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NOCIONES DE FOTOGRAMETRA DIGITAL Introduccin. Segn los mtodos utilizados, la fotogrametra se puede clasificar en: Fotogrametra Geomtrica Fotogrametra Analgica Fotogrametra Analtica Fotogrametra Digital La fotogrametra geomtrica es la parte de la fotogrametra que trata de los aspectos geomtricos de la fotografa, sin considerar los principios de la orientacin estereoscpica, para obtener valores aproximados de alturas y formas. Esta parte hace uso de procedimientos simples, enseados en los cursos bsicos, como son el clculo de escalas en fotos verticales y oblicuas, determinacin de coordenadas fotogrficas, triangulacin radial, desplazamiento por relieve y clculo de paralajes. La fotogrametra analgica surge en la dcada de los treinta basada en aparatos de restitucin y es la responsable de la realizacin de la mayora de la cartografa mundial. En ella, un par de fotografas es colocado en un aparato restituidor de tipo ptico o mecnico. El operador realiza en forma manual la orientacin interior y exterior para crear el modelo estereoscpico, debidamente escalado y nivelado. El levantamiento de la informacin planimtrica y altimtrica del modelo se realiza tambin en forma manual, mediante el seguimiento con la marca flotante posada sobre los detalles de la superficie del modelo. Esta informacin es ploteada en una cartulina colocada sobre la mesa trazadora, relacionada con el modelo por medios mecnicos o elctricos. La fotogrametra analtica aparece como un desarrollo natural de la interrelacin entre los aparatos restituidores analgicos y el surgimiento de la computacin. En ella, la toma de informacin es analgica y el modelado geomtrico es matemtico. Mediante el uso de un monocomparador o de un estereocomparador integrado en el restituidor, se miden las coordenadas x, y de los puntos pertinentes de las fotografas, coordenadas que son procesadas por los programas del computador del sistema. Este realiza el procesamiento de a orientacin interior y exterior en forma analtica y procesa el levantamiento de la informacin del modelo que realiza el operador, para llevarla a su correcta posicin ortogonal, y finalmente almacenarla en una base de datos tipo CAD. La fotogrametra digital, actualmente en auge, surge como consecuencia del gran desarrollo de la computacin, que permiti realizar todos los procesos fotogramtricos mediante el uso de computadores. Con la fotogrametra digital crecen las posibilidades de explotacin de las imgenes, a la vez que se simplifican las tecnologas, permitiendo con ello la generacin automtica de modelos de elevacin del terreno, ortoimgenes y estereortoimgenes, generacin y visualizacin de modelos tridimensionales etc. Para llevar a cabo la restitucin digital, las imgenes digitales son ingresadas en el computador, y mediante visualizacin en pantalla de las mismas, el operador ingresa los puntos necesarios para realizar el proceso de orientacin en forma matemtica. La restitucin puede ser un proceso iterativo con el operador o ser realizada en forma automtica por

correlacin de imgenes. La salida en la fotogrametra digital puede ser en formato raster o formato vectorial.

Tipo de fotogrametra Analgica Analtica Digital Tabla 1.1

Entrada Pelcula fotogrfica Pelcula fotogrfica Imagen digital

Procesamiento Analgico (ptico-mecnico) Analtico (Computadora) Analtico (Computadora)

Salida Analgica Analgica Digital

Ventajas de la fotogrametra digital: Imgenes de gran estabilidad dimensional. Facilidad de visualizacin. Tratamiento por software de las imgenes digitales. Automatizacin de los procedimientos. Genmeracin de productos en formato digital. Facilidad de distribucin de las imgenes y de los productos. Desventajas de la fotogrametra digital: Requiere de elevado volumen de almacenamiento. Tcnica reciente y aun en desarrollo. Interrelacin de la fotogrametra digital con otras disciplinas. Actualmente, la fotogrametra, en su forma de fotogrametra digital, comparte algunos elementos con disciplinas como el tratamiento digital de imgenes y la visin por computadora. Esto resulta en un solapamiento entre estas disciplinas en reas de aplicacin tales como cartografa basada en imgenes y fotogrametra terrestre entre otras. Como resultado de la adopcin de la imagen digital por la fotogrametra, se import con ella gran parte de las tcnicas usadas en tratamiento digital de imgenes, tales como el mejoramiento de contraste, igualacin de histogramas, filtros y remuestreo, siendo las primeras operaciones necesarias para optimizar la visualizacin de la imagen digital y la ltima para reconstruir visualmente la imagen modificada por los procesos geomtricos llevados a cabo sobre ella. Adems, al usar la computacin para resolver las ecuaciones que forman la imagen digital en 2D, y a partir de estas, el modelo 3D, se adoptaron mtodos previamente desarrollados por la visin por computadora. En efecto, los mtodos de calibracin de cmara digital establecidos en la visin por computadora, se pueden usar en el caso de la fotogrametra digital, permitiendo de esta manera el uso de cmaras no mtricas para fines de restitucin. Otro punto en comn lo constituye la teora de la coplanaridad, desarrollada por la fotogrametra, y adoptada por la visin por computadora bajo el nombre de teora epipolar.

Aunque la fotogrametra tiene como propsito la reconstruccin de la realidad en forma de modelos tridimensionales estticos de gran exactitud, para ser usados con fines cartogrficos, y la visin por computadora est dedicada a la construccin de modelos tridimensionales dinmicos. y por lo tanto de menor exactitud, para aplicaciones en robtica y reconocimiento automtico de patrones, se pueden observar los siguientes casos comunes entre fotogrametra y visin por computadora: Calibracin de cmara. Visin estereoscpica. Reconstruccin 3D a partir de imgenes 2D. Otras disciplinas que tienen relacin con la fotogrametra digital son: -La teledeteccin, disciplina abocada principalmente a la identificacin, clasificacin y anlisis de cuerpos y fenmenos que ocurren sobre la superficie terrestre, mediante el uso de imgenes digitales, generalmente tomadas desde satlites de observacin de la Tierra. Este solape de actividades contribuye a enriquecer el desarrollo de ambas disciplinas, ya que pueden disponer de mtodos alternos para la resolucin de los problemas inherentes a su respectivo campo de aplicacin. -Los sistemas de informacin geogrfica, ya que estos sistemas son los principales receptores y procesadores de la informacin producida por la fotogrametra digital.

PRIMERA PARTE LA IMAGEN DIGITAL 1.1 Generalidades. El inicio de la era espacial, que permiti colocar en rbita satlites de observacin de La Tierra, impuls el desarrollo de tecnologas conducentes a reemplazar la imagen fotogrfica por imgenes de carcter digital. La necesidad de crear (desde el punto de vista operacional) un nuevo tipo de imagen, diferente al producido por la pelcula fotogrfica, provino de la necesidad de transmitir la imagen captada en el espacio, a las estaciones de control de los satlites. No era conveniente traer la pelcula expuesta en el espacio a La tierra, como fue el caso de los primeros satlites espas (por ejemplo, el Agena). Para lograr la transmisin de los datos era necesario enviarlos colocados digitalmente sobre una onda portadora, generada por el satlite. Por ello, se desarroll esta nueva tecnologa, que se fue perfeccionando aceleradamente, hasta que por el aumento de su resolucin y el abaratamiento de los dispositivos captadores de imagen se hizo accesible a la fotogrametra. En las imgenes digitales las diferencias en luminancia del objeto captado se registran por medios fsicos, mediante voltajes convertidos en valores digitales, y almacenados en discos magnticos o en chips de memoria que permiten la recuperacin inmediata de la informacin (la imagen), a diferencia de las imgenes fotogrficas, donde las diferentes luminancias provenientes del objeto se registran a travs de cambios qumicos en una pelcula fotogrfica. Estas diferentes formas de registro pictrico hacen necesaria la diferenciacin entre imagen y fotografa. Puesto que el trmino imagen se refiere a un producto de carcter pictrico, todas las fotografas son imgenes. Sin embargo, no todas las imgenes son fotografas, ya que stas son producidas mediante un procedimiento especfico, inherente a su naturaleza. 1.2 La imagen digital. La imagen digital es un arreglo de nmeros enteros (denominados comnmente como pxeles) cuya posicin dentro del arreglo est asociada a una posicin geomtrica del escenario representado, ordenados en forma matricial. El origen de coordenadas (filas y columnas) se encuentra en la parte superior izquierda. A cada valor del arreglo, es decir, a cada pxel, se le asocia un tono de gris correspondiente al nivel de intensidad promedio reflejada por el escenario original. Este tono est dado por valores binarios, cuya forma es 2n . p(1,1) p(1,2) p(1,3) p(1, n ) p(2,1 p(2,2) p(2,3) p(2, n ) p(3,1) p(3,2) p(3,3) p(3, n ) p(m,1) p(m,2) p(m,3) p(m, n ) Por ser una imagen numrica, su anlisis puede hacerse en forma rigurosa por tratamientos matemticos mediante el uso de computadoras. (wolf, 2000). Esta caracterstica le otorga una gran ventaja respecto a la imagen fotogrfica, ya que puede ser manipulada

radiomtricamente y geomtricamente mediante programas, los cuales son mucho ms econmicos que los dispositivos pticos y qumicos usados en la fotografa. Como ventajas de la fotografa digital con respecto a la analgica, se puede mencionar su capacidad de ser visualizadas inmediatamente, as como su capacidad de ser editada por programas adecuados. Como desventajas, se tiene su baja resolucin geomtrica respecto a la fotografa analgica y su exigencia de gran cantidad de memoria para ser almacenadas. Sin embargo, estas desventajas se reducen cada da ms, a medida que la tecnologa mejora sus capacidades. nx
Ymtrico (0,0) Xpixel

ny

(0,0)

Xmtrico

Py Ypixel Px

Figura 1.1. Coordenadas de la imagen digital. El sistema de coordenadas de la imagen digital difiere del sistema cartesiano en que su origen se ubica en el primer pxel del sensor, por lo que se encuentre a la izquierda y en la parte superior. Esta diferencia entre ambos sistemas se debe al propio carcter numrico de la imagen, lo que hace que el primer pxel sea el primer elemento (p(1, 1)) de la matriz p. Las imgenes digitales son producidas mediante muestreo discreto. En este proceso, una pequea rea en el plano focal es tomada para determinar la cantidad de energa electromagntica que es recibida por la correspondiente superficie del objeto. El muestreo discreto posee dos caractersticas fundamentales: la resolucin espacial y la resolucin radiomtrica. La resolucin espacial se refiere al tamao fsico que un pixel de la imagen representa en el terreno; cuanto mayor sea la cantidad de pixeles que cubren un rea determinada, mayor resolucin geomtrica de la imagen, ya que el pxel representar una menor superficie del objeto. La resolucin radiomtrica implica la conversin de la amplitud de la energa electromagntica original en un nmero de niveles discretos. Mayores niveles de cuantizacin resultan en mejores representaciones de la seal anloga, y por lo tanto mayor resolucin radiomtrica, por cuanto se discriminan diferencias mas pequeas de la energa que llega al sensor. La imagen digital es de carcter binario, es decir, est constituida por bites, los cuales slo pueden tener dos estados: alto o bajo, representados respectivamente como 1 0. El nmero de bites disponibles para registrar la imagen determina su resolucin radiomtrica.

De este modo, una imagen de 4 bites dar una resolucin de 24 es decir, 16 tonos diferentes. Una imagen de 8 bites dar una resolucin de 28 es decir, 256 tonos diferentes. Estos tonos son desplegados como grises, donde su mnimo valor (0) se representar pictricamente como negro, y su mximo valor 255 (en el caso de una imagen de 28 bites) se representar como blanco. Como consecuencia de lo anterior, existe una resolucin que es otro aspecto de la resolucin radiomtrica, la cual es la resolucin espectral, y es la capacidad del sistema que capta la imagen en resolverla en distintas bandas espectrales.

Figura 1.2. Imagen digital del edificio del rectorado ULA, y ampliacin mostrando los pixeles. 48 51 47 44 58 58 55 58 51 51 54 59 68 70 59 55 59 81 113 106 82 73 81 104 198 195 175 169 175 185 232 231 225 220 220 220

Tabla 1.1. Valores radiomtricos de los seis primeros pixeles horizontales y verticales de la ampliacin en la figura 10.1. Formatos ms comunes de imagen digital BMP (Bit MaP) Es un formato creado para windows, aunque puede usarse en todos los programas que despliegan y editan imgenes.

JPEG (Joint Photographic Experts Group) Es un formato que permite alcanzar elevados niveles de compresin, manteniendo una calidad adecuada. GIF (Graphic Interchange Format) La imgenes GIF son de pequeo tamao, y tienen la posibilidad de transparencia y animacin. Los programas que manipular este formato deben pagar royaltis a Unisys, propietaria del algoritmo de compresin LZW. PNG (Portable Network Graphic) Es un formato basado en las caracteristicas del GIF, aunque mejorado y posee el inconveniente de que no es soportado por todos los programas que manipulan imgenes. TIFF (Tagged Image File Format) Es un formato creado por Aldus (Actualmente propiedad de Adobe) y Microsoft; el formato TIFF fue creado para adquirir y crear imgenes optimizadas para la impresin. 1.3 El pixel Es la unidad de los elementos pictricos que constituyen una imagen digital. Es comparable a la resolucin puntual de una pelcula fotogrfica. La dimensin fsica del elemento captor (en la actualidad de 9 a 15 m) y la longitud focal del sistema ptico empleado, determinan un ngulo slido, que se prolonga hasta la superficie del terreno. La altitud a la cual se utiliza el dispositivo de captacin de la imagen, determina entonces el tamao del rea del terreno que el pixel representa. El ngulo slido determinado por el transistor y el sistema ptico es mejor conocido con el nombre de IFOV, por sus siglas en ingls (Instantaneous Field Of View, campo de vista instantneo). En una pantalla de computadora o en un dispositivo de entrada, como un escner o una cmara digital, un pixel es la mnima e individualizada informacin visual que puede capturar o mostrar un elemento 1.4 Formacin de imagen La imagen de un objeto es registrada por el sensor mediante la intervencin de dos procesos simultneos: El proceso geomtrico, el cual determina donde queda sobre la imagen un determinado punto del objeto. El proceso radiomtrico, el cual determina la iluminacin de dicho punto sobre la imagen. Independientemente de su principio de funcionamiento, toda cmara incorpora un sistema ptico que se disea para enfocar la imagen de inters sobre algn tipo de elemento sensible a la luz, ya sea una pelcula fotogrfica convencional, o un dispositivo optoelectrnico encargado de convertir las variaciones de luz en variaciones de carga o voltaje. Cada elemento del sensor recibe cierta cantidad de fotones, provenientes de la luz que refleja la escena. Estos fotones causan el efecto fotoeltrico en el detector, haciendo

que en mismo libere electrones, los cuales generan una corriente elctrica en forma directamente proporcional a la energa recibida de los electrones liberados. Existen actualmente dos tipos de dispositivos optoelectrnicos muy utilizados para captar la luz, que son el CCD (Charge Coupled Devise) y el CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). Estos sensores de imagen, convierten la luz en voltaje, pero difieren en la forma de leer ese voltaje, lo cual se traduce en diferencias de precio y calidad. En el caso del CCD, la carga es transportada a lo largo del chip y leda al final del mismo. Para lograr esto, se usan procesos especiales de fabricacin para darle al chip la habilidad de transportar la carga a travs del chip sin que ocurra distorsin. Estos procesos tienen como consecuencia la creacin de sensores de alta calidad en trminos de fidelidad y sensibilidad. En el caso del CMOS, cada pxel es ledo en forma instantnea e individual. Sin embargo, debido a que cada fotodiodo posee transistores en su alrededor, algunos de los fotones pueden alcanzar los transistores, dando como resultado una prdida de sensibilidad a la luz. Las principales diferencias entre ambos sistemas se describen en la tabla siguiente: Caracterstica Calidad de imagen Consumo de energa Costo CCD superior mayor mayor CMOS inferior menor menor

Debido a sus propias caractersticas, el sensor CMOS es usado en cmaras digitales donde el costo prive sobre la calidad, mientras que los sensores CCD se utilizan en cmaras de alta gama.

Fuente de iluminacin

OBJETO
m al Nor

N
Irradiancia

CAMARA

Z Radiancia

Eje ptico

Figura 1.3. Formacin de la imagen.

1.5 Captacin de la imagen por CCD. El CCD est constituido por una matriz de transistores que crean corrientes elctricas proporcionales a la intensidad de luz que reciben. Los transistores forman los pixeles de la imagen.. El pixel puede provenir de un nico transistor, como en las fotografas en blanco y negro, o de varios transistores para el color. Cuantos ms pixeles contenga una imagen, mayor ser su resolucin. Puesto que la intensidad lumnica que incide sobre los elementos sensibles del CCD es de tipo anloga, as mismo es la seal que emana de estos fotoelementos, por lo cual se hace necesaria su conversin a digital mediante el uso de un convertidor de anlogo a digital, A/D. La imagen digitalizada es ahora enviada a un DSP (digital signal processor o procesador digital de seal), programado para llevar a cabo la tarea de procesar la imagen obtenida a partir de la digitalizacin del patrn de intensidades proveniente del CCD.

Figura 1.4. Sensor CCD KAF-16801E de 4096 4096 pixeles, tamao de 36,88 36,88 mm. (KODAK) Las tareas llevadas a cabo por el DSP incluyen, entre otras, ajustar el contraste y el detalle de la imagen, comprimir los datos que la conforman para que ocupen menos espacio y posteriormente enviar los datos al dispositivo de almacenamiento. Se puede afirmar que el DSP es el cerebro del sistema fotogrfico digital.

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CCD de barrido progresivo

DSP

Convertidor A/D

Salida Digital

Generador de tiempo

Controlador del sistema

Figura 1.5. Esquema de operacin de un dispositivo CCD. (KODAK). 1.6 El dispositivo CCD (Dispositivo acoplado por carga). La lente de la cmara enfoca la luz en la superficie del conjunto CCD y dependiendo de la intensidad luminosa recibida, aparece en las celdillas fotosensibles un voltaje proporcional a la cantidad de luz recibida.
Entrada

1 2 3

t1 t2 t3

3 < 1, 2 1 < 2, 3 2 < 3, 1

Figura 1.6. Dispositivo CCD. (Tomado de Gpel, W. Et al. 1992). El segundo paso, la transferencia contigua, consiste en que las celdas fotosensibles transfieren su carga a la celda CCD vecina, mediante la recepcin de una serie de pulsos con lo cual todas las columnas CCD quedan cargadas con los valores de las fotoceldas y estn listas para iniciar la transferencia de carga.

Reset

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El tercer paso es el desplazamiento vertical, donde se aplica una serie de pulsos a las columnas, con lo que van vaciando su informacin

Figura 1.7. Cmara digital fotogramtrica area equipada con CCD. (Tomado de Z/I Imaging (Intergraph-Zeiss)).

1.7 Captacin del color Los fotodiodos del CCD son sensibles unicamente a la radiancia emitida por los diversos puntos de la escena fotografiada. La radiancia total emitida por cada punto es a su vez la suma de la radiancia de los colores primarios del espectro visible. Para descomponer esta resultante en sus radiancias en el rojo, el verde y el azul, es necesario colocar antes del sensor un dispositivo capaz de separar en sus componentes el haz de luz que ingresa por el objetivo. Para ello, existen tres formas diferentes: Triple CCD: la luz es dividida en sus tres componentes mediante el uso de filtros dicroicos. Filtros rotatorios, que contienen filtros azul, verde y rojo, pero tienen el inconveniente de que solo son aptos para tomas estticas de sujetos estticos. La forma mas econmica y prctica para registrar el color consiste en colocar un filtro sobre cada fotodiodo. El tipo de filtro mas utilizado en este caso es el Filtro de Bayer, el cual alterna columnas de filtros azules y verdes con columnas de rojos y verdes, formando un mosaico donde la cantidad de filtros verdes es igual a la cantidad de filtros rojos y azules. Como resultado de la disposicin de este filtro sobre el CCD, se hace necesario aplicar un algoritmo que permita convertir el mosaico de colores captado en un mosaico del mismo tamao y posicin de los pxeles, mediante el promedio de los valores de los pxeles vecinos.

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1.8 El escaneado. Una forma de adquirir la imagen digital de un rea determinada es la del escaneado, mtodo que es el ms utilizado actualmente en la fotogrametra, debido a que ofrece una mayor accesibilidad para obtener una imagen numrica que la de la toma directa por cmara digital. Dado que con los modelos estereoscpicos obtenidos con fotografas areas se obtienen precisiones del orden de 15 m, la resolucin ptica del escner debe poseer valores similares para que la imagen digital sea competitiva con la fotografa. Existen varios tipos de escneres segn usen fotomultiplicador o CCD, y segn sean de tambor o planos. En la tabla 10.2, (ASPRS, Digital Photogrammetry, 1996), se comparan los principales escneres disponibles para uso fotogramtrico.

Sensor Fotomultiplicador

Tipo de escaner Tambor Tambor Plano Plano

Compaa fabricante Screen DT-S1030AI Crosfield Perkin Elmer 20 20 G Du Pont High-Light 1850/1875 PhotoScan PS1 (Zeiss) Wehrli RM1 Agfa ACS100 Agfa Horizon Vexcel VX 3000 DSW100 (Helava) Philips CCD DSR15

Sistema de iluminacin Dirigido Dirigido Dirigido Difuso Dirigido Dirigido Difuso Dirigido Difuso Difuso Difuso o dirigido

Tamao del pixel 13 m 14 m 22 m 10 m 7.5 m 12 m 10 m 21 m 10 m 13 m 8 12 m

CCD lineal

CCD matricial

Plano

Tabla 1.2 Tipos de Escaneres disponibles en el mercado.

Figura 1.8. Escner UltraScan 5000 de Vexcel Imaging

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1.9 Aspectos de la resolucin (Ihrig, E. 1996). Existen diferentes tipos de resolucin, segn la etapa de produccin en que la imagen se encuentra, aunque todos hacen referencia a la cantidad o densidad de informacin digital que se maneja. Tenemos entonces: Resolucin de entrada o resolucin de escaneado. Es la cantidad de informacin que la imagen tendr al realizarse el escaneado. Est limitada por la capacidad del escaner utilizado y puede ser variada en cada escaneado. Resolucin ptica. Es la mxima cantidad de informacin que un escaner o cmara digital puede muestrear. Esta informacin se expresa como puntos por pulgada (dpi o ppp) en el caso de los escneres, y como una cantidad fija en el caso de las cmaras digitales. Resolucin interpolada. Es la mxima resolucin obtenida a partir de software, el cual mediante mtodos de interpolacin entre los pixeles originales de la imagen crea nuevos pixeles. Esta resolucin se utiliza principalmente para el proceso de impresin, cuando se considera necesaria para aumentar la calidad visual del producto. Sin embargo, este mtodo no se usa en fotogrametra por alterar la integridad de la informacin geomtrica (y radiomtrica) de la imagen. Resolucin del monitor. Es la cantidad de informacin que puede desplegarse a la vez en la pantalla. Esta resolucin slo afecta la comodidad de trabajo, no a la calidad de la imagen, que se mantiene inalterable en el despliegue. Resolucin de salida. Se refiere al numero de puntos por pulgada que debe contener el archivo final a ser impreso. El mtodo de reproduccin de la impresin y la resolucin del dispositivo de salida usado determinan la correcta resolucin de salida para la imagen. Resolucin de impresora. Se refiere al nmero de puntos por pulgada, horizontales y verticales, que un dispositivo de salida puede generar.

1.10 Digitalizacin Es un proceso mediante el cual se transforma una seal analgica (variable continua), en seal digital (variable discreta). Debido a que la seal es digitalizada para ser usada en computadores, los cuales usan el cdigo binario, con n nmeros de bits por byte, la digitalizacin se hace en potencias de 2. A grandes rasgos, para llevar a cabo la

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digitalizacin, el rango de voltaje de entrada de la seal anloga se divide por el valor 2n, donde n es el nmero de bits que posee el conversor. El resultado de esta divisin es el intervalo dentro del cual la seal analgica tendr el mismo valor para el digitalizador. De esta manera los valores digitales se irn registrando segn el valor de la seal analgica en dichos intervalos. Por ejemplo, si la seal va a ser digitalizada por un conversor 23, la seal analgica ser dividida en 22 2 = 8 intervalos. Todo voltaje que est comprendido dentro de un determinado intervalo ser digitalizado entonces segn su correspondiente valor digital.

111 Valor digital de salida 110 101 100 011 010 001 000

{ { { { { { { {
0,625 1,375 3,125 4,375

Voltaje de entrada 5 0 1,25 2,50 3,75

. Figura 1.9. Digitalizacin de 3 bits de un voltaje de 0 a 5 V. 1.11 Tratamientos numricos de la imagen digital. En fotogrametra interesa bsicamente la rectificacin de la imagen, especialmente la rectificacin rigurosa, ya que es la que nos permite realizar la ortofoto. Por supuesto, el proceso de rectificacin est asociado con el proceso de remuestreo de la imagen, los cuales sern tratados con ms detalle en este captulo. Sin embargo, existen diversos tratamientos conducentes a variar los valores radiomtricos de los pixeles en forma local, bien sea para mejorar contraste de imagen, para igualar los contrastes entre varias imgenes que formarn un mosaico o de un ortofotomapa, o para resaltar caractersticas geomtricas en la imagen, tales como lneas y direcciones. Los tratamientos ms relevantes son: mejoramiento del contraste, igualacin de contraste entre dos imgenes, y los filtrados de imagen.

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1.11.1 Mejoramiento del contraste. Cuando se capta una imagen, los diferentes tonos de la misma pueden tener un valor radiomtrico similar, si la respuesta en luminancia de los diferentes elementos del terreno captado es similar. La forma de establecer cuantitativa y cualitativamente el contraste de una imagen es mediante la determinacin de su histograma, el cual es la representacin de la frecuencia de los valores radiomtricos de la imagen. El mejoramiento del contraste consiste simplemente en modificar la radiometra de la imagen para obtener un histograma lo ms expandido posible (Foin, P, 1987).

Frecuencia

Valor radiomtrico

255

Frecuencia
0

255

Valor radiomtrico

Figura 1.10. Histograma original (izquierda) e histograma expandido (derecha). Para mejorar el contraste se realiza la siguiente operacin para cada pixel:
ND f i, j = ND o i, j ND min Dmax Dmin ( B)

Donde: NDf i,j es el valor del pixel obtenido de la frmula. ND o i,j es el valor original del pixel. ND min es el menor valor. ND max es el mayor valor. B es el rango de brillantez del monitor. 1.11.2 Igualacin de contraste. Esta operacin tiene por objeto igualar el contraste de una o varias imgenes con respecto a una inicial, para formar un mosaico o un ortofotomapa. La forma de igualar estos contrastes consiste en elegir una de las imgenes como referencia, para reducir las dems a ella. El mtodo ms usado es el de la normalizacin de las medias. Tomando como L en nmero de lneas de la imagen y C como el nmero de columnas, y llamando a los valores de la

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imagen de referencia como R y los de la imagen a normalizar como P, tendremos (Joly, G, 1986):
M= 1 L n i =1

j =1

R(i, j)

m=

1 L n i =1

j =1

P(i, j)

Donde n = L C . M Tendremos entonces: Norm.(P(i,j) = P(i,j) m

1.11.3 Filtros. Una caracterstica de la imagen digital es el parmetro denominado frecuencia espacial, el cual se define como el nmero de cambios en valores de brillantez por unidad de distancia para cualquier zona de la imagen. Si los valores de brillantez varan mucho en un rea determinada de la imagen, se dice que es un rea de alta frecuencia espacial; en caso contrario, se trata de un rea de baja frecuencia espacial. Un filtro lineal espacial es aquel que modifica valores de brillantez de la imagen original, en funcin de un peso promedio creado mediante una combinacin lineal. La frecuencia espacial puede ser manipulada de dos diferentes maneras: La primera es mediante el filtrado de la convolucin espacial, la cual se fundamenta en el uso de mscaras de convolucin. La segunda consiste en el anlisis de Fourier, el cual separa la imagen en sus componentes de frecuencia espacial, mediante una transformada de Fourier aplicada a la imagen.

Figura 1.11. Efecto de un filtro paso alto. La convolucin es una de las operaciones ms usuales que se realizan en el dominio espacial de las imgenes. En ella, una matriz de nmeros (denominada kernel) es

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multiplicada por cada pxel y sus vecinos en una pequea regin, se suman los valores y este resultado se asigna al pxel de la imagen que coincide con el centro del kernel. Existen diferentes tipos de filtros segn la funcin que realicen, bien sea para destacar algn rasgo o caracterstica de la imagen o para corregir algn defecto. As pues, tenemos filtros paso bajo, para disminuir contraste, paso alto para aumentarlo, Laplacianos para destacar lmites entre distintos valores numricos de la imagen y Sobel para determinar la orientacin en estructuras de la imagen. El principio de calculo de estos filtros o kernels consiste en multiplicar los valores de la ventana usado como filtro, por los correspondientes valores de la imagen original, y realizar la suma de todos estos productos para asignar este resultado a una nueva imagen, que estar formada por los los resultados obtenidos al ir desplazando la ventada desde su posicin inicial en el esquina superior izquierda de la imagen original, hasta la posicin fial en la esquina inferior derecha.
Columnas
I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I I C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C C

Filas

I I I I I I I I I

Imagen original

Imagen resultante

K1 K2 K3 K4 K5 K6 K7 K8 K9

Filtro kernel

Figura 1.12. Esquema de la aplicacin de un filtro (Tomado de Wolf, 2000). Para la posicin que ocupa el filtro el la figura 1.11, el clculo del pixel correspondiente a la imagen resultante sera de la forma: C4,5 = K1 I3,4 + K2 I4,4 + K3 I5,4 + K4 I3,5 + K5 I4,5 + K6 I5,5 + K7 I3,6 + K8 I4,6 + K9 I5,6 Lo que expresado en forma general resulta: C(m.n) = K1 I(m-1, n-1) + K2 I(m-1, n) + K3 I(m-1, n+1) + K4 I(m,n-1) + K5 I(m,n) + K6 I(m, n+1) + K7 I(m+1, n-1) + K8 I(m+1, n) + K9 I(m+1, n+1)

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Filtros de baja frecuencia. Son aquellos que minimizan los detalles con alta frecuencia espacial. 1 1 1 1 2 1 1 1 1

Filtros de alta frecuencia. Son aplicados para remover los componentes de lenta variacin y resaltar las variaciones locales de alta frecuencia. De esta forma, se acentan los ejes existentes en la imagen. -1 -1 -1 -1 9 -1 -1 -1 -1

Filtros lineales de resaltado de ejes. Se basan en la aplicacin de un algoritmo direccional de primera diferencia que aproxima la primera derivada entre dos pixeles adyacentes. Mscaras de gradiente de rumbo. Se usan para realizar la diferenciacin discreta de direccin de los ejes, en dos dimensiones. Mscara de gradiente horizontal 1 1 -1 1 1 -8 1 -1 -1 Norte Mscara de gradiente horizontal -1 1 1 -1 -8 1 Sur -1 1 1

Mscara de gradiente vertical -1 -1 -1 1 -8 1 Este 1 1 1

Mscara de gradiente vertical 1 1 1 1 -1 -8 -1 1 -1 Oeste

Mscara de gradiente diagonal 1 -1 -1 1 1 -8 1 -1 1 Noreste

Mscara de gradiente diagonal 1 1 1 -1 -1 -8 -1 1 1 Sureste

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Filtro de Laplace. El filtro de Laplace (1) es un filtro kernel que se aproxima a la segunda derivada, siendo insensible a la rotacin, por lo que no es capaz de definir ejes, ya que no detecta la direccin donde estas discontinuidades ocurren (puntos, lneas y ejes). Este filtro (2) resta los valores de brillantez de los pxeles vecinos al pxel central. Como consecuencia de esto, al aplicar este filtro en una regin de la imagen que posea brillo o gradiente de brillo uniforme, se obtendr una imagen con valores de brillantez de cero, salvo cuando exista una discontinuidad en forma de punto, lnea o eje, en cuyo caso el valor es diferente de cero, pudiendo ser negativo o positivo. Para que los valores puedan ser desplegados, se les agrega el valor de 128.

Figura 1.13. Efecto del filtro de Laplace. Filtro laplaciano de 3 3 -1 -1 -1 -1 8 -1 -1 -1 -1 Filtro laplaciano de 5 5 -1 -2 -3 -2 -1 -2 2 4 2 -2 -3 4 8 4 -3 -2 2 4 2 -2 -1 -2 -3 -2 -1

Filtro de Sobel. Es un filtro kernel que detecta ejes y su orientacin.

-1 -2 -1

0 0 0

+1 +2 +1

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Figura 1.14. Efecto del filtro de Sobel. Otros filtros similares en su efecto al de Sobel son: Filtro Prewitt. 1 0 -1 1 0 -1 1 0 -1 Filtro Roberts. 0 0 -1 0 1 -1 0 0 -1

Existen otros tipos de filtros que eliminan o minimizan el ruido de una imagen, como: Filtro de promedio: 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Filtro Gaussiano: 1 2 1 2 4 2 1 2 1

1/9

1/16

Ejercicios Imagen original 70 76 78 44 72 70 76 82 84 81 50 80 82 84 83 79 77 48 77 83 79 47 43 45 39 46 47 43 71 74 75 42 73 71 74 70 76 78 44 72 70 76 82 84 81 50 80 82 84

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Resultado de la aplicacin del filtro de Laplace: 70 76 78 44 72 70 76 82 83 46 90 112 147 0 0 114 141 35 126 84 79 47 0 0 0 0 0 43 71 87 159 0 153 67 74 70 0 98 0 64 0 76 82 84 81 50 80 82 84

Resultado de la aplicacin del filtro de Sobel 70 76 78 44 72 70 76 82 18 5 12 27 34 84 83 0 0 0 0 0 79 47 0 0 0 0 0 43 71 122 104 69 80 105 74 70 37 30 29 33 39 76 82 84 81 50 80 82 84

La transformacin de Fourier Las imgenes digitales existen en la forma del dominio espacial, el cual se refiere al concepto de que las posiciones de los pxeles en la imagen estn referidas directamente al espacio bidimensional de la imagen. Mediante el uso de ciertas operaciones matemticas, las imgenes pueden convertirse de la frecuencia espacial a la frecuencia espectral y viceversa. En una imagen convertida a la frecuencia espectral, la posicin de sus pxeles describe la frecuencia, en lugar de la localizacin espacial. Las imgenes en la frecuencia espectral no poseen ningun carcter reconocible, a diferencia de las imgenes en el dominio espacial, aunque contienen toda la informacin de la imagen original. La forma ms usada para convertir la imagen digital original en su dominio de frecuencia es la transformacin discreta de Fourier, la cual transforma los valores de brillantez en una serie de coeficientes para funciones de seno y de coseno, que varan desde cero hasta hasta la frecuencia de Nyquist. Suponiendo que se discretiza una funcin f(x) en una secuencia de N unidades x, obteniendo la forma: {f(x0), f(x0 + x), f(x0 + 2x ) f(x0 + [N 1]x) }, podemos generalizar usando x como una variable discreta: f(x) = f(x0 + xx). La transformacin discreta de Fourier ser entonces:

F(u) =

1 N 1 f(x)exp[ 2ux/ ] para u = 0,1,2,...N 1 N x =0 1 N 1 F(u)exp[ 2ux/ ] para x = 0,1,2,...N 1 N u =0

f(x) =

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Otra forma de conversin de la imagen digital al dominio espectral es la transformacin rpida de Fourier, la cual es muy utilizada por ser rpida en el proceso de clculo.

Figura 1.15. Efecto la aplicacin de filtro FFT a la imagen del rectorado.