FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRNICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

CURSO: CONTROL AVANZADO LABORATORIO N 1 CONTROL NO LINEAL POR REALIMENTACIN DE ESTADOS DE NIVEL DE TANQUES INTERCONECTADOS ALUMNO: NOTA: PROFESOR: M.SC., Ing. RAUL BENITES SARAVIA FECHA: ..
BELLAVISTA - CALLAO

OBJETIVOS: a) Obtener el Modelo No Lineal transformado en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados. b) Disear un Controlador No Lineal por Realimentacin Total y simular la respuesta del sistema en lazo cerrado, usando Simulink. SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS: En la figura 1 se muestra el sistema de dos tanques interconectados. Planta: Se tiene dos taques idnticos colocados en cascada. Con seccin transversal A=1m2, constante para cada tanque. El objetivo es controlar la altura H2 del tanque inferior.

Figura 1: Sistema de tanques interconectados

Donde P1, P2 y Po son la presiones en el fondo de los tanques y en el exterior respectivamente, y = 1 es una constante que depende de la geometra del orificio. Considere Si 1.23 kg 3 (la densidad del liquido), A 9 m 2 y g=9.81 m 2 . m s Las ecuaciones del sistema pueden ser dadas por:
Q1 P1 Po ; Q2 P2 Po

P1- P0 = gH1 ; P2- Po= gH 2 El flujo acumulado en cada tanque viene dado por:

Qo Q1 A

dH 2 ; dt

Q1 Q2 A

dH 2 dt

PROCEDIMIENTO DE LABORATORIO: 1. Obtener el Modelo No Lineal en espacio de estados para el sistema de Nivel de tanques interconectados. 2. Obtener una transformacin de estados ( z z ( x) ), y luego obtener la nueva representacin en espacio de estados. 3. Escoger una ley de Control No Lineal u (t ) que permita linealizar el sistema. 4. Seleccionar una ley de Control Lineal v(t ) por Localizacin de Polos, y disee el controlador de tal manera que la salida siga a una referencia. Considere los siguientes polos deseados de lazo cerrado: 1, 2 2 j 2 . 5. Ejecute un programa en Simulink que permita obtener la respuesta deseada. 6. Comente sus resultados.