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1: PAYLOAD[4] ; 2: UTOOL_NUM=4

Como primer paso, se cargan los parmetros de masa que el robot mover adems de los parmetros del sistema de referencia del efector final (gripper).

4:J P[10] 50% CNT100 ; 5:J P[7] 30% CNT100 ;

Una vez que los parametros a usar se han fijado, el robot hace sus primeros movimientos a las cooordenadas indicadas.

6: WAIT DI[41: TOOL_GRIPPER_PRESENTE] =OFF ; 7: L P[6] 100mm/sec FINE ;

Una vez en posicin, el robot corrobora por medio de los sensores, que el lugar del gripper este vacio, para de esta manera poder depositarlo. Cuando ha checado la disponibilidad de espacio, realiza un acercamiento.

8: UTOOL_NUM=3 ; 9:L P[5] 30mm/sec FINE ; 10:L P[4] 20mm/sec FINE ;

Aqu se llama un nuevo parmetro de referencia para el robot y se realizan dos movimientos de acercamiento mas, ntese la disminucin de velocidad en ambos movimientos.

11: RO[5:LOCK_TOOL]=OFF ; 12: RO[4:UNLOCK_TOOL] =ON ;;

Una vez colocado el robot, se llaman dos salidas de robot, apagando lock tool y encendiendo unlock tool

13: WAIT 2.00(sec) ; 14: PAYLOAD[2] ; 15: RO[4:UNLOCK_TOOL]=ON ;

Hecho esto, el robot espera 2 segundos, entonces se llaman nuevos parmetros de carga y nuevamente la salida de robot unlock tool.

16:L P[3] 50mm/sec FINE ; 17:L P[2] 500mm/sec CNT1 ; 18:J P[1] 35% CNT100 ;

Por ultimo, con los nuevos parmetros cargados, el robot se aleja en tres movimientos