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Robot Cilindrico

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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .

SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Sistema de locomoción/manipulación 1. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). el cual puede variar en complejidad.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. Sensores 3. Efectores y actuadores 4. UTA 3 . Sistema de control (sistema nervioso) 2.

Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior.Control Deliberativo (piense intensamente. la cual es lenta .El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Inherentemente concurrente (paralelo) . luego actúe) . en paralelo) .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) . reaccione) .Planificar requiere búsqueda.Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo . b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .No hay memoria .Inherentemente secuencial .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Muy rápido y reactivo .Las capas deben operar en forma concurrente .Control Reactivo (no piense.Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema. esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 . pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.

A veces. la capacidad de carga de la garra. este dato lo proporcionan los fabricantes. incluyendo el peso de la propia garra. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. puede oscilar de entre 205kg. En modelos de robots indústriales.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. y 0. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. UTA 5 . en kilogramos.9Kg. el segundo de ellos paralelo al de la base. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. según la tarea a la que se destine. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí.

Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos.4mm. fricción.los problemas se levantan conforme el robot opera. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano.4mm. Los errores de la calibración . dependiendo del tipo de robot.el uso de sistemas digitales. torcimiento estructural. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. etc. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . la repercusión negativa / la falla en las transmisiones.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada. la expansión termal. La cinemática el error modelado . Por ejemplo. En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . pueden causar las variaciones en la posición. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. 456mm. Los errores del azar . éste es el error de exactitud de 0.

la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. en labores de ensamblaje de piezas. En pintura. En soldadura. una velocidad de trabajo elevada. la velocidad debe ser media e incluso baja. Así por ejemplo. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. la precisión ha de ser menor de 1mm. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. dicha característica ha de ser menor a +-0. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. mecanizado y ensamblaje. pintura y manipulación de piezas. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. UTA 7 . la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado.1mm.

La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. UTA 8 . Traslado se material con alta precisión. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP).ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. 1G).

por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor.. En muchas ocasiones.roboticspot.es/category/robots-industriales/ UTA 9 ..shtml www./artic.monografias.robotica..kuka-robotics.robotsindustriales www.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.directindustry.es/. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.industrial/robot-71206.com/. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. el segundo de ellos paralelo al de la base. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí..html www.shtml?.. una velocidad de trabajo elevada. BIBLIOGRAFIA      www.com/mexico/es/ www. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°). en kilogramos.com/trabajos6/auti/auti.. El peso. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP.

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