An alisis De Posici on de Mecanismos Planos Mediante Trigonometr a.

Jos e Mar a Rico Mart nez. Departamento de Ingenier a Mec anica. Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E. E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Introducci on y Motivaci on.

En estas notas, se muestra otro m etodo fundamentalmente trigonom etrico para realizar el an alisis de posici on de diferentes mecanismos planos. Se presenta el an alisis de posici on de un mecanismo plano de cuatro barras, un mecanismo de biela manivela carredera y un mecanismo de retorno r apido. Este m etodo constituye el fundamento del an alisis de posici on de mecanismos planos por los m etodos conocidos como diadas planas o grupos de Assur. Estos m etodos fueron muy difundidos a mediados del siglo pasado

An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras: Denici on del Problema.

Considere un mecanismo plano de cuatro barras, como el mostrado en la gura 1. Es evidente que para cada valor de 2 existen, como ya se sab a, dos soluciones del an alisis de posici on, el primera soluci on est a mostrada en negro y est a dada por 3a y 4a , la segunda soluci on est a mostrada en azul y est a dada por 3b y 4b . El an alisis de posici on del mecanismo plano de cuatro barras, consiste en dado, el angulo 2 , y conocidas las longitudes de los eslabones a1 , a2 , a3 y a4 , determine los valores correspondientes de los angulos 3 y 4 . Sin embargo, en este caso, se a nade la condici on adicional de que el m etodo de soluci on debe ser geom etrico. Sean M , A, B y N las cuatro revolutas del mecanismo. El eslab on 2 es el eslab on motriz o conductor y el eslab on 4 es el eslab on conducido. De esta gura, es posible obtener, empleando el tri angulo M AN , una a dada por expresi on para la longitud AN est
2 AN = a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2 . 2

(1)

De manera semejante, empleando el tri angulo AN B , una expresi on equivalente para la longitud AN est a dada por 2 2 AN = a2 (2) 3 + a4 2 a3 a4 Cos . Por lo tanto, el angulo est a dado por Cos =
2 2 2 a2 3 + a4 a1 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 a3 a4

(3)

Es importante recordar que el angulo se conoce como el angulo de transmisi on del mecanismo plano de cuatro barras en la posici on mostrada. Empleando la ley de los senos en el tri angulo M AN , es posible determinar el angulo , como Sen 2 Sen = a2 AN por lo tanto 1 = Sen1 a2 Sen 2 . AN (4)

Figure 1: An alisis de Posici on Geom etrico de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras. De manera semejante, empleando la ley de los senos en el tri angulo AN B , es posible determinar los angulos y como Sen a4 Sen Sen por lo tanto = Sen1 . (5) = a4 AN AN y a3 Sen Sen Sen por lo tanto = Sen1 . (6) = a3 AN AN A partir de estas ecuaciones, es posible encontrar la soluci on del an alisis de posici on de un mecanismo plano de cuatro barras, de la siguiente manera. 1. Para la primera soluci on, mostrada en negro en la gura 1, se tiene que 3a 4a = + = Sen1 = a4 Sen a2 Sen 2 Sen1 . AN AN a2 Sen 2 a3 Sen 180 = 180 Sen1 Sen1 . AN AN 2 (7) (8)

2. Para la segunda soluci on, mostrada en azul en la gura 1, se tiene que 3b 4b = = Sen1 = a4 Sen a2 Sen 2 + Sen1 . AN AN a3 Sen a2 Sen 2 + Sen1 . 180 + = 180 Sen1 AN AN (9) (10)

Estas ecuaciones, que es posible programar de manera muy f acil en calculadora programable o computadora digital, se lleva a cabo el an alisis de posici on de mecanismos planos de cuatro barras. Sin embargo, es necesario notar que si no se emplea un esquema del mecanismo, no es posible asegurar que valores de 3 y 4 corresponden para formar una soluci on del an alisis de posici on del mecanismo plano de cuatro barras. Mas a un, es posible, a partir de este an alisis, es posible determinar las condiciones de rotabilidad del eslab on motriz. La determinaci on se basa en el hecho de que los valores extremos de la funci on Coseno es 1. Por lo tanto, se tiene que 2 2 a2 + a2 4 a1 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 1 Cos = 3 = Cos +1 2 a3 a4 Por lo tanto, es necario considerar dos posibilidades: 1. En este caso, se considerar a la condici on 1 2 a3 a4
2 a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2 2 2 2 a2 3 + a4 a1 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 a3 a4 2 2 2 a3 + a4 a1 a2 2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 2 a2 3 + a4 + 2 a3 a4 = (a3 + a4 )

El caso mas comprometido ocurre cuando Cos 2 = 1; es decir, cuando 2 = 180 , en este caso, se tiene que
2 a2 1 + a2 + 2 a1 a2 2 2 a2 3 + a4 + 2 a3 a4 = (a3 + a4 )

(a1 + a2 )2 o nalmente

(a3 + a4 )2

a1 + a2 a3 + a4 . 2. En este otro caso, se considerar a la condici on

2 2 2 a2 3 + a4 a1 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 a3 a4 2 2 a2 + a a a2 3 4 1 2 + 2 a1 a2 Cos 2 2 a2 3 + a4 2 a3 a4 2 (a3 a4 )2 = a2 3 + a4 2 a3 a4

1 2 a3 a4 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2
2 a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2

El caso mas comprometido ocurre cuando Cos 2 = +1; es decir, cuando 2 = 0 , en este caso, se tiene que (a3 a4 )2 o nalmente | a3 a4 || a1 a2 | 3
2 2 a2 1 + a2 2 a1 a2 = (a1 a2 )

| a3 a4 |

| a1 a2 |

Es importante notar que estas condiciones son equivalentes a las encontradas en el an alisis de rotabilidad del eslab on motriz, 2.

2.1

Ejemplo del An alisis de Posici on, Mediante M etodos Geom etricos, de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 2, donde los resultados para los angulos 3 y 4 se obtuvieron empleando un programa de dibujo automatizado. Las longitudes de los eslabones son a1 = 8 u.l. a2 = 3 u.l. a3 = 7 u.l. a4 = 6 u.l.

y el valor del angulo del eslab on motriz est a dado por 2 = 120 .

Figure 2: Vericaci on del An alisis de Posici on, Mediante M etodos Geom etricos, de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.

AN =

2 a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2 = 9.8488578 u.l.

A partir de este resultado, se tiene que = = =

2 2 2 a3 + a2 a2 3 + a4 a1 a2 + 2 a1 a2 Cos 2 4 AN = Cos1 3 = 98.21321 Cos 2 a3 a4 2 a3 a4 a2 Sen 2 Sen1 = 15.2935944 AN a4 Sen = 37.0821336 Sen1 AN a3 Sen Sen1 = 44.7046558 AN 1 2

A partir de estos resultados preliminares, la soluci on del an alisis de posici on de un mecanismo plano de cuatro barras est a dada por. 1. Para la primera soluci on, mostrada en negro en la gura 2, se tiene que 3a 4a = + = 15.2935944 + 37.0821336 = 21.788539 = 180 = 180 15.2935944 44.7046558 = 120.00174498

(11) (12)

2. Para la segunda soluci on, mostrada en azul en la gura 2, se tiene que 3b 4b = = 15.2935944 37.0821336 = 52.375728 = 307.624272 = 180 + = 180 15.2935944 + 44.7046558 = 209.411061

(13) (14)

Los resultados num ericos y los obtenidos gracamente concuerdan satisfactoriamente, los errores de redondeo se encuentran en la quinta o sexta cifra signicativa.

An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Biela Manivela Carredera: Denici on del Problema.

Considere un mecanismo plano de biela manivela corredera, como el mostrado en la gura 3. Es evidente que para cada valor de 2 existen, como ya se sab a, dos soluciones del an alisis de posici on, el primera soluci on est a mostrada en negro y est a dada por 3a y sa , la segunda soluci on est a mostrada en azul y est a dada por 3b y sb . El an alisis de posici on del mecanismo plano de biela manivela corredera, consiste en dado, el angulo 2 , y conocidos los valores de a2 , a3 y e, determine los valores correspondientes del angulo 3 y la distancia s. Sin embargo, en este caso, se a nade la condici on adicional de que el m etodo de soluci on debe ser geom etrico. Sean M , A y B las tres revolutas del mecanismo. El eslab on 2 es el eslab on motriz o conductor y el eslab on 4 es el eslab on conducido. De esta gura, es posible obtener, empleando el tri angulo M AC , una expresi on a dada por para la longitud AC est AC = a2 Sen2 . (15) De manera semejante, una expresi on para la longitud M C est a dada por M C = a2 Cos2 . Por otro lado, el angulo est a dado por = Cos1 De manera semejante, la distancia
BB 2

(16)

AC e a2 Sen2 e = Cos1 a3 a3

(17)

est a dada por a2 3 (a2 Sen2 e) .

2

BB = 2

(18)

Por lo tanto, la primera soluci on, indicada en negro est a dada por 3a sa = 270 + = 270 + Cos1 a2 Sen2 e , a3 a2 3 (a2 Sen2 e) .
2

(19) (20)

= MC +

BB = a2 Cos2 + 2 5

Figure 3: An alisis de Posici on Geom etrico de un Mecanismo Plano de Biela Manivela Corredera. De manera semejante, la segunda soluci on, indicada en azul, est a dada por 3b sb = 270 = 270 Cos1 a2 Sen2 e , a3 a2 3 (a2 Sen2 e) .
2

(21) (22)

= MC

BB = a2 Cos2 2

De manera semejante a los mecanismos planos de cuatro barras, un an alisis cuidadoso de las ecuaciones correspondientes al an alisis de posici on permite determinar las condiciones de rotabilidad del eslabo on, motriz, en este caso la manivela. De nueva cuenta, la determinaci on se basa en el hecho de que los valores extremos de la funci on Coseno es 1. Por lo tanto, se tiene que 1 Cos = a2 Sen2 e = Cos +1 a3

Por lo tanto, es necario considerar dos posibilidades: 1. En este caso, se considerar a la condici on 1 a3 a2 Sen2 e a3 a2 Sen2 e

El caso mas comprometido ocurre cuando Sen 2 = 1; es decir, cuando 2 = 270 , en este caso, se tiene que a3 a2 a3 o nalmente a3 a2 e. 2. En este otro caso, se considerar a la condici on a2 Sen2 e +1 a3 a2 Sen2 e a3 El caso mas comprometido ocurre cuando Sen 2 = +1; es decir, cuando 2 = 90 , en este caso, se tiene que a2 e a2 a3 e o nalmente a3 a2 e Ambas condiciones pueden reducirse a una sola de la forma a3 a2 | e | . Es importante notar que estas condiciones son equivalentes a las encontradas en el an alisis de rotabilidad del eslab on motriz, 2. a3 a2 e e

3.1

Ejemplo del An alisis de Posici on, Mediante M etodos Geom etricos, de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.

Considere el mecanismo de manivela biela y corredera mostrado en la Figura 4. El angulo del eslab on motriz, la manivela, est a dado por 2 = 60 , y las longitudes de la manivela y biela son respectivamente a2 = 4 u.l. y a3 = 8 u.l. Finalmente, el descentramiento de la l nea de desplazamiento de la corredera es de e = 2.5 u.l. A partir de estos datos, es posible determinar la soluci on del an alisis de posici on y vericarla con la obtenida mediante m etodos gr acos y mostrada en la Figura 4. La primera soluci on, indicada en negro est a dada por 3a sa = 270 + = 270 + Cos1 = MC + a2 Sen2 e = 270 + 83.078307 = 353.078307 a3 (23) (24)

BB 2 = a2 Cos2 + a2 3 (a2 Sen2 e) = 2 + 7.941694 = 9.941694 u.l. 2 De manera semejante, la segunda soluci on, indicada en azul, est a dada por 3b sb = 270 = 270 Cos1 a2 Sen2 e = 270 83.078307 = 186.921693 a3 a2 3 (a2 Sen2 e) = 2 7.941694 = 5.941694 u.l. 7
2

(25) (26)

= MC

BB = a2 Cos2 2

Figure 4: Vericaci on del An alisis de Posici on, Mediante M etodos Geom etricos, de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera. Todos los resultados, con la excepci on del valor de 3b , corresponden satisfactoriamente con los valores encontrados mediante c alculos num ericos.

An alisis de Posici on de un Mecanismo Plano de Retorno R apido: Denici on del Problema.

Considere un mecanismo plano de retorno r apido, como el mostrado en la gura 5. Suponga que el eslab on 2 es el eslab on motriz, a primera vista aparece una contradicci on. En los dos mecanismos anteriores, el mecanismo plano de cuatro barras y el mecanismo plano de biela manivela corredera, para cada valor de 2 existen dos soluciones del an alisis de posici on; sin embargo, en este caso para cada valor de 2 existe una u nica soluci on del an alisis de posici on del mecanismo, representada por los valores de 3 y a3 , las variables de salida del an alisis de posici on. La aparente contradicci on se resuelve cuando se nota que por denici on, una recta es tangente a una circumferencia cuando toca a la circumferencia en dos puntos innitesimalmente cercanas. El an alisis de posici on del mecanismo plano de retorno r apido, consiste en dado, el angulo 2 , y conocidos los valores de a1 , a2 y a3 , determine los valores correspondientes del angulo 3 y la distancia a3 . Nuevamente, como en las secciones anteriores, se a nade la condici on adicional de que el m etodo de soluci on debe ser geom etrico. En este caso, en particular, el m etodo geom etrico es sumamente sencillo. La longitud a3 est a dada por a3 = por otro lado, el angulo 3 est a dado por 3 = 180 = 180 Sen1 a2 Sen 2 a3
2 a2 1 + a2 2 a1 a2 Cos 2 .

Figure 5: An alisis de Posici on Geom etrico de un Mecanismo Plano de Retorno R apido.