SIMULACIN DEL SERVO CONTROL VISUAL DE UN ROBOT DE

2GDL


N. Garca, J.M. Sabater, R. eco, C. Fernndez, L.M. Jimnez
Universidad Miguel Hernndez
Av. Ferrocarril s/n Edificio Torreblanca
03200 Elche (Alicante)
nicolas.garcia@umh.es



Resumen

En el siguiente trabajo se presenta un esquema de
servo control visual de un Robot Scara de dos
grados de libertad. El artculo recoge una serie
de simulaciones realizadas en Simulink en base al
esquema de control propuesto. As mismo se
presentan las distintas arquitecturas de control
visual y se encuadra el modelo presentado dentro
del servo control visual basado en caractersticas
de la imagen.

Palabras Clave: Robtica, Visin artificial,
Control, Control visual.



1. Introduccin

Actualmente es cada vez mayor el nmero de
robots que se van incorporando a la industria, al
sector servicios, etc. Sin embargo, la aplicacin
de un robot para realizar una determinada tarea
depende en un elevado porcentaje del
conocimiento a priori del espacio de trabajo y de
la localizacin de los objetos a manipular. Esta
limitacin es debida a que los robots industriales
comerciales no integran sistemas sensoriales, que
les permitan adaptarse a su entorno.

Dentro de los sistemas sensoriales adaptables a
los robots industriales comerciales, los sistemas
de visin artificial tiene como ventaja principal
mimetizar el sistema de visin humano y permitir,
entre otras cosas, obtener medidas del espacio de
trabajo del robot sin necesidad de contacto fsico.

Ya en 1973 [1] se hace referencia al control
visual de un manipulador describiendo como se
puede utilizar la realimentacin visual (visual
feedback) para corregir la posicin de un robot
incrementando con ello la exactitud en tareas de
ensamblaje. A finales de los 70 el SRI
International realiz algunas aplicaciones en las
cuales se utiliza realimentacin visual para la
insercin de tornillos y recoger piezas de una
cinta transportadora[2][3]. En la actualidad se
disponen de robots comerciales con controladores
donde se integra la informacin proveniente de un
sistema de visin formando una arquitectura en
lazo abierto denominada mirar-mover (look and
move). La viabilidad de estos sistemas depende
en gran medida de la exactitud del sistema de
visin y del robot.

Fue en 1979 [4] cuando se introdujo el concepto
de controlar la posicin de un robot en lazo
cerrado mediante informacin visual, apareciendo
por primera vez el trmino servo control visual
(Visual Servoing). Se entiende por servo
control visual el control a nivel de los servos del
robot mediante la informacin visual
proporcionada por el sistema de visin.

El servo control visual de robots manipuladores
ofrece sustanciales ventajas cuando:
Se trabaja en entornos en los cuales la
posicin del objeto es desconocida.
Se require dotar a los robots de cierta
flexibilidad.
Se pretende mejorar la inexactitud propia de
los robots manipuladores.

En el presente trabajo se desarrolla la simulacin
del servo control visual de un Robot Scara de dos
grados de libertad basado en las caractersticas de
la imagen. El lazo de control se cierra mediante la
informacin visual de una cmara localizada en el
extremo del robot, en la configuracin
denominada hand-eye.

2. Estrategias de servo control
visual

Se define servo control visual de un robot
manipulador como el control de la posicin y
orientacin (
6
0
t
X , un vector de 6 elementos)
final de la pinza de un robot mediante la
informacin extrada de la imagen captada por
una o varias cmaras. La cmara puede colocarse
en una determinada posicin observando la
escena o bien en la pinza del robot. En ambos
casos existir una relacin entre la posicin de la
cmara y la posicin de la pinza del robot
(
c
t
X
6
). La imagen del objeto en la cmara
depende de la posicin relativa entre la cmara y
el objeto, (
t
c
X ).(Figura 1)


Figura 1: Relaciones entre los distintos sistemas
de coordenadas envueltos en el servo control
visual de un robot manipulador.

En 1980, Weiss y Sanderson [5][6] presentaron la
primera clasificacin de las diferentes estrategias
de los sistemas con realimentacin visual. Estas
estrategias se muestran grficamente en las
figuras 2-5.

En una primera clasificacin hay que diferenciar
entre dos estrategias: estrategias de sistemas
look-and-move y las de los sistemas servo
visuales. Un sistema dinmico mirar y mover
es aquel en el que la estructura de control es
jerrquica y utiliza el sistema de visin para
proporcionar las entradas de referencia al
controlador de las articulaciones que utiliza la
realimentacin de las variables articulares para
controlar internamente el robot. Cabe destacar que
la mayora de los sistemas comerciales presentan
la estructura dinmica mirar y mover debido
entre otros motivos a: las bajas velocidades de
muestreo de los sistemas de visin, disponibilidad
de interfaces en los robots capaces de aceptar
comandos de posicin incremental o de
velocidades traslacionales, etc(Ver Figuras 2-3).
A diferencia de este tipo de sistemas, los sistemas
servo visuales eliminan completamente el
controlador de las articulaciones del robot
reemplazndolo por un controlador servo visual
que directamente calcula los valores de las
coordenadas articulares usando solamente la
informacin proveniente del sistema de visin
(Ver Figuras 4-5).





Figura 2: Estructura mirar y mover basada en
posicin.



Figura 3: Estructura mirar y mover basada en
caractersticas de la imagen.

Dentro de esta primera clasificacin se podra
realizar una segunda clasificacin distinguiendo
sistemas de control visual: basados en posicin
(Figuras 2 y 4) y los basados en la imagen
(Figuras 3 y 5). En el control visual de robots
basado en la posicin, se extraen las
caractersticas de la imagen, y utilizando la
informacin obtenida de la imagen junto con el
conocimiento del modelo geomtrico del objeto
se determina la posicin del objeto respecto a la
cmara. En el basado en la imagen, el ltimo paso
se omite, y el control se realiza en base a las
caractersticas de la imagen directamente.

Las tcnicas de control visual basadas en la
imagen reducen el retardo computacional, ya que
eliminan la necesidad de interpretar la imagen y
los errores que se producen en la modelizacin
del sensor y la calibracin de la cmara.





Robot
Cmara
Objeto
6
0
t
x
c
t
x
6 t
c
x

Robot
Controlador
de
articulaciones
Controlador
Extraccin
Caractersticas
Amplificadores
de Potencia
Cmara
f
+
-
d
f

Robot
Controlador
de
articulaciones
Controlador
Determinacin
Posicin
Extraccin
Caractersticas
Amplificadores
de Potencia
Cmara
f
x
c

+
-
d
c
x
Cinemtica
Inversa
q
1

q
2

q
3


Figura 4: Estructura servo visual basada en
posicin.

Figura 5: Estructura servo visual basada en
caractersticas de la imagen.

3. Descripcin del Robot

Como modelo se ha utilizado un Robot Scara
industrial anulando el tercer grado de libertad(q
3
),
figura 6.

Figura 6: Robot Scara utilizado en las
simulaciones anulando el tercer grado de libertad .

En el Robot Scara mostrado en la figura 6 se
define un sistema de coordenadas cartesianas
cuyo origen es el punto de interseccin del eje de
rotacin de la articulacin del hombro con el
plano horizontal xy. En la figura 7 se puede
observar las caractersticas principales (Tabla1)
utilizadas para implementar la cinemtica y
dinmica del robot[7].


Descripcin Valor
l1 Longitud del eslabn 1 0.45
r1 Centro de masas del eslabn 1 0.091
m1 Masa del eslabn 1 23.9
I1 Inercia del eslabn 1 1.27
l2 Longitud del eslabn 2 0.55
r2 Centro de masas del eslabn 2 0.105
m2 Masa del eslabn 2 4.44
I2 Inercia del eslabn 2 0.24
Tabla 1: Valores de las constantes representadas
en la figura 7.


Figura 7: Robot Scara de dos grados de libertad.

3.1 Dinmica del robot

En la figura 8 se muestra el diagrama de bloques
en Simulink de la dinmica directa de un robot de
2gdl [7]. Para implementar la dinmica del robot
propuesto se ha utilizado el mtodo de
M.W.Walker y D.E.Orin [8] para la resolucin del
problema dinmico directo de una cadena
cinemtica abierta utilizando la formulacin de N-
E. De los mtodos presentados en el artculo se
utiliza el tercero de los presentados que es el ms
eficiente frente al tiempo de cmputo.

Figura 8: Dinmica directa de un Robot Scara de
dos grados de libertad.

Robot

Controlador
Extraccin
Caractersticas
Amplificadores
de Potencia
Cmara
f
+
-
d
f

Robot
Controlador
de
articulaciones
Controlador
Determinacin
Posicin
Extraccin
Caractersticas
Amplificadores
de Potencia
Cmara
f
x
c

+
-
d
c
x
Cinemtica
Inversa
l
1

m
1

V
r
1

V
r
2

l
2

m
2

X
Y
q
2

q
1

Objeto
Pinza
Cmara
Walker y Orin resuelven la ecuacin general del
robot:

+ + + k
T
q K q G q q q C q q H ) ( ) ( ) , ( ) ( & & & & (1)

donde:

) (q H Matriz no singular NxN de los
momentos de inercia.
) , ( q q C & Matriz NxN que contabiliza los
efectos de las aceleraciones
centrfugas y de Coriolis.
) (q G Vector Nx1 que contabiliza los
efectos de la gravedad.
) (q K Matriz Jacobiana 6xN que
especifica los pares (fuerzas)
creados en cada articulacin
debido a las fuerzas y momentos
externos aplicados sobre el
elemento N.
k Vector 6x1 de los momentos y
fuerzas externas ejercidos sobre
el elemento N.
Vector Nx1 de los pares
(fuerzas) de cada articulacin.
(tau en los ejemplos anteriores).
q Vector Nx1 de las variables
articulares.

3.2 Modelo de los motores

Los motores de cada uno de los actuadores del
Robot Scara objeto de este articulo se supondr
que se encuentran trabajando en rgimen
permanente [7]. El comportamiento dinmico del
motor para rgimen permanente se puede
representar mediante el siguiente circuito
elctrico, como se observa en la figura y
ecuaciones siguientes:



w
v
k
dt
di
L Ri V + + (2)
Siendo el par del motor es proporcional a la
corriente circulante.( = kt i )

El diagrama de bloques del modelo es el
siguiente:

Figura 9: Diagrama de bloque del modelo de los
motores en simulink

3.3 Seleccin de accionamientos,
simulacin y control del robot

Seleccin de accionamientos

Los parmetros del motor se obtienen una vez
obtenido el par pico y el par nominal de cada una
de las articulaciones. En funcin de estos datos y
consultando catlogos de fabricantes de motores
los parmetros para ambos motores son:

Parmetros Descripcin Valor
Ra Resistencia (Ohmios) 0.39
La Inductancia (Henrios) 0.65E-3
Kv V/rad/s 0.054
Kt Nm/A 0.054
Imax Corriente mxima (A) 25.3
Reductor Relacin de reduccin 500
Tabla 2: Parmetros de los modelos de los
motores.

Control del robot

Se ha implementado un control desacoplado. En
dicho control se considera que las articulaciones
del robot estn desacopladas, de modo que un par
en un determinado actuador nicamente tendr
efecto sobre el movimiento de la articulacin
correspondiente. De esta forma existir un
controlador para cada articulacin. La ventaja del
control desacoplado radica en que el diseo del
regulador ms adecuado para cada articulacin
puede hacerse utilizando las tcnicas ms
frecuentes de diseo.

Simulacin

Una vez definida la dinmica del robot,
seleccionados los accionamientos y sintonizados
los reguladores de cada articulacin se realizo una
simulacin en Simulink del desplazamiento a una
posicin final del robot.
I
J
m



4. Descripcin del sistema de
visin

El sistema de control servo visual, presentado en
este artculo, est basado en la informacin visual
de una cmara localizada en la pinza del robot, en
la configuracin denominada hand-eye. El
modelo de la cmara utilizada en este artculo es
un modelo idealizado sin considerar distorsiones
ni aberraciones pticas y utilizando el modelo
pin-hole para modelizar la lente.

El proceso de formacin de la imagen se ha
modelizado utilizando la proyeccin de
perspectiva. Una transformacin perspectiva
proyecta puntos del espacio (3D) en el plano de
imagen del sensor (Figura 10).



Figura 10: Formacin de la imagen

Un punto en el espacio tiene por coordenadas
[
w
p
x
,
w
p
y
,
w
p
z
] respecto del sistema de
coordenadas del mundo y [
c
p
x
,
c
p
y
,
c
p
z
] respecto
del sistema de coordenadas de la cmara. Un
punto p de coordenas [
c
p
x
,
c
p
y
,
c
p
z
]
T
se proyectar
sobre el plano de la imagen en un punto de
coordenadas [u,v]
T
,segn la expresin

1
1
]
1

1
]
1

y
p
c
x
p
c
z
p
c v
u
(3)

siendo:
Distancia focal
Factor de escala (pixeles/m)

5. Controlador basado en el
Jacobiano Transpuesto

En esta seccin se presenta un controlador basado
en el Jacobiano Transpuesto para implementar el
servo control visual de un robot manipulador de 2
gdl en el cual la cmara que proporciona la
realimentacin visual est montada en la pinza del
robot.

5.1 Caractersticas de la imagen

El control visual basado en las caractersticas de
la imagen utiliza directamente ciertas
caractersticas de la imagen como realimentacin.
El vector de caractersticas de la imagen puede
estar compuesto por coordenadas de vrtices,
reas de caras del objeto, centroides, etc.

En el caso de un robot con una cmara montada
en la pinza del robot, las caractersticas sern
funcin de la posicin relativa de la cmara
respecto al objeto,
t
x
c
(Figura 1). Esta funcin
es no lineal y acoplada de forma que el
movimiento de la pinza del robot ser el resultado
del movimiento de muchas caractersticas. Por
ejemplo, la rotacin de la cmara puede causar la
traslacin horizontal y vertical de las
caractersticas en el plano de la imagen.

En el trabajo presentado en este artculo se ha
seleccionado como caracterstica el centroide de
un objeto cilndrico situado en un plano paralelo
al plano de la imagen de la cmara.

5.2 Jacobiano Transpuesto

Siendo
w
p
o
= [
w
p
x
,
w
p
y
,
w
p
z
] las coordenadas de la
posicin del objeto respecto del sistema de
coordenadas del mundo situado en la base del
robot y
w
p
corg
las coordenadas del origen del
sistema de referencia de la cmara respecto al
sistema de coordenadas del mundo se puede
concluir que cuando el objeto esta esttico,

) *(
corg
p
w
o
p
w
w
R
c
o
p
c
(4)

siendo,

( )
T
R R
T
c
R
w
w
R
c
2 1

,
_

(5)

donde:
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

1 0 0
0 )
2
cos( )
2
(
0 )
2
( )
2
cos(
2
1 0 0
0 )
1
cos( )
1
(
0 )
1
( )
1
cos(
1
q q sen
q sen q
R
q q sen
q sen q
R
(6)

Como
w
p
corg
se puede expresar como:

Zi
Y
c
X
c
Z
c
O
c
O
i
(u
0
, v
0
)
P
u
P

Plano de la
Imgen
Y
r
X
r
Z
r
Punto 3D
Distancia Focal
Proyeccin
Ideal (u,v)
Centro de la
imagen
Z
w
Y
Ow
Sistema de coordenadas del
mundo
X
w
w
O
r
Xi
Yi
Sistema de coordenadas de
la cmara

1
1
1
]
1

+ +
+ +

2
)
2 1
( * 2 )
1
( * 1
)
2 1
cos( * 2 )
1
cos( * 1
a
q q sen l q sen l
q q l q l
c
p
w
org
(7)

Sustituyendo las ecuaciones (5) y (7) en (4) y en
(3) se obtiene que
) , , , (
z
p
c
q f (8)
Derivando la expresin ) , , , (
z
p
c
q f , se
obtiene la siguiente relacin:

.
) , , , (
.
q
z
p
c
q J (9)

se define J como el jacobiano con realimentacin
visual, cuya expresin se obtiene de derivar
respecto a q
1
y q
2
la expresin (8),

1
1
1
1
]
1

1 1
2 1
q
v
q
v
q
u
q
u
J (10)

Expresin que permite calcular la Dq en funcin
de Dj :


&
) , , , (
.
zo
p
c
q
T
J q (11)

donde, J
T
se denomina Jacobiano Transpuesto con
realimentcin visual [10].

6. Formulacin del problema de
control

En el servo control visual presentado en este
artculo, las variables a controlar son las
caractersticas de la imagen de un determinado
objeto [9]. Concretamente la variable a controlar
es la posicin del centroide de un objeto
cilndrico en el plano de la imagen.

El problema de control podra formularse como el
diseo de un controlador basado en el jacobiano
transpuesto con realimentacin visual que permita
calcular las Dq a aplicar al robot para coseguir
que la pinza del manipulador se coloque en una
posicin tal que la posicin del centroide del
objeto alcance la posicin deseada. El error de
caractersticas de la imagen se puede definir
como,


d
~
(12)

El objetivo del control ser,

0 ) (
~
0
lim
>
t
t
(13)

Se supone que el valor de
c
p
z
es constante y
conocido a priori.

7. Esquema de control propuesto

En el esquema de control propuesto se presenta el
servo control visual de posicin de un
manipulador de 2 gdl. En dicho esquema en vez
de calcular las tensiones a aplicar en los motores
de cada una de las articulaciones para obtener
unas determinadas posiciones articulares deseadas
q
d
, se formula el problema desde el punto de vista
de obtener unas caractersticas de imagen
deseadas
d
haciendo para ello que el error de
caractersticas (
d
~
) tienda a cero.

En la figura 13, se muestra el diagrama de
bloques en Simulink del servo control visual de
un robot scara de 2gdl. En la figura se puede
observar que se implementa un control
proporcional a travs de una matriz de ganancia
Kp
2x2
simtrica y definida positiva.

8. Resultados obtenidos

A continuacin se presentan las simulaciones
realizadas en base al esquema del servo control
visual de la figura 13. En las simulaciones
recogidas en este punto se considera un objeto
esttico situado en la posicin (0.5,0.2) en un
plano XY paralelo al plano de la imagen a un
distancia de este de 0.75m. La caracterstica
deseada ,centroide del objeto, es
d
= (u,v) =
(0,0), siendo en el instante inicial ( ( ) 0 ) la
correspondiente a la posicin inicial del robot
dada por sus posiciones articulares iniciales q
1
= 0
y q
2
= 0.

En la figura 14 se muestra la evolucin temporal
del error de caractersticas
d
~
para una
matriz de ganancia simtrica de valor:

1
]
1

400 0
0 400
p
K (14)



Figura 13: Diagrama de bloques en Simulink del servo control visual de un robot scara de 2 gdl.




Figura 14: Evolucin temporal del error de
caractersticas

d
~
.

En la figura 15 se muestra la trayectoria seguida
por el origen del sistema de coordenadas de la
cmara en coordenadas del sistema de referencia
del mundo. En esta figura slo se muestra la
variacin de las coordenadas X e Y ya que la Z
permanece constante e igual a 0.75 m. El punto de
partida se considera para q1 = 0 y q2 = 0 (X= 1m
e Y = 0) y la trayectoria termina en el punto (0.5,
0.2 donde se encuentra localizado el objeto.

En la figura 16 se muestra la trayectoria de las
caractersticas (centroide del objeto) en el plano
de la imagen. El punto final de esta trayectoria
coincide con la entrada [
d
=(0,0) ] del
esquema de control propuesto en este artculo,
figura 13.

En la figura 17 se recoge la variacin temporal de
la coordenada u del error de las caractersticas de
la imagen para distintos valores de la matriz de
ganancia Kp. En la Tabla 3 se recoge los valores
de las matrices de ganancia Kp a las cuales se
hace referencia en la figura 17.

Matrices Valor
K
p1

1
]
1

400 0
0 400

K
p2

1
]
1

600 0
0 600

K
p3

1
]
1

1000 0
0 1000

K
p4

1
]
1

5000 0
0 5000

K
p5

1
]
1

100 0
0 100


Tabla 3: K
p
representadas en la figura 17.


0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
100
200
300
400
500
600
Tiempo en ms



Figura 15: Trayectoria del origen de sistema de
coordenadas de la cmara en el sist. de
coordenadas del mundo.


Figura 16: Trayectoria de las caractersticas en el
plano de la imagen .

8. Conclusiones

En el presente artculo se ha presentado un
sistema de servo control visual basado en la
caractersticas de la imagen. Este sistema realiza
un control de posicin de un Robot Scara
mediante el uso del Jacobiano transpuesto con
realimentacin visual.

El Jacobiano transpuesto con realimentacin
visual permite relacionar las variaciones del error
de caractersticas con las variaciones de las
posiciones articulares del robot. En este artculo
se ha demostrado que con un simple control
proporcional se puede alcanzar resultados ptimos
eligiendo convenientemente el valor de la matriz
de ganancia proporcional.


Figura 17 Variacin temporal de u para distintos
valores de la matriz de ganancia proporcional.

Referencias

[1] Y. Shirai, H. Inoue, Guiding a robot by
visual feedback assembling tasks Pattern
Recognit., vol 5, pp. 99-108, 1973.
[2] C. Rosen et al. Machine intelligence
research applied to industrial automation. Six
report. Technical report, SRI International,
1976
[3] C. Rosen et al. Machine intelligence
research applied to industrial automation.
Eigth report. Technical report, SRI
International, 1978
[4] J. Hill, W. T. Park, Real time control of
a robot with a mobile camera Proc. 9th ISIR.
Washington D.C. Mar. 1979, pp. 233-246
[5] A. C. Sanderson and L.E. Weiss. Image-
based visual servo control using relation
graph error signals. Proc. IEEE, pp. 1074-
1077, 1980
[6] Weiss L.E., Sanderson, Neuman.
Dynamic sensor-based control of robots with
visual feedback. IEEE Journal of Robotics
and Automation, Vol.3, No. 9, 1987, pp. 404-
417, 1987.
[7] R. Saltarn, JM Azorn, JM Sabater, M.
Almonacid, Prcticas de Robtica Ed.
Universidad Miguel Hernndez ISBN: 84-
95315-59-9
[8] Walker, M. W., Orien, D. E., Efficient
Dynamic Computer Simulation of Robotic
Mechanisms, Journal of Dynamic Systems,

0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Coordenada X [m]
Objeto

-600 -500 -400 -300 -200 -100 0 100
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
u [pixels]
300
300300
0 500 1000 1500
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
Tiempo [ms]
Kp1
Kp2
Kp3
Kp4
Kp6
Kp5
Measurement, and Control, pp. 205-211,
1982
[9] K. Hashimoto et al., Imaged- based
dynamic visual servo for a hand-eye
manipulator. In MTNS-91, Kobe, Japan,
1991, pp. 609-614
[10] O. Naisisi Control Dinmico Servo
Visual de Manipuladores Robticos. Tesis
Doctoral Universidad Nacional de San Juan,
Marzo de 1998.