ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.

de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). el cual puede variar en complejidad.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Sistema de locomoción/manipulación 1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. Efectores y actuadores 4. Sensores 3. Sistema de control (sistema nervioso) 2. UTA 3 .

Las capas deben operar en forma concurrente .Inherentemente concurrente (paralelo) .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo . luego actúe) .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Inherentemente secuencial .Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .Control Reactivo (no piense. pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar. esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 . Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: . la cual es lenta . reaccione) .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente. b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .No hay memoria .Muy rápido y reactivo .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior.Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .Control Deliberativo (piense intensamente. en paralelo) .Planificar requiere búsqueda.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.

incluyendo el peso de la propia garra. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. la capacidad de carga de la garra. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. este dato lo proporcionan los fabricantes. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. puede oscilar de entre 205kg. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí.9Kg. En modelos de robots indústriales.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. el segundo de ellos paralelo al de la base. A veces. según la tarea a la que se destine. UTA 5 . en kilogramos. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. y 0.

456mm. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada. éste es el error de exactitud de 0.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. fricción.4mm. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. pueden causar las variaciones en la posición. torcimiento estructural.el uso de sistemas digitales. etc. dependiendo del tipo de robot.4mm. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. Por ejemplo.los problemas se levantan conforme el robot opera.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . Los errores del azar . la expansión termal. Los errores de la calibración . La cinemática el error modelado . la repercusión negativa / la falla en las transmisiones.

aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. en labores de ensamblaje de piezas. la velocidad debe ser media e incluso baja. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. dicha característica ha de ser menor a +-0. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. UTA 7 . la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. En pintura.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.1mm. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. En soldadura. una velocidad de trabajo elevada. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. Así por ejemplo. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. mecanizado y ensamblaje. pintura y manipulación de piezas. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. la precisión ha de ser menor de 1mm.

con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. Traslado se material con alta precisión. UTA 8 . 1G). es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP).

con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares.directindustry. En muchas ocasiones.com/trabajos6/auti/auti.es/category/robots-industriales/ UTA 9 .com/.monografias.industrial/robot-71206. El peso.es/.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga..roboticspot.. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. Dependiendo del trabajo que se deba realizar.kuka-robotics.shtml www.robotica. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros./artic.robotsindustriales www. una velocidad de trabajo elevada. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP..com/mexico/es/ www. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. en kilogramos. BIBLIOGRAFIA      www.html www. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo.shtml?. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)... el segundo de ellos paralelo al de la base. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.

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