ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES

FISEI

UTA

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Estudiar el funcionamiento que poseen el robot cilíndrico industrial. Ver cada una de las aplicaciones que tienen los robots cilíndricos en la industria UTA 2 .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL: Investigar sobre el robot cilíndrico industrial OBJETIVOS ESPECIFICOS: Indagar las características que poseen estos tipos de robot industriales.

Sistema de control (sistema nervioso) 2. de igual forma como varía la complejidad del sistema nervioso de los diferentes animales (humano v/s insecto).ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ESTRUCTURA INTERNA DE UN ROBOT Un robot está formado por: 1. SISTEMA DE CONTROL (SISTEMA NERVIOSO) FISEI La función de este sistema es controlar las acciones que ejecuta el robot de tal forma que pueda cumplir con la tarea que le ha sido asignada y tomando en consideración la información del medio ambiente. Efectores y actuadores 4. Sensores 3. UTA 3 . Sistema de locomoción/manipulación 1. Este sistema de control corresponde a una suerte de sistema nervioso del robot. el cual puede variar en complejidad.

Las diferentes estrategias de control que pueden ser utilizadas se dividen en: .Basado en el modelo clásico sensar->planificar->actuar .Incapaz de planificar y aprender Control Deliberativo . esto permite la existencia de conductas concurrentes - UTA 4 . reaccione) . pero considerando el estado interno (mental) del mismo y la tarea a realizar.Control Híbrido (Piense y actúe independientemente.Control Deliberativo (piense intensamente.Inherentemente secuencial .No hay memoria . la cual es lenta .Muy rápido y reactivo .Control basado en la conducta (Piense en la forma en que actúa) Control Reactivo .Control Reactivo (no piense.Buscar requiere poseer internamente un modelo del mundo .ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FISEI Las acciones a desarrollar por un robot son gatilladas por la información que éste capta del medio ambiente.Las capas deben operar en forma concurrente .Inherentemente concurrente (paralelo) .Existen diferentes tipos de representaciones y escalas de tiempo en las diferentes capas Control basado en la conducta Alternativa a los sistemas híbridos pero sin capa intermedia También posee la habilidad de actuar en forma reactiva y deliberativa Utiliza una representación y una escala de tiempo única en todo el sistema.Normalmente la búsqueda y la planificación requieren mucho tiempo Control Híbrido Combina los dos esquemas anteriores y es llamado frecuentemente sistemas de 3 capas: a) es reactivo en su capa inferior. luego actúe) .El modelo del mundo muchas veces queda obsoleto (el mundo cambia!) . en paralelo) .Planificar requiere búsqueda. b) es deliberativo en su capa superior y c) posee una tercera capa que conecta las 2 anteriores .Conjunto de reglas estímulo/respuesta (sensar/actuar) .

este dato lo proporcionan los fabricantes. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano. Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador. la capacidad de carga de la garra. En soldadura y mecanizado es común precisar capacidades de carga superiores a los 50kg. UTA 5 . A veces. por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta). También queda restringida la zona de trabajo por los limites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones. es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. según la tarea a la que se destine. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES ROBOTS CILINDRICOS FISEI Se trata de un robot RPP. el segundo de ellos paralelo al de la base. La capacidad de carga es una de las características que más se tienen en cuenta en la selección de un robot. en kilogramos. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. En modelos de robots indústriales. CARACTERISTICAS Capacidad de carga El peso. incluyendo el peso de la propia garra. y 0.9Kg. puede oscilar de entre 205kg.

y otros factores que sólo son un número limitado de posiciones que están disponibles. torcimiento estructural. Los errores del azar . En una situación mecánica perfecta la exactitud y la resolución del mando se determinarían continuación: UTA 6 . la expansión termal.4mm. Estos puntos están típicamente separados por un milímetro o menos. etc. La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros. éste es el error de exactitud de 0.el modelo de la cinemática del robot no empareja al robot exactamente. Así el usuario ajusta a menudo las coordenadas a la posición discreta más cercana. fricción. dependiendo del tipo de robot.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Exactitud y Repetibilidad Las funciones de la exactitud y la repetibilidad - FISEI - - - La resolución . Los errores de la calibración .4mm. mientras se esta produciendo un error en la posición calculada. 456mm. La cinemática el error modelado .La posición determinada durante la calibración puede estar apagada ligeramente. la repercusión negativa / la falla en las transmisiones. y el sistema sólo puede mover al milímetro más cercano.los problemas se levantan conforme el robot opera.el uso de sistemas digitales. Por ejemplo. Como resultado los cálculos de ángulos de la juntura requeridos contienen un error pequeño. Esto es más complicado por el hecho que el usuario podría pedir una posición como 456. pueden causar las variaciones en la posición.

Dependiendo del trabajo que se deba realizar. la velocidad debe ser media e incluso baja. una velocidad de trabajo elevada. pintura y manipulación de piezas. En tareas de soldadura y manipulación de piezas es muy aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot. Para determinar el volumen de trabajo no se toma en cuenta el efector final. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. mecanizado y ensamblaje. la precisión en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las operaciones de mecanizado.1mm. Volumen de Trabajo El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°) El volumen de trabajo de un robot se refiere únicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse el extremo de su muñeca. En soldadura.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Precisión en la repetitividad FISEI Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repetición de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada. La Resolución del mando La resolución espacial es el incremento más pequeño de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo Velocidad En muchas ocasiones. la precisión ha de ser menor de 1mm. Así por ejemplo. En pintura. en labores de ensamblaje de piezas. UTA 7 . dicha característica ha de ser menor a +-0.

suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L. 1G). UTA 8 . El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP). con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a diversas máquinas dispuestas radialmente a su alrededor. La primera articulación es normalmente de rotación (estructura RPP). La posición se especifica de forma natural en coordenadas cilíndricas.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES FUNCIONAMIENTO LOS ROBOTS CILINDRICOS FISEI Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación (2D. Traslado se material con alta precisión. Esta configuración puedes ser de interés en una célula flexible. Se demuestra que el volumen resultante es: 3piLLL APLICACIONES DE LOS ROBOTS CILINDRICOS EN LA INDUSTRIA El robot cilíndrico algunas aplicaciones en la industria como son: Soldadura. es el de un toro de sección cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L.

com/trabajos6/auti/auti. que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre de capacidad de carga. la precisión en la repetibilidad de los movimientos es mayor o menor. La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadas entre sí.shtml?. BIBLIOGRAFIA      www..monografias.ROBOTS CILINDRICOS INDUSTRIALES Montaje FISEI Traslado de material punto a punto desde una posición central.kuka-robotics.com/.com/mexico/es/ www. con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares. CONCLUSIONES: Se trata de un robot RPP. una velocidad de trabajo elevada.es/category/robots-industriales/ UTA 9 .directindustry. por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la elección del mismo. El peso. Su eje rotacional hace que este robot presente una mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot cartesiano..html www./artic. el segundo de ellos paralelo al de la base. Dependiendo del trabajo que se deba realizar.roboticspot.es/.robotica.. en kilogramos. aumenta extraordinariamente el rendimiento del robot...shtml www. El robot de configuración cilíndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un cilindro (normalmente este robot no tiene una rotación de 360°). por la accesibilidad especifica del elemento terminal La Resolución de punto esta basada en un número limitado de puntos que el robot puede alcanzar para éstos se muestran aquí como los puntos negros.. En muchas ocasiones.industrial/robot-71206.robotsindustriales www.

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