INTRODUCCIN

Perturbacin
Temperatura, carga, presin, etc.

Referencia set point

Controlador: Es un circuito electrnico programa computacional que sirve para mejorar la calidad de la salida. Calidad de salida: Error en estado estable, duracin del estado inestable, sobreimpulso (%Mp<20%)

Controlador Controlador Controlador Controlador PID

proporcional proporcional proporcional proporcional

P integral PI derivativo PD integral derivativo

La ganancia proporcional se denomina Kp, esta es la constante de proporcional en el controlador.

e(t)
Ein

Kp e(t)

Kp

Eout

Corrige o disminuye el error en estado estable de la variable de salida Se altera el estado transitorio: incrementa el sobreimpulso, incrementa el estado transitorio. Facilidad de comprobar resultados El aumento de la ganancia proporcional en forma exagerada puede hacer que el sistema sea inestable. Falta de inmunidad al ruido

Consiste en agregar un polo al sistema Disminuye notablemente el error en estado estable (casi tiende a cero) No altera el estado transitorio de la variable controlada A mayor Ki la respuesta de correccin es ms rpida.

Consiste en agregar un cero al sistema Acta sobre el estado transitorio de la seal controlada:
Disminuye el sobreimpulso Disminuye la duracin de estado transitorio.

Mejora la calidad de la salida en el estado transitorio y estado permanente. Tiene las caractersticas de los controladores PI y PD. Se agrega un polo y se modifica el estado permanente Se agrega un cero y se modifica el estado transitorio.