CONTROL

MULTI VARI ABLE

LABORATORIO DE CONTROL
CUTB
I ng. J orge E. Duque
Especialista en Automatizacin I ndustrial

Procesos MI MO
Frecuentemente existen procesos en los
cuales se debe controlar ms de una
variable, tales procesos reciben el nombre
de procesos multivariables o procesos de
mltiples entradas mltiples salidas (MIMO
por sus siglas en ingls)
Ejemplos: Mezclador, reactor, evaporador,
columna de destilacin, tanques en paralelo.
Cmo se controla un MIMO?
PAIRING: Se busca la mejor agrupacin
por pares de variables controladas y
manipuladas
DECOUPLING: Construir un sistema de
control en que se desacoplen los lazos que
interactan.
OTROS: Realimentacin de Estados,
Control Fuzzy
G11(s)
G21(s)
G12(s)
G22(s)
+
+
+
+
U1
U2
Y1
Y2
DIAGRAMA DE BLOQUES
PROCESO MIMO
G11(s)
G21(s)
G12(s)
G22(s)
+
+
+
+
U1
U2
Y1
Y2
GC1(s)
GC2(s)
+
+
-
-
R1
R2
Interaccin entre lazos :efecto del lazo oculto
DIAGRAMA DEL PROCESO
LT LT
Bomba 1 Bomba 2
Tanque 1
Tanque 2
U1 U2
h1
Q1 Q2
Depsito
h2
A1
A2
Kt
Ks
Qs
Qt
Ecuaciones
| |
s 2 s
s t 2
2
2
2 1 t
t 1
1
1
K h Q
Q Q Q
dt
dh
C
: 2 tanque el En
Kt h h Q
Q Q
dt
dh
C
: 1 tanque el En
=
+ =
=
=
Funciones de Transferencia
( )
2 1
1 b t
f
2 1
t 2 b
e
2
2 b
d
2 1
2 b t
c
2 1
t s 1 b
b
1
1 b
a
2 1
s t
2 1
t 2 t 1 s 1
1
2
f
2
2
e d
2
2
2
c
1
2
b a
1
C C
K K
K
C C
K K
K
C
K
K
C C
K K
K
C C
K K K
K
C
K
K

C C
K K
b
C C
K C K C K C
a
: donde
) s ( U
b as s
K
) s ( U
b as s
K s K
) s ( H
) s ( U
b as s
K
) s ( U
b as s
K s K
) s ( H
= = =
=
+
= =
=
+ +
=
+ +
+
+ +
+
=
+ +
+
+ +
+
=
Definicin de trminos
U
1
: Tensin de la bomba 1 [volt]
U
2
: Tensin de la bomba 2 [volt]
Q
1
: Caudal de la bomba 1 [GPM]
Q
2
: Caudal de la bomba 2 [GPM]
Q
t
: Caudal del acople [GPM]
Q
s
: Caudal de salida [GPM]
C
1
: Area del tanque 1 [m
2
]
C
2
: Area del tanque 2 [m
2
]
H
1
: Nivel del tanque 1 [m]
H
2
: Nivel del tanque 2 [m]
K
s
: Coeficiente de descarga salida
K
t
: Coefic. de descarga acoplamento
Seleccin de variables
manipuladas y controladas
Cada variable controlada se controla
mediante la variable manipulada que ejerce
mayor influencia en ella.
La eleccin se realiza con el mtodo de la
MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS,
(RGA),la cual es una tcnica desarrollada
por Bristol.
Este procedimiento se denomina: PAIRING
Sistema MIMO con desacoplador
G11(s)
G21(s)
G12(s)
G22(s)
+
+
+
+
d1
d2
Y1
Y2
D11(s)
D21(s)
D12(s)
D22(s)
+
+
U1
U2
Desacoplador Planta MIMO
Diseo del desacoplador
Idea:
G11(s)
G21(s)
G12(s)
G22(s)
+
+
+
+
U
1
U
2
Y
1
Y
2
G11(s)
G22(s)
U1
U2
Y1
Y2
Funcin de transferencia
del DESACOPLADOR
(

=
(

=
(

=
(

2
1
22
11
2
1
2
1
22 21
12 11
22 21
12 11
2
1
22
11 1
22 21
12 11
U
U
) s ( G 0
0 ) s ( G
) s ( Y
) s ( Y
U
U
) s ( D ) s ( D
) s ( D ) s ( D
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G
) s ( Y
) s ( Y
) s ( G 0
0 ) s ( G
) s ( G ) s ( D
) s ( G ) s ( G
) s ( G ) s ( G
) s ( G