MECATRNICA.

PERSPECTIVAS DE APLICACIN Y DESARROLLO EN MXICO

Jos Emilio Vargas Soto Departamento de Ingeniera Mecnica e Industrial ITESM Campus Quertaro Jess Oviedo Avendao No. 10, Parques Industriales, 76130 Quertaro, Qro. e-mail: jevargas@campus.qro.itesm.mx

Introduccin Mecatrnica, o ms recientemente Sistemas Mecatrnicos se ha convertido en stos ltimos aos en un rea de inters en Universidades y Centros de Investigacin en el mundo. El trmino Mechatronics se origina ms o menos hace 15 aos en Japn, como una palabra compuesta entre unin de las palabras: mecnica y electrnica. Su origen se remonta a la integracin entre el Diseo Asistido por Computadora (CAD) y la Manufactura Auxiliada por Computadora (CAM) [1]. Ms recientemente se han integrado conceptos de Integracin computacional e Inteligencia Artificial. Una definicin ms apropiada es la siguiente: Mecatrnica es el acto de combinar el diseo y la fabricacin de sistemas mecnicos, electrnicos y computacionales para crear productos o sistemas de produccin inteligentes. En este sentido, Mecatrnica se ha descrito como una aproximacin requerida de conocimientos y una nueva cultura para realizar la nueva generacin de mquinas, robots y mecanismos inteligentes requeridos en nuevas aplicaciones de produccin, as como en ambientes hostiles para los seres humanos.

Elementos Tecnolgicos de los Sistemas Mecatrnicos Haciendo un esfuerzo por dividir los elementos que integran de forma general a los Sistemas Mecatrnicos. A continuacin muestro una clasificacin personal de lo que razonablemente podemos considerar como una clasificacin de los elementos tecnolgicos que integran a los sistemas mecatrnicos: Sistemas hbridos diseados por computadora (electromecnicos y computacionales). Sistemas de manufactura asistidos por computadora. Sistemas de calidad asistidos por microcomputadoras. Sistemas sensoriales de visin. Sistemas sensoriales de no visin. Actuadores de aplicacin especfica. Sistemas de ensamble y manipulacin. Mecanismos de precisin. Tcnicas de integracin sensorial. Sistemas inteligentes de control. Interfaces inteligentes (Mquina/Mquina y Hombre/Mquina). Estas reas colaboran conjuntamente para Investigar y Desarrollar productos o procesos complejos requeridos para satisfacer necesidades o mejorar algunas de las actividades que realizamos los seres humanos. Proyectos de Investigacin y Desarrollo Diseo y Realizacin de un Robot Caminante de Cuatro Patas Desde hace varias dcadas se iniciaron las investigaciones sobre mquinas caminantes. Sin embargo, hasta hace algunos aos se cuenta con una tecnologa en condiciones de lograr la construccin de una mquina de ste tipo con posibilidades de xito. En este sentido, en 1990 se inicio un proyecto de robtica avanzada en el Instituto de Automtica Industrial del Consejo Superior de Investigaciones Cientficas del Gobierno Espaol donde el objetivo principal fue adquirir experiencia sobre el diseo y la realizacin de ste tipo de mquinas [2]. El proyecto se realizo en cuatro aos con la participacin de 12 personas. La experiencia adquirida en ste proyecto posibilito una confianza en diversos sectores industriales para apoyar proyectos de ste tipo. Actualmente, el RIMHO colabora en las instalaciones de Astilleros Espaoles para dar mantenimiento a las estructuras de barcos.

Fig. 1 Robot de Intervencin en Medios Hostiles (RIMHO) Sistema de Telepresencia para Controlar una Gra El uso de gras en diversas aplicaciones que requieren desplazar objetos de considerable peso y dimensiones se ha popularizado desde hace varias dcadas. Existen dos tipos de gras: mviles y fijas. Las gras mviles generalmente se encuentran montadas sobre vehculos pesados, lo que permite su transportacin y ubicacin en el sitio de trabajo con relativa facilidad. Por el contrario, las gras fijas se construyen o se arman con el propsito de permanecer por un largo periodo de tiempo en el mismo lugar. El sistema de telepresencia que se encuentra bajo investigacin, se diseo para controlar una gra fija. No obstante, las tcnicas de teleoperacin y control que se utilizan pueden ser modificadas con relativa facilidad para controlar otro tipo de mquinas (p.e.: un vehculo). En la mayora de los casos, las gras fijas son dirigidas por un operario ubicado en el mismo sitio de la gra (control manual). Para una gran variedad de aplicaciones un sistema de este tipo resulta suficiente. Sin embargo, existen otras aplicaciones que presentan condiciones hostiles para los seres humanos, siendo en estos casos de suma importancia utilizar algn tipo de teleoperacin. La caracterstica que distingue a los sistemas de telepresencia, es que stos estn diseados para lograr sensaciones en el operador, de forma que el operador sienta las condiciones de la mquina. Es decir, lograr una abstraccin en el operador, de forma que ste tenga la sensacin de encontrarse en el mismo sitio de la mquina. Desde ste punto de vista, un sistema de telepresencia es una alternativa interesante para desarrollar mquinas que puedan ser dirigidas de forma eficiente, segura y remota. Esta conceptualizacin [3] nos dirige a disear el sistema de telepresencia de forma tal que se brinde al operario de: a) imgenes grficas de realidad virtual, para la telepresencia, y b) un control interactivo, para la teleoperacin.

Desarrollo de un Plan Curricular en Mecatrnica El desarrollo de un plan Curricular en Ingeniera Mecatrnica es una ardua labor acadmica que se ha iniciado en Mxico hace pocos aos. Personalmente, considero que haber colaborado en la Universidad Nacional Autnoma de Mxico y en la Universidad Anhuac del Sur en los planes acadmicos de la Licenciatura en Ingeniera Mecatrnica me da un conocimiento sobre sta labor acadmica y el criterio para proponer algunos de los conocimientos fundamentales que espero sean considerados para incluirse en los nuevos planes de estudio en nuestras Universidades e Institutos de enseanza. Fundamentos de la Mecatrnica. Diseo de productos mecatrnicos. Modelacin de sistemas electromecnicos. Control de sistemas electromecnicos. Diseo de Software mecatrnico. Sensores y actuadores de aplicacin especfica. Anlisis de datos. Procesamiento digital de seales. Procesamiento analgico de seales. Integracin computacional. Instrumentacin de sistemas mecatrnicos. Amplificadores de potencia. Gestin de proyectos mecatrnicos. Detallar cada uno de estos conocimientos se sale del contexto de este trabajo. Sin embargo para el lector interesado se invita a contactar a la direccin electrnica que se muestra al principio de ste trabajo. Por otra parte, es importante mencionar que en estos momentos se estn efectuando cambios importantes en algunos planes de estudio en las carreras de Ingeniera Mecnica e Ingeniera Electrnica en el Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey orientados a incluir estos conocimientos de forma integral en ambas licenciaturas. Beneficios A medida que se vayan institucionalizando las asignaturas curriculares en los planes de estudio en las carreras de Ingeniera Mecatrnica en las Universidades del Pas. La formacin interdisciplinaria y la experiencia teorico-prctica en el proceso de crear sistemas hbridos inteligentes lograra que los egresados sean capaces de disear y analizar sistemas mecatrnicos para resolver problemas especficos, o bien mejorar productos y/o procesos actuales de transformacin. Cuando el estudiante ha tenido la experiencia de manejar una tecnologa, se crean posibilidades de bsqueda para desarrollar una tecnologa propia. La integracin de la Mecatrnica con otras disciplinas es un beneficio adicional para que el

estudiante, ya que de sta forma aprende a colaborar en grupo para resolver problemas especficos. Conclusiones La difusin de una nueva forma de integrar los conocimientos que actualmente se imparten en las carreras de Ingeniera Mecnica, Electrnica y Sistemas Computacionales para dar lugar una nueva licenciatura en Ingeniera Mecatrnica, nos ayudara a formar estudiantes en una disciplina especialmente importante para analizar y resolver problemas con una visin integral. En este sentido, se espera que la adopcin de la Ingeniera Mecatrnica sea un proceso natural en los planes de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico en nuestras Universidades e Institutos. Referencias [1] [2] Hung V., Thinking Mechatronically, Mananing Automation, pp. 44-45, February 1988. Jimnez M. A., Vargas E., Armada M.A y Gonzlez de Santos P., Diseo y Realizacin de un Robot Caminante de Cuatro Patas, XIII Congreso Internacional de Automtica y Control. pp. 200-205, Buenos Aires, Septiembre 1992. Vargas E., Desarrollando un Sistema de Telepresencia para Controlar una Gra, III Congreso de la Sociedad Mexicana de Ingeniera Mecnica, Michoacn , Septiembre de 1997.

[3]

Modelacin Lagrangiana en el plano X-Y para los dos ltimos eslabones de la gra.
X
X 3

03

l 2

l 2

03

M1
M

04

d3 d3

04

M2

Las posiciones de las masas m1 y m2 en el plano X-Y, estn definidas por las expresiones:

y1 = l 2 cos 3

x1 = l 2 sin 3

y2 = l2 cos 3 + d3 cos 4

x2 = l2 sin 3 + d 3sin 4

Donde, la energa cintica del sistema resulta:

T=

2 2 2 m1 m l 2 3 + 2 l 2 2 3 + d 3 2 4 + l 2 d 3 3 4 cos( 3 + 4 ) 2 2

]
)]

Y la energa potencial:

V = m 1 g (l 2 l 2 cos 3 ) + m 2

[(l 2

+ d 3 ) (l 2 cos 3 + d 3 cos 4

Efectuando las derivadas parciales con respecto a las coordenadas generalizadas y al tiempo. Las ecuaciones de movimiento resultan ser:
m2 M3 = 1 + m 1 d cos( 3 + 4 ) d 3 3 4 sin( 3 + 4 ) m2 3 + 3 + + 4 1 + m m1 l2 m1 l2 1 g sin 3 l 2

+ 4 +

l l2 g 3 cos( 3 + 4 )+ 2 3 4 sin( 3 + 4 )+ sin 4 m2 d 3 m2 d 3 d3