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Estatica de Solidos

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20.- Estática del sólido rígido.

§20.1. Estática (587); §20.2. Equilibrio del sólido rígido (588); §20.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rígido (589); §20.4. Ecuaciones cardinales de la estática (590); §20.5. Centro de gravedad (592); §20.6. Sistemas con ligaduras. Grados de libertad (594); §20.7. Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras (596); §20.8. Diagrama del cuerpo libre (600); §20.9. Estática de un sistema de cuerpos rígidos (602); §20.10. Concepto de desplazamiento virtual (604); §20.11. Principio de los trabajos virtuales (605); Problemas (611)

§20.1. Estática.- La Dinámica es la parte de la Mecánica en la que se estudia la relación existente entre el movimiento de un cuerpo y sus causas. Nos enseña que dicho movimiento depende de la masa del cuerpo y de las acciones o fuerzas que ejercen sobre él otros cuerpos que constituyen su medio ambiente. Los efectos de dichas fuerzas pueden contrarrestarse entre sí, dando lugar a una situación análoga a la que se presentaría si no actuase fuerza alguna sobre el cuerpo. El capítulo de la Mecánica que estudia sólo aquellos sistemas en los que las fuerzas actuantes se contrarrestan, recibe el nombre de Estática. La Estática está íntimamente relacionada con el concepto de equilibrio, y puede definirse como aquella parte de la Mecánica que trata del equilibrio de los sistemas materiales, entendiéndose por equilibrio aquella configuración del sistema material que permanece invariable bajo la acción de un sistema de fuerzas. Esta definición nos presenta a la Estática como la parte de la Mecánica que estudia las condiciones que deben satisfacer los sistemas de fuerzas para que al actuar sobre un sistema material no se alteren los parámetros que determinan la posición y configuración de éste. En una lección anterior nos ocupábamos de la Estática de la partícula y decíamos que ésta se encuentra en equilibrio en un referencial cuando es nula su aceleración en ese referencial. Esta definición de equilibrio implica que la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre la partícula debe ser nula; esto es

R
i

Fi

0

[20.1]

En definitiva, la partícula se encuentra en equilibrio, bajo la acción de un sistema de fuerzas, si su estado de movimiento es el que corresponde a una partícula libre (ausencia de fuerzas); esto significa que su movimiento es rectilíneo y uniforme (aceleración nula).
Física Universitaria

587

588

Lec. 20.- Estática del sólido rígido.

¿Qué entendemos por equilibrio de un sólido rígido? ¿Cuáles deberán ser las condiciones que satisfagan las fuerzas que actúen sobre él para que el equilibrio sea posible? La respuesta a estas dos preguntas es el objetivo fundamental de esta lección.
§20.2. Equilibrio del sólido rígido.- Contestaremos a la primera de las dos preguntas anteriores estableciendo una analogía entre el equilibrio de la partícula y el del sólido rígido, hasta donde ello sea posible. De ese modo, diremos que el sólido rígido se encuentra en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas si su estado de movimiento es el que correspondería a un sólido rígido libre de acción exterior; pero ¿qué tipo de movimiento presenta el sólido rígido libre? Sabemos que el movimiento más general de un sólido rígido es el rototraslatorio; esto es, compuesto de una rotación y una traslación. Sabemos, además, que el centro de masa del sólido rígido (al igual que el de cualquier sistema material) se mueve como si la resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido rígido estuviesen aplicadas en él. En ausencia de fuerzas, el centro de masa del sólido rígido se mueve con velocidad constante (movimiento rectilíneo y uniforme). Así pues, el sólido rígido se encuentra en equilibrio de traslación en un referencial cuando la aceleración de su centro de masa es nula en ese referencial. En cuanto al equilibrio de rotación no podemos seguir con la misma analogía (ya que la partícula no rota). Veremos en las lecciones siguientes que cuando un sólido rígido utiliza uno de sus ejes principales de inercia como eje de rotación no muestra tendencia alguna a abandonar ese eje y no ejerce reacciones sobre los apoyos del mismo. Por esa razón los ejes principales del sólido reciben también el nombre de ejes libres. Veremos también que en esas condiciones el movimiento de rotación del sólido continúa sin necesidad de la intervención de momentos externos; su momento angular permanece constante y, al serlo también su momento de inercia, su velocidad angular también será constante. Así, podemos definir el equilibrio de rotación del sólido rígido como la ausencia de aceleración angular con respecto a cualquier eje libre y fijo (en cuanto a su orientación en el espacio, sin descartar la posibilidad de que dicho eje se traslade paralelamente a sí mismo) en un cierto referencial. Las definiciones dadas anteriormente para los equilibrios de traslación y de rotación no exigen que el cuerpo se encuentre en reposo en el referencial elegido, sino solamente que no tenga aceleración (de traslación y angular, respectivamente) en dicho referencial. Así, el sólido rígido en equilibrio puede estar moviéndose de modo que su centro de masa lo haga con velocidad constante (vcm = cte) y que la rotación tenga lugar en torno a un eje libre de orientación fija en el espacio con velocidad angular constante (ω = cte). Si el sólido está realmente en reposo en el referencial elegido, esto es si vcm = 0 y ω = 0, diremos que su equilibrio es estático. Sin embargo, como veremos posteriormente, las condiciones que deben satisfacer los sistemas de fuerzas que actúen sobre el cuerpo son las mismas ya sea que el cuerpo se encuentre en equilibrio estático o no-estático. Por otra parte, conviene destacar que en principio la Estática no presupone la elección de un referencial inercial, ya que un observador situado en un referencial noinercial detectaría unas fuerzas que actuarían sobre el cuerpo y que provienen de la falta de inercialidad de su referencial (las fuerzas de inercia) que para él son tan

§20.2.- Equilibrio del sólido rígido.

589

legítimas y tan activas como las demás fuerzas que puedan actuar sobre el cuerpo y que provengan de la presencia de otros cuerpos en sus cercanías.
§20.3. Fuerzas aplicadas a un sólido rígido.- Con anterioridad hemos definido el sólido rígido como aquel sistema de partículas en el que la distancia entre dos cualesquiera de ellas permanece invariable en el transcurso de cualquier proceso físico. Esta definición es sólo conceptual, por cuanto que el sólido rígido, en todo rigor, no existe, ya que todos los cuerpos reales se deforman siempre, en mayor o menor grado, bajo la acción de las fuerzas. Sin embargo, si esas fuerzas son suficientemente poco intensas, las deformaciones que producen al actuar sobre un gran número de cuerpos reales son despreciables; dichos cuerpos serán considerados como rígidos o indeformables. En ese sentido, el sólido rígido es sólo una idealización y extrapolación (para fuerzas poco intensas) del sólido real. ¿Cómo se comportan las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido? En las lecciones anteriores hemos insistido en el carácter vectorial de las fuerzas y hemos visto que cuando varias fuerzas actúan sobre una partícula, el efecto de todas ellas en conjunto es el mismo que produciría una única fuerza resultante que es la suma vectorial de todas ellas (principio de superposición). No encontrábamos ninguna dificultad para efectuar dicha suma al estar todas las fuerzas aplicadas a un mismo punto. En cambio, en el caso de un sólido rígido, las fuerzas que actúan sobre él estarán aplicadas en distintos puntos del sólido y sólo la experiencia nos permitirá establecer el método que debemos seguir para reducir el sistema de fuerzas a otro más sencillo. Experimentalmente se pueden comprobar los dos postulados siguientes, sobre los que cimentaremos la Estática del Sólido Rígido:

(1) Carácter vectorial de las fuerzas.- Un sistema de fuerzas que actúa sobre un mismo punto de un sólido rígido puede ser sustituido por una fuerza única, la resultante del sistema, obtenida sumando vectorialmente todas las fuerzas que constituyen el sistema (Figura 20.1a). O sea
[20.2]

(2) Condición estática de rigidez.- Los efectos producidos por dos fuerzas iguales y opuestas, F y -F, que actúan sobre una misma recta directriz, se neutralizan mutuamente, aun cuando no estén aplicadas a un mismo punto del sólido rígido.
En efecto, puesto que la distancia entre los puntos A y B (Figura 20.1b) debe permanecer invariable y puesto que el único efecto que pueden producir tales fuerzas es un desplazamiento a lo largo de la recta AB, los efectos respectivos deberán neutralizarse.

Admitidos los dos postulados anteriores, también deberemos admitir que: Las fuerzas aplicadas a un sólido rígido puedan representarse mediante vectores deslizantes.
En efecto, si consideramos un sólido rígido sometido a la acción de una fuerza F, aplicada en el punto A, el primer postulado nos permite añadir dos fuerzas iguales y opuestas, F y -F, del mismo módulo y con la misma recta de acción que la dada pero aplicadas en un punto B, sin que con ello se modifique el estado de equilibrio o de movimiento del cuerpo (Figura 20.1c). Entonces, de acuerdo con el segundo postulado,

1 las fuerzas F y -F. Los dos postulados en los que hemos cimentado la Estática apoyan su validez en el hecho de que todas las consecuencias que de ellos se derivan son corroboradas por la experiencia. 20.. En virtud de ellos y de la conclusión que de ellos hemos obtenido referente al carácter deslizante de los vectores que representan a las fuerzas. §20. aplicadas respectivamente en los puntos A y B. todas las propiedades estudiadas en la Lección 2 para los vectores deslizantes serán igualmente aplicables a los sistemas de fuerzas que actúen sobre un sólido rígido. por ello excusamos aquí la repetición de aquellas propiedades.Consideremos un sólido rígido sobre el cuál actúa un sistema de fuerzas. De la definición dada anteriormente para el equilibrio del sólido rígido y del carácter vectorial y deslizante de las fuerzas aplicadas al sólido se sigue que: La condición necesaria y suficiente para que un sólido rígido se encuentre en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas es que dicho sistema de fuerzas sea equivalente a cero. esto es.590 Lec. Es más. que modifican de igual modo el estado de equilibrio o de movimiento de los sistemas rígidos sobre los que se aplican.4. Esto es. admitimos que sistemas de vectores equivalentes representan a sistemas de fuerzas equivalentes.Estática del sólido rígido.. En definitiva. neutralizan sus efectos y el resultado neto es que nos queda sólo la fuerza F aplicada en el punto B. El enunciado anterior significa que la resultante general y el momento resultante general (con respecto a cualquier punto del espacio) deben ser nulos. Figura 20. las condiciones de equilibrio del sólido rígido pueden expresarse por las llamadas ecuaciones cardinales de la Estática: . que podemos considerarla como el resultado de deslizar la fuerza original F aplicada en A a lo largo de su recta de acción. el sistema de fuerzas aplicadas a un sólido rígido está representado por un sistema de vectores deslizantes respecto al cuerpo al que están aplicadas. Ecuaciones cardinales de la estática.

de modo que nos conducen a seis ecuaciones escalares (tres por cada una de ellas). al igual que Rz ≡ 0. Estas ecuaciones son Rx Mx i Fi.z 0 0 [20. toda vez que se haya verificado la condición [20. Nos podemos preguntar si es indiferente el centro de reducción que escojamos. El momento resultante M en la ec. pero que no sucede lo mismo con el momento resultante general. y si el momento resultante es nulo con respecto a un centro de reducción O. la condición [20.3a]. Las ecuaciones [20.3b] bastará verificarla para un solo punto del espacio. el centro de masa del mismo estará en reposo o moviéndose con velocidad constante. que deben satisfacer las fuerzas aplicadas al sólido rígido para que éste se encuentre en equilibrio. con respecto a cualquier punto del espacio.3b]. se cumplen idénticamente. Por tanto. deberá calcularse con respecto a un cierto centro de reducción O.x Mi.5] [20.3] La ec. independientes.§20. [20. Por otra parte.x 0 0 Ry My i Fi. Al ser nula la resultante del sistema de fuerzas aplicado al sólido. No habrá entonces inconveniente en tomar como plano xy el de coplanaridad. Al ser nulo el momento de las fuerzas. [20. Estas seis condiciones independientes entre sí se corresponden con los seis grados de libertad del sólido rígido (tres de traslación y tres de rotación).y Mi. que varía de un punto a otro.3] son vectoriales.y 0 0 Rz Mz i Fi.3b] se refiere al equilibrio de rotación. La condición expresada por la ec. que debe ser nulo para que exista equilibrio. de modo que Mx ≡ 0 y My ≡ 0.3a] se refiere al equilibrio de traslación del sólido. de modo que el cuerpo está o bien en reposo o bien girando con velocidad angular constante en torno a un eje principal que mantiene su orientación fija en el espacio. entonces MO′ = MO. Frecuentemente nos encontramos con problemas en los que todas las fuerzas actuantes son coplanarias.Ecuaciones cardinales de la estática. La relación existente entre MO y MO′ es M O′ MO O′O × R [20.4. también lo será con respecto a cualquier otro punto O′.6] i i i que establecen que la suma de las componentes de las fuerzas y de los momentos de las fuerzas (con respecto a un punto cualquiera) sobre cada uno de los ejes coordenados deben ser nulos para que haya equilibrio.. 591 0 R i Fi 0 M i Mi [20.z Mi. también serán nulos todos los momentos de las fuerzas con respecto a los ejes x e y (por ser coplanarias con ellos).4] de modo que si R = 0 (primera condición de equilibrio). ya que de ese modo será Rz ≡ 0 (por ser nulas las componentes de las fuerzas en la dirección normal al plano de coplanaridad). se garantiza que el momento angular del sólido permanecerá constante. y las condiciones de equilibrio se reducen a tres . Recordemos que la resultante general de un sistema de vectores deslizantes es independiente del centro de reducción elegido. [20.

. el momento resultante no será nulo. §20.7] que se corresponden con los tres grados de libertad para el movimiento plano del sólido rígido (dos de traslación y uno de rotación). 20. Si las dos fuerzas no tienen la misma recta de acción.7] equivalen a . En realidad. (2) El sólido rígido sólo podrá estar en equilibrio bajo la acción de dos fuerzas si éstas son iguales y opuestas y tienen la misma recta de acción.2 (4) . Centro de gravedad. donde mi representa la masa de la partícula i-ésima y gi es la intensidad del campo gravitatorio en el punto donde se . La fuerza que actúa sobre cada una de las partículas que lo constituyen viene dada por mi gi... la condición de equilibrio implica que estas tres fuerzas (Figura 20.. aunque la resultante sea nula (equilibrio de traslación). para un cuerpo de dimensiones finitas. en estas condiciones. ya que cada una de las partículas que lo constituyen está sometida a la atracción gravitatoria terrestre. El lector puede demostrar fácilmente (utilizando el teorema de Varignon) que: (3) Si son tres las fuerzas aplicadas al sólido rígido.2). Obviamente. Para completar nuestro estudio consideraremos los siguientes casos particulares: (1) Un sólido rígido no puede estar en equilibrio bajo la acción de una sola fuerza.592 Rx Lec.Estática del sólido rígido.. el sistema constituye un par de fuerzas y no existe equilibrio de rotación. dicha fuerza recibe el nombre de peso del cuerpo.1).. (5) . en estas condiciones no puede ser nula la resultante general. sino la resultante de un gran número de ellas.2) han de ser coplanarias y concurrentes (el punto de concurrencia puede estar eventualmente en el infinito). Figura 20.5. En ningún caso podemos obtener más de tres condiciones de equilibrio independientes. la anulación del momento con respecto a dos puntos y a la anulación de la suma de las componentes de las fuerzas en una dirección que no sea perpendicular a la de la recta definida por los dos puntos anteriormente citados (Problema 20... Las condiciones de equilibrio [20.Una de las fuerzas con las que estamos más familiarizados es aquélla que ejerce la Tierra sobre todos los cuerpos que están en sus proximidades. 0 Ry 0 Mz 0 [20. el peso no es estrictamente "una fuerza". la anulación de los momentos con respecto a tres puntos no alineados (Problema 20. Consideremos un cuerpo de masa M que se encuentra en una región del espacio donde existe un campo gravitatorio. Ejemplo: cuerpo que cae libremente.

ya . de igual módulo.8] i. de modo que las fuerzas gravitatorias individuales forman un sistema de vectores paralelos entre sí cuya resultante es P=Mg. Observaremos que las ecuaciones [20. entonces.§20. como se indica en la Figura 20.9] y puesto que Fi = mi g. resulta rG i mi g r i i i mi r i [20. El centro de ese sistema de vectores paralelos (§2.3. Esto equivale a decir que los efectos de todas las fuerzas gravitatorias individuales (sobre las partículas) pueden contrarrestarse por una sola fuerza.. obviamente.Centro de gravedad. -Mg.3 cuerpo situado en un campo gravitatorio uniforme. Mg. puesto que el momento de un sistema de vectores paralelos con respecto al centro del sistema es cero (por definición). decimos que el campo gravitatorio es uniforme en dicha región. tiene el mismo valor en todos los puntos de una cierta región del espacio.. para equilibrar el sistema bastará aplicar una fuerza en el centro de gravedad del cuerpo. g tiene el mismo valor para todas las partículas que lo constituyen.5. la resultante general de ese sistema de fuerzas. Para un Figura 20. o sea Fi = mi g. P i mi g i [20. Pero. i.10] i mi g mi ecuación vectorial que nos determina la posición del centro de gravedad y que equivale a tres ecuaciones escalares [20.7) recibe el nombre de centro de gravedad y viene determinado por i Fi OP i i OG i Fi r i i Fi Fi rG [20. el sistema es equivalente a un vector único (la resultante) aplicado en dicho centro. La fuerza total que actúa sobre las N partículas que constituyen el cuerpo es.11] son también las que determinan la posición del centro de masa del cuerpo.e. 593 encuentra dicha partícula. con tal de que sea aplicada en el centro de gravedad del cuerpo. En efecto. ¿dónde está aplicada esa resultante? Si la intensidad del campo gravitatorio. el peso del cuerpo. aplicada en el centro de gravedad del cuerpo. g.10] y [20. misma dirección y sentido opuesto a la resultante Mg..11] i mi xi M yG xG i mi yi M zG i mi zi M de modo que todas las fuerzas gravitatorias que actúan sobre las partículas que constituyen un cuerpo pueden reemplazarse por una fuerza única. no debemos confundir o utilizar indiferentemente los términos de centro de masa y de centro de gravedad. sin embargo.e.

Así. a los seis grados de libertad del sólido rígido libre. la dirección de g es radial y su módulo decrece con el cuadrado de la distancia al centro de la Tierra. En la mayor parte de los problemas de la Mecánica nos referiremos a cuerpos cuyas dimensiones son pequeñas en comparación con las distancias que se requieren para que la intensidad del campo gravitatorio terrestre cambie de un modo significativo. Sistemas con ligaduras. pero en ningún momento hemos definido el concepto de grados de libertad y su relación con las ligaduras. También hemos hecho referencia.5). Esta situación se presenta. la coincidencia del centro de gravedad y del centro de masa no es general. De otro modo no podemos considerar g = cte en toda la extensión del cuerpo ya que. por ejemplo] para especificar su posición con . De hecho. con anterioridad.13) y si ahora lo mencionamos de nuevo es para relacionarlo con otro concepto importante. Grados de libertad. así como el modo de abordar los problemas en los que estas aparecen. el de grados de libertad de un sistema material.5 punto.Frecuentemente nos encontramos con sistemas materiales cuyo movimiento está restringido por ciertas limitaciones físicas que reciben el nombre de ligaduras.z).. 20..4. en cambio. Bajo unas condiciones generales el centro de gravedad y el centro de masa de un cuerpo no Figura 20.6. bajo esas condiciones podemos aceptar la coincidencia del centro de masa y del centro de gravedad de un cuerpo en un mismo Figura 20.Estática del sólido rígido. en posición vertical sobre la superficie terrestre. que entre ellos existe una distinción no sólo conceptual sino también práctica. §20. Si consideramos el peso por unidad de longitud de la barra. de muchos kilómetros de longitud (Figura 20. necesitamos tres coordenadas [las cartesianas (x.4 tienen porqué coincidir. El centro de masa o de inercia es una propiedad intrínseca de la materia.594 Lec. ya fue desarrollado en una lección anterior (véase. §8. que siempre tiene significado. sólo si el cuerpo no es demasiado extenso. Además. imaginemos una barra homogénea. el centro de gravedad solo tiene significado cuando el cuerpo se encuentra en un campo gravitatorio externo. Entendemos por grados de libertad de un sistema material el número mínimo de coordenadas independientes que son necesarias para especificar la configuración del sistema material. El concepto de ligadura. como sabemos.y. se comprenderá fácilmente la no coincidencia de ambos centros. utilizamos esa coincidencia cuando determinamos la posición del centro de masa de un cuerpo irregular o no-homogéneo utilizando el método de suspenderlo por dos puntos distintos (Figura 20. Para comprenderlo. Las posiciones del centro de masa (cm) y del centro de gravedad (G) de la barra están indicadas en la Figura 20. en el caso del campo gravitatorio terrestre. para el caso de una partícula no sujeta a ligaduras.4). sino que proviene de la suposición que hemos hecho de que el campo gravitatorio sea uniforme en el volumen ocupado por el cuerpo. es obvio que a medida que nos alejamos del extremo inferior de la barra dicho peso por unidad de longitud irá disminuyendo (por disminuir la intensidad del campo gravitatorio terrestre).

que hemos tomado como referencia. Un ejemplo sencillo de sistema sujeto a ligaduras lo constituye una cuenta de collar ensartada en un alambre. están ligados por las condiciones de rigidez . existen dos ecuaciones de ligadura y la cuenta tiene 3 2 = 1 grado de libertad.h coordenadas independientes que especificarán la configuración del sistema material sujeto a ligaduras holónomas.z1.zN) 0 con j 1. definiremos los grados de libertad de un sistema material como el número mínimo de esas coordenadas libres que especifican su configuración en cada instante. quedará determinada si conocemos en cada instante las coordenadas de las N partículas. número que resulta negativo para N > 7. por ejemplo) para determinar la posición de la cuenta en el alambre. No obstante. los tres puntos (1. esto es.6 combinarlas por parejas.x2.y1. Así pues. Grados de libertad. Pero. las coordenadas de los demás puntos quedan determinadas por las ligaduras. que pueden expresarse mediante ecuaciones de la forma rij cij cte [20. Para especificar la posición de un punto del sólido rígido no es necesario dar sus distancias a todos los demás puntos del cuerpo. basta con dar las correspondientes a tres puntos no alineados. Entonces. compuesto por N partículas.Sistemas con ligaduras.6.z2. esto es. existen N(N-1)/2 ecuaciones de ligadura del tipo de [20. el número efectivo de grados de libertad del sólido rígido no es 3N-N(N-1)/2. Una vez que especificamos las coordenadas de tres puntos no alineados de un sólido rígido. tiene 3N grados de libertad. Pero si existen ligaduras holónomas. 595 respecto a un cierto sistema coordenado. Por tanto. y cij es constante. (¿Qué ocurrirá si se mueve el alambre?) Para un sólido rígido formado por N partículas se tendrá como máximo 3N grados de libertad. xN. h [20. necesitamos 3N coordenadas. número que se reduce considerablemente al tener en cuenta las ligaduras de rigidez.2. sólo necesitamos especificar una coordenada (la coordenada intrínseca. La razón está en que las N(N-1)/2 ecuaciones de ligadura no son todas independientes entre sí.13]. El alambre coincide con cierta curva en el espacio y las ligaduras exigen que las coordenadas de la cuenta satisfagan las dos ecuaciones que definen dicha curva (las ecuaciones de dos superficies cuya intersección es la curva considerada). ya que están relacionadas por ecuaciones de la forma f j (x1. esto es. las coordenadas de las N partículas que constituyen el sistema no son independientes entre sí.12] de modo que podemos utilizar esas h ecuaciones de ligadura para eliminar h de las 3N coordenadas. Un sistema de N partículas. Para un cuerpo constituido por N partículas existen N(N-1)/2 modos distintos de Figura 20.y2.. La configuración de un sistema material.3).2.yN. Estas coordenadas independientes entre sí pueden elegirse de muy diversas formas y constituyen las llamadas coordenadas libres del sistema material. además.13] donde rij es la distancia entre las partículas i-ésima y j-ésima. Diremos que la partícula no sujeta a ligaduras tiene tres grados de libertad.§20. el número de grados de libertad del sólido rígido no excederá de nueve. con lo que sólo nos quedarán 3N . sin ligaduras.

De acuerdo con el Principio de Liberación de LAGRANGE. en el que las ecuaciones de ligadura expresan que la distancia entre dos cualesquiera de sus puntos permanece constante. así. podemos sustituir las ligaduras o vínculos por las fuerzas de ligadura que producen el mismo efecto que aquellas. 2. por tres ecuaciones de ligadura. ya que esas fuerzas sólo las conocemos a través de sus efectos sobre el movimiento del sistema.. no nos interesará conocer los valores de las fuerzas de ligadura y las eliminaremos de las ecuaciones del equilibrio (o del movimiento) en una etapa inicial.c)...3] pueden escribirse en la forma i Fi j ˜ F j 0 i Mi j ˜ M j 0 [20. Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras.7. Así. si llamamos Fi (i = 1.7. un ejemplo de sistema restringido holonómicamente. en tanto que las F Imponer ligaduras a un sistema material es una forma de reconocer la presencia de unas fuerzas cuyo valor no podemos determinar directamente.. . Así pues. ya que requiere aplicar no solamente las leyes de la Mecánica de los cuerpo rígidos sino también las leyes de la Elasticidad (vide §20. con independencia del número de partículas que lo constituyan y de que sea continuo o discreto. ya de por sí. Normalmente las fuerzas Fi se dan como datos en los problemas de Mecánica. las condiciones de equilibrio cuerpo y F [20. .. respectivamente. por ejemplo. grados de libertad. . i. si se desea. con lo que el número de grados de libertad se reduce a seis. Entonces. el estudio de tales sistemas queda fuera del campo de la Estática. se desconocen inicialmente. las fuerzas activas y las de ligadura constituyen sendos sistemas de fuerzas opuestos entre sí. Podemos clasificar los sistemas materiales de acuerdo con el número de grados de libertad que tengan. .Como ya hemos visto. n) a las fuerzas activas que obran sobre el ˜ j (j = 1. ˜ j aparecen entre las incógnitas. c12 r23 c23 r31 c31 esto es. el sólido rígido constituye. cuando busquemos la resultante de todas las fuerzas que obran sobre el cuerpo. Tendremos ocasión de ir comprendiendo en lo que sigue que. Pero.14] nos muestran que.. el sólido rígido puede estar sujeto a otras ligaduras que constriñan su movimiento de conjunto. Un sistema con un número de grados de libertad negativo es un sistema sobreabundante en vínculos y se denomina sistema hiperestático. con respecto donde Mi y M a un punto cualquiera del espacio. desde el punto de vista de la Estática. así.. Las ecuaciones [20. 20. §20. sino que su evaluación exige resolver completamente el problema. En ocasiones. 2. sólo estamos interesados en el estudio de aquellos sistemas materiales que tienen algún grado de libertad positivo.e.14] ˜ j representan los momentos de Fi y F ˜ j.Estática del sólido rígido. deberemos tener en cuenta las fuerzas de ligadura o de reacción vincular. pero. hablaremos de sistemas materiales con 1.596 r12 Lec.. en el equilibrio. 2. necesitamos seis coordenadas libres para especificar la posición de un sólido rígido en el espacio. h) a las fuerzas de ligadura. 3.. puede estar obligado a girar alrededor de un eje fijo solidario con el cuerpo. además de a esas ligaduras intrínsecas.

7. esto equivale a decir que son fijos todos los puntos de la recta que une esos dos puntos. la orientación de ese eje en el espacio podrá ser cualquiera.Consideremos.. y llamemos F tivamente. o sea que el movimiento del sólido está restringido a una rotación en torno a un eje fijo. por tanto..16] z esto es. Llamaremos R a la resultante y M al momento resultante de las fuerzas exteriores.a. permanezca fijo en un cierto referencial. las ecuaciones de equilibrio son §20. Conocidas las fuerzas exteriores. Fi con i = 1.Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras.. ˜1 y F ˜ 2 a las reacciones vinculares en los puntos fijos O1 y O2. En ciertos casos podremos calcular el valor de las fuerzas de ligadura a partir de las ecuaciones [20. evidentemente. n. las condiciones de equilibrio correspondientes a los tres grados de libertad del sistema. un sólido rígido que tenga dos puntos fijos en un referencial dado. ... . con i = 1. 2.15] 0 i de modo que. Tomando el punto O1 como centro de reducción.7.14] que establecen las condiciones de equilibrio del sólido rígido sujeto a ligaduras..16b] exigen que la resultante de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sólido rígido con un punto fijo pasen por dicho punto. de las que sólo las tres de [20.16a]. Las ecuaciones [20.b. 2.16b] son independientes de las reacciones vinculares y representan. ahora. un solo grado de libertad. Este sistema tiene tan sólo tres grados de libertad. respecn. Sólido rígido con dos puntos fijos. el O.. queda ⎧ Rx ⎪ (a) ⎨ Ry ⎪ R ⎩ z ˜ F x ˜ F y ˜ F 0 0 0 ⎧ Mx ⎪ (b) ⎨ My ⎪ M z ⎩ 0 0 0 Figura 20. 597 se puede proceder a su determinación.7. dos ángulos fijarán la orientación del eje en el espacio y un tercer ángulo determinará la rotación del sólido respecto a dicho eje. Las condiciones de equilibrio [20. Supongamos que obre sobre el sólido un sistema de fuerzas. Supongamos que sobre el sólido actúa un sistema de fuerzas Fi.Consideremos un cuerpo rígido cuyo movimiento esté restringido de modo que uno de sus puntos. seis ecuaciones escalares. §20. las componentes de la reacción vincular en O se calcularán a partir de las tres ecuaciones de [20. Sólido rígido con un punto fijo. A continuación estudiaremos con algún detalle ciertos casos interesantes de la Estática del sólido rígido vinculado. . Se comprende que el cuerpo sólo podrá girar en torno a un eje que pase por dicho punto O.14] se escriben en la forma i Fi Mi ˜ F ˜ M 0 [20.7 [20.§20. llamando R = Fi y M = Mi a la resultante y al momento resultante de las fuerzas activas y tomando el punto O como centro de reducción. Este sistema tiene.

19] .. En las condiciones anteriores. el momento externo con respecto a dicho eje). será F ˜ 2z =0. ˜ 1z =0. No obstante. entonces será F §20.18a] que puede resolverse teniendo en cuenta el sentido de la componente en el Rz de la resultante R y el tipo de apoyos del eje. Así.18a] y las dos primeras de [20. sobre una superficie plana horizontal. que supondremos sin rozamiento.598 ˜ F 1 Lec. resulta evidente que las fuerzas de reacción vincular constituyen un sistema de fuerzas paralelas que admite una resultante única aplicada en un punto del interior del polígono de apoyo. ese punto es el centro del citado sistema de fuerzas paralelas. seis ecuaciones escalares. de las que sólo una. Nos queda entonces la tercera ecuación de [20. caso que se ilustra en la Figura 20.Consideremos un cuerpo rígido apoyado.7. el sistema de ecuaciones es indeterminado.c. En el caso de que se trate simplemente de un cuerpo sometido a la acción de su propio peso.17] o sea ⎧ ⎪ Rx ⎪ (a) ⎨ Ry ⎪ ⎪ R ⎩ z ˜ F 1x ˜ F 1y ˜ F 1z ˜ F 2x ˜ F 2y ˜ F 2z 0 0 0 ⎧ ⎪ M x ⎪ (b) ⎨ My ⎪ ⎪ M z ⎩ ˜ lF 2y ˜ lF 2x 0 0 0 [20. la forma de las ˜ 1y. F ˜ 2x y F ˜ 2y tomando sólo ˜ 1x. Llamaremos polígono de apoyo del cuerpo al polígono conexo determinado Figura 20. si Rz apunta hacia O1.8 mos con sólo cinco ecuaciones (las tres de [20..e. Así. Mz =0.18a] y las dos primeras de [20. 20.. P.Estática del sólido rígido. Sólido apoyado.18b]) con seis incógnitas (tres componentes para cada reacción vincular).9.9 tomando como vértices aquellos puntos de apoyo tales que todos los puntos de apoyo queden en el interior de dicho polígono. como es el caso más frecuente.18] esto es. F ecuaciones nos permite calcular F las dos primeras ecuaciones de [20. la condición necesaria para que el sólido esté en equilibrio es que sea nula la componente del momento externo a lo largo del eje fijo (i. pero si Rz apunta hacia O2. Cuando intentemos calcular las componentes de las reacciones vinculares en O1 y O2 nos encontrareFigura 20. es independiente de las reacciones vinculares y representa la condición de equilibrio correspondiente al único grado de libertad del sistema.18b]. i Fi ˜ F 2 0 i Mi ˜ M 1 ˜ M 2 0 [20. las condiciones de equilibrio se escriben en la forma h P j 1 ˜ F j h 0 M j 1 ˜ OO j × F j 0 [20.

pensemos en una silla de cuatro patas apoyada sobre un suelo plano horizontal. sino deformable (cuerpo . tocan el suelo simultáneamente. tenemos h h M j 1 ˜ OO j × F j M j 1 ⎛ xj ⎞ ⎛ 0 ⎞ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜y ⎟ × ⎜ 0 ⎟ ⎜ j ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜F ⎟ ˜ ⎝ 0 ⎠ ⎝ j ⎠ 0 de modo que las condiciones de equilibrio [20. al desarrollar el producto vectorial que aparece en [20. este ejemplo corresponde a un cuerpo que no es rígido. lo que haría que el Figura 20.19b]. por ser sobreabundante en vínculos. en principio.20] esto es. 599 siendo h el número de apoyos. quizás la silla deje de cojear. seis ecuaciones de las que sólo tres. y donde hemos tomado momentos con respecto a un punto arbitrario O. Las otras tres ecuaciones permiten calcular el valor de las reacciones en los apoyos siempre que h no sea superior a tres.§20. pero distinto sentido que el peso de un cuerpo apoyado. Evidentemente. Como ejemplo. La silla se ha deformado (por efecto de la carga) de modo que las cuatro patas. si una persona se sienta sobre ella. En efecto. está de más. En realidad bastarían tres para la finalidad que tiene la silla.19] nos muestran que la resultante de las reacciones en los apoyos deben tener (en el equilibrio) el mismo módulo.19] toman la forma ⎧ ⎪ Px ⎪ ⎪ ⎨ Py ⎪ ⎪ ⎪ Pz ⎩ 0 0 h j 1 ˜ F j 0 ⎧ ⎪ Mx ⎪ ⎪ ⎨ My ⎪ ⎪ ⎪ Mz ⎩ h j 1 h j 1 ˜ yj F j ˜ xj F j 0 0 0 [20. Las ecuaciones [20. Py = 0 y Mz = 0.7..Estática del sólido rígido sujeto a ligaduras. y el cálculo de las reacciones vinculares exige no sólo aplicar las leyes de la Estática sino recurrir a la teoría de la Elasticidad.10 problema estuviese estáticamente indeterminado. Px = 0. Tomando como plano xy el de apoyo y tomando momentos con respecto al origen O de dicho sistema coordenado. finalmente. sin embargo. son independientes de las reacciones en los apoyos y que representan las condiciones de equilibrio correspondientes a los tres grados de libertad del sistema. Puede ocurrir que la silla cojee cuando no soporte más carga que su propio peso. la misma dirección y recta de acción. la cuarta pata. Esto equivale a enunciar Para que un cuerpo apoyado esté en equilibrio es necesario que la proyección vertical de su centro de gravedad caiga en el interior del polígono de apoyo. un cuerpo con cuatro o más punto de apoyo constituye un sistema hiperestático.

utilizamos el Principio de Liberación de LAGRANGE para sustituir las ligaduras o vínculos por las llamadas fuerzas de ligaduras o de reacción vincular que producen los mismos efectos que las ligaduras o vínculos. ya que el ángulo ACD es recto y la dirección de N1 es diametral. y para calcular las reacciones en los apoyos no podemos servirnos de las leyes de la Estática del sólido rígido a menos que las completemos con otras que den cuenta de las deformaciones que experimentan los cuerpos reales cuando están sometidos a las acciones de las fuerzas. b) Calcular las reacciones en los apoyos. La varilla está sometida a ligaduras que limitan sus posibilidades Figura 20. el caso más general en el que el plano de apoyo no sea horizontal. en el que hemos sustituido las ligaduras (fondo y borde de la oquedad) por las fuerzas de ligadura (N1 y N2) que producen los mismos efectos que aquéllas.Una varilla lisa y uniforme.Estática del sólido rígido. de longitud l y masa m. Dejamos al cuidado del alumno expresar analíticamente esas condiciones.11a. se apoya en el fondo y en el borde de una oquedad hemiesférica perfectamente lisa. Así.11a. dibujaremos así el llamado diagrama para el sólido rígido libre (de ligaduras). Observemos que los ángulos GAE y GAD son iguales.11 de movimiento. Esto es.. §20. que constituye un primer paso en la resolución de los problemas de la Estática. Entonces.11b hemos dibujado el diagrama de la varilla libre.600 Lec. sustituyendo las ligaduras por las fuerzas de ligadura o de reacción en los apoyos (N1 y N2) que producen los mismos efectos que aquéllas.12. ahora. a) Determinar la posición de equilibrio. a) Comenzamos dibujando el diagrama de la varilla libre. en el sistema de fuerzas que actúa sobre el sólido deberemos incluir no sólo las fuerzas activas sino también las fuerzas de ligadura o de reacción vincular. Diagrama del cuerpo libre. Ejemplo I.. 20. resulta evidente que deberá existir rozamiento para evitar que el cuerpo deslice plano abajo. como antes. de radio R tal que 2R < l < 4R. incluidas las de ligadura (una vez suprimidas las propias ligaduras). La varilla está sometida a la acción de tres fuerzas que deberán ser concurrentes en el punto D situado sobre la circunferencia de trazos.Cuando el sólido rígido está vinculado. En la Figura 20. y que en los triángulos ΔAEG y ΔAED se verifica . Podemos considerar.8. real). De ese modo podemos obtener un diagrama en el que se incluyen el cuerpo y todas las fuerzas que actúan sobre él. como se muestra en la Figura 20. que resulta suficientemente autoexplicativa. como se muestra en la Figura 20. Las condiciones de equilibrio deberán expresar. Imaginemos una varilla rectilínea y homogénea que se encuentra en equilibrio apoyada en el fondo y en el borde de una oquedad hemiesférica perfectamente lisa. la imposibilidad de vuelco y la de deslizamiento.. el problema de determinar la posición de equilibrio de la varilla se reduce a una cuestión puramente geométrica. ya que son ángulos inscritos en una circunferencia que subtienden arcos iguales. como se muestra en la Figura 20.

Entonces. 601 AEG AED de modo que → → AE AE l cos θ 2 2 R cos 2θ l cos θ 2 o sea cos 2θ cos θ 2 R cos 2θ l < 1 4R Figura 20.Diagrama del cuerpo libre. vienen dados por dFcf ω 2y dm ω 2λ x′ senθ dx′ dMcf. Ejemplo II.. un referencial solidario (Ox′y′z′) como el que se indica en la Figura 20. así como su momento con respecto al punto O. ya que hemos hecho uso implícito de ella en el apartado (a). con velocidad angular ω. siendo λ la densidad lineal. de la Estática: ⎧ ⎪ N1 cos 2θ ⎨ ⎪ N sen 2θ ⎩ 1 N2 sen θ N2 cos θ 0 mg i Fi j ˜ F j 0 con lo que disponemos de un sistema dos ecuaciones con dos incógnitas cuya solución es: N1 tg θ mg N2 cos 2θ mg cos θ l mg 4R Obsérvese que no ha sido necesario aplicar la segunda condición de la Estática (anulación de momentos).Un péndulo cónico está formado por una barra homogénea de longitud l suspendida por su extremo superior de un punto fijo (O) donde está articulada de modo que pueda girar tanto alrededor de un eje horizontal como de otro eje vertical con el que formará un ángulo variable θ. sobre la barra "actuará" una fuerza centrífuga que debemos evaluar. i. como el lector comprobará fácilmente.§20. Puesto que tal referencial es no-inercial.12 que es la relación que nos permite determinar el valor del ángulo θ correspondiente a la posición de equilibrio de la varilla. para l=3R. la fuerza centrífuga resultante y el momento centrífugo resultante con respecto al punto O se calculan mediante integración . será θ=23.O x dFcf Figura 20.Péndulo cónico. b) Para calcular las reacciones en los apoyos aplicaremos la primera ec. Así. Expresar la velocidad angular ω en función del ángulo θ.. Podemos reconducir el problema de dinámica a un problema de estática sin más que resolverlo en un sistema de referencia en el que la barra se encuentre en reposo.e.13 ω 2λ x′2 senθ cosθ dx′ que representan las distribuciones de fuerza centrífuga y de momento centrífugo a lo largo de la barra. de longitud dx′ y masa dm=λdx′.. La fuerza centrífuga elemental que actúa sobre un elemento de barra. por estar en rotación.8..21°.13.

Fcf ω 2λ senθ ⌠ x′ dx′ ⌡ 0 l l 1 2 ω λ senθ l 2 2 1 2 3 ω λ l senθ cosθ 3 1 mω 2 l senθ 2 1 mω 2 l 2 senθ cosθ 3 Mcf.. cada uno de ellos está en equilibrio por separado. de los N que componen el sistema. se deberán satisfacer (en el equilibrio) las ecuaciones cardinales de la Estática..O ω 2λ senθ cosθ ⌠ x′2 dx′ ⌡ 0 En virtud del Teorema de Varignon. b) Fuerzas exteriores al sistema.9.g. podemos escribir Mcf. ii) Fuerzas de reacción en los apoyos. El Principio de Fragmentación nos permite reducir el problema al estudio del equilibrio de cada uno de los N cuerpos por separado. por ejemplo.O Fcf 2 l cosθ 3 lo que nos permite determinar el punto de aplicación (cf) de la fuerza centrífuga resultante (centro centrífugo). 20. para el cuerpo iésimo. el momento resultante debe ser nulo.Consideremos un conjunto deformable de cuerpos rígidos (v.. o sea Ri 0 Mi 0 [20. Podemos clasificar las fuerzas que actúan sobre cualquiera de los cuerpos que componen el sistemas en las siguientes categorías: a) Fuerzas interiores al sistema. Estática de un sistema de cuerpos rígidos. Para que el sistema de cuerpos rígidos esté en equilibrio deberán estarlo por separado cada uno de los N cuerpos que lo componen. Puesto que en el referencial solidario hay equilibrio estático.Estática del sólido rígido. Esa es la idea contenida en el llamado Principio de Fragmentación que se enuncia así: Si un sistema de cuerpos rígidos está en equilibrio y lo dividimos en varios subsistemas. un montón de piedras). i. Son las fuerzas ejercidas por los demás cuerpos que componen el sistema sobre el cuerpo en cuestión.O h Fcf ⇒ h Mcf. Esto es. l senθ 2 1 mω 2 l 2 senθ cosθ 3 3g 2l senθ mg ⇒ ω §20.602 Lec.e. que pueden clasificarse en: i) Fuerzas activas: el peso.21] ..

se sigue que N2 2 N12 2 2 N12 2 2 P2 2 N12P 5 P2 ⇒ N2 5 P y dividiendo miembro a miembro obtenemos . b) Determinar el valor mínimo del coeficiente de rozamiento de la cuña con el suelo. elevando al cuadrado y sumando miembro a miembro..Estática de un sistema de cuerpos rígidos. sino N de tales sistemas (uno para cada cuerpo). Las condiciones expresadas por [20. De ese modo se obtienen 2N ecuaciones vectoriales que sumadas nos conducen a R i Ri 0 M i Mi 0 [20.a) Determinar el ángulo θ de la cuña que deberemos utilizar para calzar al cilindro inferior para que el sistema.14 el sistema en su conjunto. 603 donde Ri y Mi representan la resultante y el momento resultante de todas las fuerzas que actúan sobre el cuerpo i-ésimo.22] no son suficientes ya que al no ser rígido Figura 20. compuesto por dos cilindros idénticos. permanezca en equilibrio.§20..22] de modo que la condición necesaria para el equilibrio de un sistema de cuerpos rígidos es que sean nulos la resultante y el momento resultante de todas las fuerzas exteriores al sistema (las fuerzas interiores al sistema se contrarrestan automáticamente en virtud de la ley de acción y reacción). dispuestos como se indica en la Figura 20.9. a) Aplicamos la primera condición de equilibrio al cilindro superior: ⎧ ⎪ N1 ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ P ⎩ N12 N12 2 2 2 2 ⎧ N1 ⎪ ⎨ ⎪ N ⎩ 12 P 2 P ⇒ y al cilindro inferior: ⎧ ⎪ N2 senθ ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ N2 cosθ ⎩ N12 N12 2 2 2 2 P Figura 20. Ejemplo III.15. homogéneos y lisos.15 de donde. las fuerzas a él aplicadas no constituyen un sistema de vectores deslizantes.

por ejemplo. Evidentemente. así. N) para distinguirlo de los desplazamientos reales dri que tienen lugar en un cierto intervalo de tiempo dt durante el que pueden haber variado las fuerzas y las ligaduras. 3. 2. esto es. Sin embargo. Concepto de desplazamiento virtual. El símbolo diferencial δ tiene las mismas propiedades que el de diferenciación ordinaria "d". Durante el intervalo de tiempo dt. . δ (senθ) cosθ δ θ. decimos que el sistema ha realizado un desplazamiento real.La configuración de un sistema material queda determinada. tg θ N12 N12 2 2 2 2 P P P P 1 2 0. habrán experimentado un cierto desplazamiento (en el sentido usual de la palabra). la partícula i-ésima habrá realizado un desplazamiento real dri. podemos imaginar un desplazamiento virtual del sistema. 20. o al menos algunas de ellas. no podrá realizar ningún desplazamiento real. dado por dri = vidt.16 Este es el motivo por el que el ángulo θ recibe el nombre de ángulo de rozamiento (vide §8. N) de cada una de las partículas que lo componen.16). especificando los vectores de posición ri (i = 1.. evoluciona pasando de una configuración a otra. 3. Cuando la configuración de un sistema material experimenta algún cambio en el transcurso del tiempo.. suponiéndola de masa despreciable: ⎧ ⎪ N2 senθ ⎨ ⎪ N cosθ ⎩ 2 f N3 µ N3 [÷] ⇒ tg θ µ 0. . Cada una de las partículas del sistema material experimentará un cierto desplazamiento virtual instantáneo. que designaremos1 por δri (i = 1.. 1 δ (x 2) 2 x δ x. Cada una de las partículas que componen el sistema..10.604 Lec.56° b) Aplicamos la primera condición de equilibrio a la cuña (Figura 20.5 Figura 20.. si el sistema material se encuentra en equilibrio. ..5 26.Estática del sólido rígido. El estado de equilibrio del sistema se caracteriza porque dichos vectores (3N coordenadas en total) permanecen constantes en el transcurso del tiempo. §20.10). que ocurra instantáneamente y que sea compatible con las fuerzas y las ligaduras a que está sujeto el sistema.5 de modo que θ arctg 0. 2. en un instante determinado t.

Sin embargo. §20. en cambio. son irreversibles los desplazamientos virtuales en dirección normal al carril. Principio de los trabajos virtuales.Concepto de desplazamiento virtual. N) [20. En el ejemplo anterior.11.3. será condición necesaria y suficiente que se encuentren en equilibrio cada una de las N partículas que lo componen.. las resultados [20. bajo esas condiciones. Esto es Ri 0 (i 1. por impedirlo las ligaduras. El conjunto de todos lo movimientos infinitesimales imaginables de la bolita (compatibles con las ligaduras) constituyen el conjunto de los desplazamientos virtuales de ella.17 reversibles e irreversibles. 605 Entendemos por desplazamiento virtual de un sistema toda variación instantánea de su configuración. Clasificaremos los desplazamientos virtuales en Figura 20.10. compatible con las fuerzas y ligaduras impuestas al sistema en el instante t.§20. lo que equivale a decir que deben ser nulas las resultantes de las fuerzas que actúan sobre cada una de las partículas. es decir δ Wi Ri δri 0 [20.Consideremos un sistema material en equilibrio. Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse en un cierto sentido (δri) y en su opuesto (-δri).23] Resulta obvio que. Las ligaduras bilaterales sólo permiten desplazamientos reversibles. si las fuerzas Ri son funciones continuas de la posición de las partículas. en dirección perpendicular a él hacia adentro.25] adquiere un nuevo significado físico que puede enunciarse del modo siguiente: . será asimismo nula δW i N 1 Ri δri 0 [20. extendida a todas las partículas. como muestra la Figura 20. Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden realizar en un cierto sentido pero no en su opuesto. pero no hacia afuera por impedirlo el carril (ligadura de rigidez). también.. las ligaduras unilaterales (el ejemplo anterior lo es de una de ellas) permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.17.25] son deducciones triviales que parten de la definición de equilibrio. Un ejemplo de desplazamiento virtual nos lo ofrece una bolita que pueda correr por un carril circular situado en un plano vertical. son reversibles los desplazamientos virtuales tangentes al carril. La bolita puede moverse a lo largo del carril y. como resultado de cualquier cambio infinitesimal arbitrario en las coordenadas de algunas (o todas) las partículas que lo componen.25] Hasta aquí no hemos dicho nada que tenga un contenido físico nuevo. que representa el trabajo virtual de la fuerza Ri en el desplazamiento virtual δri. como ya sabemos. la expresión [20.24] y [20.2. se anulará el producto Ri δri.24] La suma de todos esos trabajos virtuales.

En el segundo caso. La fuerza resultante Ri que actúa sobre la partícula i-ésima del sistema puede ˜ i de separarse en dos partes: La resultante Fi de las fuerzas activas y la resultante F las fuerzas de ligadura. a partir de la posición de equilibrio.30] donde intervienen solamente las fuerzas aplicadas (activas). de que los desplazamientos virtuales sean reversibles. que: El trabajo realizado por las fuerzas activas durante un desplazamiento virtual reversible. que es la más frecuente. En el primer caso se cumplirá [20.29] Combinando las ecuaciones [20. Veamos ahora si podemos encontrar un enunciado más restrictivo y que resulte más interesante en cuento a las aplicaciones. ya que el desplazamiento tendrá lugar en la misma dirección y sentido que la fuerza de ligadura. de un sistema material.28] Pero si las ligaduras son unilaterales. entonces. será N i 1 ˜ δr F i i 0 [20. El Principio de los Trabajos Virtuales establece.Estática del sólido rígido. [20. esto es F trabajo virtual correspondiente será nulo y.26] Fi δri N i 1 ˜ δr F i i 0 [20. que pueden suponerse continuas en el espacio. de modo que el normales a los desplazamientos que permitan. resulta N i 1 ˜ δr ≥ 0 F i i [20. Si las ligaduras son bilaterales (reversibles) las fuerzas de ligadura serán ˜ i ⊥ δri. así. a partir de la posición de equilibrio. El enunciado anterior se conoce como Principio de los Trabajos Virtuales. El signo de igualdad (=) corresponde a la situación.29] tenemos N i 1 Fi δri ≤ 0 [20. . compatible con las ligaduras. cuando el desplazamiento sea irreversible. los desplazamientos virtuales podrán ser reversibles e irreversibles. en la situación más general. O sea Ri de modo que la ec. en consecuencia. cosa que puede presentarse tanto con ligaduras bilaterales como unilaterales. 20. en su forma más general.27] El segundo sumatorio de la esta expresión representa el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura en un desplazamiento virtual compatible con las ligaduras.28]. la partícula se libera del vínculo (las ecuaciones de la ligadura desaparecen) y las fuerzas de ligadura realizarán un trabajo esencialmente positivo.606 Lec.25] toma la forma N i 1 Fi ˜ F i [20. El trabajo realizado en un desplazamiento virtual arbitrario de un sistema material. vale cero. vale cero.27] y [20..

qs) δri s j 1 (i 1. Eso es así porque los desplazamientos δri no son todos independientes entre sí. . tenemos s condiciones de equilibrio correspondientes a los s grados de libertad del sistema material. qs) que constituya un tal sistema de coordenadas libres. q2. . en general Fi ≠ 0.2... ya que están relacionados por las ecuaciones que expresan las ligaduras. Consideremos un conjunto de parámetros (q1. 607 N y puede escribirse i 1 Fi δri 0 [20.Principio de los trabajos virtuales. ya que los desplazamientos virtuales δqi son independientes entre sí. . La relación entre los ri y las coordenadas libres vendrá expresada por las ecuaciones de transformación de la forma ri de modo que r i(q1. . Esto es.§20..31] no exige que sean nulos todos los coeficientes de δri.11. Tendremos s ecuaciones como la [20. N) ∂r i ∂qj δ qj [20.35]. de modo que sus coeficientes puedan igualarse todos a cero. Trataremos ahora de transformar el principio de los trabajos virtuales. en una expresión que incluya los desplazamientos virtuales de las coordenadas libres.. la ec. Obsérvese como..25]. que expresan la anulación de los coeficientes de los desplazamientos virtuales asociados a las s coordenadas libres del sistema. Para que dichos coeficientes sean todos nulos es necesario que los desplazamientos virtuales simbolizados por δri sean independientes entre sí. llamamos s al número de grados de libertad del sistema. s) [20.35] son todos nulos. que utilicemos un conjunto de coordenadas libres (independientes entre sí) cuyo número es igual al de grados de libertad del sistema material. . en su expresión de [20.33] y la expresión [20.. 2..34] 0 donde los coeficientes N Qj i 1 Fi ∂r i ∂qj 0 (j 1.32] [20.q2. a diferencia de lo que ocurre con la ec. esto es. esto es.31].. [20.31] que puede considerarse como la condición de equilibrio del sistema y que se llama ecuación simbólica de la Estática. [20..31] se transforma en N i 1 Fi δri s ⎛N ⎜ F i ⎜ j 1 i 1 ⎝ ⎛ s ∂r ⎞ i ⎟ Fi ⎜ δ q j⎟ ⎜j 1 ∂q i 1 j ⎝ ⎠ ⎞ s ∂r i ⎟ δ q Qj δ q j j ∂qj ⎟ j 1 ⎠ N [20.

supuesto que sea vertical. un referencial en rotación alrededor del eje vertical.Determinaremos la configuración de equilibrio correspondiente al sistema de dos barras idénticas articuladas. Ejemplo V. Ejemplo IV. Determinar el valor de ω para el cual la bolita estará en equilibrio en cualquier punto. i.18 mg j F δr F cf mω 2x i δx i mω 2 x i mg j con δy j La ecuación simbólica de la estática. de modo que tomando la coordenada x como coordenada libre será y y la expresión [A] se transforma en F δr mω 2 x δ x 4 mga x δ x mx (ω 2 4ga) δ x 0 [C] 2 ax 2 → δy 4 ax δ x [B] Entonces. aparte de la solución trivial (x=0) ω2 4ga 0 → ω 2 ag [D] de modo que para esta velocidad angular el equilibrio será posible para cualquier posición de la bolita en el alambre. Tomaremos como referencial aquél en el que el alambre está en reposo. en coordenadas cartesianas. es ⎛ mω 2 x ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ mg ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎝ 0 ⎠ ⎛ δx ⎞ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ δ y ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎝ δz ⎠ F δr mω 2 x δ x mg δ y 0 [A] La bolita posee un solo grado de libertad. y que gira con velocidad angular constante ω alrededor de su eje de simetría. por lo que deberemos considerar. las fuerzas activas son P ∴ Figura 20.19.Una bolita de masa m está ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una parábola de ecuación y = 2ax2. anulando el coeficiente de δx en [C].. cuando actúa una fuerza horizontal P0 sobre su extremo inferior. esto es. Las fuerzas activas son: P0 con P0 i δri P1 mg j δ xi i δ yi j P2 mg j . con velocidad angular ω (constante). la fuerza centrífuga.e. como se muestra en la Figura 20.. 20..608 Lec. además del propio peso de la bolita.. tenemos.Estática del sólido rígido. Este referencial no es inercial.

.i ∂yi Fi. Tomaremos los ángulos θ1 y θ2 como coordenadas libres. En estas condiciones.∇Epi. i. en consecuencia.Principio de los trabajos virtuales.11. 609 La ecuación simbólica de la estática es 3 i 0 Fi δri P0δ x0 mg δ y1 mg δ y2 0 [A] El sistema posee dos grados de libertad.19 Sustituyendo las expresiones [B] en [A] obtenemos la ecuación simbólica de la estática en coordenadas libres: ( P0 l cos θ1 3 mgl sen θ1 ) δ θ1 2 ( P0 l cos θ2 1 mgl sen θ2 ) δ θ2 2 0 [C] Entonces. 3.e.36] se reducen a .. pueden obtenerse como el gradiente (cambiado de signo) de una función escalar (la energía potencial) de punto.x ∂q 1 j ⎝ Fi. tal que Fi = .36] Supongamos que las fuerzas activas sean conservativas.y ∂yi ∂qj Fi. N.35] tenemos N Qj i ⎛ ⎜F ∂xi ⎜ i. lo que equivale a escribir para las componentes de las fuerzas Fi.y ∂Ep.i ∂xi Fi.z ∂zi ⎞ ⎟ ∂qj ⎟ ⎠ 0 [20. de modo que tenemos ⎧ ⎪ ⎪ x0 ⎪ ⎨ y1 ⎪ ⎪ ⎪ y2 ⎩ ⎧ ⎪ ⎪ δ x0 ⎪ ⎨ δ y1 ⎪ ⎪ ⎪ δ y2 ⎩ l sen θ1 l sen θ2 l cos θ1 2 l cos θ2 l cos θ1 2 ⇒ l cos θ1 δ θ1 l cos θ2 δ θ2 l [B] sen θ1 δ θ1 2 l sen θ2 δ θ2 l sen θ1 δ θ1 2 Figura 20.. las coordenadas x0. anulando los coeficientes de δθ1 y δθ2 se sigue ⎧ ⎪ P l cos θ 1 ⎪ 0 ⎨ ⎪ ⎪ P0 l cos θ2 ⎩ 3 mgl sen θ1 2 1 mgl sen θ2 2 0 0 ⎧ ⎪ tg θ 1 ⎪ ⎨ ⎪ ⎪ tg θ2 ⎩ 2 P0 3 mg P 2 0 mg [D] 3 tg θ1 Efectuando el producto escalar que aparece en la expresión [20.§20.z ∂Ep.37] para i = 1. y1 e y2 no son libres..i ∂zi [20. .x ∂Ep. 2. las ecuaciones [20.

i ∂qj donde Ep representa la energía potencial total del sistema material. están articuladas como se muestra en la Figura 20. será estable. a) Determinar la posición de equilibrio del sistema. 20. Estas ecuaciones nos indican que un sistema material está en equilibrio si su configuración se corresponde a un máximo o a un mínimo de energía potencial con respecto a las coordenadas libres. N Qj ∂Ep. podemos escribir ∂Ep ∂qj 0 (j 1.i ∂zi ⎞ ⎟ ∂zi ∂qj ⎟ ⎠ 0 [20.i ∂xi ∂xi ∂qj N ∂Ep. tomando como nivel de referencia de energía potencial cero el origen de coordenadas xy: Ep mg l cos θ1 2 mg ( l cosθ1 l cos θ2 l cos θ2 ) 2 mg ( l cosθ1 l cos θ3 ) 2 cosθ3 ) 1 mgl ( 5 cosθ1 2 3 cosθ2 Por otra parte. de longitud l y masa m. el equilibrio será inestable.Estática del sólido rígido. Puesto que el sistema tiene dos grados de libertad..20 . Ejemplo VI.. Así. Determinar la inclinación de las otras dos varillas.. b) Evaluar el cociente D/l para que la varilla inferior forme un ángulo de 45° con la vertical. .. s ) ] que es a lo que se reducen las condiciones de equilibrio en el caso de fuerzas conservativas.i ∂yi ∂yi ∂qj 3 ∂Ep ∂qj i ∂Ep. disponemos de una condición de ligadura D l sen θ1 l sen θ2 l senθ3 [A] de modo que las tres coordenadas (θ1.38] 3 i 1 ∂Ep.Tres varillas idénticas. En el primer caso. tomaremos como coordenadas libres θ1 y θ2 y expresaremos la energía potencial en función de ellas: Figura 20. θ2 y θ3) no son independientes. 2. a) Expresaremos la energía potencial (gravitatoria) del sistema.20: en A tenemos un apoyo fijo y en B un apoyo deslizante (sin fricción) a lo largo de un eje vertical. en el segundo.610 ⎛ ⎜ ⎜ 1 ⎝ Lec.

.Demostrar que.. las condiciones de equilibrio equivalen a la anulación de los momentos respecto de dos puntos (en el plano de coplanaridad) y a la anulación de la componente de la resultante en una dirección que no sea perpendicular a la de la recta definida por los dos puntos citados.1.Una caja de embalaje que contiene un frigorífico pesa 300 kg y tiene forma de paralelepípedo rectangular de 2 m de alto por ..43° sen 45° 1.. θ2 y θ3 correspondientes al equilibrio. 20. las condiciones de equilibrio equivalen a la anulación de los momentos respecto de tres puntos no alineados.2.22 Problemas 20.11. 20.Demostrar que. en el caso de un sólido rígido sometido a un sistema de fuerzas. en el caso de un sólido rígido sometido a un sistema de fuerzas coplanarias. [B] y [C] nos permiten determinar los valores de los ángulos θ1.§20.3. análogamente. 611 ⎞ ⎟ ⎞2 ⎟ senθ2⎟ ⎟ ⎠ ⎠ Ep ⎛ ⎜ 1 ⎜ mgl ⎜ 5 cosθ1 2 ⎝ 3 cosθ2 1 ⎛D ⎜ ⎝l senθ1 Aplicamos las condiciones de equilibrio [20.31° sen 18. b) Para θ3=45° es tg θ3=1. de modo que tg θ1 tg θ2 D l 1 5 1 3 → → θ1 θ2 11. 5 senθ1 5 tg θ1 3 tg θ2 senθ3 cosθ1 ⎞ ⎟ cosθ3 ⎟ ⎠ tg θ3 tg θ3 0 [B] [C] Las tres ecuaciones [A].31° 18.Principio de los trabajos virtuales.43° y sen θ1 senθ2 senθ3 sen 11.39] a las 2 coordenadas libres: ⎛ ⎜ ⎜ 1 mgl ⎜ 2 ⎜ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛D 2⎜ ⎝ l 2 1 senθ1 ⎛D ⎜ ⎝l ⎞ ⎞ senθ2⎟ cosθ1 ⎟ ⎟ ⎠ ⎟ ⎟ 2 ⎞ ⎟ senθ1 senθ2⎟ ⎟ ⎠ ⎠ ∂Ep ∂θ1 5 senθ1 ⎛ 1 mgl ⎜ ⎜ 2 ⎝ o sea y.

Estática del sólido rígido. mientras que el saliente B se apoya en la superficie lisa del eje. El coeficiente de rozamiento entre la caja y el suelo vale 0. Prob. c) ¿Y si fuese 0.10.9 20. b) ¿Cuál sería la respuesta a la pregunta anterior si el coeficiente de rozamiento estático fuese 0. ¿comenzará a deslizar el bloque o bien volcará? Determínense los ángulos críticos de deslizamiento y de vuelco.Una varilla homogénea de masa m y longitud l apoya sus extremos en dos planos lisos que determinan un diedro Prob.30. de forma de paralelepípedo rectangular de 50 cm de altura y 30 cm × Prob.. respectivamente. aplicadas en los puntos D y E de la aleta.612 Lec.. 80 cm × 80 cm de base.70. calcular las reacciones en los puntos A y B y el momento de rotación que se aplica al eje. dispone de un perno A que penetra en un orificio del eje... Cuando se aplicamos una fuerza de 40 kg en el extremo C de la herramienta.La caja del Problema 20. como se muestra en la figura.6 30 cm de base.3 se encuentra ahora sobre la plataforma de un camión. cuyas dimensiones se especifican en la figura.La herramienta de la figura se utiliza para hacer girar un eje.50. Sea µ el coeficiente de rozamiento entre la base del bloque y la plataforma de la carretilla.. con la horizontal.10 20. 20.4.Un rodillo homogéneo de 25 cm de radio y 20 kg de peso está apoyado en dos planos lisos que forman ángulos de 30° y 45°. como se muestra en la figura.8 Prob. 20. Todas las cotas indicadas están expresadas en mm. Calcular las reacciones en los apoyos de cilindro. el de deslizamiento o el de vuelco de la caja? 20. Determinar la fuerza F necesaria para establecer el equilibrio y las reacciones en los apoyos fijos B y C.60? 20. Para ello. 20. Cuando el camión frena bruscamente ¿qué riesgo será mayor. 20.. El coeficiente de rozamiento estático entre el tablero y el bloque es 0. 20. Determinar los valores máximos de la aceleProb. de masa m. Prob. 20.Transportamos en una carretilla un bloque homogéneo. descansa sobre un tablero.6.En el mecanismo que se representa en la figura se aplica un par mediante dos fuerzas de 100 N. con un brazo de 120 mm.9. (Se desprecia el peso de la aleta).. Determinar la posición de equilibrio y las reacciones en los extremos de la varilla en función del ángulo θ. a) ¿Cuál debe ser la magnitud de esa fuerza? b) ¿A qué altura sobre el suelo podemos aplicar esa fuerza sin riesgo de vuelco? 20. 20. a) Cuando vamos inclinando lentamente el tablero.7 recto. 20.5. Deseamos arrastrarla sobre el suelo mediante la aplicación de una fuerza horizontal..8. 20. .Un bloque homogéneo.7.5 ración de la carretilla (acelerando y frenando) para que no haya movimiento relativo entre el bloque y la carretilla.

16. está unida a un eje Prob. Los coeficientes de rozamiento estático en los apoyos de la escalera en el suelo y en la pared valen 0. b) ¿A partir de que velocidad angular no se apoyará la placa en B? 20.18 ..12. 20. siendo 0.13.14. 20..11. b) Determinar las reacciones en los apoyos.15.17.14 apoyos de la varilla con la pared vertical (A) y con el borde horizontal (B).17 20.6. 20. a) Si la línea de acción de dicha fuerza dista 1 m de la guía..2 y 0. 20. Se empuja la puerta mediante una fuerza horizontal constante de modo que se mueva uniformemente. respectivamente. 20.. como se muestra en la figura.a) Determinar la posición de equilibrio del sistema representado en la figura que se adjunta. La distancia entre las ruedas es de 2 m y cada una de ellas dista 50 cm de los bordes verticales de la puerta.Una escalera de 3 m de longitud y 10 kg de peso está apoyada en un suelo rugoso y en un rodillo de eje horizontal situaProb. 20. en el que no existen rozamientos en los Prob.18. formando un ángulo de 70° con la horizontal.. ¿cuál es la fuerza ejercida por cada una de las ruedas sobre el carril? b) Encontrar la máxima distancia a la que se puede aplicar la fuerza horizontal F sin que ninguna rueda se separe del carril. pero resbala si θ > 60°.13 do a una altura de 2 m sobre el suelo. 20. 20.4 el coeficiente cinético de rozamiento. b) Demostrar que se puede conseguir un saliente tan grande como queramos sin más que apilar un número suficientemente grande de ladrillos. y para ello tiramos de él con una fuerza cuya línea de acción pasa por el eje del rodillo.. a) Determinar las reacciones en los apoyos cuando el sistema gira con una velocidad angular de 30 rpm. Lo apoyamos en el borde de una mesa de modo que la parte rectilínea cuelgue por Prob. como se muestra en la figura.Se trata de colocar una serie de ladrillos uno sobre otro. Calcular el coeficiente de rozamiento entre el suelo y la escalera y las reacciones en los apoyos en la situación de equilibrio crítico..16 tra en la figura. de dimensiones 30 cm × 20 cm y que pesa 2 kg.Un rodillo homogéneo de 25 cm de radio y 40 kg de peso está situado sobre un plano horizontal. Deseamos hacerlo subir un escalón de 5 cm de altura. Las ruedas están enmohecidas de modo que no ruedan sino que deslizan en la guía.12 vertical de modo que en A está articulada con el eje y en B sólo se apoya en él. a) Obtener el criterio que debemos seguir para conseguir nuestro objetivo. La escalera permanece en equilibrio para cualquier ángulo θ < 60°.Problemas 613 20. Prob.Una placa rectangular y homogénea. 20.Un bastón está formado por un tramo rectilíneo de 100 cm de longitud y un puño semicircular de 8 cm de radio. Determinar el módulo de la fuerza necesaria para conseguir nuestro objetivo: a) si la fuerza aplicada es horizontal y b) si la fuerza aplicada forma un ángulo θ con la horizontal. c) ¿Cuál será el valor de θ que minimizará la fuerza necesaria y cuánto valdrá ésta? 20.Una puerta de garaje pesa 60 kg y está montada como se muesProb.. de modo que obtengamos el máximo saliente. Un hombre que pesa 60 kg comienza a subir por la escalera: a) ¿Qué longitud podrá subir antes de que la escalera comience a resbalar? b) ¿Cuál debería ser la inclinación mínima de la escalera para que el hombre pueda subir hasta el último travesaño sin que la escalera resbale? 20.Una escalera uniforme de 10 m de longitud pesa 30 kg y se apoya en un suelo horizontal y en una pared vertical.

la dos barras homogéneas tienen una masa por unidad de longitud λ.La barra homogénea que se muestra en la figura se apoya sin fricción en el interior y en el borde de una hemiesfera hueca. 20.614 Lec. ambos macizos. de longitud 3l. 20. 20.21. Calcular el valor de la altura máxima del cono para que el sistema se comporte como un tentetieso al apoyarlo sobre una superficie horizontal..Un canalón.24 20.Una barra homogénea.21 figura. están soldados por sus bases. Colocamos el cilindro sobre un plano horizontal rugoso y lo vamos inclinando progresivamente. Determinar el valor máximo de la masa de la barra para que el sistema no vuelque. de masa m. Prob.25. de diferentes Prob. 20. en un bloque homogéneo. anchura l y altura 2 l . Prob.. b) Encontrar la relación existente entre M. desProb. m y θ.Estática del sólido rígido. debajo del tablero de la mesa.23. está apoyada. 20...25 20.. b) En las condiciones del apartado anterior. Determinar la posición de equilibrio del bastón. Un tope (C) impide que la corredera se desplace hacia la . 20.22 20. siendo la densidad de uno de ellos el doble de la del otro.19 20. como se indica en la Prob. 20.22.En el mecanismo que se muestra en la figura. como se indica en la figura. construidos con el mismo material y del mismo radio..19. así como la posición del cilindro en el plano. sin fricción. 20.24. Determinar el módulo de la fuerza vertical F que deberá aplicarse al borde del canalón para que se incline un ángulo θ. de masa m cuya forma es la de medio cilindro circular con un radio exterior que es el doble del radio interior.Un cilindro está formado por dos hemicilindros homogéneos. a) Determinar las Prob. b) Determinar el valor mínimo del coeficiente de rozamiento que impide que el cilindro resbale antes de empezar a rodar. 20. 20. reacciones en los contactos.Una semiesfera y un cono..20. Prob.23 materiales. evaluar las reacciones en B y C. a) Determinar la fuerza mínima F que hay que aplicar para levantar el tablero por el punto A. 20. a) Determinar el valor máximo del ángulo de inclinación del plano para que el cilindro permanezca en equilibrio.. La posición de equilibrio del sistema corresponde a la barra en posición horizontal.En el mecanismo que se muestra en la figura todos los elementos se consideran de masa despreciable.20 cansa sobre un plano horizontal.

La barra se cuelga de una puntilla clavada en la pared. determinar la relación en que deben encontrarse las masas m1 y m2 para que el sistema esté en equilibrio. 20. Prob. está articulada en uno de sus extremos y soportada por una cuerda ligera como se muestra en la figura. como se indica en la figura. b) Repetir el apartado anterior cuando se cuelga una carga de 2000 kg en el extremo B del pescante.32. de masa m y radio r. Calcúlese el valor mínimo del coeficiente de rozamiento que evite el desmoronamiento del sistema. de 5 m de longitud y 100 kg de peso.. El conjunto descansa sobre un Prob.26. Prob.30 minar la posición de equilibrio del sistema y la reacción en la articulación. Determinar la posición de equilibrio del sistema y las tensiones en los hilos. Del extremo libre de la cuerda cuelga una pesa de 8 kg. como se muestra en la figura. DeterProb.32 nea está doblada en ángulo recto. 20. 20.. sobre la horizontal. Determinar la reacciones en los apoyos A y B y en el tope C.Problemas 615 derecha. 20. Determinar la masa mínima que deberá tener el tubo cilíndrico para que el sistema no vuelque.. inclinados 30° y 45°. respectivamente. 20. a) Determinar la posición de equilibrio del sistema evaluando el ángulo θ determinado entre la horizontal y la recta que une los centros de los dos cilindros.31 20.Una barra homogénea. 20. de 3 m de longitud y 10 kg de peso.27 plano horizontal.29. se apoyan sobre sendos planos lisos.Una barra homogéProb.Un pescante AB.Dos bolas idénticas. 20.34. La distancia AC es 3 m. 20.31. 20. 20..29 ciente de rozamiento estático es el mismo para todos los pares de superficies en contacto. están colocadas en el interior de un tubo cilíndrico (abierto en sus bases) de diámetro 3r.Dos cilindros macizos y homogéneos..Tres rodil l o s id én tico s están apilados en la forma que se muestra en la figura.Dos esferas de 2 kg y 12 kg y radios respectivos de 40 cm y 30 cm están suspendidas de un mismo punto mediante sendos hilos iguales de 20 cm de longitud. siendo las longitudes de cada porción de 10 cm y de 30 cm. 20. Determinar la posición de equilibrio de la barra y estudiar su estabilidad. 20.. Supongamos que el coefiProb. a) Calcular la tensión en el cable y la reacción en el apoyo..33.30.27. respectivamente. que pesan respectivamente 5 kg y 12 kg.. La cuerda pasa por una pequeña polea fija situada 2 m por encima de la articulación y en la misma vertical. b) Calcular las reacciones que actúan sobre cada cilindro. está articulado en su extremo A y soportado en su extremo B por un cable ligero..Determinar el valor del ángulo θ correspondiente a la configuración de equilibrio del sistema de dos barras ligeras articuladas . 20.26 20. de modo que forma un ángulo de 60° con la horizontal.En el sistema representado en la figura adjunta.28. Considerar ambas poleas lisas y de masas despreciables.

B y C. Prob. contenido en un plano vertical. está atrapada entre un cilindro macizo y homogéneo.37. 20. cada una de ellas mide 50 cm y pesa 2 kg.34 como se muestra en la figura adjunta.40 extremo inferior de la barra que está más abajo. 20. unidas entre sí mediante un hilo inextensible y ligero de longitud l. 20. 20. no existiendo rozamiento en ninguno de los contac- Prob.38..Dos bolitas.. Sobre la bolita actúan dos fuerzas: su propio Prob. Expresar el resultado en función de las intensidades de los esfuerzos P y F. 20.616 Lec.35 20.Estática del sólido rígido.e. de masa M y espesor despreciable. Determinar la posición de equilibrio de la escalera cuando se le aplica una fuerza horizontal F en su pie.37 . 20. de masa m y radio r.36 peso y una fuerza horizontal proporcional a la distancia entre la bolita y el diámetro vertical del alambre... 20. 20. 20.35.36.Una bolita está ensartada en un alambre circular liso. Prob.. 20. Las tres barras son homogéneas entre sí. cuyas masas son m1 = 20 g y m2 = 40 g. Prob. como se muestra en la figura. como se muestra en la figura.39 20. como se muestra en la figura. a) Determinar el valor del ángulo α que corresponde a la posición de equilibrio del sistema. b) Calcular las reacciones en los alambres.. Las varillas son homogéneas e idénticas entre sí. 20. la distancia h) de la tabla correspondiente a la posición de equilibrio del sistema.a) Determinar las posiciones de equilibrio del sistema representado en la figura adjunta.40. como se muestra en la figura. b) Determinar las reacciones en los puntos A. to del cilindro.. cuando actúa una fuerza horizontal de 1 kg sobre el Prob.Una escalera está apoyada en una pared vertical lisa y en un suelo horizontal liso.39. a) Determinar la posición del centro de gravedad G (i. b) Calcular las reacciones en los apoyos correspondientes a dicha posición de equilibrio. y el borde fijo O.38 Prob. están ensartadas en sendos alambres lisos.Determinar la configuración correspondiente al equilibrio de las tres barras articuladas que se muestran en la figura adjunta. 20. de longitud l de modo que l < h < 2l. y el suelo es horizontal y liso..Una tabla. Determinar las posiciones de equilibrio de la bolita.

. viene dado por tg θi 2N F 2( N i ) 1 Mg 20.42.. articuladas sin fricción.El sistema representado en la figura está formado por dos varillas idénticas articuladas entre sí.43 Prob. b) Como caso particular.Una varilla de masa m y longitud l está apoyada en una pared y en un suelo lisos.. Prob. de radio r. Considerar solamente pequeños desplazamientos angulares. 20. Determinar el valor del ángulo θ correspondiente al equilibrio.El sistema representado en la figura está constituido por dos varillas idénticas. Determinar el valor del ángulo θ para que el sistema se encuentre en equilibrio. a) Encontrar las relaciones que existen entre los ángulos θ1 y θ2 cuando el sistema se encuentra en equilibrio..47. 20.16 N/m y 30 cm de longitud natural.45. de 6 m de longitud y masa despreciable. a) Demostrar que el ángulo que forma la barra i-ésima con la vertical.46 Prob. todas idénticas. 20. Prob. de eje horizontal.Uno de los extremos de una varilla homogénea.45 20. 20. a) Determinar el valor de los ángulos α . 20. como se muestra en la figura. sustitúyase el conjunto de barras articuladas por una cuerda flexible. Determinar la posición de equilibrio de la escalera. 20. de 100 cm de longitud y 4 kg de masa cada una de Prob. en el techo y en la guía vertical lisa. de masa M. y calcúlese el ángulo θ0 que forma la cuerda con la vertical en el punto de suspensión.43. unido a la pared y al extremo inferior de la escalera. apoyadas sobre un suelo horizontal liso y unidas por sus centros mediante un muelle constante elástica k = 113. 20.Una barra de 4 m de longitud y 100 kg de peso está apoyada por uno de sus extremos en una pared vertical lisa y sostenida Prob.40 pero consideremos que en lugar de tener tres barras articuladas. b) Calcular los valores de dichos ángulos cuando D = 3l/2.44. de longitud l. 20.47 por el otro extremo mediante un cable inextensible. se tengan N barras articuladas.46. Aplicación numérica: l=4r.44 20.. 20. cuya constante elástica es k = 3mg/l y cuya longitud natural es l/2. está obligado a deslizar a lo largo de una guía vertical.Problemas 617 20. de masa total M = Nm. en tanto que la varilla se apoya sobre una superficie cilíndrica lisa. cuando se aplica una fuerza horizontal F en el extremo inferior de la barra que está más abajo. como se muestra en la figura. El movimiento de la escalera está restringido por un muelle.41..Continuemos con el Problema 20.Determinar el valor mínimo de la constante elástica k del muelle representado en la figura para que el péndulo invertido se encuentre en equilibrio estable.42 ellas.. como se indica en la figura.

48..Una varilla lisa. b) Calcular las tensiones en cada uno de los cables transversales. 20. 20. de longitud l y masa m.50 20. a) Calcular las longitudes que deberán tener los demás cables verticales para que la carga esté igualmente repartida. Determinar la fuerza horizontal que hay que aplicar en A para mantener la varilla en equilibrio con una inclinación θ respecto de la horizontal y evaluar las reacciones en los apoyos.49 Prob. En e l co n ta c to entre los cilindros no existe deslizamiento. El puente pesa 120 000 kg. de masa m y longitud l. 20.. 20.Una varilla AB.. de masa m y longitud l se apoya por uno de sus extremos (A) en un plano horizontal liso y por un punto comprendido entre el A y su centro de gravedad (G) en un borde fijo B.El mecanismo que se muestra en la figura se encuentra en equilibrio cuando la barra homogénea. Prob. está en posición vertical (i.. los cables se consideran de masa despreciable.e. como se muestra en la figura. a intervalos de 6 m. 20.Un puente colgante está tendido horizontalmente y soportado por seis pares de cables verticales. Determinar el ángulo θ corresponProb.51 20. como se indica en la figura. 20..618 Lec. el muelle no está deformado). Los cables verticales más cercanos al centro del puente miden 2 m. . como se muestra en la figura adjunta. Prob. b) Determinar la tensión del cable y la reacción en el apoyo.Estática del sólido rígido. y β que forman el cable y la barra con la pared en la posición de equilibrio.51.49.48 diente a una nueva posición de equilibrio y comprobar que dicho equilibrio es estable. esta sostenida por un hilo ligero BC y por un pasador que desliza sin fricción a lo largo de un eje vertical. Determinar los ángulos α y θ correspondiente a la posición de equilibrio. 20. delgada y homogénea.50..

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