MODELOS EN VARIABLES DE ESTADO

CAPITULO 3

En el matemáticos de sistemas se utilizo la transformada de Laplace para convertir las ecuaciones diferenciales que representan el sistema en una ecuación algebraica expresada en términos de la variable compleja s. Con esta ecuación algebraica se obtuvo una representación de la relación entrada-salida como función de transferencia. En este capitulo se desarrollara la representación de los sistemas de control en el dominio del tiempo y se ilustraran varios métodos para la solución de la respuesta del sistema en el tiempo.

INTRODUCCION capitulo anterior de modelos

LAS VARIABLES DE ESTADOS DE UN SISTEMA DINÁMICO
Las variables de estado describen la respuesta futura de un sistema, conocido el estado presente, las señales de excitación y las ecuaciones que describen la dinámica. El estado de un sistema dinámico se describe en función de un conjunto de variables de estado [x1(t), x2(t),…..,xn(t)]

Fig. 3.1 Sistema Dinámico.

SISTEMA RESORTE – MASA - AMORTIGUADOR
Usando las variables de estado (x1,x2) donde: X1(t) -> posición del bloque y(t) x2(t) -> velocidad de la masa dy(t)/dt
Fig 3.2
Sistema resorte - masa – amortiguador.

Ecuación diferencial del Sistema:
(3.1)

Sustituyendo en función de las variables de estado tenemos:
(3.2)

El comportamiento de un sistema resorte-masa amortiguador esta formado por un conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden: Siendo: 𝑥 = 𝑑𝑥 𝑑𝑡 Escritas en forma matricial: 0 𝑥1 𝑘 = 𝑥2 − 𝑀 1 0 𝑥1 1 𝜇(𝑡) 𝑏 𝑥2 + − 𝑀 𝑀 .

ECUACIÓN DIFERENCIAL DE ESTADO (3.3) 𝑥 = 𝑑𝑥 𝑑𝑡 El conjunto de ecuaciones diferenciales puede escribirse de forma matricial.4) . (3.

de 𝐱 = 𝐀𝐱  𝐁𝐮 (3. . x= . u: Vector de las señales entrada. B: Matriz nxm.6) Ecuación de Salida: 𝐲 = 𝐂𝐱  𝐃𝐮 (3.5) Ecuación Diferencial de Estados: A: Matriz Cuadrada nxn.7) .Vector de Estado: 𝑥1 𝑥2 . 𝑥 𝑛 (3.

3.9) .x2) donde: x1 -> voltaje vc(t) x2 -> corriente del inductor iL(t) Fig.8) Utilizando la ley de voltaje de Kirchhoff en el lazo derecho se obtiene: (3.3 Circuito RLC Utilizando la ley de corriente de Kirchhoff en el nodo se obtiene: (3.EJEMPLO – CIRCUITO RLC Usando las variables de estado (x1.

9) en función de las variables de estado (x1.12) De forma matricial: .10) (3.x2) tenemos: (3.11) La ecuación de salida es: (3.8) y (3.La salida del sistema es: Escribiendo las ecuaciones (3.

13) tenemos: 𝑠𝑋 𝑠 − 𝑋 0 = 𝑎𝑋 𝑠 + 𝑏𝑈 𝑠 (3.15) . Aplicando la transforma de Laplace a la ecuación (3.6) se la obtiene por un método semejante a una ecuación diferencial de primer orden.La solución de la ecuación diferencial del vector de estado(Ecuacion 3.14) La transformada inversa de Laplace es: (3. (3. X(t) y u(t) funciones escalares de tiempo.13) Se espera una solución exponencial de la forma 𝑒 𝑎𝑡 .

17) Tomando la transformada de Laplace y reordenando para obtener: 𝑋 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 ∅ 𝑠 = 𝑠𝐼 − 𝐴 −1 −1 𝑥 0 + 𝑠𝐼 + 𝐴 −1 𝐵𝑈(𝑠) (3.16) Siendo la solución de la ecuación diferencial del vector de estado es: 𝑡 𝑥 𝑡 = exp 𝐴𝑡 𝑥 0 + 0 exp 𝐴 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏.La función exponencial matricial se define como: 𝑒 𝐴𝑡 𝐴2 𝑡 2 𝐴𝑘 𝑡 𝑘 = exp 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴𝑡 + + ⋯+ + ⋯. (3.19) . 2! 𝑘! (3.18) ∅ 𝑡 = exp(At) Entonces: 𝑋 𝑠 = ∅ 𝑠 𝑥 0 + ∅ 𝑠 𝐵𝑈(𝑠) (3.

(3. cuando u=0) es simplemente: (3.21) .20) La solución del sistema no forzado (es decir .Matriz Fundamental o de Transición de Estado ∅ 𝑡 𝑡 𝑥 𝑡 = ∅ 𝑡 𝑥(0) + 0 ∅ 𝑡 − 𝜏 𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏.

Si se esta interesado en la relación entre voltaje de salida y el de entrada de la red de la Fig. (3.3 se puede obtener la función de transferencia. 𝛽 𝑦 𝛾 𝑠𝑜𝑛 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑚𝑒𝑡𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑖𝑟𝑐𝑢𝑖𝑡𝑜 𝑅.MODELOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SEÑAL Y DIAGRAMA DE BLOQUES Es útil desarrollar un modelo grafico del sistema y usar este modelo para relacionar el concepto de variable de estado con la representación usual de función de transferencia. 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒. 3.22) Adoptando la forma: 𝛼. (3.23) . 𝐿 𝑦 𝐶.

26) Se muestra el grafo de flujo Fig.24) (3. (3.10) y (3.4 Se muestra el modelo del diagramas de bloques Fig.5 .4 que representa estas ecuaciones simultaneas Donde: • 1/s indica una integración Fig.11) que describen el circuito RLC.Los valores de α. 3.25) (3. 3.5 correspondiente al circuito RLC. Fig. 3. 3. β y γ se los determina por las ecuaciones diferenciales (3.

27) Existen varias formas canónicas de la representación en variables de esta una de ella es: • La forma canónica de variable de fase En general se puede representar una función de transferencia como: Donde: (3.b son números reales Multiplicando por 𝑆 −𝑛 se obtiene: (3.29) .28) • n≥ 𝑚 • a.La función de transferencia resultante es: (3.

La formula de Mason para la ganancia del grafo de flujo permiten: • Reconocer los factores usuales de realimentación en el denominador y • Los factores de la trayectoria de avance en el numerador (3.30) Cuando todos los lazos de realimentación se tocan y todas las trayectorias de avance tocan los lazos de realimentación la ecuación se reduce a: (3.31) .

x2. x3.6: Fig.32) Sistema de 4to orden implica 4 variables de estado: x1. 3.6 . 3.ILUSTRACION DE LA DEDUCCION DEL MODELO DE ESTADO DE GRAFO DE FLUJO DE SENAL Se considerara inicialmente la función de transferencia de 4to orden: (3. x4. Usando la formula de Mason podemos representar la función de transferencia por el grafo de flujo Fig.

32) se obtiene la ecuación diferencial del modelo: En este caso la ecuación diferencial de 4to orden puede escribirse de manera equivalente como 4 ecuaciones diferenciales de 1er orden.Aplicando la transformada inversa de Laplace a la ec. (3. Y la correspondiente ecuación de salida es: .

33) .FORMA CANONICA CONTROLABLE O MODELO DE VARIABLE DE FASE 𝑥1 0 1 0 0 0 0 1 0 𝑥2 = 0 0 0 1 𝑥3 −𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 −𝑎3 𝑥4 A 𝑥1 0 𝑥2 0 + 𝜇 𝑥3 0 𝑥4 1 B 𝑦 = 𝑏0 𝑥1 = 𝑏0 𝑥1 𝑥2 0 0 0 𝑥 3 𝑥4 C Considerando la función de transferencia de 4to orden cuando el polinomio del numerador es un polinomio en s. Multiplicando por: 𝑠 −4 𝑠 −4 𝑒𝑠𝑡𝑜 𝑒𝑠 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑙𝑙𝑒𝑣𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑎 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑑𝑒 𝑀𝑎𝑠𝑜𝑛: (3.

7 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 𝑋 = 0 0 0 1 𝑋 + 𝜇 0 −𝑎0 −𝑎1 −𝑎2 −𝑎3 1 A B 𝑦 = 𝑏0 𝑏1 𝑏2 C 𝑏3 𝑋 .Fig 3.

𝑥1 = 𝑥2 + 𝑏3 𝑢 − 𝑎3 𝑥1 𝑥2 = 𝑥3+ 𝑏2 𝑢 − 𝑎2 𝑥1 𝑥3 = 𝑥4+ 𝑏1 𝑢 − 𝑎1 𝑥1 𝑥4 = 𝑏0 𝑢 − 𝑎0 𝑥1 −𝑎3 −𝑎2 𝑋 = −𝑎 1 −𝑎0 1 0 0 0 A Fig.8 𝑦 = 𝑥1 = 1 0 0 0 𝑋 C Vector de Estado 0 1 0 0 𝑏3 0 𝑏 0 𝑋 + 2 𝜇 1 𝑏1 0 𝑏0 B .MODELO DE ENTRADA HACIA ADELANTE Se multiplica por la potencia negativa mas alta del denominador al numerador y denominador. 3.

34) . 3.9 La función de transferencia de lazo cerrado del sistema de la Fig.9 es: Multiplicando al numerador y al denominador por 𝑠 −3 .EJEMPLO – DOS MODELOS DE VARIABLES DE ESTADO Fig. 3. 𝑠𝑒 𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒: (3.

10 (3.36) . Grafo de flujo de señal: La ecuación diferencial de estado es: Fig. 3.35) Y la salida es: (3.El 1er modelo es el modelo de variable de fase que utiliza la realimentación de variable de estado para proporcionar la variable de salida.

Fig. 3.El 2do modelo es el modelo que utiliza realimentación de la variable de entrada conocido como el método de la entrada hac adelante.11 −8 1 0 𝑋 = −160 1 −6 0 0 A 2 𝑋 + 8 𝜇 6 B 𝑦 = 𝑥1 = 1 0 0 𝑋 C Ecuación de Salida Vector de Estado .

3.13 A este formato se lo denominara modelo de variables de estado fís . Se desea seleccionar las variables físicas como variables • x1=y(t) Velocidad de salida de estado. • x2=i(t) Corriente de campo • X3=µ(t) Voltaje de campo Se pueden dibujar los modelos para estas variables físicas como se muestra en la Fig.MODELOS ALTERNATIVOS DE GRAFOS DE FLUJO DE SENAL Fig. 3 Fig. 3.12 Diagrama de bloques de un control de motor de corriente continua en lazo abierto con la velocidad como salida.

3.13.38) .La función de transferencia para el controlador es: La ecuación diferencial de variable de estado o ecuación de estado se obtiene directamente del grafo de flujo de señal de la Fig. (3.37) (3.

3.14 Grafo de variables de estado desacopladas.39) Forma Canónica de Jordán o Diagonal por Bloques Fig. Expresados en fracciones parciales como: (3. s2 y s3.FORMA DE REPRESENTACION DIAGONAL O DESACOPLADA Se obtiene la función de transferencia total: La respuesta transitoria tiene 3 modos dados por s1. .

40) Ecuación de Salida • y es la única salida. (3. Ecuación de Estado • u es la única entrada.43) Reordenando la ecuación sX(s) tenemos: .42) (3.FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA A PARTIR DE LAS ECUACIONES DINÁMICAS Determinación de la Función de transferencia G(s) de un sistem de una única entrada y una única salida (SISO).41) La transformada inversa de Laplace: • B matriz mx1 (3. (3.

Sustituyendo X(S) en la ecuación (3.45) .43) se obtiene (3.44) Por lo tanto la función de transferencia G(s)=Y(s)/U(s) es: (3.

3 Descrito por las ecuaciones diferenciales: En este caso se tiene: Por consiguiente. 3. se obtiene: .EJEMPLO – FUNCIÓN DE TRASFERENCIA DE UN CIRCUITO RLC Vamos a determinar la función de transferencia G(s)=Y(s)/U(s) para el circuito RLC de la Fig.

Donde: Por tanto la función de transferencia es: .

48) .46) Respuesta Natural Respuesta Forzada Calculo de la serie exponencial: (3.RESPUESTA DE TIEMPO Y LA MATRIZ DE TRANSICIÓN DE ESTADO La respuesta transitoria de un sistema puede tenerse fácilmente calculando la solución de la ecuación diferencial vectorial de estad (3.47) Valores iniciales µ(t)=0 X(t)=(t)X(0) Sistema no Forzado (3.

𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠=0 .Para un sistema de 2do orden 𝑥1 (𝑠) ∅ (𝑠) = 11 𝑥2 (𝑠) ∅21 (𝑠) ∅12 (𝑠) 𝑥1 (0) ∅22 (𝑠) 𝑥2 (0) (s) ∅11 𝑠 = 𝑥1 (𝑠) 𝑥1 (0) 𝑥2 0 =0 ∅12 𝑥1 (𝑠) 𝑠 = 𝑥2 (0) 𝑥1 0 =0 ∅𝑖𝑗 𝑥𝑖 (0) 𝑠 = 𝑥𝑗 (0) 𝑐𝑜𝑛𝑑.

Utilizando el diagrama de flujo y Mason parala ganancia de flujo de la señal. Determinando la inversión de la matriz obtenemos (s) 2.EVALUACIÓN DE LA MATRIZ DE LA TRANSICIÓN DE ESTADO Se quiere evaluar (s) del circuito RLC: • R=2 • L=1 • C=1/2 1.48) . Para sacar (s) necesitamos lo siguiente: (3.

Fig. Donde las variables de estado x1=Vc y x2=iL.49) El modelo de estado de flujo del sistema RLC se lo mostro en l Fig. • Grafo de flujo. 3. Condiciones iniciales: x1(0): Representan el voltaje inicial del condensador x2(0): La corriente del inductor respectivamente. 3. incluyendo condiciones iniciales de las variab de estado.15 Grafo de flujo de la red .La matriz inversa es: Donde: (3.4.

(3. 3. Usando Mason para la ganancia obtenemos X1(s) en términos de x1(0): • • ∆(s): Determinante grafico ∆1(s): Cofactor de la trayectoria.16. obteniéndose el grafo de la Figura 3.16 Grafo de flujo de la red RLC con U(s)=0. Fig.50) Determinante grafico es: Cofactor de la trayectoria es: .Para obtener ф(s) se hace U(s)=0.

El primer elemento de la matriz de transición es: El elemento ф12(s) se obtiene de la relación entre X1(s) y x2(s) Por lo tanto se obtiene: Análogamente ф21(s) es: .

Finalmente ф22(s) es: Por lo tanto la matriz de transición de estado en forma de Laplace es: Los factores de la ecuación característica son (s+1) (s+2) de forma que: Entonces la matriz de transición de estado es: .

46).17 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x1(0)=1 Fig. Por ejemplo: Cuando: x1(0)=x2(0)=1 μ(t)=0 se tiene: Fig.19 Trayectoria del vector d estado en el plano x1 contra x2. 3.La respuesta temporal de la red RLC para varias condiciones iniciales y señales de entrada se calcula con la ecuación (3.18 Respuesta temporal de las variables de estado de la red RLC para x2(0)=1 Fig. . 3. 3.

la representación en el espacio de estados se presta bien al entorno MATLAB. B . • y y u no son matrices. C . D) . C: Matriz de salida constante pxn.ANÁLISIS DE MODELOS DE VARIABLES DE ESTADO UTILIZANDO MATLAB La principal unidad computacional en MATLAB es la matriz. El método en el dominio del tiempo utiliza una representación en el espacio de estado del modelo del sistema dado por: 𝑥 = 𝑨𝒙 + 𝑩𝑢 x: Vector estado del sistema A: Matriz del Sistema constante nxn.51 son: • El vector de estado x y • Las matrices constantes (A. D: Matriz constante pxm.51) Los elementos principales de la ecuación 3. B: Matriz de entrada constante nxm. y = 𝑪𝒙 + 𝑫𝑢 (3.

• Lsim: Respuesta temporal del sistema. . Obtención del espacio utilizando la función ss. • ss: Se utiliza ara convertir una representación en función de transferencia a una representación en espacio de estados. • Expm: Para calcular la matriz de transición de estado.EJEMPLO – SISTEMA DE 3ER ORDEN (3.52) FUNCIONES DE MATLAB.

Ecuación Diferencial de Estados en MATLAB: −8 𝐴 = 4 0 2 𝐵 = 0 0 𝐶 = 1 𝐷 = [0] 1 −4 −1.75 .5 0 0 1 0 0.

• ∆t=dt.5219 .2 seg es: ∅ 𝑡 = 0. Matriz de transición de estados para un ∆t=0.2. en t=0. • μ(t)=0.FUNCIÓN EXPONENCIAL MATRICIAL Es la matriz de transición de estado ф(t) donde: ф(t)=exp(At) Las condiciones iniciales son: • X1(0)=X2(0)=1.2968 0.1484 −0.9671 0.

52) también se obtiene utilizando la función lsim en MATLAB. 3.La respuesta temporal del sistema (3.3. . Utilizando la función lsim se puede calcular la respuesta para La red RLC de la Fig.

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