ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales. Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 . Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial.

Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. Efectores y actuadores 4.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. UTA 3 . el cual puede variar en complejidad. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto). Sistema de control (sistema nervioso) 2. Sensores 3. Sistema de locomoción/manipulación 1.

pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) .Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior.Control Reactivo (no piense.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Planificar requiere búsqueda.No hay memoria . la cual es lenta . b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar . reaccione) . esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 .Inherentemente secuencial .Control Deliberativo (piense intensamente. Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: . luego actúe) .Muy rápido y reactivo .Las capas deben operar en forma concurrente .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo .Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo . en paralelo) .Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .Inherentemente concurrente (paralelo) .Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.

es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. UTA 5 . En modelos de robots indústriales. según la tarea a la que se destine.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. en kilogramos. la capacidad de carga de la garra. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. incluyendo el peso de la propia garra. A veces. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). y 0. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga.9Kg. este dato lo proporcionan los fabricantes. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. el segundo de ellos paralelo al de la base. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. puede oscilar de entre 205kg.

dependiendo del tipo de robot.los problemas se levantan conforme el robot opera. la expansión termal. Por ejemplo. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana.4mm.4mm. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada. 456mm. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. La cinemática el error modelado . La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Los errores del azar . fricción.La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. éste es el error de exactitud de 0. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos.el uso de sistemas digitales. torcimiento estructural. Los errores de la calibración .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. pueden causar las variaciones en la posición. y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. etc.

En pintura. UTA 7 . La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. la precisión ha de ser menor de 1mm.1mm. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. pintura y manipulación de piezas. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. dicha característica ha de ser menor a +-0. Dependiendo del trabajo que se deba realizar. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. en labores de ensamblaje de piezas. la velocidad debe ser media e incluso baja. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. una velocidad de trabajo elevada. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado. Así por ejemplo. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. mecanizado y ensamblaje.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. En soldadura.

es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas. con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. 1G). La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. Traslado se material con alta precisión. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. UTA 8 .

html www..shtml www.robotica. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. en kilogramos./artic.shtml?.roboticspot.. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. BIBLIOGRAFIA      www.com/.es/.. por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.. El peso. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP.monografias. En muchas ocasiones. Dependiendo del trabajo que se deba realizar.industrial/robot-71206. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano.com/mexico/es/ www.robotsindustriales www.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.es/category/robots-industriales/ UTA 9 . una velocidad de trabajo elevada.directindustry. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°)..com/trabajos6/auti/auti.kuka-robotics. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares.. el segundo de ellos paralelo al de la base. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí.