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cnica Federico Santa Mar Universidad Te a nica Departamento de Electro

Laboratorio de Control Industrial Automatizaci on y Supervisi on de un Ascensor Prototipo

Experiencia Grupo Fecha Revisado por

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Alejandro Maass Itrick Klenner Rodrigo Viveros 16 de mayo de 2011 Nota

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Laboratorio de Control Industrial, Primer Semestre 2011

Indice 1. Trabajo Previo 2. Trabajo en Laboratorio 3. Conclusiones Indice de guras 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. Diagrama de bloques mostrando la relaci on entre los distintos componentes del sistema de control del ascensor prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de cableado ascensor prototipo y PLC GE 90-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagrama de estados del problema de control del ascensor prototipo. . . . . . . . . . . . . . . Grafset del problema de control del ascensor prototipo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conexi on con el servidor G9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Channel de comunicaci on con el servidor G9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dispositivo para congurar conexi on con el PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bloques de datos para establecer la comunicaci on remota de las entradas, salidas y memorias del PLC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Database inicial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraci on de los TAGs de cada variable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraci on del hardware del PLC GE 90-30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraci on del m odulo de comunicaci on CMM 321. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabla de S mbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programaci on en Ladder de la soluci on al problema planteado . . . . . . . . . . . . . . . . . . Conguraci on servidor SCADA iFIX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Test de entradas y salidas de la conexi on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . TAGs Base de Datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz HMI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 4 5 6 7 7 8 8 9 9 10 11 14 15 15 16 16 3 9 17

Indice de tablas 1. 2. 3. Salidas del ascensor y terminales del m odulo de entradas digitales del PLC. . . . . . . . . . . Entradas del ascensor y terminales del m odulo de salidas digitales del PLC. . . . . . . . . . . Transiciones del diagrama de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 6

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1.

Trabajo Previo 1. A continuaci on se ilustra un diagrama de bloques que muestra la relaci on entre el ascensor prototipo, el PLC GE 90-30 y la estaci on de programaci on y supervisi on remota.

Figura 1: Diagrama de bloques mostrando la relaci on entre los distintos componentes del sistema de control del ascensor prototipo. Donde las salidas del la planta (ascensor) entran al PLC como entradas digitales de este y a su vez, las salidas del PLC entran a la planta como entradas de esta para actuar sobre ella.

2. El diagrama de cableado de las se nales de entrada y salida del ascensor con los m odulos I/O digitales del PLC GE 90-30 se ilustra a continuaci on:

Figura 2: Diagrama de cableado ascensor prototipo y PLC GE 90-30. donde

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Salidas del Ascensor P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7

Entradas PLC A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8

Descripci on Pulsador posici on 0 - Consola interna (mando) Pulsador piso 1 - Consola interna (mando) Pulsador piso 2 - Consola interna (mando) Pulsador piso 3 - Consola interna (mando) Pulsador subir - Consola externa en piso 1 Pulsador bajar - Consola externa en piso 2 Pulsador subir - Consola externa en piso 2 Pulsador bajar - Consola externa en piso 3

Tabla 1: Salidas del ascensor y terminales del m odulo de entradas digitales del PLC.

Entradas del Ascensor A B L0 L4 L5 L6 L7

Salidas PLC A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7

Descripci on Mover ascensor hacia arriba Mover ascensor hacia abajo Led solicitud de llamado a posici on 0 Led solicitud de llamado a subir desde piso 1 Led solicitud de llamado a bajar desde piso 2 Led solicitud de llamado a subir desde piso 2 Led solicitud de llamado a bajar desde piso 3

Tabla 2: Entradas del ascensor y terminales del m odulo de salidas digitales del PLC. 3. Se ilustra el diagrama de estados que resuelve el problema propuesto del ascensor prototipo, cumpliendo con las especicaciones dadas.

E0

t0 t2 Arriba t4 t6 t8 E2 E1 t3 t5 t7 t9

t1

Abajo

t10

t11

E3

Figura 3: Diagrama de estados del problema de control del ascensor prototipo.

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donde cada estado Ei (i = 0, . . . , 3) es un piso, y los estados Abajo y Arriba son para que el ascensor baje y suba respectivamente. Las transiciones est an dadas por la tabla1 3 El grafcet es ilustrado en la gura ??.
t10 t8 t4 t0 E0 t2 t6 t1 Arriba Arriba

E1

Abajo t5 t3

Bajar

E2

t9 t7

E3

t11

Figura 4: Grafcet del problema de control del ascensor prototipo. En donde las transiciones son las mismas de la tabla 3. 4. Para leer variables anal ogicas y escribir variables digitales del PLC GE 90-30 se debe establecer una conexi on con el servidor GE9 Automation I/O server. Para ello, se establece la comunicaci on entre el SCADA y el PLC, para denir el aparato con el que se desea establecer la comunicaci on y las variables que ser an monitoreadas.
1 donde

L corresponde a cada led y T el tiempo (20[s]) de espera

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t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11

T (L1 + L2 + L4 + (L1 L2 L3 )(L4 + L5 + L6 + L7 )) L0 Sw0 T (L2 + L3 + (L2 L3 )(L5 + L6 + L7 )) (L1 + L4 )Sw1 (L1 + L4 )Sw1 T L0 T (L3 + L3 L7 ) (L2 + L5 + L6 L1 L4 )Sw2 (L2 + L6 + L5 L3 L7 ) T (L0 + L1 + L1 L0 L4 ) (L3 + L7 )Sw3 (L0 + L1 + L2 + L2 L1 L0 (L4 + L5 + L6 )) Tabla 3: Transiciones del diagrama de estado

Figura 5: Conexi on con el servidor G9. Lo primero es agregar un Channel para luego adjuntarle un dispositivo, donde se congura todo lo que es nombre del dispositivo y la IP del PLC correspondiente.

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Figura 6: Channel de comunicaci on con el servidor G9.

Figura 7: Dispositivo para congurar conexi on con el PLC. Una vez hecho esto se procede a crear bloques de datos, donde se asignan las entradas y salidas del PLC, al igual que las memorias correspondientes.

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Figura 8: Bloques de datos para establecer la comunicaci on remota de las entradas, salidas y memorias del PLC. Finalmente, se procede a vericar el correcto funcionamiento del iFix, para ver si efectivamente el PC remoto con SCADA se conecta al PLC. 5. Luego de congurada la comunicaci on con el servidor, se procede a cargar la base de datos (Database Manager). Entonces aparecer a la siguiente imagen,

Figura 9: Database inicial. A la cual se van agregando una por una las variables deseadas, teniendo la opci on de elegir el tipo de variable que se ingresar a (digital, an aloga, entrada, salida, etc.). Una vez hecho esto se desplegar a lo siguiente:

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Figura 10: Conguraci on de los TAGs de cada variable. en donde Tag Name corresponde al nombre que se quiera asignar a la variable. Driver es el modo de comunicaci on que debe haber para endenderse con el PLC GE 90-30 (en este caso el driver es el GE9). En I/O Adress se escribe el nombre del dispositivo previamente creado para comunicarse con el PLC y en Word, el nombre del dato espec co creado por la base de datos. Por ejemplo, si se quiere acceder a la primera entrada digital del PLC, se pondr a en Word, I1. 2. Trabajo en Laboratorio

1. Lo primero que se realiza en la experiencia es la conguraci on del hardware del PLC GE 90-30 para su comunicaci on con la estaci on de control y supervisi on remota.

Figura 11: Conguraci on del hardware del PLC GE 90-30.

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Como se muestra en la gura, se ven todos los m odulos que posee el PLC (m odulo de energ a, CPU, m odulo de ethernet, y los m odulos de I/O). Lo importante es congurar bien el m odulo de comunicaciones CMM 321 para la supervisi on v a TCP/IP. Para ello se indica la direcci on IP del ascensor prototipo (172.16.169), la Subnet Mask (255.255.255.0), la Gateway IP Adress (172.16.0.1), el Name Server IP Adress (172.16.0.2) y nalmente el AUI Transceiver (2 Watts).

Figura 12: Conguraci on del m odulo de comunicaci on CMM 321.

Una vez congurado esto, se esta en condiciones de comunicarse con el PLC correctamente. 2. Despu es de revisar la correspondencia del cableado de la instrumentaci on del ascensor prototipo con las entradas y salidas del PLC, se asign o a cada variable un nombre representativo seg un la siguiente tabla de s mbolos:

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Figura 13: Tabla de S mbolos

En donde se aprecia que las entradas est an en la direcci on I, las entradas en la Q, las auxiliares (internas) en M y los timer en T. 3. El Ladderdel problema planteado fue el siguiente:

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Figura 14: Programaci on en Ladder de la soluci on al problema planteado

Cabe destacar que en el estado Bajar hay un error (que fue corregido en el laboratorio) el cual consiste en agregar la condici on +L6 L1 L4 el cual corresponde que lo llaman con el bot on 6 y se encuentra en el piso 3, ergo debe bajar pero detenerse solo si no lo han llamado del piso 1. Tambi en posteriormente en el laboratorio se agreg o una condici on para el caso en que lo llaman al mismo tiempo de 2 pisos (caso: ascensor en piso 2 y lo llaman del 3 y el 1 al mismo tiempo) su prioridad sea subir, para esto el motor bajar se agrega un and Bajar , quedando una transici on ArribaBajar . Donde se ha considerado la operaci on remota del ascensor a trav es de una interfaz HMI. 4. A continuaci on se muestra la conguraci on del servidor SCADA iFIX mediante la herramienta PowerTool, el procedimiento es similar al que se explica en la parte previa (pregunta 4):

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Figura 15: Conguraci on servidor SCADA iFIX

Despu es de haber congurado el servidor se hizo una prueba para vericar que la conexi on con el PLC estaba correcta:

Figura 16: Test de entradas y salidas de la conexi on

Como se puede ver en la gura 16 el servidor funcion o correctamente, la conexi on con el PLC fue efectiva. Lo siguiente gura muestra los TAGs correspondientes a la base de datos:

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Figura 17: TAGs Base de Datos

5. La interfaz HMI creada para la operaci on remota del ascensor fue la siguiente:

Figura 18: Interfaz HMI

De la gura 18 tenemos que las echas rojas y verdes indican cu ando el ascensor sube o baja respectivamente. Tambi en se muestran los LEDs que indican cu ando el usuario llama el ascensor para subir o bajar.

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Se muestran tambi en los botones de llamado del ascensor. La conguraci on de los botones y echas es seg un la base de datos hecha, para los botones de llamada se ocupa los respectivos Lx y Lx IN donde el Lx indicaba la acci on y los Lx IN hacian para intercambiar el bot on de color; para las echas y la ubicaci on del ascensor se ocup o los respectivos Swx y Arriba/Bajar respectivamente para cambiar los colores. 3. Conclusiones

En este laboratorio se aprendi o de forma emp rica la programaci on en ladder y a dise nar en grafset. Adem as se conoci o el funcionamiento del PLC. En este laboratorio se completaron todos los objetivos de dise no, o sea todas las condiciones planteadas para el correcto funcionamiento del ascesor. Cabe destacar que este laboratorio se aprende a usar el software SCADA iFIX, software que es usado en la industria, lo que brinda una herramienta u til para la vida laboral.

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