Sistemas Dinmicos Estudio de los sistemas de Control Conceptos Bsicos Sistema: Combinacin de componentes relacionados que actan conjuntamente

para alcanzar un objetivo. Este concepto no se limita slo a los sistemas fsicos, tambin se aplica a fenmenos abstractos, tales como los que se encuentran en economa, transporte, crecimiento de poblacin, entre otros. Sistema Dinmico: Un sistema es dinmico si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado. La salida cambia con el tiempo cuando no esta en su estado de equilibrio. Sistema Esttico: Sistema donde la salida en curso depende solamente de la entrada en curso. La salida de estos sistemas permanece constante si su entrada no cambia y slo cambia si su entrada cambia. Procesos: Se puede definir como una operacin natural o artificial que consiste en una serie de acciones controladas o movimientos sistemticamente hacia determinados resultados. Para efectos del curso es cualquier operacin que deba controlarse. Planta: Es una equipo o quizs un conjunto de piezas de una mquina funcionando conjuntamente con el objeto de realizar una operacin determinada. Para efectos del curso, una planta es cualquier objeto fsico que deba controlarse (reactor qumico, horno, entre otros) Variable Controlada: Es la cantidad que se mide y se controla. Normalmente es la salida. Variable Manipulada: cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Control: significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. Es la tcnica de medir o detectar una condicin o situacin, compararla con el valor que de ella se desea tener, y a actuar en correspondencia a fin de reducir la diferencia entre ambas. Perturbacin: Es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema. Se denomina interna si la perturbacin se genera dentro del sistema y externa si se produce fuera del sistema y es una entrada. Control Realimentado: Es una operacin que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de referencia (valor que se desea de la variable controlada) y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se especifican las perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema. Sistema de Control Realimentado: Es aquel sistema que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida a alguna entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como medio de control. Ejemplos: Control de temperatura en una habitacin (el termostato conecta el equipo de calefaccin o enfriamiento), organismo humano (mantienen la temperatura y la presin), Control de velocidad en un auto a travs de un operador humano. Servosistemas: Conocidos tambin como servomecanismos es un sistema de control retroalimentado donde la salida es algn elemento mecnico, sea posicin, velocidad o aceleracin. Ejemplo: Una mano Robot.

Sistema de Regulacin Automtica: Es un sistema de control retroalimentado en el que la entrada de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o varan lentas en el tiempo y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. Ejemplo: La regulacin automtica de presin y temperatura en un proceso qumico. Sistema de Control de Proceso: Es un sistema de regulacin automtica en el que la salida es una variable como temperatura, presin, flujo, nivel de lquido, pH, entre otras. Sistema de Control de Lazo Cerrado: Frecuentemente se llama as a los sistemas de control retroalimentados (en la prctica se usan indistintamente). En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para reducir el error del sistema. Sistemas de Control en Lazo Abierto. Son sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la accin de control. En estos sistemas la salida no se mide ni se realimenta para compararla con la entrada. Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto. Otro ejemplo es una lavadora. El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa. Sistemas de control en Lazo Cerrado versus Los sistemas en lazo abierto. Sistemas de control en Lazo Cerrado V. El uso de la realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada. D. La estabilidad es un problema importante, ya que al corregir los errores puede ocasionar oscilaciones de amplitud constante o variada. D. La cantidad de componentes usados es mayor Sistemas de control en Lazo abierto D. Las perturbaciones afectan el funcionamiento

V. La estabilidad de estos sistemas es mucho ms fcil de lograr y no constituye un problema importante. V. La cantidad de componentes usados es menor

Para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto. Sistemas de Control Adaptables: Las caractersticas dinmicas de la mayora de los sistemas de control no son constantes (por deterioro de los componentes, modificacin de los parmetros o el medio ambiente). Aunque un sistema de control retroalimentado atena los efectos de pequeos cambios en las caractersticas dinmicas, si stos son significativos el sistema debe tener la capacidad de autoajustarse de acuerdo a las modificaciones imprevisibles del medio o estructura. Es decir, el sistema de control detecta los cambios o modificaciones y debe realizar los ajustes necesarios en los parmetros de control para mantener un comportamiento ptimo. Sistemas de Control con Aprendizaje: Sistemas de Control con capacidad de aprendizaje.

Modelo Matemtico: Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos, bastante bien. Un sistema puede representarse en muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos modelos matemticos, dependiendo de cada perspectiva. La dinmica de muchos sistemas, ya sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, entre otros, se describe en trminos de ecuaciones diferenciales. Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes fsicas que gobiernan el sistema. Simplicidad contra precisin: Es posible mejorar la precisin de un modelo matemtico si se aumenta su complejidad. En algunos casos, se utilizan cientos de ecuaciones para describir un sistema completo. Sin embargo, en la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre la simplicidad del mismo y la precisin de los resultados del anlisis. No obstante, si no se necesita una precisin extrema, es preferible obtener solo un modelo razonablemente simplificado. Al obtener un modelo matemtico razonablemente simplificado, a menudo resulta necesario ignorar ciertas propiedades fsicas inherentes al sistema. En particular, si se pretende obtener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (es decir, uno en que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas no linealidades y parmetros distribuidos (aquellos que producen ecuaciones en derivadas parciales) que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr un buen acuerdo entre los resultados del anlisis de un modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema fsico.

Clasificacin de los Sistemas de Control Sistemas de Control Lineal Vs. Sistemas de Control No Lineal: La mayora de los sistemas son no lineales. Sin embargo, si las variaciones de las variables no son muy grandes estos sistemas se pueden linealizar dentro de un rango estrecho. Ya sea linealizando el modelo matemtico o al momento de hacer el modelo matemtico se desprecian las no linealidades, siempre y cuando no afecten en forma significativa los resultados del sistema. Sistemas Lineales: Los sistemas Lineales son aquellos a los cuales se aplica el principio de superposicin (la respuesta producida por la aplicacin simultanea de dos entradas distintas, es la suma de las dos respuestas individuales). Los sistemas no lineales no cumplen con este principio. Ejemplos de ecuaciones diferenciales no lineales:

Linealizacin de sistemas no lineales. En la ingeniera de control, una operacin normal del sistema puede ocurrir alrededor de un punto de equilibrio, y las seales pueden considerarse seales pequeas alrededor del equilibrio. (Debe sealarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema opera alrededor de un punto de equilibrio y si las seales involucradas son pequeas, es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal. Tal sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de operacin limitado.

Sistemas de Control Invariante en el Tiempo Vs. Sistemas de Control Variante en el Tiempo: Un SCLIT es un sistema de control con coeficientes constantes, los parmetros no varan en el tiempo. Su respuesta es independiente del tiempo en el que se aplique la entrada. En cambio en los SCLVT sus parmetros varan en el tiempo y su respuesta depende del tiempo en el que se aplica la entrada. Ejemplo de un SCLVT es un cohete espacial donde su masa (parmetro del sistema) disminuye al consumirse el combustible. Sistemas de Control Continuo Vs. Sistemas de Control Discretos: En un sistema de control continuo todas las variables son funcin de un tiempo continuo t. Se dice que un sistema de control es discreto si una o ms variables son conocidas slo en instantes discretos de tiempo, como por ejemplo la seal de un radar. Sistemas de Control de una Entrada Vs. Sistemas de Control de Mltiples Entradas: Esta clasificacin es bastante explicita, slo se presentan ejemplos. E1: Control de posicin. La entrada es la posicin de referencia y la salida es la posicin de salida del sistema. E2: Un proceso cuyas entradas de referencia sean la presin y la temperatura y la salida (lo que se desea controlar) sea la presin y la temperatura o slo uno de ellas. Sistemas de Control de Parmetros Concentrados Vs. Sistemas de Control de Parmetros Distribuidos: Los SC con parmetros concentrados son aquellos que se pueden describir por ecuaciones diferenciales ordinarias y los SC de parmetros distribuidos son aquellos que se describen por ecuaciones diferenciales parciales. Sistemas de Control Determinsticos Vs. Sistemas de Control Estocsticos: Es determinstico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible. De no serlo es estocstico.

Referencias
K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Prentice Hall. Internacional, 1980.

Prof. Judith Devia