UPAO Escuela de Ingeniera Electrnica

GUIA DE DESARROLLO DE PROYECTO BRAZO CON 2 GRADOS DE LIBERTAD

PROCEDIMIENTO 1. Ponga el funcionamiento la planta y verifique que se esta controlando de manera proporcional cada uno de los dos grado de libertad en movimiento angular.

2. Modifique la entrada del sistema de control (set point) de cada uno de los grados de libertad para aplicar un escaln unitario de 1 a 7 voltios y registre la curva de respuesta para los diferentes valores de ganancia proporcional segn la tabla. Ganancia Proporcional (Kp) 2 5 10 20 50 Tiempo de establecimiento (Ts) Error de estado estacionario (ess) Tiempo de pico (Tp) Sobre elongacin % (Mp)

3. Halle experimentalmente la ganancia proporcional que permite los siguientes valores de factor de amortiguamiento. Factor de amortiguamiento 1 0 Ganancia proporcional (Kp)

4. Sintonice el sistema para un factor de amortiguamiento 1, luego cambie el momento de inercia J (agregue masa). Indique si el factor de amortiguamiento en el sistema se increment (>1) o decremento (<1)

_____________________________________________________________________________ Control 1 2012- I Ing. Luis Vargas Daz

UPAO Escuela de Ingeniera Electrnica

CUESTIONARIO a. En el procedimiento 2, que tipo de sistema de acuerdo al factor de amortiguamiento corresponde a cada caso? (sobre amortiguado, crticamente amortiguado, sub amortiguado u oscilatorio).

b. De los datos obtenidos en el procedimiento 2, Se ve afectado el tiempo de establecimiento por la ganancia proporcional?

c.

Indique de que maneras se puede reducir el tiempo de establecimiento, y de que maneras se puede reducir el error de estado estacionario..

_____________________________________________________________________________ Control 1 2012- I Ing. Luis Vargas Daz