ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA Y MECNICA

INFORME DE LABORATORIO ROBOTICA INDUSTRIAL TEMA: E/S DIGITALES INTEGRANTES: Gabriela Sin Carlos Ros Diego Bolaos Luis Martnez Fabin Moya Edwin Chicaiza FECHA: 2013-06-26

1.- TEMA: ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES DE MDULO WAGO DEL ROBOT KUKA 2.- OBJETIVOS Realizar las conexiones necesarias para poder determinar las entradas y salidas del mdulo WAGO del robot KUKA. Determinar los diagramas correctos de conexin para el funcionamiento ptimo. Comprobar mediante la programacin del robot KUKA que se realiza la activacin de las respectivas entradas y salidas.

3.- DIAGRAMAS DE CONEXIN MDULO WAGO DE ENTRADAS DIGITALES 4 CANALES- 24V DC Los mdulos de entradas digitales reciben seales de control desde los dispositivos de campo digitales (sensores, etc.) Cada mdulo de entrada tiene un filtro de ruido. Este filtro est disponible con diferentes constantes de tiempo. Un acoplador ptico se utiliza para el aislamiento elctrico entre el bus y el lado del campo.

MDULO WAGO DE SALIDAS DIGITALES 4 CANALES- 24V DC La carga conectada se conmuta a travs de la salida digital del sistema de control. Todas las salidas estn electrnicamente corto-circuito-protegido.

Cada salida est aislado elctricamente del bus mediante el uso de opto acopladores.

4.- PROCEDIMIENTO a) Se realizan las conexiones necesarias para la activacin de la lmpara con su respectivo interruptor.

b) Se procede a conectar las entradas y salidas al mdulo WAGO del robot KUKA.

c) Verificar que las entradas y salidas se hayan conectado correctamente, as como re verifican el nmero de la entrada y salida que van a ser activadas.

d) Se comprueba el encendido y apagado de la lmpara mediante la activacin de la entrada y salida respectivamente desde el controlador del robot KUKA.

Es importante que se realicen las conexiones adecuadas: las entradas y salidas con la fuente y la tierra respectivamente, de esta manera al momento de realizar la comprobacin se determinarn el nmero de entrada y salida adecuado, con la activacin de los mismos.

ANEXOS

MDULO WAGO DE ENTRADAS DIGITALES 4 CANALES- 24V DC

MDULO WAGO DE SALIDAS DIGITALES 4 CANALES- 24V DC