea cilindru, cu dou pistoane. Prin alimentarea simultan a camerelor C 1 i C3 i golirea simultan a camerelor C2 i C4 se obine avansul tijei i se dezvolt fora: unde =S1/S2 reprezint coeficientul de grosime a tijei; pentru cilindri pneumatici = 1,1... 1,3, valorile mici corespunznd cilindrilor cu diametre mari. Fora Fa ar putea fi obinut, n condiiile aceleiai presiuni de alimentare, cu un cilindru clasic de diametru d*, legtura ntre d i d * fiind: d= (0,66...0,72)
b. Motoare fr tij Aceste construcii sunt folosite n acele aplicaii unde problema gabaritului axial are o importan deosebit. Trebuie remarcat faptul c unui cilindru n construcie clasic i este necesar un spaiu de montaj i lucru s = l 0 + 2 c , unde l0 (fig.4.47) reprezint o mrime constructiv ce ine seama de dimensiunile celor dou capace i de lungimile necesare montrii cilindrului n structura mecanic i cuplrii acestuia cu sarcina antrenat. Dimensiunea axial s poate fi micorat prin eliminarea tijei i deplasarea sarcinii antrenate n paralel cu axa cilindrului. Soluiile posibile sunt n principal: - motoare cu cablu sau band; - motoare cu legtur rigid; - motoare cu cuplaj magnetic.
Fig.4.47
Motoare cu cablu sau band La aceste construcii micarea rectilinie alternativ a pistonului p (fig.4.48) este transmis saniei s prin intermediul cablului c care este nfurat peste roile de cablu r 1 i r2, n acest fel sania s i odat cu ea i sarcina antrenat, fixat pe sanie, se vor deplasa n paralel cu pistonul i n sens invers fa de acesta. Cablul folosit este de seciune circular, pentru a facilita etanrile celor dou camere active ale motorului i este confecionat din plastic sau metal plastifiat. n figura 4.49 este prezentat o seciune printr-un motor de acest tip, fabricat de firma Martonair.
40
Fig.4.48
Fig.4.49
Exist i construcii la care cablul este nlocuit cu o lamel elastic de seciune dreptunghiular, variant avantajoas din punct de vedere al rigiditii ansamblului mobil. Motor cu legtur rigid Cu un motor de acest tip este posibil obinerea unei curse de pn la 5... 10 m . O soluie constructiv a unui motor de acest tip este prezentat n figura 4.50. La aceast construcie pistonul 1, de form special, este legat rigid de cruciorul 2 prin intermediul piesei 3. Deplasarea ansamblului mobil este posibil datorit unui canal prelucrat n cmaa 4, n lungul generatoarei acesteia. Etanarea de-a lungul canalului este asigurat de lamela metalic 5. Cnd pistonul se mic, profilul flexibil al lamelei se adapteaz n mod automat la poziia pistonului i a cruciorului, asigurnd astfel etanarea celor dou .camere active. n figura 4.50 b este prezentat o vedere de ansamblu a unui astfel de cilindru. Se observ la partea superioar cruciorul 2, care permite cuplarea cu sarcina antrenat.
Fig. 4.50
Motoare cu cuplaj magnetic La aceste construcii transmiterea micrii de la pistonul 1 (fig.4.51) la msua mobil 2, la care se cupleaz sarcina ce trebuie antrenat, se face prin intermediul unui cuplaj magnetic.
Pentru aceasta, pistonul 1 i msua 2 sunt prevzute cu un numr de magnei permaneni. Pentru a facilita cuplarea magnetic este necesar ca eava 3 s fie confecionat dintr-un material permeabil la cmpul magnetic, ca de exemplu: oel inoxidabil, aliaje de aluminiu, alam etc. Pe aceast cale se obine o cuplare perfect, deci o deplasare simultan a pistonului i msuei.
Fig.4.51
c. Motoare antirotaie. Aceste motoare sunt folosite atunci cnd sarcina antrenat nu trebuie s se roteasc n jurul axei longitudinale. Pentru asigurarea acestei condiii sunt posibile mai multe soluii, alegerea variantei optime fcndu -se corelat cu valoarea forelor externe care tind s roteasc sarcina antrenat.
Fig. 4.52
Fig. 4.53
Dac aceste fore nu sunt mari, atunci se poate apela la o tij cu seciune necircular, de exemplu aplatisat (fig.4.52 a) sau hexagonal (fig.4.52 b). O asemenea soluie presupune prelucrarea n capacul posterior (capacul prin care trece tija) a unui orificiu cu aceeai seciune ca i cea a tijei. Problema cea mai delicat este aceea a etanrii camerei posterioare, din cauza dificultilor de adaptare a garniturilor, care sunt la origine de form circular. O alt posibilitate de mpiedicare a rotirii sarcinii antrenate const n utilizarea unor cilindri cu dou tije n paralel (fig.4.53), care n aceast situaie au att rolul de a transmite micarea de la piston la sarcina antrenat, ct i pe acela de a mpiedica rotirea sarcinii. Uneori pentru mpiedicarea rotirii sarcinii pistoanele pot avea seciunea necircular, de exemplu eliptic sau dreptunghiular (fig.4.54). Aceste soluii au n plus i avantajul unui montaj mai compact i deci posibilitatea obinerii unui gabarit mai redus (fig.4.54 b) comparativ cu situaiile n care se folosesc construcii clasice, cu piston circular.
Fig. 4.54
d. Motoare cu curs scurt n situaiile n care sarcina antrenat de cilindru trebuie deplasat pe o distan mic (mai mic de 100 mm) i exist restricii de gabarit, se pot folosi cilindri cu o construcie special. O asemenea construcie este prezentat n figura 4.55. Comparativ cu construcia clasic se observ urmtoarele diferene: - cmaa exterioar este nlocuit cu piesa 1 n care este prelucrat alezajul cilindrului; n acest fel capacul posterior lipsete, iar orificiul de alimentare este prelucrat n piesa 1; - capacul anterior 2 este montat n interiorul piesei 1, i fixat cu un inel elastic 3.
Toate acestea au ca scop, aa cum de altfel s-a precizat, reducerea dimensiunii axiale a cilindrului.
Fig. 4.55
e. Motoare cu cma deformabil n aceast categorie sunt incluse acele motoare liniare la care deplasarea sarcinii se obine prin deformarea unui element elastic (fig.4.56). Elementul deformabil 3 se realizeaz din cauciuc sau metal. Considernd piesa 2 fix, sub efectul aerului comprimat elementul elastic 3 se deformeaz; piesa de capt 1, mobil, se va apropia de piesa fix 2, dezvoltnd astfel o for de tragere.
Fig. 4.56
f. Motoare cu mai multe poziii. S-a artat deja c unul dintre dezavantajele motoarelor pneumatice liniare const n faptu l c poziionarea precis a sarcinii antrenate se poate face numai n dou poziii de pe cursa de lucru. Aceste poziii pot fi capete de curs, sau poziii intermediare de pe curs, stabilite cu ajutorul unor limitatori mecanici. n lipsa acestora din urm, oprirea n orice alt poziie de pe cursa de lucru este greu de controlat, din cauza compresibilitii aerului comprimat. Se pot ns concepe i realiza variante de motoare care s permit oprirea precis ntr -un numr limitat de poziii. n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva variante posibile. n figura 4.57 este prezentat un cilindru care permite oprirea n patru puncte de pe cursa de lucru. n structura acestui cilindru exist trei ansambluri mobile independente 1, 2 i 3 care se pot deplasa cu cursele s1 , s1 + s2 i respectiv s1 + s2+ s3, diferite ca valoare. Cele patru poziii se obin dup cum urmeaz: - poziia "O" (poziia reprezentat n fig.4.57): atunci cnd cele trei orificii nu sunt alimentate cu aer comprimat; aceast poziie se obine fie sub efectul sarcinii antrenate, fie cu ajutorul unor arcuri (nefigurate);
Fig. 4.57
- poziia "A": atunci cnd este alimentat numai primul orificiu; n acest caz sarcina se deplaseaz cu s1, - poziia "B": atunci cnd sunt alimentate primul i cel de-al doilea orificiu; n acest caz sarcina se deplaseaz cu s 1 +s 2 ;
- poziia "C": atunci cnd sunt alimentate toate cele trei orificii; n acest caz sarcina se deplaseaz cu s1+s2+s3. O alt variant de motor cu mai multe poziii (n fapt un motor liniar incremental) este reprezentat n figura 4.58. Se observ c n aceast structur exist un numr de cilindri, care se difereniaz prin cursa pe care o pot realiza; primul cilindru are cursa xb, al doilea 2xb, al treilea 22 xb. Acest motor, cunoscut i sub denumirea de motor liniar binar, poate opri ntr -un numr de poziii egal cu 2", unde n reprezint numrul de cilindri binari, iar legtura ntre dou poziii succesive este: xi = xi-1 +xb,.
Fig. 4.58
Pentru a obine poziia dorit x, trebuie ca alimentarea celor n cilindri binari s se fac dup o logic binar, aa cum este artat n tabelul 4.8. Valoarea logic 1" corespunde situaiei n care camera activ a cilindrului este alimentat, iar valoarea logic 0" corespunde situaiei n care camera activ a cilindrului este pus n legtur cu atmosfera. Pentru exemplul considerat n figura 4.58, unde n = 3 se obin 23- 1 poziii la care se adaug poziia de referin, deci 8 poziii distincte. Tabelul 4.8
Pozitia x0 x1 x2 x3
.
x(2n-l)
i1 0 1 0 1 . . 1
i2 0 0 1 1 . . 1
----in Deplasare . . .0 0 .. .0 xb ... .0 2xb .. .. 0 3xb ... . 1 (2n-l)xb
n figura 4.59 este prezentat un motor liniar cu mai multe poziii obinut prin utilizarea unui numr de cilindri binari dozatori. n exemplul din figur exist patru cilindri dozatori, care au caracteristic urmtoarele: - cursele pistoanelor sunt xb, 2 x b , 2 2 x b i respectiv 23 xb , valorile curselor pot fi modificate prin alegerea corespunztoare a lungimilor distanierelor D 1 , D2, D3 i D4; n acest fel se poate stabili valoarea dorit pentru incrementul xb. - camerele de volume V 1 , V2, V3, i V4 sunt conectate printr-un circuit cu camera de volum V a cilindrului principal i sunt umplute cu ulei. Este uor de neles c dac, comanda celor patru electromagnei se face dup o logic binar, ca n exemplul anterior, sarcina antrenat va putea fi poziionat n 16 poziii distincte. Un ultim exemplu de motor liniar incremental este cel cu mecanisme cu cam. Motorul are n structura sa un numr de tachei care sunt apsai pe cam prin intermediul unor microcilindri. n exemplul din figur 4.60 exist trei tachei t1, t2 i t3 care sunt chiar tijele celor trei microcilindri MC1, MC2 i MC3. Cama C este format dintr-o succesiune de poriuni de urcare coborre identice i este ghidat n lagrele de alunecare L1 i L2; ntotdeauna unul dintre
tachei este indexat - n exemplul din figur, tachetul t1 . Aceasta nseamn c n acest moment este comandat distribuitorul D 1 aferent microcilindrului MC1 .
Fig. 4.59
Pentru deplasarea n sensul figurat cu un pas se alimenteaz microcilindrul MC2, deci se aplic un semnal de comand i2 distribuitorului D2 i se anuleaz comanda anterioar i 1 . Deplasarea n sensul figurat presupune alimentarea microcilindrilor n succesiunea: i1- i2- i3- i1-..... Deplasarea n sens invers presupune alimentarea microcilindrilor n succesiunea: i1- i2- i3- i1........Trebuie remarcat faptul c motorul prezentat principial n figura 4.60 are trei faze; exist i construcii de asemenea motoare cu patru faze. Pasul unghiular xp poate fi uor modificat n limite largi prin alegerea corespunztoare a geometriei camei i tacheilor. De regul tachetul n zona de contact cu cama are form sferic sau conic. O construcie a unui motor de acest tip [4.2] este prezentat n figura 4.61. Se observ c aici, din considerente tehnologice, cama este nlocuit cu o pies paralelipipedic n care sunt practicate guri calibrate echidistante, cu o anumit geometrie n zona de contact cu tacheii.
Fig. 4.60
Fig.4.61
4.5.2.3. Camere cu membran Camerele cu membran sunt motoare pneumatice liniare, la care organul activ este o membran elastic 1 (fig.4.62), care se deplaseaz similar pistonului unui cilindru fie sub efectul aerului comprimat, fie sub efectul forei elastice a membranei, ajutat uneori de un arc de compresiune 5. Dup modul n care se realizeaz cursa de revenire se disting: - camere cu simpl aciune (fig.4.63);
- camere cu dubl aciune (fig.4.64). Forma membranei 1 poate fi plan (fig.4.65 a), trapezoidal (fig.4.65 b), gofrat (fig.4.65 c) sau cilindric (fig.4.65 d), iar materialul de baz din care se confecioneaz este cauciucul, care uneori, pentru a avea o rezisten la traciune mai mare, conine inserii din esturi din fire din bumbac impregnate, din fire din material plastic sau din fibre de sticl.
Fig.4.62
Fig.4.63
Fig.4.64
Fig. 4.65
Membrana 1 (fig.4.62) este fixat de tija 4 prin intermediul discurilor de rigidizare 6 i 7. Exist i soluii constructive cu dou membrane (fig.4.66), soluii care ofer o mai bun ghidare a tijei. n cazul acestui motor, alimentarea se face prin tij, care se poate roti mpreun cu motorul n raport cu sursa de alimentare, care este fix. Acest lucra este posibil prin utilizarea unui racord rotativ de o construcie special. n figura 4.67 este prezentat o construcie cu dou membrane active, care permite dezvoltarea unor fore mari la tij. Pentru aceasta, aerul comprimat ptrunde simultan n camerele A i B. n concluzie, camerele cu membran sunt motoare liniare specifice sistemelor de acionare pneumatice, care sunt utilizate atunci cnd cursa de lucru este mic iar fora ce trebuie dezvoltat la tij are valori mari. Valoarea cursei maxime depinde de tipul de membran folosit: - pentru membrane plane: (0.08....0,12) D ; - pentru membrane tronconice: (0.20....0,25) D; - pentru membrane cilindrice: (0.80.....1,25)D, unde D reprezint diametrul de ncastrare al membranei (fig.4.63).
46
Fig.4.67 Fig.4.66
4.5.3. Motoare pneumatice oscilante La aceste motoare arborele de ieire are o micare de rotaie, care are loc ntre dou poziii limit, stabilite constructiv sau funcional, ce definesc cursa motorului. Din punct de vedere constructiv aceste motoare sunt asemntoare celor hidraulice (paragraful 3.2.8). i aici, dup modul n care se obine micarea de rotaie alternativ se ntlnesc: - motoare cu cilindru i mecanism de transformare a micrii de translaie alternative n micare de rotaie alternativ; cele mai ntlnite mecanisme sunt de tip pinion - cremalier, urub - piuli sau cu cam spaial; - motoare de construcie special. n figurile 4.68 i 4.69 sunt prezentate dou soluii constructive de motoare oscilante, din prima categorie, fabricate de firma Martonair. n cazul acestor motoare o problem deosebit o reprezint preluarea forelor radiale care apar n angrenaj, fore ce pot deforma tija. Pentru a preveni deformarea tijei, aceasta este ghidat n zona de angrenare cu pinionul. Prin utilizarea a doi cilindri (fig.4.69) se obine o construcie mai compact, iar valoarea momentului util se dubleaz. Uzual aceste motoare se construiesc pentru unghiuri de rotaie de 90, 180 i 360. Valoarea maxim a momentului depinde de presiunea de lucru i de diametru l cilindrului. Spre exemplificare, pentru prima variant de motor dac cilindrul are diametrul de 100 [mm], la o presiune de 6 [bar] se obine un moment util de 159 [Nm].
Fig.4.68
47
Fig.4.69
Varianta prezentat n figura 4.70, fabricat de firma Bimba, permite controlul poziiei unghiulare a arborelui. n acest scop traductor 7 urmrete n permanen poziia unghiular a arborelui 4. Cuplarea traductorului cu arborele se realizeaz printr-un cuplaj special 6, fr jocuri mecanice. Transformarea micrii de translaie alternativ n micare de rotaie oscilant se realizeaz ca i n exemplele precedente printr -un mecanism de transformare format din cremaliera 3 (executat din dou buci pentru a se compensa jocul din angrenaj) i pinionul prelucrat pe arborele 4. Ghidarea arborelui se realizeaz prin intermediul a doi rulmeni radiali axiali, cu bile 5.
Fig.4.70
n categoria motoarelor de construcie special se pot ncadra: - motoarele cu palet (fig.4.71 a); - motoarele cu membrane (fig.4.71 b); - motoarele cu burdufuri (fig.4.71 c).
48
Fig.4.71
Pentru exemplificare n figura 4.72 este prezentat construcia unui motor cu o palet, fabricat de firma Festo.
Fig.4.72
Uzual aceste motoare au unghiul maxim de rotaie de 180", iar momentul util poate ajunge pn la 20 Nm, la o presiune de 6 bar. Motorul este prevzut cu doi limitatori reglabili de curs, care permit reglarea precis a poziiei de referin i a unghiului maxim de rotaie. Oprirea la capetele de curs este amortizat elastic. Pentru predimensionarea motoarelor cu mecanism de transformare se procedeaz ca i n cazul motoarelor liniare (4.5.2.1), dup ce n prealabil s-au redus forele i momentele rezistente la tija cilindrului. Simbolizarea acestor motoare este artat n figura 4.73.
Fig. 4.72
4.5.4. Motoare pneumatice rotative Motoarele pneumatice rotative au ca organ de ieire un arbore care are o micare de rotaie pe un unghi nelimitat. Micarea poate fi continu sau incremental (pas cu pas). Exist o mare varietate constructiv de motoare cu micare continu, i anume: cu palete, cu pistoane, cu roi dinate, cu pistoane profilate. La acestea se adaug turbinele pneumatice, care
sunt motoare pneumodinamice. Opiunea pentru un anumit tip de mot or se face, de cele mai multe ori, n funcie de turaia nominal. Din acest punct de vedere trebuie inut seama de faptul c: - motoarele cu pistoane sunt folosite pentru turaii mici (200 ... 2500 rot/min); - motoarele cu roi dinate i cele cu rotoare profilate sunt folosite pentru turaii medii (1500 ... 10000 rot/min); - motoarele cu palete sunt folosite pentru turaii mari (10000 ... 20000 rot/min); - turbinele sunt folosite pentru turaii foarte mari (mai mari de 100000 rot/min). Pentru aplicaiile unde criteriul turaiei nu este hotrtor, trebuie luate n considerare alte aspecte, cum sunt: - posibilitile de miniaturizare; - greutatea specific; - complexitatea construciei; - preul de cost; - randamentul motorului etc. Utilizrile tradiionale ale acestor motoare sunt la antrenarea sculelor de mn (maini de gurit, polizoare, maini de lefuit, lustruit sau gravat, urubelnie etc), precum i la antrenarea unitilor de gurit, alezat, filetat i rectificat utilizate n construcia mainilor - unelte agregat. Totodat, aceste motoare sunt ntlnite n sistemele de acionare ce lucreaz n medii periculoase (cu substane inflamabile sau explozibile). Motoarele pneumatice nu sunt afectate de eventualele suprasarcini, de i nversrile frecvente ale sensului de rotaie sau de o funcionare continu i sunt insensibile la variaiile de temperatur sau umiditate ale mediului ambiant. Varianta constructiv de motor rotativ cea mai des ntlnit n sistemele de acionare pneumatice este cea cu palete. Principalele argumente n favoarea acestei afirmaii sunt: gabaritul redus, simplitatea constructiv, greutatea specific mic. Puterile dezvoltate de aceste motoare pot varia ntre 70 W i 10 kW. n figura 4.74 este prezentat un motor pneumatic cu palete n seciune (fig.4.74 a) i n vedere explodat (fig.4.74 b). Motorul are n construcia sa un rotor 1 n care sunt prelucrate frezri radiale n care culiseaz paletele 2; corpul cilindric 3 constituie statorul n care sunt practicate fantele de alimentare i descrcare a aerului. Capacele laterale sunt indicate cu 4 i 5. n seciunea din figura 4.74 a se observ faptul c rotorul 1 este montat excentric n raport cu statorul 3, lucru ce favorizeaz formarea camerelor active de volume variabile. Paletele sunt meninute n contact cu statorul de forele centrifuge ce apar. n anumite situaii, pentru meninerea ferm a contactului dintre palete i stator chiar i n cazul unor turaii mici, se aduce aer comprimat de pe circuitul de alimentare n spatele paletelor.
Fig.4.75 Fig.4.74
50
Numrul de palete este n general cuprins ntre 3 i 10; creterea numrului de palete mrete cuplul motor, determin o mai mare siguran n funcionare, contribuie la diminuarea pulsaiilor momentului motor i asigur condiiile unei porniri mai bune. Din pcate ns, odat cu creterea numrului de palete se complic tehnologia de execuie i montaj a motorului. Din cauza pierderilor de debit mari, care apar n special la viteze joase, la ni velul etanrilor dintre palete i stator acest tip de motor este indicat s lucreze cu viteze medii sau nalte. n figura 4.75 este prezentat simbolul unui motor pneumatic rotativ. Caracteristicile funcionale ale unui motor pneumatic rotativ, indiferent de tipul constructiv, sunt prezentate n figura 4.76. Sunt artate aici modul de variaie a momentului M dezvoltat de motor, precum i a puterii furnizate W n funcie de turaia arborelui motorului, pentru o presiune de alimentare constant. Se observ c variaia momentului cu turaia este practic liniar. Pe msur ce momentul scade, turaia crete pn la valoarea n H , numit turaie la mersul n gol. Valorile mari ale momentului n cazul turaiilor mici fac posibil utilizarea acestor motoare n acele aplicaii unde se dorete obinerea unui moment motor ct mai mare. Acest lucru este favorizat de faptul c aceste motoare nu se deterioreaz atunci cnd rotorul se blocheaz.
Fig.4.76
n practic exist o serie de aplicaii la care sarcina manipulat trebuie s execute deplasri scurte i rapide. n asemenea situaii este de dorit s se opteze pentru un motor rotativ pas cu pas. Avantajul principal al sistemelor de acionare ce au n structura lor motoare incrementale const n faptul c aceste sisteme au o structur simpl (sunt sisteme ce lucreaz n bucl deschis). Comanda sistemului se face cu impulsuri codificate, iar poziionarea precis a sarcinii antrenate se obine fr a mai utiliza traductoare de deplasare i elemente de corecie, chiar n condiiile n care sarcina extern variaz n limite largi. Din pcate, astzi exist puine realizri de motoare incrementale. Criteriul de baz dup care se pot clasifica aceste motoare l constituie principiul constructiv - funcional. Pe baza acestui principiu motoarele incrementale se pot clasifica n: motoare cu mecanism de sens unic, motoare cu angrenaje armonice, motoare cu pistoane profilate sau excentrice i motoare cu came. n lucrarea [4.2] sunt tratate pe larg aceste motoare. Cele mai performante motoare rotative incrementale sunt cele cu came. Principiul de funcionare al unui asemenea motor a fost prezentat n paragraful 4.5.2.2. i aici, ca i n cazul motoarelor liniare cu cam, profilul camei este format dintr-o succesiune de poriuni de urcare coborre identice, numai c de aceast dat cama este prelucrat fie pe o suprafaa cilindric (exterioar -fig.4.77 a sau interioar fig.4.77b), fie pe o suprafa frontal a unei roi (fig.4.77 c i d).
51
Fig.4.77
Spre exemplificare n figura 4.78 este prezentat un motor rotativ incremental cu came, trifazat, ce are caracteristic urmtoarele: - statorul este format din corpul 10, n care culiseaz pistonaele 14, placa de distribuie 2 i capacul 13; - rotorul este format din discul 15 i arborele 8, rigidizate prin pana longitudinal 11; - rotorul este lgruit n stator prin rulmenii 6 i 12; - tacheii 14 se identific cu pistonaele de acionare; n zona de contact tacheii au form conic; - cama este materializat de un disc pe care sunt prelucrate un numr de guri calibrate, dispuse echidistant pe un acelai diametru de aezare; - pentru a obine un moment ct mai mare construcia este prevzut cu ase pistonae, dou cte dou, diametral opuse fiind alimentate simultan.
52
Fig. 4.78
4.5.5. Motoare pneumo - hidraulice Multe aplicaii industriale cer ca sarcina antrenat n micarea de translaie sau rotaie s fie poziionat cu precizie ridicat n diferite puncte ale cursei de lucru. O asemenea aplicaie este specific n primul rnd roboilor industriali pentru antrenarea fiecrui grad de mobilitate. Obinerea unei poziionri precise este dependent n primul rnd de posibilitatea de a controla viteza de deplasare a sarcinii, cunoscut fiind faptul c pentru o oprire precis vit eza n apropierea punctului de oprire trebuie s aib valori mici. Sistemele de acionare pneumatice, dei foarte rspndite n tehnic, au un domeniu de aplicabilitate limitat, aceasta datorit dificultii realizrii unui control riguros al puterii pneumatice. Un control precis al debitului i implicit al vitezei sarcinii antrenate nu este posibil cu o unitate pneumatic. Lrgirea ariei de utilizare a acestui tip de acionare este posibil prin introducerea n structura sistemului de acionare a unor circ uite hidraulice de control. Se ajunge astfel la o aa numit acionare hidro-pneumatic. In figura 4.79 este prezentat o unitate de acionare de acest tip. Pentru controlul micrii cilindrului pneumatic se folosete un cilindru hidraulic.
Fig. 4.79 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 53
Circuitul de alimentare a cilindrului hidraulic este separat de circuitul de alimentare a celui pneumatic. Cei doi cilindri pot fi separai (caz n care pot fi tipizai) sau fabricai ntr -un bloc comun cu toate circuitele necesare. Cilindrul hidraulic CH are orificiile de admisie legate ntre ele; n derivaie cu acest circuit este montat un mic rezervor de ulei Rc care are rolul de a compensa variaiile de volum datorate pe de o parte prezenei tijei numai n una dintre camerele active ale motorului, iar pe de alt parte dilatrilor sau contraciilor termice ale fluidului. Singura condiie ce trebuie impus cilindrului hidraulic este aceea de a avea o curs cel puin egal cu cea a cilindrului pneumatic. Dac este necesar el poate avea un diametru mai mic dec t cel pneumatic. Funcionarea cilindrului hidraulic este identic cu aceea a unui amortizor cu ulei care are rolul de a frna micarea cilindrului pneumatic. O reglare a vitezei poate fi fcut introducnd n circuitul hidraulic dou drosele de cale, cte unul pentru fiecare sens de deplasare. Astfel se poate obine pentru fiecare sens de deplasare viteza dorit. Din punct de vedere constructiv unitile pneumo -hidraulice se pot diferenia prin modul de cuplare a cilindrilor. Sub acest aspect exist dou variante de asemenea uniti: uniti obinute prin cuplarea n paralel a cilindrilor (fig.4.80); uniti obinute prin nserierea cilindrilor (fig.4.81). Posibilitile de cuplare a cilindrilor n paralel sunt prezentate n figura 4.80. O asemenea construcie presupune fixarea tijelor cilindrilor n condiii tehnice de precizie riguroase, astfel nct paralelismul lor s se conserve pe toat cursa de lucru. n caz contrar este posibil apariia unor fore de frecare mari n bucele de ghidare ale cilindrilor, sau chiar blocarea ansamblului mobil pe curs. Soluia din figura 4.80 a are avantajele ce decurg din utilizarea numai a doi cilindri (mai ieftin, gabarit mai mic etc.) dar prezint ca dezavantaj faptul c fora util dezvoltat Ft este mai mic. Soluia din figura 4.80 b este folosit atunci cnd se dorete dezvoltarea unor fore utile mari (comparativ cu soluia precedent, valoarea forei utile se dubleaz) n condiiile utilizrii unor cilindri pneumatici cu pistoane de acelai diametru. Totodat, la aceast soluie, ghidajele unitii sunt ncrcate simetric. Totui, la aceast variant apare o condiie nou, cea a acionrii simultane a celor doi cilindri pneumatici, rezolvabil prin alimentarea concomitent a lor i prin realizarea unor circuite de alimentare identice. Varianta funcional ideal de acionare este realizat atunci cnd fora rezultant i menine direcia de acionare pe toat cursa de lucru a cilindrilor, n orice regim de micare. O astfel de posibilitate o ofer unitile pneumo-hidraulice la care cei doi cilindri sunt coaxiali (fig.4.81). n figura 4.81 a apar condiii tehnice deosebite legate n special de necesitatea realizrii coaxialitii ntre axele celor doi cilindri i a etaneitii camerelor de lucru ale celor doi cilindri. Din acest motiv trebuie impuse condiii severe n ceea ce privete concentricitatea suprafeelor etanate, precum i abaterile acestora de la forma cilindric. n figura 4.81 b este prezentat o soluie asemntoare celei anterioare. Deosebirea const n aceea c aici cilindrul hidraulic are tij bilateral, ceea ce conduce la creterea gabaritului (se dubleaz cursa), ns se obin simplificri structurale ale circuitului hidraulic de comand. n acest sens trebuie subliniat nc o dat c n toate cazurile n care cilindrul hidraulic are tij unilateral, la deplasarea pistonului spre camera fr tij volumul de ulei dislocat nu poate ocupa volumul camerei fr tij, deoarece acesta este mai mic cu valoarea volumului ocupat de tij. Deci n structura circuitului hidraulic trebuie s apar un element de compensare EC (fig.4.82), cu un rol de acumulare i apoi de livrare a diferenei de volum. n figura 4.82 sunt artate dou modaliti de amplasare a elementului de compensare n circuitul hidraulic. Totodat sunt prevzute i elementele necesare controlului vitezelor.
54
Fig.4.80
Fig.4.81
Pentru sesizarea diferenelor de structur, n figura 4.82 c este reprezentat un cilindru hidraulic cu tij bilateral care are aceeai capacitate de reglare. n toate variantele prezentate n aceast figur viteza rapid se obine cnd distribuitorul D este acionat (aici prin comand electromagnetic) i circulaia uleiului dintr-o camer n alta a cilindrului hidraulic CH se face pe un circuit cu rezisten hidraulic minim. In regim de viteze lente circulaia prin distribuitor este ntrerupt, ansamblul de drosele de cale regleaz vitezele lente, n sensul de deplasare spre dreapta prin droselul de cale DCj, iar n sensul de revenire prin droselul de cale DC2. Sunt necesare dou drosele de cale pentru obinerea independenei de reglare a vitezelor lente pe fiecare sens de micare. La soluia prezentat n figura 4.82 c, unde camerele de lucru ale cilindrului hidraulic sunt echivalente, controlul vitezelor se poate realiza cu un drosel simplu droselul Dr. Rmne ns dezavantajul gabaritului mare, adeseori inacceptabil. La aplicaiile la care deplasarea pe un sens nu trebuie controlat, pistonul hidraulic este prevzut cu o supap de sens unic.
Fig.4.82
Un asemenea sistem, la care micarea ctre stnga a ansamblului mobil al unitii nu trebuie controlat, este prezentat n figura 4.83. Se pot folosi i sisteme mecanice mai
complexe, la care cilindrii pneumatici i cei hidraulici au curse egale, iar cuplarea sau decuplarea lor se face atunci cnd se dorete, prin intermediul unor mecanisme cu clichet.
Fig.4.83
Acelai lucru se poate obine i cu o supap de sens deblocabil mecanic, montat n paralel cu droselul (fig.4.84). Atta timp ct sensul blocat al supapei de sens A nu este deblocat, curgerea lichidului din camera II ctre camera I se realizeaz prin seciunea controlat de droselul B, deci micarea de avans a unitii se realizeaz cu viteza reglat prin droselul B. Atunci cnd supapa de sens A este acionat mecanic de ctre tij se realizeaz deblocarea sensului blocat al supapei, iar curgerea uleiului din camera 77 ctre camera I se realizeaz prin supap, deoarece aceasta este seciunea de minim rezisten.
Fig.4.84
n consecin ansamblul mobil se va deplasa cu vitez maxim. Supapa de sens poate s fie meninut deblocat pe o anumit poriune a cursei de avans sau pe ntreaga curs. Pentru oprire ferm a ansamblului mobil al unitii se poate monta n circuitul hidraulic un distribuitor 2/2 care pe una din poziii ntrerupe legtura ntre cele dou camere ale cilindrului hidraulic. 4.6. Echipamente pentru reglarea i controlul puterii pneumatice Echipamentele pentru reglarea i controlul puterii pneumatice se pot clasifica, dup rolul funcional, dup cum urmeaz: - echipamente pentru controlul direcional; din aceast familie fac parte: distribuitoarele i supapele de sens; - echipamente pentru reglarea debitului; din aceast familie fac parte: rezistenele pneumatice fixe i cele reglabile; - echipamente pentru controlul i reglarea presiunii; din aceast familie fac parte supapele de presiune; - echipamente pentru reglarea automat a debitului i presiunii; din aceast familie fac parte: distribuitoarele proporionale i supapele proporionale. Se observ c toate echipamentele ntlnite n hidraulic, cu excepia regulatorului de debit, i gsesc un corespondent n pneumatic. Aa cum s -a artat i n paragraful 3.3.1 din punct de vedere constructiv i funcional echipamentele pneumatice nu difer semnificativ de cele hidraulice. Apar ns o serie de particulariti impuse de proprietile diferite ale mediului de lucru (compresibil i cu vscozitate mult mai redus) i de presiunile de lucru mult mai mici. Dintre aceste particulariti se pot evidenia:
- etanarea diferitelor camere de lucru ale echipamentelor se realizeaz ntotdeauna cu elemente nemetalice; - materialele folosite au proprieti mecanice mai modeste, iar elementele constructive sunt dimensionate n coresponden cu solicitrile mult mai mici care apar ca o consecin a presiunilor de lucru, limitate n mod curent la 10 ... 12 [bar]; nu de puine ori pentru elementele constructive ale acestor motoare se folosesc aliaje pe baz de aluminiu, material plastic etc; din acelai motiv dimensiunile de gabarit ale acestor echipamente sunt mult mai mici dect cele ale echipamentelor hidraulice similare; - circuitele de drenaj nu mai sunt necesare; este suficient ca acolo unde nu se dorete apariia unor contrapresiuni camera respectiv s se pun n legtur direct cu atmosfera printr-un simplu orificiu. Lrgirea ariei de utilizare a sistemelor pneumatice de acionare presupune att perfecionarea continu a echipamentelor componente ale acestor sisteme, ct i proiectarea i promovarea unor noi tipuri constructiv - funcionale de asemenea echipamente. Din aceast categorie fac parte echipamentele proporionale care permit reglarea parametrului (presiune sau debit) n mod continuu, pe cale electronic, dup un program prestabilit. n acest capitol vor fi tratate numai echipamentele de reglare i control clasice, cele proporionale fcnd subiectul capitolului 5. Echipamentele de reglare i control sunt prevzute cu orificii de legtur, care poart denumiri diferite, corelat cu rolul lor: alimentare, descrcare, ieire, comand. Aa cum s-a artat n figura 4.3 echipamentele de reglare i control a puterii pneumatice se monteaz ntre generatorul de energie pneumatic i motor. De cele mai multe ori se prefer gruparea acestor echipamente pe o plac de alimentare comun. n acest fel se obine un bloc de reglare i control compact i se elimin conductele de legtur; totodat, se diminueaz pierderile de debit i presiune din sistem. Exist i posibilitatea montrii pe traseu, situaie n care conectarea echipamentului n sistem se face prin intermediul unor racorduri montate direct n corpul echipamentului. Uneori se opteaz pentru montarea unora dintre echipamente direct pe capacele cilindrilor sau chiar n aceste capace. 4.6.1. Echipamente pentru controlul direciei de curgere 4.6.1.1 Distribuitoare pneumatice Distribuitoarele pneumatice au rolul funcional de a dirija aerul comprimat pe anumite trasee n funcie de comenzi primite din exterior. n timpul lucrului, elementul mobil al acestor echipamente ocup un numr finit de poziii stabile de funcionare. n poziiile stabile de funcionare ntre elementul mobil al distribuitorului i corpul su se genereaz seciuni de curgere, de valoare zero sau egal cu seciunea nominal, n acest fel stabilindu -se sau ntrerupndu-se anumite circuite. Este de la sine neles c la orificiile de ieire ale u nui asemenea echipament debitul poate avea numai dou valori, zero sau valoarea nominal. ntr-un sistem de acionare distribuitorul are n primul rnd rolul de a realiza inversarea sensului de micare al organului de ieire al motorului i oprirea acestui a. Distribuitoarele folosite n acest scop se mai numesc i distribuitoare principale. Distribuitoarele pot fi folosite ns i pentru generarea unor semnale de comand pneumatice, situaie n care se numesc distribuitoare auxiliare; din aceast categorie fac parte: butoanele pneumatice, limitatoarele de curs i electrovalvele. Din punct de vedere constructiv exist o mare varietate de asemenea echipamente, care se difereniaz prin: a) tipul elementului mobil: sertar (cilindric, conic sau plan), supap (plan, conic sau sferic);
b) micarea elementului mobil: translaie sau rotaie; c) numrul de poziii stabile de funcionare: dou, trei i, mai rar, mai multe; d) numrul de orificii: dou, trei, patru, cinci i, mai rar, mai multe; e) tipul comenzii; f) existena sau inexistena poziiei prefereniale. Cele mai ntlnite construcii sunt: cu sertar cilindric cu micare de translaie, cu supape i cu supape i membrane. Indiferent de tipul constructiv - funcional n structura unui distribuitor (fig.4.85) se pot identifica dou subansambluri: - subansamblul de distribuie format din corpul 1 (partea fix), n care sunt prelucrate orificiile de legtur (i), (2), (3), (4) i (5), precum i camere interioare conectate la aceste orificii i elementul de distribuie 2 (partea mobil); n timpul funcionrii elementul de distribuie poate ocupa, n acest exemplu, dou poziii: poziia din figur, n care sub efectul arcului 6 sertarul se afl n contact cu suprafaa frontal a capacului 4 i poziia comandat, n care sub efectul unei fore de acionare sertarul se poziioneaz n contact cu suprafaa frontal a capacului 3; pentru poziia din figur a elementului mobil se realizeaz conexiunile (l) >(2) i ( 4 )-M5), iar pentru cealalt poziie conexiunile (l)>(4) i (2)>(3); - subansamblul de comand, care are rolul de a transforma semnalele de comand externe ntr-o for sub aciune creia sertarul se va deplasa ntr -o nou poziie stabil de funcionare; trebuie subliniat faptul c n poziiile stabile de funcionare forele ce acioneaz asupra sertarului sunt n echilibru.
Fig.4.85
n figura 4.86 sunt evideniate cele dou subansambluri. n ceea ce privete acionarea aceasta poate fi realizat n mod direct de ctre operatorul uman, mecanic de ctre un element mobil aparinnd nsi sistemului, cu semnale pneumatice sau electric prin intermediul unui electromagnet. Distribuitorul prezentat n figura 4.85 are caracteristic urmtoarele: - elementul mobil este un sertar cilindric cu micare de translaie; - are dou poziii stabile de funcionare; - are cinci orificii; - comanda poate fi: a. manual - cnd exist tija 7 i asupra ei acioneaz direct operatorul prin: - apsare direct (fig.4.87 a) - intermediul unei prghii articulate pe capac (fig.4.87 b) - intermediul unei pedale (fig.4.87 c);
58
Fig.4.86
b. mecanic - cnd exist tija 7 i asupra ei acioneaz un element mobil al sistemului de acionare (de cele mai multe ori organul mobil al motorului) prin: - apsare direct (fig.4.88 a) - intermediul unei role articulate (fig.4.88 b) - intermediul unei role dublu articulate (fig.4.88 c); n acest caz comutarea are loc numai dac deplasarea camei c, cam fixat pe organul mobil al motorului, are loc n sensul figurat; la deplasarea camei n sens invers rola basculeaz n jurul articulaiei oi i nu mai poate transmite fora de apsare tijei 7; c. electric - cnd exist tija 7 i asupra ei acioneaz armtura mobil a unui electromagnet (fig.4.89); d. pneumatic - cnd nu exist tija 7; n acest caz fora de acionare este o for de presiune, ce se obine alimentnd cu presiune camera C2 (fig.4.85); simbolul echipamentului n acest caz este prezentat n figura 4.90 a; distribuitorul este cu poziie preferenial deoarece n absena semnalului de comand, datorit resortului 6, sertarul 2 ocup ntotdeauna poziia din figura 4.85.
Fig.4.89
Fig. 4.88 n situaia n care arcul 6 (fig.4.85) lipsete pentru obinerea celor dou poziii stabile de funcionare sunt necesare dou semnale de comand, cte unul pentru fiecare poziie.
O variant posibil, uor de pus n eviden n figura 4.85, este aceea n care se folosete o comand pneumatic. n aceast situaie, dac exist semnalul de comand x1 atunci sertarul 2 se poziioneaz ca n figur, iar dac exist semnalul de comand x 2 el se va deplasa n cealalt poziie stabil de funcionare. Simbolul acestui distribuitor este prezentat n figura 4.90 b. Semnalele pneumatice de comand x 1 i x2 pot fi semnale discrete (impulsuri pneumatice). n absena semnalelor de comand sertarul rmne n poziia comandat anterior datorit forelor de frecare mari existente ca o consecin a utilizrii elementelor de etanare nemetalice. Despre un asemenea distribuitor se spune c este cu memorie. Este de la sine neles c pentru a comuta sertarul trebuie ca cele dou semnale s nu existe concomitent. Poziia preferenial poate fi obinut cu un element elastic (ca n fig.4.85) sau cu o reacie de presiune ca n figura 4.91. n acest caz printr-un traseu prelucrat n sertarul s fluidul sub presiune ajunge i n camera Ci, unde dezvolt pe suprafaa frontal a sertarului o for de presiune care n absena semnalului de comand x l menine n poziia din figur, distribuitorul materializnd n acest caz cmpul (0) de distribuie.
Fig.4.90
Fig.4.91
Atunci cnd se dorete comutarea sertarului se aplic un semnal de comand pneumatic x; presiunea de comand, egal ca valoare cu presiunea de alimentare se instaleaz simultan n camerele C2 i C3 i, cum suprafaa pe care acioneaz aceast presiune este mai mare dect suprafaa pe care acioneaz presiunea de alimentare la nivelul camerei C1 sertarul s se va deplasa ctre dreapta n cealalt poziie stabil de funcionare, distribuitorul material iznd acum cmpul de distribuie (7). Cele mai ntlnite variante constructive de distribuitoare pneumatice sunt cele cu sertar cilindric cu micare de translaie. Argumentele care justific aceast afirmaie sunt aceleai ca cele din cazul distribuitoarelor hidraulice de acest tip (paragraful 3.3.2.1). n ceea ce privete construcia acestor distribuitoare ea nu difer semnificativ de cea a celor hidraulice. Singura diferen este legat de necesitatea utilizrii unor elemente de etanare nemetalice pentru a elimina pierderile de debit ce pot s apar prin jocul funcional existent ntre sertar i alezajul cilindric din corpul n care acesta culiseaz. La aceste distribuitoare nu este admis etanarea "vie", metal pe metal. Experimentrile arat c, chiar dac jocul funcional este de 1 ... 3 m (mai mic dect n hidraulic, unde uzual are valori de 6 ... 8 m), pierderile de debit sunt inacceptabile. Este motivul pentru care la aceste construcii (fig.4.92) jocul dintre sertarul 2 i alezajul prelucrat n corpul 1 este preluat de elementele de etanare nemetalice, inelele "O" 3. Existena inelelor "0" are urmtoarele consecine: - introduc fore mari de frecare ; - complic tehnologia de execuie i montaj a distribuitorului; - contribuie la creterea dimensiunii axiale a distribuitorului.
n aceste condiii pentru comutarea sertarului este necesar o for mare de acionare; este motivul pentru care la un asemenea distribuitor comanda electric direct (fig.4.89) de cele mai multe ori nu este posibil. Cum nu puine sunt aplicaiile unde se impune utilizarea unei comenzi electrice pentru a putea comuta sertarul se folosete o comand electric indirect (fig.4.92). Aceast comand presupune folosirea pentru comutarea sertarului 2 a dou distribuitoare pilot. Un distribuitor pilot este n fapt un distribuitor 3/2, comandat electric, cu poziie preferenial, al crui consumator este camera de comand a distribuitorului principal (C1 pentru pilotul 1 i C2 pentru pilotul 2). Atunci cnd bobina 9 a electromagnetului EM2 nu este excitat, datorit arcului 11, armtura mobil 10 se afl n poziia figurat; n fapt, armtura mobil poate fi asimilat cu o supap plan dubl care se deplaseaz ntre dou scaune; pentru poziia din figur supapa plan este aezat pe scaunul din stnga (prelucrat n piesa intermediar 7); n acest fel orificiul pc al distribuitorului pilot 2 este obturat, iar camera C2 este pus n legtur cu atmosfera .
Fig.4.92
Dac bobina 9 este excitat armtura mobil 10 se deplaseaz ctre dreapta pn ce vine n contact cu scaunul prelucrat n capacul 12; se obtureaz astfel orificiul de descrcare pe atmosfer i se stabilete conexiunea ntre orificiul pc i consumatorul C2. Presiunea de comand acioneaz acum asupra sertarului principal 2 i l deplaseaz ctre stnga (s -a considerat c n acest moment bobina electromagnetului EM 1 nu este excitat), acesta stabilind conexiunile corespunztoare cmpului de distribuie (1). n momentul n care comanda nceteaz camera C2 este pus din nou n legtur cu atmosfera i sub efectul arcului 6 sertarul 1 revine n poziia preferenial, poziia central ( 0 ) . Presiunea de comand poate fi preluat fie de pe un circuit independent, situaie n care poate avea o valoare mai mic dect presiunea de alimentare a distribuitorului principal, fie printr-un circuit intern direct din presiunea de alimentare. n figura 4.92 b este prezentat simbolul detaliat al unui distribuitor pilotat, iar n figura 4.92 c simbolul simplificat. Un avantaj al soluiei prezentate const n aceea c n absena semnalelor de comand (distribuitorul materializeaz poziia ( 0 ) ) nu exist consum de debit. Cursa sertarului este dependent de lungimea de deschidere ld (care se determin din condiia de continuitate a seciunii de curgere prin distribuitor) i de lungimile l2, l3 i l4, lungimi necesare asigurrii unei
bune etanri; aceste lungimi sunt standardizate i sunt puse n eviden n figura 4.93. Expresia cursei este: c = ld +l 2 +l 3 +l 4 . Pentru a evita deteriorarea inelelor "O" atunci cnd acestea vin n contact cu muchii ascuite se execut teituri la 15 de lungimea l1. Cele prezentate mai sus pun n eviden faptul c la aceste distribuitoare cursele de lucru sunt mai mari, ceea ce afecteaz pe de o parte gabaritul i pe de alt parte timpul de rspuns al echipamentului.
Fig.4.93
De cele mai multe ori inelele "O" se monteaz pe sertar; pentru a evita n acest caz teirile muchiilor ascuite ale canalelor prelucrate n corp sub un unghi de 15" (dificil de realizat tehnologic) se poate interpune ntre sertar i corp o buc cu orificii 3 (fig.4.94) peste care inelul poate trece fr a exista pericolul deteriorrii sale. Acest lucru este posibil dac diametrul orificiilor este mult mai mic dect diametrul seciunii inelului. Totodat, trebuie ca orificiile s fie dispuse n acelai plan normal la axa bucei. Exist ncercri de a realiza o etanare "vie" ntre sertar i alezajul din corp. Aici sertarul se execut din materiale cu proprieti bune de etanare, cum sunt: teflonul, masele plastice etc.
Fig.4.94
Distribuitoarele cu supape sunt echipamente la care nchiderea i deschiderea circuitelor controlate se face prin intermediul unor supape, de regul plane, a cror poziie este impus de fora rezultant ce acioneaz la un moment dat asupra lor. n figurile 4.95, 4.96, 4.97 i 4.98 sunt prezentate cteva soluii constructive de asemenea echipamente. Distribuitorul din figura 4.95 controleaz un singur circuit prin intermediul unei supape sferice 3. In figura 4.95 a supapa se afl n contact ferm cu scaunul conic prelucrat n corpul 2 datorit forei dezvoltate de presiunea de alimentare pe suprafaa supapei. Arcul 4 are numai rolul de a menine supapa pe scaun n absena fluidului sub presiune la intrarea distribuitorului. Practic un asemenea distribuitor n poziia preferenial (obinut sub efectul presiunii de alimentare) blocheaz circuitul pe care este montat. Atunci cnd se dorete deblocarea circuitului (fig.4.95 b) se acioneaz cu o for de apsare asupra tijei 1. n figura 4.95 c este prezentat simbolul acestui distribuitor. Simbolizarea distribuitoarelor respect norma UNI ISO 1219/1. n figura 4.96 este prezentat un distribuitor cu dou supape plane simple Si i 52, legate ntre ele rigid prin intermediul tijei 1. Deoarece n poziia preferenial, poziie obinut cu ajutorai presiunii de alimentare, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu atmosfera distribuitorul este de tipul normal atmosfer (NA). Distribuitorul din figura 4.97 are o supap dubl S ce se poate deplasa ntre dou scaune prelucrate n corpul 2. n poziia preferenial,
obinut tot sub efectul fluidului sub presiune existent la orificiul de alimentare al distribuitorului, consumatorul conectat la orificiul (2) este pus n legtur cu presiunea; din acest motiv el este de tipul normal presiune (NP).
Fig. 4.95
Fig.4.96
Att distribuitorul NA ct i cel NP sunt distribuitoare cu dou poziii i trei orificii. n figura 4.98 a este prezentat un distribuitor cu supape cu dou poziii i patru orificii, cu memorie. Comanda distribuitorului poate fi manual sau electric, situaie n care se folosete un electromagnet clasic cu armtur cilindric mobil. Caracteristic acestei construcii este faptul c ambele poziii stabile de funcionare sunt comandate cu un acelai electromagnet. Pentru aceasta exist un mecanism bistabil format din cama 5 ce se afl n contact permanent cu cuitul 12, contact asigurat de resorturile 13, plasate de o parte i de alta a camei 5. Distribuia se realizeaz prin intermediul supapelor duble1 i 2.
Fig.4.97
n poziia din figur sunt realizate conexiunile (1) >(2) i (4) >(3). Prin excitarea bobinei 11 armtura mobil 7 se deplaseaz n jos i exercit asupra lamelei 6 o for de apsare; lamela este articulat pe armtura mobil, iar cu cellalt capt se afl n contact cu flancul din stnga al camei 5. Datorit forei de apsare cama se va roti n raport cu cuitul i prin aceasta va deplasa cele dou supape, stabilind conexiunile (1) >(4) i (2) >(3). La ncetarea semnalului de excitare armtura mobil 7 i o dat cu ea i lamela 6 vor reveni n poziia iniial datorit aciunii arcului 8. Vrful lamelei se va sprijini de aceast dat pe profilul din dreapta al camei, iar la urmtorul impuls de comand va determina bascularea camei n poziia din figur. Simbolul acestui distribuitor este cel reprezentat n figura 4.98 b.
63
Fig. 4.98
Analiznd soluiile constructive deja prezentate (fig.4.96, 4.97 i 4.98) se constat c n perioada de tranziie de la o poziie stabil de funcionare la alta, sursa de presiune este pus n legtur cu atmosfera pentru un timp scurt (timpul necesar comutrii). Di n acest motiv aceste construcii, care au caracteristic faptul c elementul mobil este constituit dintr -un corp rigid unic, se mai numesc i distribuitoare "cu centru deschis". Avantajele lor constau n faptul c sunt simple constructiv i compacte. Exist aplicaii unde utilizarea unui distribuitor cu centrul deschis deranjeaz. n asemenea situaii se opteaz pentru un distribuitor "cu centrul nchis". In figura 4.99 este prezentat principial un asemenea distribuitor.
Fig.4.99
Se observ c la aceast construcie ansamblul mobil este format din dou pri, supapa 4 i elementul de comand 2. Distribuitorul este cu poziie preferenial, poziie n care (fig.4.99 a) orificiul de presiune (1) este blocat iar consumatorul (2) este pus n legtur cu atmosfera printr-un traseu prelucrat n elementul de comand 2. Atunci cnd exist semnalul de comand pc, elementul de comand 2 se deplaseaz n jos; n acest fel mai nti se blocheaz orificiul de descrcare pe atmosfer (3), dup care se stabilete conexiunea ntre sursa de presiune, orificiul
(1), i consumatorul deservit de distribuitor, orificiul (2). Se observ c aceast construcie, comparativ cu cele prezentate anterior, este mai complex. O categorie aparte de distribuitoare cu supape o reprezint cele care controleaz circuitele interne prin intermediul unor echipaje mobile formate din supape plane, tije i membrane. Acestea sunt cunoscute sub denumirea de distribuitoare cu membrane i supape. Membranele servesc pentru delimitarea camerelor de lucru i prezint urmtoarele avantaje: realizeaz o etanare perfect i nu introduc fore de frecare aa cum se ntmpl la distribuitoarele cu sertar cilindric, unde etanarea se realizeaz cu inele "O". Dezavantajul principal const n faptul c o parte din fora de acionare este pierdut prin deformarea membranei. innd seama de faptul c supapele plane au nevoie de o curs mic pentru a genera o seciune egal cu seciunea nominal de curgere fora elastic va fi i ea de valoare mic. La aceste distribuitoare comanda este pneumatic, iar poziiile prefereniale se obin ntotdeauna cu ajutorul presiunii de alimentare. n figurile 4.100 i 4.101 sunt prezentate principial dou distribuitoare cu membrane i supape care nu difer semnificativ de soluiile de distribuitoare cu supape, deja prezentate n figurile 4.96 i respectiv 4.97.
Fig.4.100
Fig.4.101
Pornind de la aceste dou structuri se pot concepe distribuitoare cu dou (fig.4.102), sau trei (fig.4.103) poziii. Pentru distribuitorul din figura 4.103 este posibil i o a patra poziie stabil de funcionare obinut prin alimentarea simultan a celor dou camere de comand (z 1 i z2 exist simultan). n acest caz se realizeaz conexiunile din figura 4.103 c. O analiz comparativ a celor dou variante constructive de distribuitoare pneumatice prezentate permite desprinderea urmtoarelor concluzii: n ceea ce privete distribuitoarele cu sertar cilindric cu micare de translaie: - etanarea se realizeaz prin intermediul unor elementelor suplimentare nemetalice (inelele "O" sau garnituri); - necesit fore mari de acionare, datorit existenei forelor de frecare introduse de elementele de etanare; - prin modificarea geometriei sertarului se obine schema de distribuie dorit; - se preteaz foarte bine la tipizare; n ceea ce privete distribuitoarele cu supape i cele cu supape i membrane: - etanarea se realizeaz direct prin intermediul supapelor; acestea n zona de contact sunt prevzute cu elemente nemetalice; - echipajul mobil nu dezvolt n timpul deplasrii fore de frecare; forele de acionare sunt totui mari datorit forelor de presiune dezvoltate pe supape i membrane i datorit forelor elastice rezistente specifice membranelor;
- au o capacitate mai redus de a realiza scheme de distribuie mai complexe; de exemplu schema cu centrul nchis nu poate fi obinut; - admit comenzi simultane pe ambele echipaje, oferind posibilitatea obinerii unei a patra poziii, situaie neacceptat n cazul distribuitoarelor cu sertar cilindric.
Fig.4.102
Fig.4.103 Distribuitoarele pneumatice comandate electric sunt cunoscute i sub denu mirea de electrovalve. Acestea sunt echipamente utilizate frecvent n sistemele de automatizare pneumatice. Ele reprezint de fapt interfaa ntre unitatea de comand UC (fig.4.3) i subsistemul de putere pneumatic. Electrovalvele pot fi cu acionare direct sau cu acionare indirect (pilotate). n primul caz ele au dimensiuni mici i sunt destinate pentru a controla debite mici; n general electrovalvele cu acionare direct deservesc microcilindri sau sunt folosite ca piloi n construciile cu acionare indirect. Electrovalvele ntlnite n mod frecvent n sistemele de acionare pneumatice sunt cu acionare indirect. n general, firmele productoare de echipamente pneumatice realizeaz distribuitoare ntr-o construcie modular, cu posibilitatea interschimbabilitii subansamblului de comand (fig.4.86). Acest lucru faciliteaz obinerea unor electrovalve - n fapt distribuitoare pneumatice comandate cu semnale electrice - prin acionarea elementului mobil al subansamblului de distribuie (fig.4.85 i 4.86) cu ajutorul unor piloi. Cum piloii i dispozitivele electronice de comand aferente acestora au dimensiuni mici i un pre sczut, ntreaga construcie va avea aceleai avantaje. Se poate spune c n fapt pilotul este cel care realizeaz interfaarea ntre unitatea de comand (fig.4.3) i echipamentele de reglare i control a puterii pneumatice. n continuare, n figurile 4.104, 4.105 i 4.106 sunt prezentate cteva soluii de electrovalve acionate direct - electrovalve pilot. n figura 4.104 este prezentat soluia ntlnit cel mai frecvent. Funcionarea acestui pilot a fost deja analizat n figura 4.92. n figura 4.105 este prezentat principial un pilot cu armtur mobil oscilant. Aici, armtura 3 poate oscila n jurul articulaiei "o". n absena semnalului electric de comand armtura 3, datorit aciunii arcului 8 se afl n poziia figurat; n acest caz orificiile (1) i (2) sunt puse n legtur, iar orificiul (3) este obturat. La extremitatea de jos a armturii mobile se afl o membran profilat 2, care prin poziia sa stabilete conexiunile (1) > (2) sau (1) >
(3). Prin excitarea bobinei 4 armtura 3 se rotete n jurul articulaiei "o", membrana profilat 2 obturnd orificiul (2) i stabilind conexiunea (1) -> (3). Este posibil i o comand manual a electrovalvei prin intermediul butonului de comand 5. n sfrit, n figura 4.106 sunt prezentai principial doi piloi cu convertor piezoelectric. Se poate folosi att un convertor liniar (fig.4.106 a), ct i un convertor de tip bimorf (fig.4.106 b). n primul caz prin punerea sub tensiune a convertorului 2 lungimea acestuia crete (n funcie de tensiunea de alimentare se poate obine o alungire de 5 ... 10 juni), generndu-se n acelai timp o for semnificativ care comprim lamela elastic 3. Iniial, n absena tensiunii de excitaie, prin poziia sa lamela obtureaz orificiul (1), orificiul (2) fiind n legtur cu orificiul (3). La alimentarea convertorului, sub aciunea forei axiale ce solicit lamela, aceasta flambeaz, supapa Si se deschide, iar supapa 52 se nchide. Rolul lamelei este deci acela de a amplifica deplasarea captului liber al convertorului. Convertorul folosit n cel de-al doilea caz (fig.4.106 b) este constituit din cel puin dou lamele confecionate din material piezoelectric, lipite ntre ele, eventual lipite pe o lamel metalic. Atunci cnd lamelele piezoelectrice sunt alimentate cu tensiuni egale, de semne contrare, captul liber al lor se deplaseaz proporional cu tensiunea de alimentare; factorul de proporionalitate depinde de dimensiunile constructive ale lamelelor i de materialul utilizat. Aceste convertoare au avantajul c permit obinerea unor deplasri de ordinul zecimilor de milimetru, dar din pcate forele dezvoltate sunt foarte mici (de ordinul a 0,5 N). Prin diferite procedee se poate ns diminua acest dezavantaj. Funcionarea acestui tip de pilot este asemntoare celui prezentat anterior, n figura 4.98 a fost prezentat o electrovalv cu acionare direct, folosit n special pentru a deservi un microcilindru.
Fig.4.104
Fig.4.105
Fig.4.106
n ceea ce privete electrovalvele cu acionare indirect (pilotate) un prim exemplu a fost prezentat n figura 4.92. O alt variant este cea din figura 4.107. Aceast construcie are caracteristic faptul c pilotul este de tip piezoelectric (fig.4.106 b), iar distribuitorul principal este de tipul cu membran i supape.
Fig. 4.107
4.6.1.2. Supape de sens Ca i supapele de sens hidraulice cele pneumatice au n principal rolul de a controla sensul de curgere a aerului pe circuitele pe care sunt montate. Prin controlul sensului de curgere, unele variante de supape de sens pot ndeplini i alte funcii, cum sunt: divizarea i nsumarea debitelor de aer, unele funcii logice elementare (I, SAU), descrcarea rapid a unor circuite. Aceste echipamente au o funcionare discret, de tipul "totul sau nimic". Condiiile tehnico - funcionale pe care trebuie s le ndeplineasc aceste echipamente, clasificarea i simbolizarea lor sunt aceleai ca n cazul supapelor de sens hidraulice (paragraful 3.3.2.2). Totodat, soluiile constructive ntlnite n u difer semnificativ de cele din hidraulic. Apar totui o serie de particulariti, aceleai pentru toate echipamentele pneumatice. n acest sens, nu se admite etanare "vie"; din acest motiv n zona de contact exist amplasate elemente nemetalice (fig.108 a) sau supapa este realizat n ntregime din cauciuc (fig.4.108 b). Se pot folosi i alte materiale cu bune proprieti de etanare, de exemplu teflonul, datorit n primul rnd elasticitii sale.
Fig.4.108
Datorit existenei materialului nemetalic n zona de contact dintre supap i scaun dimensionarea supapei se face pornind de la solicitarea la presiune de contact a materialului nemetalic, innd seama c valoarea presiunii admisibile de contact a acestuia este n mod obinuit pa = 10 ... 20 daN/cm . n ceea ce privete pierderea de presiune admisibil pe sensul admis de curgere, aceasta se limiteaz la hadm <0,1 ... 0,2 bar. Contrapresiunea (presiunea la care se deschide supapa) este mai mic dect 0,2 ... 0,6 bar. n cele ce urmeaz sunt prezentate principial cteva supape de sens, i anume: - o supap de sens simpl, necomandat, cu arc nereglabil - figura 4.109; - o supap dubl, care materializeaz funcia logic SAU - figura 4.110; - o supap dubl, care materializeaz funcia logic I - figura 111; - o supap de evacuare rapid - figura 4.112.
68
Fig.4.109
Fig.4.110
Fig.4.111
n figura 4.113 este prezentat un sistem simplu de acionare ce conine o supap I. Sistemul este folosit pentru comanda unei prese, iar din dorina de a evita accidentele sistemul a fost conceput astfel nct n momentul activrii presei operatorul s aib ambele mini ocupate. Acest lucru este posibil prin utilizarea unei supape I, care va furniza la ieirea sa un semnal de comand y numai atunci cnd cele dou butoane BP 1 i BP2 sunt acionate simultan. n figura 4.114 este prezentat un sistem de acionare ce conine o supap de descrcare rapid. Supapa de descrcare rapid SDR permite punerea n legtur cu atmosfera a camerei active a motorului liniar ML direct, fr ca aerul evacuat s mai traverseze echipamentele din amonte de supap (n acest exemplu numai butonul pneumatic BP). n acest fel se asigur ansamblului mobil al motorului o vitez de revenire mai mare n raport cu cea care s-ar obine n absena supapei. Aa cum se observ i n figura 4.112 supapa are orificii: orificiul de intrare (1), orificiul (2) pentru conectarea utilizatorului i orificiul (3) de descrcare pe atmosfer. Supapa nemetalic 1 se poate deplasa ntre dou scaune prelucrate n corpul 2. Poziia ocupat de supap este determinat de orificiul la care exist presiune. Dac aceasta exist la orificiul (1) supapa se aeaz pe scaunul de jos, n acest fel obturnd orificiul (3) i stabilind conexiunea (1) >{2). Dac ns exist presiune la orificiul (2), supapa 1 se aeaz pe scaunul superior, n acest fel obturnd orificiul (1) i stabilind conexiunea (2) >(3), deci descrcarea direct a consumatorului.
Fig.4.112
69
Fig.4.113
Fig.4.114
4.6.2. Echipamente pentru reglarea debitului n pneumatic, pentru reglarea debitului se folosete numai metoda rezistiv, care const n modificarea unei rezistene de curgere. n fapt, reglajul const n modificarea local a seciunii de curgere. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul unor echipament e numite drosele, montate pe circuitele ale cror debite trebuie controlate. Adesea reglajul se realizeaz manual sau mecanic. Ca i n hidraulic, valoarea reglat se menine n timp numai dac, condiiile de funcionare nu se modific n raport cu cele existente n momentul reglajului. Analiznd expresia debitului masic controlat de un drosel: (4.8) unde: T1 reprezint temperatura aerului n amonte de drosel (fig.4.115), exprimat n [K]; P1 i Pc - presiunile din amonte i respectiv aval de drosel; Adr - seciunea de curgere reglat prin drosel; K o constant, care pentru aer are valoarea K = 0,04042 [ s/ m ] ; - coeficientul de debit, determinat de regul experimental; 1 dac
dac
(4.9)
a = 3,864[-] i z = 1 , 4 [-], se pot desprinde urmtoarele concluzii: 1. n regim subsonic de curgere ( ) debitul prin drosel este m=f(A d r ,T v P p P c ); dac n momentul reglrii T1 = T10 ,P1=P10 i Pc=P10 atunci debitul reglat va fi: m0 = f(Adr ). n timpul funcionrii ns, T 1 , P1, Pc se pot modifica. Influena lui P1 este practic nesemnificativ, deoarece prin introducerea regulatorului de presiune RP variaiile presiunii P1 sunt foarte mici. Din pcate, presiunea de pe circuitul din aval de drose l, presiunea Pc, este dependent de sarcina din sistem, deci este greu de controlat. Acest aspect a fost ntlnit i n hidraulic (paragraful 3.3.2.3).
70
Fig.4.115
2. n regim sonic de curgere (
), deoarece
debitul prin drosel
nu mai depinde de Pc. Practic, n acest caz m = m o = f ( Adr ) = ct. chiar dac sarcina variaz. n ceea ce privete fora dezvoltat de motorul deservit de drosel aceasta este mai mic, Fu 0,528 P1 S1, aproximativ 52,8 % din valoarea maxim a forei utile (Fu=P1S1) ce sar putea obine. Clasificarea i simbolizarea droselelor pneumatice nu difer de a celor hidraulice. Din punct de vedere constructiv aceste echipamente nu difer semnificativ de cele utilizate n hidraulic, existnd i aici mici particulariti, consecin a mediului de lucru folosit. Trebuie subliniat faptul c varianta de drosel cea mai ntlnit este cea cu ac, datorit avantajelor pe care le confer: simplitate constructiv, reglaj fin al debitului. n figura 4.116 este prezentat o variant constructiv de drosel pneumatic simplu, iar n figurile 4.117 i 4.118 dou construcii de drosele de cale.
Fig.4.116
Fig. 4.117
Trebuie remarcat faptul c la toate aceste construcii etanarea se realizeaz cu elemente nemetalice, inelele "O" 3 n cazul variantelor din figurile 4.116 i 4.117 i inelul 8 n cazul variantei din figura 4.118. De asemenea, de cele mai multe ori supapa de sens unic 6 (fig.4.117 i fig.4.118) este confecionat dintr-un material nemetalic. Modalitile de montare a droselului ntr-un sistem pneumatic de acionare sunt identice cu cele folosite n cazul sistemelor hidraulice (paragraful 3.3.2.3). 4.6.3. Echipamente pentru controlul i reglarea presiunii Supapele de presiune pneumatice au rolul funcional de a controla sau regla presiunea agentului de lucru dintr-un circuit situat fie n amonte, fie n aval de echipament; n anumite situaii cu un asemenea echipament se poate realiza conectarea sau deconectarea circuitului deservit, lucru ce se obine n urma unei comenzi externe (o presiune de comand).
Fig. 4.118
Aceste echipamente sunt prevzute cu dou orificii, unul de intrare, notat cu P i unul de ieire, notat de obicei cu A. i aici, ca i n cazul supapelor hidraulice (paragraful 3.3.3), n absena presiunii echipajul mobil al supapei (supapa propriu - zis) poate ntrerupe legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal nchis, sau poate stabili legtura ntre P i A, caz n care supapa se numete normal deschis. Trebuie subliniat faptul c prin aceste echipamente curgerea are loc ntotdeauna n sensul de la P ctre A. Dac n timpul funcionrii exist posibilitatea ca presiunea de la orificiul A s fie mai mare dect presiunea de la orificiul P, echipamentul se monteaz n paralel cu o supap de sens unic, prin care se ocolete supapa. Intre supapele de presiune pneumatice i cele hidraulice exist multe lucruri comune, sub aspectul construciei, funcionrii, simbolizrii. Diferena principal const n faptul c la supapele pneumatice lipsete circuitul de drenaj. Supapele normal nchise (fig.4.119) din punct de vedere constructiv se aseamn cu cele de sens unic (fig.4.109), singura deosebire constnd n faptul c aici, fora de pretensionare a arcului 4 poate fi modificat la valoarea dorit. Acest lucru se realizeaz cu ajutorul urubului de reglare 6 i a pistonului 5. Etanarea se realizeaz prin intermediul inelului "O" 8. Asupra echipajului mobil acioneaz n permanen dou fore: for de presiune Fp i fora de pretensionare a arcului 4, for stabilit la valoarea dorit printr-un reglaj, de cele mai multe ori manual; controlul presiunii aerului se realizeaz deci prin compararea celor dou fore amintite mai sus.
Fora de presiune are expresia F p = P x S , unde S reprezint seciunea supapei iar px, n cazul supapelor normal nchise, poate fi fie presiunea de la orificiul P, fie o presiune de pe un alt circuit. n primul caz spunem c supapa este cu comand intern, iar n cel de -al doilea cu comand extern. Este de la sine neles c n cazul supapelor cu comand extern echipamentul trebuie prevzut cu un al treilea orificiu la care se racordeaz circuitul a crui presiune comand supapa. O asemenea construcie este prezentat principial n figura 4.120.
Fig.4.120
La aceast supap circuitul de comand este izolat de circuitul controlat. Presiunea de comand px se instaleaz n camera C i acioneaz asupra membranei 8. La nivelul acestei membrane se compar n permanen fora de presiune datorat lui px cu fora de pretensionare a arcului 11, reglat la valoarea dorit prin intermediul piuliei 7. Atta timp ct fora de presiune este mai mic dect fora de pretensionare a arcului ansamblul mobil format din membrana 8 i tija 13 rmne n poziia figurat. Totodat ansamblul mobil intermediar, format din tija intermediar 4, caseta 6 i arcul 12 rmne i el n poziia din figur. n aceast situaie deoarece supapa sferic 2 este meninut n contact cu scaunul conic prelucrat n corpul 1 de ctre fluidul sub presiune existent la orificiul de intrare P, legtura dintre P i A este ntrerupt. n momentul n care fora dezvoltat de presiunea de comand pe suprafaa membranei depete fora de pretensionare a arcului cele dou ansambluri mobile se deplaseaz i, mai nti, se nchide legtura existent ntre consumatorul conectat la orificiul de ieire al echipamentului A cu atmosfera, i apoi, n momentul n care tija 4 vine n contact cu supapa sferic 2 se stabilete conexiunea ntre orificiile P i A. ntregul echipament poate fi privit ca un ansamblu format dintr-un distribuitor 3/2, cu poziie preferenial, normal atmosfer, comandat pneumatic i o supap de presiune, normal nchis, al crui orificiu de ieire este camera de comand a distribuitorului, comandat la rndul ei cu o presiune de pe un circuit extern. n figura 4.120 b este prezentat simbolul detaliat al acestui echipament, iar n figura 4.120 c simbolul simplificat. Supapele pneumatice normal nchise se difereniaz dup tipul comenzii (intern sau extern) i dup modul de conectare a orificiului de ieire (la atmosfer sau la un consumator). Prin prisma celor de mai sus supapele se pot clasifica n: supape de siguran, supape de succesiune, supape de deconectare i supape de conectare.
Toate sistemele de acionare pneumatice sunt prevzute cu una sau mai mul te supape. n figura 4.121 este imaginat un sistem de acionare pneumatic, care conine n structura sa toate tipurile de supape amintite mai sus.
Fig.4.121
Supapa de siguran SSig are caracteristic urmtoarele: comanda este intern, iar ieirea este pus n legtur cu atmosfera; o asemenea supap se folosesc pentru a limita presiunea din sistem la valoarea reglat pri. Atta timp ct presiunea din sistem este mai mic dect valoarea reglat supapa rmne nchis. n momentul n care presiunea din sistem tinde s depeasc valoarea pri supapa se deschide i o parte din debit este descrcat n atmosfer; n acest fel presiunea se menine la valoarea reglat. Se observ c o asemenea supap se monteaz n derivaie cu circuitul pe care l deservete. Supapa de succesiune Ssuc are caracteristic urmtoarele: comanda este intern, iar ieirea este conectat la un consumator; n acest caz rolul supapei este de a alimenta cu aer consumatorul din aval de ea, aici consumatorul 2, atunci cnd presiunea pe circuitul din amonte de supap atinge valoare reglat pr2. Practic, aceast supap stabilete o succesiune n ceea ce privete alimentarea celor dou circuite: mai nti este alimentat consumatorul 1, apoi consumatorul 2. Supapa de deconectare Sdec are caracteristic urmtoarele: comanda este extern, iar ieirea este pus n legtur cu atmosfera; n acest caz rolul supapei este de stabili legtura ntre circuitul consumatorului 2 i atmosfer, deci de a deconecta acest consumator, atunci cnd presiunea de comand pC2 devine mai mare sau egal cu presiunea reglat. Supapa de conectare Scon are caracteristic urmtoarele: comanda este extern, iar ieirea este conectat la un consumator; n acest caz rolul supapei este de a alimenta cu aer consumatorul 3, atunci cnd presiunea de comand p C3 devine mai mare sau egal cu presiunea reglat. Supapele normal deschise pot fi, ca de altfel i cele normal nchise, cu comand intern sau cu comand extern. n ceea ce privete orificiul de ieire A acesta ntotdeauna se conecteaz la un consumator. Este motivul pentru care se ntlnesc numai dou tipuri funcionale de supape normal deschise: supapa de reducie i supapa de decuplare. Supapa de reducie RP (fig.4.121), cunoscut i sub denumirea de regulator de presiune, are comanda intern. Rolul funcional al acestei supape, precum i un exemplu constructiv au fost prezentate n paragraful 4.4.3.
Supapa de decuplare Sdecu (fig.4.121) are comanda extern. Rolul acestei supape este acela de a decupla circuitul consumatorului 1 atunci cnd presiunea de comand pc1 devine mai mare sau egal cu presiunea reglat. Observaie: La supapele cu comand intern, att normal nchise, ct i normal deschise, poziia ansamblului mobil (supapei propriu-zise) se modific continuu n timpul funcionrii, n funcie de variaiile forei de presiune i ale debitului de aer controlat de supap. Din acest motiv, aceste supape cu funcionare analogic, se mai numesc i supape de reglare. Ele sunt astfel concepute nct variaiile presiunii din circuitul controlat s fie minime n raport cu valoarea reglat. 4.7. Echipamentele componente ale subsistemului de comand 4.7.1. Introducere n structura unui sistem de acionare pneumatic (fig.4.3) se pot identifica dou subsisteme: subsistemul de putere, format din generatorul de energie GE, echipamentele de reglare i control a puterii pneumatice ERC i motorul pneumatic MP; subsistemul de comand, format din unitatea de comand UC, elementele de intrare EI, elementele de interfa I i senzorii S. Dac la nivelul subsistemului de putere se transmite un flux energetic important, la nivelul subsistemului de comand se transmite un flux informaional. Acest lucru i pune amprenta asupra principiilor care stau la baza proiectrii echipamentelor componente ale acestui subsistem. Aici, randamentul nu mai reprezint criteriul principal de apreciere; la un asemenea echipament se urmrete n mod deosebit ca el s -i realizeze cu precizie funcia i s prezinte siguran n funcionare. Semnalele cu care lucreaz aceste echipamente au un nivel energetic sczut. Este motivul pentru care elementele constructive ale lor nu sunt solicitate, i n consecin dimensionarea lor n u se face din considerente de rezisten. O alt caracteristic a acestor echipamente const n faptul c au o construcie miniaturizat. Semnalele cu care lucreaz subsistemul de comand pot fi electrice sau pneumatice. n acest paragraf vor fi prezentate att elementele specifice unui subsistem pneumatic de comand, ct i cele specifice unui subsistem electric de comand, n concluzie, n continuare se vor analiza: > butoane i limitatoare de curs; > elemente de interfaare; > senzori; > elemente i blocuri logice; > temporizatoare; > ntreruptoare i comutatoare electrice; > relee de comutaie; > relee de timp; > presostate. Tot aici, dei nu fac parte din subsistemul de comand vor fi prezentate i capetele de vidare. 4.7.2. Butoane i limitatoare de curs. Aceste elemente sunt specifice sistemelor de acionare pneumatice, la care subsistemul de comand lucreaz cu semnale pneumatice. Un asemenea sistem, omogen din punct de vedere energetic, prezint o serie de avantaje: siguran n funcionare, fiabilitate ridicat n condiii grele de lucru, posibilitatea minimizrii
sistemului prin eliminarea elementelor de interfa, posibilitatea de a lucra n condiii de mediu dificile (n prezena vibraiilor, a prafului i mai ales a umiditii, care fac dificil folosirea componentelor electronice, evitndu-se folosirea componentelor protejate adecvat, mult mai scumpe dect cele uzuale). Butoanele i limitatoarele de curs sunt, n fapt, distribuitoare de mici dimensiuni (3/2), cu poziie preferenial, comandate manual, n cazul butoanelor, sau mecanic, n cazul limitatoarelor de curs. Butoanele au rolul de a genera un semnal pneumatic necesar de regul iniializrii unui sistem de acionare automat sau ntreruperii evoluiei sistemului respectiv. n schimb, limitatoarele de curs au rolul de a confirma prezena unui obiect ntr -un anumit punct al spaiului de lucru, fie de a confirma trecerea unui element mobil printr-un anumit punct al spaiului de lucru. Din punct de vedere constructiv aceste echipamente nu difer de cele folosite n mod uzual n subsistemul de putere. i aici, se pot ntlni att construcii cu sertar cilindric cu micare de translaie, ct i construcii cu supape. n acest caz ns, datorit faptului c aceste echipamente lucreaz cu semnale pneumatice, de presiune mic, ele au dimensiuni reduse. n mod uzual ele sunt prevzute cu orificii de legtur filetate M5. n figura 4.122 sunt prezentate simbolurile acestor echipamente, dup cum urmeaz: - figura a1 - buton normal atmosfer; - figura a2 - buton normal presiune; - figura b1 - ntreruptor normal atmosfer; - figura b2 - ntreruptor normal presiune; - figura c1 - limitator de curs normal atmosfer, ce poate fi acionat n ambele sensuri (fig.4.88 b1); - figura c2 - limitator de curs normal presiune, ce poate fi acionat n ambele sensuri; - figura d1 - limitator de curs normal atmosfer, acionat ntr-un singur sens (fig.4.88 CI); - figura d2 - limitator de curs normal presiune, acionat ntr-un singur sens. Limitatoarele de curs la care direcia forei de acionare este n lungul axei echipamentului se mai numesc i ntreruptoare; acestea au dimensiuni de gabarit identice cu cele ale microntreruptoarelor electrice din considerente de interschimbabilitate. De cele mai multe ori ns, direcia forei de acionare la un limitator de curs este perpendicular pe axa echipamentului. n figura 4.123 sunt prezentate dou construcii de microntreruptoare; cel din figura 4.123 a are simbolul prezentat n figura 4.122 b1, iar cel din figura 4.123 b are simbolul prezentat n figura 4.122 b2. n cazul construciilor uzuale de limitatoare de curs fora de acionare variaz de la civa Newton pn la 20 ...30 N. Exist i construcii (fg.4.124) la care fora de acionare este mult redus, ajungndu-se pn la zecimi de Newton. n figura 4.124 a este prezentat o construcie cu prghie elastic, la care contactul unui obiect cu prghia, dup orice direcie, provoac acionarea echipamentului. Varianta din figura 4.124 b este cu clapet de comand unghiular; acionarea echipamentului este dat de rotaia prghiei fie n sens orar, fie n sens antiorar. Lungimea prghiei poate fi fix (ca n fig.4.124 b) sau reglabil, n figura 4.125 este prezentat un limitator de curs pilotat. Acest limitator este normal atmosfer (atunci cnd rola 12 nu este acionat orificiul de consumator( 2 ) este pus n legtur cu orificiul de atmosfer ( 3 ) ) . Arcul 14 este astfel pretensionat nct supapa 2 s rmn pe scaunul su 3; asupra supapei alturi de fora arcului acioneaz i fora dezvoltat de presiunea de intrare pe
suprafaa inelar Ss. Prin acionarea rolei 12 se realizeaz deplasarea supapei 7 de pe scaunul su i alimentarea cu presiune a camerei C.
Fig.4.123
Fig.4.122
Sub efectul presiunii ansamblul mobil format din membrana 5, tija 4 i supapa plan 13 coboar; se nchide mai nti legtura dintre orificiile ( 2 ) i ( 3 ) dup care, prin deplasarea supapei principale 2 de pe scaunul su, se stabilete legtura orificiului de presiune ( 1 ) cu cel de consumator ( 2 ) .
Fig.4.124 Fig.4.125
4.7.3. Elemente de interfa n cazul n care subsistemul de comand lucreaz cu semnale electrice interfaa ntre subsistemul de putere i cel de comand se realizeaz prin utilizarea unor echipamente de' reglare i control a puterii pneumatice comandate electric (exemplul cel mai elocvent l reprezint electrovalvele).
Dac subsistemul de comand lucreaz cu semnale pneumatice, de cele mai multe ori, elementele de interfa nu mai sunt necesare. Totui, nu de puine ori, la nivelul acestui subsistem prelucrarea informaiei se face cu ajutorul unor elemente logice pneumatice, ce au specific faptul c lucreaz cu semnale pneumatice (semnale de joas presiune). n aceste situaii semnalele de ieire din subsistemul de comand nu pot realiza comanda echipamentelor de reglare i control din subsistemul de putere. Se impune utilizarea unor echipamente care s amplifice aceste semnale, n fapt a unor interfee "joas - nalt presiune". Principial exist dou metode pentru realizarea acestor interfee, care constau n: folosirea unor suprafee mai mari de acionare; utilizarea unor semipuni de comand. Prima metod se poate aplica n cazul echipamentelor de reglare i control uzuale comandate pneumatic. Metoda presupune nlocuirea uneia din camerele de comand cu alta de dimensiuni mai mari. n figura 4.126 a este artat cum se poate aplica aceast metod n cazul distribuitorului prezentat n figura 4.85. Se observ c aici comanda se realizeaz prin intermediul ansamblului format de membrana gofrat 8 i tija 9. Dac n primul caz fora de acionare era Fa =S s x2 acum aceast for are expresia Fa = Sm x2, unde Ss i Sm reprezint seciunea sertarului 2 i respectiv seciunea activ a membranei 8. Factorul de amplificare a forei de acionare este deci k a =S m / S s = (Dm / d s ) 2 , unde Dm i ds sunt diametrul membranei i respectiv diametrul sertarului. Este evident c prin folosirea acestei metode nu se pot obine amplificri prea mari, n condiiile n care nu se accept o cretere semnificativ a gabaritului echipamentului. n consecin, metoda nu permite operarea cu presiuni de comand foarte mici. Mult mai frecvent folosit, datorit amplificrilor mari pe care le permite, este cea de -a doua metod. Metoda, prezentat principial n figura 4.126 b, presupune utilizarea unei "semipuni de comand", de cele mai multe ori de tip B. O semipunte de comand este n fapt un circuit pneumatic format din dou rezistene nseriate, aici rezistena fix i rezistena Re, variabil, dependent de poziia membranei m n raport cu duza d. Presiunea din camera C este dependent de presiunea de alimentare Pa1, rezistena de intrare R, i rezistena de ieire Re. Cum n acest caz presiunea P a 1 i rezistena R, sunt constante, rezult c presiunea din camera C depinde numai de valoarea rezistenei de ieire Re, deci de poziia centrului rigid al membranei n raport cu duza d.
Fig. 4.126 De cele mai multe ori presiunea de comand Pc este mai mare dect o valoare limit Pclim = ( dd / Dm)2 Pax, situaie n care rezistena de ieire devine infinit (centrul rigid al membranei obtureaz duza d ) . n acest caz presiunea n camera C devine egal cu presiunea Pai. Semipuntea are acum o funcionare discret:
- n absena semnalului de comand Pc presiunea P de la ieire este apropiat de presiunea atmosferic; - atunci cnd exist Pc (mai mare dect Pclim) presiunea P este egal cu presiunea de alimentare Pal. Factorul de amplificare are expresia ku = (Dm / dd)2. Cum uzual cele dou diametre au valorile: Dm = 20 ... 80 mm i dd = 0,5 ... 1 mm se pot obine factori de amplificare foarte mari. Un exemplu de echipament la care este aplicat aceast metod este cel din figura 4.127. De altfel, echipamentul este cunoscut sub denumirea de "amplificator de presiune". Echipamentul este n fapt un distribuitor pneumatic3/2, normal atmosfer, cu poziie preferenial obinut cu ajutorul presiunii de alimentare, cu comand pneumatic; pentru asigurarea presiunii necesare acionrii se folosete semipuntea de comand descris mai sus. n realitate denumirea de amplificator este improprie. Ea se datoreaz faptului c raportul ntre presiunea de intrare Pa (la orificiul ( 1 ) ) i cea de comand Pc, numit raport de amplificare, este supraunitar, ka = Pa/ Pc 1200... 1800.
Fig.4.127
n acest caz alimentarea semipunii se face la presiunea Pa1 = Pa (este vorba deci despre o alimentare intern). Distribuitorul principal controleaz circuitele interne de curgere prin intermediul unui ansamblu mobil format din membranele 2 i 3, tija 7, supapele 8 i 8' i piesa de capt 15, n care se afl montat rezistena fix 14 a semipunii. n timpul funcionrii, n funcie de rezultanta forelor care acioneaz asupra ansamblului mobil, acesta poate ocupa dou poziii stabile dup cum condiia: F ] >F 2 + F3 (4.10) este sau nu ndeplinit. n inegalitatea de mai sus s-au neglijat forele elastice ale celor dou membrane. Componentele F 1 , F2 i F3 sunt fore de presiune i au expresiile: F1 = PaS m3inf , F2 = PaS m3sup i respectiv F3 = PC3 Sm2Sup. Cum membranele 2 i 3 au dimensiuni egale suprafeele lor active sunt egale, deci S m 3 j n f = S m 2 s u p . Datorit prezenei tijei, cele dou suprafee active ale membranei 3 sunt diferite Sm3inf > Sm3sup Trebuie fcut observaia c n figura 4.127 b ansamblul mobil este reprezentat ntr-o poziie intermediar. n absena presiunii de comand Pc n camera C3, presiunea Pa este apropiat de presiunea atmosferic. n aceast situaie condiia (4.10) este satisfcut, iar ansamblul mobil se afl deplasat (n sus), cu supapa 8' n contact cu scaunul su, scaun prelucrat n corpul 16 al
amplificatorului. n acest caz orificiul de intrare (1) este obturat, iar orificiul de consumator (2) este pus n legtur cu orificiul de atmosfer (3). Atunci cnd exist presiunea de comand Pc (mai mare dect Pclim) centrul rigid 12 al membranei 1 se afl n contact cu duza 13, iar presiunea din camera C3 devine egal cu presiunea de alimentare Pa. Condiia (4.10) nu mai este ndeplinit i n consecin ansamblul mobil se deplaseaz n jos pn ce supapa superioar 8 vine n contact cu scaunul su. n acest fel se stabilete legtura ntre orificiul de presiune (1) i cel de consumator (2). n figura 4.127 c este prezentat simbolul echipamentului. De cele mai multe ori acest echipament este folosit ca element de interfa ntre subsistemul de comand fluidic i echipamentele clasice de reglare i control. O asemenea utilizare este prezentat n figura 4.128 a. n acest caz presiunea de alimentare a amplificatorului Paa este mai mic dect presiunea de alimentare Pa a distribuitorului principal DP. Exist i posibilitatea utilizrii amplificatorului pentru alimentarea direct a unui motor pneumatic (fig.4.128 b).
Fig.4.128
4.7.4. Senzori Senzorii sunt elemente care transform o mrime mecanic ntr-un semnal electric sau pneumatic. Rolul lor este de a furniza unitii de comand informaii pe baza crora aceasta poate s realizeze un ciclu automat de funcionare. Este esenial ca informaia transmis s fie corect, motiv pentru care alegerea tipului de senzor folosit trebuie fcut cu discernmnt. Senzorii cei mai folosii n sistemele de automatizare digitale sunt cei care sesizeaz micrile ansamblurilor mobile din sistem (de exemplu faptul c sarcina antrenat de un cilindru a ajuns la cap de curs) sau prezena unui obiect ntr-un anumit punct al spaiului de lucru. n cazul servosistemelor pneumatice (cap.5) se folosesc deopotriv i alte tipuri de senzori (de deplasare, de vitez, de acceleraie, de for etc). n continuare vor fi analizai numai senzorii specifici sistemelor de automatizare digitale. Problema sesizrii micrii unui obiect sau a prezenei acestuia n spaiul de lucru poate fi rezolvat i cu ajutorul unor limitatoare de curs (paragraful 4.7.2). Senzorii prezentai n cele ce urmeaz reprezint o alt posibilitate de rezolvare a problemei. Exist dou familii de asemenea senzori, i anume: senzori de proximitate; senzori de interceptare. Senzorii de proximitate sunt prevzui cu o parte sensibil care emite un semnal; atunci cnd semnalul ntlnete n calea sa un obstacol (fig.4.129 a) acesta este perturbat. Senzorul sesizeaz acest lucru i modific n consecin mrimea de ieire xe. Exist i senzori, din aceast categorie, care sesizeaz prezena unui obiect ce se deplaseaz dup o direcie perpendicular pe axa de propagare a semnalului (fig.4.129 b).
80
Fig.4.129
Senzorii de interceptare sunt constituii din dou pri, un emitor E i un receptor R. Dac ntre emitor i receptor nu exist un obstacol (fig.4.130 a) semnalul emis de emitorul E este receptat de receptorul R, i n consecin la ieirea senzorului se obine un semnal xe adecvat. Dac ntre emitor i receptor exist un obstacol (fig.4.130 b) semnalul xe se modific. Dup natura semnalului cu care lucreaz senzorul exist: senzori pneumatici, electronici, optici, magnetici, cu ultrasunete etc. Muli dintre aceti senzori au o funcionare analogic. Folosirea lor curent ns este de tip digital. Pentru aceasta senzorului i se asociaz un element de prag care permite obinerea la ieirea sa a unui semnal digital. Senzori de proximitate Exist o mare varietate de asemenea senzori, care se difereniaz prin modul de funcionare, domeniul de operabilitate, legea de variaie a semnalului de ieire n funcie de distana la care se afl obstacolul (caracteristica senzorului), n sistemele omogene din punct de vedere energetic se folosesc senzori pneumatici. Aceti senzori, cunoscui i sub denumirea de senzori cu jet de aer, sunt capabili s sesizeze cu uurin obiecte confecionate din cele mai diverse materiale; pot fi totodat sesizate obiecte transparente. n plus, nu sunt impuse restricii privind forma suprafeei obiectului. Senzorii electronici tind s fie utilizai pe scar tot mai larg, fiind preferai n situaiile n care unitatea de comand a sistemului este electronic. Senzorii optici sunt favorizai n principal datorit faptului c au o foarte bun accesibilitate datorat posibilitii de a transmite semnale prin fibre optice, n figura 4.131 este prezentat un senzor de proximitate pneumatic. La acest senzor att timp ct obiectul 5 nu se afl n contact cu tija 2 supapa conic se afl pe scaunul su datorit aciunii arcului 4 i a forei dezvoltate de presiunea de alimentare Pa pe suprafaa supapei; n aceast situaie semnalul pneumatic de ieire xe va avea o presiune egal cu presiunea Pa. Dac obiectul atinge tija senzorului supapa se deplaseaz n raport cu scaun ul i se genereaz ntre supap i scaun o seciune de curgere, prin care camera senzorului este pus n legtur cu atmosfera. n consecin presiunea din camer i o dat cu ea i presiunea de la ieirea senzorului scad, pentru o anumit deplasare a supa pei devenind apropiate de presiunea atmosferic.
Fig.4.130
Fig.4.131
n figura 4.132 a este prezentat principial un senzor pneumatic fr contact mecanic. n fapt acest senzor este o semipunte de comand de tip B", la care rezistena de ieire este de tip duz - clapet", clapeta fiind materializat chiar de obiectul a crui prezen trebuie sesizat. Constructiv senzorul este format din dou duze calibrat e, de diametre cuprinse ntre 0,5 ... 1 mm. ntotdeauna duza corespunztoare rezistenei Ri are diametrul mai mic dect cea corespunztoare rezistenei Re.
Fig.4.132
Att timp ct obiectul a crui prezen trebuie sesizat se afl la o distan mai mare dect xlim (fig.4.132 b) semnalul de ieire xe este egal cu presiunea atmosferic Po. Pentru x < xlim semnalul de ieire ncepe s se modifice, dup legea prezentat n figura 4.132 b. Expresia lui xlim este: xlim d e /4; pentru cazul n care se adopt de 1 mm se obine xlim 0,25 mm. Practic, prezena obiectului va fi confirmat cu certitudine dac el se afl fa de duza de ieire la o distan mai mic dect x0. Pentru cazul considerat x0 0,1 mm. Sensibilitatea senzorului, definit ca S = dxe /dx, este ridicat, ceea ce permite sesizarea cu uurin a unor deplasri de ordinul micronilor. n aceste condiii senzorul poate fi folosit cu succes ca instrument de msur. Aceast utilizare este favorizat de forma caracteristicii (fig.4.132 b), care este liniar pe cea mai mare parte a sa. Pentru a sesiza obstacole la distane mari se pot folosi alte tipuri de senzori fluidici. Un asemenea senzor este prezentat principial n figura 4.133. El poate sesiza prezena unui obiect situat la o distan de 10 ... 15 mm. Senzorul este format dintr-o camer inelar extern C, prin care se face alimentarea lui la presiunea Pa i dintr-un alezaj cilindric central Ac din care se recepioneaz semnalul xe de ieire. La alimentarea senzorului, n absena obstacolului, ia natere un jet inelar n interiorul cruia se obine o depresiune. n aceste condiii semnalul de ieire este o presiune mai mic dect presiunea atmosferic. Prezena unui obiect la distana x de senzor perturb jetul i deviaz o parte din acesta ctre alezajul central. n aceast situaie presiunea la ieire crete, valoarea ei fiind dependent de distana x existent ntre senzor i obiect. n figura 4.133 a este prezentat simbolul acestui senzor.
Fig.4.133
Senzorii electronici folosii n mod uzual pot fi clasificai dup principiul care st la baza funcionrii lor. Caracteristicile i performanele acestor senzori variaz de la un tip la altul. Se disting trei tipuri de asemenea senzori: cu cureni Foucault; capacitivi; electromagnetici.
Fig. 4.135
Fig.4.134
82
Figura 4.134 reprezint un circuit de detecie al unui senzor de proximitate cu cureni Foucault. Bobina circuitului oscilant este utilizat ca element sensibil de detecie. n absena corpului metalic n apropierea elementului sensibil circuitul se afl n starea normal de oscilaie. Atunci cnd un corp metalic se afl n cmpul magnetic al bobinei sunt generai cureni Foucault n interiorul corpului metalic. n consecin rezistena bobinei crete, oscilaiile nceteaz, ceea ce furnizeaz un semnal la ieirea circuitului de detecie. n figura 4.135 este prezentat simbolul unui detector de acest tip. Circuitul electronic asociat senzorilor capacitivi este practic analog celui prezentat n figura 4.134. n cazul curenilor Foucault se utilizeaz un cmp magnetic de cteva zeci de kHz generat de bobin, n timp ce n cazul detectoarelor capacitive circuitul oscilant de nalt frecven, de cteva sute de kHz pn la civa MHz, este conectat la electrozii de detecie pornind de la care este generat un cmp electric. Dac un obiect se apropie de acest cmp suprafaa obiectului i cea a electrozilor se polarizeaz i genereaz o variaie de capacitate care se repercuteaz asupra amplitudinii oscilaiilor. Simbolul unui detector de proximitate capacitiv este prezentat n figura 4.136. Obiectele detectabile pot fi metalice sau dielectrice. Dimensiunile geometrice ale electrozilor determin sensibilitatea senzorului i n consecin este dificil miniaturizarea acestor senzori. O aplicaie industrial frecvent a acestui tip de senzor este detectarea apropierii etajelor n cazul ascensoarelor.
Fig. 4.136
Fig. 4.137
Fig. 4.138
Senzorii electromagnetici nu pot detecta dect corpuri magnetice; adeseori sunt utilizai pentru aceasta magnei permaneni. Ei se bazeaz pe efectul Hal l, sau efectul magnetostrictiv, sau pur i simplu pe efectul magnetic care este folosit n special n cazul releelor magnetice (relee "Reed"). Aa cum se vede n figura 4.137 punctul de contact al releului este introdus ntr un tub de sticl coninnd un gaz inert. Marea particularitate a acestui senzor de proximitate este aceea c el nu necesit surs de energie, putnd fi activat de un magnet. Simbolul lui este prezentat n figura 4.138. Aplicaiile acestor senzori sunt foarte diversificate. O asemenea aplicaie este prezentat n figura 4.139. n acest caz releul servete la reglarea cursei active a ansamblului mobil al unui motor liniar. n momentul n care pistonul 4 , n care se afl ncorporat un magnet permanent 3, ajunge n dreptul releului 1 contactul acestuia 2 se nchide i se comand revenirea ansamblului mobil. De obicei pe cmaa motorului se monteaz dou relee de acest tip, poziia acestora putnd fi reglat mecanic, i prin aceasta reglndu -se n fapt cursa de lucru a ansamblului mobil. Senzori de interceptare Aceti senzori sesizeaz prezena unor obiecte care se interpun ntre cele dou pri ale senzorului: emitor i receptor. n aplicaiile practice se pot ntlni adesea senzori pneumatici, acustici, optici sau foto electrici.
83
Fig.4.139
Principial, un senzor cu jet de aer (fig.4.140) este format dintr-un tub emitor i unul receptor. Primul este conectat n permanen la sursa de presiune, n timp ce cel de -al doilea capteaz o parte din jetul de aer. La cei mai muli dintre aceti senzori jetul de aer este turbulent, deoarece condiiile necesare realizrii unei curgeri laminare (presiune mic de alimentare, raport l/d mare) sunt dificil de obinut.
Fig.4.140
Ct timp ntre emitor i receptor nu exist un obiect strin (fig.4.140 a) la orificiul de ieire al senzorului exist semnal. Dac ntre emitor i receptor se interpune un obiect (fig.4.140 b) semnalul receptat dispare. Dezavantajul principal al acest ui tip de senzor const n faptul c este sensibil la praf i particule strine existente n mediul n care lucreaz senzorul. Este motivul pentru care au fost concepui i realizai senzori cu contrajet, al cror principiu de funcionare este prezentat n figura 4.141.
Fig.4.141
n cazul acestui senzor exist dou duze, una alimentat la presiunea Pa1 i cealalt alimentat prin intermediul unei rezistene fixe R la presiunea Pa2. Semnalul de ieire xe este preluat din duza receptoare. n cazul n care ntre cele dou duze nu exist un obiect strin, jetul emitor, care este la o presiune mai nalt, blocheaz jetul receptor, producnd o situaie similar cu cea a unui senzor de tipul celui prezentat n figura 4.132, atunci cnd n apropierea duzei de ieire se afl un obiect strin. n aceast situaie semnalul de ieire xe este caracterizat de o presiune nalt (apropiat de presiunea P a2 ). Atunci cnd ntre cele dou duze exist un obiect, jetul receptor se descarc liber n atmosfer. n aceste condiii se realizeaz o cdere mare de presiune pe rezistena R, i n consecin semnalul de ieire xe va avea o presiune mult redus. Domeniul de detecie poate fi mrit considerabil prin utilizarea senzorilor acustici. Principial un asemenea senzor, prezentat n figura 4.142, este format dintr-un emitor acustic E, care produce o und sonor n domeniul ultrasonic (n jur de 50 kHz) i un receptor pneumatic R, cu jet laminar, n
cazul acestui senzor, atunci cnd ntre emitor i receptor nu exist un obiect, unda sonor perturb jetul laminar, determinnd n acest fel scderea semnalului pneumatic de ieire x.
Fig. 4.142
Atunci cnd ntre emitor i receptor exist un obiect strin unda sonor este deviat i nu mai poate ajunge n zona jetului, acesta nu mai este perturbat i n consecin la ieirea senzorului se obine semnal pneumatic. Senzorii optici folosesc dispozitive optice i electronice pentru detecia obiectelor. Un senzor de acest tip este format dintr -un emitor de lumin cu lungime de und definit i un receptor. n emitor se afl sursa care emite lumin roie sau infraroie i care, conform legilor opticii, se poate propaga n linie dreapt, poate fi deviat, focalizat, ntrerupt, reflectat sau direcionat. Lumina este captat de receptor, unde se verific dac semnalul este corect. Verificarea se face prin filtrare optic i prin demodularea semnalului electric rezultat. Ca emitor se folosete un LED (Leigh Emitting Diode) care realizeaz de fapt transformarea unui curent (de ordinul miliamperilor) ntr-un semnal luminos care poate fi uor modulat n frecven i/sau amplitudine pentru a elimina influena luminii externe. Receptorul poate fi un fototranzistor cu siliciu sau o fotodiod cu siliciu. Senzorii optici cu lumin n spectrul rou (spectrul vizibil) pot fi uor poziionai n raport cu obiectele ce trebuie s fie detectate. Totodat, datorit atenurii reduse a luminii roii se pot folosi cu bune rezultate cablurile realizate din fibre optice pentru transmiterea semnalelor optice. Spectrul infrarou, care nu este vizibil, este indicat n aplicaiile unde trebuie acoperite distane mari de propagare. n plus, lumina infraroie este mai puin susceptibil la interferene cu lumina natural sau artificial. n figura 4.143 este prezentat simbolul unui senzor optic. Sunt ntlnite mai multe variante de senzori optici: - senzori cu fascicul de lumin - figura 4.144 a; - senzori retro-reflexivi - figura 4.144 b; - senzori de difuzie-figura 4.144 c. n cazul senzorilor cu fascicul de lumin emitorul i receptorul sunt montai n carcase diferite.
Fig.4.143
Fig. 4.144
85
Emitorul emite un fascicul convergent de lumin i este montat astfel nct raza de lumin s fie orientat direct spre receptor. Dac traiectoria luminii nu este ntrerupt de prezena obiectului ce urmeaz a fi detectat, receptorul va primi n permanen semnal luminos. Acest tip de senzor poate detecta obiecte confecionate din orice fel de material; probleme pot s apar ns atunci cnd materialul obiectului ce trebuie detectat este transparent. Avantajele utilizrii unui asemenea senzor sunt: - pot fi detectate obiecte de dimensiuni mici aflate la distan mare (pn la 100 mm); - poate fi utilizat n medii periculoase; - pot fi detectate obiecte lefuite precum i obiecte translucide. Ca dezavantaje se pot aminti: - cele dou module - emitorul i receptorul - necesit conexiuni electrice separate; - nu pot detecta obiecte complet transparente; - dac se defecteaz emitorul receptorul va evalua "prezen obiect"; din acest motiv n anumite aplicaii trebuie luate msuri suplimentare de siguran. La senzorii retro-reflexivi emitorul i receptorul sunt montate n aceeai carcas. Emitorul genereaz un semnal luminos care este reflectat de o oglind reflectorizant ctre receptor. Un corp ce se interpune n calea fasciculului luminos va fi detectat. Sursa de lumin este i n acest caz convergent. Un asemenea senzor sesizeaz mai uor un corp confecionat dintr -un material transparent deoarece raza de lumin l parcurge de dou ori i se atenueaz mai mult. i n acest caz defectarea emitorului face ca receptorul s considere obiectul de detectat prezent. Senzorii de difuzie sunt utilizai n aplicaiile unde trebuie detectate corpuri cu suprafaa lucioas sau deschise la culoare. i n acest caz emitorul i receptorul se gsesc montate n aceiai carcas. Diferena fa de senzorul precedent const n faptul c aici emitorul genereaz un fascicul luminos divergent, caracterizat de un unghi mare de deschidere. Obiectul a crui poziie trebuie detectat reflect un procent din lumina emis, activnd astfel receptorul. Distana de comutare depinde de capacitatea de reflectare a obiectului. Suprafaa obiectului , densitatea materialului din care este confecionat, forma i culoarea obiectului, precum i unghiul de inciden determin intensitatea fasciculului reflectat. Cu un asemenea tip de senzor pot fi sesizate obiecte aflate la distane mai mici (pn la 50 mm). Avantajele acestor senzori sunt: - nu necesit un element reflectorizant suplimentar; - obiectele detectate pot fi reflectorizante, lefuite, transparente, translucide, cu condiia ca suprafaa i orientarea lor s determine reflexia unei cantiti suficient de mare de lumin; - permit detectarea frontal, adic a corpurilor ce vin din fa spre receptor. Senzorii foto-electrici sunt dispozitive constituite n esen dintr-o surs luminoas (emitor) i dintr-un receptor fotosensibil. Sunt folosii pentru a sesiza micri liniare (fig.4.145) sau unghiulare (fig.4.146).
Fig. 4.145 Fig. 4.146 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin
86
Astfel, atunci cnd se instaleaz un emitor i un receptor de o parte i de alta a unei benzi de alimentare, dispozitivul detecteaz trecerea obiectelor i furnizeaz un semnal ctre blocul de procesare a semnalelor. Celulele fotoelectrice sunt robuste, fiabile i puin costisitoare; n plus, ele nu au contact mecanic cu obiectele a cror prezen o detecteaz. 4.7.5. Elemente logice pneumatice n sistemele de acionare pneumatice omogene din punct de vedere energetic subsi stemul de comand lucreaz cu semnale pneumatice. Semnalele pneumatice au un nivel energetic sczut, de cele mai multe ori presiunea semnalului nedepind 2 bar. Valorile convenionale 0" i 1" atribuite semnalelor pneumatice corespund unor domenii de presiuni prestabilite. n majoritatea cazurilor aceste domenii sunt: 0...0,2 bar pentru valoarea logic 0" 0,8...1,4 bar pentru valoarea logic / " . n figura 4.147 sunt puse n eviden aceste domenii; se observ totodat existena ntre cele dou domenii a unei zone de siguran. Elementele logice pneumatice au rolul de a materializa funciile logice elementare. Ele au o funcionare discret, o construcie modular i dimensiuni mici de gabarit.
Fig.4.147
Uzual, unui element logic i sunt caracteristice una sau dou intrri (i1 i i 2 ) i o ieire (e). Ieirea e poate fi "0" sau "1", n funcie de semnalele existente la un moment dat la orificiile de intrare i de ecuaia logic pe care o materializeaz elementul respectiv. Semnalul de ieire poate proveni de la o surs de presiune constant, situaie n care elementul este activ, sau direct dintr-un semnal de intrare, situaie n care elementul este pasiv. Exist o mare diversitate de elemente logice, care se difereniaz prin: ecuaia logic pe care o materializeaz; modul n care realizeaz distribuia; nivelul presiunilor de lucru; valoarea diametrului nominal etc. Din considerente economice firmele productoare realizeaz sisteme logice pneumatice ce cuprind un numr redus (2 - 4) de elemente logice, avnd n vedere faptul c toate funciile logice elementare pot fi materializate prin: cele trei funcii de baz: NEGAIE (NU), DISJUNCIE (SAU) i CONJUNCIE'(I); cele dou funcii logice universale: NICI (SAU-NU) i NUMAI (I-NU), reprezentnd contracia a dou funcii de baz; funcia auxiliar MEMORIE. Criteriul principal de clasificare a elementelor logice l reprezint modul cum acestea realizeaz distribuia; din acest punct de vedere exist dou mari familii: elemente fr piese mobile, denumite i "fluidice" ; elemente cu piese mobile. Elemente logice fluidice Aceste elemente i bazeaz funcionarea pe diferite principii [4.3] dintre care se amintesc: - ataarea jetului de fluid la perete (efectul Coand); - transformarea unui jet laminar n jet turbulent; - inducia jeturilor; - focalizarea jeturilor.
Principiul cel mai folosit este cel al efectului de perete, principiu care poart numele savantului romn H. Coand, cel care 1-a descris i explicat pentru prima dat.
Fig.4.148
Pentru a putea explica acest principiu se consider un jet de aer (fig.4.148), obinut n urma curgerii aerului sub presiune printr-o duz i a destinderii acestuia n mediul nconjurtor. Din cauza vscozitii jetul interacioneaz cu aerul din mediul nconjurtor, aflat n repaus, antrenndu-1 pe acesta din urm n micare.
Fig.4.149
Viteza de curgere a jetului, considerat iniial turbulent, n seciunea de ieire Si este constant. ntr-o alt seciune, aflat la distana x de seciunea de ieire, jetul i menine viteza sa iniial ntr-o zon central, zon care pe msur ce x crete se reduce din ce n ce mai mult. Se observ n acelai timp o lrgire a jetului, pe msur ce x crete, i de la un moment dat o reducere progresiv a vitezei de curgere a acestuia. Dac n apropierea jetului se afl un perete (fig.4.149) jetul se va direciona ctre perete; acest lucru este o consecin a faptului c ntre jet i perete se creeaz o depresiune datorat antrenrii n micare de ctre jet a particulelor din mediul nconjurtor, n timp ce pe latura unde jetul este complet liber curgerea continu fr probleme, iar presiunea rmne cea atmosferic. n concluzie, devierea jetului este datorat diferenei de presiune existente pe direcia transversal a jetului. Starea final spre care tinde jetul este aceea de ataare la perete. n spaiul dintre jet i perete se formeaz o "bul de separaie" n care se menine o presiune mai mic dect presiunea atmosferic. Fenomenul descris se manifest i n cazul n care jetul de aer este dirijat ctre o camer cu o geom etrie ca cea din figura 4.150. n acest caz este suficient o mic disturbare pentru a ataa jetul la unul dintre cei doi perei (p 1 sau p 2 ). Odat ataat la unul dintre perei (n fig.4.150 peretele p 1 ) jetul i pstreaz aceast stare chiar dac factorul disturbator a disprut. Situaia poate fi modificat dac din exterior, prin conducta i 1 se trimite aer care neutralizeaz efectul de aspiraie al jetului i umple bula de separaie b. n acest fel se creaz o suprapresiune care deplaseaz jetul pe peretele p 2 . Dup ce semnalul disturbator dispare jetul rmne ataat la peretele p 2 . Revenirea n starea iniial se poate face prin aplicarea unui semnal disturbator prin conducta 12. Diafragma central d separ cele dou ieiri e 1 i e 2 . Se obine astfel schema de baz a unui element fluidic digital, cu efect de perete, care ndeplinete funcia de memorie. Principiul prezentat mai sus st la baza realizrii elementelor logice fluidice cu efect de perete. Pentru exemplificare sunt prezentate dou elemente logice de acest tip. n figura 4.151 este prezentat un element logic bistabil. n fapt este vorba de un element de memorie, care conine aceleai elemente de baz ca cel prezentat principial n figura 4.150.
Fig.4.150
Fig. 4.151
Elementul este prevzut cu un ajutaj A cuplat la sursa de presiune; n acest fel se genereaz un jet principal de aer care se ataeaz la unul dintre cei doi perei simetrici p 1 sau p2 i n consecin se regsete la unul dintre cele dou orificii de ieire e1 sau e2. Prin orificiile i1 i i2 se pot aplica semnale de comand sub form de impuls. Dac se aplic un asemenea semnal de comand la orificiul de comand amplasat pe partea peretelui la care jetul este ataat, jetul principal va comuta pe peretele opus i va rmne ataat la acest perete i dup dispariia semnalului de comand. Elementul este prevzut i cu dou orificii de descrcare o1 i o2 care permit evacuarea debitului n atmosfer atunci cnd acesta nu mai este necesar la ieire. n figura 4.151 b este prezentat simbolul fluidic, iar n figura 4.151 c simbolul logic al acestui element. Cum semnalele de comand au o presiune mai mic dect presiunea obinut la ieirile elementului, el este n acelai timp i un amplificator. Jetul de control are de fapt numai funcia de pilotare a jetului principal. Presiunea recuperat la orificiile de ieire este de circa 30 ...40 % din cea de alimentare. n figura 4.152 este prezentat un element logic monostabil; elementul este de fapt un element cu efect de perete nesimetric. Comparativ cu elementul deja prezentat (fig.4.151) aici, orificiul i 1 are seciunea mai mare i este pus n legtur direct cu atmosfera. n ceea ce privete orificiul i2 la acest element el este divizat n dou orificii mai mici, orificiile x i y, care reprezint de fapt orificiile de comand ale elementului. n absena semnalelor de comand jetul principal se ataeaz la peretele din stnga, obinndu-se semnal la ieirea e2 acest lucru este o consecin a existenei orificiului i1 (de seciune mai mare dect cele din stnga). Existena semnalului x, sau a semnalului y, sau a ambelor provoac distrugerea bulei de separaie i activarea ieirii e 1 anularea semnalelor de control restabilete condiiile iniiale. Elementul este aadar un element unistabil i ndeplinete: pe ieirea e1 funcia SAU ( e = x + y) ; pe ieirea e2 funcia NICI (e = x + y = x y).
Fig.4.152
Din acest motiv elementul este cunoscut sub denumirea de element SAU -- NICI. n figura 4.152 b este prezentat simbolul fluidic, iar n figura 4.152 c simbolul logic al acestui element. Elemente logice cu piese mobile Aceste elemente sunt n fapt nite echipamente clasice din categoria celor deja studiate (paragraful 4.6) avnd ns o construcie miniaturizat. Ca i echipamentele de reglare i control a puterii pneumatice clasice ele i bazeaz funcionarea pe "principiul compensrii forelor". Conform acestui principiu echipajul mobil al unui echipament n poziiile stabile de funcionare
se afl n echilibru (suma forelor care acioneaz asupra sa este egal cu zero); atunci cnd apare o for de comand echipajul se deplaseaz ntr -o nou poziie n care se restabilete echilibrul. Elementele logice din aceast familie se folosesc pentru un numr mare de aplicaii industriale datorit nivelului energetic mai ridicat al semnalelor, consumului mai redus de aer i siguranei n funcionare, dei au o tehnologie de execuie mai complicat. Constructiv, aceste elemente logice pneumatice se realizeaz: a ) cu sertar cilindric de translaie Aceste elemente sunt de fapt microdistribuitoare de tip 3/2, cu poziie preferenial i comand pneumatic, normal atmosfer (fig.4.153 a) sau normal presiune (fig.4.153 b) i de tip 5/2, cu memorie i cu comand pneumatic (fig.4.153 c). n tabelul din figura 4.153 sunt artate funciile ce se pot obine cu aceste microdistribuitoare. Se observ c microdistribuitoarele 3/2 se folosesc pentru materializarea funciilor: IDENTITATE, NEGAIE, CONJUNCIE, DISJUNCIE, iar cele 5/2 pentru funcia MEMORIE. Aceste elemente prezint urmtoarele avantaje: sunt robuste i sigure n funcionare, pot lucra ntr-un domeniu larg de presiuni. Principalul dezavantaj const n faptul c au o tehnologie de execuie i montaj mai pretenioas dect a celorlalte variante constructive de elemente logice. b) elemente logice cu supape Aceste elemente sunt foarte simple i uor de realizat. Organul mobil este confecionat de regul din material plastic, iar corpul este obinut prin turnare sub presiune fiind confecionat din plastic sau aluminiu. n paragraful 4.6.1.2 n figurile 4.110 i 4.111 au fost prezentate dou exemple de asemenea elemente. Trebuie remarcat faptul c pe aceast cale nu se poate realiza funcia MEMORIE. c ) elemente logice SEFRO Sistemul romnesc "SEFRO " [4.3] cuprinde dou elemente logice de baz, i anume: - elementul logic universal (ELU), prezentat principial n figura 4.154 a; - elementul logic SAU (ELS), prezentat principial n figura 4.154 b.
90
Fig.4.153
Fig.4.154
91
Tabelul 4.9
Principalii parametri funcionali ai acestor elemente sunt: - presiunea nominal de alimentare: 1,4 +10 % - suprapresiunea admis: 3,2 bar - diametrul nominal: 2,5 mm - timpul de comutaie: 10... 15 ms - frecvena maxim: 100 Hz - factorul piramidal (numrul maxim de elemente admise n serie): 10 - temperatura maxim de lucru: + 70 C. Elementul logic universal poate materializa singur urmtoarele funcii: IDENTITATE, NEGAIE, CONJUNCIE, INHIBIIE, IMPLICAIE, iar mpreun cu elementul logic SAU toate funciile elementare, dup cum este artat n tabelul 4.9. Pentru obinerea unei capaciti funcionale maxime sistemele logice pneumatic e au n componena lor o serie de blocuri standard necesare diferitelor etape ale procesului de
prelucrare a informaiei. Aceste blocuri ndeplinesc funcii bine determinate i se prezint sub forma unor module etajate, cu conexiuni interne executate n pl aca de baz i cu racorduri pentru conexiuni externe. Astfel, sistemul SEFRO cuprinde: - codificatorul zecimal - binar; - decodificatorul binar - zecimal; - numrtorul binar de impulsuri; - registrul de deplasare etc. Aceste blocuri sunt prezentate pe larg n lucrarea [4.3]. 4.7.6. Temporizatoare n automatizrile industriale sunt frecvente situaiile n care transmiterea semnalelor trebuie s se fac cu o anumit ntrziere de ordinul fraciuni de secund pn la zeci de minute. Prin introducerea releelor de temporizare se simplific schemele de comand, realizndu -se mai uor i mai sigur secvene funcionale de durat, cum ar fi: antrenarea pentru cteva secunde a sculelor (burghie, freze, foarfece etc), suflarea unor jeturi de aer pe piese pentru rc ire sau curire, deschiderea sau nchiderea unor robinete. n figura 4.155 sunt prezentate schemele de principiu ale temporizatoarelor pneumatice uzuale i pentru fiecare caz n parte modul de variaie n timp a semnalului de comand i i a semnalului de putere e. Un asemenea temporizator este format dintr-un circuit de ntrziere R C i un distribuitor D, 3/2 normal atmosfer (fig.4.155 a, c, e i f) sau normal presiune (fig.4.155 b, d i g). Semnalul de comand i este introdus n camera de comand a distribuitorului printr-o rezisten reglabil R, care mpreun cu capacitatea pneumatic de volum V, determin perioada de temporizare. Atunci cnd presiunea din camera de comand a distribuitorului atinge valoarea de comutare acesta trece de pe poziia preferenial ( 0 ) pe poziia comandat ( 1 ) . La dispariia semnalului de comand i camera se descarc rapid prin supapa de sens unic Ss, iar distribuitorul revine n poziia preferenial. Excepie face soluia din figura 4.155 e, unde descrcarea camerei de comand a distribuitorului se face cu o ntrziere reglat printr-un al doilea circuit R - C . n figura 4.156 este prezentat un temporizator ce materializeaz schema de principiu din figura 4.155 a.
93
Fig.4.155
Fig.4.156
4.7.7. ntreruptoare, comutatoare electrice i sesizoare de curs De cele mai multe ori energia folosit n subsistemul de comand al unui sistem de acionare pneumatic este energia electric. Nu de puine ori n asemenea situaii n structura sistemului de acionare sunt ntlnite o serie de echipamente specifice, cum sunt: ntreruptoare, comutatoare, sesizoare de curs, relee de comutaie, relee de timp, relee de presiune, numrtoare etc. ntreruptoarele au rolul funcional de a nchide sau deschide un circuit electric. Ele pot fi comandate manual (cazul butoanelor), mecanic (cazul sesizoarelor de curs) sau magnetic (prin intermediul unor electromagnei). Funcie de poziia iniial a contactelor ntreruptoarele pot fi normal nchise (NI - fig.4.157 a) sau normal deschise (ND - fig.4.157 b). Se poate observa c un contact ND mpiedic trecerea curentului electric, n timp ce un contact NI permite trecerea curentului electric.
94
ntreruptoarele pot avea un singur contact (monocontact - fg.4.157) N sau ND, sau mai multe contacte (multicontact - fig.158) ND i/sau N, n diferite combinaii, n cazul ntreruptoarelor multicontact bornele sunt notate cu dou cifre: - prima cifr reprezint numrul de ordine al contactului; - a doua cifr corespunde notrii ntreruptorului NI sau ND (fig.4.157). Comutatorul este n fapt un ntreruptor cu dou contacte, unul NI iar cellalt ND la care bornele 1 i 3 au fost puse n comun i notate cu cifra 1 (fg.4.159). La rndul su sesizorul de curs este un comutator comandate mecanic. Comanda se realizeaz de ctre o cam montat pe ansamblul mobil al motorului; atunci cnd cama vine n contact cu rola sesizorului (fig.4.159 b) aceasta apas asupra tijei acestuia i nchide sau deschide un contact electric.
Fig.4.157
Fig.4.158
Fig.4.159
4.7.8. Relee de comutaie

Fig.4.160
Aceste echipamente se folosesc deseori pentru a realiza anumite secvene de prelucrare a semnalelor. Dei programatoarele electronice ctig un cmp tot mai vast de aplicabilitate, avnd costuri tot mai sczute i performane tehnice tot mai ridicate, n aplicaiile simple releul 6 de comutaie este nc utilizat datorit costurilor sczute i performanelor satisfctoare obinute. n figura 4.160 este prezentat schema de principiu a unui releu electromecanic; se pot identifica urmtoarele elemente constructive: - bobina 5, montat pe armtura fix 7 - armtura mobil 3, ce poate oscila n jurul articulaiei "O", i pe care se afl semicontactul mobil cm; - semicontactele fixe cf2 i cf4; - arcul de revenire 6. Practic, releul controleaz dou contacte. n situaia n care bobina 5 nu este excitat, contactul 1 - 2 este nchis iar contactul 1 - 4 deschis. Atunci cnd bobina este alimentat cu curent (este excitat) ea d natere unei fore magnetice care se exercit asupra armturii mobile, sub efectul creia aceasta pivoteaz n jurul articulaiei "O"; n acest fel contactul 1 - 2 se deschide, iar contactul 1 - 4 se nchide. Cnd bobina este dezactivat, arcul de revenire readuce armtura mobil n poziia iniial, i prin aceasta i contactele n starea iniial. Bobina este dotat cu propriile sale borne Ai i A2, acest lucru permite alimentarea ei de la o alt surs dect cea care alimenteaz circuitul de putere mare pe care l comut contactele. De exemplu, se poate alimenta bobina de la o surs de 24 V (cc) iar circuitul de nalt putere de la o surs de 220 V (ca). Releul electromecanic joac astfel rolul unui dispozitiv de decuplare, pentru c el separ fizic circuitul de nalt putere de circuitul de comand, ceea ce l pune pe acesta din urm la adpost de semnale de putere foarte mare. n plus, armtura releu lui poate avea mai multe
rnduri de contacte; se pot conecta astfel attea circuite diferite cte contacte sunt. Simbolizarea acestui echipament este prezentat n figura 4.161. n figura 161 a este prezentat simbolul pentru un releu cu dou contacte, unul N iar cellalt ND, iar n figura 4.161 b este prezentat simbolul unui releu cu patru contacte, dou ND i dou 7V7.
Fig.4.161
Dezavantajele releelor electromecanice sunt timpul mare de rspuns (cteva milisecunde) i faptul c contactele se uzeaz n timp. De aceea exist astzi tendina de a le nlocui cu relee electronice. Releele electronice permit comutarea circuitelor de cur ent continuu precum i a celor de curent alternativ. Unele dintre aceste relee accept cureni de o intensitate ce poate atinge 40 A. n raport cu releele electromecanice, releele electronice sunt mai scumpe, nu sunt dotate dect cu un contact i nu pot suporta suprasarcini. n schimb, ele sunt silenioase, nu se uzeaz i au timp de rspuns foarte mic. 4.7.9. Relee de timp Releele de timp sunt echipamente electrice care au rolul de a realiza o ntrziere controlat a transmiterii unor semnale. Practic, ele au acelai rol funcional ca i releele pneumatice, numai c aici semnalele transmise sunt semnale electrice. Schema electric a unui asemenea echipament este prezentat n figura 4.162. La momentul to se apas butonul B i prin intermediul diodei D este alimentat bobina K a releului electromagnetic care va comanda nchiderea cii de curent 3 - 4.
Fig.162
Totodat, se ncarc i condensatorul C montat n paralel cu bobina. La momentul ti, se elibereaz butonul B i se ntrerupe astfel alimentarea circuitului de temporizare. Din acest moment condensatorul C ncepe s se descarce prin bobina K i rezistenele R1 i R2 (circuitul desenat punctat n fig.4.162), tensiunea la bornele sale scznd exponenial. Bobina i va menine starea de activarea atta timp ct tensiunea la bornele sale nu scade sub valoarea pragului minim necesar funcionrii. Atingerea acestui prag, la momentul tf conduce la deschiderea cii de curent 3 - 4 . Deoarece timpul de descrcare a condensatorului este proporional cu produsul C [ R 1 + R 2 ) ntrzierea t = t f - t i poate fi reglat prin modificarea rezistenei Rx. Observaie: Temporizatorul luat n discuie este similar celui pneumatic prezentat n figura 4.155 c. Se poate face o analogie ntre elementele componente ale celor dou temporizatoare dup cum urmeaz: - ntre dioda D i supapa de sens unic Ss; - ntre rezistena Ri i droselul pneumatic R; - ntre condensatorul C i volumul V;
- ntre ntreruptorul ND comandat de releul K i distribuitorul 2/3, NA. Pentru exemplul considerat temporizarea s-a realizat la ncetarea comenzii. Pentru a realiza o temporizare la nceputul execuiei comenzii se folosete aceiai schem n care ns dioda D se monteaz invers (punctat ca n figur). In aceast situaie tempo rizatorul pneumatic analog este cel din figura 4.155 a. 4.7.10. Presostate Presostatele au rolul funcional de a genera un semnal electric atunci cnd presiunea atinge o anumit valoare. Sunt deci componente de tip digital, cu o funcionare discret. n figura 4.163 este prezentat principial un presostat pneumatic. Semnalul pneumatic p c ajunge n camera activ C i acioneaz asupra membranei 1, dezvoltnd fora F p = pc - m unde Sm reprezint suprafaa activ a membranei. Acestei fore i se opune fora dezvoltat de arcul elicoidal 2. Atunci cnd presiunea pc depete valoarea limit pclim , Pclim = Fao / $m, unde Fao este fora de pretensionare a arcului 2, ansamblul mobil format din membrana 1 i tija 4 se deplaseaz ctre dreapta. n urma acestei deplasri se produce activarea microntreruptorului 3. Exist construcii de presostate la care este posibil modificarea forei de pretensionare a arcului 2; n acest fel se modific presiunea la care presostatul furnizeaz la ieire un semnal electric.
Fig.4.163
4.7.11. Capete de vidare Evacuarea aerului dintr-o incint n scopul obinerii unei depresiuni se poate realiza folosind fie o pomp de vid, fie un ejector cu aer comprimat. n cele ce urmeaz va fi analizat cea de-a doua posibilitate, datorit avantajelor pe care le prezint, i anume: simplitate constructiv, dimensiuni mici de gabarit, lipsa unei surse de energie electric, ejectorul folosind energie pneumatic doar n perioadele de utilizare. Trebuie menionat i faptul c ejectoarele necesit o ntreinere minim, deoarece uzura lor mecanic este practic inexistent, iar protecia mpotriva impuritilor din atmosfer este asigurat printr -o filtrare corespunztoare att a aerului comprimat, ct i a celui aspirat. Ca dezavantaj trebuie subliniat faptul c n cazul n care camera ce trebuie vidat este de volum mare timpul necesar pentru realizarea depresiunii dorite este mare, deoarece debitul aspirat de ejector este relativ mic. Principiul de funcionare al ejectoarelor folosite pentru producerea vidului (fig.4.164 a) este simplu - aerul comprimat furnizat de sursa de presiune la orificiul P este accelerat n tubul emitor E, n fapt un ajutaj Laval (un tub cu o seciune de curgere cu un profil bine studiat). J etul de aer obinut la ieirea ajutajului emitor E este captat i evacuat n atmosfer prin tubul receptor (difuzor) R, un tub cu diametrul minim de aproximativ dou ori mai mare dect cel al tubului emitor. Aerul din incinta I este antrenat de jet prin tubul receptor ctre atmosfer datorit turbulenei produse de acesta, a frecrii dintre straturile de aer i micorrii presiunii
statice n interiorul jetului. Caracteristica din figura 4.164 b arat legtura dintre depresiunea pi creat n incinta I i debitul aspirat Q din aceast incint. Se observ c n situaia n care orificiul I este obturat sau conectat la o incint nchis debitul aspirat tinde ctre zero, iar depresiunea p1 atinge valoarea maxim pimax; dac orificiul I este deschis debitul aspirat Q are valoarea maxim Qmax, iar depresiunea scade, tinznd ctre zero.
Fig.4.164
Spre exemplificare, n figura 4.165 sunt prezentate dou ejectoare cu ventuz, fabricate de firma Festo. Aceste dispozitive sunt cunoscute i sub denumirea de capete de vidat i sunt folosite pentru manipularea unor piese. Eliberarea obiectului manipulat se face prin ntreruperea alimentrii sistemului ejector. n figura 4.165 a este prezentat un ejector cu ventuz ataat, iar n figura 4.165 b o variant a acestuia, prevzut cu rezervor. La ultima soluie, forma i modul de dispunere a garniturii 3 permite trecerea aerului sub presiune pe lng buza sa spre rezervorul 2, prin traseul alctuit din orificiile a, b i c. In consecin, presiunea aerului din rezervor va fi egal cu presiunea P instalat la intrarea n dispozitiv. Atunci cnd se dorete desprinderea obiectului manipulat se ntrerupe alimentarea cu aer sub presiune a dispozitivului. Din acest motiv presiunea P ncepe s scad. n aceast situaie, sub efectul forelor de presiune care acioneaz asupra garniturii 3, aceasta se ndeprteaz de scaunul su i se pune n legtur rezervorul 2 cu volumul interior al ventuzei, facilitndu-se astfel desprinderea obiectului manipulat. n figura 4.165 c este prezentat schema cu simboluri a dispozitivului, iar n figurile 4.165 d i e caracteristicile sale funcionale.
Fig.4.165
98
4.8. Proiectarea schemei funcionale" a unui sistem de acionare n prima parte a lucrrii, paragraful 2.5.1, au fost prezentate etapele ce trebuie parcurse la proiectarea unui sistem de acionare. O etap important n succesiunea prezentat o reprezint proiectarea schemei funcionale", n care sunt reprezentate prin semne convenionale (simboluri grafice) toate echipamentele ce compun sistemul de acionare, precum i conexiunile dintre ele, fr a ine seama de amplasamentul real al acestor echipamente, n paragrafele anterioare ale acestui capitol au fost prezentate sub urmtoarele aspecte: rol funcional, mod de simbolizare, principiu constructiv - funcional, parametri tehnici, avantaje, dezavantaje etc. echipamentele din componena unui sistem de acionare pneumatic. Toate acestea reprezint suficiente informaii pe baza crora se poate concepe schema funcional a unui sistem de acionare pneumatic. Indiferent de complexitatea sistemului schema sa funcional poate fi conceput n mai multe variante. Soluia optim este cea care ndeplinete toate condiiile de funcionare impuse prin tema de proiectare i n acelai timp este compus dintr-un numr minim de echipamente. Pentru a putea ajunge la aceast soluie este necesar, ca i n hidraulic, cunoaterea subsistemelor de baz, precum i a unor metode de proiectare. Iat de ce, n cele ce urmeaz vor fi abordate, cu precdere, aceste probleme. De la nceput trebuie fcut o distincie ntre schemele funcionale ale sistemelor pneumatice de acionare care folosesc n subsistemul de comand energie electric i cele care folosesc energie pneumatic. Proiectare schemei funcionale a unui sistem de acionare pneumatic are ca punct de pornire una dintre diagramele funcionale ale sistemului. 4.8.1. Diagrame funcionale Proiectarea unui sistem de acionare pneumatic presupune ntr-o prim faz definirea ciclului dup care evolueaz sistemul. Aceasta se poate face prin trasarea uneia dintre diagramele funcionale: diagrama micare - faze sau graful funcional. Diagrama micare - faze sau ciclograma de funcionare este o diagram funcional n care micrile ansamblurilor mobile ale tuturor motoarelor din sistem sunt reprezentate n funcie de fazele ciclului de lucru. Pentru o mai bun nelegere se consider urmtoarele dou exemple aplicative: - dispozitivul de apucare din figura 4.166; - dispozitivul de alezat din figura 4.167. n primul caz piesa p trebuie transportat din postul de lucru I n postul II. Pentru aceasta n structura dispozitivului de apucare exist dou motoare pneumatice liniare, cilindrii A i B. Cilindru B este cu dubl aciune, n timp ce cilindrul A poate fi cu dubl sau simpl aciune. n continuare se va considera varianta n care i cilindrul A este tot cu dubl aciune.
Fig.4.166
La iniierea ciclului, cele dou tije ale cilindrilor A i B sunt retrase. Ciclul presupune parcurgerea urmtoarelor faze: - faza l: tija cilindrului A avanseaz, realizndu-se astfel prinderea piesei p;
- faza 2: tija cilindrului B avanseaz, deplasnd astfel piesa p din postul I n postul II; - faza 3: tija cilindrului A se retrage, elibernd piesa p; - faza 4: tija cilindrului B se retrage, repoziionndu-se pentru un nou ciclu. n continuare, n exemplele considerate, micrile ansamblurilor mobile ale motoarelor vor fi notate cu litere mari (corespunztoare motorului) urmate de semnul + atunci cnd micarea este de avans i cu semnul - atunci cnd micarea este de revenire. Pentru exemplul deja prezentat succesiunea fazelor este: A+, B+, A-, B-. n cazul dispozitivului de alezat prezentat n figura 4.167 exist tot dou motoare pneumatice liniare A i B. Cilindrul B este cu dubl aciune i realizeaz deplasarea piesei de alezat p n raport cu alezorul a. Cilindrul A realizeaz prinderea i desprinderea piesei ce trebuie prelucrat n postul de lucru. Acest cilindru poate fi cu dubl sau simpl aciune. i n acest ex emplu se va considera cilindrul A cu dubl aciune. n momentul iniial cele dou tije ale cilindrilor sunt retrase. Ciclul de lucru conine urmtoarele faze: - faza 1: tija cilindrului A avanseaz, piesa p fiind fixat n postul de lucru; - faza 2: tija cilindrului B avanseaz, obinndu-se avansul de lucru; - faza 3: tija cilindrului B se retrage; - faza 4: tija cilindrului A se retrage, piesa prelucrat fiind eliberat. n acest caz succesiunea fazelor ce compun ciclul de lucru este: A+, B+, B-, A-.
Fig.4.167
n figura 4.168 sunt prezentate diagramele micare - faze pentru cele dou exemple considerate, i anume: - n figura 4.168 a pentru primul exemplu; - n figura 4.168 b pentru cel de-al doilea exemplu.
Fig.4.168
Pentru fiecare cilindru sunt prevzute dou segmente orizontale, marcate cu 0" i 1": - segmentul inferior, marcat cu 0" indic poziia retras a ansamblului mobil (cap de curs pe retragere); - segmentul superior, marcat cu 1" indic poziia avansat a ansamblului mobil (cap de curs pe avans).
n abscis se delimiteaz cu linii verticale un numr de spaii egal cu numrul de faze ale ciclului. Segmentele nclinate cu pant pozitiv indic micri de avans, cele orizontale repaus la cap de curs, iar segmentele nclinate cu pant negativ micri de retragere. n concluzie, diagrama micare - faze din figura 4.168 a furnizeaz urmtoarele informaii: n faza 1 cilindrul A avanseaz, iar cilindrul B se afl n repaus la captul de curs pe retragere; n faza 2 cilindrul A se afl n repaus la captul de curs pe avans, iar cilindrul B avanseaz; n faza 3 cilindrul A revine, iar cilindrul B se afl n repaus la captul de curs pe avans; n faza 4 cilindrul A se afl n repaus, iar cilindrul B revine. Diagrama, aa cum a fost prezentat, nu furnizeaz indicaii asupra semnalelor care se genereaz n timpul unui ciclu i asupra modalitilor de nchidere a ciclului. Se poate completa diagrama cu noi informaii, i anume: locul n care un element de semnalizare (un limitator de curs) este activat se marcheaz printr-un punct ngroat; efectul produs de un element de semnalizare activat este indicat printr -o sgeat; de exemplu, n figura 4.158 a trecerea de la faza 2 la faza 3 este obinut cu elementul de semnalizare b 1 , amplasat la captul de curs pe avans al cilindrului B , care atunci cnd este activat determin retragerea tijei cilindrului A. n figura 4.169 a este reprezentat situaia n care mai multe semnale de sfrit de curs condiioneaz trecerea la o faz succesiv (folosind un element logic I"), n figura 4.169 b situaia n care mai multe motoare sunt acionate simultan n cadrul aceleiai faze, iar n figura 4.169 c cazul n care ciclul de lucru conine o faz de temporizare.
Fig.4.169
Informaii cu privire la timpul de desfurare al unui ciclu pot fi furnizate printr -o diagram micare - timp; aceast diagram se difereniaz prin faptul c n abscis apare timpul, lungimea fiecrei faze fiind reprezentat n mod proporional cu durata ei. O asemene a diagram, obinut pornind de la cea din figura 4.168 a este prezentat n figura 4.170. Graful funcional este o diagram funcional care descrie n mod sintetic ciclul de lucru al unui sistem de acionare. Fiecare faz a ciclului este reprezentat prin intermediul unei csue, numerotate cu acelai numr ca i faza pe care o reprezint, faze legate ntre ele prin linii de interconexiune. Lng fiecare csu este indicat semnalul de comand corespunztor fazei respective. n cele ce urmeaz aceste semnale se noteaz cu aceeai liter ca i motorul, numai c se folosesc litere mici; semnul + indic un semnal care determin avansul ansamblului mobil al motorului, iar semnul - un semnal care determin retragerea. Semnalele care sunt generate de limitatoarele de curs au aceeai liter ca i motorul pe care l deservesc, numai c se folosesc litere mici cu indicele 0 pentru starea de retragere sau de repaus i cu indicele 1 pentru starea de ieire. Cu titlu informativ n figura 4.171 sunt reprezentate grafurile funcionale corespunztoare exemplelor din figurile 4.166 i 4.167.
n aceste diagrame apare evideniat csua 0" care corespunde strii de repaus. Exist i posibilitatea renunrii la aceast faz, aa cum este artat n figura 4.172. n ace st caz starea de repaus este obinut la sfritul fazei 4, fiind nglobat n aceast faz care are un dublu cadru, ce semnific starea de repaus la sfritul ciclului.
Fig.4.170 Fig. 4.171
4.8.2. Sisteme de acionare pneumatice omogene 4.8.2.1. Circuite pneumatice de baz Reglarea vitezei Reglarea vitezei de deplasare a ansamblului mobil al unui motor pneumatic se face n general acionnd asupra debitelor evacuate din camerele active ale motorului prin intermediul unor drosele i al unor supape de descrcare rapid, n tabelul 4.10 sunt prezentate circuitele pneumatice ce realizeaz controlul celor dou viteze v1 i v2 ale unui motor pneumatic. Reglarea poziiei ansamblului mobil Reglarea poziiei este util n diferite operaii de manipulare i montaj. Oprirea ansamblului mobil n poziii intermediare, altele dect capetele de curs, poate fi obinut prin diferite metode. Un control precis al poziiei se poate obine utiliznd distribuitoare proporionale (cap.5), caz n care sistemul este prevzut cu o reacie de poziie. La cele mai multe sisteme pneumatice de acionare echipamentele folosite sunt de tipul celor studiate pn n acest moment, iar reacia de poziie lipsete. n acest caz pentru oprirea ntr-un punct de pe cursa de lucru se pot folosi: a) distribuitoare cu centrul nchis - figura 4.173; b) un sistem de frnare mecanic - figura 4.174; Sistemul de frnare este constituit dintr-un cilindru pneumatic cu simpl aciune B, care atunci cnd nu este alimentat datorit arcului propriu, blocheaz ansamblul mobil al cilindrului A prin intermediul unui sabot montat pe tija cilindrului B. Cilindrul A este alimentat prin intermediul a dou distribuitoare 3/2, cu poziii prefereniale, normal presiune, comandate pneumatic. n absena semnalelor de comand x1 i x2, distribuitoarele se afl n poziiile prefereniale, caz n care cele dou camere active ale cilindrului A sunt alimentate cu presiune.
102
Fig. 4.172 Tabelul 4.10
103
Cum presiunea de alimentare are aceeai valoare, iar cele dou suprafee active sunt egale, ansamblul mobil se afl n repaus. Acest lucru este favorizat de frna B, care n aceast situaie este cuplat. Pentru a obine micare ntr-un sens sau cellalt, este necesar a pune la atmosfer una dintre camerele active ale cilindrului A, comandnd unul dintre distribuitoarele Di sau D2. n particular, dac exist semnalul x1 se obine micare n sensul lui v1, iar dac exist semnalul x2, n sensul lui v2.
104
Fig.4.173
c) supape de blocare - figura 4.175; La aceste sisteme ntre distribuitorul D 4/2 i motorul ML se monteaz supapele de blocare SBi i SB2. Atunci cnd exist semnalul de blocare x cele dou supape se vor afla n contact cu scaunele lor, iar cele dou camere active Ci i C2 ale motorului sunt blocate, indiferent de poziia materializat de distribuitorul D. n absena semnalului x, dac exist semnalul xi, ansamblul mobil se deplaseaz n sensul vitezei vi, iar dac exist x2, n sensul vitezei v2. Atunci cnd oprirea pe cursa de lucru trebuie fcut ntr-un numr finit de puncte, se pot folosi cilindri cu mai multe poziii, cilindri prezentai n paragraful 4.5.2.2.
Fig.4.174
Fig.4.175
n figura 4.176. sunt prezentate dou sisteme de poziionare cu reacie de poziie, i anume: - n figura 4.176 a un sistem cu un distribuitor proporional 4/3; - n figura 4.176 b un sistem cu dou distribuitoare proporionale 3/2; n primul caz cilindrul pneumatic cu dubl aciune este controlat prin intermediul distribuitorului proporional cu patru orificii i trei poziii. n acest caz cele dou debite controlate de distribuitor, m1 i m 2 depind de presiunea de alimentare Pa, de presiunile din cele dou camere active P 1 i P 2 i de cele dou seciuni de curgere generate la nivelul distribuitorului; dac distribuitorul este cu sertar cilindric cu micare de translaie cele dou seciuni vor fi determinate de poziia sertarului n raport cu corpul distribuitorului. La rndul su, poziia sertarului este determinat de presiunea de referin Pr i de presiunea de control Pc. Aceasta din urm este impus de unitatea de comand electronic U care compar n permanen semnalul programat V0 cu semnalul efectiv V, furnizat de ctre traductorul de poziie Tp. Semnalul electric de ieire din unitatea de comand V E este transformat n semnal pneumatic de interfaa EP.
Fig. 4.176 n cazul sistemului din figura 4.176 b controlul celor dou debite m1 i m 2 s e realizeaz independent prin intermediul distribuitoarelor pneumatice proporionale DP 1 i DP 2 , distribuitoare cu trei orificii i dou poziii. i aici unitatea electronic de comand U compar mrimea programat V0 cu mrimea Vr i genereaz proporional cu rezultatul comparrii Ve dou semnale electrice de comand i1 i i2. 4.8.2.2. Exemple de circuite pneumatice n cele ce urmeaz se vor prezenta cteva circuite pneumatice ntlnite fre cvent n aplicaiile practice. n tabelul 4.11 sunt prezentate schemele funcionale ale circuitelor pneumatice prevzute cu un singur motor pneumatic . n figura 4.177 este reprezentat schema funcional pentru sistemul de acionare din figura 4.166, a crui diagram micare - faze a fost prezentat n figura 4.168 a. S-au fcut urmtoarele opiuni: - pentru alimentarea celor doi cilindri A i B se folosesc distribuitoarele DA i respectiv D B , distribuitoare 5/2, comandate pneumatic; - pentru reglarea vitezelor se folosesc droselele simple D rA+ , D rA- , D rB+ , D rB- ; - limitatoarele de curs a0, a1, b0, b1 sunt de tip pneumatic acionate mecanic, bidirecional. Comanda de iniializare a ciclului este dat de butonul pneumatic BP care mpreun cu selectorul S realizeaz o funcionare ciclu cu ciclu sau o funcionare n ciclu continuu. Iniierea ciclului i repetarea acestuia este condiionat i de prezena unui semnal xc furnizat de un senzor care sesizeaz prezena piesei precum i a unui semnal provenind de la limitatorul de curs bo, care indic terminarea ciclului precedent. Cnd aceste semnale sunt prezente semnalul de ieire din elementul "SAU" genereaz semnalul de comand a+ care determin avansul cilindrului A (prinderea piesei manipulate); cnd ansamblul mobil ajunge la cap de curs este acionat limitatorul de curs a1 care genereaz semnalul de comand b+ ce determin avansul cilindrului B . La terminarea cursei limitatorul de curs b1 genereaz semnalul de comand a. care comand retragerea cilindrului A. n momentul n care este activat limitatorul de curs ao se obine semnalul de comand b- care provoac retragerea cilindrului B. Acesta activeaz limitatorul de curs bo. n acest moment se verific condiiile de iniializare a ciclului i dac acestea sunt satisfcute ciclul se reia.
106
Tabelul 4.11
107
Fig.4.177
4.8.2.3. Metode de proiectare a schemelor funcionale Sistemul prezentat n paragraful anterior nu ridic probleme deosebite. Din acest motiv conceperea schemei funcionale s-a putut realiza cu uurin, pe baza experienei i a cunotinelor acumulate pn n acest moment. Metoda d rezultate bune n cazul s istemelor de acionare simple cu unul sau dou motoare. Pentru a sublinia dificultile care pot s apar, n continuare, se va ncerca pe aceast cale s se proiecteze schema funcional a sistemului prezentat n figura 4.167 pentru care diagram micare - faze a fost redat n figura 4.168 b. n figura 4.178 este prezentat rezultatul acestui demers. Se observ c n componena sistemului intr aceleai echipamente ca i n cazul sistemului prezentat anterior. Ciclul se iniializeaz atunci cnd exist concomitent semnalele i1 i i2 i nu exist a. (legtura ntre ieirea limitatorului de curs bo i camera de comand din dreapta a distribuitorului D A , legtura desenat cu linie punctat pe figur, este ntrerupt). n aceast situaie la ieirea elementului "I" exist semnalul de comand a+ care va determina avansul cilindrului A. La sfritul cursei este activat limitatorul de curs a 1 care genereaz semnalul b+. Acesta determin avansul cilindrului B, care la sfritul cursei acioneaz limitatorul b1. n acest moment se genereaz semnalul de comand b- semnal care ar trebui s determine revenirea cilindrului B. n paragraful 4.6.1.1. s-a artat c un distribuitor cu memorie, aa cum sunt distribuitoarele din schem, funcioneaz corect numai dac cele dou semnale de comand ale sale nu exist simultan. n acest moment n cele dou camere de comand ale distribuitorului D B exist simultan semnalele b+ i b- . Din acest motiv distribuitorul nu poate comuta, iar ciclul este blocat. nainte de a prezenta o serie de metode care permit depirea unui asemenea impediment, n continuare este prezentat o cale care permite identificarea cu uurin a semnalelor blocante. Metoda presupune realizarea diagramelor semnale - faze. Aceasta este asemntoare cu diagrama funcional micare - faze. Ca i n cazul diagramelor micare - faze n abscis se consider fazele ciclului de funcionare. n ordonat, pentru fiecare limitator de curs, se asociaz dou linii: linia 0 cnd limitatorul este neacionat i linia 1 pentru situaia n care limitatorul este acionat.
Fig.4.178
Fig.4.179
Este de dorit ca diagrama semnale - faze s fie amplasat imediat sub diagrama micare faze. Acest lucru este realizat n figura 4.179 pentru cele dou exemple considerate n paragraful 4.8.1. Limitatoarele de curs ce comand acelai distribuitor sunt amplasate n diagrama semnale - faze grupat. Astfel, n primul caz limitatoarele b o i b 1 pentru distribuitorul D A i limitatoarele ao i a1 pentru distribuitorul D B , iar n cel de-al doilea caz limitatoarele ao i bo pentru distribuitorul D A i a1 i b 1 pentru distribuitorul D B . Condiia ca un distribuitor s-i poat realiza funcia (s poat comuta) este ca cele dou semnale de comand ale sale s nu existe simultan (s nu aib valoarea 1 pe figur). Analiznd diagrama din figura 4.179 a se observ c nu exist semnale blocante. Din acest motiv, aa cum s-a artat deja, proiectarea schemei funcionale nu ridic probleme deosebite. Asemenea sisteme pot fi concepute fr a
apela la metode speciale de proiectare, n schimb pe diagrama din figura 4.179 b se observ existena a dou suprapuneri de semnale: - la nivelul distribuitorului D A , n momentul iniializrii ciclului (zona marcat cu a pe grafic); - la nivelul distribuitorului D B , n momentul trecerii de la faza 2 la faza 3 (zon marcat cu pe grafic);
Fig.4.180
Semnalele furnizate de limitatoarele de curs a1 i bo, care mpiedic comutarea distribuitoarelor, se numesc semnale blocante. > O prim soluie pentru a elimina suprapunerea de semnale const n utilizarea unei memorii auxiliare (fig.4.180), care alimenteaz limitatoarele de curs care produc semnalele blocante numai n momentul adecvat. Memoria M , un distribuitor 5/2, este comandat de semnalele x i y ce provin de la limitatoarele ao i respectiv b 1 . Prin utilizarea acestei memorii diagrama semnale - faze se modific dup cum se arat n fig. 4.181. Se evit astfel momentele n care la nivelul celor dou distribuitoare semnalele de comand se suprapun. Se observ c la terminarea fazei 2 semnalul instantaneu obinut la ieirea limitatorului b1 determin ntreruperea alimentrii limitatorului a1, fapt ce are drept efect anularea comenzii b+, ct i comutarea distribuitorului D B (comanda b.), deci revenirea cilindrului B. Acest lucru se ntmpl i n cazul cilindrului A, de partea limitatorului a0, la trecerea din faza 4 n faza 1. > O alt soluie (fig.4.182) care permite eliminarea suprapunerii de semnale const n utilizarea unor temporizatoare de tipul celui prezentat principial n figura 4.155 g. Rolul acestui temporizator este acela ca dup un timp scurt t ce poate fi reglat, s anuleze semnalul de ieire. Practic, n acest fel, se delimiteaz durata semnalelor provenite de la limitatoarele de curs a 1 i bo i se elimin suprapunerile de semnale la nivelul distribuitoarelor DA i DB. > Metoda de eliminare a suprapunerii semnalelor folosind limitatoare de curs cu acionare ntr-un singur sens.
Fig.4.182
Aceste limitatoare numite i limitatoare cu rol dublu articulat au fost prezentate n paragrafele 4.6.1.1. (fig. 4.88 ci i C2) i 4.7.2. n cazul sistemului luat n discuie, limitatoarele a1 i bo vor fi de acest tip (fig.4.183). Pentru a fi eficiente, limitatoarele de curs cu rol dublu articulat trebuie s fie dispuse puin nainte de poziia de cap de curs, astfel nct ele s fie acionate n timpul micrii i s nu rmn acionate atunci cnd ansamblul mobil i-a terminat cursa. n figura 4.179 b, punctat este reprezentat diagrama semnale - faze pentru aceast situaie. Se observ cum zonele i de suprapunere a semnalelor sunt eliminate.
111
Fig.4.183
> Metoda de eliminare a suprapunerii semnalelor ce utilizeaz distribuitoare cu memorie. Aceast metod const n anularea semnalului de comand imediat ce acesta nu mai este necesar. Pentru aceasta se folosesc nite blocuri special concepute (fig.4.184), blocuri ce trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii: - numrul semnalelor de ieire ei trebuie s fie egal cu numrul semnalelor de intrare - s existe o coresponden biunivoc ntre semnalele de ieire i cele de intrare; - semnalul de ieire trebuie memorat, astfel nct s poat fi utilizat i dup ce semnalul de intrare corespunztor nu mai exist; - la un moment dat s existe numai un singur semnal de ieire; - semnalele de intrare s fie aplicate ntotdeauna n aceeai succesiune. Un asemenea bloc poate fi realizat folosind distribuitoare pneumatice cu memorie 5/2 conectate n cascad. n tabelul 4.12 sunt prezentate schemele funcionale a trei blocuri de acest tip: cu dou ieiri, cu trei i respectiv patru ieiri. Numrul de semnale de ieire necesare blocului este determinat de numrul semnalelor blocante existente. Realizarea unui circuit utiliznd aceast metod presupune mai nti mprirea ciclului funcional n secvene. 0 secven este format din mai multe faze succesive, cu condiia s nu conin micri contrare ale aceluiai motor. De exemplu, pentru sistemul ce realizeaz ciclul A+, B+, B-, A- se pot pune n eviden dou secvene: A+, B+ i B-, A-. Numrul secvenelor unui ciclu corespunde cu numrul de ieiri ale blocului, iar numrul de memorii ce compun blocul este mai mic cu o unitate dect numrul secvenelor. n cazul exemplului de mai sus este necesar un bloc cu dou ieiri, obinut cu o singur memorie (coloana 1 a tabelului 4.12). Pentru a uura aplicarea metodei graful funcional al ciclului se transform ntr -un graf contractat; acesta din urm pune n eviden secvenele ciclului. Revenind la exemplul considerat, n figura 4.185 sunt prezentate att graful funcional, ct i cel contractat.
Fig. 4.184 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 112
Tabelul 4.12
Semnalele blocante a1 i bo, pentru a fi evideniate, au fost nconjurate cu un cerc. Ele apar n interiorul secvenelor ciclului (fig. 4.185 b). Limitatoarele de curs care genereaz aceste semnale vor fi alimentate, n succesiune, de la una din ieirile blocului.
Fig. 4.185
Primele limitatoare de curs din orice secven genereaz semnale de comand care sunt conectate la intrrile blocurilor, n concluzie pentru sistemul luat n discuie: - este necesar un bloc cu dou ieiri; - semnalele de intrare sunt: i 1 = m a0 i i2 = b1; - semnalele de ieire sunt: e1 =a1 i e2 = b0. Toate acestea sunt sintetizate n tabelul 4.13. Tabelul 4.13
Circuitul pneumatic corespunztor acestui exemplu este cel deja prezentat n figura 4.180. Metoda se poate aplica cu succes n cazul n care sistemul conine un numr mai mare de motoare. Avantajele acestei metode sunt: - se poate afla cu uurin ce element de semnalizare confirm o micare;
- nu exist pericolul suprapunerii semnalelor, deci un asemenea sistem prezint siguran mare n funcionare. Dezavantajul metodei const n aceea c n cadrul blocului distribuitoarele cu memorie trebuie nseriate ceea ce determin pierderile mari de presiune i conduce la timpi mai mari de rspuns. Este motivul pentru care se folosesc blocuri cu maxim 4-5 semnale de ieire. n continuare este prezentat un alt exemplu de aplicare a acestei metode [4.1] n cazul unui sistem de acionare cu patru cilindri: A, B, C i D. n figura 4.186 este prezentat diagrama funcional a sistemului, iar n figura 4.187 graful funcional detaliat (fig.4.187 a) i contractat (fig. 4.187 b).
Fig. 4.186
Graful contractat pune n eviden trei secvene, deci se impune utilizarea unui bloc cu trei ieiri ei, e 2 i ej, format din dou memorii (tabelul 4.13 coloana 2). Primele limitatoare de curs ale fiecrei secvene alimenteaz n succesiune intrrile blocului i1, i2 i i3 (tabelul 4.14), n timp ce fiecrei secvene i corespunde o ieire care alimenteaz limitatoarele de curs care genereaz semnalele blocante. Schema funcional a sistemului este reprezentat n figura 4.188. Tabelul 4.14
> Secveniatoare de pai. Aceast metod este una dintre cele mai sigure metode de conducere a unui sistem de acionare. Secveniatorul reprezint n fapt un bloc logic special format dintr-un numr de module egal cu numrul de faze ale ciclului automat. Fiecare modul este format dintr -o memorie cu o singur ieire, un element "i" care are la una din intrri conectat ieirea memoriei i un element "SAU" a crui ieire este conectat la intrarea memoriei. Cnd este activ o faz a ciclului este activ i memoria modulului corespunztor. Avnd asigurat aceast asociere dintre fazele ciclului i memoriile blocului se realizeaz o comand ferm a sistemului, se elimin incertitudinile n acionare i semnalele de tip blocant. Totodat proiectarea ciclului funcional este simpl i rapid, realizndu-se plecnd direct de la diagrama micare - faze sau de la graful funcional.
Aa cum se observ din figura 4.189 ieirea fiecrei memorii are trei legturi: cu camerele de comand ale distribuitoarelor ce alimenteaz motoarele - semnalul x, cu elementul logic "F ce comand memoria urmtoare, cu elementul logic "SALT' al memoriei precedente, semnal ce anuleaz ieirea acestei memorii. Pentru a nelege funcionarea secveniatorului se consider ca punct de pornire momentul n care este activat memoria corespunztoare fazei "n". n acest moment la ieirea memoriei exist un semnal care ndeplinete urmtoarele funcii: - alimenteaz motorul corespunztor fazei "n" (semnalul x); - pregtete elementul logic "I (n sensul c existnd semnalul logic 1 pe una din intrri n momentul cnd se aplic semnal pe cealalt intrare a elementului la ieirea acestuia se obine semnal) al crui semnal de ieire se aplic memoriei "n+1"; - anuleaz memoria modulului precedent "n-1"; n acest mod, resetnd de fiecare dat memoria precedent, se evit posibilitatea de a avea simultan mai multe memorii activate; sunt astfel eliminate toate incertitudinile din sistem datorate semnalelor blocante; modulul "n+1" va fi activat numai dac toate micrile corespunztoare fazelor ciclului de pn la faza "n" au fost realizate i exist semnalul de tranziie an.
Fig. 4.187
115
Fig.4.188
Fig. 4.189
Elementele logice "SAU" au una dintre intrri conectat la semnalul x R , care este utilizat n condiii de urgen pentru a opri ciclul prin anularea tuturor memoriilor. Proiectarea schemei funcionale a unui sistem pneumatic cu ajutorul unor secveniatoare de pai este foarte simpl i nu necesit o pregtire deosebit a proiectantului. Proiectarea are ca punct de pornire graful funcional. Spre exemplificare, n figura 4.190 este prezentat schema funcional pentru sistemului descris de graful din figura 4.172 b, schem obinut prin utilizarea unui secveniator de pai SP. n figura 4.190 pentru secveniator s-a folosit simbolul stabilit de UNI ISO 5784/3. n acest simbol pentru fiecare modul este prevzut o csu cu o diagonal, care la partea de jos are marcate semnalele de intrare provenite de la limitatoarele de curs, iar la partea de sus semnalele de ieire care merg la distribuitoarele din sistem. Sistemul este prevzut cu un selector de circuit SC care poate selecta funcionarea ciclu cu ciclu sau funcionarea automat i un buton de pornire BP care permite iniializarea ciclului n cazul n care selectorul de circuit este poziionat pentru funcionarea ciclu cu ciclu. n caz de urgen se poate aciona asupra butonului BU care n aceast situaie reseteaz toate memoriile secveniatorului. Repunerea n funciune, dup o asemenea situaie, impune aducerea cilindrilor n poziie iniial (cu ansamblul mobil retras) lucru ce se poate realiza acionnd manual asupra distribuitoarelor D A i D B , urmat de acionarea butonului de iniializare BI. Acest buton este necesar pentru a furniza un semnal de activare primei memorii, dat fiind faptul c n aceast situaie nu exist semnal pe nici una dintre memorii.
Fig.4.190
4.8.3. Sisteme de acionare electro-pneumatice Echipamentele prezentate pn n acest mo ment sunt echipamente clasice. n marea lor majoritate aceste echipamente sunt acionate manual. Acionarea electric este ntlnit numai n cazul distribuitoarelor. Acestea (paragraful 4.6.1.1) au o funcionare discret, adic controleaz debitul la modul "totul sau nimic". Acest lucru i pune amprenta i asupra modalitii de comand a sistemului. Iat de ce, comanda unui sistem realizat cu echipamente de acest tip se numete "comand totul sau nimic". De la nceput trebuie fcut o distincie ntre o comand de acest tip i comanda proporional (cap.5). n primul caz se lucreaz cu semnale binare, neinndu -se seama dect de prezena ("totul") sau absena ("nimic") semnalului pentru a declana aciuni, cu condiia ca semnalul s fie superior sau inferior unui prag de comutaie. Comanda proporional, din contr, antreneaz aciuni care sunt direct proporion ale cu nivelul semnalului, semnal cel mai adesea de tip analogic mai degrab dect de tip numeric. n plus, n cazul comenzii "totul sau nimic", trebuie s se fac distincie ntre o logic permanent sau cablat, i o logic programabil. n cazul logicii permanente se proiecteaz circuitul logic pentru a efectua o sarcin specific, apoi se asambleaz (cableaz) elementele componente dup un plan bine precizat. Dac se dorete schimbarea sarcinii trebuie modificat circuitul, adugnd sau ndeprtnd elemente componente i reamenajnd conexiunile. n aceast categorie de circuite putem ncadra circuitele electrice cu relee i circuitele electronice imprimate. n cazul unei logici programabile exist un program memorat ntr-o unitate central a unui calculator care determin realizarea operaiilor n funcie de starea variabilelor pe care el
le controleaz. Aici pot fi ncadrate comenzile obinute cu ajutorul unui programator electronic i cele obinute cu ajutorul unui microcalculator. Aa cum s-a mai artat deja pe parcursul acestui capitol cele mai ntlnite sisteme de acionare pneumatice sunt cele la care n subsistemul de comand se folosete energie electric. Aceste sisteme sunt cunoscute sub denumirea de sisteme de acionare electro-pneumatice. Argumentele n favoarea utilizrii acestor sisteme sunt: - permit automatizarea cu uurin a unor procese industriale complexe; - viteza mare de transmitere i prelucrare a semnalelor electrice conduce la creterea semnificativ a productivitii sistemului de automatizare; - preul mai mic al echipamentelor electrice n comparaie cu cele pneumatice, de cele mai multe ori; - posibilitatea controlului unor puteri foarte mari cu o putere de comand foarte mic; - gabaritul mult mai redus al echipamentelor componente ale subsistemului de comand; - posibilitatea utilizrii pentru comanda acestor sisteme a programatoarelor electronice i a calculatoarelor de proces. Totodat, prin mbinarea comenzii electrice cu electronica se asigur acestor sisteme o mare flexibilitate. Parametri funcionali ai unui asemenea sistem pot fi modificai rapid, cu uurin, fiind posibil i semnalizarea valorilor critice ale acestora, precum i interpretarea lor. Dintre dezavantajele acestor sisteme se pot aminti: - sistemul necesit dou surse de energie (pneumatic i electric); - asemenea sisteme nu pot fi folosite n medii cu pericol de explozie, incendiu, cu umiditate ridicat etc. - existena pericolului de accidentare prin electrocutare. 4.8.3.1. Sisteme de acionare electro-pneumatice realizate cu relee Mult timp pentru automatizarea proceselor industriale comanda cu relee a constituit principala soluie. Dup apariia i dezvoltarea exploziv a sistemelor cu microprocesor (anii 70 - 80) tehnica automatizrii cu relee a pierdut din importan, dar nu a disprut complet. Principalele avantaje ale sistemelor de acionare realizate cu relee sunt: - preul acestor sisteme, mult mai mic comparativ cu cel al sistemelor de acionare realizate cu microprocesor de uz industrial; - ntreinerea i repararea acestor sisteme se poate face de ctre un personal cu o pregtire medie, fr o specializare aparte; - costurile de ntreinere sunt n general mai mici. n concluzie, n cazul automatizrii unor procese mai puin complexe (numrul de motoare din sistem este mic) sistemele de acionare realizate cu relee sunt preferate. n cazul acestor sisteme dup realizarea diagramei funcionale (par agraful 4.8.1) se trece la realizarea schemei funcionale a sistemului precum i a schemei electrice. Schema funcional nu difer de cele prezentate n paragraful 4.8.2 dect prin faptul c aici apar distribuitoare comandate electric, iar senzorii folosii sunt senzori care furnizeaz la ieire semnale electrice. Schema electric conine simbolurile echipamentelor specifice subsistemului de comand electric prezentate n paragrafele 4.7.7, 4.7.8, 4.7.9 i 4.7.10, precum i bobinele distribuitoarelor din sistem. Schema pune totodat n eviden modul de conectare a acestor echipamente. Dezavantajul principal al utilizrii releelor const n dificultatea de proiectare a schemei electrice. n cele ce urmeaz sunt prezentate cteva exemple de asemenea sisteme, i anume:
Sisteme de acionare cu un motor a. motor cu simpl aciune; pentru un asemenea sistem schema funcional este prezentat n figura 4.191 a; n ceea ce privete schema electric aceasta poate fi conceput n trei variante: - cu acionare direct - figura 4.191 c; n acest caz la apsarea butonului B electromagnetul E M 1 va fi alimentat, distribuitorul D A va realiza cmpul de distribuie (1), iar ansamblul mobil al motorului A va avansa; cnd butonul va fi lsat liber se va realiza revenirea n poziia din figur; - cu acionare indirect - figura 4.191 d; n acest caz n circuitul electric este utilizat releul de comutaie K 1 ; la apsarea butonului B bobina releului K1 este alimentat, acesta comut i realizeaz alimentarea electromagnetul EM1, distribuitorul D A va realiza cmpul de distribuie (1), iar ansamblul mobil al motorului A va avansa; dezactivarea butonul B determin dezactivarea releului iar contactul K; al acestuia deschide circuitul de alimentare al electromagnetului, ceea ce are drept consecin revenirea distribuitorului n poziia preferenial i deci retragerea ansamblului mobil al motorului A; - cu acionare indirect cu autmeninere - figura 4.191 e; la apsarea butonului B circuitul de alimentare al releului se nchide i acesta comut; aceasta determin nchiderea ntreruptoarelor K 1 aflate n liniile de curent 2 i 3; dup apsare butonul B poate fi eliberat imediat, deoarece alimentarea releului se face prin calea de curent paralel 2, a crei nchidere o comand chiar releul; deci releul i pstreaz starea de activare prin automeninere; de aici funcionarea este identic cu cea prezentat n cazul precedent; pentru revenirea ansamblului mobil trebuie apsat butonul B2 care va ntrerupe alimentarea releului i deci deschiderea contactelor K 1 .
Fig.4.191
b. motor cu dubl aciune deservit de un distribuitor 4/2 cu poziie preferenial ; pentru un asemenea sistem schema funcional este prezentat n figura 4.191 b; n ceea ce privete schema electric aceasta se identific cu una dintre variantele prezentate anterior n figura 4.191; c. motor cu dubl aciune deservit de un distribuitor 4/2 cu memorie; pentru un asemenea sistem schema funcional este prezentat n figura 4.192 a; n ceea ce privete schema electric aceasta poate fi conceput n trei variante; n figura 192 b este prezentat varianta cu acionare indirect;
d. motor cu dubl aciune deservit de un distribuitor 4/2 cu memorie ce lucreaz n ciclu dus - ntors; pentru un asemenea sistem schema funcional este prezentat n figura 4.193 a; n ceea ce privete schema electric aceasta este prezentat n figura 193 b; fa de cazul anterior aici n schema funcional apare n plus presostatul a1; la apsarea butonului B se alimenteaz linia de curent 1 care alimenteaz releul K 1 ; contactul acestuia din linia 3 se nchide i electromagnetul EM1 va comuta distribuitorul D A pe poziia din stnga; ansamblul mobil al motorului A avanseaz; la capt de curs deoarece volumul alimentat de distribuitor este fix presiunea n acest volum crete, iar la atingerea valorii reglate prin intermediul presostatului a 1 acesta furnizeaz la ieirea sa un curent ce va alimenta releul K2; contactul acestuia din linia 4 se nchide i electromagnetul EM2 va comuta distribuitorul D A pe poziia din dreapta; ansamblul mobil al motorului A se retrage;
Fig.4.192
Fig.4.193
e. motor cu dubl aciune deservit de un distribuitor 4/2 cu memorie ce lucreaz n ciclu continuu; pentru acest sistem schema funcional este prezentat n figura 4.194 a, iar ceea electric n figura 194 b; inversarea sensului de micare se realizeaz cu ajutorul celor doi senzori de proximitate a0 i a1, pornirea sistemului se face prin apsarea butonului B1 iar oprirea n urma apsrii butonului B2. Sisteme cu dou motoare a. secvena de lucru: A+, B+, A- ,B-; pentru acest sistem schema funcional este prezentat n figura 4.195 a, iar schema electric n figura 4.195 b; diagrama funcional i diagrama semnale - faze au fost prezentat n figura 4.179 a; aa cum s -a artat n paragraful 4.8.2.3 aceast secven de lucru nu ridic probleme deosebite (nu apar semnale blocante); din acest motiv concepia schemei electrice se poate face cu uurin;
120
Fig.4.194
b. secvena de lucru: A+, B+, B-, A-; pentru acest sistem schema funcional se identific cu cea a sistemul precedent (fig. 4.195 a); diagrama funcional i diagrama semnale - faze au fost prezentat n figura 4.179 b; ultima diagram pune n eviden existena a dou semnale blocante; din acest motiv realizarea schemei electrice nu mai este att de simpl ca n cazul precedent; n figura 4.196 este prezentat o soluie pentru aceast problem. Iat de ce, este necesar ca proiectantul unor sisteme de acest fel s cunoasc cteva tehnici de proiectare. Acest lucru este deosebit de util mai ales n cazul sistemelor de acionare complexe, sau n cazul sistemelor care n timpul unui ciclu pot trece de mai multe ori prin aceeai stare, de fiecare dat trebuind s execute alte aciuni. Un exemplu de sistem de acest tip este cel pentru care diagrama micare - faze este cea din figura 4.197.
Fig.4.195
Diagrama pune n eviden faptul c la nceputul fazelor 1 i 3 sistemul este n aceeai stare: ansamblurile celor trei motoare A, B i C sunt retrase. O situaie asemntoare se observ i la nceputul fazelor 4 i 6: ansamblurile cilindrilor A i C retrase i ansamblul cilindrului B avansat. n asemenea situaii automatizarea nu mai poate ine cont exclusiv de starea senzorilor montai n sistem. Practic, analiznd diagrama nu se poate spune care senzor va determina avansul cilindrului A la pasul 1 i al cilindrului B la pasul 3. Exist mai multe metode de proiectare a unei automatizri secveniale cu relee, dintre care dou sunt mai cunoscute: metoda comutaiei n cascad; metoda comutaiei secveniale.
Aceste metode folosesc relee cu cel puin trei contacte auxiliare, cu urmtoarele funcii: - unul pentru automeninere; - un altul pentru realizarea unei condiii de anclanare sau tiere a automeninerii pentru un alt releu; - un al treilea n circuitul de for (o linia de curent ce alimenteaz un electromagnet).
Fig. 4.196
Fig. 4.197
- Metoda comutaiei n cascad Metoda este indicat atunci cnd alimentarea motoarelor din sistem se face cu distribuitoare 5/2, cu poziie preferenial. Pentru exemplul considerat n figura 197 schema funcional este cea din figura 198.
Fig.4.198
n principiu n schema electric vor exista n + 1 relee, unde n reprezint numrul de pai ai unui ciclu de lucru. La fiecare pas se activeaz un releu care se automenine. Activarea releului se va realiza numai dac sunt ndeplinite simultan dou condiii: - un eveniment de proces: un senzor activat, o temporizare ncheiat etc. - releul anterior a fost activat. La sfritul ciclului ultimul eveniment (senzor activat) va determina dezactivarea tuturor releelor, astfel nct s fie posibil nceperea unui nou ciclul. Dezactivarea releelor se va realiza tot n cascad, fiecare releu tind automeninerea releului urmtor.
n circuitul de for pentru comanda unui distribuitor monostabil este posibil s fie necesare mai multe contacte ale releelor, nseriate. Unele dintre aceste contacte vor fi normal deschise i se vor folosi la activarea electromagneilor distribuitoarelor, altele vor fi normal nchise i se vor folosi la dezactivarea unui electromagnet activat, nainte de terminarea ciclului de funcionare, n figura 4.199 este prezentat schema electric a sistemului de mai sus obinut prin folosirea metodei descrise. O analiz atent a acestei scheme pune n eviden trei structuri de circuit: - structura de nceput - figura 4.200 a; - structura de baz - figura 4.200 b; - structura final - figura 4.200 c. n aceste structuri s-au fcut urmtoarele notaii: Si senzorul care iniializeaz faza "i", Ki releul care comand faza "i" i B butonul care iniializeaz ciclul de funcionare. Pentru exemplul considerat n tabelul 4.15 este stabilit ordinea senzorilor.
Fig.4.199
Fig.4.200
Tabelul 4.15 S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 b1 c0 b0 a0 a1 a0 c1 - Metoda comutaiei secveniale Metoda presupune activarea succesiv a unui numr de relee, cu observaia c la un moment dat numai un singur releu trebuie activat. Aceast metod este indicat atunci cnd alimentarea motoarelor din sistem se face cu distribuitoare 5/2, cu memorie. n continuare se va arta modul de aplicare al acestei metode pentru sistemul de acionare cruia i corespunde diagrama micare - faze din figura 4.197. Schema funcional a sistemului este prezentat n figura 4.201. n schema electric exist n relee care trebuie s anclaneze secvenial. Un releu odat anclanat trebuie s se automenin. Ca i n cazul metodei anterioare activarea releului K, se va face numai dac sunt ndeplinite dou condiii: un eveniment de proces (un senzor activat, o temporizare ncheiat etc.) i releul anterior Ki-1 s fi fost activat. Dup activare releul Ki trebuie
s dezactiveze (s taie automeninerea) releului Ki./. Ultimul releu Kn va fi condiie de activare a primului releu K 1 , iar releul K1 va dezactiva releul anterior Kn.
Fig.4.201
n cazul acestei metode n circuitul de for pentru comanda unui distribuitor cu memorie nu mai este necesar s existe mai multe contacte nseriate. Exist posibilitatea s fie ns mai multe contacte n paralel, dac motorul comandat trebuie s execute mai multe micri identice n timpul unui ciclu. n figura 202 este prezentat schema electric obinut prin aplicarea acestei metode pentru exemplul considerat. i n acest caz o analiz atent a schemei electrice pune n eviden trei structuri de circuit: - structura de nceput - figura 4.203 a; - structura de baz - figura 4.203 b; - structura final - figura 4.203 c.
Fig.4.203
n aceste structuri s-au fcut urmtoarele notaii: Si, senzorul care iniializeaz faza "i", Ki releul care comand faza "i", B butonul care iniializeaz ciclul de funcionare i SET un buton necesar la punerea sub tensiune a circuitului pentru activarea ultimului releu K (activarea acestuia este una dintre condiiile de nceput ale ciclului de funcionare). 4.8.3.2. Sisteme de acionare electro pneumatice realizate cu programator n cazul sistemelor de acionare pneumatice complexe, ce au n componena lor un numr mare de motoare, realizarea schemei funcionale i a schemei electrice este dificil. Aceste sisteme sunt ntlnite cu precdere n structura unor linii automate. Nu de puine ori pe aceeai linie automat trebuie realizate mai multe produse. n plus, pentru a satisface exigene de tip comercial, periodic produsul trebuie modificat. n consecin, n asemenea situaii, trebuie proiectat un sistem de acionare care s permit modificarea cu uurin i operativ a ciclului de lucru. Controlul unui asemenea sistem este posibil prin folosirea unui programator. Programatorul reunete ntr-o structur comun toate elementele subsistemului de comand, iar funcionarea ntregului sistem are loc dup un program prestabilit. Se poate spune c programatorul reprezint un sistem de comand industrial polivalent, a crui instalare este relativ uoar i rapid i care poate fi utilizat de persoane care nu au o experien bogat n domeniul sistemelor de acionare pneumatice. Toate
funciile necesare unui sistem de comand sunt integrate ntr -un singur modul. Programatorul poate fi utilizat pentru a nlocui panourile de comand cu relee tradiionale i reprezint un mijloc ideal de comand a aplicaiilor industriale manufacturiere sau de alt tip care nu necesit dect un numr limitat de puncte de control de intrare i de ieire. Exist programatoare de tip mecanic [4.2], care sunt specifice sistemelor pneumatice omogene, i programatoare electronice, care sunt specifice sistemelor de acionare electro -pneumatice. Astzi, acestea din urm, cunoscute i sub denumirea de controloare logice programabile" (PLC), sunt folosite cu precdere n majoritatea aplicaiilor industriale.
ntr-un sistem de acionare comandat prin intermediul unui programator de acest tip pentru alimentarea motoarelor se folosesc distribuitoare comandate electric, iar senzorii utilizai furnizeaz la ieire semnale electrice. Un automat programabil conine n structura sa un microprocesor care prelucreaz, n conformitate cu un program de lucru stocat n memoria programatorului, datele primite de la senzorii existeni n sistem i genereaz semnale de comand pentru distribuitoarele cu comand electric din sistem. Deoarece procesorul i memoria lucreaz cu semnale de nivel energetic foarte sczut este necesar ca aceste semnale la intrarea i ieirea n i din programator s fie adaptate. Pentru aceasta se folosesc interfee speciale, care evit supratensiunile,
reflectrile de semnale, i produc semnale de putere capabile s comande bobinele distribuitoarelor din sistem. Frecvent, pentru a obine la ieirea programatorului semnale corespunztoare, se folosesc amplificatoare cu relee. Spre exemplificare, n figura 4.204, este prezentat un sistem de acionare comandat cu un programator fabricat de firma Festo, ce are urmtoarele caracteristici: - procesor: AMD 186 20 MHz. (compatibil Intel 80186);
Fig.4.204
- memoria program: Flash 256 kB x 16 biti ( > 100.000 cicluri citire/scriere); - memoria de lucru: SRAM 256kB x 16 biti; - memoria de date: 32 kB (date permanente 2 kB n memoria Flash); - intrri: 12 NPN sau PNP de 24 V i 7 mA, n dou grupuri de 8 i respectiv 4 intrri; dou dintre intrrile celui de-al doilea grup sunt intrri de numrare de 4 kHz; intrrile sunt izolate prin optocuploare; - ieiri: 8 pe relee n 3 grupuri (un grup de 4 i dou de 2); tensiunea de comutare este de maxim 220 V ca sau 30 V cc, iar intensitatea de 2 A. Programatorul este livrat mpreun cu un soft-ware adecvat, care poate fi operat pe un calculator compatibil IBM din familia XT/AT. Soft-ul poate suporta urmtoarele limbaje: Matrix, "Statement list" ("List de instruciuni"), "Lader diagram" ("Diagram n trepte") sau Basic. Programul de lucru este conceput i realizat la nivelul calculatorului, dup care este transferat n memoria programatorului. Din acest moment legtura cu calculatorul poate fi ntrerupt. Modificrile programului de lucru ns se fac tot cu ajutorul calculatorului, dup care noul program obinut se transfer programatorului. n lucrarea [4.1] este prezentat un exemplu de elaborare a programului de lucru n limbaj Lader diagram" pentru un sistem de acionare de acest tip. Punctul de pornire, ca i n cazul
celorlalte metode de proiectare prezentate n aceast lucrare l reprezint graful funcional al sistemului de acionare luat n discuie. Bibliografie [4.1] Belforte, G , Bertetto, A.M., Mazza, L., Pneumatico - curso completo, Editura Techniche nuove, Milano, 1998; [4.2] Demian, Tr., Banu, G , Micromotoare pneumatice liniare i rotative, Editura Tehnic, Bucureti, 1984; [4.3] Stnescu, A.M., Banu, V., Atodiroaei, M., Gburici, V., Sisteme de automatizare pneumatice, Editura Tehnic, Bucureti, 1987; [4.4] Radcenco, Vs., Alexandre seu, N., lonescu, M., Ionescu, M., Calculul i proiectarea elementelor i schemelor pneumatice de automatizare, Editura Tehnic, Bucureti, 1985 .
127

Curs Sisteme de Actionare Pneumatice

Cargado por

Información del documento

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Curs Sisteme de Actionare Pneumatice

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

SISTEME DE ACIONARE PNEUMATICE

- sisteme proporionale sau analogice - sisteme digitale.

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Coninutul de ulei rezidual [mg/m3] 0,01 0,1 1 5 25 +

-70 -40 -20 3 7 10 Gradul de ap 1 2 1 3 3 3 2

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig.4.15 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 15

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig.4.28 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 24

Fig.4.30 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 25

4.4.5. Dispozitive de alimentare progresiv

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig.4.37 Legend: 1 - buc de frnare, 2 - drosel, 3 - supap de sens unic

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

----in Deplasare . . .0 0 .. .0 xb ... .0 2xb .. .. 0 3xb ... . 1 (2n-l)xb

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig. 4.79 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 53

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

2. n regim sonic de curgere (

debitul prin drosel

Fig.4.119 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 72

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

4.7.8. Relee de comutaie

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig.4.170 Fig. 4.171

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig. 4.172 Tabelul 4.10

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Fig. 4.184 Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin 112

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

Curs ACTIONRI PNEUMATICE scanat de Ungureanu Marin

También podría gustarte