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QA 371 B72002 ROBERT L. BORRELLI COURTNEY S.

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0233003104 ECUACIONES DIFERENCIALES . UNA PERSPECTIVA DE MODELACION .


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ecuaciones diferenciales

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ecuaciones
diferenciales
Una perspectiva de modelacin

Robert L. Borrelli Courtney S. Coleman

Traduccin Yazmn Jurez Parra Revisin tcnica 1 naca Barradas Bribesca '

OXFORD
UNIVERSITY PRESS

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OXFORD
UN IV ERSITY PRESS

Antonio Caso 142, San Rafael, Delegac in Cuauhtmoc, c.p 06470, Mxico, D.E Te!': 55924277, Fax: 57053738, e-mail: oxford@oupmex .com.mx Oxford Un iversity Press es un departamento de la Universid ad de Oxford . Promueve el objetivo de la Universidad relativo a la excelencia en la investigacin, erudicin y educacin mediante publicaciones en todo el mundo en Oxford New York Auck land Cape Town Da! es Salaam Hong Kong Ka!achi Ku ala Lumpur Madrid Melbourne Mexico C ity Nairobi New Delhi Shanghai Taipei Toronto Con ofic inas en Argentina Austria Brazil Chile Czech Republi c France Greece Guatemala Hungary Italy Japan Poland Portugal Singapore South Korea Switzerland Thailand Turkey Ukraine Vietnam Oxford es una marca registrad a de Oxford University Press en el Reino Unido y otros pases. Publ icado en Mxico por Oxford University Press Mxico, S.A. de C. V Divisin: Univers itaria rea: Matemticas

Sponsor editor: Jorge Alberto Ruiz Gonzlez Edicin: Ester Alizeri Fernndez Sergio Gerardo Lpez Hern ndez Produccin: Jorge A. Martnez J imnez Parlada: Jos Ca rlos Quezada Garca

ECUACIONES DIFERENCIALES
Todos los derechos reservados 2002, respecto a la primera edic in en espaol por Oxford University Press Mx ico, S.A. de c.V N inguna parte de esta publicacin puede reproducirse, almacenarse en un sistema de recuperacin o transmitirse, en ninguna forn1a ni por ningn medio, sin la autorizacin previa y por escrito de Oxford Un iversity Press Mxico, SA de C. V Las consultas relativas a la reproduccin deben enviarse al Departamento de Derechos de Aulor de Oxford University Press Mxico, S.A. de c.v, al domic il io que se seala en la parte s uperior de esta pgina. Miembro de la Cmara Nacional de la Industria Ed itorial Mex icana, registro nmero 723. ISBN 970-613-6 11-8 Traducido de la primera edici n en ingls de Differential equations: a modeling perspeclive Co pyri ght 1998 by John Wiley & Sons, In c ISBN 0-47 1-04230-7

Alfaomega Grupo Editor es distribuidor exclusivo para todos los pases de habla hispana de esta coedicin realizada entre Oxford University Press Mxico, SAo de C. V y Alfaomega Grupo Editor, SAo de C. V

ISBN 970-15-1136-0
Alfaomega Grupo Editor, S.A. de C. V Pilgoras 1139, Co l. Del Valle, 03100, Mx ico, D.E Impreso en Mxico Primera reimpresi n: septiembre de 2005
Esta obra se termin de imprimir en septiembre de 2005 en Litogrfi ca Cozuga, SA de C. v., Calzada Tlati lco Nm. 78, Col. Tlatilco, 02860, Mx ico, D.F. , sobre papel Bond Editor Alta Opacidad de 75 g. El tiraje fue de 2 000 ejemplares.

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Agradecimientos Prefacio Perspectiva de los estudiantes

IX XI
XV

1
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 Una aventura de modelacin Representacin visual de las curvas solucin En busca de frmulas de solucin Modelacin con EDO lineales Introduccin a la modelacin y a los sistemas Ecuaciones diferenciales separables Sistemas planos y EDO de primer orden Pldoras para el resfriado Cambio de variables y modelos de persecucin Tcnicas de frmulas de solucin en las que intervienen EDO de primer orden 1 11 18 29 41

57
69

82
93 104

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7

Existencia y unicidad Extensin y comportamiento de largo plazo Sensibilidad Introduccin a las bifurcaciones Soluciones aproximadas Ejecucin en computadora Mtodo de Euler, la EDO logstica y el caos

107 117 131 141 149 159 167

3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6

Resortes: modelos lineales y no lineales Ecuaciones diferenciales de segundo orden y sus propiedades EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, I EDO lineales homogneas con coeficientes constantes, II Soluciones peridicas y movimiento armnico simple Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes 3.7 Teora general de las EDO lineales Resumen de los operadores polinomiales con coeficientes constantes

179 191

202
214 223

228
242 254

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VI

ndice de contenido

4.1 4.2 4.3 4.4

Leyes de Newton y el pndulo Pulsaciones y resonancia Modelacin de la respuesta de frec uencia Circuitos elctricos

257 269 278 289

303 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 Sistemas de primer orden Propiedades de los sistemas Modelos de especies que interactan Modelos depredador-presa La plaga de zarigeyas: un modelo en potencia 303 317 332 343 352

539 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 Introduccin a la transformada de Laplace Clculo de la transformada Aplicaciones de la transformada: seguimiento de automvi les Convolucin La convolucin y la funcin delta Tablas de transformadas de Laplace 539 368 380 392 397 404

407
7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 7.9 7.10 7.11 Rastreo de plomo a travs del organismo Introduccin a los vectores y las matrices Sistemas de ecuaciones lineales Valores y vectores caractersticos de matrices Sistemas lineales homogneos con coeficientes constantes Sistemas lineales homogneos: valores caractersticos complejos Retratos orbitales Sistemas no homogneos y la matriz exponencial Estados estacionarios de sistemas lineales no homogneos Flujo de plomo, filtro de ruido: estados estacionarios Teora general de sistemas lineales 407 414 421 434 445 457 466 480 490 501 509

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VII

517
<;17

8.1 Estabilidad de sistemas lineales 8.2 Estabilidad de un sistema casi lineal Estabilidad de sistemas planos perturbados . 8.3 Sistemas conservativos 8.4 Funciones de Lyapunov

517 527 538 539 551

561
9.1 9.2 9.3 9.4 Ciclos Comportamiento de largo plazo Bifurcaciones Caos 561 571 582 595

613
10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 10.9 Vibraciones de una cuerda Funciones ortogonales Series de Fourier y aproximacin media Serie trigonomtrica de Fourier Semiintervalo y serie de Fourier exponencial Problemas de Stuhn-Liouville Separacin de variables La ecuacin de 'calor: profundidad ptima para una cava Ecuacin de Laplace 613 624 632 640 650 656 661 672 685

11. Se/Ue.d,~: ~ de Be&UJ If ~de.f~


11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 Resortes deteriorados y temperaturas permanentes Series solucin cerca de un punto ordinario Polinomios de Legendre Puntos singulares regulares Series solucin cerca de puntos singulares regulares, 1 Funciones de Bessel Series solucin cerca de puntos singulares regulares, 11 Temperaturas estables en esferas y cilindros

693
693 701 712 720 728 735 749 761

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VIII

ndice de contenido

771 A.l Vibraciones de una cuerda A.2 Proceso de Picard para resolver un problema de valor inicial A.3 Extensin de soluciones A.4 Sensibilidad de las soluciones a los datos 771 773 781

783
789

B.l B.2 B.3 B.4 B.5 B.6

Funciones de ingeniera Series de potencias Nmeros complejos y funciones complejas-valuadas lgebra y funciones trigonomtricas tiles Resultados tiles del clculo Cambio de escala y unidades

790
792

795 798 799 803


809
821

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Estamos en deuda con tres maravillosas personas que colaboraron con nosotros en esta obra. Tony Leneis es el autor principal de ODETooIkit, una poderosa interfaz interactiva constituida por una serie de instrucciones para el dispositivo de resolucin de ecuaciones diferenciales DEQSolve que se utiliz para crear todas las grficas. Dave Richards tiene una notable visin para la composicin y las ilustraciones, y en cada pgina se hace patente su habilidad tipogrfica con BT0. Jenny Switkes nos ayud en todos los aspectos relacionados con el texto. Su buen humor, paciencia y notables aptitudes fueron de gran vala. Fue un verdadero placer trabajar con estos tres talentosos colegas. Agradecemos tambin a muchas otras personas que contribuyeron para llevar a cabo esta obra. El profesor Beverly West nos hizo muchas sugerencias acertadas. Will Suckow se encarg del diseo de las simpticas computadoras animadas que pueblan todo el texto. Sally Arroyo aport excelentes ideas de diseo. Kevin Carosso, Ned Freed y Dan Newman son los autores de DEQSolve, que se basa en LSODA, que a su vez desciende de DIFFSUB, de C. W. Gear; DIFFSUB forma parte de ODEPACK, creacin de Alan Hindsmarsh en Lawrence Livermore National Laboratories. Asimismo, queremos agradecer al departamento de matemticas y a la administracin del Harvey Mudd College por su apoyo y su estmulo. Queremos extender de manera especial nuestra gratitud a Tiffany Amal, Claire Launay y Joel Miller, quienes contribuyeron de muchas maneras importantes en las fases finales del proyecto. Tambin queremos dar las gracias a los siguientes alumnos, que hicieron mucho para mejorar el libro y los problemas: Aron Archer, Patri Forwalter-Friedman, Motoya Kohtani, Aaron Lamb, Christie Lee, Dan Lpez, Susan McMains, Robert Prestegard, Justin Radick, Marie Snipes, Kal Wong, Xuemei Wu, Kaiqi Xiong y ~ob Zirpoli. Los autores estamos en deuda con quienes revisaron las versiones anteriores de este texto; sus comentarios y sugerencias fueron de gran valor. En particular, queremos agradecer a los profesores David Arnold, Ulrich Daepp, Steven R. Dunbar, Rahim Eighanrni, Richard. Elderkin, Mark Farris, Roland di Franco, Mark Fuller, Ben Fusaro, Matthias Kawski, David Kraines, David Lemer, Zhongyuan Li, Michael Montano, Michael Moody, Mike Pepe, Karl E. Petersen, Bhagat Singh, Ed Spitznagel, Kenneth Stolarsky, David Voss, Rich West y Christina M. Yuengling. Adems, agradecemos a los siguientes alumnos revisores: Matthew Anderson, Shannon Holland, Kevin Huffenberger, ltai Seggev y Treasa Sweek. Por supuesto, la responsabilidad de los errores es nuestra. Por ltimo, tenemos una deuda de gratitud con Barbara Holland, nuestra editora de matemticas en Wiley, por su generoso apoyq, consejos y estmulo durante la redaccin del libro. Te lo agradecemos de corazn, Barbara.
R. L. Borrelli

C. S. Coleman

borrelli@hmc.edu coleman@hrnc.edu Claremont, agosto de 1997

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Las ecuaciones diferenciales son una poderosa herramienta en la construccin de modelos matemticos para el mundo fsico. Su aplicacin en la industria y la ingeniera es muy extensa y cumplen tan bien su cometido que se han convertido en uno de los instrumentos de modelacin ms fructferos. A ello debe agregarse que la actual es una poca sumamente propicia para estudiarlas porque los medios computarizados de resolucin interactiva pueden generar con rapidez y sin problemas representaciones grficas sorprendentes muy provechosas para entender las propiedades de los sistemas dinmicos.
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ste es un libro introductorio para estudiantes de ciencias, matemticas e ingeniera; sus temas centrales son la visualizacin grfica y la modelacin. Desde los primeros captulos se exponen los sistemas diferenciales y los mtodos numricos, y se alienta a los estudiantes a que utilicen desde el principio medios numricos de resolucin. Nuestro objetivo es presentar los temas de manera clara y comprensible para los estudiantes de cualquier nivel, de forma que los motive a preguntar por qu y que les transmita nuestro entusiasmo y gusto por el estudio de las ecuaciones diferenciales. Si bien se adopta la perspectiva moderna sobre los sistemas diferenciales como sistemas dinmicos en desarrollo, se conservan los temas y objetivos de un curso normal. Se exponen temas de suma actualidad, como sensibilidad, comportamiento de largo plazo, bifurcacin y caos, pero tambin las frmulas de solucin y la teora que se espera en un primer curso.

En esta obra se da por sentado que el estudiante tiene conocimientos de clculo de una variable. En pocas secciones (casi todas de los ltimos captulos) se requiere cierto conocimiento bsico de derivacin parcial. Debido a que los conceptos lineales se presentan a medida que se necesitan, no se presupone un curso de lgebra lineal. Para aprovechar al mximo este texto los alumnos deben contar con medios numricos de resolucin, pero de igual modo pueden aprender bien incluso sin ningn medio de sos.

No se precisan conocimientos de programacin para utilizar este libro. En la actualidad existen numerosos medios de resolucin de ecuaciones diferenciales que no exigen que el usuario sea experto en computacin. Entre ellos se cuentan las calculadoras manuales, computadoras personales, estaciones de trabajo o grandes sistemas de cmputo. No se da preferencia a ninguno de ellos.

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XII
Prefacio

Mtodo de sistemas dinmicos. En el texto se adopta un mtodo de sistemas dinmicos por medio del cual se modelan los procesos naturales que evolucionan con el tiempo. Se abordan las cuestiones bsicas de existencia, unicidad, comportamiento de largo plazo y sensibilidad a los datos como temas recunentes. Modelacin matemtica. Cada cuadro narra una historia: la elaboracin de un modelo es como dibujar un cuadro del sistema, e interpretar la solucin de las ecuaciones del modelo es . como contar una historia. Existe un gran nmero de modelos en el texto a partir de los cuar-t~\;!~ ~ ~l'::s les se puede elegir. Algunas secciones estn dedicadas por completo a uno solo de ellos, pe. \/. ~ ro en casi todo el libro los modelos comprenden nicamente una parte de una seccin. Por . / tanto, el texto permite flexibilidad en el tratamiento de la modelacin .
~

nfasis en la visualizacin grfica. Las soluciones de una ecuacin diferencial ordinaria son funciones cuyas grficas conesponden a curvas, las cuales pueden generarse por computadora y dar una prueba visual convincente de las deducciones matemticas, as como una clara comprensin de complicadas frmulas de resolucin. Cada grfica de este texto viene con la informacin necesaria para reproducirla. Estas grficas son el resultado real de un medio numrico de resolucin, no interpretaciones artsticas. El libro y los cientos de grficas de soluciones destacan esta conexin visual con la teora. Los medios numricos de resolucin se utilizan desde el principio. Con la gran disponibilidad de medios numticos de resolucin excelentes y econmicos, tiene sentido introducir un mtodo de solucin numrica desde el principio, de modo que los estudi antes empiecen a examinar la geometra de las soluciones y cmo cambian stas cuando se modifican los elementos de una ecuacin diferencial. La introduccin de las computadoras en el curso produce un marcado inters en la comprensin de los sistemas dinmicos . Las propiedades bsicas de los sistemas dinmicos son una valiosa henamienta para interpretar la presentacin visual de las soluciones de ecuaciones diferenciales. Los sistemas se presentan desde el principio. Desde el comienzo se abordan los sistemas simples de ecuaciones diferenciales en forma directa durante el proceso de modelacin, ya que es natural hacerlo as. Esto no representa un problema porque los medios computarizados de resolucin de ecuaciones pueden manejar un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden con la misma facilidad que resuelven una sola ecuacin diferencial. Apndices. En el apndice A se encuentran las demostraciones de los fundamentos matemticos de las ecuaciones diferenciales . En el B se incluye material de apoyo til.

Conjuntos de problemas. Los problemas constituyen la parte central del libro. En la mayor parte de las secciones hay problemas para los que debe emplearse un medio numrico de resolucin (se indican con un icono de computadora). Numerosas secciones contienen proyectos abiertos apropiados para un equipo de alumnos (se destacan con un icono de saludo de manos). Las respuestas a los problemas con nmeros subrayados vienen al final ; las de www los que estn marcados con el icono www se encuentran en el sitio web de Wiley, en http://www.wilwy.comlcollege/bonelli.

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Prefacio

XIII

Son posibles muchos cursos basados en este libro; a continuacin se presenta un curso de un semestre para alumnos que por vez primera tienen contacto con las ecuaciones diferenciales. Captulo 1: Captulo 2: Captulo 3: Captulo 4: Captulo 5: Captulo 7: Captulo 8: Captulo 9: secciones secciones secciones secciones secciones secciones secciones secciones
1.1 a 1.7 2.1 a 2.6 3.1 a 3.6 4.1, 4.2 o 4.3 5.1, 5.2 Y 5.3 o 5.4 7.1 a 7.7 8.1, 8.2 9.1, 9.2

Las secciones de los captulos 8 y 9 pueden sustituirse por material de los captulos 10 u 11 si es ms apropiado para el curso.
g~

En el Student Resource Manual (MRA; manual de recursos para el estudiante) se proporcionan las soluciones completas (junto con grficas) de cada inciso de los problemas pares (no se incluyen los problemas de equipo). Asimismo, donde es apropiado se dan amplias demostraciones de los teoremas que se presentan. En el sitio web de Wiley se encuentra una muestra de soluciones del MRA para los problemas marcados con www . Los autores, junto con William Boyce, han creado un conjunto de experimentos con grficas por computadora y proyectos de modelacin (tambin publicado por Wiley) con el ttulo de Differential Equations Laboratory Workbook (libro de ejercicios para el laboratorio de ecuaciones diferenciales), con el que se complementa un curso de ecuaciones diferenciales ordinarias. En el apndice de ese libro de ejercicios se ofrece un repaso casi telegrfico de tres ambientes de modelacin: procesos de tasa de cambio, circuitos elctricos y mecnica. Tambin s'e incluyen muchas grficas de soluciones de ecuaciones diferenciales que sirven como referencia visual til. El libro que tiene usted en las manos es una parte independiente de ese libro de ejercicios, aunque ambos se complementan entre s. Para conocer los suplementos el profesor debe recurrir a la editorial.

A mi esposa, Ursula Marie, cuya paciencia y comprensin a veces llegaron al lmite a causa del programa de trabajo extraordinario que se necesit para crear este libro. Como bien lo expres Petrarca: Tu che dentro mi vedi e' 1 mio mal senti / et sola puoi finir tanto do lore / con la tua ombra acqueta i miei lamenti. (RLB) Este libro est dedicado a mi maravillosa y paciente esposa, Julia, y a nuestros hijos, sus esposas y nuestros nietos: David, Sally, Elizabeth, Brittany, Rebecca, Timothy, Margaret, Chuck, Erica, Katie, Diane, David y Christopher. (CSC)

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Somos los estudiantes que ayudamos a que este libro quedara perfecto. Nuestra experiencia con esta labor empez cuando tomamos el curso de ecuaciones diferenciales, en el que utilizamos la edicin preliminar. Luego, de algn modo (del cual sabemos poco) nos absorbi el proyecto. Al empezar no tenamos la menor idea de en qu nos metamos. Hemos descubierto algo: es difcil escribir un libro de texto bueno y completo. Si hubisemos previsto la cantidad de trabajo que nos aguardaba, sobre todo en las etapas finales, habramos preferido unas buenas vacaciones de verano. Sin embargo, creemos que vali la pena. Se nos asign una misin: aplicar nuestra propia experiencia con el texto a fin de mejorarlo para el alumno. Lemos cada captulo con espritu crtico e hicimos sugerencias acerca de cmo podra facilitarse la comprensin de los ejemplos y explicaciones. Conocamos bien algunos captulos, de modo que sabamos qu cambios los mejoraran. No obstante, desconocamos por completo otros y tuvimos que asumir nuestro papel de alumnos para estudiar lo expuesto por primera vez (sin ayuda del profesor). Cuando terminbamos un captulo, entregbamos pilas de sugerencias a los autores, quienes tomaban en cuenta todos los comentarios y los usaban para ponerse de acuerdo no slo entre ellos, sino tambin con nosotros, sobre cmo podra mejorarse el libro. Algunas secciones necesitaban cambios menores; otras tuvieron que ser escritas de nuevo. y podemos ver plasmados nuestros comentarios y sugerencias no slo en los cambios ligeros sino tambin en los de trascendencia. Consideramos que estos cambios han mejorado el libro. Desde el principio esta obra fue un poco distinta de las dems, y sigue sindolo. Su nfasis en la modelacin da un propsito a las ecuaciones diferenciales. No se limita a ensear a los alumnos cmo resolver ecuaciones diferenciales que modelan una situacin; les muestra tambin cmo construir el modelo. El acento en el anlisis grfico y la visualizacin hace que los conceptos sean ms intuitivos. Los numerosos ejemplos contribuyen a lograr una mejor comprensin. Con este nuevo enfoque se facilita el acceso a los conceptos relacionados con las ecuaciones diferenciales. Esperamos que nuestro trabajo, que se fund en la ptica de los alumnos, sirva de apoyo para los estudiantes que lo utilicen. Buena suerte!

Tyffany Amal Claire Launay Joel Miller

2000 2000 2000

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Captulo
Velocidad inicial
= 20

mis

~4

~~

11

1
~2

1
3.0

'" .a '"
~
1

O .0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

Tiempo (s)

Lance una pelota al aire. Le lleva ms tiempo subir o bajar? Revise el ejemplo 1.5.5.

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Cuntas toneladas de pescado pueden recogerse al ao sin exterminar la poblacin? Cuando duplica la dosis de medicamento contra el resfriado, se queda dormido en la clase de matemticas? Tarda ms en subir una pelota que en caer? En este captulo se modelan los procesos naturales por medio de ecuaciones diferenciales a fin de responder stas y muchas otras preguntas.

1.1

Una aventura de modelacin


Las ecuaciones diferenciales ofrecen poderosas herramientas para explicar el comportamiento de procesos con cambios dinmicos. Utilizaremos tales herramientas para responder preguntas acerca de procesos que de otra manera son difciles de contestar. Considere, por ejemplo, la poblacin de peces de uno de los grandes lagos. Qu tasa de pesca conserva en cantidades aceptables la poblacin de peces y la industria pesquera? Emplearemos ecuaciones diferenciales para determinar cmo cambia la poblacin de peces a lo largo del tiempo con base en las tasas de nacimiento, muerte y captura. La clave que indica que puede usarse una ecuacin diferencial para describir lo que sucede radica en las palabras tasas de nacimiento, muerte y captura. La palabra clave es tasas. Las tasas son una derivada con respecto del tiempo, pero qu cantidad va a derivarse en este caso? Midamos la poblacin de peces vivos en el instante t entre el tonelaje

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

total y(t), con el tiempo en aos. Entonces la tasa de cambio neta de la poblacin de peces expresada en toneladas de pescado por ao es dy(t)/dt, que se escribe y'(t) o, simplemente, y' . En cualquier instante t, se tiene
y'(t) = tasa de nacimiento - tasa de muerte - tasa de captura
(1)

donde cada tasa se mide en toneladas por ao. Supngase que las tasas de peces inmigrantes y emigrantes de los ros que se comunican con el lago se anulan entre s, de modo que no es necesario escribirlas en (1). De la observacin minuciosa de numerosas especies durante muchos aos se sabe que la cantidad de peces que nacen y mueren es proporcional al tamao de la poblacin: Tasa de nacimiento en el instante t: by(t) Tasa de mortalidad en el instante t: (m + cy(t))y(t) donde b, m y c son constantes de proporcionalidad no negativas. La dificultad radica en que al coeficiente de mortalidad natural, m, se suma el trmino cy(t), lo que explica la sobrepoblacin. A medida que crece la poblacin en un hbitat estable, la tasa de mortalidad suele crecer mucho ms rpido de lo que puede explicarse con un solo coeficiente constante m . El trmino de "sobrepoblacin" es necesario para modelar este factor de mortalidad acelerado. Unamos ahora todas las piezas y creemos un modelo.

Construccin del modelo matemtico


Sea H la tasa de captura. Entonces, con la ley que se expresa con (1) tenemos una ecuacin diferencial para y(t):
y'

1& Si H es una constante positiva, entonces se trata de un modelo de captllra de tasa cOlIstante.

= by -

(m + cy)y - H

o bien,
y' = ay - cy2 - H (2)

donde a = b - m se supone positiva. Una ecuacin como la (2), con una funcin por determinar de una sola variable y sus derivadas, se denomina ecuacin diferencial ordinaria (EDO). En relacin con el modelo de pesca, cabe sealar que la observacin de una poblacin real de peces da una idea muy precisa de las tasas de natalidad y mortalidad (por tanto, se supone que a y c son valores conocidos) y que la tasa de captura H est controlada. Entonces queda por determinar el tonelaje y(t) a partir de la EDO (2) . Una funcin y(t) para la que
y'(t) = ay(t) - c(y(t))2 - H

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1.1 / Una aventura de modelaci6n

1& Suele decirse que y(t) satisface una EDO para indicar que y(t) es

una solucin de la EDO.

para toda t en un intervalo se denomina solucin de la EDO (2). Puede calcularse el valor Yo de y(t) en cualquier instante to, Y con seguridad debe ser un factor fundamental para predecir valores posteriores de y(t). La condicin y(to) = Yo se llama condicin inicial. Al medir el tiempo a partir de to hemos creado un problema cuya solucin y(t) son las toneladas de peces predichas para el futuro:

Modelo matemtico para la poblacin de peces a travs del tiempo


Dadas las constantes a y c, la tasa de captura H y los valores to YYo, calcule la funcin y(t) para la que y' = ay- cy2-H, en algn intervalo t que contenga ato.
y(to) = Yo

(3)

La EDO y la condicin inicial en (3) constituyen un problema de valor inicial (PVI) para y(t). En el captulo 2 veremos que el PVI general (3) tiene una solucin nica en algn intervalo t si la tasa de captura H es una constante, o si H es una funcin continua de tiempo. Es bueno saber que enfrentamos un problema que tiene exactamente una solucin, pese a que an no sabernos cmo obtenerla. Es corno saber de antemano que s embonan todas las piezas de un rompecabezas. Cmo describiremos la solucin y(t) del PVI (3)? Con palabras, grficas o frmulas? Utilizaremos las tres cosas.

Frmula de solucin para el PVI (3) sin sobrepoblacin


Hemos construido un modelo general de PVI para el tonelaje de peces. A fin de describir la resolucin, quiz sea mejor no atacar todo el problema de valor inicial, sino analizar primero los casos particulares. Pensamos que no hay sobrepoblacin (entonces c = O) Y empecemos con un valor conocido Yo. Se obtiene entonces el siguiente PVI: obtenga y(t) de modo que
y' = ay -H,
y(O) = Yo,

t c. O

(4)

Supngase que a, H y Yo son constantes no negativas. En seguida exponernos un mtodo para hallar una frmula de solucin para el PVI (4). Digamos que y(t) es una solucin del PVI (4), es decir,
y'(t) = ay(t) - H,
y(O) = Yo

(5)

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

1& Explicamos este mtodo en la seccin 1.3.

Al pasar los trminos de la EDO de (5) al miembro izquierdo y multiplicar por e-al se obtiene
e-at(y' - ay + H) = O

(6)

En virtud de que (e-al)' = - ae:" y (e-aty(t))' = e-aly'U) - ae-at y(t), la EDO (6) se convierte en -al H ( e y--e a -al)' = O

Del clculo sabemos que las funciones cuya derivada es cero son funciones constantes. Por tanto, para cierta constante C se tiene H e-al y () t --e a Si t
=at

=c

(7)

= O en la frmula

(7), entonces podemos resolver para C. Se obtiene H yo--=C a

(8)

ya que y(O) = yo. Por consiguiente, al multiplicar por e" cada miembro de la frmula (7), emplear el valor de C dado en (8) y reordenar los trminos, se observa que la solucin del PVI (4) tiene la forma y(t)

H + ( Yo =~
20

H) e al ,

para t > O

(9)

y' = y.
20

o < Yo < 8

y'=y-5/3,O<YO<9

15

15

-v;
"O

'"
ee

<> e glo

-v; ee
"O

glO

'" '"

'"

....... 2

t (aos)

(aos)

lO

Figura 1.1.1 Crecimiento exponencial PVI (4) con a = 1, H = O.

(sin captura):

Figura 1.1.2 Crecimiento exponencial y decrecimiento (con captura): PVI (4) con a = 1, H = 5/3.

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7.7/ Una aventura de modelacin

lJf" Recuerde: una soluci" es una funcin; una curva solucilI es la grfica de una solucin.

Para completar el proceso es conveniente comprobar que la funcin y(t) dada en (9) es en realidad una solucin del PVI (4). Qu nos indica la frmula (9) sobre la poblacin de peces? Primero, si el tonelaje inicial Yo es exactamente H/a , entonces a partir de (9) se obtiene y(t) = H/a para toda t 2 O. Esta solucin constante y(t) = H/a se denomina solucin de equilibrio . Segundo, obsrvese que si Yo es un poco mayor que H/a, entonces empieza el crecimiento exponencial; si es menor, se extingue la poblacin de peces debido a que hay un instante t* > O tal que y(t*) = O. La grfica en el plano ty de una solucin y(t) de una EDO recibe el nombre de curva solucin . En la figura 1.1.1 se muestra el crecimiento exponencial de la poblacin cuando no hay pesca (H = O). En la figura 1.1.2 se observa tanto el crecimiento como el decrecimiento exponencial a partir del equilibrio si hay pesca (H = 5/3 toneladas anuales). Estas dos grficas se obtienen directamente con la frmula (9) y software para trazar grficas. Si Yo < H/a pronto se extinguir la poblacin, pero si Yo > H/a , entonces crece sin lmite (lo cual nunca sucede en la realidad). Por consiguiente, necesitamos un modelo mejor. Quiz sea indispensable tener en cuenta el trmino de la sobrepoblacin.

Sobrepoblacin sin captura de peces


Omitamos por el momento el trmino de la captura de la EDO y usemos otra vez el trmino de la sobrepoblacin para obtener el PVI
y' = ay- cy 2,
y(O) = Yo'

t2 O

(lO)

donde a, c y Yo son constantes positivas. Aunque hay una frmula para resolver el PVI (lO) (vase el ejemplo 1.6.5), no es fcil obtenerla, por lo que se requiere otra forma de describir la solucin de tal problema. Hay programas de computadora denominados medios numricos de resolucin con los que se obtienen aproximaciones muy precisas de la solucin de un PVI como el (10), incluso cuando no hay frmula de solucin. Veamos qu puede hacer uno de esos medios con el PVI (lO). En la figura 1.1.3 se ilustran curvas solucin aproximadas para el PVI (lO) con a = 1, e = 1/12:
y' = y - l / 12,
y(O) = Yo'

Yo = varios valores positivos, t 2 O

(11)

lJf"

Empiece la calistenia con su medio numrico de resolucin realizando usted solo la figura 1.1.3.

Hemos establecido el intervalo de tiempo de resolucin en la computadora en O::; t::; 10 a fin de predecir el tonelaje futuro y el intervalo de tonelaje en O::; y::; 20; los tonelajes negativos carecen aqu de sentido. Qu se sugiere en la figura 1.1.3 acerca del tonelaje de peces en evolucin a medida que transcurre el tiempo? Primero, al parecer hay dos niveles de equilibrio, y(t) = 12 para toda t 2 O Y y(t) = O para toda t 2 O. Son stas soluciones reales de la EDO de (11)? S, ya que las funciones constantes y(t) = 12 Y y(t) = O satisfacen la EDO, como puede comprobarse mediante sustitucin directa. Algo interesante es que al parecer el equilibrio superior atrae a las dems curvas solucin no constantes en el cuadrante de pobla-

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

cin y ~ 0, t ~ O. Por s sola, la poblacin de peces tiende al equilibrio sin importar cul sea la poblacin inicial. Como utilizaremos con frecuencia algn medio numrico de resolucin, veamos cmo funcionan.

Algunas sugerencias para usar un medio numrico de resolucin


A travs del medio numrico de resolucin se obtiene el trazo de un valor aproximado de la solucin y(t) en cientos de instantes; luego estos puntos (instantes) se unen en la pantalla de la computadora por medio de segmentos de recta. Cun bien se aproxime la grfica a la solucin real depende de la calidad del med io. Los analistas numricos han realizado un trabajo sobresaliente al construir medios de resolucin confiables; nosotros tenemos mucha confianza en los nuestros. Por el momento, slo nos ocuparemos de los aspectos bsicos para usar el medio . Lo primero es escribir el PVI en la forma
y' = fU, y ),
y(to) = Yo

porque el medio debe conocer la funcinj(t, y) y el punto inicial (to, Yo). Puesto que dy/dt es la tasa de cambio con respecto al tiempo de la solucin y(t) del PVI, suele llamarse a f(t, y) funcin de cambio. A continuacin, debemos especificar un intervalo de tiempo de resolucin que abarque del punto inicial to al punto final ti . Se dice que el PVI se resolver hacia adelante si t) > to Y hacia atrs si t) < too

20

20 .

y'=y -y2/ )2 -S/3,

0 :syo:S 20

y= 12

y =o

la
t (aos) t (aos)

10

Figura 1.1.3 Sobrepoblacin, sin captura: soluciones de equilibrio y = O, 12; PVI (11) .

Figura 1.1.4 Sobrepoblacin, captura: soluciones de equilibrio y = 2, 10; PVI (12).

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lJZilf' En el manual de recursos para el estudiante se brinda ms informacin sobre cmo utilizar los medios numricos de resolucin.

Es indispensable indicar al medio cmo debe mostrar las curvas solucin. Para ello, antes de ordenarle que encuentre y trace las grficas de tales curvas, se establece el tamao de la pantalla (es decir, los intervalos de los ejes). Hay dos razones para hacerlo as: Los medios bien diseados a menudo se desactivan automticamente cuando la curva solucin excede el rea de pantalla especificada debido a una mala seleccin del intervalo de tiempo de resolucin. Esto evita que la computadora realice clculos intiles (y quiz que falle). Algunos medios tienen valores preestablecidos que ajustan la dimensin de la pantalla de forma automtica para la curva solucin en el intervalo de tiempo de resolucin. En caso de tener una curva solucin demasiado grande no se ver mucho en la pantalla. La eleccin del tamao de la pantalla correcto para obtener todas las caractersticas que se desean examinar es un arte y una ciencia al mismo tiempo. La habilidad para configurar la dimensin de la pantalla mejora con la experiencia. Con lo visto hasta ahora estamos listos para volver al modelo de poblacin de peces. Abordemos nuevamente el tema de la industria pesquera para ver qu sucede.

Sobrepoblacin y captura de peces


Empecemos por incluir una pesca moderada, digamos, H = 5/3 toneladas por ao, de modo que el PVI (11) se convierte en

y' = y_l 12

_1 = -J..-(y-2)(y-1O)
3 12

'

y(O) = Yo

~ o,

(12)

Con un medio numrico de resolucin se trazan las curvas solucin aproximadas del PVI (12) para los valores positivos de Yo (fig. 1.1.4). Hay dos soluciones de equilibrio: Y = 2 Y Y = 10, para toda t. La recta de equilibrio superior an atrae las curvas solucin, pero no
20 20 -

y' = y - yl12 - 4,

o < Yo < 20

y' = y- y2112 -H(/),


H(t)

{4, O,

o~ / < 5
/? 5

o<yo < 20

15

y= 12

t(aos)

10

10

/ (aos)

Figura. 1.1.5 Extincin; PVI (13) para varios valores de Yo-

Figura 1.1.6 La prohibicin de la pesca durante un periodo de cinco aos reestablece la poblacin de peces; PVI (14).

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a todas. Las que comienzan debajo de esa recta se curvan hacia abajo, hacia la extincin. Este modelo de una tasa de captura baja emite una seal de alerta amarilla: la pesca moderada no parece ser muy daina, al menos si el tonelaje inicial Yo es lo suficientemente alto; sin embargo, incluso una tasa de captura moderada podra causar la extincin si el nivel de poblacin inicial es bajo. No obstante, ste es un escenario en el que tanto la poblacin de peces como la industria pesquera sobreviven bien. Supngase ahora que no hay restricciones para los pescadores y que la tasa de captura es mucho ms alta; digamos que aumenta a 4 toneladas por ao. Se tiene entonces el siguiente PVI con captura enorme:
Y
I

Y =y- U - 4,

y(O) = Yo,

t~O

(13)

Esta vez, si queremos obtener las soluciones de equilibrio con y' = O y utilizamos la frmula para la ecuacin cuadrtica a fin de calcular las races de Y - l /12 - 4, descubriremos que no hay ninguna. De hecho, y' siempre es negativa; en la figura 1.1.5 se observa la catstrofe que eso implica.

Prohibicin de pesca
No podemos permitir que se extinga la poblacin de peces. Veamos qu sucede con el modelo si despus de cinco aos de pesca a una tasa de 4 toneladas por ao se prohbe esa actividad durante cinco aos. Ahora la tasa de captura est dada por la funcin
H()
t =

{4, O::;; t < 5

O, 5::;; t::;; 10

y el PVI es
y' = y -

~2 -

H(t),

y(O) = Yo'

O::;; t::;; 10

(14)

Por fortuna, se sabe que aun cuando la tasa de pesca sea una funcin de activacin y desactivacin como H(t), un problema de valor inicial como el (14) tiene una solucin nica y(t) para todo valor de Yo. No tenemos una frmula para y(t), pero con el medio numrico de resolucin se obtiene una buena idea de su comportamiento. Como era de esperarse, se rescata a la poblacin de peces de la extincin si Yo es grande. En la figura 1.1.6 se observa que luego de cinco aos de pesca intensa la poblacin sobreviviente se dirige al nivel de Y = 12. Hemos salvado a los peces, pero a costa de la industria pesquera. En la figura 1.1.6 se muestra un rasgo extrao no visto en ninguna de las otras grficas: esquinas en las curvas solucin. stas aparecen precisamente en t = 5, cuando la captura se detiene de sbito. As, en las grficas se observa una discontinuidad en la tasa de captura como un cambio repentino en la pendiente de una curva solucin. No debe sorprender, ya que la pendiente de una solucin y(t) es la derivada y'(t), y y'(t) en la EDO (14) se relaciona con la tasa de activacin y desactivacin de captura.

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1.1/ Una aventura de modelacin

Comentarios
Hemos creado un modelo matemtico por medio de EDO para los cambios en el tamao de la poblacin, un modelo que incluye controles internos (el factor de sobrepoblacin) y externos (la tasa de pesca). Obtuvimos frmulas para las soluciones del modelo matemtico en un caso simple; utilizamos un medio numrico de resolucin para trazar las grficas de las soluciones en los casos ms complejos, e interpretamos las soluciones en trminos de lo que sucede con la poblacin de peces. El modelo aqu presentado tiene sus defectos, como todos. Sin embargo, el proceso de modelacin nos ha permitido examinar las consecuencias de varias suposiciones acerca de la tasa de cambio de la poblacin de peces. Hay muchos medios de resolucin buenos que exigen muy poca o ninguna habilidad de programacin. En esta obra no presuponemos un medio especfico.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.
(Crecimiento exponencial.) Supngase que el PVI modelo para una poblacin de peces est dado por y'(t) = ay(t), y(O) = Yo, donde a y Yo son constantes positivas (sin

IBW El subrayado indica una respuesta al final del libro

2.

IBW Los iconos de computadora indican que debe usar un medio numrico de resolucin.

3.

sobrepoblacin ni captura). (a) Obtenga una frmula de solucin para y(t). (b) Qu sucede con la poblacin a medida que transcurre el tiempo? Se trata de un modelo objetivo? Explique por qu. (Control por sobrepoblacin Y captura.) El PVI y' = y - y2/9 - 8/9, y(O) = Yo, donde Yo es una constante positiva, es un caso especial del PVI (3). (a) Cul es el coeficiente de sobrepoblacin y sus unidades? Cul es la tasa de captura? (b) Obtenga los dos niveles de equilibrio positivo. [Sugerencia: calcule las races de y - y2/9 - 8/9.] (e) Trace las grficas de las curvas solucin del PVI para distintos valores de Yo. Utilice los intervalos O:::; t:::; 10, O:::; y:::; 15. Interprete lo que observa en trminos del futuro de la poblacin de peces. (Reabastecimiento .) El reabastecimiento de la poblacin de peces con R toneladas de peces anuales da lugar a la EDO modelo y' = ay - cy2 + R, donde a y c son constantes positivas. (a) Explique cada trmino de la EDO modelo. (b) Pruebe el modelo en el PVI y' = y - y2/ 12 + 7/3, y(to) = Yo para distintos valores negativos de to YYo. Qu pasa con las curvas solucin si avanza o retrocede el tiempo? Utilice los intervalos O:::; t:::; 10, O:::; y:::; 25 para la pantalla. Interprete lo que observa. (Captura y reabastecimiento peridicos.) Considere el PVI y' = y - y2 + 0.3
sen(21tt), y(to) = Yo

(a) Explique el significado de la EDO en trminos de una poblacin de peces. Trace las curvas solucin para to = O y valores de Yo en el intervalo de O a 2. Utilice

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20 20

15 15

-;;;"O

-;;;"O

os os

'" g '"

"

10

-=:-

"
'"

'" ee

10

t (aos)

t (aos)

Figura 1.1.7 Temporada (problema 7).

corta de captura de peces

Figura 1.1.8 Temporada (problema 7).

larga de captura de peces

www

5.

los intervalos O ~ t ~ 10, O ~ Y ~ 2. Haga lo mismo para to = 1,2, ...,9 Y Yo = O. Interprete lo que observa en trminos de la poblacin de peces. (b) Explique por qu se parecen las curvas solucin que comienzan en (to, Yo) Y (to + 1, Yo). En el rectngulo O ~ t ~ 10, -1 ~ Y ~ 2, trace la curva solucin que pasa por el punto to = 0.5, Yo = O. Por qu carece de sentido esta curva en trminos de la poblacin de peces? (Captura con esfuerzo constante.) Los modelos de esta seccin sufren de un defecto. En niveles bajos de poblacin no puede mantenerse por mucho tiempo una tasa de captura alta y fija porque se exterminara la poblacin. Un modelo ms seguro (para los peces) es y' = ay - cy2 - Hoy, y(O) = Yo, donde a, e, Ho Y Yo son constantes positivas. En este modelo, cuanto menor sea la poblacin menor ser la tasa de captura. (a) Interprete cada trmino de la EDO. Por qu se denomina captura con esfuerzo constante? (b) Para los valores de Ho menores que a, explique por qu con el modelo se obtienen curvas solucin similares a las de la figura 1.1.3, pero posiblemente con una poblacin de equilibrio diferente y estable. (Captura intensa, captura moderada.) Qu sucede cuando tras un periodo de captura intensa sigue otro de cinco aos de captura moderada? Combine los PVI (12) y (13) Y suponga que y' = y - y2/12 - H(t), donde H(t)

={~i3,

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1.2/ Representacin visual de las curvas solucin

11

Il@f

Si se mete en los consulte la seccin "Tips" del manual de recursos para el estudiante.

Trace las curvas solucin para O:S; t :s; 10, O:S; Y :s; 20 e interprete lo que observa. Trace las rectas y = 10 Y Y = 2 en la grfica y explique su importancia para la poblacin para t e: 5. (Captura estaciona!.) Digamos que la captura es estacional, "activa" para los primeros meses del ao e "inactiva" para los restantes. La EDO es y' = ay - cy2 - H(t), donde H(t) tiene el valor Hi, durante la estacin activa y O durante la inactiva. Los primeros dos meses de cada ao constituyen la estacin de captura en la figura 1.1.7 y los primeros ocho meses en la figura 1.1.8; en ambas figuras a = 1, e = 1/12, Ho = 4. Reproduzca las grficas de esas figuras. Explique lo que observa en trminos del comportamiento de la poblacin. [Sugerencia: pruebe H(t) = Ho oc(t, d, 1), donde d = 100(2/12) = 50/3 para una estacin de dos meses y d = 100(8/12) para otra de ocho meses. En el apndice B.1 se ofrece ms informacin acerca de la funcin oc.]

1.2

Representacin visual de las curvas solucin


En la seccin anterior utilizamos un medio numrico de resolucin para trazar las curvas solucin de algunas ecuaciones diferenciales y aceptamos los resultados sin objecin, lo cual representa una prctica arriesgada porque toda computadora y todo programa tienen sus limitaciones. Siempre es bueno contar con ms de una forma de considerar las cosas de modo que sea posible comprobar los resultados de distintas maneras. En esta seccin se muestra cmo representar visualmente el comportamiento de una curva solucin con base en la ecuacin diferencial misma, en lugar de confiar nicamente en el resultado de la computadora como solucin. Sin embargo, es necesario hacer primero una breve digresin. Existen buenas razones para haber escrito las ecuaciones diferenciales consideradas hasta el momento en laforma normal y' = f(t,y)
(1)

dondef(t, y) es una funcin definida en cierta parte (o en todo) del plano ty. Por ejemplo, la mayor parte de los medios numricos de resolucin slo aceptan EDO escritas en la forma normal. Adems, la teora general de EDO slo se aplica a ecuaciones diferenciales de esta forma. Definamos ahora lo que se entiende por una solucin de la EDO (1). Una funcin y(t) definida en un intervalo t de 1 es una solucin de la EDO (1) si f(t, y(t)) est definida y y'(t) = f(t, y(t)) para toda t en I. Con esta definicin y la forma normal, es posible fundamentar una explicacin general de la relacin que existe entre las soluciones y(t) de la EDO (1) y sus curvas solucin correspondientes.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Curvas solucin
En los ejemplos de la seccin anterior vimos que las EDO pueden tener muchas soluciones; tuvimos suerte de encontrar una frmula para una de las EDO ms simples. En la seccin 2.1 veremos que en ciertas condiciones favorables, las EDO tienen soluciones aun cuando no siempre sea posible hallarles frmulas explcitas. Con esta premisa, podemos usar un medio numrico de resolucin para trazar las curvas solucin aproximadas. A menudo recurriremos a la teora y a los mtodos geomtricos para examinar las propiedades de las soluciones sin la ventaja de las frmulas de solucin. Considere la EDO normal y' = f(t, y), donde f(t, y) est definida en un rectngulo cerrado R, es decir, un rectngulo que contiene sus rectas frontera. Si (to, Yo) es algn punto R y sify la af/ay son continuas en R, entonces (como se mostr en la seccin 2.1) existe exactamente una solucin y(t) para el problema de valor inicial (PVI)
y' = f(t, y), y(to) = Yo
(2)

1& De modo que no hay fnnula de solucin?

'" --0

El punto (to, Yo) en R se denomina punto inicial para el PVI. La curva solucin para y(t) comprende el lmite de R tanto para t > to como para t < too En otras palabras, la curva solucin no se detiene en forma repentina dentro de R . La nica posibilidad para resolver el PVI (2) para todo punto (to, Yo) en R implica que ningn par de curvas solucin de la EDO y' = f(t, y) puede intersecarse en R. Podemos considerar R cubierto por curvas solucin, con cada punto de R en exactamente una solucin. Al saber que el PVI (2) tiene una solucin nica, podemos utilizar un medio numrico de resolucin para calcular y trazar curvas solucin aproximadas. En el captulo 2 veremos que los medios numricos de resolucin siguen un proceso paso por paso para generar los puntos aproximados en una curva solucin y luego graficar las soluciones aproximadas uniendo esos puntos por medio de segmentos de recta. Veamos ahora algunas interpretaciones geomtricas.

Geometra de las curvas solucin


y
y=y(t)

y'(I) = f(t, ji) = tan

1& sta es una fonna prctica de reconocer geomtricamente curvas solucin.

Hay una forma de ver la posibilidad de resolver el PVI (2) que apela a la intuicin geomtrica y se presta a adoptar un enfoque grfico para hallar las curvas solucin. La EDO tiene como caracterstica que en cada punto (t, y) de R el nmero f(t, y) es la pendiente de la recta tangente a la curva solucin que pasa-por ese punto (vase la-figura del margen). Por otro lado, supngase que la grfica de una funcin y(t) se sita en R . Entonces y(t) define una curva solucin de y' = f(t, y) si en cada punto et, y) sobre su grfica la pendiente de la recta tangente tiene el valor f(t, y). sta es la forma geomtrica de expresar que y'(t) = f (t, y(t)), es decir, y(t) es una sclucin para la EDO. Este cambio de perspectiva nos ofrece una forma imaginativa de ver las curvas solucin de la EDO. Si se trazan segmentos de recta cortos con pendientesf(t, y) y centrados en una cuadrcula de puntos (t, y) en R obtenemos un diagrama denominado campo de direcciones.

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1.2/ Representacin visual de las curvas solucin

13

Un campo de direcciones sugiere curvas en R con la propiedad de que en cada punto sobre cada curva la recta tangente a sta en ese punto apunta en la misma direccin que el segmento de recta del campo de direcciones en el punto. Este procedimiento revela curvas solucin de mar).era muy semejante a la forma en que la limadura de hierro esparcida sobre un papel y atrada por los polos de un imn deja ver lneas del campo magntico. Dada la funcin de tasa de cambio f(t, y), es posible trazar a mano segmentos de recta de un campo de direcciones, pero es mucho ms fcil hacerlo con un medio numrico de resolucin; la mayor parte de stos puede realizarlo, incluso muchos de ellos permiten al usuario elegir la densidad de los puntos de la cuadricula, as como la longitud de los segmentos. En seguida se ilustran estas ideas por medio de un ejemplo.

Ejemplo 1.2.1

Un campo de direcciones y una curva solucin

En la figura 1.2.1 se muestra un campo de direcciones para la EDO


y' = Y - t2

lI:ilf' La relacin de aspecto hace que los crculos trazados parezcan elipses.

Casi pueden .verse las curvas solucin. Son ascendentes si y > t2 porque y' es positiva; son descendentes cuando y < t2 . Los segmentos de recta del campo en la figura tienen la misma longitud, aunque a primera vista no parezca as. Esto se debe a que la longitud de una unidad vertical en la pantalla de la computadora no es la misma que la de una unidad horizontal. La relacin de la primera respecto de la segunda es la relacin de aspecto de la pantalla. Tracemos ahora la curva solucin que pasa por el punto inicial to = 0, Yo = 1. En la figura 1.1.2 se ilustra esta curva extendida hacia delante y hacia atrs con respecto al tiempo a partir de to = hasta que sale del rectngulo definido por la pantalla. Observe cun bien se ajusta la curva solucin al campo de direcciones.

Las isoclinas nulas, o curvas con inclinacin cero de y' = f(t, y) estn definidas por f(t, y) = O. Por ejemplo, en la EDO y' = Y - t2 se observa que f(t, y) = y - t2 , as que la isoclina nula es la curva definida por y = t2 (la curva discontinua de la figura 1.2.2). La isoclina nula divide el plano ty en la regin arriba de la parbola (y > t2 ), donde las curvas solucin ascienden, y la regin debajo de sta (y < t2 ), donde descienden. Las curvas solucin cortan la curva con pendiente cero porque el segmento de la recta de direccin con centro en un punto en la isoclina es horizontal. En general, las isoclinas nulas no son curvas solucin. Sin embargo, si Yo es una raz de una funcinf(y), entonces la funcin constante y = Yo es una isoclina nula y una curva solucin para la EDO
y' = fu)

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y' = y_t2
, \ ,-" / I I I I I I I I I I I / " , \ ,

\\'-///////////////-'\\' \\\'-/////////////-'\\\' \\\,-/////////////-'\\\' \\\'--///////////--'\\\' \\\\'-///////////-'\\\\' \\\\,--/////////--'\\\\' \ \ \ \,,-/////////-,,\ \ \ \ \ \ \\,--///////--,\\ \ \ \ \ \ \ \,,--/////--,,\ \ \ \ \ \.\ \\\,---///---,\\\ \ \ \\\\\\,,-------,,\\\\\\ \ \ \ \ \ \\ \\ \ \ \ \ \ \\\\\\",---",\\\\\\ \ \ \\\\\\""','\\\\\\ \

\ \
\' \'

' ' '

"-----,,

\ \' \'

'

Figura 1.2.1 Campo de direcciones (ejemplo 1.2.1).

Figura 1.2.2 Curva solucin (lnea continua) que pasa por el punto (O, 1) (ejemplo 1.2.1); curva isoc1ina nula (lnea discontinua).

Por ejemplo, las rectas horizontales y = 1, y = 2 Y Y tiempo isoc1inas nulas y curvas solucin de la EDO
~ En la seccin 2.2 se analizan de forma pormenorizada las soluciones de equilibrio.

3 en el plano ty son al mismo

y' = (y - 1)(y - 2)(y - 3) Tales curvas reciben el nombre de curvas solucin de equilibrio; las soluciones que las generan, el de soluciones de equilibrio. Determinacin de las soluciones de equilibrio

Para determinar las soluciones de equilibrio de la EDO y' = f(y), primero establezca f(y) = O Y resuelva para y. Si Yo es un nmero tal quef(yo) = O entonces la funcin constante y = Yo, para toda t, es una solucin de equilibrio.

Ejemplo 1.2.2

Soluciones

de equilibrio

Considere la EDO y' = 12y - -; - 20, que modela una poblacin de peces capturada a una tasa constante. Ahoraf(y) = 12y - y2 - 20, Y como la ecuacin 12y - y2 - 20 = O tiene como races a Yo = 2 Y Yo = 10 se tienen dos soluciones de equilibrio: y = 2, para toda t y Y = 10, tambin para toda t. A continuacin se da otro ejemplo en el que el campo de direcciones sirve de gua a lo largo de las curvas solucin.

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1.2 / Representacin visual de las curvas solucin

15

y'

= y-

y2 - O.2sen t
1.09

1.5

1.0

0.5

~
0.0

-0.5

-1

Figura 1.2.3 Campo de direcciones y algunas curvas solucin para la EDO (3).

Figura 1.2.4 Amplificacin de una parte de la figura 1.2.3 con centro en el punto (6.50, 1.07).

Ejemplo 1.2.3

Captura en funcin del tiempo Considrese un modelo de EDO para una poblacin de peces cuya ecuacin de captura y reabastecimiento adopta la forma sinusoidal:

En la seccin 1.1 consideramos la poblacin logstica de captura.


I@"

y' = y - y2_ 0.2 sent

(3)

Con el medio numrico de resolucin obtuvimos el campo de direcciones y las curvas solucin de la figura 1.2.3 para esta EDO. Casi puede verse el trazo de las curvas solucin a lo largo del campo de direcciones. Al parecer, si la poblacin inicial no es muy pequea, entonces la curva de poblacin resultante cobra la forma de una curva sinusoidal con periodo 2n, que no es sino el periodo de la funcin de captura y reabastecimiento H(t). No lo hemos comprobado, pero las pruebas visuales son muy contundentes.

Compresin, expansin y ampliacin


Las curvas solucin de la figura 1.2.3 no son tan fciles de graficar como se podra suponer. Cul punto inicial del eje de las abscisas elegira para que la curva solucin pase por el "punto objetivo" (7.5, -1)? La eleccin del punto inicial exacto es muy difcil porque muchas curvas solucin cortan el eje y muy cerca de la curva solucin deseada. Si el punto inicial elegido difiere ligeramente del correcto el resultado ser una curva solucin que se desviar del objetivo por un amplio margen. Por qu es tan difcil dar en el blanco? Resulta evidente de la grfica que dos curvas solucin cualesquiera de la EDO se juntan o se apartan sin lmite cuando t --- +00. Para trazar

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la curva solucin que pasa por (7.5, -1), elija (7.5, -1) como punto inicial y resuelva hacia atrs con respecto al tiempo hasta que la curva solucin toque al eje de las y. Las curvas solucin de la mitad superior de la figura 1.2.3 parecen confluir y tocarse dentro del rectngulo R definido por la pantalla. No obstante, sabemos que esto no sucede por la siguiente razn: compare la EDO (3) con la EDO (2) para obtener la funcin de tasa
f(t, y)

=y -

y2 - 0.2 sen t

1& Comprubelo mediante un acercamiento con su medio numrico de resolucin.

Las funcionesf(t, y) y af/ay = 1 - 2y son funciones continuas en todo el plano ty y en teora nos indican que las curvas solucin de la EDO (3) nunca se tocarn. Por tanto, nuestro cmodo mundo de la teora se enfrenta con el problema prctico de mostrar los datos en la pantalla de una computadora. Como la pantalla tiene un nmero finito de pxeles, no es posible distinguir los puntos con una separacin menor de un pixel, lo que explica la evidente contradiccin. En la figura 1.2.4 separamos mediante una amplificacin las curvas que en apariencia se tocan. Cuando se hace un acercamiento del campo de direcciones y las curvas solucin, parece que los segmentos de recta del campo son paralelos y las curvas solucin son rectas paralelas muy cercanas entre s.

Comentarios
Hemos visto cmo reconocer geomtricamente las curvas solucin de y' =f(t, y) al observar el campo de direcciones determinado por la funcin de tasa de cambio f Asimismo, vimos que las isoc1inas nulas [dondef(t, y) es cero] dividen el plano ty en dos regiones, una donde las curvas solucin ascienden y otra donde descienden. Con todo lo anterior se observa la ntima relacin entre la funcin de tasa de cambio y el comportamiento de las curvas solucin. Tambin explicamos las condiciones (la continuidad de f y afldy en un rectngulo R) en las que puede asegurarse que el PVI y' =f(t, y), y(to) =Yo tiene una curva solucin nica en R, aun cuando no haya frmula de solucin conocida.

1& Intente repetir estas condiciones como una mantra.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
(La prohibicin de pesca podra llegar demasiado tarde.) Supngase que una poblacin de peces se modela con el PVI y' = Y - i/12 - H(t) , y(O) = Yo donde H(t) = 4 para O:S; t:S; 5, H(t) = O para 5:S; t:S; 10. Estime el valor ms pequeo de Yo tal que la poblacin se recupere al trmino de la prohibicin. Explique las razones de su estimacin. [Sugerencia: vase la figura 1.1.6.] (Soluciones de equilibrio.) Primero determine las soluciones de equilibrio para cada EDO. Luego explique con palabras cmo se comportan las curvas solucin en dese-

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1.2/ Representacin visual de las curvas solucin

17

quilibrio en distintas regiones del plano ty. Despus grafique un campo de direcciones y las curvas solucin en el rectngulo. [Sugerencia: obtenga el signo de y' arriba y abajo de cada solucin de equilibrio.] (a) y' =i-lly +lO, Itl~l, - 5~y~15 (e) y'=sen(2ny/(1+y2)), Itl~5, I YI~2 Utilice un medio numrico de resolucin para trazar las curvas solucin de las EDO. Utilice las cuatro condiciones iniciales y(O) = -3, -1, 1, 3 Y los intervalos O ~ t ~ 4, -4 ~ Y ~ 4. Sombree (o describa con palabras) las regiones donde ascienden las curvas solucin. [Sugerencia: grafique las isoclinas nulas para obtener los lmites de estas regiones. Antes de utilizar el medio numrico, escriba la EDO en forma normal.]
(a)

(b) y'= lyl-i, Itl~5, IYI~2

y' + y = 1

(b)y'+y=t

(e) y' + y

=t +

(d) y'

sen(3t) - y

(Campos de direccin, isoclinas nulas y curvas solucin.) Utilice un medio numrico que brinde la opcin de graficar campos de direcciones para trazar uno para cada EDO en el rectngulo, I t I ~ 2, Iy I ~ 3. En la misma grfica trace las isoclinas nulas. Utilice el medio para trazar las curvas solucin que pasan por los puntos t = O, Y = O, 2. Explique por qu cabe esperar que cada curva solucin pueda ir de una arista del rectngulo a otra.

(a) y"

www

11 5.

(d)

= -y + 3t y' = sen t sen y

= y + cos t (e) y' = sen t + sen y


(b) y'

(e) y'
(1) y'

= sen(ty) = sen(t + y)

\lE Las www indican que la solucin de este problema se encuentra en el sitio web de Wiley en www.wiley.comlcollege/borrelli.

(Ampliacin para separar las curvas solucin.) Utilice el medio numrico de resolucin y trace las curvas solucin del PVI y' = -2y + 3, y(O) = Yo, para Yo = -5, -4, ... , 4, 5 sobre el rectngulo ty O ~ t ~ 3, -5 ~ y ~ 20. Para separar las curvas solucin que en apariencia se juntan, ample la esquina superior derecha del rectngulo ty y observe si se separan las curvas. Describa e interprete lo que observa en cada grfica. (Por qu se detienen las curvas solucin?) Use el medio numrico de resolucin para graficar un campo de direcciones en el rectngulo indicado y trace las curvas solucin que pasan por los puntos iniciales indicados hasta donde sea posible en la direccin positiva del rectngulo. Si de pronto se detiene una curva solucin o si ya no responde el medio, explique qu sucede. En qu situacin las isoclinas nulas no son las nicas que separan la regin donde las curvas solucin son ascendentes de la regin donde son descendentes? [Sugerencia : Exprese cada EDO en la forma normal y' = f( t, y) Y localice los lugares del rectngulo donde f no es continua.]
(a) (b)

= -1, 2yy' = -t,


2yy'

= 1; O ~ t ~ 1.5, -0.5 ~ y ~ y(-2) = 1.4, 1.5; - 2 ~ t ~ 1, -1 ~


y(O)

1.5

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

~. 7.
lBf Con el saludo de manos se indica un proyecto para trabajar en equipo.

(Construya sus propias EDO.) Elabore sus propias EDO de primer orden con campos de direccin y curvas solucin atractivas, raras, hermosas. Luego cree una EDO que haga inoperante su medio de resolucin. Explique por qu ste tiene dificultades.

1 .3

En busca de frmulas de solucin


Las soluciones de una EDO pueden buscarse en dos niveles: puede buscarse una frmula que describa una solucin, o bien, pueden buscarse curvas solucin con un medio numrico de resolucin. El procedimiento de hallar soluciones de ecuaciones diferenciales en cualquiera de esos dos niveles se denomina resolucin de una ecuacin diferencial. En esta seccin el objetivo ser hallar frmulas de solucin. Cmo pueden obtenerse frmulas de solucin para las EDO? Una forma es mediante una buena conjetura. La interferencia de una solucin tiene una larga y honrosa historia como mecanismo para determinar soluciones, pero ciertas ecuaciones diferenciales ponen a prueba el ingenio de cualquier persona para inferir una frmula de solucin. Muy pronto veremos qu.e nuestra chistera de trucos (incluida la conjetura) para hallar frmulas de solucin es muy pequea. Es aqu donde viene bien un medio numrico de resolucin, con el que es posible encontrar y graficar soluciones numricas aproximadas aun cuando no haya frmula de solucin a la vista. No obstante, un importante tipo de EDO s tiene frmulas de solucin, por lo que primero daremos una descripcin de ese tipo.

EDO de primer orden: lineal o no lineal?


El orden de una EDO corresponde al de la derivada ms alta de la funcin por determinar incluida en las ecuaciones. Por ejemplo, y' = Y + sen t es una EDO de primer orden. Todas las EDO de las secciones anteriores son de primer orden. Ms adelante, en las secciones 1.5 y 1.6 veremos algunas de segundo orden, como sta

yl! = - 9.8 + O.15 y'


yen la seccin 1.7, como esta otra, tambin de segundo orden

, yl!

-k
- (y+R)2

donde k y R son constantes positivas. En seguida analizaremos con detalle un tipo de EDO de primer orden que suele encontrarse al modelar los procesos naturales. Una EDO de primer orden es lineal si puede escribirse en la forma

y' + p(t)y = q(t)

(1)

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7.3 / En busca de frmu las de solucin

19

donde p(t) y q(t) son funciones que no dependen de y, pero podran depender de t. Las EDO escritas como en (1) tienen laforma lineal normal . La EDO t2y' = ely + sen 3t es de primer orden y lineal porque al dividir entre t2 puede escribirse en la forma lineal
y -y=2 t2 t
I

el

sen3t

Las EDO de primer orden que no pueden escribirse en la forma (1) son no lineales . En la seccin 1.1 vimos la EDO de primer orden
y'-ay=-H (2)

donde a y H son constantes. La EDO (2) es una EDO lineal de primer orden escrita en forma lineal normal. Ya vimos que las soluciones de la EDO (2) estn descritas por la frmula
y = ~ + Yo - ~ e

H(

H)

al

donde Yo es cualquier constante. En la seccin 1.2 empleamos un medio numrico de resolucin para obtener las curvas solucin aproximadas de la EDO no lineal de primer orden

y' = y -

- O.2sent

(3)

En la figura 1.2.3 se ilustra el resultado. La EDO (3) es no lineal porque el trmino y2 impide que pueda escribirse en la forma lineal normal (1). Sin importar si la EDO es lineal o no, a menudo se recurre a la integracin para construir una frmula para las soluciones.

Obtencin de frmulas de solucin


1&

El teorema B.5.5 del apndice B tiene forma tradicional del teorema fundamental del clculo.

El teorema fundamental del clculo es una herramienta bsica en la bsqueda de frmulas de solucin para las EDO. El concepto bsico en el teorema es la antiderivacin: la antiderivada de una funcinftt) es una funcin F(t) tal que F'(t) = ftt). Empecemos por obtener las soluciones de la EDO y' = ftt).

Teorema 1.3.1

Teorema de la antiderivada. Supngase que F(t) es una antiderivada de una funcin continuaf(t) en un intervalo t. Entonces, todas las soluciones de la EDO
y' = f(t)

estn dadas en el intervalo t por


y = F(t) +

e,

donde

e es cualquier constante

(4)

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20

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Para ver esto, supngase que y(t) es una solucin de y' = f(t), que F(t) es una antiderivada de f(t) y que to es un punto en el intervalo t. Luego, al integrar desde to hasta t y utilizar el teorema fundamental del clculo, se observa que
y(t) - y(to):::

st y'(s)ds :::st f(s)ds ::: F(t) - F(to)


to to

para toda t en el intervalo, de modo que y(t) tiene la forma F(t) + una constante [la constante e en la frmula (4) es y(to) - F(to) en este caso]. Por otro lado, y = F(t) + e es una solucin de la EDO y' = f(t) para cualquier valor de la constante e, de manera que hemos obtenido todas las soluciones de la EDO.

El teorema de la antiderivada es la fuente de muchos mtodos para obtener frmulas de solucin de las EDO. Podramos decir que es la madre de todos los mtodos. A continuacin lo aplicaremos para determinar las soluciones de varias EDO.

Ejemplo 1.3.1

Slo integre!

Puesto que (sen t)' ::: cos t, a partir del teorema"1.3.1 se observa que todas las soluciones para la EDO

y' ::: cost


estn dadas por la frmula
y(t) ::: sent + e,

e es cualquier constante

En seguida presentamos un ejemplo de cmo se aplica el teorema de la antiderivada a fin de obtener una frmula de solucin para una EDO lineal de primer orden normal.

Ejemplo 1.3.2

Prepare una EDO lineal para la integracin

Supngase que y(t) es una solucin de la EDO lineal en la forma lineal normal
y'-2y ::: 2 (5)

Multiplique cada miembro de la EDO por la funcin e-2t para obtener la identidad
e- 2t y'(t) _ 2e- 2t y(t)::: 2e- 2t (6)

Como e- 2t nunca es cero, toda solucin de la EDO (6) lo es tambin de la EDO (5), y viceversa. La regla del producto para las derivadas establece que

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7.3 / En busca de frmulas de solucin

21

y por tanto la identidad (6) puede escribirse como


(7)

El truco de multiplicar la EDO (6) por e-2t no es resultado del capricho. El objetivo fue obtener la EDO (7). Ahora aplicaremos el teorema 1.3.1 a la EDO (7) para obtener

donde

e es cualquier constante. Multiplique la ecuacin anterior por e2t :


y=_1+e 2t C,

para toda t

Ahora tenemos una frmula para todas las soluciones de la EDO (5). Multiplicar ambos miembros de la EDO (5) por e- 2t result ser una buena estrategia. Se preguntar cmo dimos con el factor mgico e-2t . Ms adelante ver cmo elegir tales "factores de integracin" para las EDO como la (1).

Mtodo del factor de integracin para las EDO lineales


Considrese la EDO lineal normal de primer orden
y' + p(t)y = q(t)

(8)

~ En el teoremaB.5.7, apndice B.5, se da una explicacin ms amplia de la regla de la cadena.

donde el c'o,eficiente p(t) y el trmino independiente o entrada q(t) son funciones continuas en un intervalo t de l. Si q(t) = Opara toda ten l , entonces se dice que la EDO (8) es homognea . De otro modo, la EDO (8) es inhomognea por la entrada q(t) . Obtengamos una frmula para todas las soluciones de la EDO (8). Con el siguiente mtodo obtendremos una frmula para todas las soluciones. Supgase que P(t) es cualquier antiderivada del coeficiente p(t) de la EDO (8) en el intervalo l ; es decir, P'(t) = p(t) en l . La funcin exponencial eP(t) se denomina facto r de integracin o factor integrante para la EDO (8). Por medio de la regla de la cadena se tiene que (eP(t)'= eP(t) P'(t) = eP(t) p(t) y, por tanto, obtenemos la identidad
[eP(t)y(t)

= eP(t)y(t)' + eP(t) P'(t)y(t)

= eP(t)y'(t) + eP(t) p(t)y(t) = eP(t) [y'(t) + p(t)y(t)]

(9)

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En el teorema B.5.7, apndice B.5, se da una explicacin ms amplia de la regla de la .cadena.

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Emplearemos la identidad (9) para resolver la EDO (8). Supngase que y(t) es una solucin de la EDO (8) en el intervalo 1. Al multiplicar la EDO (8) por el factor de integracin eP(tl, obtenemos la identidad
eP(t)[y'(t) + p(t)y(t)] = eP(t) q(t)

que, debido a la identidad (9), puede escribirse como


[eP(t)y(t)

= eP(t) q(t)

(10)

Supngase que R(t) es una antiderivada de eP(t)q(t). Como R'(t) = eP(t)q(t), tras aplicar el teorema 1.3.1 a la EDO (10) se obtiene

donde C es una constante. Despus de multiplicar cada miembro de la igualdad por e",P(t) , se tiene una frmula para la solucin y(t) de la EDO (8) que empezamos con:
y = Ce -P(t)

+ e -P(t) R(t)

(11)

De otra forma, demuestre directamente que y(t) en (11) resuelve la EDO(8).

donde C es una constante. En virtud de que P(t) y R(t) estn definidas en el intervalo t de l , donde p(t) y q(t) son continuas, se observa que la solucin est definida en 1. As, hemos demostrado que toda solucin y(t) de la EDO (8) tiene la forma (11) para algn valor de la constante C. Pero, qu valores de C en la frmula (8) producen en realidad una solucin de la EDO (8)? Cualesquiera! Para verlo, empiece con cualquier constante C para definir una funcin y(t) por medio de la frmula (11) y luego invierta los pasos anteriores para comprobar que la funcin y(t) es una solucin de la EDO (8). En resumen, stos son los pasos que seguimos para obtener la frmula (11):
Cmo resolver una EDO lineal de primer orden

Pasar por alto este primer paso puede ser fatal.

1.
2. 3.

Escriba la EDO en la forma lineal normal y' + p(t)y = q(t) e identifique el coeficiente p(t) y el trmino independiente q(t). Calcule una antiderivada de P(t) para p(t); cualquiera servir. Multiplique la EDO por el factor de integracin eP(t) y escriba la nueva EDO como

4. 5.

Calcule una antiderivada de R(t) para eP(t)q(t); cualquiera servir. Aplique el teorema de la antiderivada (1.3.1) a la nueva EDO, multiplique y reordene los trminos para hallar la frmula de solucin general (11).

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7.3 / En busca de frmulas de solucin

23

Puesto que la frmula (11) abarca todas las soluciones de la EDO (8), se denomina solucin general de la EDO. Una consecuencia de nuestro proceso constructivo de solucin es que despus de cualquier eleccin de las antiderivadas P(t) y R(t) como se describi antes, las soluciones de la EDO (8) siempre cobran la forma (11). En la frmula (11) esto no resulta evidente, pero el proceso de construccin no miente. Como la constante e en la frmula de solucin general (11) es arbitraria, se observa que la EDO (8) tiene infinidad de soluciones, una para cada valor de la constante C. Entonces, valorell distintos para la constante e en la frmula (11) producen curvas solucin que nunca se tocan en l. Para demostrarlo, introduzca dos constantes, el y e2 , en la frmula (11) para obtener dos soluciones, YI(t) y Y2(t). Al restar, se obtiene

Pero las funciones exponenciales nunca tienen el valor O y el y e 2 son distintas. Por tanto, YI(t) y Y2(t) nunca son iguales para ningn valor de ten 1, y las dos curvas solucin jams se tocan. Para adoptar el procedimiento anterior debe contarse con gran experiencia para hallar las antiderivadas. Si usted carece de prctica, a continuacin presentamos una tabla resumida de las antiderivadas que necesitar en este texto.
Tabla 1.3.1 Algunas antiderivadas tiles

Para cualquier constante a:#=

o:

f f

eal te al dt = -;;'l(at -1),

f f f

eal 22 2 al t e dt =--;(a t - 2at + 2)

1 1 tsenatdt = --tcosat+ 2 senat, a a

11 ' tcosatdt = -tsenat+ 2 cos at a a

Para cualesquier constantes a y b, donde ambas no pueden valer cero:


al e cosbtdt = e al 2 2 (acosbt + bsenbt), a +b ealsenbtdt = e al 2 2 (asenbt - bcosbt) a +b

f
Ejemplo 1.3.3

Utilice un factor de integracin y obtenga la solucin general

Considere la EDO del ejemplo 1.2.1:


Y -y=-t
, 2

(12)

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24

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Esta EDO ya tiene la forma lineal normal con p(t) = -1 Yq(t) = -t2; estas funciones son continuas en toda la recta real. Por medio de la notacin del procedimiento anterior se observa que P(t) = -t Yel factor de integracin es e-l. Al multiplicar la EDO (12) por e- I, se tiene (13)
-t2e- l

As, por medio de la tabla 1.3.1 vemos que R(t) = e-I(? + 2t + 2) es una antiderivada de Al aplicar el teorema 1.3.1 a la EDO (13), obtenemos (14) . donde C es cualquier constante. Al multiplicar la ecuacin (14) por , se observa que todas las soluciones de la EDO (12) estn dadas por la frmula de solucin general
y = Ce
l

+ t 2 + 2t + 2

donde C es cualquier constante. Apliquemos ahora el mtodo de la solucin general para resolver un problema de valor inicial.

Resolucin de un problema de valor inicial


La constante C de la frmula (11) cumple un papel importante en la resolucin del PVI.

Ejemplo 1.3.4

Obtenga la solucin general, resuelva un PVI


La siguiente es una EDO en la forma lineal normal con p(t)
y' + 2y = 3e
l

= ? y q(t) = 3et:
(15)

Puesto que 2t es una antiderivada de 2, e 21 es un factor de integracin. Multiplique cada miembro de la EDO (15) por e21 y aplique el teorema 1.3.1 para obtener
e 21 y' + 2e 21 y = 3e 31

Entonces, como e2ly' + 2e21y tiene

= (e2Iy), por la frmula de la derivacin de un producto, se


(e 2I y)'=3e 31

e 2l y = C+e
y = Ce -21

31

+ el ,

para toda t

(16)

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7.3/ En busca de frmulas de solucin

25

donde C es cualquier constante. Con la fnnula (16) se obtiene la solucin general de la EDO (15). Al establecer una condicin general se determinar C. Por ejemplo, para hallar la solucin del PVI
t y' +2y = 3e ,
y(O) =-3

(17)

establecemos y

= -3 Y t = O en la fnnula (16):
- 3 = e-2.OC + e O =C + 1

y, por tanto, C = --4. Al sustituir C en la fnnula de solucin (16) por --4 obtenemos la solucin del PVI (17):
y = --4e-2t

+ et,

-oo<t<oo

Si hubisemos utilizado la condicin inicial y(l) = O en el PVI (17) en lugar de y(O) = -3, entonces habramos encontrado que C = - e3 , por lo que la fnnula de solucin sera y = _e 3e-2t + el. La fnnula y = Ce-2t + el para todas las soluciones de y' + 2y = 3e1 es muy til cuando se desea describir el comportamiento de largo plazo de las soluciones. Como e-2t ~ O cuando t ~ +00, a partir de (16) se observa que todas las soluciones se parecen cada vez ms a la solucin y = el cuando t aumenta. El procedimiento constructivo utilizado en el ejemplo 1.3.4 indica que un PVI relacionado con una ecuacin diferencial lineal tiene exactamente una solucin, lo cual es correcto.

Teorema 1.3.2

Existencia y unicidad. Supngase que p(t) y q(t) son continuas en una intervalo t de 1 y que to es cualquier punto en I. Si Yo es cualquier nmero, entonces el PVI
y' + p(t)y

= q(t),

y(to)

=Yo

(18)

tiene una solucin y(t) definida en todo el intervalo 1 (existencia) y no hay otra solucin (unicidad).

Comprobemos este teorema de la siguiente manera. De acuerdo con la fnnula de solucin (11), la solucin general de la EDO en (18) es
y(t) = Ce-P(t) + e-P(t)R(t), ten 1

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

donde P y R son las respectivas antiderivadas de p(t) y eP(llq(t) y e es una constante arbitraria. Para satisfacer la condicin y(to) = Yo, sustituyamos to YYo en la frmula de solucin; el resultado es

Esta ecuacin algebraica para e tiene la solucin nica significa que el PVI (18) tiene una solucin nica.

e = yoeP(tol -

R(to), lo que

El teorema de existencia y unicidad brinda los fundamentos para todas las aplicaciones de los PVI lineales de primer orden porque garantiza que el PVI tenga exactamente una solucin.

Comentarios
Nuestra bsqueda de frmulas de solucin ha rendido frutos en relacin con las EDO lineales de primer orden. La nica herramienta necesaria fue el teorema fundamental del clculo en la forma del teorema de la antiderivada (teorema 1.3.1). Por tanto, observamos que las EDO lineales de primer orden tienen frmulas de solucin explcitas. Sin embargo, hay un inconveniente: es posible que no podamos hallar las antiderivadas requeridas; entonces podra no ser particularmente til la frmula de solucin. No obstante, siempre tenemos la posibilidad de usar un medio numrico de resolucin para trazar las curvas solucin aproximadas de una EDO aun cuando no deje ver nada nuevo la frmula de solucin.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.
Determine el orden de cada EDO. Identifquelas como lineal o no lineal en Y y escnbalas en la forma lineal normal. [Sugerencia: para el inciso (d) obtenga dy/dt.] (a) y' = sent - t3y
(d) dt/dy

= 1I(t2 -

ty)

(e) y" - t2y

= sent + (y/)2 = y5

(f) y'

= (1+

t2)y" - cost

(g) y" + (sent)y' + 3y = 5


2.

(h) (y"/)2

(Determinacin de soluciones.) Las funciones exponenciales simples como y = e rl suelen ser soluciones de EDO. Obtenga todos los valores de la constante r de modo que y = e rt sea una solucin. [Sugerencia: introduzca e rl en la EDO y determine los

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1.3/ En busca de frmulas de solucin

27

valores de r que produzcan una solucin. Por ejemplo, y = e rt resuelve y' - y = O si re rt - e rt = (r - 1)e rt = O. Puesto que e rt 7; O, se debe tener r = l. Por tanto, y = el es una solucin de la EDO.]
~ y'"' indica la n-sima derivada de y(t).

(a) y' + 3y = O

(b) y" + 5y' + 6y = O


(d) y" + 2y' + 2y = e-t

(e) y(5) - 3y(3) + 2y' = O


3.

(Determinacin de soluciones.) A veces, los mltiplos de una potencia de t resuelven una EDO. Obtenga los valores de la constante r de modo que y = rt3 sea una solucin.
(a) t2y" + 6ty' + 5y = O

(b) t2y" + 6ty' + 5y = 2t3

(e) t4y' = y2

4. _ (Determinacin de soluciones.) La eleccin correcta del valor para r podra aportar una solucin y = tr de una EDO. Obtenga todos los valores de la constante r de modo que y = t r sea una solucin.
(a) t2y" + 4ty' + Y = O

(b) t4y(4) + 7tV" + 3t2y" - 6ty' + 6y = O

5.

(Aplicacin del teorema de la antiderivada.) Utilice el teorema 1.3.1 para obtener todas las soluciones de cada caso. [Sugerencia: escribay" como (y')' y y'" como (y")'.]
(a) y' = 5 + cost

(e) y' = e-t cos 2t (e) y" = sent, y(O) = O, y'(O) = 1

(d) y"

=O

J!2. y'"

= 2

(g) y" + y' = el

[Sugerencia: observe que (ely')' = ely" + ely'.]

6.

(Determinacin defrmulas de solucin.) Por medio del teorema 1.3.1 obtenga todas las soluciones. [Sugerencia: en los incisos (a) a (e) multiplique cada miembro de la EDO por el.] (b)y'+y=t

(e) y' + y = t + 1 (e) 2yy' = t

(d) 2yy' = 1 [Sugerencia: obsrvese que .(y2), = 2yy']

www 7.

(Factores de integracin.) Obtenga la solucin general de cada EDO por medio de

un factor de integracin.
(a) y' - 2ty = t

(b) y' -y = e 2t_l

(e) y' = sen t - Y sen t


(l) y' + y = te-t + 1

(d) 2y' + 3y

= e-t

(e) t(2y - 1) + 2y' = O

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

8.

(Resolucin de un PVI, comportamiento de largo plazo.) Primero determine la solucin general de la EDO. Luego utilice la condicin inicial y determine la solucin del PVI. Por ltimo, explique el comportamiento de la solucin cuando t ~ + oo.
(a) y' + y = e-I, y(O) = 1

(b) y' + 2y

= 3,

y(O)

= -1
y(n)

(e) y' + 2ty

= 2t,

y(O)

=1

(d) y' + (cost)y

= cost,

=2

Por medio de un medio numrico de resolucin trace la curva solucin de cada PVI del problema 8 .en el intervalo t dado y compare con la grfica de la solucin "verdadera".
(a) [-2,6]

(b) [-1, 5]

(e) [-5, 5]

(d) [-8, 8]

10.

(Uso de un factor de integracin.) Obtenga la solucin general de cada EDO en el intervalo t indicado por medio de un factor de integracin. Explique el comportamiento de las soluciones cuando t ~ 0+. Explique el comportamiento de las EDO en los incisos (a), (b) y (d) cuando t ~ +00.
(a) ty' + 2y = t2, t > O

(b) (3t - y) + 2ty' = O, t> O

(e) y' = (tant)y + t sen2t,

I ti < 1TI2

(d) y'

= ylt + t",

t> O , n entero

11.

(Resolucin de un PVI.) Determine la solucin general de la EDO en el intervalo t indicado. Despus, utilice la condicin inicial para hallar la solucin del PVI. Por ltimo, explique el comportamiento de la solucin cuando t tiende al valor especificado.

(a) ty' + 2y

= sent,

t> O;

y(n) = 1/n;

~ ~

+00

(b) (sent)y' + (cost)y = 0,0< t < n;

y(31li4) = 2; t y(1TI2) y(n)

0+

(e) y' + (cost)y = 2cos t, 0< t < n;


(d) y' + (2Jt)y = (cost)lt2, t> O

= 3;
t

t
~

0+
~

= O;

0+, t

+00

11 12.
~ 1I 13.

Utilice un medio numrico de resolucin para trazar la solucin de cada PVI del problema11 en el intervalo dado y compare con la solucin "verdadera".
(a) [0, 50]

(b) [0,3]

(e) [O, 3]

(d) [0,4]

(Construya su propia EDO lineal.) Elabore varias EDO lineales para las cuales una frmula de solucin no sea til para decidir cmo se comportan las soluciones. Utilice el medio nmerico de resolucin para investigar qu sucede con stas si t aumenta o disminuye. Por ejemplo, pruebe con la EDO y' + 2ty = 1/(1 + t2 ) .

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7.4/ Modelacin con EDO lineales

29

1 .4

Modelacin con EDO lineales


Por medio de las EDO lineales de primer orden pueden representarse procesos de todo tipo, desde cambios de concentracin de un contaminante en un depsito de agua hasta el aumento de temperatura cuando se trata de cocinar un huevo duro. En esta seccin modelaremos uno de estos procesos y dejaremos los dems para los problemas. Despus abordaremos desde otra perspectiva la frmula de solucin obtenida en la ltima seccin, la cual revela una estructura simple' para las soluciones de la EDO lineal de primer orden; emplearemos esa estructura para entender qu pasa con nuestros modelos.

Ley de equilibrio y un modelo compartamental


Las ecuaciones diferenciales ordinarias suelen surgir en las aplicaciones como resultado de un principio fundamental: si y(t) denota el tamao de una poblacin o la cantidad de una sustancia en un compartimiento en el instante t, entonces la tasa de cambio y'(t) puede calcularse como el caudal de entrada menos el de salida del compartimiento. Este principio se formaliza como la ley de equilibrio.

~
Ejemplo 1 .4.1

Tasa de

Tasa de

Ley de equilibrio: tasa de cambio neta = tasa de entrada - tasa de salida. Aplicaremos la ley de equilibrio a procesos de mezcla.
PVI modelo para la acumulacin de un contaminante

Tasa del lOc(t) entrada

Depsito

Un depsito contiene 100 galones de agua contaminada en los que estn disueltos Yo libras de contaminante. El agua contaminada empieza a fluir al depsito a una tasa de 10 gal por minuto. La concentracin del contaminante en esta corriente de entrada en el instante tes c(t) libras por galn. La solucin del depsito se mezcla de manera uniforme y el agua contaminada fluye a una tasa de 10 gal por minuto. Obtenga el PVI para la cantidad de contaminante y(t) en el depsito. Imagine que el depsito es el compartimiento que ocupa el contaminante y aplique la ley de equilibrio a fin de obtener una expresin para y'(t). El tiempo inicial es O, de modo que Yo es la cantidad de contaminante en el agua en el instante t = O. El contaminante se vaca en el depsito con una tasa de entrada de lb gal ) . ( c(t)lb ) = lOc(t)-. ( 10-. mm gal mm

Tasa de salida O.ly(t)


\,

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30

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

El contaminante sale del depsito a una tasa de

g~l ).(y(t)~) = ( 10 mm lQO gal

O.ly(t)~
mm

en virtud de que el agua contaminada fluye a 10 ga1Jmin y la concentracin de contaminante en el depsito y en la corriente de salida en el instante tes (y(t)/100) lb/gal. La ley de equilibrio establece que
y'(t) = tasa de entrada - tasa de salida = lOc(t) - O.ly(t)

El PVI correspondiente es
y'(t) + O.ly(t) = lOc(t) ,

t:2: O

(1)

que es nuestro modelo. Las frmulas matemticas son abundantes, pero es necesario reflexionar y tener conocimientos tericos para entender su significado. Una forma de llevar a cabo lo anterior es fijarse con detenimiento e interpretar cada parte de una frmula. Antes de resolver el PVI (1), tomaremos un instante para examinar con mayor detalle la frmula de solucin de una EDO lineal de primer orden.

El resultado depende de los datos iniciales y de la entrada


El resultado de un proceso depende de los datos iniciales y de la entrada; en el contexto de una EDO lineal de primer orden, puede describirse tal dependencia de una forma muy precisa.

Teorema 1.4.1

Respuesta a los datos y a la entrada. Supngase que p(t) y q(t) son continuas en un intervalo 1 que contiene a to Y que P(t) es cualquier antiderivada de p(t). Entonces el PVI
y ' + p(t)y = q(t),

(2)

tiene solucin nica, que puede escribirse como una frmula e interpretarse en trminos de los datos iniciales y la entrada q(t):
y(t) =
eP(lo) yoe-P(l )

+ e-P(l )

eP(s) q(s)ds,

ten 1

(3)

lO

Respuesta total

= respuesta a los datos iniciales + respuesta a la entrada

Para demostrar lo anterior, observe que la frmula de solucin general para y' + p(t)y = q(t) es
y=
Ce-P(t)

+ e - P(t ) R(t)

(4)

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Mode lacin con EOO lineales

1.4 /

31

donde e es cualquier constante y P(t) y R(t) son antiderivadas de p(t) y eP(t)q(t), respectivamente. Tomemos una antiderivada especfica de eP(I)q(t):
R(t) = SI eP(s) q(s)ds
lo

(5)

Ahora bien, sea y

= Yo Y t = to:

Por tanto

e=

eP(to)yo

y se deduce entonces la frmula de solucin (3).

Usaremos con frecuencia la interpretacin de respuesta, en particular en las aplicaciones, ya que a partir de la frmula (3) se ve exactamente cmo cambia el valor inicial Yo Y en la funcin independiente q(t) afectar la salida y(t). Puesto que la frmula (3) define una solucin y(t) para el PVI (2) para cualquier opcin de Yo Y q(t), observamos que Respuesta inicial a los datos resuelve el PVI
y' + p(t)y = O,

(6)
(7)

[slo introduzca q(t) = O en la frmula (3)] y que Respuesta a la entrada resuelve el PVI
y' + p(t)y = q(t), y(t) = e-P(t) SI eP(s) q(s )ds
lo

(8) (9)

[slo introduzca Yo = O en la frmula (3)]. Al sumar los miembros derechos de (6) y (8) se obtiene la respuesta total.

Anlisis de la respuesta para el modelo de contaminante


Ahora que sabemos algo de la estructura de las soluciones para las EDO lineales de primer orden volvamos al modelo de acumulacin de contaminante para analizar e interpretar sus soluciones.

Ejemplo 1.4.2

Cunto contaminante hay en el depsito?

Resolvamos el PVI (1). Despus de multiplicar por el factor de integracin eO.11 , la EDO en (1) se convierte en
eO. 1t [y'(t) + O.ly(t)] = [eO. 11 y(t)]'

=e011 lOc(t)

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32
25

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

(curva de lnea continua) y' + O.ly = 2 ,+ sen t, y(O) = 15 Cantidad total y(t) de contaminantli! en \ el depsito

15

\\
\/
,

//

/(~l;nes cortos) y' + O.ly = 2 + sen t, _ ;' Respuesta al flujo de entrada


'-'

,-,

"

y(O)

=O

10

\:
/",- " ,,

! !
,

,,,

", (guiones largos) y' + O. ly = 0, ", Respuesta a la cantidad inicial .............


.....

y(O)

= 15

_-------30

As, por el teorema 1.4.1

10

20

40

50

60

t (min)

Figura 1.4.1 Acumulacin de contaminante en el depsito (ejemplo 1.4.2).

y(t) = Yoe-O 1t +e-O1t

S; eo.1S[lOc(s)]ds,

t 2>: O

(10)

Respuesta total

= respuesta a la cantidad inicial + respuesta al flujo de entrada

En el primer trmino del miembro derecho de la frmula (10) se muestra la cantidad de contaminante-en descenso en el depsito si se agregara agua pura y saliera agua contaminada a la misma tasa. El segundo trmino representa la cantidad de contaminante en el deps~ instante t debida nicamente a la corriente de entrada de aguaco'ntaminada. A la larga se espera que domine el segundo trmino. Es la linealidad de la EDO la que permite desligar el efecto de la cantidad inidal de contaminante del de la corriente de entrada. Lo anterior puede ilustrarse si se grafican por separado los trminos de la frmula (10). Para ser ms especficos sea Yo = 15lh Y supn-, t gase una concentracin de entrada c(t) que vara en forma sinUSOIdal respecto ~ una media de 0.2 lb de\contaminante por galn. Digamos que
c(t) = 0.2 + 0.1 sent
~ Podra haberse usado tambin un paquete de software simblico.

(11)

Pudimos haber usado una antiderivada de la tabla 1.3.1 para resolver la integral de la frmula (10), pero mejor empleamos el medio numrico de resolucin a fin de resolver de forma directa el PVI (1). En la figura 1.4.1 se ilustra el resultado. Se trazaron las

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1.4 / Mode /acin con EDO linea /es

33
(curva de lnea continua) y' + 0.1Y = 2Ipaso (20 - t); (guiones largos) y' + O.ly = O, (guioRes cortos) y' + o 1)' - ~aso (20 - t) ,
y(O) = 15 y(O) = 15 y(O) = O

25

20
,

.......\
.. Cantidad total de contaminante en el depsito

,-'
15

,,
\ 10

, ' - ", , \, ,,,'

,,

,,

,/ Respuesta al ... \': flujo de entrada \.

l\

\
\ 'Io.
"lo.

,/

"
"

0L----+----__ ~~~~~~~~~~ 10 20 40 60 o
30

:' :' " "

\\,
' .. ...
.....

"'' ' ' ,


"'"
....

Respuesta,.a la cantidad inicial

_------------t (min)

.......
............ -

Figura 1.4.2 Respuesta a la limpieza de la corriente de entrada (ejemplo 1.4.3). curvas de "respuesta a la cantidad inicial" y de "respuesta al flujo de entrada" al aplicar el medio de resolucin a los respectivos problemas de valor inicial (7) y (9). Con el tiempo, la cantidad de contaminante en el depsito al principio se vuelve casi irrelevante; lo que determina la cantidad de contaminante en el flujo de salida es el contaminante en la corriente de entrada. Parece que la respuesta de largo plazo de la EDO a una entrada que oscila es una salida tambin oscilatoria con la misma frecuencia que la entrada. En la seccin 2.2 daremos ms (muchos ms) detalles de este curioso comportamiento.

Limpieza del suministro de agua: funciones escalonadas


Las funciones escalonadas sirven para intercambiar la corriente media de una EDO modelo a otra. La funcin escalonada bsica se define como:
O, t < paso(t) = { 1, t;:::

I@'

Las funciones escalonadas sirven para activar y desactivar las entradas y los parmetros.


{-4, O,
t:::;;15 t > 15

(12)

Con esta funcin podemos trabajar como con cualquier otra. Por ejemplo,

, (t - 5) = {O, t<5 3esca1on 3, t;::: 5


I@' En el apndice B.1 se describen las funciones de ingeniera.

' (15 - t ) = - 4 escal on

Al igual que otras funciones lineales por partes las escalonadas se emplean con frecuencia para modelar el comportamiento activacin-desactivacin de los procesos natura-

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34
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

les. Podemos llamarles funciones de ingeniera . A continuacin se da un ejemplo donde es til una funcin escalonada.

Ejemplo 1.4.3

Limpieza del suministro de agua

En relacin con el modelo del ejemplo 1.4.1, supngase que la concentracin de contaminante en el flujo de entrada c(t) es 0.2 lb/gal, pero que 20 minutos despus se filtraron los contaminantes del flujo de entrada. Es posible expresar c(t) en trminos de la funcin escalonada de la siguiente manera:
c(t) = 0.2 escaln(20 - t),

c.

(13)

Por tanto, el PVI modelo


y' + O.l y(t) = lOc(t), y(O) = Yo, t

c. O

(14)

tiene, por medio de la frmula (10) , la solucin


y = yoe-DII

+ e-D lt f~ eo. IS[2escaln(20 - s)]ds,

t c. O

(15)

Observe que la integral de la frmula (15) cambia de forma en t = 20:

i
t

eo.IS[lOc(s)]ds =

{f
fa

ls lt eO. [10 0.2]ds = 20(eO -1) ,


eo.IS [lO 0.2]ds = 20(e 2 - 1),

OS; t

S;

20

20

t>20

Es posible sustituir esta integral en la frmula (15) y obtener la frmula de solucin


01 t _ e-D.lt +{20(I _e ), y - yo 20(e2 _ 1)e-0 1 t,

I@'

Casi todos los dispositivos aceptan funciones escalonadas.

Por medio de esta frmula podemos trazar las grficas de las soluciones; tambin podemos usar un medio numrico de resolucin para resolver en forma directa el PVI (14). Es preferible seguir este ltimo mtodo. En la figura 1.4.2 se observa la variacin en la concentracin de contaminante en el depsito si yo = 15 lb. Las esquinas de las dos curvas solucin se deben a la discontinuidad en t = 20 en la funcin escalonada que se emple para modelar la corriente de entrada.

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7.4 / Modelacin con EDO lineales

35

El conjunto de soluciones de una EDO lineal de primer orden tiene una estructura que suele utilizarse para obtener las soluciones sin necesidad de muchos factores de integracin. Veamos cmo funciona este mtodo.

Otro mtodo para hallar una frmula de solucin


Hay una manera de encontrar una frmula para todas las soluciones de la EDO lineal de primer orden distinta del mtodo de factores de integracin presentado en la seccin 1.3. En la prctica, los ingenieros y los cientficos utilizan este otro mtodo para resolver EDO lineales. En seguida presentamos el resultado que se necesita.

Teorema 1.4.2

Estructura de las soluciones. Supngase que p(t) y q(t) son continuas en un intervalo I. Entonces la solucin general y(t) de la EDO lineal no homognea
y' + p(t)y = q(t)
(16)

est dada por


y(t) = yuCt) + Yd(t), para toda ten 1
(17)

donde yuCt) es la solucin general de la EDO homognea


y' + p(t)y = O

(18)

y yit) es cualquier solucin particular de la EDO no homognea (16) (cualquiera servir).

Para ver por qu se cumple esto, considrese cualquier solucin particular Yd(t) de la EDO explcita (16); puede ser cualquiera. Ahora demostraremos que y(t) es una solucin de ) a EDO (16) si y slo si la funcin w = y - Yd es una solucin de la EDO homognea (18). Este hecho resulta del clculo
w' + pw = (y - Yd)' + p(y - Yd)
= (y' + Py) -

(Yd

+ PYd)

=q- q =O

Por tanto, esto significa que y = Yu + Yd, donde Yu es la solucin general de la EDO homognea (16). Ya vimos que Yu = Ce-P(tl, donde C es una constante y P(t) es una antiderivada del coeficiente p(t) . El siguiente es un ejemplo donde se aplica el teorema 1.4.2 para determinar la solucin general.

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36
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Ejemplo 1.4.4

Buenas conjeturas

La forma homognea de la EDO


y' + y

= 17 sen

4t

(19)

es y' + y = O, cuya solucin general es Yu = Ce-t. As, la solucin general de la EDO no homognea (19) tiene la forma
y = Ce-t + yit)

donde C es una constante y Yd es una solucin particular. Podramos seguir el procedimiento de la ltima seccin para obtener una solucin particular, pero existe otra forma. Como la funcin de entrada es 17 sen4t, una buena conjetura para una solucin particular sera
lE'f Por suerte contamos con la entrada sinusoidal.

Yd = Asen4t + Bcos4t

(20)

donde A Y B son constantes por determinar. Para ver esto, sustituya esta forma de Yd en el miembro izquierdo de la EDO (19) para obtener
Yd + Yd = 4 Acos4t - 4Bsen4t + A sen4t + Bcos4t
= (A - 4B) sen4t + (4A + B)cos4t

Por consiguiente, para que Yd en (20) resuelva la EDO (19) debemos tener
(A - 4B)sen 4t + (4A + B)cos 4t

= 17 sen 4t

La nica forma de que se cumpla esta igualdad para toda t es que A y B satisfagan las ecuaciones
A-4B = 17, 4A + B = O

Al despejar A al multiplicar la segunda ecuacin por 4 y sumar despus las dos ecuaciones, se observa que A = 1. Por tanto, B = -4; al sustituir estos valores en la solucin de prueba (20), se obtiene una solucin particular,
Yd

= sen4t - 4 cos 4t

La solucin general es entonces


y = Ce-t + sen4t ~ 4cos4t,

C es cualquier constante

(21)

de modo que vali la pena el mtodo de conjetura. La frmula de estructura (17) a veces revela propiedades interesantes de las soluciones.

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1.4/ Modelacin con EDO lineales

37

20

y' + y

17 sen 4t

15

10

o
-5

-10
O 2
i

Figura 1.4.3 Todas las soluciones son atradas hacia la solucin peridica yit) - 4cos4t (curva de lnea continua) (ejemplo 1.4.5).

= sen4t

Ejemplo 1.4.5

Atraccin hacia una solucin peridica nica


En el ejemplo 1.4.4 mostramos que todas las soluciones de la EDO y' + y = 17 sen 4t tienen la forma y = Ce:' + yit), donde yit) = sen4t - 4cos4t y C es una constante arbitraria. Como Ce:' ~ O cuando t ~ +00, se observa que todas las soluciones son atradas hacia la solucin simple Yd(t), de manera que la EDO tiene una solucin peridica nica. El periodo es n/2, exactamente el mismo que para la entrada 17 sen4t. En la figura 1.4.3 se observa la fuerte atraccin de las soluciones hacia Yd~

Comentarios
En esta seccin vimos cmo interpretar las frmulas para la solucin general de una EDO lineal y para la solucin de un PVI correspondiente. ste es un aspecto crucial cuando se utiliza un PVI para modelar un proceso natural; as lo corrobora la aplicacin de la ley de equilibrio al proceso de concentracin de contaminante.

Problemas
www 1.

(Contaminacin.) Se bombea agua residual contaminada a razn de 1 gallmin en un depsito que contiene 1000 gal de agua limpia y sale del depsito una mezcla uniforme a la misma tasa.

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38

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

11
2.

11 11

I@" En el apndice B.l se profundi za en la oc(t, d, T) ; tamb in puede consultar la secc in "Tips" del manual de recursos para el estudiante (editado nicamente en ingls) .

11 11
3.

4.

(a) Calcule la cantidad y(t) de desechos en el depsito en el instante t. Qu sucede cuando t --7 +oo? (b) Cunto tarda la concentracin de desechos en alcanzar 20% de su nivel mximo? (e) Despus de una hora, se detiene la entrada de agua residual y se bombea agua limpia a razn de 1 gal/min . Utilice una funcin escalonada y construya un PVI modelo para esta situacin. Con un medio numrico de resolucin trace y(t) en el intervalo de tiempo O:S; t :s; 1500. Qu ocurre cuando t --7 +oo? Explique lo que observa. (Contaminacin.) Empieza a fluir agua con una concentracin de contaminante Co lblgal a razn de 1 gal/min hacia una tina que contiene 10 gal de agua mezclada con 10 lb de contaminante. La mezcla sale a razn de 1 gal/min. (a) Calcule la cantidad y(t) de contaminante en la tina en el instante t. Obtenga el lmt 4 += y(t). (b) Grafique y(t) en el intervalo O:S; t:S; 40 para valores de Co en el intervalo 0.1 :s; co:S; 2. Incluya Co = 1.0 Y los valores de Co arriba y abajo de 1.0. Explique por qu cuando t --7 +00, y(t) --7 lOco. (e) Supngase que Co = 1 para los primeros 10 minutos y luego un filtro muy eficaz elimina todo el contaminante del fluj o de entrada. Encuentre el PVI modelo y utilice una funcin escalonada para representar la entrada. Como en la fig ura 1.4.2, use un medio numrico de resolucin para graficar la respuesta total , la respuesta a los datos iniciales y la respuesta a la entrada. Si es posible, trace las tres curvas en la misma grfica; de lo contrario, utilcelas con las mismas escalas para t y y . Qu sucede cuando t --7 +oo? (d) Repita el inciso (e) , pero con un filtro ineficaz que slo elimine el 50% de contaminante. Repita el inciso (e), pero con un filtro eficaz que slo utilice 10 minutos al prin(e) cipio de cada hora. Grafique para O:S; t:S; 150, -5 :s; y:S; 15 . Qu sucede con cada respuesta cuando t aumenta? [Sugerencia: utilice la funcin ocCt, 100/6, 60).] (Solucin salina.) Una solucin que contiene 2 lb de sal por galn empieza a fluir a un depsito de 50 gal de agua pura a una razn de 3 gal/min. Despus de 3 minutos la mezcla empieza a salir a 3 gal/min. (a) Cunta sal hay en el depsito cuando t = 2 min? Y cuando t = 25 min? [Sugerencia: resuelva dos PVI: para to = O y para to = 3.] (b) Cunta sal hay en el depsito cuando t --7 +oo? Puede adelantar un valor sin hacer ningn clculo? (Conjetura acertada y coeficientes indeterminados.) Obtenga una solucin particular para la EDO lineal; primero trate de conjeturar la forma de la solucin, luego determine los coeficientes. Despus obtenga la solucin general (a) y' + Y = t2 [Sugerencia: utilice Yd (e) y' + 2y =
e- 2t
(e) y' + Y = 5cos2t

= At2

+ Bt + C.]

(b) y' + ty

= t2 t

t+ 1

[Sugerencia: utilice Yd =

Ate- 2t .]

(d) y' + 2y = 3e-

(f) y' + Y = e-t cost

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7.4 / Mode/acin con EDO linea les

39

5. (Comportamiento de largo plazo.) Describa el comportamiento de largo plazo (es decir, cuando t ~ +(0) de todas las soluciones de la EDO correspondiente en los incisos (a) a (f) del problema 4 mediante la frmula de solucin general. Justifique sus conclusiones. 6. (Ms conjeturas y coeficientes indeterminados.) Para todos los valores de las constantes a, b, c obtenga la solucin particular de cada EDO.
(a) y' + ay = bcost + csent

(b) y' + ay

= bt + c,

a 7:-

(Comportamiento de largo plazo.) Obtenga las soluciones de la EDO homognea y' + 2ty = y describa qu sucede cuando t ~ +00. Utilice un medio numrico de resolucin para trazar varias soluciones de la EDO no homognea y' + 2ty = q(t) en un intervalo de tiempo suficientemente largo de modo que pueda conjeturar qu sucede con su solucin general cuando t ~ + oo. Por qu en este caso tiene poco uso la solucin general?

(a) q(t) = 1

(b) q(t) = (1 + 2t2 )-1

(e) q(t)

= 1 + t2

(d) q(t)

= 1 + 2t2 [Sugerencia: conjeture una solucin Yd =A

+ Bt.]

8. (Comportamiento de largo plazo.) Los ejemplos de esta seccin pueden dar la impresin de que cuando t ~ + 00 la solucin general y(t) de la EDO homognea y' + p(t)y = tiende a O, por tanto, la solucin general y(t) de la EDO no homognea y' + p(t)y = q(t) tendera a una solucin particular yit) cuando t ~ +00. Demuestre que esto no siempre es as. Para ello, construya una EDO lineal y' + p(t)y = q(t) donde haya una solucin de la EDO homognea (q = O) que tienda a +00 cuando t ~ +00, Y haya alguna solucin yit) de la EDO no homognea tal que yit) ~ cuando t ~ +00. 9. Con un medio numrico de resolucin trace las soluciones de los PVI dados.

(a) Trace las soluciones de los PVI y' + y = 0, y(-5) = 0, 2, 4, -5::;; t::;; 10. (b) Grafique la solucin y = yit) del PVI y' + y = tcos(t2 ), y(-5) = 0, -5::;; t::;; 10. (e) Trace las soluciones de los PVI y' + y = tcos(t2 ), y(-5) = 0, 2, 4, donde -5::;; t::;; 10. Utilice (a) y (b) para explicar el comportamiento de las soluciones. Qu sucede cuando t ~ + oo? Grafique las soluciones de los PVI y' = - (cost)y + sent, y(-10) = -6, -2, O, 5, I ti < 10 Yexplique por qu no sirve de mucho en este caso una frmula de solucin general. Utilice un medio numrico de resolucin o una frmula de solucin para trazar las curvas solucin.
(a) y' = (1 - y)(sent); y(- 1l12) = -1, O, 1; -1l12::;; t::;; 210 (b) y' + y = te-t + 1; y(O) = - 1, O, 1; - 1::;; t::;; 3

_ 10.

_11.

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40
(e) ty' + 2y = t2; y(2) 2; -4 < t < O

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

= O, 1,2;

O < t < 4. Haga lo mismo para y(-2)


~

= O, 1,

Qu sucede con cada curva solucin cuando t


(d) y'

O?

= ytant + tsen2t;

y(O)

= -1 , 0,1;

- rc/2 < t < rc/2

12 (Ajuste d(!, la entrada.) La salida y(t) del PVI \y'(t) + P t)y(t) = q(t), y(O) = Yo, debe mantenerse en el nivel Yo para t ~ O. Determine una entrada q(t) con la que se lleve a cabo la tarea. 13. (Soluciones no acotadas.) Supngase~qu e q(t) es continua para toda t y que y' + y = q(t) tiene ~na solucin particular yit) con la propiedad de que Yd(t) ~ + 00 cuando t ~ + 00. Explique por qu todas las soluciones tienen esta prqpiedad.
14.
I@"

En los cuadros sombreados se presentan principios de modelacin.

(Ley deNewton del enfriamiento.) De acuerdo con la ley de Newton del enfriamiento (o calentamiento), la tasa' de cambio de la temperatura de un cuerpo es propor-

cional a la diferencia entre la temperatura del cuerpo y la del medio que lo rodea. Escriba una EDO modelo para la temperatura del cuerpo, dada la temperatura del medio m(t). Es positiva o negativa la constante de proporcionalidad? (b) (Un caballo enf ermo.) Un veterinario desea saber la temperatura de un caballo enfermo. Las lecturas del termmetro siguen la ley de Newton. Al momento de insertar el termmetro marca 82 0F. Despus de tres minutos la lectura es de 90 F Y tres minutos ms tarde de 94 0F. Una convulsin repentina destruye el termmetro antes de la lectura final. Cul es la temperatura del caballo? (e) (Enfriamiento de un huevo.) Un huevo duro se saca de una cacerola con agua caliente y se pone a enfriar en la mesa. Al principio, la temperatura del huevo es de 180 0F. Despus de una hora es de 140 0F. Si la temperatura de la habitacin es de 65 F, en qu momento tendr el huevo una temperatura de 120, 90 Y 65 F? ~ (d) (Un cuerpo fro enfra un medio caliente.) En una cacerola con agua caliente se coloca un huevo fro. Conforme se entibia el huevo se enfra el agua. Construya una EDO modelo para la temperatura del huevo y otra para la del agua. Qu sucede con las dos temperaturas cuando t ~ + oo? Explique qu piensa hacer. 15. (Inters compuesto continuo.) Algunos bancos pagan un inters compuesto por los ahorros; por ejemplo, si la tasa de inters es de 9%, entonces la EDO para el dinero en la cuenta es A' = 0.09 A. (a) Qu tasa de inters anual es equivalente a 9% de inters compuesto continuo? (b) Cul es la tasa de inters si en ocho aos se duplican los fondos con un inters compuesto continuo? (e) En cunto tiempo A dlares invertidos en una cuenta de ahorros con inters compuesto continuo se duplicarn si la tasa de inters es 5, 9 y 12%? 16. (Regla del 72.) Dos reglas empricas comunes son la "regla del 72" y la "del 42". Ambas establecen que el nmero de aos para que el dinero invertido con un inters de r% se incremente en 100% o en 50% est dado por 72/r o 42/r, respectivamente.

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1.5 / Introduccin a la mQdelacin y a los sistemas

41

Con la suposicin de que el inters es compuesto y continuo, demuestre que estas reglas sobrestiman el tiempo requerido. ~ 17. (Inters compuesto.) Al final de cada mes Wilbert deposita una cantidad fija de dinero en una cuenta de ahorros. Su intencin es comprar un automvil que cOl'tar 12 400 dlares. Ya tiene 5 800 dlares ahorrados. Si gana un inters compuesto continuo de 7% sobre sus ahorros y tiene un ingreso mensual de 2 600 dlares por mes, a qu cantidad debe limitar Wilbert sus gastos mensuales si quiere ahorrar lo suficiente para comprar el automvil en un ao?

1.5

Introduccin a la modelacin y a los sistemas


La modelacin es el proceso de reconstruccin de un proceso natural de su:medio a una forma llamada modelo, el cual puede analizarse por medio de tcnicas qUe"entendemos y en las que confiamos. Un modelo es un dispositivo que ayuda al modelador a predecir o explicar el comportamiento de un fenmeno, experimento o suceso. Por ejemplo, el lanzamiento de un cohete para ponerlo en rbita. La intuicin fsica por s sola no puede darnos ms que una idea aproximada de qu estrategia adoptar una vel que se lanza el cohete. Puesto que la precisin es trascendental, se construye un modelo matemtico del problema por medio de leyes naturales aplicables. Despus pueden usarse las ecuaciones, restricciones y elementos de control del modelo para dar una descripcin razonablemente precisa de los elementos orbitales del cohete en su curso. En la figura 1.5.1 se ilustra el uso de modelos para explicar los resultados de una situacin observable. A amplias partes del ambiente natural se les da una expresin matemtica mediante un modelo general en el que todos los resultados posibles quedan descritos por algunos principios bsicos. Un problema especfico del ambiente se traduce en un problema matemtico concreto en el modelo general. Se resuelve el problema matemtico (a menudo con una simulacin en computadora) y el resultado se interpreta en el entorno natural del problema. Los modelos suelen terminar como un conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias en varias funciones por determinar o, en pocas palabras, en sistemas diferenciales . Cuando usamos la palabra sistema se entiende que se trata de m sistema diferencial. El orden de un sistema es el orden de la derivada mayor que aparece en el sistema. El sistema de primer orden
dx/dt = f(t, x, y) dy/dt = g(t, x, })
(1)

en las funciones per determinai-x(t) y y(t) se encuentra en forma normal porque las derivadas estn solas en el miembro izquierdo de las EDO. En los medips numricos de resolucin es preferible introducir los sistemas en la form~ normal.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Problema del "mundo real"


I

Modelacin

Modelo matemtico

I Prediccin I I

Anlisis

t
Resultado Interpretacin Solucin

Figura 1.5.1 Resolucin de un problema por medio de la modelacin matemtica.

1& Los sistemas lineales se utilizan con frecuencia en las aplicaciones.

y)

y g(t, x,

El sistema (1) es un sistema diferencial lineal si las funciones de tasa de cambio f(t, x, y) tienen la forma f(t, x, y) = a(t)x + bU)y + h(t) g(t, x, y) = c(t)x + d(t)y + k(t)
(2)

donde los coeficientes a(t), bU), c(t), d(t) y los trminos independientes h(t), k(t) son funciones solamente de t. El sistema (1) es no lineal si las funciones de tasa de cambio no tienen la forma (2). El siguiente es un ejemplo de un sistema no lineal: si 8(t) denota el ngulo de un pndulo en movimiento sujeto a la gravedad y a una fuerza de amortiguamiento, y si v(t) = e', entonces el par 8(t), v(t) resuelve el sistema de primer orden

e'

= v,

v' = -0.1 v - 4sen

(3)

El sistema (3) es no lineal debido al trmino -4sen En esta seccin estudiaremos dos modelos:

e.

Desintegracin radiactiva y su uso en la datacin de objetos antiguos. Movimiento vertical: qu le toma ms tiempo a una pelota, subir o caer? El estudio de la radiactividad y los cuerpos en movimiento han revolucionado la ciencia, razn por la que hemos optado por modelar los principios bsico de estos dos procesos naturales.

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7.5/ Introduccin a la modelacin y a los sistemas

43

Modelacin de la desintegracin radiactiva


Ciertos elementos son inestables y, por tanto, decaen en otros elementos por emisin de partculas alfa, beta o fotones. Se dice que tales elementos son radiactivos . Por ejemplo, un tomo de radio podra decaer en tomo de radn, cediendo una partcula alfa en el proceso. El decaimiento de un solo ncleo radiactivo es un suceso aleatorio y es imposible predecir con certeza el momento exacto de tal suceso. No obstante, puede decirse algo definitivo acerca del proceso de decaimiento para un gran nmero de ncleos radiactivos. Para un conjunto de ncleos radiactivos en una muestra, sera til saber el nmero de ncleos radiactivos presentes en un instante especfico. Hay muchas pruebas experimentales en las que se sustenta la siguiente ley de decaimiento .
Ley de desintegracin radiactiva. En una muestra que contiene una gran cantidad de ncleos radiactivos, la tasa con la que disminuye el nmero de stos en un instante especfico es proporcional al nmero de ncleos presentes en ese instante.

Sea N(t) la cantidad de ncleos radiactivos en la muestra en el instante t; entonces la ley se traduce en la ecuacin matemtica
N'(t)

= -kN(t)

(4)

1& En el manual de re-

cursos del estudiante se brinda ms informacin acerca de esta dificultad.

donde k es un coeficiente positivo de proporcionalidad. De acuerdo con las observaciones de gran parte de los procesos de decaimiento k es independiente de t y N. Se dice que un proceso de decaimiento de este tipo es de primer orden con una constante de tasa k. Esta ley en apariencia simple tiene dificultades lgicas de todo tipo porque estamos usando una estructura matemtica "continua" para describir sucesos discretos. Es un hecho notable que con esta ley se obtenga un modelo matemtico con el que pueden realizarse predicciones precisas.; Apliquemos la ley de desintegracin radiactiva para elaborar un modelo matemtico que permita predecir cuntos ncleos radiactivos se hallan presentes en una muestra dada en cualquier instante t.

Ejemplo 1.5.1

Decaimiento exponencial

Supngase que hay No ncleos radiactivos en una muestra de un elemento en el instante to. Cuntos ncleos radiactivos N(t) estn presentes un instante despus? La ley de desin-

; Vase el artculo de E. Wigner, "The Unreasonable Effectiveness of Mathematics in the Physical Sciencies", Commun. Pure Appl. Math. 13, pp. 1-14, 1960.

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44

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

tegracin radiactiva con la que se describe cmo evoluciona N(t) est dada por el PVI de largo plazo N' = -leN, (5) t? to Por medio del mtodo de los factores de integracin (seccin 1.3), se observa que el PVI (5) tiene precisamente una solucin para cualquier valor de No:
N(t)

= Noe-k(t - tol,

t? to

(6)

Una vez conocidas k y No, puede utilizarse la frmula (6) para predecir los valores de N(t). La tasa de decaimiento k de un elemento radiactivo por lo regular se calcula a partir de la vida media del elemento, que no es sino el tiempo Hequerido para que decaigan la mitad de los ncleos. Algo curioso es que -r es independiente del tiempo cuando empieza el reloj y la cantidad inicial. Por ejemplo, en la frmula (6) se o bserva que en instantes cualesquiera t? to Y t > O,
N(t+-r) N(t) N oe - k(t+-r-to )
-k(t-to)

= e-k7:

Por tanto, si necesitamos que N(t + -r) = N(t), entonces e -k7: ritmos) In2 -r=- y
k

N oe

= y (tras sacar los loga(7)

y ni -r ni k dependen de to o de No. Ya se ha determinado la vida media de muchos elementos radiactivos por mtodos experimentales. Por ejemplo, la vida media -r del radio jj es de alrededor de 1 600 aos, por lo que la t~sa de decaimiento del radio tiene un valor aproximado de 0.0004332 (aos)- l. La frmula (6) puede utilizarse parhacer predicciones acerca del valor de N(t), las cuales pueden comprobarse contra determinaciones experimentales de N(t). A causa de las dificultades lgicas antes mencionadas, parecera sorprendente que con la frmula (6) se obtuviera una descripcin de precisin nota!11e para los procesos de desintegracin radiactiva. No obstante, es un hecho de la ciencia experimental contempornea que esto sea as, por lo menos para los intervalos de tiempo que no son muy largos ni cortos. Los resultados justifican el acto de fe realizado al despreciar los defectos de la ley y el modelo. A continuacin presentamos una forma de utilizar la desintegracin radiactiva para fechar los sucesos que ocurrieron hace tiempo, incluso antes de tener un registro histrico de los acontecimientos. Las clulas vivas absorben carbono a partir del dixido de carbono del aire. Parte del carbono del dixido es carbono 14 radiactivo (l4C), adems del carbono comn 12C. El carbono 14 se produce por el choque de los rayos csmicos con el nitrge-

jj

La cientfica polaca Marie Curie (1867-7934) recibi el premio Nobel de fsica en 7903 Y 79 77 por sus experimentos precursores con el radio y otras sustancias radia ctivas.

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7.5/ Introduccin a la modelacin y a
105

sistemas

45

no de la atmsfera. Los ncleos de 14C s~ convierten en tomos de nitrgeno al emitir partculas beta. Todos los organismos vivos, o los que alguna vez tuvieron vida, contienen cierta cantidad de ncleos de carbono radiactivo. A finales de la dcada de 1940, Willard Libbyiii mostr cmo una correcta medicin de la tasa de decaimiento de 14C en un fragmento de tejido muerto sirve para determinar el nmero de aos a partir de su muerte. A este procedimiento se Ur denomina datacin por carbono radiactivo. En el problema 10 se utiliza esta tcnica para fechar la edad de pinturarrupestres en una cueva cerca de Lascaux, Francia. ' Vealllos ahora un tipcompletamente distinto de proceso natural y modelo.

El enfoque de Galileo para el movimiento vertical


Supngase que una pelota se mUeve a lo largo de una lnea vertical crca del suelo. Sin considerar la resistencia del aire, Galileo iv demostr experimentalmente que la pelota se mueve con aceleracin constante g, donde g es la constante gravitacional de la Tierra, y que este movimiento es independiente del tamao, la forma o la masa de la pelota. Con esta informacin construiremos un modelo para el movimiento. Sabemos que el valor de g es
g '"

9.8 rnJs 2 = 980 crnJs 2 '" 32 pies/s 2

Ejemplo 1.5.2

Ecuacin diferencial para una bola en movimiento sin resistencia del aire

Supngase que con y(t) se mide la distancia a partir del centro de una pelota sobre el nivel del suelo en el instante t; entonces la velocidad de la pelota en ese instante es v(t) == y'(t). La aceleracin_ de-la pelota es a(t) == v'(t) = y"(t). Digamos que el reloj empieza a correr en t = O Y que en el instante y(O) = Ya Y veO) = va. Mientras la pelota est en movi-

iii Willard Libby (1908-1980), qumico estadounidense, recibi el premio Nobel de qumica
en 1960 por su trabajo. En su libro Radiocarbon Dating, 2a. ed. (University of Chicago Press, Chicago, 1955) analiza las tcnicas utilizadas para llevar a cabo la datacin. Este proceso resulta ms eficaz con materiales cuya antigedad es de por lo menos 200 aos, pero no mayor de 70 000.

iv Galileo Galilei (1564-1642) fue el primer modelador de los tiempos modernos. Aunque se
le conoce mejor por su trabajo en astronoma, sus experimentos con objetos que dejaba caer desde cierta altura, as como con el movimiento en planos inclinados desemboc en un modelo para los cuerpos que caen que relaciona la distancia recorrida con el tiempo transcurrido, lo que, finalmente, condujo a la ley de la aceleracin . Despus de tales experimentos Galileo apunt su telescopio a los cielos y descubri cuatro de las lunas que giran alrededor de jpiter. Con sus observaciones respald el modelo del sistema solar de Coprnico. La conexin entre los mundos matmatico y fsico encuentra feliz expresin en una frase de Galileo: "La filosofa est descrita en el gran libro del universo, siempre abierto a nuestra mirada ... Y est escrita en el lenguaje de las matemticas."

Galileo Galilei

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46

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Pelota

miento, el resultado experimental de Galileo implica que y"(t) = -g para toda t en el intervalo O ~ t ~ T, donde T es el instante en que la pelota golpea el suelo. El signo menos indica que la gravedad acta hacia abajo, en direccin decreciente de y. En resumen, se ve que y(t) es solucin del PVI y" = -g, y(O) = Yo, y'(0) = Vo (8) en el intervalo O ~ t
~

T. Llamemos al PVI (8) modelo galiLeano del movimiento vertical.

Pi so

La EDO en (8) no es vlida fuera del intervalo O ~ t ~ T porque no sabemos nada acerca de la pelota antes de t = Oo despus del impacto en t = T. Resolvamos ahora el PVI (8).
Solucin al problema de Galileo de la pelota en movimiento

Ejemplo 1.5.3

Supngase que y(t) es solucin del PVI (8). Integre cada miembro de la EDO y" = - g para obtener y' = - gt + e para una constante C. La condicin y'(O) = Vo implica que e = vo; por tanto,
y' = -gt + Vo

Al integrar cada miembro de y' = -gt + Vo se obtiene y = -gt2/2 + v ot + e, donde e es una constante. Puesto que y = Yo cuando t = O , e debe tener el valor Yo. La solucin nica y(t) del PVI (8) es
y(t) = Yo + vot - - gt ,

1 2

(9)

En la figura 1.5.2 se muestran las curvas solucin parablicas, donde g = 9.8 mls2, Yo = 10 m y Vo (en mis) adopta varios valores. A partir de la frm ula (9) se observa que si la Tierra no tuviera atmsfera (y, por tanto, ninguna fuerza de friccin redujera la velocidad del cuerpo), entonces los cuerpos en cada vertical cerca de la superficie se moveran del mismo modo, sin importar su tamao, forma o masa.

El enfoque newtoniano para el movimiento vertical


El modelo de Galileo tiene deficiencias; por ejemplo, desprecia la resistencia del aire. Cuando un cuerpo en movimiento vertical se somete a la resistencia del aire, los resultados experimentales de Galileo no permiten construir un modelo que describa con precisin el movimiento del cuerpo. En realidad, el movimiento de un cuerpo a lo largo de la vertical se rige mejor por la siguiente ley:
~

En la seccin 4.1 se presenta la versin general.

Segunda ley de Newton (restringida al movimiento vertical). El producto de la masa constante y la aceleracin de un cuerpo en movimiento vertical es la suma de las fuerzas externas que se ejercen verticalmente sobre el cuerpo.

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1.5 / Introduccin a la modelacin y a los sistemas

47

Figura 1.5.2 Curvas solucin para el problema de la pelota en movimiento (ejemplo 1.5.3).

Issac NewtonV formul la famosa versin general de esta ley. La fuerza gravitacional sobre un cuerpo de masa m cerca de la superficie de la Tierra se ejerce hacia abajo y su magnitud es mg. Si la fuerza gravitacional es la nica que acta sobre el cuerpo, entonces de acuerdo con la segunda ley de Newton la altura y(t) del cuerpo sobre la superficie terrestre en el instante t satisface la EDO my" = -mg, ya que y" es la aceleracin del cuerpo. Por tanto, y" = -g, el mismo resultado obtenido en el ejemplo 1.5.2. Sin embargo, el sentido comn nos dice que la resistencia del aire amortiguar el movimiento, por lo que construiremos un mejor modelo que incluya el amortiguamiento.

Sir Isaac Newton

Issac Newton (1642-1727) comenz a trabajar en la ciencia y las matemticas al entrar en el Colegio de la Trinidad en Cambridge, Inglaterra, en 1661. En 1665 se gradu sin honores y volvi a casa para evitar la peste, que se difundi con rapidez por toda Inglaterra ese . mismo ao. Durante los dos aos siguientes, descubri el clculo, determin los principios fundamentales de la gravedad y el movimiento de los planetas y reconoci que la luz blanca est compuesta por topos los colores; mantuvo en secreto estos descubrimientos. En 1667, Newton volvi al Colegio de la Trinidad, obtuvo su grado de maestro y permaneci como profesor. Newton continu su trabajo relacionado con sus antiguos descubrimientos, formul la ley de la gravitacin, teoras bsicas de la luz, la termodinmica y la hidrodinmica e invent el.primer telescopio de reflexin. En 1687 se consigui persuadirlo de que publicara su obra Philosophae Natura lis Principia Mathematica, que contena las leyes bsicas del movimiento; se le considera uno de los libros cientficos ms influyentes jams escritos. A pesar de sus grandes logros, Newton se deca a s mismo: "Creo que he estado jugando como nio en la ribera divirtindome ahora y encontrando despus un guijarro ms liso o una caracola ms bonita de lo normal, mientras que el gran ocano de la verdad yace ante m con todos sus secretos."

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Amortiguamiento viscoso y movimiento de una pelota perforada


En experimentos con un cuerpo de poca densidad y superficie rugosa amplia (p. ej., una pluma, un copo de nieve o un pelota perforada) la resistencia del aire ejerce una fuerza sobre el cuerpo proporcional a la magnitud de la velocidad, pero que acta en sentido opuesto a la direccin del movimiento. Este tipo de fuerza opositora se denomina amortiguamiento viscoso, y la tasa de cambio constante de amortiguamiento viscoso. Supngase que y es la medida de la distancia a lo largo de la vertical, con la direc;cin positiva hacia arriba. Entonces, y' = ves la velocidad del cuerpo. La fuerza de oposicin est modelada por -kv, donde k es la constante de amortiguamiento viscoso y el signo menos sirve para indicar que la fuerza se opone al movimiento. Supngase que una pelota perforada de masa constante m se lanza verticalmente hacia arriba desde el suelo con una velocidad inicial va. Entonces, por la segunda ley de Newton para el movimiento vertical, la ubicacin y(t) del objeto resuelve el PVI
my" = - mg - ky', y(O) = O , leO) = va

Pelota que sube

~-kv
y

~ l -m g
Pe lota que baja

(10)

y obtenemos el modelo de amortiguamiento viscoso para el movimiento de la pelota.

Ejemplo 1.5.4

Trayectoria de una pelota perforada

Como y' = v, se tienen que y" lineal en v:

= v'; al reordenar el PVI (10) se obtiene el siguiente PVI

v'+(~)v=-g,

v(O)=va

(11)

Ahora el PVI (11) puede resolverse por medio del factor de integracin l/m a fin de tener una frmula para la velocidad de la pelota perforada:
V () t =

mg) - e-kllm -mg ( v a+k k

(12)

Podemos determinar la ubicacin de la pelota al sustituir v(t) por y'(t) en la frmula (12) e integrar despus. Se obtiene [con base en y(O) = O]
y(t) =

f~[( va + ~g }-kslm - ~g ]dS


k k k
s~a

_[ -m ( v + m g ) -kslm - mgs]S~1 a - e = m(v + mg )(1 _ e-kllm)_ mg t k a k k '

050t50T

(13)

donde T es el instante en que la pelota golpea el suelo.

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1.5 / Introduccin a la modelaci6n y a

105

sistemas

49
= v, y(O) = O v' = - 9.8-10v, v(O)=v o

y' = v, y(O) = O v ' = -9.8 - 3v, v(O) = v o

2.

y'

::
~ 1.5

ro

o. 19 0 1.0 <l o.

"

t (s)

2.5

t (s)

2.5

Figura 1.5.3 k/m = 3. Qu toma ms tiempo, subir o bajar? (ejemplo 1.5.5).

Figura 1.5.4 k/m = 10. Qu toma ms tiempo, subir o bajar? (ejemplo 1.5.5).

De la frmula (12) se observa que cuando t ~ + 00, v(t) se aproxima a la' velocidad lmite =-mglk. La velocidad de la pelota perforada rpidamente se acerca a v = debido a que su masa es pequea y su constante de amortiguamiento grande. Basta con lanzar al aire una pelota perforada y observar su cada lenta a una velocidad en apariencia constante. Le toma ms tiempo a la pelota perforada llegar a su altura mxima o caer desde esa altura? La frmula (13) no nos permite responder esta pregunta.
V=

Qu toma ms tiempo, subir o bajar?


Para decidir si la pelota tarda ms en subir o bajar podemos emplear una computadora para graficar y = y(t) y contestar la pregunta mediante inspeccin visual. La grfica puede obtenerse por medio de software y la frmula (13) para y(t). Una mejor forma sera usar el medio numrico de resolucin para resolver el PVI
k y, I Y" =-g - m
y(O) = O, y'(0) = V o

(14)

Aunque en algunos medios es posible introducir EDO de segundo orden, en muchos no. Todos aceptan un PV1 para un sistema de EDO de primer orden equivalente al PVI (14). A continuacin explicamos cmo convertir el PVI (14) en un sistema de primer orden. Sea y' = V Y con el PVI (15) se obtiene
1&' ste es un sistema lineal de primer orden.

y' =
I

v,
k m

y(O) = O

(15)

v =-g- - v ,

v(O) = V o

Siy = y(t) y v = v(t) es solucin del PVI (15), entonces se observa que
11' k I Y =v = - g- - y, m

y(O)

= O,

y'(0)

=Vo

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

y, por tanto, y(t) es solucin del PVI (14). En otras palabras, los PVI (14) y (15) son equivalentes. Indiquemos los valores de g, k/m y va y utilicemos el medio numrico para resolver el PVI (15).

Ejemplo 1.5.5

la pelota tarda ms en caer!


Con g = 9.8 mls 2 , k/m = 3 y luego 10 s-l, y con varios valores para va, con nuestro medio obtenemos las grficas mostradas en las figuras 1.5.3 y 1.5.4. Se observa que la pelota perforada tarda ms en caer que en subir, lo cual se hace ms evidente a medida que aumenta la velocidad inicial. Una pelota perforada con una velocidad inicial alta y una relacin k/m alta, rpidamente alcanza su altura mxima y luego cae con gran lentitud. Utilice una regla para determinar la pendiente del lado plano de la grfica superior de la figura 1.5.4. La pendi,ente medida es cercana a la velocidad lmite - mg/k, cuyo valor es -0.98 mis.

mJ> Las grficas no son demostraciones, pero son lo ms parecido que tenemos.

Con lo anterior no se demuestra que el tiempo de ascenso es mayor que el de descenso; sin embargo, la grfica es una prueba de esto. Lance al aire una pelota perforada y observe lo que sucede.

Sistemas dinmicos
Con estos ejemplos surgen algunos de los componentes esenciales de los modelos para las EDO.

Elementos de un modelo
Variables naturales. Un proceso natural se describe mediante un conjunto de variables denominadas variables naturales, las cuales dependen de una sola variable independiente, Para el problema de amortiguamiento viscoso, el tiempo t es la variable independiente; las variables naturales son la posicin, velocidad y aceleracin de la pelota en el instante t. Leyes naturales. Un proceso natural se desenvuelve con el tiempo de acuerdo con las leyes o principios naturales en los que intervienen variables del mismo tipo. A veces estas leyes surgen de manera emprica (p. ej ., la ley de amortiguamiento viscoso); a veces tienen un significado intrnseco, como en el caso de la segunda ley de Newton. En ocasiones una ley natural se expresa en trminos ordinarios, como la ley de equilibrio de la seccin 1.4. Una notacin apropiada permite dar una estructura matemtica a las variables y leyes naturales. Parmetros naturales. Las leyes naturales a menudo incluyen parmetros que deben determinarse en forma experimental; por ejemplo, la constante k de amortiguamiento viscoso es un parmetro.

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1.5 / Introduccin a la modelacin y a los sistemas


Determinacin experim ental de los parmetros naturales

51

~
Datos inic iales --~ Ley que rige la evo lucin del proceso natural Entrada --~
--~.~ Res puesta

Figura 1.5.5 Esquema de un sistema dinmico. En muchas situaciones las leyes naturales describen un proceso que evoluciona con el tiempo, al cual puede considerrsele casi siempre la variable independiente . :. Variables de estado, sistemas dinmicos. Las variables de estado son variables naturales cuyos valores en un instante, junto con las leyes naturales del proceso, determinan nicamente valores de estas variables para aquellos valores donde se apliquen las leyes. Un proceso natural (o su representacin matemtica) descrito por las variables de estado es un sistema dinmico . Se dice que los valores de las variables de estado describen en cualquier instante el estado del sistema dinmico. Por ejemplo, la posicin y velocidad son variables de estado para el sistema dinmico de un cuerpo que se mueve verticalmente. El enfoque de los sistemas dinmicos para la modelacin, en el que de algn modo interviene la evolucin del estado del sistema a travs del tiempo, es un concepto moderno en su mbito, pero de alguna forma ha existido durante siglos. Es nuestro enfoque bsico. Al hablar de los sistemas dinmicos se utiliza cierta terminologa convencional. A los efectos del medio externo se les denomina datos de entrada para el sistema. A los datos de entrada suele denominrseles trminos gobernantes o trminos jente ; y se dice que estn gobernados tales sistemas. Los valores de las variables de estado en un instante inicial dado son los datos iniciales . El comportamiento de las variables de estado debido tanto a los datos de entrada como a los iniciales es la respuesta (o salida ) del sistema dinmico. En la figura 1.5.5 se resumen los componentes bsicos de un sistema dinmico. Cabe agregar algo ms acerca de la determinacin experimental de los parmetros naturales, un componente de los sistemas dinmicos que suele pasarse por alto. En nuestros modelos, los coeficientes de proporcionalidad tienen una funcin muy importante en los procesos de modelacin y alguien debe determinar sus valores. Esta trascendente tarea suele dejarse a los cientficos e ingenieros.

lki1f

A veces se usa este formato para destacar las definiciones importantes.

El proceso de modelacin
Para construir un modelo se requieren herramientas, variables y leyes naturales, pero a menudo se pasa por alto un paso importante. Este ltimo paso del proceso de modelacin

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Li sto para la prediccin

Proceso natural

Interpretacin de resultados

Va lidacin

No

Preparac in para la creacin del modelo

Solucin en casos espec iales

Modelo

Figura 1.5.6 Esquema del proceso de modelacin. se llama validacin del modelo. El modelador debe elaborar definiciones y simplificar suposiciones, a la vez que descubre leyes o principios bsicos que gobiernan o explican el fenmeno. El objetivo del modelador es generar un modelo suficientemente general para explicar el fenmeno, pero no tan complejo como para tomar imposible el anlisis. En este proceso hay que ceder una cosa por otra. Para confiar en el modelo, el modelador resuelve problemas especiales y confronta el resultado con los datos experimentales. AS, aprende algo de los lmites de aplicabilidad del modelo. Por ejemplo, si la ecuacin diferencial y" = -g sirviese para modelar el movimiento de una pelota perforada al dejar1<\ caer desde 20 metros, pronto se descubrira la ineficacia del modelo. Los modeladores hablan de intervalos de validez para describir estas limitaciones. En los esquemas como el de la figura l.5.6 se describe el proceso de modelacin, pero rara vez los modeladores los siguen de manera inflexible. Como lo sabe todo profesional experimentado, los modelos son efmeros. Un modelo basado en los datos empricos del da puede resultar intil al disponer de mejores datos. En cualquier mbito, los modelos se examinan en forma constante a fin de determinar su precisin al predecir el fenmeno modelado. Al respecto, se requiere una reconsideracin detallada de las suposiciones bsicas que produjeron el modelo, as como un anlisis de las aproximaciones matemticas utilizadas en los clculos. Cuando se encuentra que los modelos tienen deficiencias, se modifican o se reemplazan por otros. El avance de la ciencia depende de este proceso.

Problemas de valor inicial


Las variables de estado evolucionan a travs del tiempo y las tasas de cambio se modelan con derivadas. Tras elegir las variables de estado para un sistema dinmico, surge un mo-

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1.5 / Introduccin a la modelacin y a los sistemas

.,

_delo matemtico que consta de una EDO y las condiciones que permiten asignar valores a esas variables en un instante especfico too Como indicamos, estos modelos son problemas de valor inicial (PVI) y las condiciones relacionadas con los datos iniciales son las condiciones iniciales . Por ejemplo,
y" =

-g-~y',
m

y(O) = O,

y'(O) = V o

es un PVI. El nmero de condiciones iniciales (dos) de este PVI coincide con el orden de la EDO, lo cual es caracterstico de los PVI. El modelo para el movimiento de la pelota perforada nos permite saber qu pasa despus de lanzar sta hacia arriba. ste es un problema de valor inicial hacia adelante . Las condiciones iniciales de tales problemas se expresan en trminos del valor lmite de las variables de estado cuando t ~ tt. Otros fenmenos dan lugar a problemas de valor inicial bilaterales donde to se halla en el interior de un intervalo de tiempo. Para completar la caracterizacin de los problemas de valor inicial, note que en un problema de valor inicial hacia atrs , se busca una descripcin de las variables de estado para t < too En el problema lO(a) hay un ejemplo de un PVI hacia atrs.

Comentarios
El modelo matemtico de un proceso natural es un retrato en el lenguaje de las matemticas. Como todos lo retratos, el modelo destaca ciertas caractersticas del original y distorsiona otras. Por tanto, la creacin de un modelo es un arte y un procedimiento lgico. Un modelo construido con habilidad puede proporcionar ms conocimientos que la observacin del proceso natural. Es imposible realizar un anlisis preciso y directo de muchos procesos naturales; nuestra nica percepcin de sus realidades proviene de modelos matemticos o de otro tipo basados en datos parciales, sentido comn cientfico, experiencia e intuicin.

El arte es la mentira que nos ayuda a ver la verdad. Picasso

Problemas ______
1.

~~

____

_____________________________

2.
3.

(Desintegracin radiactiva.) Una sustancia experimenta una desintegracin radiactiva a una tasa proporcional a la cantidad presente y en 25 aos 1.1 % de la cantidad inicial No se ha descompuesto. Cul es la vida media de la Sustancia? (Desintegracin radiactiva.) Qu porcentaje de una sustancia perdura despus de 100 aos si su vida -media es de 1 000 aos? (Desintegracin radiactiva.) El fsforo radiactivo con una vida media de 14.2 das se utiliza como trazador en estudios bioqumicos. Despus de un experimento con 8

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54

Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

4.

5.

6.

11 11 11
7.

8.

www 9 .

g de fsforo , los investigadores deben almacenar el material de manera segura hasta que slo queden 10- 5 g. Durante cunto tiempo deben almacenarse los recipientes? (Crecimiento de una poblacin.) Una poblacin crece exponencialmente durante T meses con una constante de crecimiento de 0.03 por mes. Luego, la constante aumenta de manera repentina a 0.05 por mes . Despus de 20 meses se duplica la poblacin. En qu momento T cambi la constante de crecimiento? [Sugerencia: resuelva y' = 0 .03y, y(O) = Yo en el intervalo O $ t $ T. Luego utilice y(T) como el valor inicial para un problema similar. Sustituya 0.03 por 0.05 y resuelva en el intervalo T $ t $ 20.] (Sin amortiguamiento.) Un cuerpo con masa de 600 g se lanza verticalmente hacia arriba desde el suelo con una velocidad inicial de 2000 cm/s. Utilice g = 980 Cm/S2 y desprecie la resistencia del aire. Calcule el punto ms alto y el instante en que llega la ese punto. [Sugerencia: vase el ejemplo 1.5.3.] (b) Determine la altura del cuerpo y la velocidad despus de 3 s. En qu .momento golpea el cuerpo el suelo? (Movimiento vertical de una pelota.) Revise los ejemplos 1.5.2 y 1.5 .3 y conteste las preguntas. (a) Por qu se doblan hacia abajo las curvas solucin de la figura 1.5.2? [Sugerencia: recurdese la relacin entre el signo de la segunda derivada de una funcin y la concavidad de su grfica.] (b) Trace las curvas solucin de la EDO yl! = -9.8 en el plano ty para algunos valores de Yo, vo (e) Si la pelota se lanza verticalmente desde una altura inicial de 75 m, cul es su velocidad inicial si permanece en el aire 5 s antes de que se estrelle con el suelo? Comprubelo con una grfica. (d) Si Yo = O y la pelota alcanza 30 m, determine vo. Comprubelo con una grfica. (Sin amortiguamiento.) Una persona deja caer una piedra desde un edificio y espera 1.5 s; luego, lanza una pelota de bisbol hacia abajo>con una velocidad inicial de 20 mis. Desprecie la resistencia del aire. (a) Si la piedra y la pelota chocan contra el suelo al mismo tiempo, cul es la altura del edificio? (b) Demuestre que si se espera demasiado tiempo para lanzar la pelota hacia abajo, la pelota no puede alcanzar a la piedra. Demuestre que el tiempo de espera mximo para que alcance lapiedra es independiente de la altura del edificio. (Sin amortiguamiento: qu toma ms tiempo, subir o bajar?) Supngase que una pelota es lanzada en sentido vertical hacia arriba con una velocidad inicial Vo desde el suelo. Desprecie la resistencia del aire. Cul es el tiempo requerido para que la pelota alcance su altura mxima? La pelota tarda lo mismo en subir que en bajar? Cul es la velocidad de la pelota al chocar contra el suelo? Explique por qu. . (Amortiguamiento viscoso: qu toma ms tiempo, subir o bajar?) Supngase que una pelota perforada con masa m se lanza verticalmente con velocidad Vo desde una altura h y se somete a la resistencia viscosa del aire.

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1.5 / Introduccin a la modelacin y a.los sistemas

55

10.

(a) Demuestre que el PVI y' = v, y(O) = h, v' = - g - (klm)v, veO) = Vo rige la altura y y la velocidad v de la pelota perforada . (b) Supngase que h = 2 m, g = 9.8 mls 2 y klm = 5 S-1 para el sistema del inciso (a). Utilice un medio numrico de resolucin para estimar el tiempo de ascenso y el de cada (regreso a la altura inicial) .para va = 10, 30, 50, 70 mis. Repita'los clculos con klm = 1, 10. Explique lo que observa. (e) (Demostracin de que a la pelota le toma ms tiempo bajar que subir.) Supngase que klm = 1 en el PVI del inciso (a). Calcule el tiempo T requerido para que una pelota con perforaciones llegue a la altura mxima. Sea el tiempo 't' > O tal que y( 't') = h. Demuestre que 't' > 2T. Por qu cree que el tiempo de descenso es mayor que el de ascenso? Compare con los resultados del problema 8. [Sugerencia: seaj(vo) = y(2T) - h, expresej(vo) en forma explcita en trminos de g y Vo y demuestre quej(O) = O, dj(vo)/dvo > O para Vo > O.] (Edad de lus pinturas de la cueva de Lascaux.) En 1950 se utiliz un contador Geiger para medir la tasa de desintegracin radiactiva del 14C en fragmentos de carbn vegetal en una cueva cerca de Lascaux, Francia, donde hay murales rupestres de varios animales. El contador registr aproximadamente 1.69 desintegraciones por minuto por gramo de carbono, en tanto que para el tejido vivo (como la madera de un rbol) ese nmero fue de 13.5. Utilice como gua la descripcin siguiente para determinar cundo se quem la madera para hacer el carbn (y as determinar la edad de las pinturas). En cualquier organismo vivo la relacin entre la cantidad de 14C y la cantidad total de carbono en las clulas es la misma que en el aire. Despus que muere un organismo, cesa la ingestin de CO 2 y slo contina la desintegracin radiactiva. Se sabe que la vida media 't' del 14C es de alrededor de 5568 aos . Supngase que q(t) es la cantidad de 14C por gramo de carbono en el instante t en la muestra de carbn vegetal; q(t) es adimensional porque se trata de una relacin de masas. Supngase que en este momento t =O y que T < O es cuando se quem la madera. Entonces, q(t) = q(T) para t ~ T. (a) Supngase que qo es la cantidad de 14C por gramo de carbono en la muestra en t = O. Compruebe que en el intervalo T ~ t ~ O, q(t) es la nica solucin hacia atrs del PVI

q' =-kq,

T~t~O

(b) Resuelva el PVI del inciso (a) y demuestre que

T =-.!.. ln qT =-~ln q'(T) k qo ln2 q'(O)


donde k es la tasa de decillmiento y 't la vida media para el 14c. (e) La lectura de un contador Geiger en el instante t es proporcional a q'(t), la tasa de decaimiento de los ncleos radiactivos en una muestra. Calcule T con los datos del enunciado del problema.

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56

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

11. ' (Datacin con carbono radiactivo: cambio de escala.) Utilice como gua la descripcin siguiente para obtener una solucin grfica para el problema de datacin de las pinturas de Lascaux con carbono radiactivo. [Sugerencia: lea el problema 10.] (a) Defina la nueva variable de estado Q(t) = q(t)/qo. Demuestre que este cambio de variables convierte el PVI del ejemplo en la forma Q' = - kQ, Q(O) = 1. Demuestre que el problema de datacin puede reformularse como sigue: determine un valor T < O tal que Q(1) = 13.5/1.69. (b) Trace la grfica de la solucin del PVI del inciso (a) hacia atrs con respecto al tiempo y encuentre el valor de T. 12. (Datacin de Stonehenge.) En 1977, la tasa de decaimiento del 14C de una pieza de carbn vegetal encontrada en Stonehenge al Sur de Inglaterra fue de 8.2 desintegraciones por minuto por gramo de carbono. Si en 1977 la tasa de decaimiento del 14C de un rbol vivo era de 13.5 desintegraciones por minuto por gramo, estime la fecha en que se erigi la construccin. [Sugerencia: lea el problema 10.] 13. (Datacin de una caracola de mar.) Un arquelogo encuentra una caracola marina que contiene 60% del 14C de una caracola viva. Cul es la antigedad de la caracola? [Sugerencia: lea el problema 10.] 14. (Los huesos de Olduvai: datacin con potasio y argn.) El desfiladero Olduvai, en Kenya, corta flujos y cenizas volcnicos, as como depsitos sedimentarios. Es el yacimiento arqueolgico de huesos y artefactos de los primeros homnidos, considerados por algunos como los precursores del hombre. En 1959, Mary y Louis Leakey descubrieron un crneo de homnido fosilizado y herramientas de piedra primitivas de mucha antigedad. Los mtodos de datacin con carbono 14 resultan inapropiado s para un espcimen de tal edad y naturaleza. Por tanto, la datacin hubo de basarse en las edades de los estratos volcnicos situados arriba y abajo. El mtodo utilizado fue el de decaimiento de argn y potasio.< El de potasio y argn es un reloj de acumulacin, lo contrario del mtodo de datacin con 14C. Utilice como gua la descripcin siguiente'para modelar este reloj de acumulacin. El mtodo de potasio y argn se basa en la medicin de los tomos de argn producto de la desintegracin radiactiva de los tomos de potasio. De manera especfica, el potasio 40 (40K) experimenta una ,desintegracin radiactiva a argn 40 (40 Ar) y a calcio 40 (40Ca) con tasas proporcionales a la cantidad de potasio, pero con sus respectivas constantes de proporcionalidad k 1 y k2 El modelo para este proceso de desintegracin radiactiva puede escribirse en trminos de las cantidades K(t), A(t) y CCt) de potasio, argn y calcio en una muestra de roca. Con la ley de equilibrio se tiene

A' = k1K,

(16)

donde el tiempo t se 'mide hacia adelante a partir del instante en que la ceniza volcnica se deposit alrededor del crneo.

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7.6/ Ecuaciones diferenciales separables

57

(a) Resuelva el sistema para determinar K(t), A(t) y C(t) en trminos de k, k 2 y k = k + k 2 . Sea K(O) = Ko, A(O) = C(O) = O. Por qu K(t) + A(t) + C(t) = Ko para toda t ~ O? Demuestre que K(t) -7 O, A(t) -7 kKo/k Y C(t) -7 k 2K o/k cuando t -7 oo. , (b) La edad T del estrato volcnico es el valor actual de la variable de tiempo t porque el reloj de potasio y argn empez cuando se sediment el material volcnico. Esta edad se calcula al medir la proporcin entre argn y potasio en una muestra. Demuestre que dicha proporcin es A/K = (k /k)(T - 1). Demuestre que la edad de la muestra (en aos) es (lIk)ln[(k/k)(A/K) + 1]. (e) Cuando se hicieron las mediciones reales en la Universidad de California, en Berkley, T (la edad de los huesos) se estim en 1.75 millones de aos. Los valores de las constantes de proporcionalidad son k = 5.76 x lO-Ji/ao y k 2 = 4.85 x lO- lO/ao. Cul fue el valor de la proporcin medida AlK? ~ 15. (Paleo de nieve.) Durante una nevada continua un hombre comienza a despejar la banqueta al medioda, removiendo la nieve con una pala a una tasa constante y despejando un camino de amplitud constante. Cerca de las 2 PM el hombre ha quitado la nieve de dos cuadras y la de una ms alrededor de las 4 de la tarde. Cundo comenz a caer la nieve? Explique el proceso de modelacin. [Sugerencia: se requieren ms suposiciones para resolver el problema.]

1 .6

Ecuaciones diferenciales separables


Hasta ahora slo hemos abordado el tema de las EDO lineales de primer orden; ya aprendimos a obtener e interpretar una frmula y las curvas solucin graficadas con un medio numrico de resolucin. Por tanto, es hora de examinar las EDO no lineales de primer orden. En esta seccin veremos las EDO de la formaN(y)y'(t) + M(t) = O, denominadas EDO separables porque, como se indica, las variables y y t estn separadas. Como veremos ms adelante, hay algunas ventajas si se utiliza x como nombre de la variable en vez de t. Busquemos entonces una frmula de solucin para la EDO separable.
N(y)y'(x) + M(x) = O (1)

Esta EDO suele escribirse como N(y) y' = - M(x), donde el signo igual "separa" los trminos en y y los trminos en x. Supngase que N(y) y M(x) son continuas en los intervalos respectivos -] e 1 para y y x. A continuacin se expone un procedimiento para resolver la EDO (1)

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

1& Siga este procedimiento para resolver una EDO separable.

Cmo resolver una EDO separable

1. Separe las variables para escribir la EDO en la forma


los coeficientes N(y) y M(x).

N(y)y' + M(x) = O e identifique M(x). F(x)

2. Determine una antiderivada G(y) para N(y) y otra F(x) para 3. Todas las soluciones y = y(x) satisfacen la ecuacin G(y) +
constante.

= e, donde e

es

Tras usar este procedimiento varias veces le resultar muy sencillo y no tendr que repasarlo de nuevo. Ahora daremos una explicacin de por qu funciona el procedimiento. Supngase que G(y) es una antiderivada de N(y) en J y que F(x) lo es de M(x) en 1. En otras palabras,

Irl
I

dG/dy=

N(y),

para toda y en J, dl dx = M(x),

para toda x en 1

Si y(x) es una solucin de la EDO (1) cuya curva solucin permanece en el rectngulo xy definido por 1y por J, entonces la EDO (1) se convierte en = [G(y(x+
F(x)' =0

N(y)y'(x)+M(x)

(2)

porque segn la regla de la cadena


dG(y(x dx =

aG dy ay dx

= N(y)y'(x)

La antiderivacin de (2) produce entonces


G(y(x+ F(x) =

(3)

para alguna constante e y para toda x en el intervalo donde y(x) est definida. Por otro lado, supngase que y(x) es una funcin derivable continua cuya grfica se ubica dentro del rectngulo determinado por 1y J y que y(x) satisface la ecuacin (3) para alguna constante C. Entonces al derivar la ecuacin (3) por la regla de la cadena se observa que y(x) es una solucin de la EDO (1). As, la ecuacin (3) puede considerarse como una definicin implcita de la solucin general de la EDO (1) para un intervalo de valores de la constante C. La frmula (3) es implcita' porque no se ha resuelto para expresar explcitamente y como funcin de x. En seguida se da un ejemplo en el que aplicaremos el mtodo de variables separables.

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1.6/ Ecuaciones diferencia les separables

59

Ejemplo 1.6.1

Cmo separar las variables y resolver


LaEDO
y' = - x/y

queda en forma separada como


yy' + x = O

as, N(y) = y y M(x) = x . Entonces G(y) = y2/2 Y F(x) = x 2/2 son antiderivadas de N y M . Si usamos la frmula (3), la solucin general de la EDO se expresa con
[y(x)f + x2 =

(4)

donde e es una constante. Para, cualquier valor de (4) para yen trminos de x . Hay dos soluciones

e > O, es posible resolver la ecuacin


(5)

cada una definida en el intervalo Ixl < .J2C. Con la sustitucin directa en la EDO (4) se demuestra que la frmula (5) define las soluciones. Es interesante pensar que si x es funcin de y, no slo y funcin de x, entonces la EDO (1) puede escribirse como
N(y)+M(x) - = O dy

dx

Si no queremos elegir entre x y y, entonces la EDO (1) puede escribirse en la forma


diferencial N(y) dy + M(x) dx

=O

Ahora veamos la estructura geomtrica de las curvas solucin de una EDO separable.

Integrales y curvas integrales


Nuestro mtodo de resolucin de EDO separables sugiere que necesitamos ciertos trminos nuevos . :. Integrales y curvas integrales. Una funcin no constante H(x, y) en un rectngulo R es una integral de la EDO Ny' + M = O si para cualquier solucin y(x) cuya grfica est dentro de R, H(x, y(x)) = e para alguna constante C. El conjunto de puntos

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60

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

en R que satisface H(x, y) = e es una curva integral de la EDO. Si e es una constante no especificada, entonces H(x, y) = e es la solucin general implcita de la EDO. Para las antiderivadas G(y) y F(x) definidas anteriormente, la funcin H(x, y) = G(y) + F(x) es una integral para la EDO (1), as que la ecuacin H(x, y) = e define una curva integral de la EDO (1). Estas curvas integrales son curvas de nivel o conto rnos de H. Toda curva solucin de la EDO es un arco de alguna curva integral para esa EDO.

Curvas integrales de yy' + x = O

Como vimos en el ejemplo 1.6.1, H (x, y) = y2/2 + x 2/2 es una integral para la EDO separable yy' + x = O. Las curvas integrales son crculos definidos por y2/2 + x 2/2 = constante.
I@r Una curva integral podra tener distintas ramas.

y)

En la EDO de los ejemplos 1.6.1 y 1.6.2 se observa que 11 resolver la ecuacin H(x, en trminos de x puede conducirnos a ms de una solucin de la EDO para cada valor de C. En el siguiente ejemplo se muestra que las curvas integrales pueden tener varias ramas.

= e para y

Ejemplo 1.6.3

Cuatro curvas solucin en las dos ramas de una curva integral

Considrese el PVI
yy" X

= O,

y(2) = -1

(6)

Al seguir el procedimiento antes mencionado con N(y) de realizar las integraciones)


Cuando resuel va una PVI tenga cuidado a! escoger el arco o la rama de una curva integra!.
I@r

=Y YM(x) = - x, se tiene (despus

y2/2 - x2/2

=e

La funcin H = y2/2 - x 2/2 es una integral de la EDO. La constante e se determina a partir de la condicin inicial x = 2 cuando y = -1, Y se observa que la solucin implcita es y2/2 - x2/2 = -3/2, que define una hiprbola que pasa por el punto inicial (2, -1) . La solucin explcita y(x) est dada por
y = - (x2 _ 3) 112, x> 3 112

que define el arco continuo que pasa por (2, -1), como se ilustra en la figura 1.6.1. La curva integral hiperblica definida por (6) contiene tres curvas solucin que tambin se muestran en la figura 1.6.1: y = (x2 - 3)1/2, x> 3 112 , Y Y = (x2 _ 3)1/2, x < _3 112 (en la izquierda). A veces no es prctico expresar y como funcin explcita de x.

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1.6 / Ecuaciones diferencia les separables

61

10

yy'- x = 0,

y(2) =-J

(---------(- J,1/2)

(1 - y2)y' + X2 = 0, y(-J) = J/2

_--

(2,-J)

'" o

-1

-2

-IO-1 ~----~------~------+-----~ 0 -5 10
x

__

~-~--+_-_-

______ ------~
- 0 .5 0.0 0.5 1.0

,/
~

+ __ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _

-1.5

-1.0

1.5

Figura 1.6.1 Curva solucin (lnea continua) sobre una curva integral y212 - x 212 = -3/2 (lnea (s'continua) " (ejemplo 1.6,3). '.

Figura 1.6.2 Curva solucin (lnea continua) sobre una curva integral (lnea discontinua) (ejemplo 1.6.4),

Ejemplo 1.6.4

Curva solucin sobre una curva integral

La EDO separable

tiene la integral H(x, y)

=y -

y3/3 + x 3/3 y la solucin general


(7)

donde e es una constante. No hay una manera sencilla de resolver (7) para yen trminos de x y de C. Supngase ahora que queremos encontrar la curva integral que pasa por el punto (- 1, 1/2). Al sustituir x = - 1 YY = 1/2 en la frmula (7), se observa que e = 1/8. La solucin y(x) del PVI
y (-1)

= 1/2

(8)

est definida implcitamente por la frmula

(9)
Observe en la figura 1.6.2 la curva integral en forma de S definida por la frmula (9). El arco continuo en esta curva integral es la grfica de la solucin y(x) del PVI (8) extendida hacia adelante y hacia atrs desde x = -1 hasta donde llegue.

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Ecuaciones diferenciales de p rim er orden y modelos

Para encontrar el intervalo ms largo de x sobre el que se define la grfica de y(x) del ejemplo 1.6.4, note que y' es infillita cuando y = 1 [porque y' = x 2/(y2 - 1)]. La sustitucin de y = 1 en la ecuacin

~ Impaciente? Vea el ejemplo 1.7.1.

da como resultado x 3 = -13/8 , 19/8. Por tanto _13 1/ 3/2 y 191/3/2 sol1 10s puntos extremos del intervalo ms grande de x sobre el que se define esta curva solucin. An queda, sin embargo, un rmsterio por resolver: cmo se grafic la curva integral de la figura 1.6.2? No usamos ningn trazador de curvas! En la seccin 1.7 veremos la respuesta. En los ejemplos 1.6.3 y 1.6.4 se ilustra la utilidad de las curvas integrales para ver las curvas solucin de una EDO. De hecho, si trazamos todas las curvas integrales que quedan dentro del rectngulo, entonces veremos de inmediato las curvas solucin. En este sentido, las curvas integrales brindan una descripcin global de las curvas solucin. Terrmnaremos esta seccin con dos aplicaciones que suponen EDO separables'.

La EDO logstica
~ Consulte ms informacin acerca de la ecuacin logstica en la seccin l.l del manual de recursos para el estudiante.

En la seccin 1.1 revisamos una EDO modelo


dyldt = ay - cy2

donde a y c son constantes positivas. Esta EDO sirvi para describir una poblacin de peces consideran do la sobrepoblacin . La forma ms comn de esta EDO se origina al asignar r = a y K = alc para obtener la ecuacin logstica (10) dy/dt = ry (1 - y/K) La constante r se denormna constante intrnseca de crecimiento y con ella se rmde la diferencia entre las tasas de nacirmento y muerte por unidad de poblacin si no hay sobrepoblacin. Por ejemplo, r = 0.05 corresponde a una tasa de crecimiento neto de 5% por unidad de tiempo. La constante positiva K es la constante de saturacin o capacidad de carga. Como se ver, toda solucin y(t) se aproxima a K cuando t ~ + si y(O) es positiva. Obtengamos una frmula de solucin para la EDO logstica (10).
00

Ejemplo 1.6.5

Resolucin de la EDO logstica Escribamos la ecuacin logstica en la forma diferencial:


dy - ry(l - ylK)dt = O
(11)

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1.6 / Ewaciones diferenciales separables

63

Esta EDO no es lineal, pero es separable. Supngase que y no es O ni K para evitar la divisin entre O, y separemos las variables: - - - d y - rdt = O
(K - y)y

(12)

En la notacin de la frmula (3) se necesita una antiderivada G(y) de K/fy(K - y)] y la antiderivada F(t) = -rt de la funcin -ro Se usan las fracciones parciales para encontrar G(y):
K 1 1 --- =--+-

(K-y)y

K- y

Integre para obtener


G(y)

= - In

IK - y l + In Iy l

Se tiene la solucin general de la EDO (11): - In IK - y l+1n Iyl- rt = c, y -l =rt+c o 1n l K-y

donde c es cualquier constante. Eleve para obtener


- y I= cert,

IK-y

donde C = e c

(13)

Si se elimina el signo de valor absoluto en (13), entonces C puede ser tanto positiva como negativa. Ahora resolvamos y/(K - y) = Ce rt para y:

y = (K - y)Ce rl y(l + Ce!'t) = KCe rt


y=

(14)

KCe rt 1+Ce rt

Al evaluar C a partir de la condicin inicial y(O) = Yo;::: O, se tiene de (13).que Yo = KC/(1 + C). El despeje de C en trminos de Yo da como resultado C = yof(K - Yo). La sustitucin de este valor para C en (14) da (despus de varias operaciones algebraicas)
(15)

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64
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

que es la frmula para las soluciones de la EDO logstica (10). Note que si Yo> O, entonces y(t) ~ K cuando t ~ + 00, ya que e-rr ~ O Asignemos algunos valores a r y K.

Ejemplo 1.6.6

Cambio logstico de poblacin

Supngase que la tasa de crecimiento res 1 (correspondiente a una tasa de crecimiento de 100% por unidad de tiempo) y la capacidad de carga es 12. De la frmula (15), la frmula de solucin para el PVI y' = (1 - y/ 12)y, y(O) = Yo es
y (t) =

12yo t Yo + (12 - yo)e-

Puesto que e- t ~ O cuando t ~ + 00, se observa que y(t) ~ 12yo/(yo + O) = 12, de modo que la poblacin tiende a la capacidad de carga K = 12. Vuelva a la figura 1.1.3 para ver una ilustracin de las curvas solucin. Las curvas de poblacin en forma de S de la ecuacin logstica reciben el nombre de curvas logsticas. En la figura 1.1.3 se ilustra la conveniencia de los trminos capacidad de carga y poblacin de saturacin para Y = K. Los recursos de la comunidad pueden mantener una poblacin de tamao K , el cual es el lmite asinttico de las curvas de poblacin cuando t ~ +00.

Amortiguamiento newtoniano y un paracaidista


A parti r de mediciones cuidadosas se sabe que cuando un cuerpo denso se eleva o cae por el aire la magnitud de la fuerza de amortiguamiento es proporcional al cuadrado de la magnitud de la velocidad. Esto se conoce como amortiguamiento newtoniano; comprelo con el amortiguamiento viscoso definido en la seccin 1.5 . Supngase que Y mide la di stancia a lo largo de la vertical con la direccin positiva "hacia arriba". Si se toman en cuenta las fuerzas que actan sobre el paracaidista, se tiene el problema de valor inicial
my" = - mg - kvlvl , y(O) = 11, veO) =
(16)

Vo

donde V = y' Y el signo meilOs del trmino - kvlv l indica que el arrastre se opone al movimiento. La constante positiva k en (16) es la constante de amortiguamiento ne\Vtoniano. Note que, para un cuerpo que cae, la velocidad v = y' es negativa, as que - kvlvl = kv2.

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1.6/ Ecuaciones diferenciales separables

65

Ejemplo 1.6.7

Amortiguamiento newtoniano: velocidad lmite


Un paracaidista salta desde un aeroplano a h pies de altura, y es afectado por la resistencia newtoniana del aire. La fuerza de amortiguamiento newtoniano acta hacia arriba (en la direccin positiva) porque el paracaidista cae y, por tanto, est representada por kv2. Al sustituir y " por v' en el PVI (16) y dividir entre m da como resultado el PVI de primer orden para la velocidad
VI

=-g+ m

(k)

V2,

veO) = O

(17)

La EDO de (17) es separable. Despus de separar las variables e integrar, es posible demostrar (problema 7) que la solucin del PVI (17) es
v(t) _ mg - ( k )
112

- At

Compare con la velocidad lmite en el caso del amortiguamiento viscoso del ejemplo 1.5.4.
I@'

e-At

+1

(18)

donde A = 2(gk/m)1I2. Cuando t ~ +00 se observa que v(t) tiende a la velocidad lmite V oo = -(mg/k)'I2. Esta velocidad no se alcanza en realidad porque en algn momento el paracaidista toca el suelo y el modelo (17) del PVI pierde su validez. Se ha estudiado de forma pormenorizada el movimiento de un paracaidista; el amortiguamiento newtoniano ofrece un buen modelo. Si la masa del paracaidista y su equipo es de 120 kg, entonces la constante k del amortiguamiento newtoniano es aproximadamente 0.1838 kg/m y la velocidad lmite tiene una magnitud aproximada de 80 mlsec. Este valor es semejante al de las velocidades lmite observadas en las cadas libres de los paracaidistas.

Comentarios
Histricamente, la EDO N(dy/dx) + M = O se escriba en la forma diferencial Ndy + Mdx = O, razn por la que la materia se llama ecuaciones diferenciales en vez de ecuaciones de derivadas. Debido a la utilidad de la forma diferencial aqu se usa algunas veces, en particular en los problemas. El caso donde N y M son funciones tanto de x como de y se aborda en el problema 10 para el caso especial donde dN/dx = dM/dy.

Problemas ______
1.

_____________________________________

(Prdida de una solucin.) A veces, al reescribir una EDO para separar las variables puede perderse de forma inadvertida una solucin. Obtenga todas las soluciones de la EDO y' = 2xy2, pero procure no perder ninguna solucin.

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66

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

2.

Encuentre todas las soluciones y = y(x) de cada EDO. [Sugerencia: tenga cuidado con las soluciones que se hayan perdido al separar las variables. Vase el problema l.]
(a) dy/dx = -4xy (d) (1 - x)y' = y2 (b) 2ydx + 3xdy = O (e) y' = -y/(x2 - 4)
(e) y'

= - xe-X+Y (f) y' = xey- x 2

Para cada PVI encuentre una frmula de solucin y el intervalo ms grande de x sobre el que se defina. Para los incisos (b) y (e), obtenga las frmulas de solucin y tambin resuelva los PVI con un medio numrico de resolucin.
(a) y' = (y + 1)/(x + 1), y(l) = 1

(b) y'
(d)

= y2/x, y(l)

= 1

(e) y' = y e- X , y(O) = e (e) y' = - x/y, y(1) = 2

y' = 3x2/(1 + x 3 ), y(O) = 1 (f) 2xyy' = 1 + y2, y(2) = 3

4.

Para cada EDO encuentre la frmula de solucin general pero no trate de despejar y como funcin explcita de x.
(a) y' = (x2 + 2) (y + l)/xy (b) (1 + senx)dx + (1 + cosy)dy (d) (3y2 + 2y + l)y ' = xsen (x 2)

=O

(e) (tan2 y)dy


5.

(sen 3 x)dx

11

11

(Cambio logstico.) Los problemas siguientes se relacionan con el crecimiento y el decaimiento logsticos. (a) Resuelva los PVI y' = (1 - y/20)y, y(O) = 5, 10, 20, 30. [Sugerencia: vase la frmula (15). ] (b) Trace las curvas solucin del inciso (a) en el intervalo O ~ t ~ 10 Y destaque la capacidad de carga. (e) (Captura.) La EDO y ' = 3(1 - y/12 )y - 8 modela los cambios de una poblacin capturada que sufre cambios logsticos. Encuentre los dos niveles de equiljbrio y explique lo que sucede con las especies si y(O) = 2, 4, 6, 8 o 10. [Sugerencia: siga el anlisis del PVI (12) de la seccin 1.1] (d) Trace las curvas solucin del inciso (e) en el intervalo O ~ t ~ 5 Y destaque los niveles de equilibrio. (e) Una colonia de bacterias crece de acuerdo con la ley logstica, con una capacidad de carga de 5 x 108 individuos y una tasa de crecimiento natural r = 0.01 das- l. Cul ser la poblacin despus de dos dias si sta inici en 1 x 108 individuos? (Movimiento de un proyectil: amortiguamiento newtoniano.) Se observa que un proyectil esfrico de 100 lb tiene una velocidad lmite de -400 pies/s. (a) Demuestre que la velocidad v del proyectil que experimenta un movimiento vertical ascendente o descendente y sobre el que acta la resistencia newtoniana del aire se expresa con v' = - g - (gk/w) vlvl , donde la magnitud de k es de 1/1600 Y w = mg es el peso del proyectil.

6.

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1.6 / Ecuaciones diferenciales separables

67

ti ti
www 7.
Si se ve en apuros consulte el manual de recursos del estudiante
~ Si necesita ayuda con las fracciones parciales, consulte la tabla 6.2.1. ~

(b) Modele el movimiento del proyectil como un sistema diferencial en las variables de estado y y v, donde V = y'. (e) Si el proyectil es disparado hacia arriba en sentido vertical desde el piso con una velocidad inicial de 500 pies/s, cul es su velocidad cuando choca contra el suelo? [Sugerencia: utilice un medio numrico de resolucin para hallar la solucin del sistema del inciso (b) con las condiciones iniciales convenientes. Utilce10 tambin para graficar la solucin v = v(t) y y = y(t) como una curva paramtrica en el plano vy. Estime la velocidad de impacto a partir de la grfica.] (d) (Toma ms tiempo el descenso?) Qu le toma ms tiempo al proyectil del inciso (e), subir o bajar? Explique por qu. Repita el procedimiento para VD = 100,200, ... , 1000 pies/s. [Sugerencia: utilice un medio numrico de resolucin y grafique y(t).] (Velocidad newtoniana del paracaidista.) En el ejemplo 1.6.7 se demostr que la velocidad v(t) del paracaidista satisface el PVI V' = -g + KV2/m, veO) = O. Separe las variables y por medio de fracciones parciales y operaciones algebraicas obtenga la frmula de solucin:
v(t) =

mg
)

112

e - Al - 1 e - Al + 1 '

dondeA=2

k)l/2 (~

ti 8.

(Paracaidista: amortiguamiento newtoniano.) Un paracaidista y su equipo pesan 240 lb [Nota: peso = mg.] En cada libre el paracaidista alcanza una velocidad lmi-

te de 250 pies/s. Poco despus de que se abre el paracadas el paracaidista alcanza la velocidad lmite de 17 pies/s. Supngase que el paracaidista salta de un aeroplano a 10 000 pies. Use g = 32.2 pies/s 2 y responda las siguientes preguntas acerca del segundo salto. (a) Cunto tiempo debe transcurrir antes de que el paracaidista en cada libre alcance una velocidad de 100 pies/s? [Sugerencia: use la informacin para determinar el coeficiente k del PVI (16); luego, use la frmula (18).] (b) Cuando el paracaidista va a 100 pies/s Jira de la cuerda y el paracadas se abre instantneamente. Cunto tiempo le toma. alcanzar una velocidad de descenso de 25 pies/s? (e) Cunto dura el ltimo salto? Cul es la velocidad de aterrizaje? 9. (Una poblacin logstica con captura.) Un problema de va~or inicial para una poblacin logstica con captura a una tasa constante est dado por
y' = Y (1 - y/ lO) - 9/10, y(O) = Yo

ti ti 10.

(a) Encuentre la frmula de solucin para este PVI. [Sugerencia: tmese el tiempo suficiente para la realizacin de las operaciones algebraicas.] (b) Grafique algunas curvas solucin para el PVI. (Frmula de solucin para las EDO exactas.) La EDO de primer orden
N (x, y) y' + M (x, y) = O

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68

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Esto general iza la defmicin de una integral para una EOO separable.

es exacta en un rectngulo R del plano xy si M y N son derivables y continuas en R y si hay una funcin H(x, y) tal que aH/ax = M, aH/ay = N para toda (x, y) en R. A la funcin H se le conoce como integral de la EDO. Si la EDO es exacta, entonces su solucin general es H(x, y) = e, donde la constante e debe elegirse de manera apropiada. Las curvas de nivel de una integral se denominan curvas integrales . Es posible demostrar que la condicin de exactitud
aH/ox = oM/oy

para toda (x, y) en R garantiza que existe una funcin H con las propiedades deseadas. Entonces, si la EDO satisface la condicin de exactitud, todo lo que se necesita hacer para construir la solucin general H(x, y) = e es calcular H. Esto puede llevarse a cabo con los siguientes pasos: (1) compruebe que se cumple la condicin de exactitud; (2) considere y como constante y evale la antiderivada de x M (x, y) dx; escriba H = M (x, y) dx + g (y) en trminos de una funcin desconocida g; (3) entonces

, aH a f M(x,y)dx=N-a f M(x,y)dx g(y)=--ay ay ay

que resulta de que aH/ay = N (definicin de exactitud); (4) la condicin de exactitud implica que N - (o/ay) M (x, y) dx es independiente de x (a pesar de las apariencias), ya que

~[N-~fM(X,Y)dx]= oN -~[~fM(X,Y)dx] ox . ay ox ay ox oN a = - - - M(x,y)=O


ox ay

(a)
~

Se demuestra que las EOO exactas generalizan las EOO separables.

(b) (e)

Revise la figura

1.7.1.

(d)

As, g(y) est dada por cualquier antiderivada de g '(y); (5) H = M (x, y) dx + g(y) es una integral de la EDO, y la solucin general es H(x, y) = C. Demuestre que si la EDO es exacta, entonces puede escribirse como d(H(x, y(x)/dx = O. Concluya que y(x) es una solucin de la EDO si y slo si su curva solucin queda en un conjunto de nivel de H. Demuestre que la EDO separable N(y) y' + M(x) = Oes exacta si N y M son continuas. Demuestre que (2y - x) y' = y - 2x es exacta. Encuentre una integral H y la solucin general. Trace las curvas integrales en el rectngulo Ixl:=; 5, Iyl :=; 4. Destaque algunas curvas solucin y = y(x). (Osos de felpa.) Demuestre que [seny - 2sen(x2 ) sen(2y)]y' + cosx + 2x cos (x2 ) cos (2y) = O es exacta. Encuentre una integral H y grafique varias curvas integrales para Ixl :=; 6, Iyl :=; 10. Cul es la solucin general?

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1.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

69

'

~'

v.
1.7

u.

(e) Demuestre que xeY (y2 + 2y)y' + y 2eY + 2x = O es exacta en el plano xy. Encuentre una integral H y la solucin general; trace varias curvas integrales en el rectngulo Ixl ~ . 5, Iyl ~ 4. (1) Demuestre que y'senx seny - cos x cos y = O es exacta en el plano xy. Encuentre una integral H y la solucin general; grafique varias curvas integrales en el rectngulo Ixl ~ 5, Iyl ~ 4. (g) Una EDO no exacta puede volverse exacta sise le multiplica por un factor de integracin. Demuestre que cosx es un factor de integracin para la EDO no exacta cos x dy - (2y sen x - 3) dx = O. Luego, obtenga la solucin general y grafique algunas curvas integrales en el rectngulo Ixl ~ 5, Iyl ~ 5. (Comparacin entre los amortiguamientos .newtoniano y viscoso.) Disee un experimento para determinar con qu tipo de amortiguamiento, newtoniano o viscoso, se describe mejor el movimiento del paracaidista del problema 8. Realice una simulacin en computadora y comente los resultados. [Sugerencia: vanse los ejemplos 1.5.4, 1.5.5 Y 1.6.7. El amortiguamiento constante puede determinarse a partir de la velocidad terminal.]

Sistemas planos y EDO de primer orden


Hemos modelado casi todos los sistemas dinmicos vistos hasta ahora con EDO sencillas de primer orden en una ,variable de estado. Algunos sistemas dinmicos requieren dos variables de estado, digamos, x y y; por medio de las leyes rectoras se llega a dos ecuaciones de tasa de cambio:

I@' ste es un sistema normal , ya que ha sido resuelto para x' y y'.

dx = x' = f(t, X, y), dt

dy , . dt =y =g(t; x,y)

(1)

El par de ecuaciones diferenciales se denoniina sistema diferencial plano de primer orden ; el plano 'xy es el espacio de estados . Cuando las funciones de tasa de cambio f y g no dependen de t, se dice que el sistema (1) es autnomo : Los sistemas aparecieron por vez primera en esta obra en (15) de la seccin 1.5, donde modelamos una pelota perforada de masa' m que se mueve alo largo de la vertical local, con la posicin y y la velocidad v como variables de estado, para obtener el sistema autnomo plano
y'=v,

, k v =-g--v
m

(2)

donde g es la constante gravitacional de la Tierra y k la de amortiguamiento viscoso. Obtuvimos soluciones del sistema (2). al observar que la segunda EDO (la ecuacin v') se desacopla de la primera. Es posible resolver la primera EDO desacoplada de primer orden para v(t) e insertarla en la otra EDO de primer orden, la cual puede resolverse para y(t).

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Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

No siempre sucede que una EDO de un sistema plano de primer orden se separe de la otra EDO y, por tanto, deben buscarse otras tcnicas de solucin. No obstante, primero presentaremos Lffi poco de terminologa importante para los sistemas planos .

:. Soluciones, rbitas, curvas componentes. Las funciones x = x(t) , y = y(t) definen una solucin del sistema (1) si x/(t) = f(t, x(t), y(t , y'(t) = g(t, x(t), y(t para toda t en un intervalo I. La grfica paramtrica de x(t) contra y(t) en el plano de estados xy es la rbita de la solucin. Las grficas de x(t) contra t en el plano tx y y(t) contra t en el plano ty son las curvas componentes de la solucin.
En las figuras siguientes se muestran ejemplos de rbitas y curvas componentes. Ahora contamos con una razn de por qu x suele utilizarse en lugar de t en una EDO de primer orden.

Mtodo del sistema para graficar las curvas solucin


Es posible obtener las curvas de la EDO de primer orden
~ En ocasiones las frm ulas de solucin pueden obtenerse mediante la tcn ica que se us en el problema lO de la seccin 1.6.

dy . N(x,y)-+ M(x,y) = O . dx ' si se grafican primero las rbitas del sistema plano autnomo

(3)

dx dy (4) - = N(x,y), -;;=-M(x,y) dt Este proceso puede explicarse con el razonamiento siguiente: la grfica paramtrica en el espacio xy de un a solucin x = xC!), y = y(t) del sistema (4) es una rbita del sistema. La pendiente dy/dx de la rbita en un punto (x, y) es -M(x, y)/N(x, y) puesto que dy/dx = (dy/dt)/(dx/dt) =-M/N. Las curvas solucin de la EDO (3) y, por tanto, de dy/dx = -M/N, son arcos de rbitas del sistema (4), los cuales no contienen tangentes verticales. La EDO dy/dx = -M/N podra resultar difcil de resolver en fomla numrica en las regiones donde se anula el denominador N(x, y) . La tcnica antes descrita evita este problema del denominador que se anula, pero con el inconveniente de introducir otra variable de estado. En los ejemplos que siguen se ilustra este mtodo.

Ejemplo 1.7.1

Curvas solucin de una EDO de primer orden como arcos de rbitas de un sistema

Encuentre la curva solucin que pasa por el punto (-1, 112) de la EDO
(l-l)d +x 2 =0 dx
y

(5)

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1.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

71

1&' Este mtodo supera a casi todos los programas para graficar curvas de nivel. En el problema 12 hay ms al respecto.

donde N = 1 -

y2

YM = x 2 , para lo cual primero se graficar la rbita del PVI del sistema


-=N=I-y

dx 2 dt dy 2 -=-M=-x dt '

x(O) =-1

(6)
y(O) = 1/ 2

con el punto inicial (-1, 1/2). Se utiliza un medio numrico de resolucin para resolver el problema de valor inicial (6) con valores de t hacia delante y luego hacia atrs a partir de t = O hasta que la rbita sale del rectngulo Ixl :::; 2, Iyl:::; 3. La rbita es la curva con forma de S que se ilustra en la figura 1.6.2. La curva solucin de la EDO (5) que pasa por (-1, 1/2) es el arco ms largo de esta rbita que contiene el punto (-1,1/2) Y no tiene tangentes verticales. La curva solucin es el arco continuo mostrado en la figura 1.6.2. A continuacin se presenta otro ejemplo donde se utiliza el mismo mtodo, pero con muchos puntos iniciales y rbitas.

Ejemplo 1.7.2

Osos de felpa
Considere la EDO de primer orden (seny-2 senx sen2y)-=+cosx+2xcosx cos2y=O El sistema (4) de primer orden que corresponde a la EDO (7) es
2

dy .dx

(7)

" '~

dx 2 = sen y - 2 sen x sen 2 y dt dy 2 - = -cosx-2xcos x cos 2y dt

(8)

Las rbitas del sistema (8) mostradas en la figura 1.7.1 se obtuvieron con un medio numrico de resolucin usando varios puntos iniciales (xo, Yo) en el rectngulo Ixl:::; 6, Iyl:::; 10. Por ejemplo, la curva que describe la parte inferior del torso y las piernas de los ositos es la rbita del sistema (8) que pasa por el punto (O, nl2) en t = O. En cada caso, la rbita toma valores de tiempo hacia adelante y hacia atrs a partir del punto inicial elegido hasta que la rbita sale del rectngulo o vuelve a su punto de partida (como sucede con las rbitas dentro de un oso). En este ejemplo no hemos elegido los arcos de cada rbita correspondientes a las soluciones Y = y(x) de la EDO original (7) . Debido a que las funciones de tasa de cambio para x(t) y y(t) son funciones peridicas de Y con periodo 2n podra pensarse en la posi-

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72

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

(seny - 2 senx2 sen 2y)y' + cosx + 2x cos x 2 cos 2y = O


10

-5

- 10

+-+---~~-+~~' +-~~+-+---~I~'-+--'~I~~~I

-6

-4

-2
x

Figura 1.5.6 Esquema del proceso de modelacin. bilidad de que las formas orbitales se repitan con cada incremento de 2n en y, de modo que sta es la razn por la que se observan tercias de ositos. El ejemplo del osito de felpa sirve para ilustrar cmo el enfoque de sistema perntite ver las curvas solucin de una EDO de primer orden en una regin amplia; es decir, globalmente. Como las curvas solucin son arcos de rbitas sin tangentes verticales, en la figura 1.7.1 se observa con claridad que algunas de ellas existen slo en intervalos muy cortos de x (vase, por ejemplo, la cantidad de "ojos" de un osito) . En el siguiente tema se analiza cmo aplicar el enfoque de sistemas en la construccin de frmulas para algunas EDO de segundo orden que se presentan con frecuencia en las aplicaciones.

Mtodos de reduccin y sistemas planos


La solucin de algunas ecuaciones diferenciales de segundo orden puede obtenerse si se logra reducirlas a sistemas de primer orden mediante una eleccin adecuada de nuevas variables. Por ejemplo, la EDO de segundo orden
~

y" = F(t,y')

En este caso corrimos con suerte. Para resolver esta EDO slo deben resolverse ' dos EDO de primer orden consecutivas.

(9)

donde las derivadas son con respecto a t, se transforma en el sistema


y'=V
(10)

v' = F(t, v)

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1.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

73

al introducir una nueva variable de estado v = y'. La segunda EDO del sistema (10) se separa de la primera EDO, de modo que puede resolverse primero. En los problemas de cuerpos que caen de las secciones 1.5 y 1.6 se ilustra esta tcnica de reduccin de orden. A continuacin se da otro ejemplo.

Ejemplo 1.7.3

Resolucin de y" = F(t, y')

LaEDO
y" = y' - t

puede resolverse si se iguala v

= y' y

vuelve a escribirse la EDO como


v' - v =-t

la~ual es una EDO lineal de primer orden en v con factor de integracin e-t. Se tiene la ecuacin (ve- t )' = -te-t , que puede resolverse para obtener v = elel + 1 + t, donde el es una constante arbitraria. Recurdese que y' = v, as que al integrar se obtienen las soluciones

donde

el y e2son constantes arbitrarias.


y" = F (y, y')
(11)

Cuando la EDO de segundo orden es autnoma se aplica otro mtodo:


llF Aqu se aplica de modo sutil la regla de la cadena:
v(t) ~ v(y(t)) dv dt

Como t no aparece explcitamente en la ecuacin diferencial, podra ser adecuada una variable independiente distinta de t. Se introduce y como la nueva variable independiente y v = y' como una nueva variable dependiente. Por medio de la regla de la cadena, se tiene
d 2 y dv dv dy dv y" =-=- =--=- v dt 2 dt dy dt dy

= dv. dy
dy dt

y la EDO (11) se transforma en un par de EDO de primer orden muy diferente de (10) :
llF Difcil. Bueno, todos tienen problema con esto.

dv v - = F(y,v) dy dy = v(y) dt

(12)

La primera EDO de (12) se desacopla de la segunda, por lo que puede resolverse para v(y) por separado como una EDO de primer orden. Una vez que se conoce la solucin v(y), es posible resolver la segunda EDO de (12) para y(t) al separar las variables e integrar. A continuacin se da un ejemplo.

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74

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Ejemplo 1.7.4

Resuelva y" = F(y, y')

EIPVI
1 (/)2 Y " =Y - y' -,

=1

Y y'

=2

cuando t =O

puede resolverse para y(t) por el mtodo antes mencionado. Al comparar esta EDO con (11) se observa que F(y, y') = [(y')2 - y']/y. Se supone que y > O. Si se introduce y y v = y' como variables, de (12) y de los datos iniciales de los dos PVI de primer orden, se tiene: dv 1 2 v (13a) v - = - v -v=2 cuando y =l dy y y'

d:

= v(y),

y =l

cuando t=O

(13b)

La solucin v = O de la EDO en (13a) no es de inters, as que se divide el factor v y se resuelve el PVI resultante dv/dy = (v - l)/y por la tcnica del factor de integracin para obtener v = l +y Por tanto, el PVI (13b) se convierte en
dy dt =v(y)=l+y,

y = 1 cuando t = O

y = C -

Esta EDO lineal puede resolverse por medio de un factor de integracin para obtener 1. Con los datos iniciales y = 1 cuando t = O, se tiene la solucin deseada:
y(t) = 2 - 1

Debemos tener t> -ln2 porque al principio supusimos que y es positiva. A continuacin se presenta una aplicacin sorprendente de esta tcnica de reduccin.

Ley inversa cuadrada de la gravitacin: velocidades de escape


A partir del amplio trabajo astronmico y las leyes empricas de Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571- 1630) relativos a las rbitas de la Luna y los planetas, Newton centr su atenGin en una sola fuerza: la gravedad. Su ley de la gravitacin universal explica el efecto gravitacional de un cuerpo sobre otro. Ley de la gravitacin universal. La fuerza F entre dos partculas de masas mi Y m2 separadas por una distancia r es de atraccin, se ejerce a lo largo de la lnea que une las partculas y tiene una magnitud de

IFI= mm22G
r

(14)

donde G es una constante. sta es la ley inversa cuadrada de la gravitacin.

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75

1.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

G es una constante universal independiente de las masas mi Y m2; en unidades del SI, G = 6.67
X

10- 11 Nm 2lkg 2

Newton demostr que los cuerpos ejercen influencia mutua, como si la masa de cada uno de ellos estuviese concentrada en su centro de masa, siempre que sta se halle distribuida de manera esfrica y simtrica. En este caso r es la distancia entre los centros de masa. Supngase que se lanza verticalmente hacia arriba un proyectil esfrico de masa m desde la superficie de la Tierra. Puede escapar hacia el espacio exterior? Como veremos, no se necesita frmula de solucin para contestar esta pregunta. Digamos que el proyectil se mueve a lo largo de un eje y perpendicular a la superficie de la Tierra con la direccin positiva hacia arriba (y = O en la superficie). Supngase que la resistencia del -aire es insignificante, de modo que la nica fuerza importante que acta sobre el cuerpo es la atraccin gravitacional de la Tierra, que acta hacia abajo y, de acuerdo con la ley de Newton de la gravitacin universal, se expresa con
F=--~

- mMG (y+R)2

donde M es la masa y R es el radio de la Tierra. Para los valores de y cercanos a O, la fuerza gravitacional F se aproxima a la constante - mMG/R2 = - mg, donde g = MG/R2. Esta aproximacin para la fuerza gravitacional es muy precisa cerca del suelo, pero en este caso no es apropiada porque queremos ver qu sucede cuando el proyectil est lejos de la superficie del planeta. Con la segunda ley de Newton (vase la seccin 1.5) y la informacin antes mencionada, el movimiento ascendente del proyectil se modela mediante el PVI
-mMG my = (y+R)2'
11

y(O) = O,

y'(0) = V o > O

(15)

Si la velocidad inicial Vo es lo suficientemente pequea, por experiencia se sabe que el cuerpo subir hasta un punto mximo y luego caer de regreso a la Tierra. Hay algn valor pequeo para Vo tal que el cuerpo no regrese? Puesto que en la ecuacin diferencial del PVI (15) t no interviene en forma explcita, podemos usar el segundo mtodo de reduccin de orden. Si y" = V dv/dy, se tiene que

v-

dv MG =2' dy (y = R)

V = Vo

cuando y = O

(16)

Cuando se separan las variables y se resuelve el PVI (16), se tiene (17)

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76
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

En la frmula (17) se observa que v2 es positiva para toda y;::: Osiempre que v 5 ;::: 2MG/R. Por tanto, para cualquier valor va > O tal que va;::: (2MG/R)I /2 , se deduce que v(y) > O para toda y;::: O. La razn es que si v(y) :S; O para algn valor y> O, entonces habra una altura h entre O y-y tal que v(h) = O. Sin embargo, por la frmula (17) se sabe que v2 es la suma de un trmino no negativo [v5 - (2MG/R)] Y un trmino positivo [2MG/(y + R)] de modo que v no puede ser cero. Por otro lado, si O < va < (2MG/R)I/2, entonces a partir de la frmula (1 7) se observa que hay un valor de y para el que v2 = O Y desde ese punto el proyectil comienza a descender a la Tierra.La velocidad
va = (2MG/ R)112

( 18)

Los medios numricos de resolucin no pueden hacerlo todo!


Il@f'

se denomina velocidad de escape del cuerpo, ya que es el valor ms pequeo de va con el que el cuerpo nunca regresa. Intente demostrar este hecho con un programa de solucin numrica. Observe que hemos contestado la pregunta-original acerca de la existencia de una velocidad de escape sin completar los pasos del proceso de reduccin. La velocidad de escape (2MG/R ) 1/2 de un cuerpo desde la superficie terrestre slo depende de la masa y el radio del cuerpo. As, la velocidad de escape desde la superficie de la Tierra es aproximadamente de 11.l79 kmls. Las velocidades de escape de los satlites ms grandes del sistema solar ya han sido calculadas y se enumeran en el Handbook of Chemistry and Physics. v A veces puede seguirse el proceso hacia atrs y resolver un sistema si se considera una EDO de plimer orden. Ilustraremos este proceso con un modelo distinto (y controversial).

Competencia destructiva '


En 1916, Lanchestervii describi algunos modelos matemticos para el combate areo, los cuales se han ampliado a una situacin de guerra general, no slo la area. Estudiaremos un caso particular de esos modelos. Dos fuerzas, una x y otra y, participan en un combate. Supngase que x(t) y y(t) denotan el podero de cada una de ellas en el instante t, donde t se mide en das desde el inicio del combate. No es fcil cuantificar el podero, incluido, como debe ser, el nmero de

vi vii

Handbook of Chemistry and Ph ysics, D. R. Lide, ed., CRC Press, Boca Ratn, Florida, 7994 . Frederick William Lanchester (7868- 7946), ingeniero, matemtico, inventor, poeta y terico musical ingls dise y produjo algunos de los primeros automviles. Asimismo, escribi Aerial Flight (Constable, Londres, 7907-7 908), el primer tratado terico acerca de las sustancias de vuelo. Su libro Aircraft in Warfare (Constable, Londres, 797 6) incluye la ley cuadrada de combate convencional que se estudia en esta seccin. Durante la Segunda Guerra Mundial, es decir, 25 aos despus, el enfoque cientfico que adopta Lanchester frente a las cuestiones militares ciment una nueva disciplina, la investigacin de operaciones, que ahora se aplica en temas de administracin industrial, produccin y procedimientos de gobierno, as como en problemas m ilitares.

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7.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

77

combatientes, su presteza a la batalla, la naturaleza y el nmero de las armas, la calidad de liderazgo y muchos factores piscolgicos y otros de naturaleza intangible que si describirlos es difcil lo es an ms convertirlos en variables . Sin embargo, supondremos que es posible cuantificar el podero de cada fuerza, que x(t) > y(t) significa que la fuerza x es ms fuerte que la fuerza y, y que x(t) y y(t) son funciones derivables. El par de valores x(t) , y(t) define el estado del sistema en el instante t. Digamos que es posible estimar la tasa de prdida antes del combate de la fuerza x (es decir, la tasa de prdida debida a enfermedades, deserciones y otros contratiempos previos al combate), la tasa de prdida en combate debida a enfrentamientos con la fuerza y, y la tasa de refuerzo. La tasa neta de cambio en x(t) est dada por la ecuacin de equilibrio:
X'(t)

= tasa de refuerzo -

tasa de prdida antes del combate - tasa de prdida en combate

Para la fuerza y se aplica una EDO similar. El problema consiste en analizar las soluciones x(t) y y(t) del sistema resultante para determinar quin gana el combate. De l1cuerdo con Lanchester, un sistema modelo de las EDO para un par de fuerzas de combate convencionales que operan a campo abierto con prdidas insignificantes antes del combate es
x' (t) = R (t) - by(t) y'(t) = R2 (t) - ax(t)
(19)

!lE La interaccin entre las EDO de primer ordel) y los sistemas autnomos planos es en ambos sentidos.

donde a y b son constantes positivas' y R Y R 2 son las tasas de refuerzo . Se supone que estas ltimas dependen slo del tiempo, no del podero de cada fuerza (una suposicin dudosa). Para introducir el modelo en el combate real se utilizan las tasas de prdida en combate by(t) y ax(t) correspondientes a cada fuerza. Lanchester argumenta en favor de la forma especfica de los trminos de rapidez o tasa de prdida en combate del sistema (19) de la siguiente manera. Se supone que todo miembro de la fuerza convencional est dentro del alcance del enemigo. Tambin se supone que en cuanto una fuerza convencional sufre una baja, el fuego se concentra en los combatientes restantes. Con esto se indica que la tasa de prdida en combate de la fuerza x es proporcional al nmero de enemigos y, por tanto, est dada por by(t) . El coeficiente b es una medida de la eficacia promedio en combate de cada miembro de la fuerza y. Para el trmino ax(t) se aplica un argumento similar. Al principio de esta seccin vimos cmo pueden caracterizarse las curvas de la EDO N(y)y' + M(x) = O en trminos de las rbitas del sistema diferencial
dx / dt=N(y), dy / dt = - M(x)

En el siguiente ejemplo se ilustra la utilidad del proceso inverso.

Combate convencional: de un sistema a una EDO de primer orden

El combate entre dos ejrcitos sin refuerzos podra modelarse por medio del sistema x' =-by, y' =-ax (20)

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78
Ecuaciones diferencia les de p rim er orden y modelos

Sean x = x(t) y y = y(t) soluciones del sistema (20) y supngase que la rbita queda dentro del primer cuadrante del plano xy (es decir, x > O, Y > O). De (20) se tiene que
dy dy/dt dx/dt -ax -by dx

o bien,

(21)
bydy - axdx = O

una EDO de variables separables. Por tanto, las curvas integrales de la EDO "reducida" (21) son las rbitas del sistema (20). Las nicas suposiciones que hicimos son que x > O Y y> O. Ahora resolveremos la EDO (21) y veremos qu sucede . .

Ejemplo 1.7.6

Quin gana?

Supngase que Xo > O Y que Yo > O representan el podero de cada una de las fuerzas al principio del combate. Al integrar la ecuacin (21) se obtiene
2 bi (t) - ax (t) = bY5 - ax5
(22)

I!i" La fuerza x gana si Yo < (a/b)1 /2xo Por tanto, los ca mbios muy pequeos en las fuerzas iniciales (xo, Yo) podran afeotar el resultado de un conflicto.

La ecuacin (22) se conoce como ecuacin cuadrtica del combate convencional. Aunque no es posible decir cmo cambian x(t) y y(t) con el tiempo, la ecuacin (22) indica que el punto (x(t), y(t se mueve a lo largo del arco de una hiprbola a medida que avanza el tiempo. Estas hiprbolas son las rbitas del sistema (20) y se grafican en la figura 1.7.2 para a = 0.064, b.= 0.1 , Xo = 10 Y varios valores de yo. Las flechas en las curvas muestran la direccin de las fuerzas cambiantes conforme pasa el tiempo. Como x/(t) = -by(t), x(t) disminuye con el tiempo si y(t) es positiva. De manera similar, y(t) disminuye a medida que avanza el tiempo si x(t) es positiva. Una fuerza gana si la otra desaparece primero. Por ejemplo, y gana si bY5 > aX5, ya que como se observa en la ecuacin (22), y(t) nunca desaparecera, en tanto que la fuerza x desaparece cuando y(t) disminuye a bY5 - ax5) / b)lI2 . As, la fuerza y quiere lin escenario de combate en el que bY5 > ax5; es decir, la fuerza y necesita Una fuerza inicial Yo lo suficientemente grande para que
Yo> (a/b)1/2 Xo

(23)

En la figura 1.7.3 se muestran los componentes de la rbita superior de la figura 1.7.2 (a = 0.064, b = 0.1). Los combatientes empiezan iguales en la figura 1.7.3 en Xo = Yo = 10, pero la fuerza y gana porque b = 0.1 , que es un valor ms grande que a = 0.064. El modelo simplificado anterior no es real. Si se incluyen las tasas de prdida antes del combate y las de refuerzo se introduce un cierto elemento de objetividd y entonces s podra compararse el modelo con batallas histricas. Se han realizado estudios siguiendo estos criterios para la batalla de Ardenes y la de Iwo Jima en la Segunda Guerra Mun-

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1.7 / Sistemas planos

y EDO de primer orden

lO

y'= -O.ly, x(O) = 10 y' = -O.064x, y(0) = 6, 7, 8, 9, 10

'2'

..a "
.", "
-o ee

10 8 6 4 2

y' = -O.ly, x(O) = 10 y' = -O.064x, y(0) = 10

~ ~ o

~ " -e
0 2-

..a
-o -o

.", "

..

~ " '" 0
2-

10 '2' 10

15

"
4 6 1O

..a "
-o

~ "

6 4 2 lO 15

'j .",
-e

'" 0 2x (unidades de fuerza)

"

Figura 1.7.2 Arcos de hiprbolas de la ley cuadrada de combate convencional (ejemplo 1.7.6).

Figura 1.7.3 Curvas componentes de la rbita superior de la figura 1.7.2.

dal, viii Los resultados de estos estudios se aproximan de manera razonable a las estadsticas del combate real una vez que se determinan los coeficientes a y b. Queda por responder la pregunta de si estos coeficientes podran estimarse con cierto grado de . precisin antes del combate.

El lado oscuro de la modelacin


Los modelos de combate dan lugar a interrogante s ticas acerca del uso de las matemticas. G. H. Hardy, clebre matemtico de principios del siglo XX, escribi: Un verdadero matemtico tiene la conciencia limpia; no hay nada que reprochar al probable valor que tenga su trabajo; las matemticas son ... una ocupacin inofensiva, inocente. ix Cabe preguntarse si es as de sencillo. Las matemticas forman parte de las culturas y las sociedades de los matemticos que las crearon o las descubrieron. Puesto que la guerra y la preparacin para sta siguen siendo una preocupacin de la humanidad, no debe sorprender que las matemticas se apliquen a su estudio y anlisis.

viii

Vase, por ejemplo,

es.

Coleman

"Combat

Models",

en W Lucas, M. Brown,

Coleman y O. Orew, eds., Modules of Applied


ix

Mathematics,

vol. 7, cap. 8, SpringerUniversity Press,

Verlag, Nueva York, 7983. Vase G. H. Hardy, A Mathematician's Cambridge, pp. 740-747, 7967.

Apology, 2a. ed., Cambridge

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80

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Problemas _____________________________________________
(Mtodo del sistema para trazar curvas integrales.) Encuentre una integral para cada EDO y grafique las curvas integrales representativas (que en este caso tambin son las rbitas) en el rectngulo. [Sugerencia: siga el mtodo utilizado en el ejemplo 1.7.1 para graficar las curvas, elija los puntos iniciales en el rectngulo y resuelva hacia adelante y hacia atrs con respecto al tiempo.] (a) (1-i)y' = x 2 -1=0; Ixls3,lyls3 (1 - i )y'+x 2 =0; Ixl S 1.5, lyls2 (Mtodo de sistema para trazar curvas solucin.) Trace la curva solucin para cada PVI en el intervalo ms grande posible.
(b)
(a) x2 - 1 + (1- i)y' = O;

y(-l ) =-2 y(-0.5) = 1

(b)(1-i)y'+x 2 =0;

y(-1)= 0.5

(e) (2x 2 +2xy)y' = 2xy+ i ;

(Modelo de combate: quin gana la batalla?) Ca) Reproduzca la figura 1.7.2 de la manera ms fidedigna posible. Grafique la rbita con la condicin inicial Xo = 10, Yo = 7. Gana o pierde y? eb) Cunto tiempo tarda en resolverse el conflicto? (Reduccin de orden.) Resuelva las siguientes EDO por reduccin de orden. Grafique las curvas solucin Y = y(t) en el plano ty con varios conjuntos de datos iniciales. [Sugerencia: si Y no est expresada en forma explcita, establezca y' = v , y" = v' . Si t no est expresada en forma explcita, establezca y' = v, y" = v dv/dy.] (a) ty" - y' = 3t 2 (b) y" - y = O (e) yy" + (y') 2 = 1 (d) y" + 2ty' = 2t

www 5.

(Reduccin de orden.) Resuelva los siguientes problemas de valor inicial.


(a) 2yy" = (y' )2 = O,

y(O) = 1, y(O) = 4, y(O) = h,

y'(O) = - 1 y'(O) = 3 y'(O) = O, g, h son constantes positi vas

(b) y" = y'(1+4/i),


(e) y"= - g - y',

6.

Al bert Ei nstei n (1879- 1955)

(Reduccin de orden por variacin de parmetros.) Supngase que z(t) es una solucin de la EDO no homognea lineal de segundo orden z" + a(t)z' + b(t)z = O, donde a(t) y b(t) son continuas en el intervalo I. La funcin z(t) sirve para hallar las soluciones de la EDO homogena y" + a(t)y' + b(t)y =f(t) , donde f(t) es continua en I. (a) Demuestre que y(t) = u(t)z(t) es una solucin en 1 de la EDO y" + a(t)y' + b(t)y = f(t) si u'(t) es solucin de la EDO lineal de primer orden zu" + (2z' + az)u' = f. (b) Si z(t) t:- O en 1, demuestre que la EDO lineal para u' en el inciso (a) puede escribirse en la forma lineal normal al dividir entre z. Encuentre u'(t) por medio del factor de integracin z2eA(t), donde A(t) es una antiderivada de a(t). (e) Obtenga otra solucin de tz" - (t + 2)z' + 2z = O para t> O, dado que z = el es una solucin .

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1.7 / Sistemas planos y EDO de primer orden

81

!lE Acabamos de desarrollar un problema verdaderamente maravilloso que comprende las ecuaciones de campo de Einstein que, por angosto, no puede contener este margen (se encuentra en el manual de recursos del estudiante).

7.

8.

y
m

9.

Con el mtodo descrito en el problema 6, obtenga la solucin de la EDO t2y" + 4ty' + 2y = sent, t> O, donde se sabe que z(t) = r 2 es solucin de la EDO t2y" + 4ty'+ 2y = O. [Sugerencia: primero divida entre t2 para escribir la EDO en la forma lineal normal.] Se perfora un tnel a travs de la tierra y se deja caer un objeto de masa m en l. (a) Sin considerar la friccin y la resistencia del aire, escriba una EDO que describa el movimiento del objeto cuando el componente de la fuerza de gravedad en la direccin del movimiento est representado por f = GmM sen 8/(b 2 + y2). (b) Obtenga la solucin general de la ecuacin de movimiento [Sugerencia: utilice una tcnica de reduccin de orden. Su respuesta debe quedar en forma implcita con una integral.] (Velocidad de escape en un universo inverso cbico.) Supngase que en un planeta de otro universo la magnitud de la fuerza de gravedad obedece la ley cbica inversa IFI= GmM
(y+ R)3

-f~!-+-...... x

donde m es la masa ~el objeto, y su ubicacin arriba de la superficie del planeta, M la masa del planeta, G una nueva constante universal y R el radio del planeta. (a) Cul es la velocidad de escape va de este planeta? (b) Cul es la relacin de va con la velocidad de escape va de la ley inversa cuadrada [ecuacin (18)]? (Combate convencional con refuerzos.) Considere el modelo de combate convencio~ . 10. nal con refuerzos (19), donde R y R 2 son constantes positivas. Siga el procedimiento del ejemplo 1.7.5 para obtener una EDO separable de primer orden en las variables x y y . Resulvala y demuestre que x(t) y y(t) satisfacen la condicin

~ . 11.

~ . 12.

donde C es una constante determinada por los datos iniciales. Sean a = b = 1, R = 2 YR 2 = 3 Y grafique las rbitas cuando (i) x(to) = 3, y(to) = 1; (ii) x(to) = 2, y(to) = 2; (iii) x(to) = 4, y(to) = 2. Asigne flechas a las rbitas para indicar la direccin creciente del tiempo. Quin gana en cada uno de los casos antes descritos? Qu sucede cuando x(to) = R 2/a y y(to) = R/b? D una explicacin en trminos del desarrollo del combate. (Cambio de escala y velocidad de escape.) En este 'problema se analiza el concepto de una velocidad de escape desde una perspectiva geomtrica. Modifique la escala del PV1(15) con z = y/R Y t = S (R/MG)l/2 Y obtenga un nuevo PVI con las nuevas variables z y s. Sea z'(O) = a y utilice a como parmetro de "velocidad" a escala. Utilice un programa de solucin numrica para obtener en la medida de sus posibilidades un lmite inferior para la velocidad de escape inicial a. (Mtodo de sistema para trazar una curva de nivel.) Supngase quef(x, y) es continuamente derivable en una regin R donde of/ox y of!oy no tienen ceros comunes.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

~ Cmo usar las EDO para trazar una curva de nivel.

Para cualquier punto (xo, Yo) en R demuestre que la rbita del PVI plano autnomo
x' = df/dy,
x(O) = Xo y(O) = Yo

y' = -df/dX,

es una curva de nivel,j(x, y) =j(xo, Yo), de la funcinj(x, y) que pasa por el punto . [Sugerencia: demuestre que H(x, y) =j(x, y) es una integral del sistema.] Considere la funcinj(x, y) = - x + 2xy + X2 + y2. Utilice el mtodo anterior para graficar varias curvas de nivel paraf en el rectngulo I xl ::;; 6, I yl::;; 6.

1.8 Pldoras para el resfriado


Qu hace cuando pesca un resfriado ? Si usted es como muchos de nosotros, toma pldoras contra el resfriado. Las pldoras contienen un descongestionante y un antihistamnico para detener los estornudos y el flujo nasal. La pldora se disuelve y libera los medicamentos en el tracto gastrointestinal. De all, stos se difunden a la sangre y el touente sanguneo los lleva a donde tienen su efecto teraputico. Los riones y el hgado eliminan de la sangre ambos medicamentos. Las compaas farmacuticas realizan muchas pruebas para determinar el flujo de un medicamento a travs del cuerpo. Para modelar este flujo se trata a las partes del cuerpo como compartimientos y se sigue la pista al medicamento conforme entra y sale de cada uno de ellos. Un medicamento comn para el resfri ado sale de un compartimiento (digamos, el tracto gastrointestinal) y pasa a otro (como el torrente sanguneo) a una tasa proporcional a la cantidad presente en el primer compartimiento . La constante de proporcionalidad depende del medicamento, el compartimiento y la edad y la salud general del individuo. En seguida construiremos un sistema de EDO diferenciales ordinarias con el que se modelar el paso de uno de los medicamentos, por ejemplo el antihi stamnico, por los compartimientos del cuerpo. x
x

Edward Spitznagel

El modelo de las pldoras para el resfriado se basa en el trabajo matemtico contemporneo de Edward Spitznagel, profesor de la materia en la Universidad de Washington, Sa n Luis, Missouri. Sus reas de in vestigacin son, en la actualidad, la fa rmacocintica (estudio del flujo de 105 medicamentos a travs del cuerpo) y la bioequivalencia (estudio de la eficacia de 105 medicamentos), en las que se utilizan muchos modelos compartimentales. El profesor Spitz nagel empez su carrera de m atemticas porque no poda limitar su inters slo a un rea de la ciencia. Se dedica a dar asesora a una amplia variedad de clientes, sobre todo de la industria farmacutica y escuelas de medicina . Su recomendacin a quienes aspiran a las matemticas aplicadas es que aprendan cuantas matemticas puedan porque eso les permitir ser polifacticos y aprendern nuevas ideas sin gran problema. Tambin les aconseja que busquen las oportunidades para aprender a aplicar las matemticas en el mundo rea l mediante la capacitacin en el trabajo.

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1.8 / Pldoras para el .resfriado

83

Una dosis de antihistamina


Veamos qu sucede con una dosis de antihistamina una vez que se deposita en el tracto gastrointestinal.

Ejemplo 1.8.1

Modelacin de tasas de cambio


Supngase que hay A unidades de antihistamina en el tracto gastrointestinal en el instante O y que x(t) es el nmero de unidades restantes en algn instante posterior t. Apliquemos la ley de equilibrio: Tasa neta = tasa de entrada - tasa de salida Como. empezamos con A unidades y el medicamento pasa del tracto gastrointestinal hacia la sangre a una tasa proporcional a la cantidad en el tracto, se tiene entonces el PVI

Flujo de medicamento
x(t) x(O) = A

Tracto gastrointestina l

dx(t) = - k x(t) dt l'

x(O) = A

(1)

k1x

y(t) y(O) =0

Sangre

Tasa de! kv' salida

donde k l es una constante positiva. En la parte superior del esquema al margen se ilustra el PVI. El tiempo se mide en horas y k l en horas- l. Supngase que el compartimiento marcado como "sangre" incluye los tejidos donde surte efecto el medicamento. La concentracin y(t) de antihistamina en la sangre se acumula desde cero, pero despus disminuye a medida que los riones y el hgado trabajan para eliminar las sustancias extraas de la sangre. Al aplicar la ley de equilibrio a la antihistamina en el compartimiento de la sangre se obtiene el PVI
- - = k l x(t) - k2 y(t),

dy(t) dt

y(O) = O

(2)

El primer trmino en el miembro derecho de la ecuacin de tasa de cambio en (2) sirve para modelar el hecho de que la tasa o rapidez de salida de antihistamina del tracto gastrointestinal es igual a la tasa de entrada a la sangre. Con el segundo trmino de rapidez se modela la eliminacin de antihistarnina de la sangre. La constante de eliminacin k2 se mide en horas-l . En la parte inferior del esquema al margen se ilustra el PVI (2). Al unir (1) y (2) se obtiene un sistema de dos EDO de primer orden con datos iniciales:
dx - = -kx dt I ' dy -=kl x -k2 y, dt
x(O) = A

(3)
y(O) = O

El PVI (3) es nuestro modelo matemtico del flujo de una sola dosis de A unidades de medicamento a travs de los compartimientos del tracto gastrointestinal y sanguneo.

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84

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Resolvamos ahora el PVI (3) y determinemos las frmulas de la cantidad de medicamento en cada compartimiento.

Ejemplo 1.8.2

Crecimiento y deterioro de las concentraciones de antihistamina

Los factores de integracin sirven para resolver las ecuaciones diferenciales lineales del PVI (3) una por una, empezando con la primera. Reordene la primera ecuacin de tasa de cambio, multiplique por el factor de integracin ekl t , integre y por ltimo utilice los datos iniciales para obtener

Sustituya esta frmula en lugar de x(t) en la segunda ecuacin de tasa de cambio, que se convierte en
dy k2Y- k A e - kit -+ dt
y(O) = O

Este PVI lineal se resuelve por medio del factor de integracin 2 t . Despus de realizar algunos clculos se obtiene la frmula

En resumen, se observa que las concentraciones de antihistamina en el tracto gastrointestinal y la sangre estn dadas por las frmulas
x(t) = Ae
~ Intente encontrar un a solu cin cuando k, =k2 .

- kl
1,

klA Y( t ) =-_ ._- e k l -k2

( -k,t - e -k t)
I

(4)

Hemos supuesto que k l 7:- k2 , lo cual est justificado, como pronto se ver, por los datos farmacuticos. A partir de las frmulas de (4) se observa que las concentraciones de antihistarnina en el tracto gastrointestinal y en la sangre tienden a cero conforme transcurre el tiempo. La concentracin en la sangre alcanza un valor mximo en cierto tiempo positivo (vase el problema 4); luego disminuye de nuevo. Las frmulas de solucin (4) con smbolos son abstractas, de modo que introduciremos algunos nmeros.

Ejemplo 1.8.3

Constantes de tasa de cambio

Una compaa farmacutica estima que los valores de las constantes de tasa de cambio de la antihistamina en las pldoras para el resfriado son
k = 0.6931 (horat l ,
k2 = 0.0231 (hora)- I

(5)

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1.8/ Pldoras para el resfriado

85

1.0

x' x'= -0.693 Ix,


y'

x(O)
y(O)

I o o .S y(t)
1.0

= -0.693

Ix - 0.023Iy,

=o

y'

= -0.693 = -0.693

Ix, Ix - k-,y,

x(O)
y(O)

=I =o

Torrente 0.8 e '" e s

sanguneo:

6l,
e

~
0.6

0.8

:@

El

t: " e
ee

"O

'" "O "

'" " "

" "
E ~ ~ ee
"O

0.6

0.4

0.4

'" 'a
"O

t>

0.2

0.2

'" "O
:g e 3 I (horas)
ee

"
0.0 10 I (horas) 15 20

0.231

Figura 1.8.1 Efecto de una dosis de antihistamina (ejemplo 1.8.3).

Figura 1.8.2 Sensibilidad al coeficiente de eliminacin (ejemplo 1.8.4).

Como k2 es mucho ms pequea que kl, la antihistamina permanece en una alta concentracin por mucho ms tiempo en la sangre que en el tracto gastrointestinal. En la figura 1.8.1 se muestran las concentraciones en un periodo de seis horas segn se predijo mediante el sistema (3) si A = 1 Y kl Y k2 estn dadas por (5). Los valores de las constantes de tasa de cambio dados en (5) son para una persona promedio; sin embargo, qu ocurre si alguien no pertenece a este promedio?

Ejemplo 1.8.4

Sensibilidad al coeficiente de eliminacin El coeficiente de eliminacin k2 del medicamento de la sangre a menudo es mucho menor para una persona vieja y enferma que para alguien joven y saludable. Esto significa que para algunas personas las concentraciones de medicamento en la sangre podran volverse y permanecer excesivamente altas, incluso con una dosis normal, En la figura 1.8.2 se muestran los resultados de un estudio de parmetros en el que se graficaron las concentraciones de antihistamina de la sangre durante un periodo de 24 horas. Esto se hace para k = 0.6931 Y cinco valores de k2, correspondientes a cinco personas de distintas edades y estados de salud. Las variaciones en las concentraciones son una medida de la sensibilidad de las concentraciones de medicamento a cambios en el valor de k2. Determinemos ahora el efecto de repetir la dosis.

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86

Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

Dosis repetidas
A pocos de nosotros nos basta con una sola pldora; tomamos varias dosis hasta que nos sentimos mejor. Casi todas las pldoras se disuelven rpido y liberan sus componentes en el tracto gastrointestinal a una tasa constante durante ms de media hora. Luego, la dosis se repite cada seis horas para mantener la concentracin del medicamento en la sangre. Por lo regular, la tasa de liberacin de la antihistamina de la pldora en el tracto gastrointestinal es constante durante corto tiempo, despus se detiene por completo hasta la siguiente dosis. Emplearemos una funcin de activacin y desactivacin a fin de modelar este tipo de dosificacin repetida.

Ejemplo 1.8.5

Una dosis cada seis horas: tasa de suministro de onda cuadrada


Supngase que llegan al tracto gastrointestinal seis unidades de antihistarnina a una tasa constante durante media hora; luego se repite la dosis cada seis horas. El PVI modelo es
-

dx = J(t) - kx, dt

x(O) = O y(O) = O

(6)

k = 0.6931 (hora)-, J(t) = 120c(t, 25/ 3, 6)

k 2 = 0.0231 (hora)-

La funcin peridica de activacin y desactivacin 120c(t, 25/3, 6) denota la onda cuadrada de amplitud 12 y periodo de 6 horas, la cual est activada durante media hora al principio de

l (t) = 2 oc(t, 25/3,6)

30

x'

= 12 oc(t, 25/3,

6) - O.6931x,

x(O) = O

y' = O.6931x - O.0231y,

y (O) = O

'" '

25

20

'" .g

15

:9

" -g

en

lO

:5
lO
20 30 40

20

30

40

t (horas)

t (horas)

Figura 1.8.3 Tasa de suministro de onda cuadrada para la antihistarnina en el tracto gastrointestinal (ejemplo 1.8.5).

Figura 1.8.4 Concentraciones de antihistamina: una dosis cada seis horas (ejemplo 1.8.6).

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7.8/ Pldoras para e/ resfriado

87

cada periodo (y, por tanto, libera seis unidades de medicamento en ese intervalo de tiempo) y desactivada en caso contrario. Observe que media hora es 100/12 = (25/3)% del periodo de seis horas. Vase en la figura 1.8.3 la grfica de J(t). Cada EDO de (6) es lineal, pero resulta un poco desalentadora la forma rara de la funcin de entrada J(t). Hay una forma de estudiar las soluciones del PVI (3) sin tener que hallar las frmulas de solucin?

Ejemplo 1.8.6

1& En el apndice B.l encontrar ms informacin acerca de las funciones de onda cuadrada y de otras funciones de activacin y desactivacin.

Aumento de la concentracin de antihistamina: uso de un medio numrico de resolucin .Aunque la tcnica del factor de integracin utilizada antes tambin sirve para el sistema (6), hay una integracin difcil de realizar porque J(t) se activa y desactiva una y otra vez. Por tanto, utilizamos un medio numrico de resolucin que permite manejar funciones , de activacin y des activacin para obtener la figura 1.8.4, donde se muestra que la cantidad de antihistamina en el tracto gastrointestinal aumenta con rapidez a medida que se disuelve la pldora contra el resfriado, pero luego disminuye casi a cero antes de ingerir la siguiente dosis. En la sangre esto es otra historia, ya que el valor pequeo del coeficiente de eliminacin mantiene altas las concentraciones de antihistamina. Incluso despus de 48 horas las concentraciones en la sangre dan pocas seales de aproximacin a algn tipo de equilibrio.
60
x' = 12 oc(t, 25/3, 6) - 0.6931x, y' = 0.6931x - k2y, x(O) = o, y(O) = o ,-, , ,

,
,-..' :' k2 = 0.0077

, ,

: ,-...'

,- .. !

50
...
Q)

OJJ

~ ~ :;
Q)

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40

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"

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.a
Q)

30

.~
"el
Ul

"el "el

20

'"

10

20

40

60
t (horas)

80

100

120

Figura 1.8.5 Zona teraputica para la antihistarnina (ejemplo 1.8.7).

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88

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

JI

XI

X3

X2

Figura 1.8.6 Cascada lineal de conexin de ramificaciones (ejemplo 1.8.8). Cuando una persona toma pldoras, desea que la medicacin en el torrente sanguneo alcance las concentraciones teraputicas rpidamente y permanezca en un intervalo seguro. El aumento de las concentraciones en la sangre mostrados en la figura 1.8.4 son motivo de alarma. Qu sucede si se elevan demasiado las concentraciones?

Ejemplo 1.8.7

Sueo en la clase de matemticas


Las concentraciones altas de antihistamina provocan somnolencia, pero las concentraciones bajas son eficaces. Supngase que el intervalo de seguridad teraputica para la antihistamina en la sangre va de 5 a 40 unidades. En la figura 1.8.5 se ilustran las cantidades de antihistarnina en la sangre de tres estudiantes de matemticas con coeficientes de eliminacin k2 muy diferentes. A partir de las grficas se observa que los tres alivian sus sntomas en seis horas. No obstante, con dosis repetidas las concentraciones tienen una diferencia notable. Cul de los tres estudiantes se queda dormido en la clase de matemticas? El modelo de pldoras para el resfriado es slo uno de muchos ejemplos de un modelo comportamental. En el siguiente tema se consideraran algunos modelos comportamentales generales.

Modelos comportamentales
Un modelo comportamental consta de un nmero finito de componentes (o cajas) unidos por flechas. Cada flecha indica que la sustancia de la que se lleva un registro sale de la caja al final de la flecha y entra en la caja adonde llega la punta de la flecha. Los modelos comportamentales ms sencillos son las cascadas lineales. Un modelo comportamental es una cascada lineal si (a) ninguna cadena directa de flechas y cajas empieza y termina en la misma caja; y

!&' Tambin hay casca-

das no lineales.

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1.8/ Pldoras para el resfriado

89

(b) la sustancia sale de la caja a una tasa proporcional a la cantidad dentro de la caja y, cuando entra en otra, lo hace a la misma tasa. Una flecha que apunta hacia una caja sin provenir de otra indica una fuente externa de la sustancia (es decir, una entrada). Estas flechas se marcan con una 1, donde esta letra representa la tasa de entrada de la sustancia. Una flecha que sale de una caja pero no apunta a otra indica que la sustancia sale del sistema desde esa caja. La variable de estado Xi(t) denota la cantidad de la sustancia en la caja i en el instante t. Los smbolos kx i de una flecha que sale de la caja i y entra en la caja} indican que la sustancia sale de i y entra en} a la misma rapidez kx i . Los modelos para el flujo de medicamento contra el resfriado son ejemplos de cascadas lineales. A continuacin se presenta un ejemplo ms complejo.

Ejemplo 1 .8.8

De cajas y flechas a un sistema de EDO


En la figura 1.8.6 se muestra una cascada lineal con dos entradas. Las EDO correspondientes pueden construirse directamente a partir de las cajas y las flechas. El sistema lineal de primer orden de EDO se basa en la ley de equilibrio aplicada a cada caja:
X~ = I - kx

x~ = - kzx2

x) = 13 + kx + kzx2 - k 3x 3 - k 4 x 3
x~ = k3x3

(7)

Xs = k 4x 3 -

ksxs

El sistema 7 puede resolverse de arriba abajo, una EDO a la vez. Con el proceso inverso es posible construir un modelo de cascada lineal de cuadros y flechas como el de la figura 1.8.6 a partir de un sistema de EDO lineales como el (7). Las EDO que modelan una cascada lineal se denominan cascada lineal de ecuaciones diferenciales ordinarias; el sistema siempre puede resolverse de arriba abajo, como en el ejemplo 1.8.8. Las cascadas lineales sirven para modelar otros fenmenos fsicos adems del flujo a travs de compartimientos. Por ejemplo, en un proceso de desintegracin radiactiva un . elemento se convierte en otro, el cual a su vez da lugar a otro, etctera, hasta que el proceso termina en un elemento no radiactivo estable. En este caso cada compartimiento corresponde a un elemento distinto.

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90
Comentarios

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

1& Las sugerencias de la seccin 1.1 del manual de recursos para el estudiante amplan la informacin acerca del tamao de paso interno.

Para resolver una cascada de PVI es til un medio numrico de resolucin, sobre todo si ciertas tasas de entrada son funciones de activacin y desactivacin como las ondas cuadradas. Si usted utiliza un programa en este caso, es posible que deba establecer el tamao de paso interno mximo en un valor sumamente pequeo para que el medio detecte cada uno de los tiempos de activacin y desactivacin. Aunque las funciones de activacin y desactivacin para la tasa de entrada son discontinuas, an son aplicables las frmulas de solucin de las secciones 1.3 y 1.4 para PVI lineales de primer orden. Imagine una sucesin de PVI, uno para cada intervalo entre los puntos de ruptura de la funcin de tasa de cambio. El valor final de un intervalo se convierte en el inicial para el siguiente. Es posible que las curvas solucin resultantes tengan esquinas, pero sern continuas. Como ejemplo, vase la figura 1.8.4.

Problemas _____________________________________________
1.
(De cajas y flechas aEDO.) Escriba el sistema de PVI lineales de primer orden y modele cada una de las cascadas lineales siguientes; resuelva y describa lo que sucede en cada compartimiento cuando t ~ oo. [Sugerencia: vase el ejemplo 1.8.8.]

(a)

~
y

x(O) = 1, y(O) = z(O) = O

2x

(b)

x(O) = y(O) = z(O) = O

0.2x

1= 1 +sent

x(O) = y(O) = O

2x
(d)
x(O) = y(O) = z(O) = O

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1.8/ Pldoras para el resfriado

91

2.

(De EDO a cajas y flechas.) En cada caso trace y etiquete el diagrama de cajas y flechas.
(a) x' = S-x, (b) x'=-x/2,

y' = x-5y y'=I-y/3, y' = xl2-3y, z'=x/2+y/3 z' = x/2+3y-2z

(e) x' = -x,

3.

Il
4.

www

11 5.

6.

(Una dosis de antihistamina.) Supngase que A unidades de antihistamina estn presentes en el tracto gastrointestinal y B unidades en la sangre en el instante O. (a) Resuelva el PVI (3) con la condicin inicial y(O) = O sustituida por y(O) = B. (b) Utilice un medio numrico de resolucin para hallar la solucin del PVI (3) pero con x(O) = 1, y(O) = 1, k = 0.6931 , k2 = 0.0231, o:s; t:S; 6. Grafique las concentraciones de antihistamina en el tracto gastrointestinal. Estime la concentracin ms alta de antihistamina en la sangre y el tiempo para alcanzarla. (Tiempo de dosificacin mximo.) Demuestre que el medicamento en el torrente sanguneo alcanza el mximo despus de una sola dosis cuando t = (lnk - lnk2 )/(k k 2 ) , k:f:. k2 . [Sugerencia: utilice el modelo creado en los ejemplos 1.8.1 y 1.8.2.] (Una dosis: sensibilidad a k.) Sea A = 1, mantenga el valor de k2 = 0.0231 como en el ejemplo 1.8.3, pero permita que k vare. (a) Utilice un medio de resolucin numrica para el sistema (3), muestre los efectos sobre las concentraciones de antihistamina en el torrente sanguneo si k = 0.06931,0.11,0.3,0.6931, 1.0 Y 1.5. Trace las grficas para un periodo de 24 horas. Por qu las grficas para los valores ms grandes de k cortan las grficas para los valores ms pequeos? (b) Es necesario mantener las concentraciones de medicamento dentro de un intervalo fijo para que sean teraputicas y seguras. Supngase que el intervalo deseado para las concentraciones de antihistamina en la sangre va de 0.2 a 0.8 por una unidad de dosis ingerida una vez. Con k2 = 0.0231, calcule los lmites superior e inferior para k de modo que las concentraciones de antihistamina en la sangre lleguen a 0.2 en un intervalo de dos horas y permanezcan por debajo de 0.8 durante 24 horas. (Medicacin para el resfriado: descongestionante.) Casi todas las pldoras contra el resfriado contienen un descongestionante, as como un antihistamnico. La forma de las ecuaciones de tasa de cambio para el flujo de descongestionante es la misma que para la: antihistamina, pero las constantes de tasa de cambio son diferentes. Los valores de estas constantes de tasa de cambio para una marca de pldoras fueron determinados por el fabricante como k = 1.386 (horat para el paso de la sustancia del tracto gastrointestinal a la sangre y como k2 = 0.1386 (hora)- para eliminarla de la sangre. Las cantidades respectivas de descongestionante en el tracto gastrointestinal y la sangre se denotan por x(t), y(t). Utilice los ejemplos 1.8.1 a 1.8.6 como guas para resolver los siguientes problemas. (a) (Una sola dosis de descongestionante.) Supngase que en el instante O se hallan A unidades de descongestionante en el tracto gastrointestinal, en tanto que la sangre est libre de descongestionante. Construya un diagrama etiquetado de

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92

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

11 11 11 11
Tasa de e ntrada 1 constante Tracto gastrointestinal
x(l) x(O) = O

7.

kx

Sangre

y(t) y(O) = O

11 11

Tasa de sa lida kV'

cajas y flechas y el sistema correspondiente de PVI para el flujo de descongestionante. (b) Resuelva los PVI del inciso (a). Luego establezca A = 1, grafique x(t) y y(t) en un intervalo de tiempo de seis horas y describa lo que sucede con las concentraciones de descongestionante. Compare con la figura 1.8.1. (e) (Sensibilidad al coeficiente de eliminacin.) Grafique las concentraciones de descongestionante en la sangre si A = 1, con un valor fijo de k de 1.386 pero con k2 = 0.01386, 0.06386, 0.1386, 0.6386, 1.386. Describa lo que observa. (d) (Una dosis cada seis horas.) Supngase que el descongestionante se libera en el tracto gastrointestinal a una tasa constante de 12 unidadeslhora durante 1/2 hora y luego cada seis horas. Construya el sistema de modelo de los PVI y grafique las concentraciones de descongestionante en el tracto gastrointestinal y la sangre durante 48 horas (utilice k = 1.386, k 2 = 0.1386). Compare sus grficas con las de la figura 1.8.4. (e) (Ingestin de pz1doras durante cinco das.) Con los datos del inciso (d), grafique las concentraciones de descongestionante del tracto gastrointestinal y la sangre durante un periodo de cinco das. Haga lo mismo pero ahora con k2 = 0.06386,0.01386. Habr una acumulacin excesiva de descongestionante en la sangre de una persona vieja y enferma? (Dosis continuas de medicamento.) Si un medicamento se introduce en perlas de resinas que se disuelven a tasas distintas, puede asegurarse un flujo constante 1 del medicamento. Vase el dibujo al margen. (a) Utilice la informacin del diagrama de compartimientos para construir los PVI para x(t) y y(t). (b) Resuelva el sistema del inciso (a) de arriba abajo (supngase que k *" k2 ). (e) (Aproximacin al equilibrio.) Qu sucede con las concentraciones de medicamento en el tracto gastrointestinal y la sangre cuando t ~ oo? (d) (Antihistaminas y descongestionantes.) Con un medio numrico de resolucin grafique x(t) y y(t) para 200 horas. Utilice 1 = 1 unidadlhora, k ~ 0.6931 (horat l y k2 = 0.0231 (horat para la antihistarnina. Son cercanas al equilibrio las concentraciones de antihistarnina en la sangre cuando t ~ 200? Repita los clculos con el descongestionante: k = 1.386 (horat, k 2 = 0.1386 (horat, O ~ t ~ 100. (e) (El viejo y el mal.) Los coeficientes k y k2 para una persona anciana y enferma pueden ser mucho menores que para alguien joven y saludable. Grafique las concentraciones de descongestionante y antihistamina del tracto gastrointestinal y la sangre si los valores de k y k 2 .son un tercio de los del inciso (d). Interprete las grficas. (Zona eficaz y segura.) Supngase que los coeficientes de eliminacin k y k2 son un tercio de los valores dados en el inciso (d). Digamos que las concentraciones de antihistarnina en la sangre estn diseadas para llegar y permanecer entre 25 y 50 unidades para una dosis tomada en forma continua a una tasa de 1 unidad por hora. Es esto posible en el periodo del segundo al quinto da?

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1.9/ Cambio de variables y modelos de persecucin

93

1.9 Cambio de variables y modelos de persecucin


Un cambio de variable podra convertir una EDO aparentemente intratable en otra que pueda resolverse por medio de una de las tcnicas vistas en este captulo. En esta seccin se mostrar cmo convertir una EDO con un cierto tipo de funcin de tasa de cambio (definida a continuacin) en una EDO separable que puede resolverse por medio de las tcnicas de la seccin 1.6. En los problemas 9 y 10 se ilustra cmo reducir otras EDO no lineales de primer orden a la forma lineal. Asimismo, se mostrar cmo un cambio de variables en una EDO tiene recompensas computacionales y de modelado de toda clase.

Fu nciones de tasa de cambio homogneas de orden cero


Ciertos tipos de funciones de tasa de cambio se presentan con tanta frecuencia en las aplicaciones que vale la pena considerarlas aparte. Aqu se define uno de esos tipos. Se dice que una funcin continuaf(x, y) es homognea de orden cero si
f(kx,ky) = f(x,y)
(1)

para toda k > O, x, y para la que estn definidasf(x, y) y f(kx, ky). A continuacin se da un ejemplo.

Ejemplo 1.9.1

Una funcin homognea de orden cero


La funcinf= (x 2 + y2)1I2/(x + y) es homognea de orden cero porque se tienef(kx, ky) = kx)2 + (ky)2)1/2/(kx + ky) = f(x, y). Pero g = (x + l)/(x + y) no es homognea de orden cero porque g(kx) ky) = (kx + l)/(kx + ky) -:1- g(x, y). Ahora considrese la EDO y' = f(x, y), .donde f(x, y) es homognea de orden cero. El cambio de variable y = xz convierte a y' en (xz)' = xz' + z y af en
f(x,y) = f(x,xz) = f(x l,x z) = f(l,z)

ya que f es homognea de orden cero (x toma el lugar de k en este caso). Se tiene una EDO en x y z:
xz'+z=f(l,z),

xz'=f(l,z)-z,

1
f(l,z)-z

1
x

(2)

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

y' = (x2 2.0

+ y2)/(2xy)

1 .5

1.0
;:....

0.5

0.0

-0.5

-1.0 -1.0

-0.5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Figura 1.9.1 Curvas integrales de una EDO con una funcin homognea de orden cero (ejemplo 1.9.2).

de tasa de cambio

La ltima EDO de (2) puede resolverse si se integra cada miembro: F(z) = lnlxl + e, donde F(z) es una antiderivada de [f(l, z) - Z]-l y e es una constante. Puesto que z = y/x, (3) Por tanto, una solucin de y(x) de la EDO de primer orden y' = f(x, y) satisface la ecuacin (3) en algn intervalo x y para algn vaior de C. Veamos cmo funciona esto en la prctica.

Ejemplo 1.9.2

Una EDO con una funcin de tasa de cambio homognea de orden cero La funcinfix,
y) = (x2+ y2)/2xy es homognea de orden cero. Para resolver , x2 + y2 2xy , x:;t:O, y:;t:O

Y = se introduce la nueva variable

(4)

z con

y = xz para obtener la ecuacin

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7 '.9 / Cambio de variables y modelos de persecucin

95

Al separar las variables, se obtiene


-2 Z = - ,

2z

1-z

Z;

La integracin de ambos miembros produce

donde e es la constante de integracin. Al reordenar y volver a las variables originales y y x con z = y/x, se tiene
y; x

(5)

Al aplicar exponentes a cada miembro de la ltima igualdad de (5), se tiene


y; x

(6)

Se elimina el signo de valor absoluto de (6), se sustituye e-e por una constante K (la cual puede tener cualquier valor real), se multiplica por x y se obtiene la siguiente ecuacin:
x; O, y ; O

(7)

En la figura 1.9.1 se muestran algunas de las curvas hiperblicas definidas por (7) para varios valores de K. Para K; O, las curvas solucin y = y(x) de la EDO (4) son los arcos hiperblicos arriba o abajo del eje x. Por ltimo, observe que y = x tambin son soluciones de la EDO (4). En los problemas de persecucin surgen ecuaciones diferenciales ordinarias con funciones de tasa de cambio homognea de orden cero. Veamos cmo sucede.

Curvas de persecucin
En los modelos de persecucin, el perseguidor caza un objetivo (cuyo movimiento se conoce) mediante una estrategia predeterminada, por ejemplo, dirigindose de forma deliberada hacia l. Supngase que un trasbordador se pone en marcha para cruzar el ro hacia el muelle, pero una corriente hace dudar al capitn, quien decide dirigir el trasbordador al muelle. Lograr llegar el trasbordador? Aunque no es del todo obvio, el problema de hallar la trayectoria de persecucin donde el objetivo est en reposo finalmente da lugar a la resolucin de la EDO de primer orden dy/dx = f(x , y), donde f(x, y ) es una funcin homognea de orden cero. En el siguiente ejemplo veremos la razn de esto.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

15.0

y
12

10.0

7.5 c-,

5.0

x
2.5 Viento 10 x

Figura] .9.2 Trayectoria de vuelo del ganso con viento del Sur (ejemplo 1.9.3).

Figura 1.9.3 Trayectoria de vuelo del ganso para varios valores de e (ejemplos 1.9.3, 1.9.4).

Ejemplo 1.9.3
/

Modelo matemtico

del vuelo de un ganso a su nido

/
/ /

Nido

Un ganso intenta volar de regreso a su nido, que se ubica al Oeste de su posicin, pero sopla un viento constante del Sur. El ganso mantiene el curso hacia su nido pero el viento lo desva. Cul es la trayectoria de vuelo del ganso? Puede llegar a su nido? Supngase que la trayectoria del ganso est dada por las ecuaciones paramtricas x = x(t), y = y(t), donde t es el tiempo, (x(t), y(t)) es la ubicacin del ganso en el instante t, (x(O), y(O)) = (a, O) y (x(T), y(T) = (O, O). T es el tiempo desconocido para que el ganso llegue a su nido. Supngase que el ave puede volar a b kilmetros por hora y que el viento del Sur sopla a una velocidad de w kilmetros por hora. El ngulo de direccin (J (fig. 1.9.2) se modificar a medida que cambie la posicin del ave.

~ La velocidad resultante del ganso es la suma vectorial indicada arriba.

--

dx(t) dt

= -bcose =

=bx
(x
2

+y

2 1/2

(8)

La tasa de cambio dx/dt es el componente de la velocidad del ganso en la direccin x: La tasa de cambio dy/dt se obtiene de manera similar, tomando en cuenta el viento:

--=-bsene+w
dt

dy(t)

(9)

El sistema diferencial (8), (9) puede tratarse como se hizo con el sistema del modelo de combate de la seccin 1.7, ya que las funciones de tasa de cambio no contienen el tiempo en forma explcita.

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1.9/ Cambio de variables y modelos de persecucin

97

Al dividir la EDO (9) entre la EDO (8) se obtiene la EDO de primer orden en x y y, donde x es ahora la variable independiente. Si se da a la constante e el valor w lb, se tiene el PVI
dy dx by-w(x 2 +y2)1/2 bx y - e(x 2 +l)1/2 x y(a) = O

(10)

La EDO en (10) tiene una funcin de tasa de cambio f(x, y) homognea de orden cero, ya que
2 2 k2 2)112 2 2 )1/2 f(kx,ky) = ky - e( k X + y y - e ( x +y =f(x,y) x kx Ahora que ya tenemos el modelo, resolveremos la EDO (lO) para ver qu sucede con el ganso.

Ejemplo 1.9.4

Camino a casa o lo que el viento se llev?

Se establece y

=xz y de la EDO (10) se obtiene una EDO separable


d dy = x~+z = zx-e(x +x z) dx dx x
2 2 2 1/2

=z-e(l+i)l/2

'

dz_ -e (1 + Z2 )1/2 xdx

_ -e (1 + z 2)-112 -dz dx x

con las soluciones definidas por ln[z + (1 + z2 )1/2 ] = - e In x + e donde e es una constante de integracin. No son necesarios los signos de valor absoluto dentro de los logaritmos puesto que x > O Y z > O. Obsrvese que e = e In a porque z = y = O si x = a . Por tanto, 1n[z + (1 + Z2)1/2] = -c1nx + e 1na = 1n(x/a)-G; al aplicar exponentes se obtiene
(11)

Escriba (11) como (1 + z2)1I2 = (xlatc - z, eleve al cuadrado y despeje z:

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98

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Puesto que z = y/x, la ecuacin de la trayectoria seguida por el ganso es


y=

~[(~}-c -(~}+cl

(12)

Por qu el ganso no pudo llegar a su nido si e > 1, es decir, si w > b?

En la figura 1.9.3 esta trayectoria se grafica para a = 10 y varios valores de e = w /b. Si la velocidad del viento es menor que la del ave (es decir, si e < 1), el ganso llega a su nido (curvas continuas) porque los trminos de la frmula (12) tienen exponentes positivos y, por tanto, tienden a cero cuando x --7 0+. Sin embargo, si e > 1, entonces el exponente del primer trmino dentro de los corchetes es negativo; as, ese trmino crece mucho cuando x --7 0+: el ganso se va con el viento.

Preparacin para la realizacin de los clculos: modificacin a escala de las variables


A veces se hace un cambio de variables no para reducir una EDO a una forma que tiene gna frmula de solucin conocida, sino para reducir el nmero de sus coeficientes expresados con smbolos. Por lo general, esto se realiza por medio de un cambio de escala para las variables, es decir, sustituyendo y y t en la EDO y' = fit, y) por s = t/t, w = y/y, para una eleccin adecuada de las constantes YI y tI' En el ejemplo siguiente se muestra cmo llevar a cabo lo anterior.

Ejemplo 1.9.5
~

Cambio de escala para las variables velocidad y tiempo


La velocidad v(t) de un cuerpo denso de masa m que cae a lo largo de una lnea vertical contra una fuerza de amortiguamiento newtoniano es la solucin del PVI
dv k - = -g - - vlvl, dt m veO) = Vo

Esta EDO se obtuvo en la seccin 1.6.

(13)

~ En el teorema B .5.7 del apndice B.5 se detalla la regla de la cadena.

donde g y k son las constantes gravitacional y de amortiguamiento, respectivamente. Se mostrar que con un cambio de variables para el tiempo y la velocidad puede modificarse el nmero de parmetros del PVI (13) de cuatro (g, k, m y vo) a slo uno. Digamos que t = tls Y v = VI w(las constantes positivas tI y VI por determinar). Entonces por la regla de la cadena el PVI (13) se convierte en
dv dv dwds VI dw k - = - - - = - - = -g - - vlwlvlwl, dt dw ds dt tI ds m w(O) = veO)
VI

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1.9/ Cambio de variables y modelos de persecucin

99

dw/ds = -1 -wlwl w(O) = -3, -2, ... ,3

,-...
"@ u
<lO
11)

'"

"t:l "t:l

' o

'" '"

Q}

-1

-2

-3 O

2 t (tiempo a escala)

Figura 1.9.4 Perfiles de velocidad a escala (ejemplo 1.9.5).

Al multiplicar por

ti/VI

y sustituir Ivwl por vlwl (lo cual es vlido, ya que dW = _ tg _ tkv


ds v m

> O): (14)

Iwl,

w (O) = veO)
v

El PVI (14) se ve ms complicado que el (13), pero an no hemos elegido los valores para t y VI' En particular, escogeremos las constantes de escala t y v de modo que los coeficientes de la EDO tengan un valor de 1. Para hallar los valores apropiados de t y v trabajaremos hacia atrs:
tg/v = 1, t kv / m = 1, kv~ / mg = 1,

y, por tanto, y, por tanto,

t = v/g, v = (mg/ k)/2,

t = (m/kg)/2

Con estos valores de variable

VI,

el nico parmetro

que queda en el PVI con cambio de

Ts=-l-W

di

Iwl,

w (O) = wa = (k/

mg )/2

va

(15)

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

es Wo. El cambio de variables ha reducido el PVI (3) con cuatro parmetros al PVI (15) con slo uno! En la figura 1.9.4 se ilustran algunas curvas solucin de la EDO (15) para varios valores de wo. Todas las curvas solucin tienden a la solucin de equilibrio W = -1 cuando aumenta s. Esto significa que para valores cualesquiera de vo, g , k Y m, la solucin del PVI (13 ) tiende al valor lmite v = _(mg/k)l/2. Hay varias razones para realizar el cambio de variables en una EDO antes de resolverla. En ocasiones slo pueden medirse combinaciones de parmetros, no los parmetros individuales. En el ejemplo 1.9.5, el nuevo cambio de variables redujo el conjunto de cuatro parmetros originales g, k, m y Vo a un solo parmetro (k/mg)1I2 vo . Hay otra ventaja de trabajar con variables a escala: no cabe la preocupacin por las unidades. Para ilustrar lo anterior, en el ejemplo 1.9.5 la variable a escala s no tiene unidades (es decir, es adimensiona!) . Esto resulta del hecho de que (m/kg)1/2 tiene unidades de tiempo porque k tiene unidades de masa/distancia y g tiene unidades de distancia/(tiempo)2. De manera similar, W no tiene unidades, lo que significa que si las distintas cantidades del PVI (13) se miden en pies o metros, horas o segundos, gramos o slugs, no afecta en absoluto si el PVI (15) se utiliza para el clculo y anlisis.

I@' En el apndice B.6 se encuentran ms ej emplos sobre este tema.

Comentarios
Cambiar variables para simplificar una EDO es todo un arte y ya ha corrido mundo. Para quien desee consultar varios cientos de ejemplos puede revisar el manual Exact Solutions for Ordinary Differential Equations.x i

Problemas _____________________________________________
1.
(Funciones de razn de cambio homogneas de orden cero.) Para cada EDO encuentre una frmula que defina en fOlIDa implcita las curvas solucin. [Sugerencia: cambie las variables de y a z por y = xz y resuelva como en el ejemplo 1.9.2.]
(a) y' = (y + x)/ x

(b) (x- y )dx+(x -4y )dy=O (d) (x 2 -2l)dx+ xydy=O

(e) (x 2 -xy- l )dx-xydy = O (e) x 2 y'=4x 2 +7xy+2l

xi

Andrei D. Polyanin y Valentin Zaitsev, Exact Solutions for Ordinary Differential Equations, CRC Press, Boca Ratn, Florida, 1995.

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7.9/ Cambio de variables y modelos de persecucin

101

11 2.
3.

Aplique el mtodo del ejemplo 1.7.2 para trazar las curvas solucin de los incisos (a) a (e)" del problema 1. Destaque los arcos de las rbitas que son curvas solucin. (De no separables a separables.) Las EDO no separables pueden volverse separables mediante un cambio de variable. Para cada uno de los siguientes casos, demuestre este proceso y resuelva la nueva EDO. Luego encuentre la solucin de la EDO original. [Sugerencia: sea z = x + y en los incisos (a), (d); y z = 2x + y en el inciso (b).] (a) dy/ dx = cos(x + y)
(e) (x + 2y -1)d.x + 3(x + 2y)dy = O

(b) (2x+ y+1)d.x+(4x+2y+3)dy = O


(d) e-Y (y' + 1) = xe x

4. 5.

6.

Utilice la sustitucin y = ZI/2 para resolver el PVI yy" + (y')2 = 1, y(O) = 1, y'(O) = O. (Otra forma de obtener la frmula de solucin (15) de la seccin 1.6.) La EDO logstica dada por y' = r(l - y/K) Ypuede resolverse mediante un cambio de la variable dependiente z = 1/y, que transforma la EDO logstica en la EDO lineal z' = -rz + r/K. (a) Demuestre que la EDO para z es como se afirma. (b) Resuelva la EDO para z y luego demuestre que y(t) es la frmula de solucin (15) de la seccin 1.6 si y(O) =Yo YY = 1/z. (Reduccin a la forma lineal.) Considere la EDO
y'(t) = (a + by)(c(t) + d(t)y)

donde a y b son constantes, b;f. O Y c(t) Y d(t) son continuas en algn intervalo t de I. (a) Demuestre que el cambio de variables y = (l/z - a)/b convierte la EDO en la EDO lineal
dz/ dt = [ad(t) - bc(t)]z - d(t)

(b) Obtenga todas las soluciones de la EDO


y' = (3 - y)(2t + ty)

7.

8.

(Cambio de escala para la EDO logstica.) Demuestre que la EDO logstica P'(t) = r(l - P(t)/K) P(t) puede transformarse en x'(s) = (1 - x(s))x(s) si se hace que x = P/K Y t = sir. Por qu sera conveniente hacer este cambio de escala antes de usar una computadora para examinar el comportamiento de largo plazo de alguna poblacin cambiante de manera logstica? (Cambio de escala para el PVI de la bola peiforada.) La velocidad de una bola perforada que se mueve en sentido vertical sujeta a amortiguamiento viscoso est dada por la EDO v' = -g - (k/m)v, donde g, k Y m son constantes positivas. Modifique la magnitud de las variables de estado y tiempo de modo que la EDO a escala carezca de estas constantes. Resuelva la nueva EDO y saque una conclusin acerca de la velocidad lmite para la EDO original. [Sugerencia: sea t = aT, V = bV; vase el ejemplo 1.9.5.]

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102

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

www

(EDO de Bernoulli.) La EDO dy/dt + p(t)y = q(t)yh es la EDO de Bernoulli. xii (a) Demuestre que el cambio de variable z = yl-b cambia la EDO de Bemoulli, donde b es una constante, b t: O, 1 a la EDO lineal dz/dt + (1 - b)p(t)z = (1 - b)q(t). (b) Demuestre que la EDO logstica y' = r(l - y/K)y es una EDO de Bemoulli con b= 2. (e) Encuentre las soluciones de dy/dt + rly = y-4, t> o. Grafique las soluciones para t> O, Iyl ~ 5. (d) Obtenga todas las soluciones de dy/dt - rly = _y"-I/2, t> O. Grafique las soluciones para t > O, 1 ~ Y ~ 2. 10. (EDO de Riccati). La EDO de Riccati xiii es dy/dt = a(t)y + b(t)y2 + F(t). Si F(t) = O, la EDO es un caso especial de la EDO de Bemoulli (problema 9). La EDO de Riccati puede reducirse a una EDO lineal de primer orden si se conoce una solucin [vase el inciso (a)]. Los incisos (b) a (e) contienen ejemplos. (a) Sea g(t) una solucin de la EDO de Riccati. Sea z = [y - g]-I. Demuestre que dz/dt + (a + 2bg)z = -b, la cual es una EDO lineal de primer orden en z. Si z(t) es la solucin general de la EDO lineal, demuestre que la solucin general y(t) de la EDO de Riccati es y = g + l/z. (b) Demuestre que la EDO dy/dt = (1 - 2t)y + ty2 + t - 1 tiene una solucin y = 1. Sea z = (y - 1)-1 Y que dz/dt = - z - t. Encuentre la solucin general y(t) de la EDO original. (e) Obtenga todas las soluciones de dy/dt = e-1y2 + y - el. [Sugerencia: primero demuestre que y = el es una solucin.] (d) Demuestre que y = t es una solucin de dy/dt = t3 (y - t)2 + yr l , t> O, luego encuentre todas las soluciones. (e) Demuestre que el modelo de captura del problema 9, seccin 1.6, es una EDO de Riccati y resulvala. 11. (Trayectoria de vuelo de un ganso, viento del Sudeste.) (a) Prepare el problema de la trayectoria de vuelo de un ganso que vuela a velocidad b, con viento del Sudeste a una velocidad de ID = b/-f2, y el ganso comienza en x = a > O, Y = O. Resuelva el problema de valor inicial en forma implcita

9.

iI iI

xii lacques

Bernoulli (1654-1705) introdujo las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) y su hermano lean (1667-1748) las resolvi, pero Cottfried Leibniz (1646-1717) las resolvi como lo hacemos nosotros. Los hermanos Bernoulli pertenecieron a una notable familia suiza que prohij ocho famosos matemticos en slo cuatro generaciones. Leibniz, matemtico y filsofo alemn, descubri el clculo aproximadamente al mismo tiempo que Newton pero independientemente de l. Ambos se disputaron el crdito del descubrimiento. El matemtico italiano lacopo Riccati (1676-1754) analiz casos particulares de ecuaciones diferenciales ordinarias que hoy llevan su nombre, pero fueron 105 hermanos Bernoulli quienes en realidad obtuvieron las soluciones.

xiii

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103

1.9/ Cambio de variables y modelos de persecucin

11
~
Cra

11 12.

(no intente despejar yen trminos de x). [Sugerencia: vase el ejemplo 1.9.3. Observe que x' = -bcos e- b/2, y' = - bsen e + b/2. Utilice una tabla de integrales.] (b) Sea b = 1, a = 1, 2, ... , 9 Y grafique las trayectorias. [Sugerencia: utilice un medio numrico de resolucin en el sistema x' = .... , y' = ... que modela la trayectoria de vuelo.] Llega el ganso a su nido? Se pasa de su nido? (El ganso y un nido movible.) Un da sin viento un ganso ve a su cra a bordo de una balsa a mitad de un ro que se mueve a 8 yardas/s. Cuando la balsa se encuentra en direccin opuesta al ganso est a 30 yardas de distancia y de inmediato vuela para salvar a su cra de caer por una cascada de 60 yardas. Si el ganso vuela directamente hacia la balsa a una velocidad constante de 10 yardas por segundo, lograr rescatar a su cra antes de caer por la cascada? Utilice como gua la siguiente descripcin. En t = O coloque la balsa y el ganso en el plano xy en el origen y en (30, O), respectivamente. Sea y positiva la direccin de la corriente. La trayectoria paramtrica (x(t), y(t)) seguida por el ganso en el plano xy tiene las siguientes propiedades: el vector de velocidad del ganso en el instante t, (x'(t), y'(t)) siempre apunta hacia la balsa y siempre ((x')2 + (y'?) 112 = 10 yd/s. Por tanto, si el ganso est en (x, y) en el instante t, entonces la balsa est en (O, St) y hay un factor k > O (el cual podra depender de x, y y t) tal que x' = k(-x), y' = k(St - y). Puesto que (x')2 + (y'? = 100, se encuentra que k = 1O/(x2 + (St - y)2)1I2 Y se tiene el PVI x' = ---,,,--------;;--;-""'" 2
(x

-lOx

1&' ste es un sistema plano no autnomo.

+ (St -

y)2il2 '

x(O) =

30

, 1O(8t- y) y = (x 2 +(St_y)2)1/2 '

y(O) = O

En virtud de que las funciones del sistema dependen de t, no puede aplicarse directamente la tcnica utilizada en el ejemplo 1.9.3. No obstante, el sistema est escrito en la forma normal y, por consiguiente, puede usarse un medio numrico de resolucin para obtener la solucin y graficar una rbita de este sistema a fin de determinar si el ganso rescata a su cra. Si el ganso llega a tiempo, cunto se tarda?

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104

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Tcnicas de frmulas de solucin en las que intervienen EDO de primer orden


Tcn icas explcitas
1. EDO lineal
y' + p(t)y == q(t)

Multiplique la EDO por un factor de integracin eP{t) , donde P(t) == S p (t) dt, y a continuacin utilice el teorema de la antiderivada (vase el ejemplo 1.3.3 y el procedimiento de la pgina 22). Los coeficientes k , k 2 Y k3 podran depender de t. Resuelva primero la EDO lineal para x(t), inserte x(t) en la segunda EDO lineal, que puede resolverse despus como una EDO lineal para y(t). (Vanse los ejemplos 1.8.1 y 1.8.2.)

2. Cascada lineal
X'

== kx+ f(t)

y' == k 2 x + k3 y + g(t)

Tcnicas implcitas
1. Variables separables N(y)y' + M(x) == O Calcule las antiderivadas F(x) ==S M(x) dx, G(y) ==S N(y) dy. Las curvas de nivel definidas por F(x) + G(y) == e, para una constante e, son las curvas integrales de la EDO en el plano xy . Un arco de una curva integral sin tangentes verticales es una curva solucin de la EDO. (Vanse los ejemplos 1.6.1 y 1.6.3. Asimismo, vase el procedimiento de la pgina 58.) Para aprender otra forma de graficar las curvas integrales vase el ejemplo 1.7.1. Obtenga una funcin F(x, y) con dFldX == M Y dF/dy == N en R; luego escriba F(x, y) == e, una constante, y resuelva para y. La funcin F(x, y) es una integral de la EDO y las curvas solucin pueden verse por medio de curvas integrales (vase el problema 10, seccin 1.6). Forma conveniente de escribir una EDO para y(x), o bien, como una EDO para x(y):
dx M-+N==O dy

2. EDO exacta N(x,y)y' + M(x,y) == O


-

dM == -dN en un rectangu , 1 o dy dX

3. Forma diferencial de la EDO M( x,y)dx+ N(x,y)dy == O

Tcnicas de sistemas
1. Sistema plano autnomo
dx -==N(x,y), dt dy dt == -M(x , y)

Los arcos de las rbitas del sistema en el plano xy sin ninguna tangente vertical son curvas solucin de la EDO de primer orden dy/dx = -M/N (vase el ejemplo 1.7.5).

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Tcnicas de frmu las de solucin en las que intervienen EDO de primer orden

105

2. EDO general
N(x,y)y' + M(x,y) =

Convierta la EDO de primer orden en un sistema plano autnomo


dx - = N(x,y) dt dy dt = -M(x,y)

cuyas rbitas sean curvas solucin compuestas de la EDO (vase el ejemplo 1.7.2).

Cambio de variables
1. Ecuacin de Bernoulli y' + p(t)y = q(t)l
b"/:.O,l

Cambie la variable de estado a z = yl - h para obtener la nueva EDO z' + (1 - b)pz = (1 - b)q, que es lineal en z (vase el problema 9, seccin 1.9).

2. Ecuacin de Riccati
y' = a(t)y + b(t)l + F(t)

Si se conoce una solucin de la ecuacin de Riccati, entonces toda solucin y(t) tiene la forma y(t) = g(t) + lIzCt), donde z(t) es solucin de la EDO lineal z' + (a + 2bg)z = -b (vase el problema 10, seccin 1.9). Cambie la variable de estado z = (a + by)- 1 para obtener la nueva EDO

3.LaEDO y' = (a + by)(a(t) + f3(t)y) donde a y b son constantes y b"/:. O. 4. Funcin de razn de cambio homognea de orden cero y' = f(x,y), donde
f(kx,ky) = f(x,y)

z' = [af3(t) - ba(t)]z - f3(t), que es lineal en z (vase el problema 6, seccin 1.9). Cambie la variable de estado a z = ylx para obtener una nueva EDO, xz' = f(1, z) - z, cuyas variables sean separables (vase el ejemplo 1.9.2).

5. EDO en coordenadas polares Escriba y' = f(x, y) en la forma polar; busque las soluciones r = r( 8) de la nuevaEDO

Cambie las variables x y y a la forma polar por medio de x = rcos O,


y = rsen O. Si r = r( O) es una curva solucin de la EDO, entonces r( O)

satisface la EDO (vase el manual de recursos del estudiante, seccin 1.9): -senO + rcosO = f(rcosO, rsenO) - cosO - rsenO dO dO

dr

(dr)

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106
Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

Reduccin de EDO de primer orden


1. Mtodo de parmetros variables
y" + a(t)y' + b(t)y = J(t)

Sea z(t) una solucin conocida de z" + a(t)z' + b(t)z = O. Entonces, toda solucin y(t) de y" + a(t)y' + b(t)y = J(t) est dada por y = uz, donde u(t) resuelve la EDO zU" + (2z' + az)u' = f, que es lineal de primer orden para v = u' (vase el problema 6, seccin 1.7). La variable de estado v = y' resuelve la EDO de primer orden v' =
F(t, v) .

2.

y" = F(t, y') F es independiente de y

La variable de estado y = 3. y" = F(y,y') F es independiente de t

v(t) dt (vase el ejemplo 1.7.3).

Introduzca y como una nueva variable independiente y considere la variable de estado v = y' como una funcin de y: v = v(y). Como y" = (dv/dy)v, se infiere que v resuelve la EDO de primer orden v(dv/dy) = F(y, v). Observe que y(t) resuelve la EDO dy/dt = v(y) (vase ejemplo 1.7.4).

Oscilacin forzada
y' + PoY = q(t) O :t= Po = constante, q(t) es continua en partes, peridica con un periodo T

Tiene una solucin peridica nica con periodo T generado por la condicin inicial y(O) = Yo, dada por (vase el teorema 2.2.4).
'Yo = ePo - 1

T [ T ]-lio ePos q(s)ds

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y' = 3y sen y + t 4
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Captulo

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4

-4

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Elija un punto inicial en el borde izquierdo

y utilice un programa de resolucin numrica para dar en el objetivo (0, 2) con una curva solucin. Problemas? Vea el ejemplo 2.1.3 y el problema 6 de la seccin 2.1.

Problemas de valor inicial y SUS soluciones aproximadas

El teorema de existencia y unicidad de la seccin 2.1 explica por qu la dinmica natural se ajusta bastante bien a la descripcin matemtica dada por un problema de valor inicial. En este captulo se responden las cuestiones bsicas acerca de las soluciones de problemas de valor inicial, su comportamiento y sensibilidad de largo plazo, as como sus aproximaciones numricas. En la ltima seccin llegaremos al caos, fenmeno que nos revelar algunas propiedades atractivas de los sistemas dinmicos.

2.1

Existencia y unicidad

En la ntima relacin entre los procesos que evolucionan de manera natural y los problemas de valor inicial (PVI) radica la importancia central de stos. Los modeladores explotan esta conexin al aplicar el conocimiento matemtico que tienen de los problemas de valor inicial para predecir el comportamiento de los procesos naturales. sta es la razn de que deba aprender cuanto sea posible acerca de los PVI y los fundamentos matemticos de esta relacin. Dicho de otro modo, el anlisis de un modelo matemtico equivale a un examen del PVI asociado.

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108

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Gran parte del captulo 1 se dedic a la obtencin de frmulas de solucin para el PVI de primer orden y' = fU, y), y(to) = Yo, para distintos tipos de funciones de tasa de cambio f Pero cmo describir una solucin y su comportamiento cuando no es posible hallar ninguna frmula de solucin? Cmo saber incluso que el problema tiene una solucin si no puede construirse una frmula para l? Cmo saber que el problema tiene una solucin nica? En esta seccin empezaremos a dar respuestas que no requieren frmulas de solucin.
1& Soluciones numricas aproximadas y sus grficas al rescate !

Preguntas bsicas acerca de los problemas de valor inicial


Comencemos por plantear las preguntas bsicas que abordaremos en este captulo, en el que denominaremos a la funcin de tasa de cambio f(t, y) y al valor inicial Yo datos para un PVI. En la prctica los datos surgen como resultado de mediciones y observaciones.

Cuestiones bsicas acerca del PVI y' =f(t, y), y(to)

=Yo

Existencia. En qu condiciones el PVI tendr por lo menos una solucin? Unicidad. En qu condiciones el PVI tendr a lo sumo una solucin? Extensin y comportamiento de largo plazo. Cun lejos puede extenderse una solucin hacia el futuro y hacia el pasado? Cmo se comporta una solucin cuando t toma valores grandes? Sensibilidad. Cunto cambia una solucin si cambian los datos f, Yo? Descripcin. Cmo puede describirse la solucin?

Calculo, luego existo

Las condiciones simples de la funcin de tasa de cambio f producen respuestas satisfactorias para las preguntas bsicas. En esta seccin se estudia la existencia y la unicidad; la extensin y el comportamiento de largo plazo en la seccin 2.2 y la sensibilidad en la seccin 2.3. Al final de la seccin 2.3 se resumen las respuestas a las primeras cuatro preguntas mediante el teorema fundamental. De la seccin 2.5 a la 2.7 se describe una forma de contestar la quinta pregunta con una explicacin de cmo describir las soluciones de los PVI por medio de aproximaciones numricas.

Existencia y unicidad
El punto de partida de cualquier anlisis general acerca de los problemas de valor inicial es la pregunta de si hay algo que estudiar, es decir, si un PVI tiene solucin o no. En caso afirmativo, si es slo una. Contestemos ambas preguntas.

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2.1/ Existencia y unicidad

1 09

Teorema 2.1.1
y

Teorema de existencia y unicidad. Supngase que las funcionesfit, y) y afit, y)/ay son continuas en un rectngulo cerrado R del plano .xy y que (to, Yo) es un punto dentro de R. Entonces, el PVI
y':=: f(t,y),
(1)

Yo

-~

r:::===l

tiene una solucin y(t) en un intervalo t de 1 que contiene a to (existencia), pero no ms de una solucin en R en cualquier intervalo de t que contenga a to (unicidad) .

En los apndices A.l a A.2 se ofrece una demostracin completa del teorema.

A continuacin se describe la idea principal en que se fundamenta la demostracin de que existe una solucin. Al integrar cada miembro de la EDO (1) de to a t y al usar la condicin inicial y(to) :=: Yo, se encuentra que una funcin y(t) es una solucin del PVI (1) en algn intervalo 1 que contiene a to si y slo si y(t) resuelve la ecuacin integral
y(t) - y(to ):=: y'(s)ds :=: f(s,y(s))ds J J
to to

que puede escribirse como

y(t):=: Yo +

r f(s,y(s))ds J
to

ten 1

(2)

En las integrales anteriores s representa la variable de integracin para no confundirla con la variable independiente ten el lmite superior de las integrales. Hay un algoritmo ingenioso que conduce a una solucin y(t) de la ecuacin (2). El primer paso del algoritmo es igualar yo(t) :=: Yo. Supngase ahora que el algoritmo ha generado y(t), ... , Yn(t) . Para hallar la iteracin Yn + (t), se sustituye yis) por y(s) en el miembro derecho de la ecuacin (2), se integra y se denota el resultado con Yn + (t). Por tanto, se tiene
yo(t) :=: Yo y (t) :=: Yo +

f(s , Yo )ds
(3)

lO

Yz (t):=: Yo +

r f(s,y! (s))ds J
to

Yn+(t):=:yo+

r f(s ,Yn (s))ds J IO

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110
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Las funciones yo(t), y(t), Y2(t),... se denominan iteraciones de Picardi y al proceso de generarlas se le conoce como esquema de iteracin de Picard. Las iteraciones Yn(t) convergen en una solucin y(t) de la ecuacin integral (2) y, por tanto, del PVI (1), pero la demostracin es difcil y se deja para el apndice A.2. En el apndice A.1 se da la demostracin de unicidad. Cuando aplique el teorema asegrese de comprobar que las funcionesj{t, y) y dj{t, y)/dy sean continuas en un rectngulo comn R que contiene a (to, Yo). En los casos particularmente simples, las iteraciones de Picard podran calcularse en forma manual y la solucin exacta podra identificarse desde las primeras iteraciones, como se muestra a continuacin. En los casos ms complicados las integrales del esquema de Picard (3) pueden evaluarse numricamente y graficarse por medio de un programa de matemticas de propsitos generales como Maple. ti

Ejemplo 2.1.1

Iteraciones de Picard para un PVI simple La solucin del PVI y'=-y,


y(O) = 1

es y(t) = e =. Apliquemos las iteraciones al PVI. Las primeras son yo(t) = 1 y (t) = 1- f>odS = 1- f~ 1 ds = 1- t Yz(t)=lY3(t)=1-

Jry(s)ds=lo
t

Jr(l-s)ds=l-t+t
o

/2
2

Jr Yz(s)ds=lo

J (l-5+s
o

/2)ds=1-t+t

/2-t

/6

Pronto se nota que cada iteracin de Picard es slo una suma parcial de la serie de Taylor 1-t+t2 /2_t3 /6+

de la funcin e-t. En la figura 2.1.1 se muestran las grficas de varias iteraciones en el intervalo O:S; t:S; 5, as como la grfica de la solucin y = e-t. Observe la alternacin de signos en la serie y la forma en que se alternan hacia arriba y hacia abajo las iteraciones de Picard alejndose de la grfica de la solucin. Existe alguna relacin?
i

Charles fmile Picard (1856-1941) -no confundirlo

con jean-Luc

Picard- fue un eminente

ii

matemtico francs y el secretario permanente de la Academia de Ciencias de Pars. Su trabajo matemtico incluye resultados profundos en el anlisis complejo, fOP y fOO. Marca registrada de Maple Waterloo, Inc., Waterloo, Canad.

Charles Emile Picard

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111

2.1 / Existencia

y unicidad

Las iteraciones de Picard no siempre pueden producirse mediante la integracin simblica debido a que los integrando s podran ser mucho ms complicados. Como alternativa, se elige un intervalo 1 y se generan las iteraciones del esquema de Picard (3) mediante integracin numrica en l. En el siguiente ejemplo no es posible obtener una frmula simple incluso para Yl (t).

Ejemplo 2.1.2

Iteraciones de Picard para un PVI complicado No hay frmula en trminos de funciones elementales para la solucin del PVI

lBlf Entindase porfunciones elementales ex-

y(O) = 1,

presiones como t' + sen t, t3 cos(3t + 5), et' - 5, etctera.

. Por tanto, planteemos el esquema de iteracin de Picard.


yo(t) = 1 Yl (t) = 1 + Y2 (t) = 1 +

S; (s2 + Y6 (s) + 1)112sen(syo (sds

= 1+

S; (s2 + 2)112sen s ds

2 2 112 (s + Yl (s) + 1) sen(sYl (sds

En la figura 2.1.2 se muestran las grficas de algunas iteraciones aproximadas. La iteracin Y20(t) est tan cerca de la solucin y(t) generada por nuestro medio nmerico de resolucin en el intervalo O S t S 2.5 que es imposible separar las grficas. + i + lt2sen(ty),

2.0

y'=-y,

3.0

y' =(t

y(O)= 1

YlO
1.5 2.5

Yo
1.0 2.0

'"

0.5

'"

1. 5 Yo 1.0 t-~~----------~----------------~

0.0

-0.5

0.5

-1. o

Figura 2.1.1 Las iteraciones de Picard (curvas continuas) conducen a la verdadera solucin (curva discontinua). Vase el ejemplo 2.1.1.

Figura 2.1.2 Convergencia Picard (ejemplo 2.1.2).

de algunas iteraciones de

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112
Problemas de va lor inicial y sus soluciones aproximadas

El esquema de iteracin de Picard no constituye un mecanismo eficaz para generar soluciones numricas aproximadas de un PVI por la necesidad de aproximar las integrales en cada paso. En la seccin 2.5 presentaremos mtodos prcticos de aproximacin en los que no se requiere hacer ninguna integracin pero an convergen en la solucin (normalmente). El teorema de existencia y unicidad tiene una consecuencia importante.

Teorema 2.1 .2

No se unen las curvas solucin. Sify af/ay son continuas en un rectngulo R, entonces no pueden juntarse en R dos curvas solucin distintas de y' = f(t, y) . A continuacin se explica cmo comprobar este resultado. Supngase que dos curvas solucin se unen en algn punto (to, Yo) en R. Entonces el PVI y' = f(t, y), y(to) = Yo tendra dos soluciones en algn intervalo 1 que contenga a to, lo que contradice la parte de unicidad del teorema 2.1.l. Por consiguiente, las curvas solucin no pueden juntarse. Si la funcin de tasa de cambio f satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad en el rectngulo definido por la pantalla de su computadora, entonces cualquier cruce aparente de las curvas solucin slo se debe a la capacidad de resolucin finita del aparato. Ilustremos los teoremas 2.1.1 y 2.1.2.

Ejemplo 2.1.3

Curvas de solucin para. la figura del principio del captulo

La funcinf = 3yseny + t es continua para todos los valores de t y y, como lo es aj/ay = 3seny + 3ycosy. As, los teoremas 2.1.1 y 2.1.2 nos confirman que por todo punto (to, Yo)
y' = 3yseny + t (4)

del plano ty pasa exactamente una curva solucin de la EDO En la figura 2.l.3 se ilustran varias curvas solucin de la EDO (4). Las dos curvas solucin que empiezan en to = -6, Yo = 1.8, 2.0, al parecer encierran una amplia regin de la pantalla. Observe que las curvas solucin que empiezan juntas en el eje de las ordenadas en t = -6 aparentemente se apartan conforme aumenta t. Esto hace casi imposible usar un medio numrico de resolucin para generar las curvas mostradas dentro de la regin si se empieza en to = - 6. Para trazar estas curvas se empieza con los puntos iniciales dentro de la regin y se resuelve hacia adelante y hacia atrs con respecto al tiempo hasta que las curvas solucin salen de la pantalla. En apariencia las curvas se juntan, pero slo es una ilusin causada por el tamao finito de pxeles.

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2.1 / Existencia y unicidad

113
ty' - y = /2 COS/, )'(0)=

y'=3yseny+t

,,1

- 1

Figura 2.1.3. Curvas solucin de la EDO (4) con varios valores iniciales (ejemplo 2.1.3). En realidad se juntan estas curvas?

Figura 2.1.4. Un PVI con un nmero infinito de soluciones (ejemplo 2.1.4). Para trazar las curvas solucin se resuelve hacia adelante y hacia atrs a partir de los puntos extremo.

Casos excepcionales
Si no se satisfacen las condiciones de existencia y unicidad [es decir,jU, y) o dj(t, y)/dy no son continuas], se anulan todas las expectativas. Un problema de valor inicial podra no tener solucin, tener slo una o un nmero infinito.

Ejemplo 2.1.4

Un PVI con un nmero infinito de soluciones, otro con ninguna


La EDO lineal de primer orden

ty' - y = t 2 cos t
tiene la forma lineal normal en el intervalo t > O (o bien, t < O)

(5)

y' - ylt = tcost

(6)

Aqu, la funcin f(t,y) = tcost + ylt es discontinua en t= Oy, por tanto, no es posible aplicar el teorema 2.1.1 en ningn rectngulo que cruce el eje de las ordenadas. Multiplique la EDO (6) por el factor de integracin e - f (lIl)dl = e-lo/ = lit para obtener

(y' - y lt)lt = (y lt)' = cost


Mediante la integracin se obtiene ylt = sent + C, donde C es cualquier constante, o

y = tsent+Ct

(7)

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Con la frmula (7) se define la solucin general de la EDO (5) para toda t (incluso t = O), lo cual puede comprobarse al sustituir en la EDO:
ty' - y = t(tsent + et)' - (tsent + Ct) = t 2 cost

Las soluciones de (7) estn definidas para toda t y satisfacen la condicin y(O) = O. Por consiguiente, el PVI
ty' - y = t 2 cost,
y(O) = O

(8)

tiene un nmero infinito de soluciones (figura 2.1.4). Pero si sustituirnos la condicin inicial y(O) = O por y(O) = 1, no hay ninguna solucin. A veces una discontinuidad en la funcin de tasa de cambio no causa ninguna dificultad .
1-------" q(IO)

:. Continuidad por pedazos. Una funcin q(t) es continua por p edazos en el intervalo 1, a :S; t:S; b, si existen los lmites unilaterales jjj q(tt) y q(t) para toda to en 1 y coinciden para un nmero finito de puntos en l. La funcin q(t) es continua por pedazos en la recta real si es continua por pedazos en cada intervalo. Las discontinuidades de estas funciones se llaman discontinuidades de salla Una funcin continua q(t) tambin es continua por pedazos, pero los lmites unilaterales q(tt) y q(t) tienen el mismo valor para toda t. La funcin escalonada es un ejemplo de una funcin continua por pedazos que no es continua. Con una ligera generalizacin de la definicin de una solucin, el PVI lineal
y' + p(t)y = q(t), y(to ) =Yo

~ En el apndjce B.J se dan ms detalles acerca de Slas y otras funciones de aclivacin y desactivacin.

La grfi ca de respuesla de la fi gura 2.1.5 rene las condjciones de solucin del PVI (9) en esle sentido generalizado.

an tiene solucin slo si p(t) es continua, pero q(t) slo es continua por pedazos. Se permite como solucin una funcin continua y(t) cuya derivada y'(t) es continua por pedazos y y(t) satisface la EDO en todos los puntos de continuidad de q(t) . La frmula de solucin del teorema 1A.l sigue siendo vlida en este caso. En seguida se da un ejemplo.

Ejemplo 2.1.5

Respuesta a la funcin escalonada y entradas de pulsos


En la grfica superior de la figura 2.1 .5 se ilustra la entrada de escaln para el PVI

Y'+y=escaln(t-l)={~: : ~ :. y(O) = 112, t~O

(9)

jjj

Los smbolos q(tt )[respectivamente, q(t)] denotan el lmite de q(t) cuando t se aproxima a to con valores de t mayores [o menores que] to.

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y(O) = 1/2 y' + y = escaln (t-1) - escaln (t- 2), y(O) = /2

2.1 / Existencia y unicidad

i
'"

y' + y = escaln(t -1),


1.3

a
<Il

~
es

1.3

0.8

0.8

"O

"

..
Q

0.3

~ ~ -o.

1 ==========~-----------o
I

o . 3 1---------'
-0.2 ~------------------

'!' o, o.~
~ 0.5

0.9 -;:;';( 0.7

g.
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0.3

"

0.1

1:>::

~ ::> ~ o
<Il

0.5 0.3 0.1 -0.1

-o

.1

Figura 2.1.5 Respuesta y(t) (parte baja) a la entrada de escaln (parte superior) (ejemplo 2.1.5).

Figura 2.1.6 Respuesta y(t) (parte baja) a la entrada de pulso (parte superior) (ejemplo 2.1.5).

Para resolver el PVI (9) emplearemos el factor de integracin el y el teorema 1.4.1, con lo que obtenemos
y(t) = e -1/2

+ e -1

S;

eS escaln (s -1)ds

donde se ha utilizado el hecho de que escaln (t - 1) slo se activa en t = 1. En la figura 2.1.5 se ilustra cmo la curva solucin continua cambia en forma repentina su pendiente y concavidad en t = 1. En la figura 2.1.6 se muestra la respuesta del PVI
y'

+y

= escaln(t -1) - escaln(t - 2),

y(O) = 1/2,

donde la entrada es la funcin de pulsos que aparece en la grfica superior. Por tanto, como se sugiere en este ejemplo, en los PVI relacionados con EDO lineales puede aceptarse una funcin de activacin y desactivacin como entrada sin gran dificultad,pero podra haber picos en la curva resultante.

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116

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Comentarios acerca del teorema de existencia y unicidad


La observacin nos lleva a creer que los procesos naturales son repetibles en el sentido de que si se ejecuta el proceso de nuevo con la misma dinmica y las condiciones iniciales, el resultado ser el mismo. Nuestra intencin es modelar el PVI para que el proceso tenga la misma propiedad; con el teorema 2.1.1 se establecen las condiciones en las que as sucede. Adems, antes de usar un medio numrico de resolucin para hallar la solucin aproximada de un PVI, debe estar seguro de que hay exactamente una solucin. De lo contrario, el resultado del medio tendra poco significado; su aproximacin podra ser buena o mala. Sin embargo, con el teorema 2.1.1 se garantiza que hay una solucin por aproximar.

Problemas _____________________________________________
1. (Se aplica el teorema de existencia y unicidad.) Compruebe que existe exactamente una solucin para cada uno de los siguientes PVI mediante la comprobacin de las hiptesis del teorema de existencia y unicidad. [Sugerencia: no se moleste en hallar una frmula de solucin.]
(a) y' = /y - l ,

y(O) = O

(b) y' = ltli-1I(3 y +t),

y(O) = 1

(e) y' =

Itllyl,

y(O) = 1

2.

3. 4.

5.

El teorema de existencia y unicidad no se aplica al siguiente PVI. (a) Por qu no se aplica el teorema 2.1.1 a 2tyy' = t 2 + i , y(O) =1? (b) Demuestre que Y 1 = t 2 y Y2 = t 2 escaln(t)y ty' = 2y, y(O) = O, - 0 0 < t < oo. son soluciones del PVI. Por qu esto no contradice al teorema 2.1 .1? Obtenga las soluciones del PVI ty' - y = t n+ 1 , y(O) = O,para cualquier entero positivo n. Demuestre que el PVI y' = Iy l, y(O) = O tiene una solucin nica incluso si no se satisfacen las hiptesis del teorema de existencia y unicidad. [Sugerencia: primero obtenga la solucin general para y ~ O Y luego para y ;: O: O.] (Posibilidad de solucin de un PVI.) El PVI siguiente no cumple las condiciones del teorema de existencia y unicidad. Si tiene soluciones, calclelas. Si no hay ninguna, explique por qu. (a) y' = y escaln(t), y(O) = 1 (b) 2yy' = - 1, y(l) = O (e) y' = (1 - i )112, y(O) = 1

11 6.

(Figura del principio del captulo 2: ninguna frmula de solucin.) Para la EDO no lineal y' = 3 seny + t de la figura del principio del captulo no se conoce frmula de solucin homognea, de modo que se debe optar por un campo de direcciones o por un medio numrico de resolucin de EDO para ver cmo se comportan las curvas solucin. (a) Grafique un campo de direcciones en el rectngulo, -6 ~ t ~ 3, - 2 ~ y ~ 4. Trace algunas curvas solucin sugeridas por el campo de direcciones. Vuelva a

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2.1 / Existencia y unicidad

7.

: 8.

graficar el campo de direcciones con una cuadrcula ms fina y vea si las curvas necesitan un ajuste. Utilice un medio numrico de resolucin para comprobar la precisin de sus trazos. Registre sus observaciones acerca. del uso de los campos de direccin para trazar las curvas solucin. (b) Tome los puntos iniciales to = - 6, 1.8 ~ Yo ~ 2, resuelva hacia adelante para 10 unidades de tiempo y trate de acertar en el punto objetivo (O, 2). Cul es la dificultad? Hay otra forma de ganar? (Discontinuidad en la EDO normalizada.) La EDO lineal ty' + Y = 2t tiene la forma normal y' + ylt = 2 y p(t) = lit es discontinua en t = O. (a) Obtenga las soluciones de ty' + y = 2t. (b) Demuestre que el PVI ty' + y = 2t, y(O) = O tiene exactamente una solucin, pero si y(O) = Yo f:. O, no hay ninguna solucin. Por qu .esto no contradice al teorema de existencia y unicidad? (e) Grafique varias soluciones de la EDO en el intervalo It l ~ 5 . (Discontinuidad de salto en la funcin de tasa de cambio.) Grafique la solucin de cada PVI en el intervalo O ~ t ~ 2. Explique cualquier caracterstica rara de la grfica en trminos de un rasgo del PVI. (a) y' + 2y = q(t), y(O) = O, (b) y' + p(t)y = O, y(O) = 2, donde q(t) = escaln(l - t) donde p(t) = 1 + escaln(l - t)

(Iteraciones de Picard.) Obtenga las iteraciones de Picard yo(t) , Y I(t), .. ., Y4(t) para el PVI y' = y, y(O) = 1. Demuestre que Y4(t) consta de los primeros cinco trminos de la serie de Taylor para la solucin y = el. ~ 10. (Problemas con la funcin de tasa de cambio.) A continuacin se presentan dos PVI con sus propias dificultades. Qu sucede? (a) Examine el PVI ty' - 2y = P escaln(t), y(1) = O. Compruebe que hay exactamente una solucin definida en el intervalo t ~ O pero un nmero infinito de ellas en todo el eje de las abscisas. Por qu esto no contradice el teorema de existencia y unicidad? (b) Considere el PVI y' = 3y 2/3, y(O) = O. Determine frmulas para un nmero infi1& Problemas? Vea nito de soluciones en - 0 0 < t < 00 Por qu no tiene aplicacin aqu el teorema ms adelante el problema de existencia y unicidad? 4 de la seccin 2.2.

www 9.

2.2

Extensin y comportamiento de largo plazo


El teorema de existencia y unicidad es un poco vago acerca de la longitud de los intervalos de tiempo en los que estn definidas las soluciones, pero no hay inconveniente si usamos el medio numrico de resolucin. Slo debemos indicarle que grafique la solucin de un PVI en intervalos de tiempo cada vez ms grandes; por lo que se observa, la curva solucin que resulta se extiende por ellos hasta que finalmente sale de la pantalla (o falla el medio). Si se

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

vuelven a establecer las dimensiones de la pantalla es posible ver qu sucede con las curvas solucin conforme avanza el tiempo. Lo interesante es observar si permanecen acotadas para valores grandes de t o si crecen sin lmite. Una solucin est acotada en t;::: O si existe una constante M;::: O tal que ly(t)1::; M , para t;::: O. Podemos buscar casos en los que las grficas se aproximen a los valores de equilibrio cuando t toma valores grandes, y otros en los que las curvas solucin sean atradas hacia una curva solucin peridica. A veces estas preguntas hallan respuesta mediante una frmula para las soluciones, pero es un hecho notable que a menudo pueden contestarse preguntas como stas sin una frmula de solucin. En esta seccin estableceremos los fundamentos para este mtodo.

Extensin de una solucin


La redundancia es parte de la definicin de una solucin de una EDO. Si y(t) , definida en un intervalo 1, es una solucin de una EDO, entonces y(t) restringida a cualquier subintervalo de 1 es tambin una solucin. No es til distinguir entre estas soluciones puesto que todas ellas son "piezas" de la solucin original y(t) en /. Pero qu pasa si hay una solucin z(t) en un intervalo ms grande que contiene a 1 con y(t) = z(t) para t en I? En este caso se dice que la solucin z(t) es una extensin de la solucin y(t) . Es posible extender una solucin de la EDO y' = f( t, y)? Puesto que no se tiene ninguna frmula de solucin, es posible hacer lo siguiente: supngase que la funcin de tasa de cambio f(t, y) y su derivada of/oy son continuas en un rectngulo cerrado R en el plano ty (considere que R es la parte del plano ty mostrado en la pantalla de la computadora). Ahora supngase que y(t) , a ::; t::; b define una curva solucin de y' = f( t , y) dentro de R. Si el punto extremo (b , y(b)) est dentro de R, entonces el teorema de existencia y unicidad (teorema 2.1.1) significa que la solucin nica z(t) del PVI
z' = f(t ,z),
I@' En las recomendaciones sobre cmo usar programas de solucin numrica de la seccin 2.6 del manual de recursos para el estudiante se ampla la informacin sobre este tema.

z(b)= y(b)

extiende la solucin y (t) a la derecha de t = b. Con una construccin similar se extiende y(t) a la izquierda de t = a si el punto extremo (a , y(a)) no queda en el lmite de R. No se recomienda este procedimiento para hallar las extensiones por medio de medios numricos de resolucin. Ahora podemos comenzar a responder el tema de cunto es posible extender una solucin. Principio de extensin. Supngase quefy of/oy son continuas en un rectngulo cerrado y acotado R. Si (to, Yo,) est dentro de R, entonces la curva solucin del PVI

Teorema 2.2.1
I@' En el apndice A.3 se da una demostracin completa.

y' = f (t, y ),

(1)

puede extenderse hacia atrs y hacia adelante con respecto al tiempo hasta que toca el lmite de R.

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2.2/ Extensin y comportamiento de largo plazo

119

y'

= _t2 /[(y+
\
\ I

2)(y-

3)],

y(O)

4
\ \
\ \ I I \ \ I I I

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2
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\ \ \

I \
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-,
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-<,

-,

\
\

, ,
5

-3

-1

t Figura 2.2.1 Curva solucin extendida al mximo (ejemplo 2.2.1).

En otras palabras, la curva solucin del PVI (1) puede extenderse tanto que si "des aparece" lo hace fuera de R. Daremos un nombre a las soluciones que se extienden cuanto sea posible hacia adelante y hacia atrs con respecto al tiempo . :. Solucin extendida al mximo. Una solucin y(t) de una EDO en un intervalo 1 est extendida al mximo si ya no es posible extenderla a un intervalo mayor que I. A partir de ahora, al referimos a una solucin debe darse por sentado que hablamos de una solucin extendida al mximo. Los campos de direccin (vase la seccin 1.2) son una herramienta importante para entender el comportamiento de las curvas solucin y, en particular, brindan pistas acerca de cmo puede extenderse una curva solucin. En el primer ejemplo se ilustran estas ideas.

Ejemplo 2.2.1
1&' Recomendacin para el uso de la computadora: al introducir la funcin de tasa de cambio, no olvide escribir los parntesis extra del denominador.

Desaparicin

de una solucin

Utilizamos un medio numrico de resolucin numrica para trazar la curva solucin del PVI
y' == _t2 /[(y

+ 2)(y

- 3)],

y(O) == O

(2)

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

1& En el problema 2 se dan ms detalles acerca de este ejemplo.

para valores mayores y menores que to = O tan grandes como sea posible (figura 2.2.1). Nuestro medio se detuvo cuando la curva solucin lleg a las rectas y = -2, 3. Por qu lo hizo? El denominador de la funcin de tasa de cambio del PVI (2) es cero si y = -2 o 3, de modo que la pendiente es infinita y no se satisfacen las condiciones del principio de extensin. En cambio, se cumplen en el rectngulo R mostrado en la figura 2.2.1 y la curva solucin del PVI se extiende de un borde a otro de R. Sin embargo, la curva solucin extendida desaparece fuera de R cuando toca las rectas y = -2 y Y = 3. Las rectas casi verticales del campo de direcciones de la figura 2.2.1 cerca de los extremos de la curva son indicaciones visuales de que la curva solucin est a punto de desaparecer. Cuando la funcin de tasa de cambio f(t, y) de la EDO (1) satisface las condiciones del principio de extensin en todo el plano ty, podra pensarse que toda solucin puede extenderse a toda la recta real (es decir, - 00 < t < 00), lo cual sera un error. Algunas EDO que al parecer no presentan complicaciones tienen soluciones que crecen sin lmite cuando t se aproxima a un valor finito. Cuando esto sucede se dice que la solucin tiene un tiempo
de escape finito .

Ejemplo 2.2.2

De aqu al infinito en un parpadeo


Se trata de encontrar la solucin extendida al mximo del PVI
y(O) = 1

(3)
i=

Supngase que y(t) es la solucin del PVI (3), donde y(t) tiene a t = O. Al separar las variables en la EDO, se tiene
y-2(t)y'(t) = (_y-l), = 1,

O en un intervalo 1 que con-

paratodatenI

(4)

Al aplicar el teorema de la antiderivada, se tiene la solucin general de y' = y2:


_ y-l = t + e,

para toda ten 1

(5)

donde e es una constante. Si se usa la condicin inicial y(O). = 1, se observa que Al sustituir e = - 1 en (5) y resolver para y se obtiene la solucin 1& Se dice que esta so- , 1 lucin se "escapa al infiiripara toda ten 1 y(t) =1- ,
to para un valor de tiempo finito".
-t

e = - l.
(6)

De la frmula (6) se observa que el intervalo ms grande de 1 en el que la solucin es vlida es - 00 < t < 1. Por tanto, a partir de su punto inicial to = O, Yo = 1, la solucin se escapa al infinito en slo una unidad de tiempo puesto que y(t) ~ + 00 cuando t ~ 1-. Vase la figura 2.2.2. Hay un tipo importante de EDO de primer orden de la que puede hablarse mucho acerca de la extensin y el comportamiento de largo plazo de las soluciones sin tener que recurrir a una frmula de. solucin. Acontinuacin analizaremos este tipo de EDO.

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2.2/ Extensin y comportamiento de largo plazo

121

Anlisis de signos, soluciones de equilibrio y lneas de estado


1& Estudiamos la EDO autnoma por primera vez en la seccin 1.7.

1& En las figuras 2.2.2 y 2.2.3 se muestran estas bandas.

1& La

propiedad de traslacin funciona slo para las EDO autnomas.

Una EDO es autnoma si la funcin de tasa de cambio no depende de la variable independiente t. Considere la EDO autnoma y' = fiy) y supngase quefiyo) = O. Entonces, un segmento de recta del campo de direcciones centrado en algn punto de la recta horizontal y = Yo tiene una pendiente cero. No obstante, la recta y= Yo tiene pendiente cero en todas partes y se ajusta a un campo de direcciones. Por tanto, la funcin constante Y = Yo para toda t es una solucin de la EDO y' = fiy), conocida como solucin de equilibrio. Observe que las soluciones de equilibrio estn definidas en - 0 0 < t < 00 , de modo que estn extendidas al mximo. Supngase ahora que la funcin de tasa de cambio fiy) y su derivada df/dy son continuas para toda y. Entonces, por el teorema de existencia y unicidad (teorema 2.1.1) se observa que todo punto (to, Yo) en el plano ty tiene una curva solucin nica que pasa por este punto. A qu se parecen las soluciones extendidas al mximo? Las rectas de la solucin de equilibrio dividen el plano ty en regiones horizontales parecidas a bandas. Se observa que toda curva solucin no de equilibrio est confinada a una sola banda, ya que de otro modo alguna otra curva solucin debe cruzar una recta de equilibrio, lo cual viola la propiedad de unicidad del teorema 2.1.1. As, toda curva solucin est atrapada y debe permanecer siempre dentro de una sola banda, sin importar cunto se extienda la curva. Si una banda est acotada por arriba y abajo por las rectas de solucin de equilibrio, entonces ninguna curva solucin de esa banda puede escapar al infinito en un tiempo finito. De hecho, toda cur,:"a solucin de cada banda puede extenderse en todo el intervalo - 0 0 < t < 00 (lo que se deduce del principio de extensin). Sin embargo, las curvas solucin arriba de la recta superior de equilibrio (o abajo de la recta inferior) podran escapar al infinito en un tiempo finito, como se observa en el ejemplo 2.2.2. . Para una EDO autnoma y' = f(y), las rectas del campo de direcciones centradas en una recta horizontal (y = constante) son paralelas. Esto significa que si una curva solucin es desviada a la derecha o a la izquierda del eje de las x, entonces tambin es una curva solucin porque an se ajusta al campo de direcciones. En otras palabras, la forma de una curva solucin de una EDO autnoma no depende de cundo empieza a contar el tiempo. sta es la propiedad;de traslacin de las curvas. solucin de una EDO.

Ejemplo 2.2.3

Dos ejemplos de traslacin de curvas solucin en el tiempo


En la figura 2.2.2 observe que para una EDO

todos los segmentos del campo de direcciones centrados en cualquier recta horizontal son paralelos. Esto significa que el tiempo de traslacin de cualquier curva solucin es otra curva solucin. Trace dos reglas horizontales en -la figura 2.2.2 arriba de la recta de equilibrio y = O. Las curvas solucin visibles entre las rectas son traslaciones entre s con res-

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122

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

y'=f(y)=/
I I
I

y'

= f(y) = O.l(y-3)(y

-1)(y+ 1)

/>0

t~::_-::_-::_-::_-::_::::
/=0

I I /111111/111// I //J///////// ////// h///h///h///h//////h///

/>0
I 1, /,

'"
-1

/>0
-2

-3~~~~-*~~~~~~~~~~~~~
-3
-1

Lnea de estado

,:~ ::~
-5 -3

'~

/=0
/<0

/=0 />0 /=0


/<0
-1 1 3 5

Lnea de estado

Figura 2.2.2 Campo de direcciones y curvas solucin para una EDO autnoma (ejemplos 2.2.2 y 2.2.3).

Figura 2.2.3 Cuatro bandas, una solucin de equilibrio estable y dos inestables (ejemplos 2.2.3 y 2.2.4).

pecto al tiempo. Como vimos en el ejemplo 2.2.2, una de estas curvas se escapa al infinito en un tiempo finito, as que por la propiedad de traslacin, todas las curvas solucin arriba de y = O se escapan al infinito en un tiempo finito. LaEDO
1& El factor 0.1 se coloc en la funcin de tasa de cambio para producir una grfica atractiva.

y' = O.l(y - 3)(y -l)(y

+ 1)

tiene tres rectas de equilibrio: y = 3, y = 1 Y Y = -1. Por tanto, cada curva solucin de la EDO que empieza dentro de una de las bandas horizontales del plano ty creado por las rectas de equilibrio debe permanecer en esa banda. Observe de nuevo que todas las curvas solucin de una banda se parecen (figura 2.2.3). En el siguiente ejemplo se dar una explicacin acerca de las rectas verticales con puntos y flechas a la izquierda de la figura 2.2.2 y a la derecha de la figura 2.2.3. Es un hecho notable que con slo conocer el signo algebraico de una funcin continua
j(y) en el eje de las ordenadas sea posible trazar cualitativamente las curvas solucin precisas de la EDO y' = j(y) en el plano ty. Esta tcnica, denominada anlisis de signos, se

Y2 f-_-'-'ftyf')'-'=:..::O'-----:

fty) >

describe a continuacin. Supngase que Yl < Y2 son dos ceros consecutivos de j(y), por tanto j(yl) = j(y2) = O, peroj(y) 1= O entre Yl y Y2' Puesto quej(y) es continua,j(y) no puede cambiar de signo en la banda Yl < Y < Y2' El signo puede descubrirse si se evalaj(y) en algn punto conveniente entre Yl y Y2. Supngase que f es positiva en la banda, de modo que la solucin y(t) que pasa por un punto (to, Yo), Yl < Yo < Y2, debe crecer cuando aumenta t. Ahora sabemos que la curva solucin extendida al mximo est definida en todo el eje t y permanece en la banda. Puede demostrarse que la solucin y(t) tiene los valores lmite: lm y(t) = Yl
1-7~

1& En el manual de recursos para el estudiante se muestra por qu esto es verdad.

lm y(t) = Yz
1-7+00

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2.2 / Extensin y comportamiento de largo plazo

123

HE En anlisis de signos se utiliza con gran frecuencia, as que aprndalo bien.

Se cumple un resultado similar sif(y) < O para YI < Y < Y2. El comportamiento de largo plazo de las curvas solucin en la banda est determinado por el signo de fiy); de ah es de donde proviene el trmino anlisis de signos.

Ejemplo 2.2.4

Anlisis de signos y lneas de estado


Apliquemos el anlisis de signos a la primera EDO del ejemplo 2.2.3:
y' = y2

La funcin autnoma de tasa de cambiofiy) = y2 es cero slo en y = O. Puesto quefiy) es positiva si y;j. O, por el anlisis de signos se sabe que las curvas solucin de la mitad superior del plano ascienden y se alejan de y = O cuando t aumenta, en tanto que las de la mitad inferior del plano ascienden y tienden a y = O. Este comportamiento puede resumirse en una lnea de estado , la cual es una recta y vertical con los puntos de equilibrio identificados por puntos y conf(y) identificada como positiva o negativa en puntos no de equilibrio. Observe la lnea de estado a la izquierda de la figura 2.2.2. Las flechas que tiene indican que el punto correspondiente a (t, y(t)) en una curva solucin se mueve hacia arriba conforme avanza el tiempo. Apliquemos ahora el anlisis de signos y tracemos un lnea de estado para la segunda EDO
y' = O.l(y - 3)(y - l)(y + 1)

del ejemplo 2.2.3. La funcin de tasa de cambio fiy) = 0.1(y - 3)(y - 1)(y + 1) es cero en los valores y de 3, 1 Y -1. La lnea de estado para esta EDO puede observarse a la derecha de la figura 2.2.3. Por el anlisis de signos se sabe que cuando t aumenta, las soluciones no de equilibrio se mueven como lo indica la flecha correspondiente en la lnea de estado de cada banda. El movimiento es hacia una solucin de equilibrio (pero sin alcanzarla) o hacia + 00 o - oo. Cuando un punto y(t) de la solucin no de equilibrio se mueve a lo largo de su intervalo en la lnea de estado, el punto (t, y(t)) sigue el movimiento a lo largo de la curva solucin en la banda que corresponde al intervalo. Como puede imaginar por los ejemplos anteriores, el anlisis de signos puede darnos una buena idea del comportamiento de largo plazo de una solucin acotada de una EDO autnoma. El anlisis de signos constituye la parte central de la demostracin del siguiente resultado fundamental:

Teorema 2.2.2
HE En el manual de recursos para el estudiante se da una demostracin de este hecho.

Comportamiento de largo plazo. Supngase que fiy) y df/dy son continuas para toda y y que y(t) es una solucin de la EDO autnoma
y' = f(y)

que est acotada para t ~ O (respectivamente, t ~ O). Entonces cuando t ~ + 00 (t


y(t) se aproxima a una solucin de equilibrio de la EDO.

- 00),

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124

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Observe de nuevo la figura 2.2.3 como ilustracin de este teorema. Las curvas solucin en la banda -1 < Y < 1 suben hacia la recta de equilibrio y = 1 cuando t ~ +00 , Ycaen hacia esa recta de equilibrio y = -1 cuando t ~ -00 . Por tanto, al parecer las soluciones de equilibrio de una EDO autnoma de primer orden determina los valores lmite del pasado y el futuro de cada solucin acotada. En el captulo 9 veremos que las soluciones de equilibrio tambin desempean un papel muy importante en el anlisis del comportamiento de largo plazo de las soluciones acotadas de un sistema autnomo plano de EDO. A continuacin se muestra que las EDO lineales de primer orden an guardan algunas sorpresas.

Comportamiento de largo plazo para las soluciones de las EDO lineales: estados estacionarios
Qu sucede con las soluciones de una EDO lineal de primer orden cuando t ~ +oo? En el marCo que vamos a describir, puede decirse lo que significa exactamente el comportartento de largo plazo. Empezaremos con una definicin: una solucin constante o peridica de una EDO lineal de primer orden es un estado estacionario si la solucin atrae a las dems soluciones cuando t ~ + 00 . El siguiente es un ejemplo de una solucin de estado estacionario constante.

Ejemplo 2.2.5

Estado estacionario constante


Por medio de factores de integracin, se observa que la solucin general de la EDO lineal
y' + y=l

est dada por la frmula


y= Ce - l +1

donde C es una constante arbitraria. La solucin de equilibrio y = 1 es una solucin de estado estacionario, puesto que atrae todas las soluciones cuando t ~ + 00 (figura 2.2.4). En los ejemplos anteriores se ilustra el resultado siguiente acerca de los estados estacionarios constantes.

Teorema 2.2.3

, Estado estacionario constante. Supngase que Po > O Y qo son constantes. Entonces la EDO
y' + Poy = qo

(7)

tiene la solucin nica de estado estacionario y = qolPo.

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2.2 / Extensin y comportamiento

de largo plazo

125

y'+y=l
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \

y' + y = 1 + sen4t - 2cos6t


,'-"
\ \ \ \ \ , , .....\ ./ \

'"
\ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ \ I I I \ \ \

1 \
I \ \ /

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....

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..... / / / / I / / / I / / /

Figura 2.2.4 El estado estacionario es una solucin de equilibrio y = 1 (ejemplo 2.2.5).

Figura 2.2.5 El estado estacionario es una solucin peridica no constante (ejemplo 2.2.6).

Ya comprobamos esto antes, en la seccin lA.


Il@f

Este resultado se sigue del hecho de que Yu = Ce -Po' es la solucin general de la EDO homognea y' -+ PoY = O, en tanto que Y d = qolpo es una solucin particular de la EDO no homognea. Por tanto, la solucin general de la EDO (7) es y = Yu + Yd, que es y=Ce-Po' +qolpo

a partir de la que se observa que y(t) ~ qolpo cuando t ~ + 00

Observe que si Po < O, entonces qolpo an es una solucin de equilibrio, pero no es un estado estacionario porque no atrae las soluciones cuando t ~ +00 (las repele). Veamos ahora una EDO con una entrada peridica.

Ejemplo 2.2.6

Estado estacionario

peridico

De acuerdo con las frmulas de solucin de las secciones 1.3 y 1.4, la solucin general de la EDO lineal con entrada peridica q(t) = 1 + sen4t - 2 cos 6t y' est dada por

+ y = 1+ sen4t - 2cos6t

y = ce'

+ e-t

Jro e [l + sen4s - 2cos6s]ds .


t
S

(8 )

Aunque pudimos haber usado una tabla de integrales para expresar la integral de la frmula (8) como una suma de senos y cosenos, optamos por un medio numrico de resolucin

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

para graficar las soluciones aproximadas. En la figura 2.5.5 se muestra que despus de un tiempo las soluciones parecen peridicas. De hecho, la EDO tiene un solo estado estacionario peridico de atraccin con periodo T = 'Ir (el periodo de la entrada). En el ejemplo 2.2.6 se ilustra un caso especial del siguiente resultado general.

Teorema 2.2.4

Oscilacin peridica forzada. Si Po es una constante positiva y q(t) es una funcin peridica continua por pedazos con periodo T, entonces la EDO
y' + PoY = q(t)

(9)

En el problema 12 se describe una demostracin de este resultado.

tiene una solucin peridica nica Yd(t) con periodo T cuyo valor inicial es
Yd (O)=e PoT

_ l)-II:

q(s)ePOSds
--7 + 00 ;

(10) por tanto, es un estado

Esta solucin yi t) atrae todas las soluciones cuando t estacionario.

Una solucin de la EDO (9) que tiene el mismo periodo que q(t) se llama oscilacin
pe ridica fo rzada.

La frmula (10) para el valor inicial de la oscilacin peridica forzada de estado estacionario suele ser muy complicada para ser prctica, as que un medio numrico de resolucin constituye casi siempre la mejor manera de conducir al estado estacionario. As lo hicimos en la figura 2.2.5. Si Po es una constante negativa, la EDO (9) an tiene una solucin peridica cuyo punto inicial est dado por la frmula (10), pero esta solucin repele las dems soluciones cuanto t --7 + 00 y, por tanto, no es un estado estacionario. En el ltimo ejemplo de una oscilacin peridica forzada de estado estacionario se ilustra cmo responde una EDO lineal de primer orden a una funcin de entrada de activacin y desactivacin peridica. El ejemplo se adapt con permiso de un artculo de A. Felzer, publicado en CODEE, el invierno de 1993 (pp. 7-9).

Ejemplo 2.2.7
~

Pasar el mensaje?

Puede seguir este ejemplo aun sin saber nada de ci rcuitos elctricos, pero en la seccin 4.4 se ofrece una explicaci n de los trminos.

Un problema rutinario en ingeniera elctrica es encontrar las frecuencias que pueden transmitirse por un canal de comunicaciones (digamos un cable coaxial) y que puedan reconocerse an en el otro extremo. Uno de los canales ms simples es el circuito elctrico que se muestra en la pgina siguiente. La fuente de voltaje Vs(t) es el mensaje enviado y el voltaje de salida Vo(t) es el mensaje recibido. La EDO lineal utilizada como modelo para la determinacin del mensaje recibido, dado el mensaje enviado, es la ecuacin del circuito Re

V +_l_vo = _l-vs Re Re

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2.2/ Extensin y comportamiento de largo plazo

127
1.5

1. 5

V + Vo = oc(t , 50, 1), Vo(O) = O

entrada de 1000 hertz


1. 0
~

V + Vo = oc(t,50,25), Vo (O) =0

entrada de 40 hertz
1.0
11")

o V)

<$ '"
11")

'B ' o -}

0.5

'tf o
.j

0.5

O. o

0.0

lO

25

50

75

lOO

125

t (milisegundos)

t (milisegundos)

Figura 2.2.6 Entrada de alta frecuencia (lnea discontinua) Figura 2.2.7 Entrada de baja frecuencia (lnea discontiy respuesta distorsionada (lnea continua) (ejemplo 2.2.7). nua) y respuesta (lnea continua) (ejemplo 2.2.7).

Las variables R y C son la resistencia y la capacitancia del circuito. Supngase que el valor de RC es 1 y que Va inicialmente vale O. Se tiene el PVI
V
oc(t, 50, 1)
I I I I I I

+ Va

y. (t),

VaCO) = O

(11)

,..., . -

1& El circuito funciona como filtro de paso bajo.

Enviemos un mensaje Vs(t) de ondas cuadradas de varias frecuencias . El problema es elegir un intervalo de frecuencias tal que el mensaje recibido Va(t) sea lo ms cercano posible al mensaje enviado. Se establece Vs(t) = oc(t, 50, T), as que el periodo es T y la onda est "activada" para la primera mitad de cada periodo. ,Qu valores del periodo Tproducirn un mensaje de salida Va(t) que se parezca al mensaje enviado? En las figuras 2.2.6 y 2.2.7 se muestra el mensaje enviado (lnea discontinua) y el mensaje recibido (lnea continua) si T es, respectivamente, 1.0 y 25 milisegundos, correspondientes a las frecuencias respectivas de 1000 y 40 hertz (es decir, ciclos por segundo). Aunque podran aplicarse las frmulas de solucin de la seccin 1.4, habra que realizar una integracin difcil debido a la onda cuadrada, as que utilizaremos un medio nmerico de resolucin. Son las ondas cuadradas de periodo largo (baja frecuencia) las qe emergen del canal casi sin cambio. Por tanto, si se quiere que pase el mensaje, debemos cifrarlo como una combinacin de ondas cuadradas de baja frecuencia. En este ejemplo se muestra en accin' el teorema de oscilacin peridica forzada. La atraccin de las soluciones a la solucin. peridica de estado estacionario se ve con claridad en las figuras 2.2.6 y 2.2.7. Observe el cambio grande en la respuesta de estado estacionario debido al cambio en la frecuencia de entrada. Esta sensibilidad de una salida a un cambio de parmetro es el tema de la siguiente seccin.

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Comentarios
Cuando un ingeniero disea una parte de una mquina, es de suma importancia que se entienda del todo el comportamiento dinmico de largo plazo de la parte. Puesto que a menudo el comportamiento se modela con una ecuacin diferencial, lo que sucede con las soluciones de las EDO durante largos intervalos de tiempo se ha convertido en un rea de investigacin fundamental tanto en ingeniera como en matemticas.

.1.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
(Soluciones extendidas al mximo.) Encuentre una frmula de solucin para la solucin extendida al mximo de cada PVI siguiente. Describa el intervalo t en el que est definida la solucin extendida al mximo. Trace la grfica de esta solucin. Compruebe su grfica por medio de un medio numrico de resolucin.
(a) yy' = - t,

y(O) = 1

(b) 2y'+l=0,

y(O) = - 1

2.

(Principio de extensin.) A continuacin se analizan las soluciones extendidas al mximo. (a) (Frmula de solucin para el ejemplo 2.2.1.) Por separacin de variables, demuestre que la solucin y = y(t) del PVI
y' = _ t 2 / [(y + 2)(y - 3)], y(O) = O

satisface la ecuacin 2 y 3 - 31- 36y = -2t 3 . Demuestre que t = _(22) 1 /3si y = = (81/2)1 /3 si y = 3. Explique por qu la solucin y(t) no puede extenderse ms all del intervalo -(22)1/3 < t < (81/2)1 /3 . (b) Utilice un medio numrico de resolucin para graficar la solucin extendida al mximo del PVI (31- 4)y' = 3t 2 , y(O) = O
-2 Y que t

3.

4.

Calcule el intervalo t en el que est definida la solucin extendida al mximo. [Sugerencia: determine el intervalo exacto de t integrando cada miembro de la EDO y usando los datos iniciales.] (Escape finito.) Demuestre que la solucin del PVI y' = 1- 1, y(O) = Yo, donde Yo < -1, escapa al infinito en un tiempo finito . Calcule el tiempo de escape como funcin de Yo. (Uso de la propiedad de traslacin.) Considere el PVI y' = 31/3 , y(to) = O. (a) El PVI satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad para cualq uier valor to? Explique las razones. (b) Demuestre que YI = O YY2 = t3 son soluciones del PVI y' = 31/3 , y(O) = O. (e) Calcule cuantas soluciones del PVI sea posible. [Suge rencia: traslade Y2(t). ]

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2.2/ Extensin y comportamiento de largo plazo

129

5.

(Anlisis de signos.) Obtenga las soluciones de equilibrio de las EDO siguientes y trace sus grficas. Trace las curvas solucin representativas arriba, abajo y entre las curvas de equilibrio. Para cada solucin acotada y(t), calcule los lm t _ Hoo y(t) y el
lmH~y(t)

(a) y' = (1- y)(y + 1)2 '


6.

(b)

y' = sen(y /2)


2

(e) y'=y(y-l)(y-2) (d) y'=3y-ye Y (Sube, baja.) Trace las curvas solucin de la EDO siguiente. (a) Sea R el rectngulo li l ~ 6, Iyl ~ 8. Imagine que R se llenar con las curvas solucin de la EDO y' = -ycost. En qu parte de R suben las curvas? En qu

ti
www

parte bajan?
(b) Elabore un esquema aproximado de R de las curvas solucin para la EDO. Tra-

1 .7.

ce las isoclinas nulas. Utilice campos de direccin y anlisis de signos para trazar las isoclinas nulas y algunas curvas solucin para las siguientes EDO. Compruebe sus trazos por medio de un medio numrico de resolucin para graficar las curvas solucin.
(a) y' = (y+3)(y-2) (d) y'=(l-t)y
(b) y' = 2t- Y

(e) y' = ty-1 (f) y' = y_t 2

(e) y' + (sent)y = tcost

1& Las funciones de tasa de cambio cuadrtica conducen a soluciones que se escapan al infinito en un tiempo finito.

(Escape finito.) Supngase que y(t) es una solucin distinta de cero de y' = f(t, y) y que, para alguna constante c > 0,1 satisface la desigualdad f(t, y) 2: cy2, para toda t 2: O Y Y 2: O. Demuestre que y(t) se escapa al infinito en un tiempo finito. [Sugerencia: supngase que y(O) > O. Escriba y' - cy2 2: O como y_2y' - c 2: O para algn intervalo O ~ t ~ T. Entonces (_y' - ct)' 2: O; qu nos dice esto acerca de _y-l - ct?] 9. (Tiempo de escape finito e iteraciones de Picard.) Considere el PVI y' = y2, y(O) = 5. (a) Calcule la solucin extendida al mximo para el PVI. Describa el -comportamiento de esta solucin cuando t se aproxima a los puntos extremos del intervalo donde se define la solucin. (b) Grafique las iteraciones de Picard Yo, y], ... , Y12 para el PVI. Describa estas iteraciones a la luz de su respuesta al inciso (a). [Sugerencia: utilice un programa de integracin numrica en vez del clculo simblico.] (Pasar el mensaje?) Grafique las soluciones de V + Va = oc(t, 50, T), VaCO) = O, ti lO. T = 0. 1,10, 50 milisegundos. Cun parecido es el mensaje recibido al enviado? [Sugerencia: vase el ejemplo 2.2.7.] (Comportamiento de largo plazo.) Grafique varias soluciones para cada una de las 11. EDO. Describa el comportamiento de largo plazo deJas soluciones y explique las razones por las qu espera tal comportamiento. (a) y' = Y + 30c(t, 25, 3), O ~ t ~ 20 (b) y' + 0.75y = 30c(t, 50, 1), O ~ t ~ 20

8.

ti

(e) y' = 30c(t, 50, 2), O ~ t

(d)y'+0.2y = oc(t, 50, 1),

0~t~25 ~

(e) y' + Y = sen3t, O~ t ~ 10

(f) y' + 0.5y = 20t(t, 50, 2), O~ t

20

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130

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

~ 8 12. (Oscilaciones peridicas forzadas.) Complete el primer problema de abajo para


comprobar el teorema 2.2.4. Luego resuelva los dems para ver qu sucede en diversas situaciones peridicas. Demuestre que hay exactamente un valor Yo para el cual el PVly' + PoY = q(t), y(O) = Yo, tiene una solucin peridica de periodo T para cualquier constante Po '# Y cualquier funcin peridica continua q(t) con periodo T. [Sugerencia : utilice una frmula de solucin de la seccin 1.4 y el hecho de que una funcin continua y(t) tiene periodo T si y slo si y(t + 1) = y(t) para toda t.] Grafique la solucin del PVI y' + 0.5y = sww(t, 50, 4), y(O) = 2, en el inte.::valo ~ t ~ 24. Aun cuando Yo = 2 no es en este PVI el valor correcto para generar la oscilacin peridica forzada, se puede ver la oscilacin en la grfica de la solucin para t grande. Por qu sucede esto? Resultara cierto lo anterior para cualquier valor distinto de cero de la constante Po? Por qu? Sustituya Po en el PVI por una funcin peridica continua p(t) con el mismo periodo T que q(t). Si p(s)ds '# O, entonces demuestre que existe una sola oscilacin peridica forzada de periodo T. [Sugerencia: proceda como antes pero ahora con estos hechos: si Po(t) = f~p(s)ds, entonces Po(t + T) = Po(t)

~ En el apndice B.I se ofrece ms informacin sobre las funcio nes de activacin y desactivacin, como SWW( I. d. 7) .

f;

+ Po (T), y

t+T P. (s) d P (T) t P. (s) T e o q(s) s=e o Jo e o q(s)ds

paracualqUler valor de t.]

Explique la existencia de las oscilaciones peridicas forzadas para la EDO no homognea y' + p(t)y = q(t), donde p y q tienen un periodo comn T, excepto que p(s)ds = O. D algunos ejemplos para ilustrar sus conclusiones. ~ . 13. (S.O.S.) La abreviatura S.O.S es la clave universal para enviar un mensaje de auxilio. En la clave Morse internacional, S.O.S. se representa con tres pulsos cortos, tres largos y luego otros tres pulsos cortos. Utilice combinaciones de ondas cuadradas para cifrar un S.O.S. repetido. Simule el envo de un mensaje por el cable coaxial modelado por V + V o = ~ En el apndice B.l encontrar ms informaVs(t), donde Vs(t) es su mensaje. cin sobre las funciones Ajuste los periodos (frecuencias) de modo que el mensaje se entienda en el exde activacin y desactitremo de recepcin. vacin. Ahora utilice el circuito de cable coaxial modelado por RCV + V o = Vs(t) y elija varios valores de la constante positiva Re. Es recibida su peticin de ayuda? Qu valores de RC funcionan mejor? Cuando escriba su informe, asegrese de describir qu hizo y por qu, y anexe las grficas de los mensajes enviados y recibidos. ~ . 14. (Sensibilidad a la frecuencia de entrada.) En el ejemplo 2.2.7 vimos que la solucin Vo(t) del PVI V+Vo = oc(t, 50, T) es muy sensible a cambios en el valor de T. Explore la sensibilidad mediante un medio numrico de resolucin y otras funciones de entrada peridicas con periodo T. En particular, sustituya oc(t, 50, 1) por sen(Tt/2n), cos(Tt/2n), ot(t, 10, 1) y sen(Tt/2n) + sen(2Tt/n) .

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2.3/ Sensibilidad

131

2.3 Sensibilidad
Un sistema dinmico, digamos un circuito elctrico, un reactor qumico o una sonda espacial, debe disearse de modo que pueda absorber pequeos choques y perturbaciones y permanecer an en las tolerancias de operacin especificadas. Este problema de diseo puede expresarse en la siguiente forma:

Control de un sistema

Una perturbacin persistente o un cambio en las condiciones iniciales esperadas, incluso de pequea magnitud, podran tener un efecto acumulativo que al paso del tiempo forzar la salida de valores altos inaceptables. Es posible predecir y entonces evitar esta respuesta? El trmino genrico para los cambios en el resultado de un problema de valor inicial debido a cambios en los datos es sensibilidad. Cmo medir la sensibilidad es la cuarta de las preguntas bsicas que se plantearon al principio del captulo. La mayor parte de lo que se estudia en esta seccin se relaciona con la sensibilidad de los PVI lineales de primer orden, pero al final de la seccin ampliaremos los resultados al PVI general de primer orden y resumiremos todo mediante un teorema fundamental. Comencemos con un estudio de sensibilidad que puede manejar un medio numrico de resolucin.

Qu sucede cuando cambia un parmetro?


Los sistemas suelen tener parmetros que pueden ajustarse para "sintonizar" el comportamiento de cierta respuesta deseada. Por ejemplo, en la seccin anterior se ajust la frecuencia de una seal de salida para lograr la respuesta ptima en un canal de comunicaciones (ejemplo 2.2.7). Un buen uso de un medio numrico de resolucin consiste en mostrar cmo cambia la respuesta de un PVI de primer orden cuando cambian los parmetros de la funcin de tasa de cambio. Casi todos los medios numricos pueden manejar sistemas; en el primer ejemplo se ilustra cmo pueden utilizarse los sistemas para ver la sensibilidad. Si su medio no est preparado para llevar a cabo un anlisis de sensibilidad, hay una forma para lograr que funcione . El primer paso es convertir los parmetros en variables de estado y luego ampliar la EDO a un sistema.

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132
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Ejemplo 2.3.1

Cmo lograr que se lleve a cabo un estudio de parmetros con el programa

Cmo cambia la solucin del PVI lineal


y' = -ysent+ctcost, y(-4) =-6
(1)

cuando cambia el parmetro c? Los medios numricos para las EDO funcionan bien con variables de estado, pero con algunos no es posible manejar parmetros de sistema porque se vuelven inoperantes. Para poder usar el medio se lista el parmetro c como una variable de estado cuya EDO es c' = O. Si se elige c(to) = co, entonces c(t) = Co para toda t. Preparemos entonces el programa para resolver el sistema:
y ' = -ysent + ctcost, y( - 4) =-6
c'
(2)

= O,

c (-4) = Co

para varios valores de co. El componente y = y(t) del par de soluciones y(t), c(t) de (2) es solucin del PVI (1) para el valor c = co. Si se superponemos las grficas de y(t) contra t para varios valores de co, se ver cun sensible es la solucin del PVI a cambios en co. En la figura 2.3.1 se muestran las grficas de y(t) para los valores de Co = 0.7, 0.8, ... , 1.3 (las grficas se leen de abajo arriba). Para -4::; t::; -1 Y valores de c en el intervalo 0.7::; c::; 1.3, al parecer las soluciones del PVI (1) se alejan entre s a,medida que t aumenta en el intervalo -4::; t::; -1. No obstante, la sensibilidad depende en gran medida del intervalo de tiempo. Vea lo que sucede en el intervalo de tiempo mayor -4::; t::; 4 (figura 2.3.2); si quiere una sorpresa, vea el comportamiento de la solucin en el intervalo de tiempo -4::; t::; 20 (problema 1). Por tanto, la sensibilidad depende mucho del intervalo en consideracin. Los ejemplos son una buena forma de exponer la sensibilidad, pero se necesita la teora para profundizar nuestro conocimiento, as que lo siguiente es desarrollar esa teora. El punto de partida es estimar la magnitud de la respuesta de un PVI lineal.

Cun grande es la respuesta de un PVI lineal?


Contestaremos esta pregunta para el PVI
y'

+ p(t)y = q(t),

y(O)

= Yo,

ten 1

(3)

donde p(t) y q(t) son continuas en el intervalo 1 (suposicin que adoptaremos a lo largo de esta seccin), que es el intervalo O::; t::; T para algn nmero positivo T, o bien, el intervalo infinito O::; t::; + oo. La frmula para la solucin del PVI (3) se deduce de las secciones 1.3 y 1.4:
P(t) =

S; p(s)ds,

ten 1

(4)

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2.3 / Sensibilidad

133

10

y'=-ysent+ctcost,

y(-4)=-6

15

y'=-ysent+ctcost,

y(-4)=-6

'c = 0.7, 0.8, .. . ,1.3


10

c = 0.7, 0.8, ... ,1.3

-5 -5

- 10~---+~~~~~~~~~~~~~

-4.0

-3 . 5

- 3.0

-2.5

-2.0

-1.5

-1.0

Figura 2.3.1. Sensibilidad de salida a los cambios en un parmetro (ejemplo 2.3 .1).

Figura 2.3.2. Las cosas se ven distintas en un intervalo de tiempo ms largo (ejemplo 2.3.1).

Es posible hallar un lmite superior para ly(t) 1slo con informacin mnima acerca del coeficiente p(t) y la entrada q(t).

Teorema 2.3.1

Entrada acotada- salida acotada (EASA). Supngase que hay constantes positivas Po y M tal que se cumplen las siguientes desigualdades:
p(t) ~ Po,

Iq(t)1~ M,

para toda t ~ O

Entonces la solucin y(t) del PVI (3) satisface la desigualdad


En el manual de recursos para el estudiante se presenta la demostracin de esta estimacin de la cota superior.
~

(5)

En particular, Iy(t) I est acotada por una constante:


ly(t)1 ~

[Yo [+ -, Po

'

para toda t ~ O

'

(6)

De hecho, la desigualdad (5) se cumple si Po es negativa y hay una cota similar (pero ms simple) sipo = O. A continuacin se explica cmo obtener la desigualdad (6) a partir de la (5). Puesto que se supone que la cota inferior Po es positiva en el valor de p(t), se ve que los valores de e -PoI y 1- e -PoI estn entre O y 1 para toda t ~ O. Esto significa que

e-Pot [yo [ ~ [Yo[,

M (1_e-Pot)~ M, para toda t~O


Po Po

(7)

A partir de (7) y de la desigualdad (5), se deduce la desigualdad deseada (6).

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134
Problemas de va lor inicial y sus soluciones aproximadas

En el teorema 2.3.1 se establece que en las condiciones expresadas, si la entrada q(t) est acotada en magnitud para toda t ~ 0, entonces !y(t) ! no puede crecer sin lmite, lo cual ciertamente es tranquilizador y de vital importancia en el diseo de ingeniera. Las cotas sobre !y(t)! dadas en (6) pueden utilizarse como herramienta de diseo, como se muestra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 2.3.2

Mantenga la reaccin controlada


Un compuesto qumico A se convierte en un compuesto B en un reactor. El reactor es un depsito que contiene un volumen Vo de una solucin de A y B. Qu cantidad de A queda en el depsito en el instante t despus que comienza la reaccin? Supngase que y(t) es la concentracin en gramos de A por litro de solucin y que la reaccin A ~ B puede modelarse por medio de la ley d e tasas de cambio de primer orden:
dy ==_ky dt

(8)

donde k es una tasa constante positiva. iv Con el paso del tiempo, la concentracin y(t) diskt minuir de forma exponencial a partir del valor inicial: y(t) == y(O)e- . En la vida real se tiene que lidiar con vlvulas con fugas, llaves de paso abiertas y cosas similares por donde se pasan a la mezcla pequeas cantidades de A en tanto se lleva a cabo la reaccin. Supngase que r(t) es la tasa desconocida a la que A gotea en el reactor y que V(t) es el volumen de solucin en el recipiente. Entonces, a partir de la ley de equilibrio, Tasa de acumulacin == tasa de entrada - tasa de salida se concluye que
dy == r(t) _ky dt V(t)

donde r/Ves la tasa de incremento de la concentracin del compuesto qumico A en el depsito debido al flujo de entrada. Se supone que V(t) > V o para algn nmero positivo V o (es decir, el depsito no se seca). Si estimamos que el flujo de entrada r(t) nunca excede una constante positiva ro, entonces por la estimacin EASA (6) se deduce que
y(t) ~ y(O) + ~ kVo

(9)

puesto que Po == k, y(O) ~ O,yO < r(t) / V(t) ~ ro / Vo . Supngase que en los criterios de diseo del reactor se especifica que la concentracin y(t) en el depsito nunca debe ser mayor que un valor fijo K. Por medio de la desigualdad
iv

Para un qumico, la ecuacin (8) es una ley de tasas de primer orden, en tanto que las leyes de tasas como dy/dt = _ky2 son de segundo orden.

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2.3/ Sensibilidad

135

(9), se observa que las restricciones de operacin y diseo como


y(O) S; -K,

1 2

garantizarn que se cumplan los criterios de diseo.


A partir de los resultados se observa que es posible hallar cotas superiores para la magnitud de la respuesta de un PVI lineal si se cuenta con alguna informacin (no mucha) acerca de p(t) y la entrada q(t) . A continuacin determinaremos los criterios para mantener la respuesta dentro de una regin operacional en relacin con una respuesta "ideal" incluso si no se conocen con precisin la entrada y el valor inicial.

Cmo mantener la respuesta dentro de lmites especificados


En las especificaciones de diseo para un sistema se requiere que la respuesta se desve de una respuesta ideal no ms de una tolerancia especificada. El diseo del modelo debe ser de tal modo que las incertidumbres del valor inicial y la entrada sean lo suficientemente pequeas para asegurar que la salida cumple con las especificaciones. Pero qu se quiere decir con "suficientemente pequeas"? Supngase que el diseo ideal da como resultado la respuesta y(t) , que es la solucin del PVI
y' + p(t)y = q(t), y(O) = a, ten 1

(10)

donde 1 est en el intervalo O S; t S; T. Las incertidumbres operacionales en q(t) y a, sin embargo, producen la respuesta real Z(t), que es la solucin de un PVI distinto:
Z' + p(t)Z = m(t),
Z(O) = b, ten 1

(11)

donde b es el valor inicial real y m(t) la entrada real. En el teorema siguiente se dan las cotas superiores en la desviacin Iy(t) - Z(t) I a partir de la respuesta ideal en trminos de las cotas superiores en las diferencias de datos
la - b l Y Iq(t) - m(t) 1.

Teorema 2.3.2

Estimacin de la desviacin. Supngase que existen constantes positivas Po Y M tales que se cumplen las siguientes desigualdades:
p(t) ~ Po

Y Iq(t) - m(t)1S; M,

ten 1

Si y(t) y Z(t) son las soluciones respectivas de los PVI (10) y (11), entonces se tiene la siguiente estimacin para Iy(t) - Z(t) I:
ten 1

(12)

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Como puede observarse al restar los trminos del PVI (11) de los trminos correspondientes del PVI (lO), la funcin y(t) - Z(t) es solucin del PVI
(y - Z)' + p(t)(y - Z) = q(t) - m(t), (y - Z)(O) = a - b, ten J

Entonces la desigualdad (12) se deduce de la desigualdad (5) con la sustitucin de y en (5) con y - Z y Yo con a - b. En el siguiente ejemplo veremos cmo usar las estimaciones en la desviacin Iy(t) - Z(t)1 para satisfacer las tolerancias prescritas.

Ejemplo 2.3.3

Especificaciones de diseo para el modelo de una mezcla


Una solucin salina fluye a un depsito, se mezcla con la solucin del depsito y sale la mezcla. En condiciones ideales de operacin, supngase que se tiene
Flujo de entrada: 10 gal/min Volumen de solucin en el depsito: 100 gal Flujo de salida: 10 gallmin Cantidad inicial de sal en el depsito: 15 lb Concentracin de sal en el flujo de entrada: 0.2 lblgal

I@' Utilice la ley de equilibrio para obtener esta EDO.

Si y(t) es la cantidad de sal en el depsito en el instante t, entonces y(t) es solucin del PVI "ideal" 1O = 2-0.1y Y , = 0.210- L 100 '
y(O) = 15

(13)

Sin embargo, supngase que en realidad la concentracin de sal en el flujo de entrada no es exactamente 0.2 lblgal y que no se tiene certeza de la cantidad inicial de sal en el depsito. Por tanto, la cantidad real de sal Z(t) en el depsito satisface otro PVI:
Z' = m(t) - O.lZ, Z(O) = b
(14)

donde m(t) y b podran ser distintos de los valores 2 y 15, respectivamente. En las especificaciones de diseo se requiere que para una constante prescrita K,
Iy(t) - Z(t)1 :::;; K,

para toda t ~ O

(15)

Es posible cumplir las especificaciones? A fin de satisfacer los criterios de diseo es necesario poner lmites operacionales en las desviaciones de la concentracin del flujo de entrada y del valor inicial respecto a los valores ideales. En el ejemplo siguiente se muestra una forma de llevar a cabo lo anterior.

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2.3 / Sensibilidad

137

Ejemplo 2.3.4

Cmo satisfacer las especificaciones de diseo


Como continuacin del problema presentado en el ejemplo 2.3.3 , a partir del teorema 2.3.2. se observa que la desviacin y(t) - Z(t) en la salida satisface la desigualdad
Iy(t) - Z(t)1

m(t)111_ e-{)lt l 0.1 ~ 115 - bl + 1012 - m(t)l, para toda t 2 O

2 ~ e- 0 . 1t I15 _ bl+ 1 -

como O < e- 0 . 1t ~ 1 para toda t 2 O. Es posible garantizar que Iy(t) - Z(t) I no es mayor que la desviacin permisible K si se establece que 115 -

bl + 1012 bl ~ rK

m(t)1 ~ K,

para toda t 2 O

y esto puede lograrse si se establece que para algn nmero r, O ~ r ~ 1, 115 y 101 2 - m(t)1~ (1 - r)K
(16)

En la figura 2.3.3 se ha tomado K = 2 y r = 1/2, de modo que la mitad de la desviacin permisible de K = 2 se asigna a la incertidumbre en la cantidad inicial y la otra mitad a la incertidumbre en la concentracin del flujo de entrada. La curva solucin de la solucin ideal y(t) del PVI (13) es la curva continua y las curvas discontinuas y(t) 2 acotan la "banda de tolerancia". La curva solucin de la solucin trazada con guiones ms cortos corresponde a la solucin de desviacin Z(t) del PVI (14) donde m(t) se toma como 2 - 0.09 sen(t/3) y b = 14.1. Obsrvese cmo la curva solucin permanece en la banda de tolerancia.
o '" 1:: o o
d

23

y' =2- 0.l y,

y (0)=15 Z(O)

Z' =2 -0.09 sen(t!3),

=14.1

. 'J
.~
'O

23

y(0)=15 z' = 2+0.08oc(t, 50, 20),


y'= 2 -0.1y ,

Z(O) = 15.09

21

" '" ~
;;l

.'

'"

21

19

" 19 ~
-;;~
17

17 1S

-;?
.9 i5 o o
:J

S .~
El 15

'" ~
~
;;l

'"

13

10

20

30

40

so

1
60

'" 13 ~0~~1~0~~~ 20 -----3 ~0-----4~0~--~ 50--~60

t (minutos)

t (minutos)

Figura 2.3.3. Permanencia dentro de una banda amplia de tolerancia de amplitud 2 (ejemplos 2.3.3, 2.3.4).

Figura 2.3.4. Permanencia dentro de una banda de tolerancia estrecha de amplitud 1 (ejemplos 2.3.3, 2.3.4).

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

En la figura 2.3.4 se muestra el mismo tipo de comportamiento pero con un lmite ms estricto K = 1 Y la restriccin ms rigurosa para los datos iniciales correspondientes a r = 1/10 en (16) y 1 - r = 9/ 10. La curva trazada con los guiones ms cortos es la solucin del PVI (14) donde b = 15.09 Y m(t) = 2 + 0.08 oc(t, 50, 20). Con estos teoremas y ejemplos se obtiene una medida de la sensibilidad de un PVI lineal de primer orden a los cambios respecto a los datos. Sin embargo, qu pasa con la sensibilidad de un PVI general de primer orden?

Sensibilidad y el teorema fundamental para las EDO de primer orden


En los ejemplos 2.3.3 y 2.3.4 se ilustra la siguiente propiedad de los PVI lineales: dada cualquier cota de tolerancia para la salida, es posible imponer cotas a la desviacin en los datos (en este caso a la entrada y al valor inicial) de modo que las desviaciones de salida cumplan con las tolerancias requeridas en un intervalo dado de tiempo. Por tanto, los cambios pequeos en los datos no pueden producir cambios repentinos en la salida. La sensibilidad a los cambios de esta naturaleza en los datos suele denominarse continuidad respecto a los datos En condiciones apropiadas se cumple una propiedad similar de sensibilidad para las soluciones del PVI general
y' = f(t,y),
~

(17)

En el apndice A.4 se retoma la cuestin de la sensibilidad/discontinuidad para el PVI (17).

La propiedad de sensibilidad establece que la solucin del PVI (1 7) permanece dentro de los lmites prescritos en un intervalo de -t lo suficientemente pequeo que contiene a to si los valores de la funcin de tasa de cambio f(t, y) permanecen dentro de los lmites impuestos para toda (t, y) en un rectngulo R que contiene a (to, Yo), Y los datos iniciales permanecen dentro de un intervalo y impuesto que contiene a Yo. Este tipo de sensibilidad se conoce tambin como continuidad respecto a los datos . Si la solucin del PVI (17) vara en forma continua respecto a los datos, entonces se ha dado respuesta a la cuarta pregunta bsica acerca de los PVI planteada en la seccin 2.1. En el teorema final se resumen las respuestas a las cuatro preguntas descritas aqu y en las secciones 2.1 y 2.2. Teorema fundamental para las EDO de primer orden. Considrese el PVI y' = f(t,y), y(to ) = Yo Supngase que las funcionesf(t, y) y CJf(t, y)/CJy son continuas en un rectngulo R en el plano ty, y que el punto (to, xo) est dentro de R. Existencia, unicidad, extensin. El PVI tiene exactamente una solucin y(t) en un intervalo 1 de t que contiene a to, e 1 puede extenderse de modo que los puntos extremo de la curva solucin estn en el lmite de R. Sensibilidad/continuidad. La solucin y(t) es continua respecto a los datosfy Yo para un intervalo de tiempo suficientemente pequeo que contiene ato.

Teorema 2.3.3

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2.3 / Sensibilidad

139

Reformularemos este teorema en captulos ulteriores para aplicarlo a EDO de orden superior y a sistemas de EDO de primer orden.

Comentarios
La sensibilidad/continuidad respecto a los datos es una caracterstica de casi todos los procesos naturales, motivo por el que la incluimos en el teorema 2.3.3 . Se dice que un problema de valor inicial est bien planteado si posee las propiedades de existencia, unicidad y sensibilidad/continuidad. Por intuicin y experiencia sabemos que muchos PVI que surgen como modelos de procesos naturales deben ser bien planteados a fin de que sea posible utilizarlos para dar informacin precisa acerca de la evolucin del proceso a travs del tiempo. Esto tambin es importante para estimular un proceso dinmico mediante el uso de un medio numrico de resolucin, ya que ste introduce "errores", esto es, con el medio se aproximan las funciones d, e tasa de cambio y (a menudo) los datos iniciales para construir una solucin aproximada. La propiedad de sensibilidad/continuidad es esencial si hemos de confiar en los resultados del programa.

Problemas _____________________________________________
(Continuacin del ejemplo 2.3.1.) Considere los PVI y' = -ysent + ctcost, y( -4) = - 6, c = 0.7,0.8, ... ,1.3 Grafique las siete curvas solucin para Itl:S; 4 Yluego para-4 :s; t:S; 20. Haga conjeturas acerca del comportamiento de largo plazo si Ic - 11:s; 0.3. (Reabastecimiento.) Una poblacin es reabastecida de tiempo en tiempo con nuevas reservas. Supngase que la ecuacin de evolucin es P'(t) = -r(t)P(t) + R(t), donde todo lo que sabemos acerca de r y R es que para t ~ O, O < ro:S; r(t) y IR(t) I :s; Ro para ciertas constantes positivas ro y Ro. Si P(O) = Po > O, estime un lmite superior razonable para P(t) . [Sugerencia: utilice EASA.] (Solucin salina.) Una tina contiene 100 galones de salmuera en la que hay disueltas

3.

5 libras de sal. Se agrega ms salmuera a la tina a una tasa de r galones por minuto con una concentracin de c(t) libras de sal por galn. La solucin se mezcla por completo y sale a una tasa de r galones por minuto. Por seguridad, la concentracin en la tina nunca debe ser mayor de 0.1 libras de sal por galn. Supngase que para t ~ O Y algunas constantes positivas ro, rl Y co, que O < ro:S; r:S; r l Y O:S; c(t):S; Co Qu condiciones deben cumplir ro, rl Y Co para que la operacin sea segura? (La sensibilidad depende del intervalo del p armetro, del lapso.) Trace las curvas solucin de los PVI y' = - cy/t, y(lO) = 3, O < t:S; 30, donde c = - 1.5, -1.0. -0.5, ... , 1.5. Explique qu pasa con la sensibilidad cuando cambia c para cada uno de los in-

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

No olvide configurar los lmites para ver en la pantal la las curvas solucin.
I@"

tervalos dados para e y.para t: le + 11::; 0.5, O < t::; 10; le + 11 ::; 0.5 , pero 10::; I ::; 30; le - 11::; 0.5 , 0< t::; 10; le - 11::; 0.5, 10::; t::; 30.

5.

( Sensible o insensible?) Resuelva cada uno de los PVI siguientes. Es sensible o insensible la solucin en el intervalo dado a cambios en el valor inicial a o parmetro e?

1\

Explique sus respuestas. (a) La solucin de y' == -y + e - 1, y(O) == a, se denota por y(t, a). Calcule Iy(t, a) y(t, b)1 para t ~ O Y conteste las preguntas sobre la sensibilidad. [Sugerencia: demuestre primero que y(t, a) == ae- I + te -l .] (b) La solucin de y' := -y + e, y(O) == 1 se denota por Ye(t). Se requiere que le - 51 ::; 0.1. Calcule IYe(t) - ys(t)1 para t ~ O Y conteste las preguntas anteriores acerca de la sensibilidad. (e) La solucin de y' == -y + et, y(O) == a, se denota por Ye(t, a). Calcule IYe(t, a) y(t, b)1 para O::; t::; 10 Y conteste las preguntas anteriores acerca de la sensibilidad. 6. (Sensibilidad a los cambios de parmetro.) Grafique las soluciones respectivas de V + Vo == oc(t, 50, T) , Vo (O) == O, T == 0.1, 10, 50 milisegundos en los respectivos intervalos de tiempo O::; t::; S, S:= 1, 100,500. Cun parecido es el mensaje recibido, Vo(t), al mensaje enviado, ot(t, 50, T)? [Sugerencia: consulte en el apndice B.I informacin acerca de la funcin ot.] 7. (No es posible mejorar la estimacin (5).) Demuestre que la desigualdad

www 8.

9.

de la estimacin (5) no puede mejorarse. [Suge rencia: resuelva el PVI y' + PoY == M, y(O) = Yo, donde Po, M Y Yo son constantes positivas.] (Validez limitada de EASA.) Demuestre que la hiptesis p(t) ~ Po> Oen EASA no puede extenderse a la condicin p(t) > O. [Sugerencia: demuestre que el problema y' + (t + 1)-2 Y == el/(I+ 1), t;:::: O, tiene soluciones acotadas incluso si p (t) > O Y Iq(t)l::; e para toda t;:::: O. (Validez limitada de EASA.) Demuestre que la ecuacin y' + y == t tiene soluciones acotadas en el intervalo O::; t, con lo que demostrar que la hiptesis Iq(t) I ::; M no puede eliminarse de EASA.
(Falla de EASA para una EDO no lineal.) Con lo siguiente se demuestra cun mal pueden resultar las cosas en presencia de una no linealidad incluso si las soluciones de una EDO homognea tienden a cero cuando t ~ + 00 Y el trmino independiente est acotado. (a) Demuestre que y(t) ~ O cuando t ~ + 00 si y(t) es solucin de la EDO y' == -y/(l + y2). (b) Demuestre que toda solucin y(t) de la EDO no homognea y' := -y/(l + y2) + 1 satisface la desigualdad y'(t) ~ 1/2, para toda t ~ O. [Sugerencia: por medio del clculo estime el valor mnimo de - Y/el + y2) + l.]

10.

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2.3 / Sensibilidad

141

11

(e) Al integrar la desigualdad del inciso (b), se tiene y(t) t/2 + e, donde e es una constante. Demuestre que si y(t) es solucin de la EDO del inciso (b), entonces y(t) no tiene lmite cuando t ~ + (d) Trace algunas curvas solucin para las EDO de los incisos (a) y (b) para O ~
00

10, Iy l

5.

2.4

Introduccin a las bifurcaciones


Las soluciones de equilibrio desempean un papel importante en la determinacin del comportamiento .de las soluciones de una EDO autnoma de primer orden, como vimos en la seccin previa. Ahora veremos qu sucede cuando la funcin autnoma de tasa de cambio depende de un parmetro c:
y' = f(y , e)
(1)

1&' Para un valor fijo de

e, las curvas solucin en equilibrio son rectas horizontales.

y y, l::-_fL-' (u y,. , .c..:: c!.:.) =:..:0 ' ---_

f (y. e) >

y, I -- , f, (y - ,. -c '')='0 ;---

Para cada valor de c las soluciones de equilibrio de la EDO (1) son los ceros de la funcin de tasa de cambio !(y, c), y las curvas solucin de equilibrio son lneas rectas que dividen el plano ty en dos bandas horizontales. Dentro de cada bandaftiene un signo fijo , y las curvas solucin suben o bajan conforme avanza el tiempo alejndose de una de las lneas de acotamiento y aproximndose a la otra. Si c cambia un poco, entonces las bandas se ampliarn o reducirn un poco; sin embargo, se espera que el aspecto general de las curvas solucin no cambie mucho. Esta idea es razonable, pero a menudo equivocada. Cuando se cambia el valor de c, cambian las soluciones de equilibrio de la EDO (1). En los valores crticos de c, podra dividirse una solucin de equilibrio (es decir, bifurcar) en varias soluciones de equilibrio, o juntarse o incluso desaparecer por completo. Despus que ocurre una bifurcacin, podra alterarse en forma considerable el comportamiento de largo plazo de las soluciones de equilibrio. En un proceso natural modelado por la EDO (1), el parmetro c podra ser controlado externamente por el ambiente, de modo que las condiciones naturales podran ocasionar una bifurcacin y causar que el proceso natural experimente un cambio de carcter. El seguimiento de estos cambios a medida que cambia el parmetro c se llama anlisis de bifurcacin. A continuacin se presentan los pasos de este anlisis.

Anlisis de bifurcacin de la EDO y' = f(y, c)


Los pasos del anlisis de bifurcacin de la EDO y' = f(y, c) son: Parte (i): siga las soluciones de equilibrio a medida que se mueven, se juntan, se dividen o desaparecen con los cambios de c. Parte (ii): describa los efectos de estos cambios en el comportamiento de largo plazo de las soluciones de equilibrio. Parte (iii): resuma el comportamiento en un diagrama de bifurcacin.

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142
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Pueden ocurrir muchos patrones de bifurcacin cuando el parmetro c en la EDO (1) se mueve a lo largo del eje c. En esta seccin se presentan dos tipos : la bifurcacin nodo-silla y la de horquilla. v

Captura y reabastecimiento de una poblacin: bifurcacin nodo-silla


La pesca en los ocanos est bajo un escrutinio constante porque se cree que la sobreexplotacin ha llevado a grados de riesgo a varias especies de peces como el bacalao (en el Atlntico) y el salmn (en el Pacfico). Cmo puede remediarse la situacin? En la actualidad se prueban tres estrategias: reducir el lmite permisible de captura de peces (los pescadores se oponen por completo), restringir la pesca a una estacin fija cada ao (aceptable para la mayora de los pescadores, pero con quejas considerables), o bien, crear formas para reabastecer la poblacin de peces (a los pescadores les gusta este enfoque). La disminucin de las poblaciones de peces no slo se debe a una captura excesiva; la contaminacin de arroyos, ros y el ocano mismo es un factor importante. El modelo de bifurcacin descrito a continuacin es un punto de partida para pensar en los efectos de largo plazo de varias polticas de captura y reabastecimiento. Un modelo simple para la poblacin con cambios logsticos que experimenta captura y reabastecimiento es

P' = r

(1 - ~)p +

Q,

P(O) = Po

(2)

IIF En las secciones 1.1


y 1.6 encontrar ms in-

formacin sobre la captura de peces y poblaciones logsticas.

donde P(t) es la poblacin en el instante t, y r> O, K> O, Po ~ O y Q son constantes. La poblacin est siendo capturada si Q es negativa y reestablecida si Q es positiva. Qu sucede con los niveles de poblacin si cambia la tasa Q de captura y reabastecimiento? Si esta tasa rebasa un nivel crtico, la naturaleza de las curvas solucin cambia en forma considerable. Se dice que ocurre una bifurcacin en-el valor crtico. Bifurcar significa "separar en dos ramas", y pronto veremos cul es la precisin del trmino para describir lo que ocurre con la poblacin. Es un tanto confuso seguir la pista de varios parmetros, as que el primer paso en el estudio del comportamiento de las soluciones del PVI (2) cuando cambia Q es deshacerse de cuantos parmetros sea posible. Lo anterior puede llevarse a cabo mediante un cambio de las variables de tiempo y poblacin. Hagmoslo ahora.

En la seccin 9.3 se da una explicacin del extrao nombre si lla-nodo, en tanto que la adopcin del trm ino horquill a se aclara al fina l de esta seccin.

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2.4 / Introduccin a las bifurcaciones

143

Ejemplo 2.4.1

1& En el apndice B.6 se ampla la informacin acerca del cambio de variables.

Cambio de variables Supngase que P = ay y t = bs, donde a y b son las constantes positivas del cambio de escala por determinar; y y s son las nuevas variables a escala para la poblacin y el tiempo, respectivamente. La insercin de estos cambios en el PVI (2) y tras aplicar la regla de la cadena dio lugar a la transformacin del PVI para y(s):
dP dt

= dP

dy ds dy ds dt

=!!... dy = r
b ds

(1- ~ K

y)ay + Q

(3)

P(O) = Po = ay(O)

donde hemos utilizado el hecho de que dP/dy = a y ds/dt = d(t/b)/dt = l/b. Despus de multiplicar la EDO en (3) por b/a y la condicin inicial por l/a, se tiene el PVI
dy ( 1- - y y+-Q, b ~ -=br y(O) =ds K a a

a)

(4)

Es posible simplificar el PVI (4) para y, la poblacin a escala, si se establece

a = k,

b=.!. ,
r

bQ Q C=-=-, a rK

Yo - -

P, _o

para obtener el PVI transformado


dy ds = (l - y)y+c,

y(O) = Yo

(5)

con slo dos parmetros c y Yo en vez de los cuatro parmetros r, K, Q y Po del PVI (2). Obsrvese que c desempea el papel del trmino de captura y reabastecimiento en el sistema con cambio de escala. De aqu en adelante se realiza un anlisis de bifurcacin para el problema de poblacin a escala (5) y las conclusiones se extendern a la EDO original. Primero, veamos cmo dependen las poblaciones de equilibrio del parmetro de captura c.

Ejemplo 2.4.2

Anlisis de bifurcacin del PVI (5); parte (i) Los ceros de la funcin de tasa de cambio en el PVI (5) son las poblaciones de equilibrio. Con la frmula cuadrtica se determinan los ceros YI, Y2 de la funcin de tasa de cambio (l - y)y + c son:

1 1 1/2 YI =---(1+4c) ,

1 1 1/2 Y2 =-+- (1+4c)

(6)

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144

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

fu, e) = (1 - y)y + e
0.3

dy/ds = fu, -0.16) = (1 - y)y - 0.16 = - (y - 0.2)(y - 0.8)


\. 5

c =O

O 2
1.0

Y, =0.8

'<>

O. I

~
I

f <O

f= O f>O f =O f <O

'"

0.5

- 0. 1

- O. , - 0 .5

1.5

:~
O

Lnea de estado

Figura 2.4.1 Grficas de la funcin de tasa de cambio f Figura 2.4.2 Pesca moderada (e = -0.16); por tanto, las (y, e) para cinco valores de e: bifurcacin silla- nodo en curvas solucin arriba de YI = 0.2 tienden al nivel de saturacin Y2 = 0.8 (ejemplo 2.4.3). e = -0.25 (ejemplo 2.4.3). En las frmulas de (6) se ve que No hay equilibrios si e < -0.25. Aparece un solo equilibrio en e = - 0.25. Hay dos equilibrios si e > -0.25 . Por tanto, la bifurcacin ocurre en e = - 0.25. Con esto se completa la primera parte del anlisis de bifurcacin. Ahora veamos cmo se comportan las curvas de poblacin cuando se recorre el parmetro e hacia arriba a e = O.

Ejemplo 2.4.3

Anlisis de bifurcacin del PVI (5): parte (ii) En la figura 2.4.l se muestra una grfica de la funcin .de tasa de cambio j(y) = (1 - y)y + e contra y para varios valores de c. A partir de esta grfica pueden leerse las propiedades de las curvas solucin de Y' = (1 - y)y + e cuando cambia e. La extincin ocurre siempre si la tasa de captura e < -0.25, ya que en este caso la funcin de tasa de cambio siempre es negativa. En e = -0.25 hay una sola lnea de equilibrio y = 0.5. Las curvas solucin arriba de la lnea descienden hacia sta y las que estn abajo disminuyen y cortan la lnea de extincin y = O. sta es una situacin riesgosa para la poblacin de peces debido a que una perturbacin podra llevarla por debajo del nivel de equilibrio y entonces sera inevitable la extincin. Se establece e = -0.16 (un valor arriba del nivel de bifurcacin de e = -0.25) y se procede a hacer algo de captura. Las lneas de equilibrio son ahora YI = 0.2 Y Y2 = 0.8 porque al factorizar la funcin de tasa (1 - y)y - 0.16 de cambio se obtiene -(y -0.2)(y - 0.8). Las curvas de poblacin arriba de YI = 0.2 suben hacia el nivel de equilibrio de saturacin Y2 = 0.8, pero las que estn abajo de YI = 0.2 disminuyen y finalmente se extingue la poblacin (figu-

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2.4 /Intrqduccin a las bifurcaciones

145

y' ~ (1 - y)y + e
1.5

, dylds = f(y, O) = (1- y)y


o .::

f<O

1.5

e ~ -0.33 -0.25

-0.16 -0.09

@ f~O '" '"

'g.
1 O
'O

en

f> O

c-, 0.5

E ;:l
en ..s
'O

o, '"

0.5

".

~."
-c,., ). ,

en
'O

f<O -o. Lnea de estado


5

'" 'E

'" '"
<=1

O O

", l

+--+~~-'>-~~-+-~---"'-~~~
1

........ -~

Parametro de bifurcacin e

Figura 2.4.3 Sin pesca (9 ::::: O) implica que las curvas solucin dentro del cuadrante de poblacin se aproximan al nivel de saturacin y = 1 (ejemplo 2.4.3). ',:

Figura 2.4.4 Lneas de estado y diagrama de bifurcacin de silla-nodo para dy/ds = (l - y)y + C [ejemplo 2.4.4}. ,

ra 2.42):,Est~,comportamiento se cifra en la lnea de estado a la derecha de la figura 2.4.2. ',. Si.e = O no hay captura ni reabastecimiento y las lneas de equilibrio son y = O Y Y2 = 1. En la figura 2.4.3 se muestran estas lneas de equilibrio y otras curvas solucin. La curva superior atrae a las curvas solucin cercanas, pero la lnea inferior las repele. Las curvas solucin de Ia figura 2.4.3 debajo de la lnea y = O 1)0 tienen significado fsico (pesca negativa?). En la lnea de estado a la-izquierda deja figurase resume este comportamiento.
:q .

.La presencia repentina de un.punto de equilibrio y, su divisin en dos cuando el par. metro e cruza un valor crtico es un ejemplo de una l?Jlurcacin silla-nodo. Pertenece al tipo de bifurcaciones tangentes. denominadas .as porque en el. valor de e donde ocurre la bifurcacin la grfica de j enelplano yfes,tangente aleje y (vase la parbola correspondiente a e = -0.25 en la figura 2.4.1). A continuacin veremos otro tipo de diagrama: un diagrama de bifurcacin silla-nodo.

Ejemplo 2.4.4

. Anlisis de bifurcacin silla-nodo: parte (iii)


Resumamos lo aprendido, hasta ahora en un diagrama, de bifurcacin (figura 2.4.4). En , las grficas de las curvas de los puntos de equilibrio Y1 ;:= 1/2 - (1/2)(1 + 45112, Y2 = 1/2 + (1/2)(1 + 4c)1/2 de este diagrama se sigue el acuerdo de que los arcos continuos sirven para denotar atraccin y los arcos con trazos discontinuos paraindicar repelenciar Cada punto de equilibrio Y2(C) en el arco continuo atrae los puntos sobre la recta vertical que pasa por Y2 y arriba del arco discontinuo. Cuanto mayor sea la separacin vertical entre'~bs ar.cos continuosy discontinuos, mayor ser la "regin" de atraccin de Y2' Las cinco lneas de estado verticales corresponden a cinco valores de c.

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146
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

f(y, e) = (c- i)y

I
I

I I I I
I I I I
I

Soluciones de equilibrio: y

y' = fiy, - 1) = ( 1 - I )y =O
f <O

f=O

-1

f >O
0.5
1 O 1.5

2. O

2.5

3. O

L/lea de estado

Figura 2.4.5 Grficas defiy, c) para cuatro valores de c.

Figura 2.4.6 Antes de la bifurcacin: c = -1.

Este diagrama de bifurcacin engloba toda la historia de la bifurcacin, captura y cambio logstico. A la izquierda se observa el desastre para los peces y, a la larga, para los pescadores, pero a la mitad del diagrama se observan buenos tiempos tanto para los peces como para los pescadores. Cul es la historia en el extremo derecho donde c es positiva? Por ltimo, volvamos al PVI original (2) donde intervienen P(t) y los parmetros r, K, Q y Po. El punto de bifurcacin c = -0.25 corresponde al valor Q = - rK/4, con el que se define la tasa de captura crtica de rK/4 unidades de poblacin por unidad de tiempo. El anlisis hasta este punto ha sido matemtico, pero tiene repercusiones profundas para las especies capturadas. Esto implica que si la tasa de captura rebasa el valor crtico de rK/4 , entonces la especie est condenada. Sin embargo, si la tasa de captura est por debajo del nivel crtico, entonces la especie tiene posibilidades de supervivencia.

Bifurcacin de horquilla
Las soluciones de equilibrio pueden apartarse, unirse o desaparecer de muchas formas cuando cambia un parmetro. Una de ellas es la bifurcacin de silla-nodo recin explicada. Otra es la bifurcacin de horquilla , otro tipo de bifurcacin tangente. A continuacin se da un ejemplo. La EDO no lineal autnoma

(7)
contiene un parmetro c. Las soluciones de equilibrio de la EDO (7) estn dadas por
YI =0, Y2

= C 1/2 ,

Y Y3

= -c 1/2

(8)

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2.4 / Introduccin

a las bifurcaciones

147

1<0 1=0

2f~
o ;

y' = I(y, 2) = (2-l)y

y'= (c-y)y Punto de atraccin: Y2 = cl12 /<0

1>0
YI

~ = O,
Y2

=.J2,

Y3

= -.J2

1=0 1<0

Punto de atraccin ~~~?_~:_'::~_:~~~_i:~:!:.L:_~. Punto de ifurcacin

~
-1

/> a

1=0 1>0
-2

Lnea de estado

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

3. O

-2+---~~---+----~~--+---~--~~
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2. O

Parmetro de bifurcacin e

Figura 2.4.7 Despus de la bifurcacin: e = 2.

Figura 2.4.8 Diagrama de bifurcacin de horquilla.

Para los valores negativos de e la nica solucin de equilibrio es YI' Cuando el valor de e aumenta y pasa por O, el equilibrio y = O se bifurca-en tres equilibrios: YI, Y2, Y3' En la figura 2.4.5 se muestran las grficas de la funcin de tasa de cambio /(y, c) = (c - Y2)Y para e = -1, O, 1,2. Para cada e positiva la grafica de/corta al eje de las ordenadas en los tres puntos YI = O, Y2 = cl12 y Y3 = -c.lI2. En el valor de bifurcacin e = O la grfica de / es tangente al eje y en YI = O. En las figuras 2.4.6 y2.4.7 se muestran las lneas de equilibrio y otras curvas solucin para c = -1 (antes de la bifurcacin) y e = 2 (despus de ella). El equilibrio y = O es de atraccin antes de la bifurcacin, pero se vuelve de repelencia en sta y transfiere su carcter de atraccin a los dos nuevos equilibrios distantes y = Y2, Y3. En la figura 2.4.8 se ilustra el diagrama. de bifurcacin de horquilla para la EDO (7). Ah se observan los valores de equilibrio como funciones del parmetro de bifurcacin c. Los arcos de lnea continua corresponden a las solucior.es de equilibrio atrayentes y los de lnea de trazos discontinuos a las soluciones de equilibrio repelentes. Ntese, por ejemplo, que un punto P sobre el arco parablico inferior Y3 = _c1l2 atrae a los puntos sobre la recta vertical que pasa por P y debajo de la lnea de trazos discontinuos YI = O. En la figura 2.4.8 puede verse por qu recibe el nombre de bifurcacin de horquilla. Se deja como ejercicio al lector que trace las rectas de estado verticales en la figura 2.4.8.

Comentarios
No es coincidencia que en el valor de e donde ocurre la bifurcacin la grfica defiy, c) en el plano y/sea tangente al eje y. Esto se cumple tanto para la bifurcacin silla-nodo como para la de horquilla. De hecho, esa clase de comportamiento tangente es, por lo general, la pista de que ha ocurrido una bifurcacin de algn tipo.

En la seccin 9.3 se dan ejemplos de bifurcaciones para un sistema autnomo de EDO.


I@f

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148

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Los cambios radicales en el comportamiento de las curvas solucin son claramente observables cuando un parmetro pasa por un valor de bifurcacin, pero slo despus de un lapso muy largo. Esto se debe a que en un tiempo corto las soluciones cambian en forma continua como funciones de los datos y, por tanto, los cambios pequeos en los datos equivalen a cambios pequeos en las soluciones.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.

(Bifurcaciones de silla-nodo.) Explique por qu hay una bifurcacin sill a-nodo en algn valor del parmetro c. En cada caso esboce el diagrama de bifurcacin silla-nodo usando arcos de lnea continua para los equilibrios de atraccin y de lnea discontinua para los de repelencia. [Sugerencia: vase la explicacin de los ejemplos 2.4.2 y 2.4.3 Y los prrafos que vienen despus de esos ejemplos.]
(a) y'=c-/
(b) y' = c-2y+ /

(e) y'=c+2 y +/

11 2.
3.

(Bifurcaciones de silla-nodo.) Trace las curvas solucin de los PVI del problema 1 (a) a (e) para los valores de c antes mencionados, en y debajo del valor de la bifurcacin de silla-nodo y describa el comportamiento de largo plazo de las curvas cuando aumenta el valor de t. (Bifurcaciones de horquilla.) Para cada una de las EDO siguientes, explique por qu hay una bifurcacin de horquilla en algn valor del parmetro c. Trace el diagrama de bifurcacin de horquilla con arcos de lnea discontinua para los equilibrios de repelencia y de lnea continua para los de atraccin.
(a) y'=(c - 2/)y

(b) y' = -(c + /)y

11 4.
' www
1&

11 5.

S, otro tipo de bi-

furcacin.

(a) a (e) (Bifurcaciones de horquilla). Trace varias curvas solucin de las EDO del problema 3 (a) a (e) para los valores anteriores de c, en y debajo del valor de la bifurcacin de horquilla y describa el comportamiento de largo plazo de las curvas conforme aumenta t. (Bifurcaciones trascrticas.) En una bifurcacin trascrtica , cuando cambia el parmetro c de la funcin de tasa de cambio para la EDO y' = f(y, c) , un par de soluciones de equilibrio, una de atraccin y otra de repelencia, se juntan y luego se separan a la vez que intercambian sus propiedades de atraccin y repulsin en el proceso. Es decir, una solucin de equilibrio pasa por la otra pero al mismo tiempo cambia su carcter de atraccin o repelen cia. Explique por qu cada una de las siguientes EDO tiene una bifurcacin trascrtica. Trace el diagrama de bifurcacin (arcos de lnea discontinua para los equilibrios de repelencia y de lnea continua para los de atraccin). Luego grafique las curvas solucin de las EDO para los siguientes valores de c, en y arriba de los valores de bifurcacin.
(a) y'=cy- /

(b) y'=cY+lO/

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2.4 / Introduccin a las bifurcaciones

149

6.

( Demasiado tarde para salvar de la extincin a una poblacin?) En relacin con el texto y la explicacin acerca de la EDO del modelo de poblacin capturada p' = r(l - P/K)P - H, H > rK/4 explique por qu si el valor de P es cercano a O, entonces

7.

restringir la tasa de captura a un valor ligeramente menor que el valor de bifurcacin de rK/4 no evitar la extincin de la poblacin. Qu sucede si se prohbe por completo la captura en este caso? Es posible salvar la especie? ( Cuntas licencias de caza deben autorizarse?) La poblacin de patos alrededor de un refugio de cacera se modela por medio de la EDO p' = (1 - P/lOOO)P - H, donde H es la tasa de captura. (a) Cuntas licencias deben expedirse al ao para que la poblacin de patos tenga posibilidades de sobrevivencia? A cada cazador se le permite cazar 20 patos por ao. (b) Supngase que se expiden N licencias, donde N es menor que el nmero mximo del inciso (a). Qu valores de la poblacin inicial de patos conduce a la extincin total de la especie? Explique por qu.

2.5

Soluciones aproximadas
Por el teorema de existencia y unicidad 2.1.1 sabemos que el PVI
y' = f(t,y),
(1)

1&

Por fin veremos c-

mo operan los programas de solucin numrica.

tiene una solucin nica en un intervalo que contiene a to si el comportamiento de la funcin de tasa de cambio f(t, y) es lo suficientemente bueno. Cmo describira esta solucin? El conjunto de funciones de tasa de cambio feto y) para las cuales es posible encontrar una frmula de solucin del PVI (1) es notablemente pequeo, de modo que en general el mtodo de frmula de solucin no es una opcin viable. Como hemos visto, aun cuando es posible encontrar una frmula de solucin, no siempre da informacin. A falta de una frmula de solucin, de qu manera se describe la solucin? A continuacin se presentan algunos procedimientos numricos para hallar los valores aproximados de la solucin y(t) del PVI (1) en un conjunto discreto de tiempos cercanos ato.

Mtodo de Euler
El mtodo de campo de direcciones utilizado en la seccin l.2 para caracterizar las curvas solucin de una EDO de primer orden indica otras tcnicas para determinar las soluciones numricas aproximadas del PVI (1). El mtodo de Euler es el ms simple de estos mtodos de aproximacin. Digamos que se desea aproximar el valor de la solucin del PVI (1) en algn tiempo futuro T. Primero, se divide el intervalo to ~ t ~ T con N escalones iguales de tamao h:

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

h=(T-to)/N
tn = to +nh,

n = 0,1, 2, ... ,N

Sabemos que (to, Yo) est en una curva solucin. Para hallar una aproximacin a y(t!), slo se sigue la recta tangente a la curva solucin que pasa por (to, Yo) hasta tI' Puesto que la pendiente de la recta tangente a la curva solucin en (to, Yo) es f(to, Yo), se observa que

es una aproximacin razonable a y(tl) si h es pequeo. Con (t" YI) como base y suponiendo que (ti, YI) est sobre la curva solucin deseada, es posible construir una aproximacin Y2 para y(t2) en la misma forma:

Como es muy probable que (t" YI) no est sobre la curva solucin deseada, el valor calculado de Y2 tambin adquiere un error a partir de esta fuente. Este clculo puede repetirse N veces para obtener una aproximacin YN al valor de y(I) de la solucin verdadera del PVI (1) en t = T. A este proceso se le denomina mtodo de EL/ter.v i .:. Mtodo de Euler. Para el PVI y'
= f(t, y), y(to) = Yo ,

el esquema recursivo
(2)

Yn = Yn - I + hf(tn-I' Yn-I) '

se denomina mtodo de Euler con tamao de paso h. Al unir los puntos (to, Yo), (t" YI) ,"" (tN, YN) mediante una lnea discontinua se obtiene la aproximacin de la solucin de Euter a la curva solucin verdadera del PVI (1). A continuacin se dan dos ejemplo de una solucin de Euler.

vi

Leonh ard Euler

Leonhard Euler (1707- 7783), originario de Suiza, fue uno de los ms grandes matemticos de todos los tiempos. Tambin fue uno de los autores ms prolficos en cualquier rama de esta disciplina, ya que escribi infinidad de documentos de matemticas puras y aplicadas. Sus aptitudes para las matemticas fueron inmensas, lo cual condujo a un fsico a expresar con admiracin que "Euler realizaba los clculos sin esfuerzo aparente, del mismo modo que los hombres respiran o las guilas se sostienen en el aire". Padeci ceguera los ltimos 77 aos de su vida, pero dict su aparentemente interminable flujo de resultados matemticos hasta el da de su muerte. El gobierno suizo est a punto de terminar un proyecto monumental para publicar las obras de Euler (hasta ahora 100 volmenes enormes).

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2.5 / Soluciones aproximadas

151

15.0

y' = y,

y(O) = 1
2.5

y ' = ysen3t.

y(O)

12 . 5 2.0
I

10.0

/--""

7.5

,,

;::.... 1.5
I I I I I
_..,,///1

,/

,, ,, ,
' '/ /
/

"

I I I I

/'

\\
\ \ \

5.0

\
\ \ \\
\

2.5'

~~p
l ' I

1.0

----~

O. o I

~
1

Figura 2.5.1 Curvas solucin verdaderas (lnea conti- Figura 2.5.2 Curva solucin verdadera (lnea de trazo nua) que pasan por los puntos de Euler (crculos); la l- continuo) y solucin de Euler (lnea discontinua) con nea quebrada corresponde a la solucin de Euler para el h = 0.2 (ejemplo 2.5.2). PVI (3) con h = 1 (ejemplo 2.5.1).

Ejemplo 2.5.1

Un PVI simple y una solucin de Euler En la figura 2.5.1 se ilustra la geometra del mtodo de Euler con h = 1 para el PVI
y' = y, y(Q) = 1
(3)

En este casof(t, y) = y, entonces se tiene


Yn =Yn-I +hf(t, Yn-I)=Yn-1 +hYn_1 =2Yn_l' n=O, ... ,N

(4)

Con los nmeros Yn producidos con el mtodo de Euler se subestiman en forma sistemtica los valores de la solucin verdadera, y = . De hecho, se ve que YI = 2yo = 2, Y2 = 2YI = 4, ... , Yn = 2Yn_1 = 2 n, pero el verdadero valor es yen) = en"" (2.71828r, de modo que el error en - 2n crece de manera considerable cuando n aumenta. Las curvas de trazo continuo de la figura 2.5.1 son las curvas solucin verdaderas de los PVI correspondientes,
n = 0,1,2,3

donde Yn es la estimacin de Euler para e ln La imprecisin de la solucin de Euler en este caso se debe en gran parte a que el tamao de paso h = 1 es demasiado grande.

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152

Problemas de valor inicial y slls solllciones aproximadas

15. o

y'= y.

y(o)
h

=1

,0.1

,,
0.5

2 .00

y ' = ysen3/.
/,~.~ ,

y(o) = 1
/ ' .......

12 . 5

10.0

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1. 75

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\'

l' ,,'
" I

//,)').1

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" /:">'
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.'.1 ,1= 0.2

t,

1,'

\".

\'~~

\~~~,

2.5

~~;~::;~~;~~~////

.-

/
/

~~~~:>I

/'

\'\

0.75

0. 0

0 . 50

Figura 2.5.3. Solucin verdadera (curva continua) ysoluciones de EuJer (curvas discontinuas) (ejemplo 2.5.3).

Figura 2.5.4. Solucin verdadera (curva continua) y soluciones de Euler (curvas discontinuas) (ejemplo 2.5.3) .

Ejemplo 2.5.2

Otro PVI y solucin de Euler

Se trata de encontrar una curva solucin aproximada para el PVI y' = ysen 3t, Sea h = 0.2, N vierte en
y(O) = 1,

O :::; t :::; 4

(5)

= 20, entonces tn = (0.2)n,

= O,

1, .. ., 20. As, el mtodo de Euler se con-

Yn = Yn - I +0.2YIl_1sen3tll _ l ,

n = 1, 2, ... ,20, con Yo = 1

(6)

El PVI lineal (5) tiene solucin nica y = exp[(1 - cos 3t)/3]. En la figura 2.5.2 se muestra la solucin verdadera (curva de lnea continua) y la solucin de Euler (lnea discontinua) . De nuevo se observa que con el mtodo de Euler puede obtenerse solamente una solucin aproximada burda para el PVI si h no es suficientemente pequea. Pese a la inexactitud de la aproximacin de Euler es posible demostrarse que sify of/oy son continuas (como en estos ejemplos); entonces el error puede hacerse tan pequeo como se desee si se toma un tamao de paso lo suficientemente pequeo. Veamos qu sucede cuando se hace ms pequeo el tamao de paso para los ejemplos 2.5.1 y 2.5.2.

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2.5 / Soluciones aproximadas

153

Ejemplo 2.5.3

Pasos ms pequeos
Apliquemos el mtodo de Euler para aproximar las soluciones de los PVI de los ejemplos 2.5.1 y 2.5.2. En las figuras 2.5.3 y 2.5.4 se observa que, para estos PVI, cuanto ms pequeo sea el tamao de paso mejor es la aproximacin de Euler.

Mtodos de un paso
El mtodo de Euler para obtener soluciones aproximadas del PVI (1) es un ejemplo de mtodo de un solo paso . Con estos mtodos se obtiene un valor aproximado para la solucin del PVI (1) en un punto T seleccionado de la siguiente manera. Supngase que T> to. Elija una sucesin creciente t, t2, ... , tN con tN = Ty ti > to, Y defina el tamao de paso h n = trI - tn_1 en el paso n para n = 1,2, ... , N. A partir de Yo Y una funcin A(t, y, h), con el mtodo de un solo paso se calcula una aproximacin Yn para y(tn ) por medio de un esquema de discretizacin (7) n=l, 2, ... , N Para calcular Yn slo se requiere el valor de Yn- I (de ah el nombre de "mtodo de un solo paso"). En el mtodo (7) se utiliza el valor dado Yo para generar YI, YI para generar Y2> etctera, hasta completar el proceso con el clculo de YN, que es una aproximacin de y(I). La funcin A recibe el nombre de funcin de pendiente aproximada para y(t) en t,,_1 puesto que
Yn
-

Yn- I = Yn

t n - tn _ 1

Yn-I = A(t y n-I' nhn

I'

h)
n

donde la ltima desigualdad proviene de (7). Como veremos, la funcin de pendientefltn_l,


Yn-l) utilizada en el mtodo de Euler no siempre es la mejor opcin para A(tn-' Yn- I, h n).

La aproximacin a la solucin del PVI (1) por el esquema discreto de un paso (7) tiene una interpretacin sencilla. Para cadaj = 1, .. ., N, una el punto (tj _ , Yj _ 1) con (tj, y) por medio de un segmento de recta para formar un trayectoria de lnea quebrada de (to, Yo) a (tN, YN)' Esta trayectoria aproxima la grfica de la solucin y(t) (vase el esquema en la figura 2.5.5).
j .

. Errores
Estimemos cunto se desvan las aproximaciones YI, Y2, :", YN generadas por el mtodo de un solo paso de los valores exactos y(tl), y(t2),"" y(tN)' Sise utilizan los clculos aritmticos precisos (es decir, sin redondear ni suprimir cadenas decimales), la desviacin

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154

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

es el error de discretizan global en el n-simo paso. Hay una versin local del error debida a la discretizacin. Al momento en que se llega al punto (tn-' Yn-l) en la trayectoria de aproximacin de lnea quebrada, en el esquema (7) se "pasan por alto" los resultados previamente calculados. En el siguiente paso todo lo que cabe esperar es estimar la diferencia entre Yn como se expresa en (7) y y(tn)' que es el valor en tn de la solucin "verdadera" del PVI

La magnitud

~ Los diseadores de software utilizan esta versin local de errores para controlar los errores globales porque es ms fcil estimar los errores locales que los globales.

se llama error de discretizacin local en el paso n. El error de discretizacin global En se debe a los errores locales e, ..., en-l que producen los valores exactos y, ... , Yn-l. Vase la figura 2.5.5. Los mtodos de un paso pueden clasificarse de acuerdo con el orden de magnitud de los errores de discretizacin globales en que se incurre cuando se aplica el mtodo.

.:. Orden de un mtodo de un paso. Supngase que la solucin del PVI


Y' = f(t,y),

se aproxima mediante el esquema (7) con un tamao de paso fijo h = (T - to)/N. Si hay constantes positivas M y p tales que para toda N,

el mtodo (7) es de orden p. Se sabe que el de Euler es un mtodo de primer orden. Obsrvese que sin importar el orden de un mtodo, cuanto ms pequeo sea el tamao de paso h ms pequeo ser la cota sobre EN' Es fcil ajustar el tamao de paso cuando se ejecuta un mtodo de un paso en una computadora. Para un mtodo de cuarto orden (es decir, p = 4), el hecho de cortar el tamao de paso a la lltad da como resultado una disllnucin de 16 veces en la cota superior de EN porque (h/2)4 = h4/16. Sin embargo, al dividir a la lltad el tamao de paso para un mtodo de un paso (p = 1) se obtiene solamente una disllnucin del doble en la cota superior. Esto indica que cuanto mayor sea el orden del mtodo, ms precisa ser la aproximacin de la solucin del PVI (1). En casos especficos esto podra resultar falso debido a que la constante M podra ser ms grande para un mtodo de orden mayor que para un algoritmo de orden menor. Asimismo, los mtodQs de orden superior suelen implicar ms clculos y evaluacin de funciones, y los consiguientes errores de redondeo podran contrarrestar las ventajas del mtodo. Aun as, el orden de un mtodo es una buena indicacin de su precisin.

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2.5/ Soluciones aproximadas

y y(T)

y = y(t)

<,
ji(t)

En

Yo

Yn

YI

Yn-I

to

ti

tn-1

t;

Figura 2.5.5. Aproximacin de lnea quebrada a la solucin verdadera: errores de discretizacin.

En seguida se describen algunos otros mtodos de aproximacin.

Mtodo de Heun
Es posible convertir el mtodo de Euler en un mtodo de segundo orden si se calcula la funcin de pendiente aproximada al promediar las pendientes en tn _ 1 Y en i; El mtodo de Euler se utiliza para hallar una primera aproximacin a Yn de modo que pueda calcularse la pendiente en Yn)' Se tiene

.:. Mtodo de Heun. El mtodo de Heun vii es el mtodo de segundo orden y un solo paso, ste con tamao constante h, para el PVI y' = f(t, y), y(to) = Yo, dado por
IIE

Conocido tambin como mtodo de Euler mejorado.

Yn = Yn-I

+ '2[!(tn-I,Yn-l)

+ !(tn,Yn-1

+h!(tn-I,Yn-l))]

(8)

En el ejemplo 2.5.4 y la figura 2.5.6 se da una ilustracin del mtodo.

vii

Karl Heun (1859-1929) dedic su trabajo a la mecnica clsica y la matemtica aplicada.

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156
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Mtodos de Runge-Kutta
Los mtodos de Runge-Kutta v iii son algoritmos de un paso en los que se utilizan promedios de la funcin de pendiente fit, y) en dos o ms puntos en el intervalo [tn _ , tn] para calcular Yn- El mtodo de Heun es un mtodo de Runge-Kutta de segundo orden. El mtodo de cuarto orden que presentamos a continuacin es el ms usado de todos los algoritmos de un paso. En este mtodo se utiliza un promedio ponderado de pendientes en el punto medio tn -l + h/2 Y en los puntos extremo tn _;' Y tn-

.:. Mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden (RK4). Para el PVI y' = f(t, y) , y(to) Yo, el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden es el mtodo de un paso
h Yn=Yn-+6(k1 +2k2 +2k3 +k4 )

(9)

donde h es fija, tn

= tn-l + h, Y

Puede demostrarse que RK4 es una generalizacin de la frmula de Simpson para aproximar una integral (vase el problema 5). En el siguiente ejemplo se comparan los tres mtodos de aproximacin anteriores.

Ejemplo 2.5.4

Comparacin de mtodos numricos

El problema de valor inicial y' = y, y(O) = 1, tiene la solucin nica y = . En la figura 2.5.6 se grafican las aproximaciones que utilizan los mtodos de Euler, Heun y RK4 en el intervalo O::; t::; 4. Como se esperaba, con los mtodos de mayor orden se logra ms precisin que con los de menor orden. La precisin mejora a medida que se reduce el tamao de paso de 0.5 a 0.25. Hasta este momento slo hemos hablado de aproximar la solucin de una EDO de primer orden. Cmo podemos aproximar las soluciones de un sistema de varias J;l,DO?

v iii

C. D. T. Runge (1856-1927), alemn que trabaj en matemticas aplicadas, realiz un trabajo notable en anlisis numrico y ecuaciones diofantinas. M. W. Kutta (1867-1944),

C. D . T. Runge

tambin alemn que trabaj en matemticas aplicadas, contribuy a cimentar las bases de la teora de los planos aerodinmicos.

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2.5/ Soluciones aproximadas

157

60

y'=y,

y(O) = 1

Tiempo 0.0 0.5 1.0 1.5

50

40

Euler 1.0000 1.5000 2.2500 3.3750 5.0625 7.5933 11.3906 17.0359 23.6239

Heun 1.0000 1.6250 2.6406 4.2910 6.9729 11.3310 18.4123 29.9208 48.5213

RK4 1.0000 1.6454 2.7174 4.4796 7.3840 12.1720 20.0643 33.0756 54.5230

'"

30

h =0.5

..20

.' .'

2.0 2.5 3.0 3.5 4.0

exp t 1.0000 1.6487 2.7183 4.4817 7.3891 12.1825 20.0855 33.1154 54.5981

10

O O

60

Tiempo y' = y, y(O) = 1 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00 1.25 1.50 1.75 2.00 2.25 2.50 2.75 3.00 3.25 3.50 3.75 4.00

50

RK4/
40

/Heun , h = 0.25

'"

30

..
20

..,/

..
--_ .......
.'

10

.'

... /Euler

..... -

Euler 1.0000 1.2500 1.5625 1.9531 2.4414 3.0518 3.8147 4.7684 5.9605 7.4506 9.3132 11.6415 14.5519 18.1889 22.7374 28.4217 35.5271

Heun 1.0000 1.2813 1.6416 2.1033 2.6949 3.4521 4.4239 5.5681 7.2623 9.3048 11.9217 15.2747 19.5707 25.0730 32.1273 41.1631 52.7402

RK4 1.0000 1.2840 1.6487 2.1170 2.7182 3.4902 4.4815 5.7543 7.3887 9.4872 12.1817 15.6415 20.0839 25.7881 33.1124 42.5169 54.5924

exp(t) 1.0000 1.2840 1.6487 2.1170 2.7183 3.4903 4.4817 5.7546 7.3891 9.4877 12.1825 15.6426 20.0855 25.7903 33.1154 42.5211 54.5981

Figura 2.5.6 Soluciones aproximadas (ejemplo 2.5.4).

Mtodo de Euler

y RK4 para sistemas

Los mtodos numricos para aproximar las soluciones de una EDO de primer orden pueden extenderse para aproximar las soluciones de un sistema de EDO de primer orden. Extendemos entonces el mtodo de Euler y el RK4 para el PVI
x' y'

= f(t, = g(t,

x, y), x, y),

x(to) y(to)

= Xo = Yo

(10)

El mtodo de Euler para el PVI tiene la misma interpretacin que para el caso de la EDO sencilla. Se calculaj(r xo, Yo) Y g(to, Xo, Yo) alejndose del punto (xo, Yo) a lo largo del campo vectorial (j(to, Xo, Yo), g(to, Xo, Yo)) del sistema del PVI (10) para obtener una aproximacin de Euler (Xl, Yl) para (x(to + h), y(to + h)), donde h es el tamao de paso fijo.

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Problemas de va lor inicial y sus soluciones aproximadas

El algoritmo de Euler para el PVI (lO) est dado por


t n = tn- 1 +h x n =x n_1+h!Ctn_1 , xn-I,Yn-l)

y" = Yn-l + hg(t,,_I' xn_1 ,Yn- I)

Como antes, ste es un algoritmo de primer orden. El algoritmo RK4 para el PVI (10) est dado por
t" = t,,_l +h

Xn = x,,_1+6(kl +2~ + 2k3 +k4 )


h Yn = Yn-l +6(PI +2P2 +2P3 + P4)

donde h es tamao de paso fijo y

h) h h k3 =! ( tn_1 +2' Xn- 1 +2 k2' Yn-I +2 P2 k4 = !(tn-I + h, Xn- 1 + hk3, Yll - 1 + hp3)

h) h h P3 =g ( tn- 1 +2' Xn_1 +2 k2' Yn-I +2 P2 P4 = g(tn_1 + h, Xn _1+ hk3" Yn - l + hp3)

Como lo indica la abreviatura, RK4 es un mtodo de cuarto orden. El mtodo de Euler


y el RK4 pueden extenderse a sistemas con cualquier nmero de EDO de primer orden.

Comentarios
Existen muchos mtodos para hallar las soluciones numricas aproximadas de problemas de valor inicial. ix El mtodo de Euler tiene la ventaja de ser simple de visualizar y ejecutar, pero no es el ms prctico para los medios numricos de resolucin. El mtodo RK4 brinda una combinacin de precisin y eficacia que lo hace una excelente opcin para un mtodo de un solo paso.

ix

Si desea consultar una fuente muy amena de mtodos de aproximacin para PVI, vase el libro del renombrado analista numrico estadounidense L. F. shampine, N umeri ca l So lution of Ordinary Differential Equati ons, Chapman & Hall, Nueva York, 1994.

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2.5/ Soluciones aproximadas

159

Muchos de los medios numricos comerciales utilizan mtodos de varios pasos; la funcin de pendiente aproximada se calcula a cada paso a partir de las pendientes en varios de los puntos solucin previamente calculados. Algunos medios tienen la capacidad de adaptarse al ajustar de manera automtica el tamao de paso y el mtodo numrico para satisfacer las necesidades inmediatas de clculo. Muchos de ellos permiten al usuario seleccionar un mtodo especfico de una lista que comprende el mtodo de Euler, RK4 y un mtodo con capacidad de adaptacin. El medio numrico que utilizamos nosotros se basa en LSODA, un mtodo de varios pasos con capacidad de adaptacin cuyos orgenes se remontan a DIFFSUB de C. W. Gear y ODE-PACK, creado por Alan Hindmarsh en Lawrence Livermore National Laboratories.

www

.1.

Problemas

.2. .3.
4.
5.

Utilice el mtodo indicado para estimar y(l) si y' = -y, y(O) = 1, h = 0.1. En (a) y (e) trace los polgono s de aproximacin. (a) Mtodo de Euler (b) Mtodo de Heun (e) RK4 (Comparacin de Euler y RK4.) Utilice el mtodo indicado para estimar y(l) si y' = -y,y(O) = 1, h = 0.01, 0.001 Y 0.0001 Y trace los polgonos de aproximacin. (a) Mtodo de Euler (b) RK4 (Comparacin de Euler y RK4.) Utilice el mtodo indicado para estimar y(1) si y' = + t2, y(O) = O, h = 0.1, 0.01, 0.001 Y grafique los polgonos de aproximacin. (a) Mtodo de Euler (b) RK4 Demuestre que para cada uno de los siguientes YN(T) ~ y(T) como N ~ 00, donde T> O es fija, h = T/N Y {YN(T):N = 1,2, ... } es la sucesin de aproximaciones de Euler a y(T).

-l

(a) y' = 2y, y(O) = 1

(b)

y' = -y,

y(O) = 1

La frmula de Simpson para aproximar la integral b~a [f(a)+4~(

S: f(t)dt

es

a;b)+

f(b)]

Demuestre que el RK4 para el PVI y' cada paso.

= f(t),

y(to) = Yo, da la frmula de Simpson en

2.6

Ejecucin en computadora
Si bien los clculos necesarios para ejecutar un algoritmo numrico de resolucin de EDO pueden realizarse de forma manual, difcilmente se considerara eso una forma eficaz de hacerlo. Es preferible emplear paquetes de software. stos contienen programas modernos de resolucin numrica basados en los algoritmos de Runge-Kutta de la sec-

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Problemas de va lor inicial y sus soluciones aproximadas

cin 2.5 Y mtodos multipaso en lo que se utilizan aproximaciones de varios pasos antes del paso actual. Los programas tienen muchas funciones para el control de errores. Las grficas solucin de este libro pueden reproducirse razonablemente bien con la mayor parte de estos programas.

Uso de programas de solucin numrica


y

Al usar un programa de solucin numrica para el PVI

y' = f(t,y),
Yo __

debe introducirse la funcin.f(t, y), los datos iniciales to Y Yo Y un intervalo para el tiempo de solucin. Tambin debe introducirse las dimensiones de un rectngulo R en el plano xy que contiene el punto (to, Yo) . En muchos programas no es necesario especificar un tamao de paso ni las dimensiones del rectngulo R. En vez de eso el usuario indica una tolerancia de error y el programa calcula, adaptndose a cada paso, un tamao de ste mediante el que se logte la tolerancia. El rectngulo R podra construirse de manera automtica para ajustar la grfica despus que ha concluido el proceso de solucin. Para evitar el tiempo excesivo de procesami ento, el usuario tiene casi siempre la opcin de indicar un tamao de paso mnimo permisible o un nmero mximo de evaluaciones de la funcin. Si la necesidad de precisin es muy alta, se rebasaran estas restricciones y el resultado sera un mensaje de error. Adems de la solucin numrica real, el programa podra brindar informacin importante a partir de la cual se tomara una decisin para cambiar un parmetro. Esta informacin podra ser el tamao de paso, el nmero de evaluaciones de la funcin , el de pasos del intervalo en una ejecucin del programa, o bien, una estimacin del error local en la solucinacumulado durante una ejecucin. La consideracin de estos resultados podra indicar que se disminuyan o aumenten las tolerancias de error si los errores reales difieren en forma importante de las estimaciones para el peor de los casos; o bien, que se ejecute una tcnica distinta en la que se utilice un nmero diferente de evaluaciones de la funcin.

Debe confiar en el programa?


Casi todos los programas comerciales producen aproximaciones muy precisas para la mayor parte de los problemas de valor inicial. No obstante, incluso los programas ms modemos generan valores aproximados. El usuario debe estar consciente de que en ocasiones las cosas pueden salir muy mal.

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2.6 / Ejecucin en computadora

161

Clculos aritmticos inexactos ___________________


En todo proceso por etapas hay una fuente importante de errores debido a que en general no es posible realizar una evaluacin precisa de las funciones. Todo clculo hecho por una mquina (o un humano) suprime las cadenas decimales largas; por ejemplo, la fraccin 1/3 podra tomarse como 0.33333, n como 3.14159 y e podra evaluarse como ,2.71828. stos son ejemplos de errores de redondeo, pequeos en lo individual pero con un efecto devastador cuando se acumulan. El error total de un clculo abarca los errores debidos a la frmula de aproximacin utilizada y los errores a causa del redondeo. Por ejemplo, los valores YI, Y2>'" generados con un mtodo de un solo paso no pueden calcularse con precisin infinita y, por tanto, debe considerarse que el error total tiene un componente debido al error por redondeo, as como a la eleccin de la funcin especfica de pendiente aproximada que se aplic en el proceso de discretizacin (que vimos en la seccin anterior). El redondeo 'tiene la desagradab1e' caracterstica de que cuantas ms sean las operaciones realizadas, mayores son las posibilidades de que crezca el error a medida que se propaga por el esquema. Por tanto, si queremos calcular un valor aproximado' y* para la solucin y(t) de un PVI en t = t*, debemos encarar la siguiente disyuntiva. Si optamos por un tamao de paso muy pequeo podemos hacer que el error de discretizacin en t* sea tan pequeo como queramos. Sin embargo, puesto que debemos realizar muchas ms operaciones para aproximar y(t*), esto ser a expensas de una acumulacin de errores de redondeo. No es fcil decir qu tamao de paso reducir el error total.

Problemas en la eleccin del tamao de paso ----"_ _ _ _ _ _ _ _ _ __


Un tamao de paso demasiado pequeo no slo dificulta el trabajo a la computadora, sino que tambin podra desembocar en errores de' redondeo grandes. Pero como se muestra en el siguiente ejemplo, un tamao de paso demasiado grande podra provocar errores globales considerables que destruiran las caractersticas de la solucin.

Ejemplo 2.6.1

Solucin de Euler falsa para la EDO logstica

Aproximemos la solucin del PVI logstico


y' = 9(1- y)y,
y(O) = 1.25
(1)

El mtodo de Euler aplicado al PVI (1) genera la sucesin' de valores YI, Y2,'" dados por
YI! = Yn- l

+ 9h(1 -

Yn-I )Yn- l,

n = 1,2, ...

(2)

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162
y'

Problemas de va lor inicial y sus soluciones aproximadas

= 9(1

- y )y,

y (O)

= 1.25

y'

= - y',

y(O)

= -0.5

-2

--------"
",
\ \

1.0
, \

, , , , ,,
" " " "

1\' 1\1

11

l'

1 1,

1\1

l'

1/ \l
If

1, 1 I 1,

\ : \ : ~ : \: \ : V \

I \

I \

I \

:'

I\I

~
\

: \

~
\

: \:

: I

\:

\: \: \: \: \: 1I If l' _ 1/
l' \,' U ' 1I \: I, \:

\,1 \:

\! \:
\: \
1,

-4

\
\

\
\

" "

i \:
11 U

V \: \ 1
tI 11 11

0.5

"

"

t,

-6

'

:
-8

, , , , , , , , ,, , , , , , ,

10

- 10

+-~--------~----------~~--~,~--~~~

Figura 2.6.1 Solucin de Euler (lnea discontinua), solucin verdadera (lnea continua): h = 0.29 (ejemplo 2.6.1).

Figura 2.6.2 Solucin de Euler (lnea discontinua), solucin verdadera (lnea continua): h = 0.15 (ejemplo 2.6.2).

donde h es el tamao de paso. En la figura 2.6.1 se muestra la solucin de Euler (lnea discontinua) para el PVI (1) cuando h = 0.29 Y la curva solucin verdadera (lnea continua) (o, mejor dicho, la solucin numrica de mayor precisin obtenida con un programa LSODA). Si no supisemos ya por los ejemplos 1.6.5 y 1.6.6 que la solucin del PVI (1) tiende a y = 1 cuando t ~ + 00 ,jams habramos predicho ese comportamiento a partir de la solucin de Euler. En la siguiente seccin ahondaremos en el comportamiento aparentemente catico de algunas aproximaciones de Euler a la solucin de un PVI logstico. Para un problema de valor inicial cuya solucin no tiene buen comportamiento, el proceso de discretizacin podra introducir algunos errores, ante lo cual el modelador debera tomar precauciones. Por ejemplo, si la solucin escapa al infinito en un tiempo finito, con los mtodos estudiados hasta ahora no podramos detectarlo.

Ejemplo 2.6.2

Seguimiento de las soluciones que escapan al infinito en un tiempo finito


Apliquemos el mtodo de Euler con tamao de paso h

= 0.15 para resolver el PVI


(3)

y' =_y2,

y(O) = - 0.5

El resultado es la curva de lnea discontinua de la figura 2.6.2. Puesto que al parecer la EDO tiene un comportamiento aceptable, nos inclinamos a aceptar esto como una solucin aproximada de precisin razonable para el PVI (3). Sin embargo, la EDO y' = _y2 es separable y tiene solucin exacta. La solucin extendida al mximo para el PVI (3) es
y(t) = 1I(t - 2), t<2

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2.6 / Ejecucin en computadora

163
y(O) = 1

y' = 1- tseny,

y' = 1- tseny,

y(O)

=1

- 1

Figura 2.6.3 Solucin verdadera (curva continua), solu- Figura 2.6.4 Solucin verdadera (curva continua), solucinde Euler (curva discontinua): h =0.15 (ejemplo 2.6.3). cin de Euler (curva discontinua): h =0. 1 (ejemplo 2.6.3).
Ili!f En el ejemplo 2.2.2

se ofrece ms infonnacin sobre el tiempo de escape finito.

que escapa a - 0 0 cuando t ~ 2- (la curva con lnea continua de la figura 2.6.2). En la solucin numrica no se percibe ese hecho. Lo que sucedi es que la solucin de Euler avanz en t = 2 Y se uni con las otras curvas solucin. La inspeccin de la EDO no revela nada acerca de un tiempo de escape finito y, si no conocisemos la verdadera solucin habramos optado por aceptar la solucin aproximada de la figura 2.6.2. Las implicaciones de esta observacin son aleccionadoras, ya que el comportamiento de la solucin calculada podra no indicar nada acerca del comportamiento de largo plazo de la solucin verdadera.

Degradacin de largo plazo __________________


Es posible que los programas de solucin numrica paso por paso no sigan muy bien, las curvas solucin hacia el final de los intervalos largos de t. En ocasiones, el error acumulado crece tan rpido que oscurece los rasgos de largo plazo de la curva solucin. En el siguiente ejemplo se ilustra este hecho.

Ejemplo 2.6.3

Una buena solucin de Euler adopta un comportamiento extrao


Si aplicamos el mtodo de Euler con h = 0.15, 0:5: t:5: 30, para resolver el PVI
y' = 1- tseny,
y(O) = 1

y graficamos la solucin, se observa un fenmeno extrao (figura 2.6.3). Al comparar la solucin de Euler (lnea discontinua) con la solucin real (lnea continua), se nota que la concordancia es buena, si no es que perfecta, para 0:5: t:5: 3, pero despus se vuelve extraordinariamente buena para un intervalo largo de tiempo. Por ltimo, alrededor de t = 24

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164
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

lrW

Sera revelador utili zar el mtodo en las figuras 2.6.1 a 2.6.4 en vez del mtodo de Euler.

la precisin de Euler parece degenerar en forma alarmante. Si se elige un tamao de paso ms pequeo al parecer slo se retrasa el comportamiento anmalo de la solucin de Euler (figura 2.6.4). El que el mtodo de Euler sea de primer orden no informa nada acerca de su comportamiento de largo plazo.

Comentarios
Aunque slo hemos ilustrado las falsedades de la computadora para el mtodo de Euler sas y otras imprecisiones podran ocurrir sin importar el programa y el algoritmo utilizado. A las observaciones anteriores pueden aadirse las siguientes: Las computadoras slo reconocen una cantidad finita de nmeros. Por tanto, si en una computadora se registran nmeros cuya magnitud es menor o mayor de los que reconoce, se dar lugar a una condicin conocida como desbordamiento negativo (o positivo ). Con los mtodos descritos en la seccin 2.5 se obtienen aproximaciones a los PVI que convergen en una solucin verdadera cuando se utilizan clculos aritmticos exactos y el tamao de paso tiende a cero. Pero debido a que esto no es posible, las tcnicas prcticas para hallar tales aproximaciones requieren una ingenuidad considerable. Aunque, en teora, ir hacia adelante a lo largo de la solucin de un PVI, y luego regresar, conduce al valor inicial exacto, podra resultar falso cuando se utiliza un programa de solucin numrica (vanse los problemas 2 y 3). El lector no debe desalentarse por el mal comportamiento de los programas elementales descritos en los ejemplos anteriores. A menudo es posible lograr resultados satisfactorios con los algoritmos de aproximacin descritos en este captulo, pero un buen programa universal utiliza ms que un simple mtodo de un solo paso. Como dijimos, las grficas de soluciones de ecuaciones diferenciales de esta obra se obtuvieron con un programa muy poderoso y son muy precisas (es lo que creemos).

Problemas ________
www 1.

___________________________________

11 11
2.

(Tasas altas.) Considere el PVI y' = y3, y(O) = 1. (a) Utilice la separacin de variables para hallar una frmula de solucin extendida al mximo del PVI. En qu intervalo de t est definida la solucin? (b) Grafique una solucin de Euler en el rectngulo O:::; t :::; 1, O :::; y:::; 20. Utilice h = 0.05. (e) Grafique la solucin exacta obtenida en el inciso (a) y la solucin de Euler encontrada en el inciso (b) en el mi smo rectngulo. Explique lo que observa cerca de t = l/2. (Reversibilidad de un mtodo de aproximacin.) Si se utiliza un programa de solucin numrica para resolver un PVI hacia adelante con respecto al tiempo, y luego

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2.6 / Ejecucin en computadora

165

VE Los sistemas dinmicos son reversibles, pero es probable que las soluciones obtenidas con un programa de solucin no lo sean.

3.

hacia atrs, podra devolver un nmero que de ninguna manera est cerca del valor inicial. En este problema se considera este hecho desafortunado de las computadoras. (a) Supngase quej(t, y) satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad (teorema 2.1.1) y que y = y(t), to::; t::; tI resuelve el PVI hacia adelante y' = f(t, y), y(to) = yo. Demuestre que esta misma funcin y(t) define una solucin z = y(t) del PVI hacia atrs z' = f(t, z), Z(tl) = y(tl), to::; t::; tI Y que, por tanto, z(to) debe ser yo. (b) Utilice el RK4 con tamao de paso h = 0.1 para hallar y graficar una solucin aproximada del PVI y' = 3yseny - t, y(O) = 0.4, en el intervalo O::; t::; 8. (e) (Un buen programa hace mallas cosas.) Con el valor para y(8) calculado en el inciso (b), utilice el RK4 para resolver el PVI hacia adelante z' = 3zsenz - t, z(8) = y(8), de t inicial = 8 a t final = O. Grafique la solucin. Cun cerca est z(O) de 0.4? Explique cualquier diferencia importante. (Ms acerca de la reversibilidad.) Como se hizo notar en el problema 2, sif(t, y) satisface las condiciones del teorema de existencia y unicidad, entonces el PVI y' = j(t, y), y(to) = Yo, to::; t::; tI, es reversible en teora, pero la experiencia con los programas de solucin numrica muestra que en la realidad es distinto. En este problema el lector experimentar con un PVI lineal y demostrar que es posible superar las dificultades prcticas de trabajar con un PVI hacia atrs (pero slo en parte) si se acorta la etapa de tiempo. (a) Obtenga todas las soluciones de la EDO lineal y' + 2y = costo Demuestre que cuando t ~ + las soluciones se aproximan a la solucin especfica yp = 0.4
00 ,

cost + 0 .2sent.

. 4.

Trace las curvas solucin en el rectngulo O::; t::; 20, Iy l ::; 1.5 usando como puntos iniciales (O, 0.4), (O, 1.5) y varios puntos arriba y abajo del rectngulo. Observe que las soluciones convergen en la solucin yP(t) cuando t aumenta. Utilice el RK4 con tamao de paso h = 0.1 para resolver el PVI con y(O) = 0.4 (e) Y trace una aproximacin a y/t) para O::; t::; 20. (Buen programa, mal comportamiento.) Con el valor de y/20) encontrado en el (d) inciso (e), resuelva el PVI z' + 2z = cost, z(20) = yp(20), hacia atrs a partir de t inicial = 20 a t final = O, de nuevo con RK4 con h = 0.1. Qu es lo que sucede? Cmo explicara la dificultad? [Sugerencia: las soluciones exactas convergen en Yp(t) si avanza el tiempo, pero divergen de y/t) si retrocede el tiempo. La naturaleza aproximada de las soluciones calculadas indica que el punto calculado (20, yp(20 no est exactamente en la curva solucin de y = yp(t).] Repita el inciso (d), pero ahora con h = 0.01, 0.001. Observa alguna mejo(e) ra? (Comportamiento de largo plazo.) En los problemas siguientes se muestra cmo al acortar el tamao de paso se afecta el comportamiento de largo plazo de las soluciones aproximadas. (a) Utilice el mtodo de Euler con tamao de paso h = 0.1 para graficar una solucin aproximada del PVI y' = 1 + ty cos y, y( O) = 1, O::; t ::; 28. Repita el procedimiento con h = 0.01. Describa lo qUe observa.
(b)

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166
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

(b) Repita el inciso (a) pero ahora con el RK4 . 5.


(Comportamiento cualitativo de las aproximaciones numricas.) En los problemas

Muestra que debe tener cuidado de no leer de ms en una solucin numrica.

6.

7.

11 8.
~

Si se ve en apuros, vea el ejemplo 3.5.2.

se observa que las soluciones aproximadas no siempre describen fielmente las propiedades cualitativas de las soluciones exactas. (a) (EDO logstica.) Por medio de la separacin de variables resuelva el PVI y ' = (1- y)y, y(O) = yo. Qu sucede con la solucin cuando t --7 + 00 si Yo > O? Utilice un dispositivo de graficacin para trazar esta solucin en el intervalo O:S; t :s; 8 cuando Yo = 2. Luego aplique su mejor programa de solucin numrica al mismo PYI. Cmo se compara esta solucin aproximada con la solucin verdadera? (b) Resuelva el PVI del inciso (a) por medio del mtodo de Euler con h = 0.75 Y Yo = 2, Y grafique la solucin de Euler en O:S; t:S; 8. La solucin de Euler se comporta cualitativamente del mismo modo que las soluciones del inciso (a)? Explique las diferencias. (e) Repita el inciso (b), pero con h = 1.5 Y Yo = 1.4. (d) Repita el inciso (b), pero con h = 2.5 Y Yo = 1.3 . (Sucesiones convergentes de Euler.) Considere el PVI logstico y' = r(l - y)y, y(O) = Yo > O, donde r es una constante positiva. Las iteraciones de Euler son generadas mediante Yn = YII - l + rh(l- Yn-J)' n = 1, 2, ... , y h > O. La solucin de Euler depende del parmetro a = rh, no de r o h por separado. Para cada uno de los intervalos de parmetro O < a:S; 1 Y 1 < a:S; 2, las soluciones de Euler exhiben propiedades cualitativamente distintas de largo plazo. Realice las simulaciones siguientes. (a) Sea r = 10, h = 0.05 (por tanto, a = rh = 0.5). Construya y grafique las soluciones de Euler para cada uno de los valores iniciales Yo = 0.3, 2.0. Compare las soluciones de Euler con la curva solucin exacta en O:S; t:S; 1 (para Yo = 0.3) y en O:S; t:S; 0.5 (para Yo = 2.0). Explique las diferencias cualitativas. (b) Sea r = 100, h = 0.015 (por tanto, a = rh = 1.5). Construya y grafique las soluciones de Euler para cada uno de los valores iniciales Yo = 0.5, 1.5. Compare las soluciones de Euler con la curva solucin exacta en O:S; t:S; 0.1 (para Yo = 0.5) Y en O:S; t:S; 0.15 (para Yo = 1.5). Explique las diferencias cualitativas. (Anlisis de signos y soluciones aproximadas.) Considere el PYI y' = - y(l- y)2, y(O) = 1.5. (a) Demuestre por anlisis de signos (seccin 2.2) que las curvas solucin arriba de la recta de solucin y = 1 caen hacia esa recta, en tanto que las curvas solucin debajo de la recta desaparecen con el tiempo. (b) Grafique las soluciones aproximadas dadas por el mtodo de Euler con tamao de paso h = 0.1, 0.5, 1, 1.5 Y 2. Comente las propiedades dignas de mencin. (Tasas de muestreo y designacin alterna.) Todas las soluciones del sistema lineal autnomo de ecuaciones diferenciales ordinarias, x' = y, y' = -4x, estn dadas por las frmulas de solucin x = A sen (2t + ~ ) , y = 2A cos (2t + ~), donde A y ~ son constantes arbitrarias. En este problema se muestra que si se examina o muestrea una solucin calculada en intervalos de tiempo relativamente largos, las grficas resultantes pueden ser muy engaosas.

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2.6/ Ejecucin en computadora

167

(a) Trace las grficas componentes tx y ty y las rbitas xy de las soluciones con puntos iniciales Xo = O, Yo = 1 Y luego con Xo = O, Yo = 2. Describa estas grficas. (b) Con el mtodo RK4 para sistemas (seccin 2.5), resuelva el PVI x' = y, x(O) = O, y' = -4x, y(O) = 1, en el intervalo de tiempo O $; t $; 100 con tamao de paso h = 0.1. Grafique x(t) en el plano tx. (e) Con el tamao de paso h = 0.1 del inciso (b), site nicamente el quinto punto calculado de x(t). Repita el procedimiento, pero ahora site slo el dcimo punto y luego el vigsimo. Explique las diferencias en estas grficas a partir de la grfica del inciso (b).

2.7

Mtodo de Euler, la EDO logstica y el caos


En varias secciones de los captulos 1 y 2 explicamos el mtodo de Euler y la EDO logstica, pero qu tienen que ver ambos con el caos? Un estado catico es una condicin de confusin y desorden, y es difcil encontrar algo catico en las frmulas precisas del mtodo de Euler o en la EDO logstica y sus soluciones. El nico indicio de que pudiera haber una relacin se observa en la figura 2.6.1, donde una solucin de Euler de una EDO logstica especfica al parecer se mueve de un lado a otro. En esta seccin veremos el comportamiento de largo plazo y el movimiento catico de las soluciones de Euler de una EDO logstica para diversos tamaos de paso.

M todo de Euler para la EDO logstica con cambio de escala


~ La EDO logstica general p' = (l - P/K)P se modific mediante un cambio de variable a y' = (1 - y)y en la seccin 2.4.

El mtodo de Euler con tamao de paso h aplicado al PVI logstico con cambio de escala
y' = (l - y)y,
y(O) =

Yo> O

(1)

donde y' denota a dy/ds, da el algoritmo de Euler especfico

n = 1,2, ...

(2)

Como se describi en la seccin 2.5, los valores de Euter Yn producen los puntos de Euter (nh, Yn) en los vrtices de la solucin de Euler de lnea quebrada que aproxima la solucin exacta del PVI (1). Si h es pequea, entonces la solucin de Euler produce una aproximacin muy buena de la solucin verdadera. Por lo menos eso parece si Yo no est muy alejada del valor de equilibrio de 1 y si se toma un gran nmero de pasos de modo que modo que se amortige el movimiento inicial de la solucin de Euler.

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

1.4

y'=

(l-y)y,

y(O) = 1.3 1. 4

y' = (1 - y)y,

y(O) = 1.3

1.2

1.2

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0.8

1
0.6 0.6

0.4 10 20

0.4

30

40

50

50

100

150

Figura 2.7.1 La solucin de Euler (lnea discontinua) tiende a y = 1 para h = 1.65 (ejemplo 2.7.1).

Figura 2.7.2 La solucin de Euler (lnea discontinua) tiende a la solucin de Euler con ciclo de dos valores: h = 2.1 (ejemplo 2.7.2).

Duplicacin de periodo
En la siguiente secuencia de ejemplos se muestra una extraa pauta de sucesos cuando se aplica el mtodo de Euler para valores crecientes de h. La curva de lnea continua de las figuras 2.7.1 a 2.7.4 es la grfica de la solucin verdadera de la EDO y' = (1 - y)y, con el valor correspondiente de y(O).

Ejemplo 2.7.1

La solucin

de Euler tiende a la solucin

verdadera

En la figura 2.7.1 se muestra la solucin de Euler (lnea discontinua) del PVI (1) si h = 1.65, Yo = 1.3. Despus de cierta incertidumbre inicial, los valores de Euler Ynse fijan en la repeticin del nmero 1. Los valores Yn = 1, para toda n, definen una solucin peridica 1, 1, 1,... del algoritmo de Euler (2). ste es un ejemplo de unciclo de un valor. Es S910 para los valores de h despus de 2 que ocurre un comportamiento interesante, as que probemos con los valores de h = 2.1, 2.5, 2.56, 2.567 y, luego, el caos en 2.65.

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2.7 / Mtodo de fuler; la fOO logstica y el caos

169
= 1.3

1. 4

y' = (l-y)y,

y(o)

= 1.3

1.4

y' = (l-y)y,

y(o)

1.2
11

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150

Figura 2.7.3. Aproximacin a una solucin de Euler ,Figura 2.7.4. Aproximacin a una solucin de Euler con ciclo de 4 valores (lnea discontinua): h = 2.5 con ciclo de 8 valores (lnea discontinua): h = 2.56 (ejemplo 2,7.4), (ejemplo 2.7.3).

Ejemplo 2.7.2

Aparece un ciclo de 2 valores: h = 2. 1


En la figura 2,7,2 se muestra lo que sucede con los valores de Euler Yn cuando h = 2.1 Y Yo = 1.3, Las coordenadas de los puntos superiores e inferiores de la solucin de Euler (lnea discontinua) que se muestran en la figura 2.7.2 son t = nh, Y = Yn' n = 1, 2, ... Estos valores al parecer se estabilizan en una sucesin peridica, despus de cierta confusin inicial, oscilando entre los valores Y n "" 1.13 Y Yn+l "" 0.83 para un valor de n suficientemente grande. Se dice que la sucesin peridica 1.13,0.83, 1.13,0,83,." es un ciclo de 2 valores 0 2-ciclo porque siempre se repiten dos valores una y otra vez, Hay un segundo 2-ciclo 0,83, 1. 13, 0.83, 1. 13, ... que es el primer ciclo desplazado por un semiperiodo. Despus de cierta experimentacin, parece ser que para cualquier Yo cercana a 1 (pero no igual a 1) la solucin de Euler que resulta para h = 2.1 es atrada por una solucin de Euler con ciclo de 2 valores, Esta propiedad de atraccin es la razn de que podamos ver estas soluciones. Ya definimos un ciclo de 2 valores; definamos ahora un ciclo de k valores. Una solucin para el PVI logstico (1) genera un ciclo de k valores si se repiten los mismos k

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

valores de Euler Yo, y, ... , Yk- en ese orden, siempre: Yo, y, ... , Yk-' Yo, y, ... , Yk-"" Si k es el entero ms pequeo para el que ocurre esta repeticin, entonces k es el periodo del ciclo. Por ejemplo, para un valor de h pequeo el algoritmo de Euler (2) tiene un solo ciclo positivo de un valor, Yn = 1, para toda n, y todas las soluciones de Euler con Yo cerca de 1 son atradas a la solucin de Euler con ciclo de un valor. La solucin de Euler de la figura 2.7.2 es atrada a un ciclo de 2 valores. Ahora incrementemos el tamao de paso y veamos qu pasa con la aproximacin de Euler a una solucin de Euler con ciclo de 4 valores.

Ejemplo 2.7.3

Aparicin de un ciclo de 4 valores: h

= 2.5

En la figura 2.7.3 se muestra que la solucin de Euler (lnea discontinua) con h = 2.5 Y Yo = 1.3 es atrada a una solucin de Euler con ciclo de 4 valores. Aunque no se muestra en la figura, la solucin de Euler que empieza con cualquier valor de Yo lo suficientemente cercano a 1.3 es atrada hacia este ciclo de 4 valores. Hemos elegido varios intervalos de tiempo (correspondientes a varios nmeros de pasos de Euler) en los que se grafican las soluciones de Euler. En cada caso se va lo suficientemente lejos para ver que se estabilice la solucin, pero no tanto que pierda claridad. Intentemos duplicar el periodo de nuevo (de 4 a 8) mediante un pequeo.incremento de h.

Ahora aparece un ciclo de 8 valores:

h = 2.56

Sea h = 2.56 Y Yo = 1.3 (de nuevo) y la solucin de Euler es atrada hacia una solucin de Euler con ciclo de 8 valores (figura 2.7.4).

Cada vez es ms difcil detectar los ciclos debido a los segmentos que suben y bajan; por tanto, de aqu en adelante slo graficaremos los puntos de Euler (t,,, Yn), donde Yn son los valores de Euler, y omitiremos los segmentos de conexin. En la figura 2.7.5 se muestran estos puntos despus de otra duplicacin del periodo cuando h aumenta de 2.56 a 2.567.

Ejemplo 2.7.5

Un ciclo de 16 valores:

= 2.567

En la figura 2.7.5 se muestra que si h = 2.567 Y Yo = 1.2, entonces la solucin de Euler tiende a una solucin de Euler con ciclo de 16 valores. No es fcil ver los 16 niveles de los puntos de Euler. Ntese la banda vaca alrededor de la recta Y = 1. En apariencia, los puntos de Euler se mantienen alejados de la solucin verdadera del PVI y' = (1- y)y,
y(O)

= 1.2

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2.7 / Mtodo de Eulet, la EDO logstica y el caos

171
y'
1.4

1.4

y' = (1 - y)y,

y(O) = 1.2

= (1 -

y)y,

y(O)

= 1.2

:::::::::::::::::::::::::::::-:1.2

.
1.2

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1.0 1.0

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0.4 500 1000 1500 2000 500

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1000

1500

2000

Figura 2.7.5 Aproximacin a los puntos de Euler de una solucin de Euler con ciclo de 16 valores: h = 2.567 (ejemplo 2.7.5).

Figura 2.7.6 Movimiento catico de los puntos de Euler: h = 2.65 (ejemplo 2.7.6).

Dnde termina la duplicacin del periodo? Qu sucede despus que termina? Se sabe que hay una sucesin convergente de tamaos de paso 2 = hl < hz < ...

< hk < ...

1&'

El caos

comienza

con h > h*.

con hk ~ h* cuando k ~ 00 , donde h* es un nmero especfico un poco menor que 2.65, de modo que cuando h aumenta con cada hs; un ciclo atrayente 2k se bifurca en un ciclo atrayente 2k+l. ste es un ejemplo de una sucesin de bifurcaciones con duplicacin de periodo. Los valores de h utilizados en los ltimos cuatro ejemplos fueron seleccionados de los intervalos (hl, h2),, (h h5)' Por consiguiente, veamos qu sucede con un valor de h mayor que h*.

Ejemplo 2.7.6

Comportamiento catico: h

= 2.65,

Yo

1.2

En la figura 2.7.6 se ilustran los puntos de Euler que con toda claridad tienen un movimiento un poco catico. La nica caracterstica distintiva de la figura es que (como en el ejemplo 2.7.5) tales puntos salen de una banda estrecha centrada en la recta y = 1.

Diagramas de bifurcacin por caos


En aos recientes los matemticos, cientficos, ingenieros y economistas han intentado crear una teora de dinmica catica que ofrezca una manera de modelar el comportamien-

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

to aparentemente aleatorio, pero definido con precisin. En el intento de tratar de comprender esto, el ejemplo del algoritmo de Euler para el mapeo logstico ha desempeado un papel central. Como vimos en la seccin 2.4, los diagramas de bifurcacin sirven para mostrar en forma grfica qu sucede cuando cambia un parmetro. Lo mismo puede hacerse para el algoritmo de Euler con parmetro h. Lo que se quiere ver en el diagrama son los valores de Euler (para una h dada) que representan el comportamiento de largo plazo (es decir, los valores grandes de n), ya sea con un ciclo de dos valores, de cuatro, catico o con cualesquiera. A continuacin se describe cmo llevar a cabo la construccin.

Construccin de un diagrama de bifurcacin


El comportamiento de los valores de Euler Yn para cada sucesin de valores de h puede investigarse mediante la construccin de una grfica en el plano hy como sigue: Elija un valor para Yo cercano a 1.2. Elija un valor de h en el intervalo O < h S; 3. Elija un valor de N lo suficientemente grande para que los valores de Euler y, .. ., YN revelen cualquier ciclo de atraccin. Elija un entero positivo J y calcule los valores de Euler YI , ... , YN+J. Site los puntos (h, y) en el plano hy para N < i S; N + J. Elija otro valor de h y repita el proceso.

I@" La figura 2.7.7 cambia un poco si se el igen otros valores de Yo cercanos a 1.2.

Los valores YI ,"" YN se eliminan en el quinto paso de la construccin para eliminar cualquier movimiento aleatorio inicial. Esto significa que si se nota tal movimiento en los valores de Euler, lo que en realidad representa es un comportamiento catico de largo plazo. En la figura 2.7.7. se muestra lo que sucede si este proceso se realiza en el intervalo 1.6 S; h::; 3 para 1400 valores de h igualmente espaciados con'N = 500 y J = 200. Los ciclos de atraccin de 1, 2, 4 Y 8 valores se observan con claridad a la izquierda del diagrama, pero luego se mueven a una regin borrosa donde no es claro qu ocurre con los valores de Euler para un valor de h en particular. Al parecer hay un ciclo de atraccin de 6 valores para h "" 2.628 Y un ciclo de atraccin de 5 valores para h "" 2.740. Estos ciclos se ven con ms claridad en la figura 2.7.8, en la cual se ampla la regin para el intervalo 2.6 ::; h S; 2.9. No obstante, la caracterstica ms sorprendente es la banda ancha vertical de color blanco que empieza en h =.J8 (se ha demostrado que este valor es preciso), donde hay un ciclo de atraccin de 3 valores. Se ha demostrado que si existe un ciclo de 3 valores (de atraccin o no) tambin existen ciclos de cualquier periodo. Este resultado se cumple no slo para el algoritmo de Euler sino para cualquier algoritmo y" = F(Yn _1),donde F es continua en la recta reaL Debido a que algunas personas definen el caos como la presencia de ciclos de cualquier periodo, es de considerable importancia la existencia y ubicacin exacta de ciclos de 3 valores. Para un valor dado de h se sabe que a lo sumo hay un ciclo de atraccin. Aun-

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2.7 / Mtodo de Eulet; la EDO logfstica y el caos

1 .50

Yn

= Yn-l + h(l-

Yn-l )Yn-l

l. 25

1. 00

?-.

0.75

0.50

0.25

Figura 2.7.7 Diagrama de bifurcacin del algoritmo logstico de Euler.

que pudiera haber muchos ciclos, por los clculos slo se observan los ciclos de atraccin. Existe una creencia muy difundida de que lo que se observa en cada porcin vertical de la regin borrosa de las grficas de las figuras 2.7.7 y 2.7.8 es resultado de un movimiento catico no peridico. A propsito, los "rayos curvados" de la figura 2.7.8 que emanan del punto h "" 2.68, Y = 1 no son artefactos computacionales.

El periodo tres indica caos


Exploremos la importancia de los ciclos de periodo 1,2,4, 8, ... presentados en esta seccin y exactamente qu funcin desempea un ciclo de periodo 3 en la historia del caos. Empezaremos con un orden inusual de los enteros positivos:
3>-5>-7>-
W sta es la sucesin de Sarkovskii de los enteros positivos.

23 >- 25 >- 27 22.3>22.5>227

>- ... >- ...

Los enteros impares mayores que 1 se enumeran en orden ascendente al frente de la sucesin. Luego, cada uno de estos nmeros impares se multiplica por 2 y se listan; despus, los enteros impares se multiplican por 22, y as sucesivamente, hasta que se listan todos lo

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174
Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

1.50

1
... ... ': Ij

Yn =Yn-I

+ h(l -

Yn- I )Yn- I

1 . 2 5 ~1~ :~l~If"I~i '~~!l~~("'"~~'!",!,';'.!':"~!SJ:i!\ll\':~ '1!1~;~::j;i;~~1\'m'!:~;:

0.75

"1.
t
+.
+ +
f l, 11

:: f -':_;'~_~+I~_~"' +I_~~lf~I'_:'_~~:"- <1


+-_ " __
_ __

'1

J'

2.6

2.7

2. 8

2.9

Figura 2.7.8 Ampliacin de una parte de la figura 2.7.7.

nmeros positivos excepto las potencias de 2. A continuacin se enumeran las potencias de 2 en orden descendente, .. . >- 2 4 >- 2 3 >- 2 2 >- 2 1 >- 2 0 = 1. Cul es la relacin de esta sucesin con el caos? En 1964 el matemtico ruso A. N. Sarkovskii demostr un teorema notable acerca de las funciones continuas y esta sucesin.

Teorema 2.7.1

Teorema de Sarkovskii. Supngase que j{y) es cualquier funcin continua de valores reales, - 00 < y < 00 Si el algoritmo Yn = f(Yn - l)' Yo = a, n = 1,2, ... tiene un ciclo de periodo menor k y si p es cualquier entero que sigue a k en la sucesin de Sarkovskii, el algoritmo tiene un ciclo de periodo p. El aspecto sorprendente de todo esto es que con una hiptesis muy dbil (j es continua) se obtenga una conclusin tan contundente. En nuestro trabajo aqu hemos usado el algoritmo de Euler con
f(y) = y + h(l - y )y

que, para cada valor de h, es continuo para los valores de y. En la figura 2.7.7 se comienza a la izquierda con valores de h mediante los que se obtienen ciclos con periodos de potencias de 2 (vase la cola de la sucesin de 8arkovskii). Sin embargo, hay pruebas de un ciclo de atraccin de periodo 6 si h "" 2.628. Con la situacin del nmero 6 en la sucesin se concluye que para este valor de h, la funcinj{y) tiene ciclos de periodo 10, 14, 18 y, de hecho, ciclos de todos los periodos (excepto quiz 3,5, 7, ... que preceden a 6 en la su-

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2.7 / Mtodo de Euler, la EDO logstica y el caos

175

cesin). Por qu no aparecen estos ciclos en la figura 2.7.7? Se sabe que para cada valor de h el algoritmo de Euler tiene a lo sumo un ciclo de atraccin. A fin de ver uno (de un nmero infinito) de estos ciclos con otros periodos, tendramos que elegir exactamente el valor inicial derecho, ya que estos ciclos no son de atraccin. Es posible hacer un anlisis similar para el valor de h '" 2.740 donde f tiene en apariencia un ciclo de atraccin de 5 valores. En este caso,ftiene ciclos de todos los periodos (excepto quiz 3). Lo anterior nos deja con el ciclo de tres valores, que es donde James YorkeX entra en la historia del caos. En 1975 Yorke y su colega T. Y. Li publicaron un artCulo titulado "Periodo tres indica caos". Yorke fue el primero en usar la palabra "caos" en este contexto. Desde que apareci ese artCulo fundamental, matemticos, cientficos, ingenieros, economistas y muchos otros trataron de interpretar, entender y modificar el significado del caos. En la bibliografa aparecen, por lo general, otras definiciones, pero el tema an sigue en un estado de caos.

Comentarios
En aos recientes, matemticos y cientficos de todo el mundo han estudiado la aparicin del caos en sistemas dinmicos determinsticos que modelan cualquier cosa, desde el comportamiento de largo plazo del movimiento planetario hasta la dinmica turbulenta de los nubarrones que desatan tormentas. Los cientficos y los matemticos se interesan en los sistemas dinmicos donde se observan signos de caos y han buscado explicaciones para este extrao comportamiento. El aspecto notable de todo esto es que los sistemas dinmicos son determinsticos en el sentido de que cualquier estado futuro del sistema queda completamente determinado por su estado inicial. Por tanto, cmo puede ocurrir el caos? Hemos arrojado un poco de luz al respecto en el contexto de la ecuacin logstica discreta. A continuacin se enumeran algunas referencias donde se dan detalles acerca de la dinmica catica.
R. L. Devaney, An-Introduction to Chaotic Dynamical Systems, 2a. ed., Addison-Wesley, Nueva York, 1989.

James Yorke

James Yorke es profesor de matemticas en el Instituto de Ciencias Fsicas y Tecnologa de la Universidad de Maryland. En 1972, un colega le dio a Yorke una copia del artculo de Lorenz de 1963 " Deterministic Nonperiodic Flow", que lo haba impresionado y fue de gran influencia para que Yorke trabajara en la dinmica catica. Durante aos, Yorke ha tenido la oportunidad de trabajar con cientficos e investigar problemas fascinantes de una amplia variedad de disciplinas. Entre otros proyectos, convenci al gobierno federal de Estados Unidos de cambiar las formas de control de propagacin de las enfermedades, sostuvo correctamente que fallara el sistema de racionamiento de gasolina par-impar de la dcada de 1970 y demostr que una fotografa de una manifestacin pacifista fue tomada una hora antes de lo que afirmaba el gobierno. Como confirmacin de la importancia de estudiar el desorden determinstico de lo que llama caos, Yorke dijo : "Las personas se preguntan de qu sirve el desorden. Bueno, al menos debemos conocerlo antes de enfrentarlo."

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Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

T. Y. Li YJ. A. Yorke, "Period Three Implies Chaos", American Mathematical Monthly

82, 1975, pp. 985-992. M. Martelli, Discrete Dynamical Systems and Chaos, Longman/Wiley, Nueva York, 1992. P. Saha y S. H. Strogatz, "The Birth ofPeriod 3", Mathematics Magazine 68,1995, pp. 42-47. P. D. Straffin, "Period Points of Continuous Functions", Mathematics Magazine 51, 1978, pp. 99-105.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.
(Ciclos de 2 valores.) Demuestre que para cualquier h > 2 la relacin de recurrencia Yn+l = Yn + hYn(l- Yn-l)' para un determinado valor de Yo

2.

www

.3.

4.

tiene precisamente dos valores de Yo, (h + 2 ~ h 2 - 4) / 2h, en el intervalo O< Yo < (1 + h)/ h que dan lugar a ciclos de dos valores. [Sugerencia: sea u uno de estos valores de Yo Y establezca v = u + hu(l - u). Entonces para que u d lugar a un ciclo de dos valores, debe tenerse u = V + hv(l - v).] (Duplicacin de periodo.) Sea h = 0.023. Construya la solucin de Euler para y' = 100y(1 - y), y(O) = 1.3, O::; t::; 1. Compare el>ta solucin de Euler con la curva solucin exacta. Repita esta simulacin con h = 0.025. Se estabilizan tarde o temprano-los valores de las soluciones de Euler en algn patrn? En caso afirmativo, cmo describira ste? (Movimiento catico.) Investigue las soluciones de Euler para y' = ry(l - y), y(O) = 1.2, con tamao de paso h, donde rh = 2.65. (a) Sea r = 1 Y h = 2.65. Trace el polgono de Euler que empieza en y(O) = 1.2 en cuatro intervalos: [O, 100], [lOO: 200], [200, 300], [300, 400]. Nota algn patrn? Interprete lo que observa. (b) Sea r = 2.65 Y h = 1. Grafique el polgono de Euler que empieza en y(O) = 1.2 en los cuatro intervalos: [O, 100/2.65], [100/2.65, 200/2.65], [200/2.65, 300/2.65], [300/2.65,400/2.65]. Por qu estas grficas se ven exactamente como las del inciso (a)? A qu se pareceran los polgonos de Euler correspondientes a r = ro > O, h = ho > O, y(O) = 1.2 si roho = 2.65 Y si las grficas se trazaran en [O, lOO/ro], [lOO/ro, 200/ro], etctera? Explique por qu . (Movimiento catico.) Construya las iteraciones de Euler con h = 2.75 para el PVI logstico y' = y( l - y), y(O) = Yo, en el intervalo O::; t::; 2000, donde Yo = 0.25, 0.5, 0.75, 1.2. Trace las grficas para cada valor de Yo. Nota algn patrn en las iteraciones? [Precaucin: resuelva este problema slo si su programa de solucin numrica traza las iteraciones sin unir las lneas.]

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2.7 I Mtodo de Euler; la EDO logstica y el caos

177

~ 5.

(Diagramas de telaraa.) En esta seccin aplicamos el mtodo de Euler con tamao de paso h al PVI logstico dy/ds = (1 - y)y, y(O) = Yo, con lo que se obtuvo el algoritmo Yn = Yn- I + h(l - Yn- I )Yn-I' n = 1, 2, ... , N. Graficamos la sucesin YI,, YN para obtener las grficas ilustradas en esta seccin. Con los diagramas de telaraa se tiene otra sencilla manera geomtrica de "ver" a qu se parecer la solucin de Euler. Siga la descripcin que se da a continuacin para aprender cmo funcionan los diagramas de telaraa. Vuelva a escribir el miembro derecho de y" = Yn- I + h(l- Yn-I )Yn- I' completando el cuadrado en la expresin cuadrtica para Yn- I a fin de obtener

YI1

=-h(

Yn-I

_1+h)2+(1+h)2 2h 4h

Grafique YIl contra Yn- I Para qu valor positivo Y: _I de Yn-I es YIl = O?Demuestre que el valor Yn-I = (1 + h)/h produce el valor mximo de YIl . Cul es ese valor mximo? Qu valores de Y~~I y Y~~I hacen que Yn = 1? Demuestre que para O ~ h ~ 3, ~ es menor o igual que el valor mximo de Yn. Concluya que para O ~ h ~ 3, si O ~ Yo ~ (1 + h)/h, entonces y" Y2, ... estn en el intervalo [O, (1 + h)/h]. Superponga la recta Yn =Yn- I sobre la parbola obtenida al graficar y" contra Yn-I y demuestre que la sucesin de Euler YI, Y2, ... puede construirse como sigue: 1. Trace una recta vertical discontinua desde Yo a la parbola para obtener YI. 2. Luego, dibuje una recta horizontal discontinua sobre la recta YIl = Yn- I. 3. Trace una recta vertical discontinua otra vez hacia la parbola para obtener Y2. 4. Repita estos pasos. Este proceso se ilustra en las siguientes grficas para los casos O < h < 1, 1 < h < 2 y 2 < h < 3, respectivamente. A partir de estas grficas puede inferirse mucho acerca del comportamiento de las sucesiones de Euler Y, h, ... , las cuales suelen recibir el nombre de -diagramas de telaraa. Describa el comportamiento de la solucin de Euler predicho por cada grfica. Por qu la tercera grfica indica una aproximacin a un ciclo de 4 valores?

y:

(1) h

= 0.75,

Yo

=2

(2) h
1.50

= 1.5,

Yo

= 1.4

(3) h = 2.5,

Yo = 1.3

1.25

n--- ...
:: ::
::

..n n...

Tjt.~~~~~'"''''''''''

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178

Problemas de valor inicial y sus soluciones aproximadas

Elija algunos valores para h. Trace a mano los diagramas de telaraa y prediga el comportamiento de la solucin. Trace las curvas solucin y comprelas con sus predicciones.
~ 6.

(Comportamiento de las soluciones de Euler.) D una justificacin convincente para la siguiente descripcin general del comportamiento de las soluciones de Euler para el PVI y' = y(l - y), y(O) = Yo en los regmenes de parmetros indicados. Qu implica este comportamiento acerca de la eleccin del tamao de paso h? [Sugerencia: es posible que desee usar los diagramas de telaraa (vase el problema 5).]

Para 0< h ~ lla sucesin de Euler {Yn} generada por alguna eleccin del punto inicial Yo en el intervalo O < Yo < (1 + h)/ h se comporta como sigue: (a) Si O < Yo < 1, entonces {Yn} aumenta constantemente hacia 1 cuando n ~ 00 (b) Si Yo = 1 o l/h, entonces Yn = 1, para n ~ 1. (c) Si 1 < Yo ~ l/h, entonces {Yn} decrece constantemente hacia 1 cuando n ~ oo. (d) Si l/h < Yo < (1 + h)/h, entonces O < YI < 1 Y {Yn} aumenta hacia 1 cuando
n~oo

Para 1 < h ~ 2 la sucesin de Euler {Yn} generada por la eleccin inicial de Yo en el intervalo O < Yo < (1 + h)/h se comporta como sigue: (a) Si O < Yo < l/h, la sucesin de Euler {Yn} aumenta constantemente hasta que YN> 1 para alguna N; para n > N, {Yn} alterna respecto a 1 en tanto que se aproxima en forma constante a 1 cuando n ~ 00 (b) Si Yo = l/h o 1, entonces Yn = 1 para toda n ~ 1. (c) Si l/h < Yo ~ 1, entonces {Yn} alterna respecto a 1 en tanto que se aproxima en forma constante a 1 cuando n ~ 00 (d) Si 1 < Yo < (1 + h)/h, entonces O < YI < 1. De ah en adelante {Yn} se comporta como se describi en los incisos (a), (b) o (e), segn el valor de YI.

(Movimiento catico y duplicacin de periodo.) Para h > 2 la sucesin de Euler {Yn} generada por un valor inicial Yo en el intervalo O < Yo < (1 + h)/h no se aproxima a 1 cuando n ~ 00 Cmo describira el comportamiento de {Yn}?

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y" + O.ly' +64y = sen(8.6t)


y(l3) = -0.75 y'(l3) =1.2
40
35
30

Captulo

3
t

25
20
15

-Jo-O

---=-s--o-"7----1 o
-5

y'

La grfica registra el movimiento de un peso en un resorte en el espacio tridimensional constituido por la posicin y, la velocidad y' y el tiempo t. Describa e interprete las proyecciones en los planos ty y yy'. Revise el ejemplo 3.2.2.

Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Las oscilaciones de un resorte con peso, el movimiento oscilatorio de un pndulo, la corriente alterna en un circuito elctrico, todos estos fenmenos pueden modelarse con una EDO de segundo orden . Al modelar en ste y en el siguiente captulo veremos que las EDO no lineales son tiles, pero la aproximacin de EDO lineales con frmulas explcitas sirven para muchas aplicaciones.

3.1

Resortes: modelos lineales y no lineales


Rebotamos sobre resortes, dormimos sobre resortes, jugamos con resortes; viajar en automvil es suave y cmodo gracias a los resortes. Por ello, utilizaremos ecuaciones diferenciales ordinarias para modelar las oscilaciones de varios tipos de resortes; despus relacionaremos las soluciones con nuestras experiencias con los resortes fsicos. A fin de centrar la atencin, supngase que se aade un peso a un extremo de un resorte carente de masa, en tanto que el otro extremo est fijo al techo. Si se jala el peso hacia abajo y luego se suelta, el sistema masa-resorte oscila hacia arriba y hacia abajo. La naturaleza del movimiento depende de la fuerza del resorte, las fuerzas de friccin, la fuerza gravitacional y cualquier otra fuerza externa que acta en el cuerpo.

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Ecuaciones diferenciales de segundo orden

1
f(I)!

Amortiguador

Midamos la posicin vertical del peso por medio de un eje y que apunte hacia arriba con y = O en la posicin neutra donde el resorte no est estirado ni comprimido, Entonces y < O indica un resorte estirado y y > O un resorte comprimido, Con la segunda ley de Newton (seccin 1.5) describimos la posicin y(t) del cuerpo, de modo que debemos saber qu fuerzas actan sobre el cuerpo en cualquier instante. Las cuatro fuerzas que consideraremos son: la fuerza del resorte, la fuerza de amortiguamiento, la gravedad y una fuerza motriz exterior. En la figura al margen se muestra un sistema resorte-masa estirado (y < O), una fuerza motrizj(t) que acta paralela al eje de las ordenadas y una fuerza de friccin representada por el amortiguador (que se ilustra como un cilindro de lquido a travs del cual se mueve un pistn). La fuerza gravitacional mg sobre el cuerpo de masa m acta hacia abajo, en direccin vertical. Los siguientes modelos para el resorte y las fuerzas de amortiguamiento se basan en las observaciones de resortes reales.

Fuerza del resorte y de amortiguamiento


Fuerza del resorte. La fuerza S(y) ejercida por un resorte sobre un cuerpo acta paralela al eje del resorte (el eje y) en una direccin para regresar el resorte al estado neutro y = O. Fuerza de amortiguamiento viscoso. La fuerza de amortiguamiento viscoso sobre un cuerpo tiene una magnitud proporcional a la velocidad y acta en direccin opuesta a la direccin de movimiento. En primer lugar, expresamos las curvas que actan sobre el cuerpo en trminos de las variables de estado y y y'. A continuacin, al combinar las fuerzas tomamos en cuenta la orientacin del eje y ("arriba" es la direccin positiva). Recurdese que S(y) acta en direccin opuesta al desplazamiento y y que la fuerza de amortiguamiento acta en direccin opuesta a la velocidad y'. Al hacer todo esto, se observa por la segunda ley de Newton que la posicin y(t) del cuerpo en el instante t debe satisfacer la EDO de segundo orden. my" = suma de fuerzas = S(y) - cy' - mg + j(t)
(1)

~ En la seccin 1,5 vimos el amortiguamiento viscoso,

~ Es posible que para este propsito usted haya visto que se utilizan "di agramas de cuerpo libre",

Ley de Hooke

fuerte

S(y)

Suave

------

-----_~

donde e es la constante positiva de amortiguamiento viscoso (c = O si no hay amortiguamiento). Mediciones cuidadosas indican que si el desplazamiento a partir del estado neutro es pequeo, entonces la fuerza del resorte S(y) es una funcin impar, es decir Se-Y) = -S(y). Los modelos comnmente utilizados para S(y) son
y

Resorte de la ley de Hooke Resorte rgido

S(y)=-ky S(y)= -ky-

(2)

----'k----

iv'

(3)

Resorte suave Resorte viejo

S(y) = -ky+ S(y, t) = - k(t)y

il

(4)
(5)

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3.7/ Resortes: modelos lineales y no lineales

181

k(r) Coeficiente del resorte viejo

donde k Yj son constantes positivas y k(t) es una funcin positiva. Estas fuerzas actan en direccin opuesta al desplazamiento (para desplazamientos pequeos a partir del estado neutro). En comparacin con la fuerza de la ley de Hooke, con la extensin o la compresin la fuerza del resorte rgido se intensifica (y la fuerza del resorte suave se debilita), y el coeficiente del resorte viejo k(t) se debilita con el tiempo (vanse las figuras al margen). La constante k suele llamarse constante del resorte. Los resortes reales pueden comprimirse o estirarse hasta cierto punto; por tanto, es limitado el intervalo de validez de la EDO (1) utilizada como modelo. Empecemos por considerar algunas EDO modelos para el movimiento de un resorte.

Modelos lineales
Una EDO lineal de segundo orden escrita en lafarma lineal normal est dada por y" + a(t)y' + b(t)y = c(t)

(6)

donde las funciones a(t), b(t) y c(t) estn definidas en un intervalo t comn. Para escribir la EDO (1) en la forma lineal normal, se elige S(y) = -ky (ley de Hooke) en la EDO (1), se divide entre la masa m, se reordenan algunos trminos y se obtiene e , +-y=-g+k Y" +-y m m 1 f( t ) m (7)

h Deflexin debida alamasa

t t

Ahora veamos cmo puede eliminarse la gravedad en la EDO (7). Supngase que h > O es la deflexin esttica cuando se fija el cuerpo de masa m al resorte (figura al margen). Para hallar el valor de h, obsrvese que para que el cuerpo cuelgue en reposo en el extremo del resorte la fuerza kh ejercida hacia arriba por el resorte debe ser igual a la fuerza gravitacional hacia abajo, es decir, kh = mg. Al sustituir y en la EDO (7) por y = Z - h se obtiene una EDO equivalente en la nueva variable de estado z: z" +~z' +~(z-h)=-g+~ m m
Z"

f(t)

e ,k +-z +-z=- 1 f( t ) m m m

(8)

Obsrvese que ha desaparecido la constante gravitacional de nuestra EDO modelo. Se concluye entonces que el comportamiento de nuestro sistema resorte-masa en la Tierra (en relacin con la posicin de deflexin esttica) sera el mismo en la Luna o en Marte. Sin embargo, puesto que h = mg/k, la posicin de deflexin esttica depende del valor de g. En el siguiente ejemplo se muestra cmo llevar a cabo la modelacin y manejar las unidades.

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182
Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ejemplo 3.1.1
~ En el apndice B.6 encontrar ms informacin de las unidades.

Resorte amortiguado y forzado regido por la ley de Hooke: de los datos a la EDO

Un resorte regido por la ley de Hooke se suspende de un apoyo unido a un motor. Con el motor apagado, se cuelga del extremo libre del resorte un peso de 1 lb. La deflexin esttica resultante es de 15.36 pulgadas. Un amortiguador proporciona una fuerza de amortiguacin - ev, donde v es la velocidad del peso respecto al apoyo, y el valor de la constante de amortiguamiento e es 1.30 x 1O"-4lb-s/pulg. Entonces se enciende el motor y ejerce una fuerza motriz de oscilacin vertical con frecuencia de 5.6 radianes por segundo y amplitud de 0.26
f(t) = 0.26 sen(5 .6t) lb

El desplazamiento z(t) del peso se mide desde la posicin de deflexin esttica. Utilicemos los datos proporcionados para calcular los trminos de la EDO (8) para z(t) . Como tenemos el peso mg del cuerpo, primero multiplicamos la EDO (8) por mg:
mgz" + egz' + kgz = gf(t)

Se tiene mg = llb, e =1.30 x 10-4 lb - s/ pulg, h = 15.36pulg, g =32 pies/ s 2 = 384pulg/s 2 , y k = mg / h; por tanto,
eg = 1.30 x 10-4 x 384 = 0.05 lb/ s kg = (mg / h)g = (1115.36)384 = 25lb/ S2 gf(t) = 384(0.26 sen 5.6t) = 100sen(5.6t) pulg- lb/ s2

Entonces, el PVI que describe el movimiento del peso a partir de un estado inicial de reposo es z" + 0.05z' + 25z = 100sen(5.6t),
z(O) = O, z'(O) = O

donde z se mide en pulgadas. En la seccin 3.6 se muestra cmo encontrar la frmula de solucin exacta para cualquier PVI de este tipo. Por el momento, utilizaremos un programa de solucin numrica para obtener y graficar la solucin z = z(t) (figura 3.1.1). En la figura se ilustra que al peso suspendido por este resorte le espera un viaje digamos agitado. Por experiencia sabemos que un resorte provisto de un peso permanece en reposo, en una posicin de equilibrio si ninguna fuerza externa acta sobre l. Este estado de reposo queda determinado a partir de una solucin de equilibrio de la EDO modelo. Por tanto, ahora consideraremos los estados de equilibrio para varios modelos de resorte.
~

Para hablar acerca de las soluciones de equilibrio necesitamos las EDO autnomas. Revise la seccin 2.2 para refrescar su memoria.

EDO autnomas: soluciones de equilibrio


Una EDO autnoma de segundo orden normalizada tiene la forma
y" = F(y, y')

(9)

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3.1/ Resortes: modelos lineales y no lineales

183

donde la funcin de aceleracin F no depende de t. Supngase que Yo es tal que F(yo, O) = O. Entonces la constante Y = Yo, para toda t, recibe el nombre de solucin de equilibrio . En otras palabras, si al principio el sistema est en reposo [es decir, y'(O) = O], cuando y(O) = Yo, entonces permanece as por siempre en este punto. He aqu la explicacin. Supngase que y(t) = Yo para toda t. Entonces, y'(t) = O Y y"(t) = O. Pero F(yo, O) = O por hiptesis; por tanto, y(t) = Yo, para toda t, es una solucin del PVI (9). El punto (yo, O) en el plano yy' se llama punto de equilibrio .

Ejemplo 3.1.2

Solucin de equilibrio para un modelo de resorte lineal regido por la ley de Hooke La EDO lineal (7) para el resorte regido por la ley de Hooke conJ(t) = O, para toda t, es una EDO autnoma. Al escribir esta ecuacin diferencial ordinaria como

se ve por comparacin con la EDO (9) que


F(y, y') = -(k/m)y-(c/m)y' - g

Slo hay una solucin de equilibrio porque F(yo, O) = O implica que Yo concuerda con el valor de deflexin esttica h calculado antes.
1&

= -mg/k, lo cual

En el apndice B.6 se aborda el peliagudo tema de los sistemas de unidades.

Se trata de una EDO autnoma no lineal con tres equilibrios. Ntese que se utilizaron unidades mtricas, no las unidades del sistema ingls del ejemplo 3.1.1.
40

z" + 0.05z' + 25z

100 sen(5.6t), z(O) = O,

z' (O) = O

20

1&

La forma extraa de esta curva solucin es producto de la combinacin de dos funciones oscilatorias. En la seccin 4.2 ampliaremos esta informacin.

-20

-40

10

20

30

40

t (s)

Figura 3.1.1 Resorte forzado, amortiguado regido por la ley de Hooke (ejemplo 3.1.1).

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184

Ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ejemplo 3.1.3

Soluciones de equilibrio para un modelo de resorte suave

La EDO para el resorte suave amortiguado sin forzamiento con g s- l, k/m = 10 s-2, j/m = 0.2 m- 2 s-2 es
yl! = -lOy + 0. 2y 3 - 0.2y' - 9.8

9.8 m/s 2 , e/m

0.2

Si se usa la notacin de la EDO (9) se observa que


F(y,y') = -lO y + 0.2 l - 0.2y' - 9.8

Por tanto, las soluciones de equilibrio y satisfacen la condicin


F(y,O) = 0.2y 3 - 10y -9.8= O

Tras realizar algunos experimentos, se encuentra que y cbica puede factorizarse como

= -1

es una raz, y esta ecuacin

(y + 1)(0.2/ - 0.2y- 9.8) = O

Al parecer, F(y, O) tiene tres raCes: y = -1 Y (por medio de la frmula cuadrtica) y =


(1.,J197)/2 ", 7.52 ,-6.52.

Por consiguiente, las soluciones de equilibrio correspondientes son


YI = -1, Y2 '" 7 .52, Y3 '" -6.52,

para toda t

en tanto que los puntos de equilibrio en el plano yy' son (YI, O), (Y2, O), (Y3' O). El primer punto corresponde a la posicin de equilibrio esttico para el resorte suave, pero resultan extraos los dos puntos de equilibrio distantes. Ms adelante ahondaremos en este tema. Algunos programas de solucin numrica no aceptan EDO de segundo orden, pero con el siguiente truco, sencillo (presentado en la seccin 1.5), se logra que casi todos las acepten.

De una EDO de segundo orden a un sistema de primer orden


Supngase que con y(t) se resuelve el PVI
yl! = F(t,y,y'), y(to) = Yo' y '(to) = V o

(10)

Si se iguala v = y' , entonces se observa que v (t) satisface la EDO v' = F(t, y, v) y la condicin inicial v (to) = Va. En consecuencia, el par de funciones y(t), v (t) resuelve el PVI del sistema
yl! = v , v' = F(t,y, v)
ml!"

y(to) = Yo v(to) = V o

(11)

Esta interaccin entre la nica EDO de orden superior y los sistemas de primer orden es muy til.

Por el contrario, si el par de funciones y(t), v (t) resuelve el PVI (11), entonces se ve que y(t) tambin resuelve el problema (10). El espacio de estado para el sistema diferencial en el PVI (11) es el plano yv. La solucin y = y(t), v = v (t) del PVI (11) para los datos iniciales especficos Yo, V o genera una

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3.7/ Resortes: Modelos y no lineales

curva paramtricamente en el plano y'\}, curva que se conoce como rbita del sistema diferencial en el PVI (11). Con las rbitas se muestra en forma grfica la evolucin del estado de un sistema fsico modelado con la EDO. Las utilizaremos con mucha frecuencia para este propsito. Un conjunto de rbitas recibe el nombre de representacin de estado . En seguida se presenta un ejemplo.

Ejemplo 3.1.4

Retrato de estado para una EDO de un resorte suave

Consideremos de nuevo el PVI para un resorte suave: y" = - lOy+0.2l-0.2y' - 9.8,


y(O)

= Yo'

y'(O)

= va

Al convertir este PVI en un PVI equivalente para el sistema de primer orden se obtiene y' = v, v' = -lOy + 0.2 y 3 - 0.2v - 9.8,
y(O) = Yo veO) = va

(12)

En la figura 3.1.2 se ilustra un retrato de estado del PVI (12) para varios valores de Yo Y va. Los tres puntos de equilibrio obtenidos en el ejemplo 3.1.3 se sealan con los puntos sobre la lnea v = O. En el retrato de estado se observa que si se eligen los datos iniciales cerca de los valores de equilibrio esttico y = - 1 Y v = O, entonces la solucin y = y(t), v = v (t) tiende a oscilar cerca del punto de equilibrio (- 1, O) con una amplitud que decrece continuamente a cero. Pero las rbitas que se originan cerca de los otros dos puntos de equilibrio son muy sensibles a la eleccin real de los datos iniciales. Con las rbitas que escapan conforme avanza el tiempo se muestran los lmites de validez del modelo de resorte suave. Por ejemplo, las dos rbitas de la derecha de la figura 3.1.2 que escapan hacia arriba a medida que transcurre el tiempo corresponderan al resorte suave que experimenta una compresin no acotada. Pero los rizos de un resorte comprimido pronto se apretujan entre s, de modo que no tiene sentido la compresin infinita. A pesar de las dificultades cerca de los dos equilibrios externos, el modelo permite predecir con gran precisin el comportamiento del resorte suave vibrante cerca del punto de equilibrio en y = -1 , v = O.

1&' Alguna ' conjetura acerca del comportamiento del resorte suave cerca del punto de equilibrio izquierdo de la figura 3.1.2?

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186

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

25

y' = V,

V'

=-lOy+O.2l -o.2v - 9.8

15

J&

Las flechas ilustran el transcurso del tiempo en las rbitas.

-5

-15

- 25 -12.5

+-~~.~~~-+~~~-r~~~+-~~~~-+-+~--~.~

-7.5

-2.5

2.5

7.5

12. 5

y
Figura 3.1.2 Retrato del estado de las rbitas para la EDO del resorte suave (ejemplo 3.1.4).

Despus de modelar una situacin fsica y de trazar las rbitas y curvas solucia, siempre es importante pensar en la interpretacin fsica de las curvas. Como se mostr en los ejemplos, podra ser necesario restringir la validez de un modelo o modificar las ecuaciones de ste. La experiencia con la construccin de modelos indica que sin importar cul proceso natural se estudie, los mejores modelos suelen tener una formulacin matemtica no lineal. Entonces, cmo arreglrselas con tantos modelos lineales?

EDO modelos no lineales con buenas aproximaciones lineales


A veces los profesionales describen el comportamiento no lineal de los procesos naturales con la siguiente afirmacin: "La naturaleza es inherentemente no lineal". Muy interesante, s, pero aqu veremos que las EDO lineales surgen al modelar los procesos naturales y que los resultados que producen a menudo coinciden muy bien con la realidad fsica . Por tanto, las EDO ocupan un lugar sumamente especial en la construccin de modelos matemticos, razn por la que les dedicamos la mayor parte de este captulo y del siguiente. Las EDO lineales son asimismo muy importantes porque es til conocer el comportamiento de sus soluciones en la investigacin del comportamiento de las soluciones de EDO ms generales. En el siguiente ejemplo emplearemos la definicin de aproximacin lineal de una funcin F(u, v) en un punto base (uo, vo).

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3.1 / Resortes: modelos lineales y no lineales

187

I@" El valor de la derivada parcial dF(u, V)/dU en el punto (UD, VD) suele escribirse como F.(uo, Vo).

.:. Aproximacin lineal. Supngase que F(u, v) es una funcin continuamente diferenciable en un rectngulo R en el plano uv y (uo, vo) es un punto dentro de R. Entonces la funcin G(u, v) dada por
G(u, v) = F(uo, v o )+ Fu(uo, vo)(u- uo)+ Fv(uo, vo)(v- v o )

(13)

se denomina aproximacin lineal a F(u, v) en el punto base (uo, vo)'


G(u, v) se obtiene al aplicar el teorema de Taylor a F(u, v) en el punto base (uo, vo) y mantener slo los trminos constante y lineal en u - Uo y v - vo. Estas ideas sirven para aproximar la EDO no lineal del resorte suave mediante una EDO lineal, donde se utiliza un punto de equilibrio como punto base.

El teorema B.5.15 es el de Taylor.


I@"

Ejemplo 3.1.5

Linealizacin de la EDO no lineal para un resorte suave Considrese de nuevo el PVI para el resorte suave del ejemplo 3_ 1.3:
y" = -lOy+02l-02y' -9_8, y(O) = Yo' y'(O) = Vo

(14)

La EDO tiene la forma y"

= F(y, y'), donde


F(y, y')=-lOy+02l-02y' -9_8

Linealicemos el PVI (14) cerca del punto de equilibrio y = -1, y' = O en el plano y/_ Para calcular la aproximacin lineal G(y, y') para F(y, y') en (-1, O), obsrvese que F(-l, O) = O Y que
I@" La notacin (--)1(-1 . 0) indica que debe sustituirse y = -1 Yy' = O por las y y y' dentro de los parntesis.

En consecuencia, se ve que la aproximacin lineal para F en (-1, O) es


G(y, y') =-9A(y +1)-02y'

EIPVI

,
I@"

y" = -9A(y +1)-02y',

y(O) = Yo'

y'(O) = Vo

(15)

Sugerencia de clcu-

lo: en el problema 7 se

ilustra cmo indicar al programa de solucin numrica que trace la curvas solucin de distintas EDO en la misma grfica.

se denomina linealizacin o aproximacin lineal del PVI (14) en el punto de equilibrio esttico (-1, 0)_ En la figura 3_1.3 se muestra cun bien coinciden la curva solucin (lnea discontinua) del PVI linealizado (15), con Yo = -1 Y Vo = 5, la curva solucin (lnea continua) del PVI no lineal (14)_ La ligera diferencia de fase (es decir, el retraso de tiempo) entre las dos curvas es una consecuencia de la linealizacin_ Ambas curvas oscilan con una amplitud decreciente cerca de la posicin y = -1 de equilibrio esttico. ste es el tipo de movimiento que se esperara para un resorte amortiguado cerca del equilibrio esttico puesto que la friccin disipa energa en forma gradual y (en este caso) no hay fuerza motriz_ . Como usamos el teorema de Taylor para linealizar el PVI (14), se esperara que la aproximacin diera buenos resultados slo si los datos iniciales Yo, Vo estuvieran lo suficientemente

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188

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

(slido): y"=- IOy + 0.2)" - 0.2y' - 9.8, (punteado): y"=-9.4(y + 1) - 0.2y,

Yo =-1, yo = - I,

Vo = 5 vo = 5

(slido): y"= - 1O y + 0.2)" - 0.2y' - 9.8,


5.0

Yo = - 1, yo=- I,

(punteado): y" = - 9.4(y+ 1)-0.2y:

Vo = 13.27 v o = 13.27

2 5

o. O
-1 -2.5

'"
-2

'"

-5.

- 7.5

-3

10

- 10. o O. O

0.5

1.0

1 .5

2. O

2.5

3. O

Figura 3.1.3 Curva solucin (lnea continua) del PVI no lineal (14) con Yo = -1, Vo = 5; curva solucin (lnea discontinua) correspondiente a la aproximacin lineal del PVI (15). Vase el ejemplo 3.1.5.

Figura 3.1.4 Curva solucin (lnea continua) del PVl no lineal (14) con Yo = -1, Vo = 13.27; curva solucin (lnea discontinua) conespondiente a la aproximacin lineal del PVI (15). Obsrvese cun mala es la aproximacin para t;;" 1.5.

cerca de los valores de equilibrio esttico Yo = -1, Vo = O. En la figura 3. 1.4 se muestra que si el punto inicial est lejos del de equilibrio (-1, O), entonces la solucin (lnea discontinua) del PVI linealizado fmalmente se desviara mucho de la curva solucin (lnea continua) del PVI no lineal. En este caso, debe tenerse cuidado en cuanto al uso de la EDO linealizada para predecir el comportamiento del resorte.

Comentarios
Las EDO de segundo orden que modelan resortes lineales y no lineales se utilizan ampliamente en la ciencia y la ingeniera como guas para entender el movimiento de resortes reales. Las EDO sirven asimismo para modelar muchos fenmenos fsicos y, por tanto, hay buenas razones para estudiarlas en forma independiente de cualquier interpretacin especfica.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.

(11

(Resorte regido por la ley de Hooke.) Considrese un peso de Ilb suspendido de un resorte no amortiguado y sin fuerza motriz regido por la ley de Hooke. Supngase que z denota la deflexin del peso a partir de su posicin de equilibrio. (a) Si la deflexin esttica del peso es de 24 pulg, demuestre que z(t) satisface la EDO z" + 16z = 0, donde z se mide en pulgadas. [Sugerencia: el peso es igual a mg y g es igual a 384 pulg/s 2 .] (b) Supngase que el peso es empujado 20 pulgadas y es liberado desde el reposo, donde Zo toma cada uno de los valores 15, 10, 5 Y 2 pulgadas. Trace las rbitas

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3.1/ Resortes: modelos lineales y no lineales

189

11
2.

11 11
www

11 3.

~/T?/

resultantes en el espacio de estados zz' e inserte puntas de flecha para indicar el transcurso del tiempo. (e) Trace las grficas de los componentes tz y tz' para cada una de las rbitas del inciso (b). Qu puede decir acerca del movimiento? Si es peridico, cul es el periodo? (Resorte amortiguado regido por la ley de Hooke.) Considrese un peso de 11b suspendido de un resorte que sigue la ley de Hooke. Supngase que z representa la deflexin (en pulgadas) del peso a partir de su posicin de equilibrio. Supngase una fuerza de amortiguamiento viscosa pero sin fuerza motriz que acte sobre el peso. (a) Si la deflexin esttica es de 24 pulg y el coeficiente de amortiguamiento es c = 2.60 x lO-4lb-s/pulg, demuestre que z(t) satisface la EDO z" + O.lz' + 16z = O. [Sugerencia: el peso es mg y el valor de g es 384 pulg/s2 .] (b) Supngase que el peso es empujado Zo pulgadas y es liberado desde el reposo, donde Zo toma los valores 15, 10, Y 2 pulgadas. Trace las rbitas resultantes en el espacio de estados zz' e inserte puntas de flecha para indicar el avance del tiempo. (e) Trace las curvas componentes de tz y tz' para cada una de las rbitas del inciso (b). Qu puede decir del movimiento del cuerpo y la sucesin de tiempos de trnsito por el eje t? (Resortes no lineales.) Un cuerpo de masa m se fija a la pared por medio de un resorte que se mueve en vaivn a lo largo de su eje en una superficie horizontal sin friccin. Supngase que y es la medida de desplazamiento del cuerpo a lo largo del eje del resorte a partir de la posicin de equilibrio; y < O corresponde a un resorte estirado, y > O a un resorte comprimido. En la figura al margen se muestra el cuerpo con las fuerzas de amortiguamiento viscoso representadas por un amortiguador. La fuerza gravitacional hacia abajo es contrarrestada con una fuerza hacia arriba ejercida por la superficie de apoyo, de modo que la masa se mueve slo horizontalmente sin ser afectada por la gravedad. Con estas suposiciones, la segunda ley de Newton (interpretada para el movimiento horizontal) indica que
my"(t) = S(y(t)) - cy'(t)

donde c > O es la constante de amortiguamiento. Algunas frmulas posibles para la fuerza de restitucin del resorte S(y) estn dadas por las ecuaciones (2) a (5). En los incisos (a) a (e) siguientes escriba primero el sistema equivalente como en el PVI (11). Trace en el plano yv las rbitas que pasan por los puntos iniciales dados y grafique las curvas solucin correspondientes en el plano ty. Interprete sus grficas en trminos del movimiento de un resorte y explique la "realidad" de cada rbita. Estime los periodos de las soluciones peridicas; disminuye, aumenta o permanece igual el periodo a medida que se incrementa la magnitud de la velocidad inicial?
(a) (Resorte rgido sin amortiguamiento.) y" = -0.2y O::::; t::::; 25; Yo = O, va = O, L 3, 9. (b) (Resorte suave sin amortiguamiento.) y" = - 0.2y + 0.02y 3, O::::; t::::; 30; Yo = O, va =0, 0.4, 0.9; Yo =-5, va = 1.49, 1.51; Yo = 5, va =-1.49, - 1.51.

o.02l,

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190

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Distancia b en reposo

11

Placa/

5.

mw En el apndice B.I se define la funcin de onda cuadrada oc(t, d, T) .

~ _ 7.

(Resorte suave amortiguado.) y"=- y+0.1l-0.1y', O:S;t:S; 40; Yo = O, V o == O, 2.44, 2.46. (d) (Linealizacin.) Linealice la EDO del inciso (e) en el equilibrio esttico Y == O, y' == O. Trace las rbitas del sistema original y del sistema linealizado cerca de este estado de equilibrio, utilizando los mismos datos iniciales para los dos sistemas. Explique la diferencia entre los dos retratos de estado. Con los mismos datos, trace las curvas solucin ty de los dos sistemas y explique lo que observa. (Modelacin de un resorte accionado por una fuerza magntica.) Como se muestra en la figura al margen, un imn (magneto) est suspendido de un resorte sobre una placa fija de hierro. Supngase que z es el desplazamiento vertical del imn a partir de su posicin de reposo a una distancia b desde la placa. Digamos que la fuerza de atraccin magntica es inversamente proporcional al cuadrado de la distancia entre el imn y la placa y que la fuerza del resorte vara en proporcin directa al desplazamiento z. Obtenga la EDO para el movimiento del magneto. Es lineal? (Efecto de la gravedad en el movimiento del resorte.) La gravedad afecta el movimiento vertical de un peso fijado a un resorte duro? A un resorte suave? Compare sus conclusiones con las del resorte regido por la ley de Hooke y explique las razones. (Resorte forzado regido por la ley de Hooke.) En un sistema que se usa como modelo para el resorte regido por la ley de Hooke, supngase que la constante del resorte es 1.01 N/m y que la masa del cuerpo es de 1 kg. Sobre el cuerpo acta la fuerza de amortiguamiento viscoso con un coeficiente igual a 0.2 N- s/m y es impulsado por una fuerza peridica (medida en newtons) descrita por la EDO (8) conf(t) == oc(t, 50, 21r). Grafique la respuesta z(t) del sistema si est en reposo en su estado de equilibrio en t == O e interprete lo que observa. [Sugerencia: utilice un programa de solucin numrica para hallar la solucin del PVI que construy para modelar el movimiento.] (Ms trucos para el programa de solucin numrica; otra forma de generar las figuras 3.1.3 Y 3.1.4.) Con algunos programas no es posible superponer las grficas de dos EDO distintas en el mismo conjunto de ejes. Siga la descripcin de abajo para superar esta dificultad y reproducir las figuras 3.1.3 y 3.1.4 con el programa. Considrense los PVI
(e)

y" = (l - c)( -lOy+0.2l - 0.2y' - 9.8) + c[- 9.4(y + 1) - 0.2y'] y(O) = - 1, y'(O) == 5, 13.27 donde c es una constante. Explique por qu al trazar las soluciones de estos PVI para c == O Y c == 1 se generan las grficas de las figuras 3.1.3 y 3.1.4. Demuestre que si se denota la variable de estado y' con v, el PVI anterior puede transformase en los PVI equivalentes para un sistema de primer orden: y'= v, Grafique las rbitas de estos PVI para c == O Y c == 1. y(O) ==-1 v'== (1 - c)( - lOy+0.2l - 0.2v -9.8) +c[-9.4(y + 1) - 0.2y'], veO) == 5, 13.27

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3.2/ Ecuaciones diferencia les ordinarias de segundo orden y sus propiedades

191

Supngase que c = c(t) es otra variable de estado y considrense los siguientes PVI para un sistema de primer orden con tres variables de estado:
y' =v, v' = (1 - c)( -lOy + 0.2l- 0.2v - 9.8) + c[-9.4(y + 1) - 0.2y'], c' =0,
y(O) =-1

Recomendacin para el uso del programa: as es como se obtiene la figura 3.1.3 con el programa utilizado.
I@'

veO) = 5, 13.27 c(O) = Co

Demuestre que si se resuelven estos PVI para Co = OY Co = 1 Y se grafica y contra t en ambos casos, entonces se obtienen las figuras 3.1.3 y 3.1.4. Trace las rbitas. Trace las curvas solucin de y" = -y + cl, y(O) = 1, y'(O) = O para c = O, - 0.1, 0.1, O::::; t::::; 50 en la misma pantalla. Realice una interpretacin en trminos de los tipos de resortes.

3.2

Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden y sus propiedades


En esta seccin enunciaremos un teorema general de existencia, unicidad, sensibilidad y continuidad que se aplica a casi todos los problemas de valor inicial de segundo orden que con seguridad se encontrarn al modelar los procesos naturales. En este teorema se aplican al PVI de segundo orden las mismas interrogantes planteadas en las secciones 2.1 a 2.3 para los PVI de primer orden. Las EDO de segundo orden requieren dos variables de estado (p. ej., la posicin y la velocidad en los modelos mecnicos), lo que significa que son necesarias tres dimensiones para graficar el comportamiento de la solucin, una dimensin para el tiempo y dos para las variables de estado. En tres dimensiones las curv.as tienen un comportamiento distinto del bidimensional; por tanto, se esperan algunas figuras extraas e inusuales. Al final de esta seccin se ofrece un vocabulario descriptivo y se enumeran algunas de las propiedades que deben tener las grficas de solucin.

Teorema fundamental para un PVI de segundo orden


La forma normal para el PVI de segundo orden es y" = F(t, y, y'), y(to) = Yo ,
(1)

Una funcin y(t) definida en un intervalo t de J que contiene a to es una solucin del PVI (1) si y es una funcin continuamente diferenciable dos veces en t y si y(t) satisface la ecuacin (1) para toda t en J. A medida que t recorre J, el punto (t, y(t), y' (t)) describe una curva en el espacio tyy' denominada curva de tiempo-estado. Los datos del PVI (1) son la funcin F y los valores iniciales Yo, v o.

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192

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Ahora estamos en posibilidades de expresar el siguiente teorema.

Teorema 3.2.1

Teorema fundamental para las EDO de segundo orden. Supngase que F, dF/dy y dF/dy' son continuas en una caja cerrada B en el espacio tyy' y que el punto (to, Yo, Va) est dentro de B. Entonces
Existencia Y unicidad. El PVI
y" = F(t,y,y'), y(to ) = Yo' y'(to) = V o

I@" Una caja es cerrada si contiene sus propias caras.

tiene solucin nica y(t) en un intervalo t de 1 que contiene ato. Extensin. El intervalo 1 en que est definida la solucin del PVI puede ampliarse hasta que los puntos extremo de la.curva tiempo-estado toquen el lmite de B. Sensibilidad y continuidad. La solucin del PVI es una funcin continua de los datos sobre un intervalo lo suficientemente pequeo de t que contiene ato. Este importante teorema es una ampliacin directa del teorema 2.3.3 para los PVI de primer orden. La propiedad de existencia y unicidad asegura que un PVI de segundo orden construido para modelar un proceso natural tiene la misma caracterstica de duplicabilidad que el proceso. Por tanto, si resolvemos el PVI dos veces con exactamente los mismos datos, entonces obtenemos la misma solucin. La propiedad de sensibilidad y continuidad asegura que incluso con cambios en los datos, la solucin del PVI cambiado permanece dentro de una tolerancia especificada de la solucin del PVI original si los cambios en los datos son pequeos y si se fija la atencin en un intervalo de t lo suficientemente pequeo cerca de too A partir de este punto se supone que las soluciones se extienden hacia adelante y hacia atrs con respecto al tiempo cuan, lejos sea posible, es decir, son extendidas al mximo. Con esto en mente, la conclusin de unicidad del teorema 3.2.1 indica que ningn par de curvas distintas tiempo-estado de la EDO y" = F(t, y, y') pueden tocarse en la caja B. Adems, ninguna curva de tiempo-estadopuede acabarse dentro de la caja; por tanto, cada una de ellas 'va de una cara rectangular de la caja a otra. Como el punto inicial (to> Yo> vo) puede colocarse en cualquier parte dentro de la caja, se observa que las curvas tiempo-estado llenan B, donde cada punto est sobre una curva. Podemos decir ms si la EDO est en la forma lineal normal
y" + a(t)y' + b(t)y = f(t)

I@" A esto se le denomina continuidad en los datos.

pero pospondremos este anlisis hasta las secciones 3.3 a 3.7. Veamos ahora algunas grficas relacionadas con las EDO de segundo orden.

Curvas tiempo-estado, curvas solucin, curvas componentes, rbitas


Supngase que y(t) es una solucin de la ecuacin diferencial
y" = F(t,y,y')

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3.2/ Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden y sus propiedades

193

y" = -25y - O.5y'


30

1o

'"

'" ~
5

y" = -25y-O.5y'

- 5
- 10
O

' ,,- 10

',,-

'" ~
10
-l O

"1'

y
-30 -20
- J

-30 -10

-5

10

- 30

ay'

JO

2 0

30 :==

Figura 3.2.1 rbitas y curva que componen el modelo del resorte amortiguado (ejemplo 3.2.1).

Figura 3.2.2 Curvas de tiempo-estado del modelo del resorte amortiguado (ejemplo 3.2.1).

para t en un intervalo 1. Ya hemos definido la curva tiempo-estado relacionada con la solucin y(t). Las siguientes son algunas otras, grficas: la grfica y(t) del plano ty, denominada curva solucin; la curva solucin en el plano ty y la grfica de y'(t) del plano ty' son las curvas componentes; la rbita (o trayectoria) es la grfica paramtrica de y = y(t), y' = y'(t) en el plano yy' (el plano de estado), donde t es el parmetro. En el primer ejemplo se muestran algunas de estas curvas.

Ejemplo 3.2.1

Curvas para un modelo de resorte amortiguado regido por la ley de Hooke


Considrense las curvas que corresponden a las soluciones de los cuatro PVI . y" = -25 y - 0.5y',
y(O) = O, 4, 5, 6, y'(O) = O
(2)

Aqu'y es la posicin relativa al equilibrio esttico de un peso suspendido por un resorte amortiguado que sigue la ley de Hooke, donde se supone que t, y Y los coeficientes de la EDO se miden en algn conjunto consistente de unidades. La funcin de aceleracin F(t,y,y') = -25y - 0 .5y' es continua para toda t, y Y y', al igual que dF/dy = -25 Y dF/dy' = -0.5. En consecuencia, las condiciones del teorema 3.'2.1 se satisfacen en cualquier caja B que contenga los puntos iniciales. En la grfica de la izquierda de la figura 3.2.1 se muestra el punto-rbita en el origen que corresponde al.equiliThrio esttico, as como las otras tres rbitas que giran en espiral hacia el origen a medida que transcurre el tiempo. Las curvas solucin correspondientes y = y(t) se ilustran en el plano ty en la prte superior derecha de la figura 3.2.1, en tanto que las otras curvas componentes, y' = y'(t)'\:iel plano ty', aparecen en la parte inferior derecha. Las rectas horizontales y == O , y' = O son las curvas componentes de la solucin de equilibrio. En la figura 3.2.2 se observan las cuatro curvas tiempo-estado (la recta vertical corresponde al equilibrio).

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194

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

y"+O.ly' +64y = sen(8 .6t)


y(13)

= - 0.75

y'(13) = 1.2
30

20

10
O

;:10

7 -'

Figura 3.2.3 Curva tiempo-estado (lnea continua) del PVI del principio del captulo y su rbita (lnea discontinua) (ejemplo 3.2.2). Cada una de las grficas calculadas numricamente de las figuras 3.2.1 y 3.2.2 informa algo acerca del comportamiento de las soluciones de los PVI en (2), aun cuando no se tiene ninguna frmula de solucin. Por ejemplo, en las curvas solucin de la figura 3.2.1 se observa que los trnsitos sucesivos por la posicin de equilibrio y = O estn separados por un valor aproximado de 0.63 de una unidad de tiempo, un nmero independiente de las condiciones iniciales. En todas las grficas se nota que las amplitudes de las vibraciones disminuyen en forma exponencial a cero cuando t ~ +
00

Propiedades de curvas y rbitas


El teorema 3.2.1 indica que si F, dF/dy y dF/dy' son continuas, entonces las curvas asociadas con la EDO de segundo orden
y" = F(t,y,y')

(3)

tienen varias propiedades importantes. Ya hemos mencionado algunas de ellas, aqu las enumeramos todas para facilitar posteriores consultas. Las curvas de tiempo-estado de la EDO nunca se intersecan. Esto es consecuencia de la unicidad.

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3.2/ Ecuaciones difere nciales ordinarias de segundo orden y sus propiedades

195

y" + O.ly'+64y = sen(8.6t) y(13)

= - 0.75
0.5 -1.5 -3.5

y'(13) = 1.2

y'
-5.5 -7 . 5 .;9 . 5

Y
3 0 40

5 0

6 0 -

Figura 3.2.4 Otra vista de la curva tiempo-estado (lnea continua); la curva solucin (lnea discontinua) es la proyeccin en el plano ty (ejemplo 3.2.2).

Las curvas solucin podran intersecarse. Una curva solucin es la proyeccin de una curva tiempo-estado en el plano ty. Por consiguiente, las curvas solucin podran intersecarse, aun cuando nunca lo harn las curvas tiempo-estado. Si dos curvas solucin se intersecan, cada una lo hace con pendiente distinta; de lo contrario se violara la unicidad. Por ejemplo, las cinco curvas solucin mostradas en la parte superior derecha de la figura 3.2.1 se cortan entre s muchas veces siempre con pendientes distintas. Las rbitas podran intersecarse. Una rbita es la proyeccin de una curva tiempo-estado en el plano de estado yy', de modo que podran intersecarse dos de ellas. Sin embargo, ambas deben pasar por un punto de interseccin en instantes distintos; en caso contrario se violara la propiedad de unicidad. Una rbita podra incluso cortarse a s misma. En el siguiente ejemplo se muestra una rbita que se interseca a s misma.

Ejemplo 3.2.2

Modelo para un resorte amortiguado y con impulso regido por la ley de Hooke
En la figura del principio del captulo se ilustra la curva tiempo-estado del PVI
y"+0.1y' + 64y = sen(8.6t), y(13) =-0.75, y'(13) = 1.2

(4)

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196
.' Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Con esto se responden las preguntas planteadas en la figura del principio del captulo.

Si se proyecta esta curva abajo en un plano yy', se obtiene la rbita. Con distintas escalas sobre los ejes,-en la figura 3.2.3 se ilustra la misma curva tiempo-estado (lnea continua) y la rbita (lnea discontinua) en el intervalo de tiempo 13 S; t S; 54. La rbita se traza en el plano de estado yy' en t = - 10, de modo que la rbita y la curva tiempo-estado queden visualmente separadas. Obsrvese que la rbita se interseca a s misma. Los ejes de tiempo y velocidad se intercambiaron y cambiaron de escala en la figura 3.2.4. La curva tiempo-estado es la de tra~o continuo y la curva solucin (lnea discontinua) es la proyeccin hacia abajo en el plano ty. Este plano se toma como el plano y' = - 9.5 para evitar la combinacin visual de las curvas. Las escalas de los ejes, el tiempo inicial to = 13, la posicin Yo = - 0.75 Y la velocidad va = 1.2 se eligieron con sumo cuidado a fin de obtener las grficas inusuales que se presentan aqu. La eleccin de otros valores da como resultado otras curvas muy distintas. Las siguientes propiedades se aplican slo a las curvas de una EDO autnoma
y" = F(y, y')
(5)

Las EDO autnomas de primer orden tienen tambin esta propiedad de tiempo-desp lazamiento . Vase el ejemplo 2.2.5.

"tU

donde F no depende del tiempo. Se supone que F, dF/dy y dF/dy' son continuas y que toda solucin de la EDO (5) est extendida al mximo. Desplazamiento con respecto al tiempo de una curva solucin de la EDO autnoma (5). Si y(t) es solucin de la EDO (5) en el intervalo to S; t S; ti' entonces para cualquier constante T la funcin y(t + T) es solucin de la misma EDO en.to-:- T ,S; t S; t i - T. La curva solucin para y(t + T) es y(t) desplazada T unidades hacia atrs a lo largo del eje t si T > O, Y hacia adelante a lo largo del mismo eje si T < O. Por tanto, la curva solucin de una EDO autnoma en un intervalo t de longitud especificada se vera igual sin importar cundo se empieza a contar el tiempo, excepto que sera desplazada en una direccin o en la otra a lo largo del eje t para adaptarse al nuevo .tiempo. La misma propiedad se cumple para las curvas tiempo-estado en el espacio tyy'. Por ejemplo, las curvas tiempo-estado de la figura 3.2.2 se desplazaran a lo largo del eje t si se utiliza un.nuevo tiempo inicial distinto de to = 0. ,, Tiempo inicial para una rbita de una EDO autnoma. Una rbita de una EDO autnoma no depende de cundo comienza a correr el tiempo (es decir, en to), sino slo de la duracin del tiempo para el que est definida la rbita. La razn es que las curvas tiempo-estado solamente se desplazan a lo largo del eje t cuando se cambia el tiempo inicial, y una rbita es slo una proyeccin de una curva tiempo-estado en el plano yy'. Las distintas rbitas de una EDO autnoma no se intersecan. Supngase que las distintas rbitas (z(t), z' (t)) y (w(t), w' (t)) se intersectan en un punto (yo, Va) Entonces Z(tl) = W (t2 ) = Yo Y z'(t) = w'(t2 ) = Va para t y t2 Por el tem anterior, la rbita w (t) podra generarse por medio de cualquier tiempo de inicio (siempre que los intervalos de tiempo tengan la misma longitud), as que seleccionemos las condiciones iniciales para w como w (tI) = Yo y w'(t) = va. Entonces se encuentra que z(t) y w(t) resuelven el mismo PVI:

...

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3.2 / Ecuaciones diferencia les ordinarias de segundo orden y sus propiedades

197

y" = F(y, y'),

y(t) = Yo,

y'(t,) = V o

y, por tanto, por unicidad las dos rbitas deben ser idnticas, lo cual es una contradiccin. Con esto se demuestra que no pueden intersecarse las diversas rbitas de un sistema autnomo. La rbita de un sistema autnomo que se interseca a s misma es peridica. Si la rbita no constante de un sistema autnomo se interseca a s misma despus de Tunidades de tiempo (pero no antes), entonces al volver a tomar el tiempo en ese punto se observa que la rbita se repite despus de cada T unidades de tiempo, de modo que representa un solucin peridica de periodo T. En el siguiente ejemplo se ilustra esta propiedad.

Ejemplo 3.2.3
1&

Oscilador armnico
La EDO autnoma
y"+4y =

La EDO y" + w2y = Ose conoce como el oscilado /' armnico y lo estudiaremos de forma pormenorizada en la seccin

(6)

3.5.

modela el desplazamiento a partir del equilibrio esttico de un resorte regido por la ley de Hooke sin amortiguamiento ni fuerza motriz, donde todas las cantidades se miden en algn conjunto consistente de unidades. En la figura 3.2.5 se muestran las rbitas (a la izquierda) y las curvas componentes (a la derecha) que corresponden a los puntos iniciales y(O) = 0, y'(O) = O, 1, 2, 3. Segn parece las soluciones no constantes son peridicas con un periodo constante T con un valor aproximado de 3.1 (de hecho, T = 'Ir, como veremos en la seccin 3.5). Esperara este comportamiento para el movimiento de un resorte no amortiguado y sin fuerza motriz? Ahora tomemos el resorte lineal regido por la ley de Hooke del oscilador armnico y convirtmoslo en un resorte rgido no lineal.

Ejemplo 3.2.4

Movimiento de un resorte rgido


Supngase que se fija a una pared un bloque de masa m por medio de un resorte rgido. La masa se mueve en vaivn sin resistencia del aire a lo largo de su eje en una superficie horizontal sin friccin. Entonces, si se supone que no hay amortiguamiento, el desplazamiento y(t) satisface la EDO no lineal autnoma 3 Y" =.- ky - lY

1&

Las fuerzas verticales sobre m se equllibran y, por consiguiente, la gravedad no aparece en laEDO.

donde k Yj son constantes positivas. La nica solucin de equilibrio es y(t) = para toda t, de modo que si se alargara o comprimiera el resorte ms all de la posicin de equilibrio y luego se liberara, se esperara que el sistema resorte- masa volviera al equilibrio. En la figura 3.2.6 se ilustran las rbitas y las curvas componentes si k = 4 Yj = 1. Se utilizan los puntos iniciales del anterior ejemplo, y(O) = 0, y' (O) = 0, 1, 2, 3.

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198
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

y"= --4y,

y(O)

= O,

y'(O)

= O, 1, 2, 3

y"= --4y _y3 , y(O)

= O,

y' o

~.: WNN
o
10 15

20

y' o

~Jo
10 15

y'(O) - O 1 2 3

20

-2

';:.., o tI--t+-++-+--H--H'-I-1~
-2
- 1

-2

10

15

20

- 1

<lAfuw -4 ~
o
5 10 15

20

Figura 3.2.5 rbitas y curvas componentes de un osC- Figura 3.2.6 rbitas y curvas componentes de un molador armnico (ejemplo 3.2.3). delo de resorte rgido (ejemplo 3.2.4). En la figura 3.2.6 de nuevo parecen ser peridicas las soluciones no constantes, pero ahora sus periodos no son constantes, como en el caso de la figura 3.2.5. De hecho, al parecer cuanto mayor es la velocidad y', menor es el periodo (y, por tanto, mayor la frecuencia) . Por ejemplo, la curva solucin correspondiente a y(O) = O, y'(O) = 3 tiene ocho "picos" en el mismo intervalo de tiempo O ~ t ~ 20, pero la que corresponde a Yo =O, y' (O) = 1 tiene slo siete picos. Alguna idea acerca del periodo de una oscilacin de amplitud pequea? Qu pasa con el periodo de una oscilacin de amplitud grande? Esperara que las oscilaciones de un resorte rgido con una fuerza de recuperacin adicional modeladas por _jy 3 tuvieran estas propiedades? En las figuras se sugieren muchas propiedades; en el resto de ste y del siguiente captulo, as como en los problemas analizaremos la validez de estas propiedades.

Comentarios
Las grficas de esta seccin se crearon con un programa de solucin numrica para el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden
y' = V, v' = F(t,y, V),
y(to) = Yo
veto) = V o

equivalente al PVI de segundo orden


y" = F(t, y , y'), y(to) = Yo,

Describimos ya este mtodo en la seccin 3.1 y lo aplicaremos en todo el captulo. Aunque no se haga referencia en forma directa al teorema fundamental para las EDO de segundo orden (teorema 3.2.1), sirve de base para toda la teora y para casi todos los

http://carlos2524.jimdo.com/ 199

3.2/ Ecuaciones diferencia les ordinarias de segundo orden y sus propiedades

modelos y ejemplos del resto de ste y del captulo 4. Cuando hablamos de la solucin de un PVI para una EDO de segundo orden, tenemos en mente las propiedades dadas en el teorema. Si se cambia un poco un parmetro o valor inicial o se hace que t ~ +cx:> , se utiliza de manera implcita las propiedades de continuidad y extensin de una solucin. Hasta ahora, en nuestra explicacin hemos tenido que confiar en las simulaciones por computadora de las EDO de segundo orden, pero en las secciones restantes centraremos la atencin en la construccin de algunas frmulas de solucin reales para las EDO lineales de segundo orden. La figura 3.2.4 es un maravilloso ejemplo de cmo las representaciones grficas producen a veces ilusiones pticas engaosas. El "pen" que se ilustra en la figura 3.2.4 es otra vista del mostrado en la figura 3.2.3, pero su base no da la misma idea. Al parecer esto contradice la proyeccin de este pen en el plano ty. Intente girar la figura 3.2.4 de modo que el pen quede de pie. Nota alguna diferencia?

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __

11 1.

Compruebe que cada uno de los PVI siguientes satisface las condiciones del teorema 3.2.1 en el espacio tyy'. Trace las curvas componentes, las rbitas y las curvas tiempo-estado: Si la EDO es autnoma, obtenga las soluciones de equilibrio. Haga conjeturas acerca del comportamiento de largo plazo de las soluciones. (a) (Resorte no amortiguado regido por la ley de Hooke.) y" +y = 0, y(O) = 0, 0.5, 1.0, 1.5, y'(O) = O;

~ ~ 20, Iyl ~ 2, ly'l ~ 3.

(h) (Resorte amortiguado regido por la ley de Hooke .)

y" + O.ly' + 4y = 0,
(e)

y(O) = 0,0.5,1.0,1.5, y'(O) = O;

~ ~ 40, Iyl ~ 2,

1 y'1 ~ 4.

(Retroceso en el tiempo.) y" - O.ly' + 4y = 0, y(O) = 0,1, 2, y'(O) = O; - 100 ~ t ~ 0, Iyl ~ 2, 1y'1 ~ 4.

(d) (Oscilaciones verticales de un resorte rgido amortiguado.) y" + 0.2y' + 10y + 0.2/ = - 9.8,y(0)= -4,0, y'(0) = O;
(e)

~ t ~ 40, - 5 ~ y ~ 3, 1y'1 ~ 9.

(EDO no lineal.) 100, - 1.9 ~ y ~ il,

y"+ (0.ll - 0 .08)y'+/ = 0, y(O) = 0, y'(O) =0.5;

~ t ~

1 y'1 ~ 2.5.

(t)

(Resorte amortiguado y forzado regido por la ley de Hooke.) y" + 0.05y' +25y = sen(5.5t), y(O) = 0, y'(0) = O;

~ t ~ 40, Iyl ~ 0.4, 1y'1~ 2.1.

(Concavidad.) El signo de la segunda derivada de y(t) determina si la grfica de y = y(t) es convexa (y" > O) o cncava (y" < O). Para cada una de las EDO siguientes determine las regiones en el plano ty donde las curvas solucin son cncavas.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

83.

Luego trace las soluciones que satisfagan las condiciones iniciales y verifique que las curvas solucin son cncavas hacia abajo en las regiones adecuadas. (a) y" = -1; y(O) = 1; , y'(O) = 2, O, - 2; utilice la ventana O ~ t ~ 10, -27 ~ y ~ 3. (b) y"= -y; y(O) = 1, O, -1; y'(O) = O; utilice la ventana O ~ t ~ 20, Iyl ~ 1. (e) (Trascendente de Painlev. La EDO y" = y2 - t es una de las trascendentes de Painlev (vase la figura 3.2.7), familia de EDO estudiadas por Paul Painlev (1863-1933). Utilice los valores iniciales y(O) = O, y'(O) = 0.75, 0.925; utilice la ventana O ~ t ~ 10, Iyl ~ 5. [Sugerencia: trace la parbola t = y2; la convexidad-concavidad cambia cuando una curva solucin corta la parbola. Vase el problema 10.] Considere el PVI no lineal t[y"y + (y,)2] +y'y = 1, y(l) = 1, y'(l) = Vo

www

8 5.
6.

7.

con un tamao de ventana O ~ t ~ 3, Iyl ~ 5. Trace varias curvas solucin para varios valores de Vo con Ivol ~ 10. (Resortes oscilantes.) (a) Reproduzca las grficas de la figura 3.2.6. Estime los periodos de las soluciones. Qu cree que suceder con los periodos si los datos iniciales son y(O) = O;y'(O) = Vo ya va se le asigna un valor positivo muy grande? (b) Trace la rbita, las curvas componentes y la curva tiempo-estado para el PVI y" + y = cos (l.lt), y(O) = 5; y'(O) = O. Resuelva en el intervalo O ~ t ~ 75. Describa lo que observa. La solucin es peridica? En caso afirmativo, cul es el periodo? Obtenga la frmula de solucin del PVI y"= 2y'y, y(O) = 1, y'(O) = 1.Trace la curva solucin y la rbita de este PVI. Cul es el intervalo ms grande de t en el que est definida la solucin de este PVI? [Sugerencia: escriba 2y'y como (y2)'.] Supngase que F(y) y F'(y) son continuas. Describa un mtodo para hallar todas las rbitas de la EDO y" = F(y). [Sugerencia: multiplique la EDO por y' y escriba y'y" como (y' 2)' /2.] Repita los clculos para y" = y' F(y). (Una EDO de Euler.) Demuestre que el PVI t2y" - 2ty' + 2y = O, y(O) = O, y'(O) = O tiene infinidad de soluciones. Por qu este hecho no contradice la aseveracin de unicidad del teorema 3.2.1? [Sugerencia: busque soluciones de la forma donde C y a son constantes.] (rbitas de curvas cerradas de un oscilador armnico.) Demuestre que las rbitas no constantes de la EDO general del oscilador armnico y" + OJ2y =0, donde OJ es una constante positiva, son elipses. [Sugerencia: aplique la tcnica descrita en el problema 6.] (rbitas de curvas cerradas de un resorte rgido no amortiguado.) Demuestre que las rbitas no de equilibrio de la EDO y" = -ky - jl, donde j y k son constantes po-

cr:

8.

9.

Material tomado de V. Anne Noonburg, "The Painlev Transcendent", CODEE, primavera de 1993.

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3.2 / Ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden y sus propiedades

201
y"= i

y"= y2_t

30

- o.ll - t

----20 10

,
?-..
-2
-10
- 4

-20

2. 5

5.

75

10. o

12. 5

15.

-3 0 - 15

-10

-5

15

Figura 3.2.7 Curvas solucn de una trascendente de Painlev y la grfica de t = l [problemas 2(c) y lOCa)].

Figura 3.2.8 Tres rbitas de la trascendente de Painlev perturbada [problema 10(b)] .

sitiva.s, son curvas cerra9as simples .. [Sugerencia: aplique la tcnica del problema 6 o un ,mtodo de reduccin de orden de la seccin 1.7 Y demuestre que las rbitas estn dadas por y' = v = ( C il / 2)1/2, donde C es cualquier constante positiva.] 10. Los siguientes son ejemplos de EDO no lineales de segundo orden con curvas solucin sorprendentes. (a) (De nuevo una trascendente de Painlev.) La EDO y" = y2 - t es la primera trascendente de Painlev [vase tambin el problema 2(e)]. Reproduzca las curvas solucin continuas de la figura 3.2.7, donde y(O) = O, - 3.5 ~ y'(O) ~ 0.5. Qu hacen las CJIrvas solucin cuando cortan la parbola t = y2 (la curva de lnea discontinua)? Por qu las curvas regresan para cortar una y otra vez la parbola? Ahora utilice los datos iniciales y(O) = O, y'(O) = -4, 1 Y conjeture qu sucede con estas dos curvas.cuando t aumenta. (b) (Bocinas estreo? Campanas?) La EDO y"= l - O.ll-t es una perturbacin por el trmino -O.l y 3 de la trascendente de Painlev del inciso (a). Reproduzca las grficas orbitales mostradas en la figura 3.2.8 usando y(O) = O, y'(O) = - 3, - 5, - 15, O ~ t ~ 50. A qu se parecen las curvas componentes y las de tiempo-estado 7 (e) Trace las curvas solucin de la trascendente y de la trascendente perturbada para y(O) = O, y'(O) = -3, O ~ t ~ 15. Explique por qu estn tan cerca las dos curvas. [Sugerencia: vase en el problema 7 de la seccin 3.1 una forma de superponer las curvas solucin de EDO distintas.] 11. Supngase que las funciones F(t,y,y'),aF / ay, y aF / ay' son continuas para toda t, y, y~ (a) (Funciones incompatibles.) Explique por qu YI = sent y Y2 = t, - 0 0 < t < 00 no pueden ser soluciones de la misma EDO y" = F(t, y, y'J, sin importar la eleccin de F.

ki -

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202

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

~ _ 12.

(b) (Ms incompatibilidad.) Repita el inciso (a) pero ahora con YI = el y Yz = 1+ t + t 3 /3. (Una forma de generar Zafigura 3.2.3.) Explique por qu el procedimiento siguiente permite generar las grficas de la figura 3.2.3. Considere el sistema diferencial de primer orden con tres variables de estado: y'=v v'= - 64y - 0 .1v+ sen (8.6t)

Recomendacin para el uso de la computadora: empleamos este mtodo para obtener la figura 3 .2.3.

z = fez),

donde

fez) = 1,

{O,

z =O z ;t:O

Resuelva el sistema en el intervalo 13::; t::; 54 en las condiciones y(13) = -0.75, v(13) = 1.2, z(13) = 13 Y trace la curva solucin en el espacio xyz. [Sugerencia: observe que z(t) = t.] Repita los clculos con z(13) = - 10 Y trace la rbita en el espacio xyz. [Suge rencia: z(t) = -10, para toda t.] Reproduzca las grficas de la figura 3.2.3 siguiendo el procedimiento anterior. Obtenga un procedimiento que permita reproducir las grficas de la figura 3.2.4.

3.3

EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, I


Hemos visto cmo utilizar EDO de segundo orden para modelar sistemas naturales; por ejemplo, el resorte oscilante de la seccin 3.1. Asimismo, hemos descrito la teora de las EDO de segundo orden en la seccin 3.2. Ahora es momento de buscar algunas frmulas de solucin, lo cual ser fructfero en un caso especial muy importante. En sta y en la prxima seccin obtendremos frmulas de solucin que contengan todas las soluciones de la EDO lineal homognea
y" + ay' +by =

(1)

donde a y b son nmeros reales. De acuerdo con el teorema 3.2.1, el PVI


y"+ay'+by=O, y(to) = yo, y'(to) = v o
(2)

tiene una solucin nica y(t) para cada conjunto de valores de to, Yo Y v o. Encontraremos una frmula para esa solucin.

Obtencin de frmulas de solucin


Una forma de hallar una frmula de solucin para la EDO (1) es hacer una conjetura afortunada. Qu debe conjeturarse? Las EDO lineales homognas de primer orden como y'+ ay = O, donde a es una constante, tiene soluciones de la forma Ce rt para una cierta cons-

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3.3 / EDO linea les homogneas de coeficientes constantes, I

203

tante r y cualquier constante C. Encontremos una solucin de la EDO (1) de la forma antes mencionada. Al sustituir y = Ce rt en la EDO (1) se obtiene (Ce rt )" +a(Ce rt )'+b(Ce rt ) = r 2Ce rt + arCe rt + bCe rt
= Ce rt (r 2+ar+b) = 0
(3)

La ltima igualdad de (3) es cierta si y slo si C = O (con lo que se obtiene la solucin trivial y = O) o r es una raz de r2 + ar + b. El polinomio r2 + ar + b es el polinomio caracterstico de la EDO (1) y sus races r y r2 son las races caractersticas de la EDO. En esta seccin se supone que r y r2 son reales; en la prxima seccin consideraremos el caso complejo. De (3) se sigue que Cer)t y C2e r2t son soluciones de la EDO (1) para dos constantes cualesquiera C y C2 . De hecho, para dos valores cualesquiera de C y C2 1a suma

(4)
tambin es solucin de la EDO (1) porque si se escribe y = e'i t y Y2 = e r2t , entonces
(Cy + C2Y2)" + a( Cy + C2Y2)' + b( Cy + C2Y2) = [( Cy)" + a(Cy)' + b( Cy)] + [( C2Y2)" + a( C2Y2)' + b( C2Y2)] =0+0 = 0

donde se ha utilizado el hecho de que Cy y C2Y2 satisfacen la EDO (1). Utilicemos este mtodo para obtener una frmula de solucin para el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3.3.1

Una raz 'caracterstica positiva y una negativa


El polinomio caracterstico para la EDO
y" + y' - 2y = O
(5)

es r2 + r - 2 = (r - l)(r + 2) con races r constantes cualesquiera C y C2 ,

= 1, r2 = -2. Por tanto, observe que para dos

Y = Ce t + C2e -21

es solucin de la EDO (5). En la figura 3.3.1 se ilustran algunas curvas solucin con un valor comn de y(O) pero valores distintos de y'(O). A medida que t aumenta desde cero, la exponencial positiva domina y la exponencial negativa decae; cuando t disminuye a partir de cero sucede lo contrario. Sabemos que la solucin general de una EDO lineal homognea de primer orden tiene una constante arbitraria. Al parecer es posible hallar las soluciones de una EDO lineal homognea de segundo orden con dos constantes arbitrarias. Pero si r = r2, al parecer se pierde una constante porque y = Cer)t + C2e r);se convierte en (C + C2 )e r)/. Sin embargo, C + C2 es slo una constante arbitraria. Encontremos un sustituto para la solucin que se "perdi".

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Ecuaciones diferenciales

de primer orden y modelos

Si r = r2' puede demostrarse por sustitucin directa que C2ter1t es una solucin de la EDO (1) para cualquier valor de la constante C2. De hecho, en el caso de una raz repetida
I@' El trmino "perdido" se sustituye con C2te"t .

(6)
es solucin de la EDO (1) para dos constantes cualesquiera ejemplo. C y C2. Consideremos un

Ejemplo 3.3.2

Races caractersticas repetidas El polinornio caracterstico de la EDO

y" + y' /2 + yl16 = O es r2 + r/2 + 1/16 con races r

(7)

r2 = -1/4. Se afirma que Y- Ce -t/4+ C2 t e -t/4 (8)

donde C y C2 son nmeros reales arbitrarios, es una solucin de la EDO (7). Para comprobar lo anterior, sustituya y = Ce-t/4 + C2te-t/4 en la EDO (7) para obtener ((C+ C2t)e-t/4)" =Ce

+ ((C +C2t)e-t/4)'
-t/4(

+(C + C2t)e-;/4 /16

1 1 1)" -t/4( 1 1 1 1 16-g+16 +C2e , -'2+'2+16t-gt+16t

1)

=0

Por tanto, la frmula (8) define una solucin de la EDO (7). En la figura 3.3.2 se ilustran las curvas solucin con un valor comn de y(O) y valores distintos de y'(O). El exponente negativo - t/4 en la frmula (8) tarde o temprano hace que las soluciones tiendan a O cuando t -7 +00.

25

25

y"+y'/2+y/16=0 -10 ~ y'(O) ~ 12 (0)= 5,

20 15 15

10 ;:>.., ;>.,

-5

t Figura 3.3.1 Curvas solucin; el polinornio caracterstico tiene las races 1 y -2 (ejemplo 3.3.1).

Figura 3.3.2 Curvas solucin; el polinornio caracterstico tiene la raz repetida -1/4 (ejemplo 3.3.2).

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3.3 / EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, 1

205

Dejamos que usted compruebe el caso general de las races repetidas. Si decide realizar los clculos, observe que en este caso r 2+ ar+ b = (r-r)2= r 2 - 2rr+ r2, y, por tanto, a = - 2r y b = r2 . Es un hecho notable que cuando las races caractersticas r Y r2 son reales, la frmula (4) define todas las soluciones de la EDO (1) si r :t= r2, Y la frmula (6) define todas las soluciones de la EDO (1) si r = r2' Diferiremos la justificacin de estos hechos para el final de esta seccin. Para facilitar la consulta registremos estos resultados .

Teorema 3.3.1

Frmulas de solucin. Supngase que a y b son constantes y que las dos races r Y r2 del polinomio caracterstico r2 + ar + b son nmeros reales. Entonces las frmulas de (9) dan las soluciones de la EDO y// + ay' + by = O:
y = Cert + C2e r2t , y = Cert + C2te rt , sir:t=r2 si r = r2

(9)

donde C y C2 son nmeros reales arbitrarios. No existen otras soluciones.

El teorema 3.3.1 tiene algunas consecuencias importantes para la EDO y//+ ay' + by = O: Las soluciones existen sobre todo el eje t. Esto se deduce de la inspeccin de las frmulas de solucin de (9). La solucin trivial y = O, para toda t, es la nica solucin del PVI
y" + ay' + by = 0, y(to) = 0, y'(to)=O

(10)

Para ver esto, utilice de nuevo las frmulas de (9). Digamos que r:t= r2' Entonces la solucin de la EDO y" + ay' + by tiene la forma y = Cert + C2e r2t. A partir de las condiciones iniciales y(to) = O, y'(to) = O, se tiene
Certo+ C2er2to = O rCe'ito+r2C2er2 to = 0

Si r2 = O, entonces por la segunda ecuacin se tiene que e = O, Y de la ecuacin anterior se deduce que tambin e2 = O. Si r2 :t= O, entonces al multiplicar la primera ecuacin por -r2 Y sumarla a la segunda se obtiene C (-r2 + r )erto = O. En virtud de que r :t= r2 Y ert0:t= O, se sigue que el = O y, por consiguiente, e2= O. Con esto se demuestra que la nica solucin del PVI (10) es y = O, para toda t. El caso para r = r2 procede de manera anloga. Por medio del teorema 3.3.1 es posible determinar las soluciones del PVI (2) muy rpidamente una vez que se conocen las raCes caractersticas r Y r2' Con las frmulas de (9) a la mario puede resolverse cualquier PVI. En seguida se da un ejemplo.

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206
Ejemplo 3.3.3

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Obtencin de todas las soluciones, resolucin de un PVI Para hallar las soluciones de y// + y' - 2y = O obsrvese que el polinomio rZ + r - 2 tiene races 1 y -2. As, por el teorema 3.3.1 se sabe que una frmula para todas las soluciones es
y=

ele /e + ze -z/
y = e l / + eze-z/satisfaga las con-

donde el y ez son constantes arbitrarias. Ahora encontremos los valores para el y ez tales que diciones iniciales y(O) = O, y' (O) = 3. Se tiene que

0 = y(O) = ele + ele = el + e z 3 = leO) = ele O- 2eze o= el + 2ez

En consecuencia, las constantes

el y e2deben ser el =
y(O) = O,

1 Y e2= - 1, Y la solucin del PVI

y" + l - 2y = O,

y'(O) = 3

est dada por la frmula

y = e t -e -2/
~ Cierto, cierto, no siempre seguimos nuestro propio consejo.

Siempre es una buena idea utilizar la sustitucin directa para comprobar si en realidad se ha encontrado una frmula de solucin del PVI. En el resto de esta seccin se plantea la introduccin de mtodos con operadores que se utilizarn con libertad en secciones posteriores. Un subproducto de todo esto ser la comprobacin de que las frmulas del teorema 3.3.1 contienen en realidad todas las soluciones de la EDO y// + ay' + by = O si las races del polinomio caracterstico son reales. Por esta razn las soluciones de la ecuacin (9) se llaman soluciones generales.

El operador D de diferenciacin
Considrese un nuevo mtodo para tratar la EDO (1) con el que tambin se simplifica la resolucin de las EDO lineales no homogneas de coeficientes lineales constantes. Primero, escribamos las expresin y" + ay' + by como
- 2 y+a - y+by dt dt Al "factorizar" y a la derecha, la expresin anterior queda como sigue d: ( dt

d2

(11)

+ a~+b)[Y] dt

(12)

Siempre es posible volver a la expresin original (11) al "multiplicar" de nuevo la expresin (12). Los corchetes sirven para recordar que debe aplicar a y el nmero apropiado de derivadas.

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3.3 / EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, I

207

Lea esto como "el operador D aplicado a y(t) produce l(t)".

Despus de un tiempo esta notacin se vuelve complicada, de modo que se utilizar el smbolo D en lugar de d/dt y el smbolo D2 en vez de d 2/dt 2. Cuando D se aplica a y, tiene la misma funcin que d/dt; cuando D2 se aplica a y hace las veces de d 2/dt 2 . Por ltimo, la expresin (11) puede escribirse como (D 2 +aD+b)[y] D se denomina operador de diferenciacin . Newton utiliz el smbolo D; nosotros tambin lo haremos. Ms adelante veremos que D facilita las cosas. ii Obsrvese que para cualquier constante c se tiene D[cy] = (cy)'= cy'= cD[y],

Cuando r = 0, D - r se convierte simplemente enD.

Definamos ahora los operadores D - r y D2 + aD + b para cualesquiera constantes r,


a y b mediante las frmulas operativas

(D- r)[y] = D[y]- ry = y'- ry 2 (D +aD+b)[y] = D 2[y]+ aD[y]+by = y"+ay'+by Veamos cmo funciona el operador D.

(13)

(14)

Ejemplo 3.3.4

Cmo usar el operador D A partir de las frmulas (13) y (14) se observa que si y

= sen3t, entonces

(D-2)[sen3t] = D[sen3t]-2sen3t
= 3 cos 3t - 2 sen 3t 2 (D - D - 2)[sen 3t] = D 2[sen 3t] - D[sen 3t]- 2 sen 3t

= -9 sen 3t -3cos3t-2sen3t = -11sen3t -3cos3t Ntese que al aplicar D - 2 Y D + 1 en sucesin a sen3t se obtiene (D+ 1) [(D- 2)[sen3tJ] = (D+ 1)[3cos3t- 2sen3t] = -11 sen3t-3cos3t

ii

La notacin dy/dt para denotar la derivada de y fue introducida por Leibniz; la escuela alemana la us en los comienzos del clculo. Por otro lado, la escuela inglesa sigui a Newton y utiliz D aplicada a y para denotar la derivada de y. La notacin de Leibniz puede ser engaosa, pero los alemanes tuvieron mucho ms xito en la creacin de nuevos resultados en el clculo, razn por la que an se usa esa notacin. Aunque es un tanto irnico que a estas alturas se vuelva a la D de Newton, hay un motivo para hacerlo: Newton se sentira complacido.

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208
Identidades de operadores

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

,1

A continuacin se presentan tres identidades de operadores que resultarn de suma utilidad:

11

(D - r)[e st ] = (s - r)e st
] = eS! (D + s- r)[h] 2 st (D + aD+ b)[e ] = e st (s2 + as + b)

(15) (16)

(D - r)[h(t)e

st

(17)

para constantes cualesquiera a, b, r y s y cualquier funcin derivable h(t). El clculo directo con (13) y (14) muestra que estas identidades son vlidas (intente hacerlo por su cuenta para mejorar sus habilidades al trabajar con operadores). Para recordar las frmulas (13) a (17), slo "multiplique" cada uno de los polinomios D - r y D2 + aD + b por la cantidad encerrada entre corchetes en la forma usual y luego recuerde que D[y] = y' y D2[y] = yl/. A menudo utilizaremos la notacin P(D)=D 2+aD+b para escribir la EDO (1) en la forma de operador P(D)[y] = O. A estos operadores simplemente se les denota con P(D) y se les llama operadores polinomiales porque se parecen a polinomios en el operador bsico D. El polinomio caracterstico de P(D) es P(r) = r 2 + ar + b. Los operadores polinomiales tienen dos propiedades tiles para resolver EDO lineales no homogneas de coeficientes constantes. Teorema del operador polinomial. El operador P(D)=D 2+aD+b, donde a y b son constantes, tiene las siguientes propiedades: Propiedad de linealidad. Para cualesquiera constantes C y C2 y cualesquiera funciones y(t) y h(t) derivables dos veces, se tiene
P(D)[Cy + C2Y2] = CP(D)[y] + C2P(D)[Y2]
lkW A esta propiedad se le denomina principio de
sllperposicil1.

lkW Resulta que es el mismo polinomio caracterstico que se present al principio de la seccin.

Teorema 3.3.2

(18)

Propiedad de cerradura. Si y(t) y Y2(t) son solucin de la EDO P(D)[y] = O, entonces tambin lo es Cy + C2Y2 para constantes cualesquiera C y C2.

Para demostrar la propiedad de linealidad, obsrvese que


D[Cy + C2Y2] = CD[y] + C2D[Y2] D 2[C y + C2Y2] = CD 2[y] + C2D 2[Y2]

Estas propiedades se deducen directamente de las propiedades de la derivada; por tanto


P(D)[Cy + C2Y2] = D [Cy + C2Y2] + aD[Cy + C2Y2] + b(Cy + C2Y2) = C (D 2+ aD +b)[yd + C2(D 2+aD+b)[Y2] = C P(D)[ y] + C2P(D)[Y2]
2 '

La propiedad de cerradura se deduce de la linealidad de P(D) porque P(D)[Cy + C2 Y2] = CP(D)[y] + C2 P(D)[Y2] = O

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3.3/ EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, I

209

I@"

Utilizaremos este hecho una y otra vez.

En'consecuencia, y '" Cy + C:zY2 es una solucin de P(D) [y] = Osi y y Y2 son soluciones. A los operadores que satisfacen la propiedad de linealidad se les denomina op eradores lineales . Al escribir la EDO (1) en la forma de operador como P(D)[y] = O se ha visto que P(D) es un operador lineal. sta es la razn de que se utilice el trmino EDO lineal. La expresin Cw + C2 z, donde wy z son funciones y C y C2 son constantes, surge tan a menudo que merece un nombre: una combinacin lineal de w y z. Entonces, la propiedad de cerradura puede enunciarse de nuevo como sigue: cualquier combinacin lineal de soluciones de P(D)[y] = O es de nuevo una solucin P(D)[y] = O.

Factorizacin de un operador polinomial


Para dos constantes cualesquiera r y s puede apliarse un operador polinomial, digamos D - s, a una funGin doblemente diferenciable y(t) y a continuacin otro, por decir D - r. Definiremos el producto de operadores (D - r) (D - s) mediante la frmula operacional
(D - r)(D - s)[y] = ~D~' r)[(D~ s)[y]]
(19)

Si r = s, se escribe (D - r)(D - r) como (D - r)2. Ahora, para cualquier otro par de constantes r y s,
(D- r)(D-s) = (D-s)(D - r)
I@"

"

(20)

No importa el orden que se aplica a D - r y D - s.

de modo que el orden de los factores no altera el producto. Es posible demostrar que la igualdad (20) es vlida si se evala cada uno de sus miembros por medio de la definicin (19). Primero obsrvese que
(D - r)(D - ,s)[y] sy] = P[y' - sy] - rey' - sy) = (y' - sy)' - rey' - sy) .
= y"- (r+s)y'+rs

= (D- r)[y' -

As, se ve que
(D - r)(D- s) = D 2 -(r+s)D+ rs

(21)

Al intercambiar r y s en (21) se obtiene el mismo resultado para (D - s) (D - r) . Supngase que el polinomio caracterstico P(r) = r + ar + b del operador P(D)D2 + aD + b tiene dos races reales rl Y r2 (las cuales podran ser iguales). Entonces P(r) puede escribirse como

y se observa que a = de factorizarse como

-( 'i

+ r2 ) Y b =rl r2 . Si se utiliza la igualdad (21) se ve que P(D) pueP(D) = (D- r)(D- r2 )

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Como ya dijimos, el orden de los factores no altera el producto. Utilicemos ahora las propiedades de los operadores para completar la comprobacin del teorema 3.3.1.

Por qu con el teorema 3.3.1 se obtienen todas las soluciones


Seguiremos un enfoque constructivo para demostrar que con las frmulas del teorema 3.3.1 se describen todas las soluciones de
P(D)[y] = (D +aD+ b)[y] = O
2

(22)

para los casos indicados. Supngase que rl Y r2 son las races caractersticas (no necesariamente distintas) de P(r). Entonces la EDO (22) cobra la forma de operador
P(D) [y ] = (D - rl )[(D - r2)[y]] = O

(23)

Supngase que y(t) es una solucin de la EDO (23). Queremos demostrar que y(t) debe tener la forma de una de las soluciones enumeradas en el teorema 3.3.1. Apliquemos D - r2 a y y asignmosle el nombre V al resultado: (24) Entonces, por sustitucin en la ecuacin (23) se sabe que v satisface la EDO lineal de primer orden
(D-rl)[v]=V'-lV=O
(25)

puesto que (D - I )[v] = (D - rl )[ (D- r2 )[y]] = O. Sin embargo, la EDO (25) es lineal de primer orden y, por tanto, puede aplicarse el mtodo de los factores de integracin para determinar todas las funciones v(t) que la resuelven. Las soluciones estn dadas por Cl es cualquier nmero real Por tanto, la solucin dada y(t) de la EDO (23) debe ser solucin de la EDO lineal de primer orden (26) la cual se obtiene al sustituir V por el er" en (24). Supngase ahora que rl",:. r2' Al aplicar el mtodo de factores de integracin a la ecuacin (26) se obtiene -r2/ )' _ C ( r,- r2)1 ( ye le Al integrar se tiene que

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3.3 / EOO linea les homogneas de coeficientes constantes, I

211

donde e 2 es un nmero real arbitrario. Puesto que el es una constante arbitraria el /('1 - '2) puede sustituirse simplemente por el . Al resolver para y(t) se obtiene el resultado expresado en el teorema 3.3.1 si '1 -:F '2. Ahora bien, si '1 = ' 2' entonces al multiplicar la EDO (26) por el factor de integracin e -',1 se obtiene
(ye -,,1 )' = el

Con la integracin se obtiene


ye -',1 = Clt + C2

donde C2 es una constante real arbitraria. Al resolver esta ecuacin para y se obtiene el resultado expresado en el teorema 3.3 .1 para este caso de una raz repetida. Y, por consiguiente, se ha demostrado que las frmulas del teorema 3.3.1 captan en realidad las soluciones de P(D)[y] = O si las races del polinomio caracterstico son reales.

Cmo usar el mtodo del operador para resolver una EDO no homognea
El mtodo del operador sirve tambin para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas, como se muestra en el siguiente ejemplo.

Ejemplo 3.3.5

Resolucin de una EDO no homognea

Consideremos la EDO no homognea


y" + y' - 2y = sent

(27)

Puesto que D 2 + D - 2 = (D + 2)(D -1), la EDO se escribe como


(D + 2)[(D-1)[y]] = sen t

En consecuencia, si se resuelve primero


(D + 2)[v] = v'+2v = sent

(28)

para

v, y luego se resuelve
(D - l)[y ] = y' - y = V

para y, se obtendr la frmula de solucin general para la EDO (27). Abordemos primero la EDO lineal de primer orden (28). Al multiplicar por el factor de integracin e21 , esta EDO se convierte en
(ve
21 )'

= e sen t

21

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212
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Con la tabla 1.3.1 se encuentra una antiderivada del miembro derecho de la ecuacin y se integran ambos miembros de esta EDO, con lo que se obtiene . ve 2t = (2/5)e 2t sen t - (l/5)e 2 tcos t + el (29) donde el es una constante arbitraria. Al resolver la ecuacin (29) para ve introducirla en la EDO (D - 1)[y] la EDO de primer orden y' - y = (2/ 5)sen t - (l/5)cos t + e e- 2t
l

=v

se obtiene

Al multiplicar por el factor de integracin e- t , esta EDO se convierte en


"(ye -t), = (2/5)e -t sen t - (l/5)e - tcos t + ee- 3t

De nuevo con la tabla 1.3.1 se determina una antiderivada para el miembro derecho de la ecuacin y se integran ambos miembros, lo cual da
ye- t = - (3/1O)e- t sent - (l/10)e-tcost - (el /3 )e-3t + e 2
~ En la seccin 3.6 veremos una mejor forma de obtener esta frmula.

donde e2es una constante arbitraria. Al sustituir -e l/3 por slo el (puesto que constante arbitraria) y resolver para y(t), se tiene y(t) = e l e- 2t + e 2e t -(3/1O)sent - (1/lO)cost que es la frmula de solucin general para la EDO (27).

el es una

Obsrvese que se ha sustituido la EDO lineal de segundo orden (27) por un sistema equivalente de dos EDO lineales de primer orden
(D+ 2)[v] = v' + 2v =sent (D -1)[y] = y' - y = V

Comentarios
~ Al final del captulo se resumen las identidades de operadores para tenerlas como referencia.

Las EDO lineales con coeficientes constantes a menudo se presentan en las aplicaciones (vase el captulo 4, por ejemplo). En esta seccin hemos visto que para encontrar una frmula de solucin general para las EDO lineales homogneas con coeficientes constantes es necesario obtener las races de un polinomio, el polinomio caracterstico relacionado con la EDO.

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3.4 / EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, //

213

Problemas
1. Obtenga la solucin general de las EDO siguientes:
(a) y" = O (d) y"-4y=0 (g) y"-6y' +9y= O (j) 4 y" - 4 y' + y = O (b) y"

+ y'

- 2Y

=O
=O

(e) 5y"-1Oy'=0 (h) y"+4y'-y=0 (k) y"-2y' +y

(e) y"~4y'+4y=0 (O 2y"+12y'+18y=0 (i) y"+2y'+y=0 (1) y" -lOy' + 25y = O

(PVl) Resuelva los siguientes PVI. Trace las curvas solucin. (a) y"+y'=O, (e) y"-9y=0, (e) y"-2Sy=0, www y(O) =1, y'(O)=2 y(0)=2, y'(O)=-l y(l) = O,y'(l)=l (b) y"+3y'+2y=0, (d) y"-4y'+4y=0, y(O)=O, y'(O)=l y(O)=l, y'(O)=l y(O)=l, y'(O) =-1

(O y"+y'-6y=0,

3.

(Dada una solucin, cul es la EDO?) Obtenga una EDO de la forma y" + ay' + by
= O, donde a2 > 4b, para la que la funcin dada sea una solucin, o bien, explique

por qu no existe tal EDO.


(a) et-e-I (b) e' - te'

(e) e-l+e-21
(g) e"I-3

(d) 1+e-31
(h) e
l2

(e) e21+ 10000e31 (i) t+2

(O e.J2i+ e-.J2i
(j) t2e-1

Obtenga la solucin para la que y(-l) = 2, y'(-l) = O.Trace la curva solucin. (a)y"=O (b) y"+y'-2y=0 (e) y"-4y'+4y=0

s.

Aplique cada operador a la funcin y(t) = e-t. (a) D-2 (d) (D-2)(D+3) (b)D+3 (e) (D+3)(D-2) (c)D2+D-6

(O (D+l)2

6.

Obtenga un operador polinomial P(D) = D2 + aD + b que d O al aplicarlo a la funcin indicada y(t).


(a) y(t)

= 2eS! = e-t

(b) y(t)

= e"

+e-t

(e) y(t)

= te'

(d) y(t)=sent

7.

Obtenga una funcin y(t) tal que (D - 2)[y(t)]


(a) f(t)

= f(t),

donde f(t) es la funcin indicada.

(b)f(t)=t-l

(e) f(t)=sent+4

8.

Obtenga una frmula de solucin general para cada una de las EDO siguientes. [Sugerencia: siga el ejemplo 3.3.5.] (a)y"-y=sen2t (b) y"-y'-2y=cost (e) y"+2y'+y=e-t

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

9. Encuentre una frmula de solucin general para la EDO (D - l)(D + 2)(D - 3)[y] =

O.
10. (Teorema de unicidad.) Demuestre el siguiente resultado: para constantes cualesquiera a, b, to, Yo, v o, el PVI y" + ay' + by = O, y(to) = Yo, y'Uo) = v o, no puede tener ms de una solucin en cualquier intervalo de t que contenga al punto too [Sugerencia: si u(t) y v(t) son dos soluciones del PVI, entonces demuestre que w(t) = u(t) v(t) tambin es solucin del PVI y" + ay' + by = O, y(to) = Ya. y'Uo) = O.]

3.4

EDO lineales homogneas con coeficientes constantes, 11


En esta seccin veremos cmo hallar una frmula para todas las soluciones de la EDO homognea con coeficientes constantes
P(D)[y] = y" - ay' + by = O
(1)

I@' Este mtodo no es tan extrao como podra parecer en primera instancia.

donde las races caractersticas son nmeros complejos, no nmeros reales. Para realizar esto de manera eficaz resulta til hacer que la EDO (1) tenga soluciones de valores complejos. Al parecer sta podra ser una forma complicada de resolver el problema, pero tenga paciencia y ver la recompensa. Los PVI que se basan en la EDO (1) suelen presentarse mucho en las aplicaciones. Veamos un ejemplo e ilustremos las distintas representaciones grficas generadas por una solucin.

Ejemplo 3.4.1

Curvas de un modelo de resorte amortiguado regido por la ley de Hooke Como vimos en la seccin 3.1, el PVI de segundo orden para la posicin y(t) (con respecto

a la posicin esttica de equilibrio) de un peso suspendido sostenido por un resorte regido por la ley de Hooke es
k y+-y c, = O Y" +, m m
(2)

'1

donde k, m y c son la constante del resorte, la masa del peso y la constante de amortiguamiento, respectivamente. Utilicemos un programa de solucin numrico para resolver el PVI (2) con los datos especficos (medidos en algn conjunto consistente de unidades)
k/m=65, c/m = 0.4, to = 20, Yo =9,
Vo = 0

(3)

En la figura 3.4.1 se muestra a la izquierda la rbita en espiral hacia adentro regida por el tiempo en el plano yy~ en la parte superior derecha la curva solucin y la curva componente y' en la parte inferior izquierda. En la figura 3.4.2 se ilustra la curva tiempo-estado (lnea de trazo continuo) en el espacio tyy' y su rbita (lnea discontinua) debajo en el plano yy ~

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y(20) = 9, y'(20) = O

3.4 / EoO lineales homogneas con coeficientes constantes, II

y"+OAy'+65y=O,
75

y(20) = 9,

y'(20) = O

y" +O.4y' +65y=O,

25

~': ~
-5
- 10 20 25 30 35

20

15
10

::~'<~
-10 -5 10 20 25 30

35

Figura 3.4.1 rbita y curvas componentes para el modelo del resorte amortiguado (ejemplo 3.4.1).

Figura 3.4.2 Curva tiempo-estado (lnea continua) y su rbita (lnea discontinua) (ejemplo 3.4.1).

lrW En el problema 12 de la seccin 3.2 se describe cmo graficamos la figura 3.4.2 con nuestro programa.

Las grficas de las figuras 3.4.1 y 3.4.2 indican que el resorte oscila en torno a su estado de equilibrio con amplitudes que decaen en forma exponencial. Esto tiene mucho que ver con el hecho de que las raCes caractersticas de la EDO (2), con los coeficientes constantes dados en (3), no sean nmeros reales.

Funciones de valores complejos y soluciones


lrW En el apndice B.3 se dan ms detalles acerca de las funciones de valores complejos.

Si la EDO y"+ ay' + by = O surge en un modelo matemtico de un proceso natural, entonces los coeficientes a y b son nmeros reales y las soluciones buscadas finalmente son valores reales. Pero y si fuera posible hallar soluciones de valores complejos para esta EDO? Este hecho nos ayudara a encontrar soluciones de valores reales? A ambas preguntas se da una respuesta afirmativa en los prrafos siguientes. Veremos que el concepto de soluciones de valores complejos de EDO lineales puede resultar muy til como dispositivo de clculo casi del mismo modo que los nmeros complejos facilitan el anlisis de las races y la posibilidad de factorizar los polinomios. Qu significa decir que una funcin de valores complejos y(t) de una variable real tes una solucin de la EDO lineal (1), donde los coeficientes son nmeros reales o complejos? Para contestar esta pregunta, se demuestra que D acta en las funciones complejas del mismo modo que en las funciones de valores reales. Una funcin de valores complejos y(t) de variable real t puede escribirse de manera nica como una suma y(t) = u(t) + iv(t), donde las funciones u(t) y v(t) son de valores reales. A las funciones u(t) y v(t) se les llama parte real y parte imaginaria, respectivamente, de y(t), y se denotan por Re[y] e Im[y]. Si se utiliza una barra para denotar la conjugacin compleja, se observa que si y(t) = u(t) + iv(t) entonces y(t) = u(t) - iv(t).

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Luego, debe definirse la derivada de una funcin con valores complejos de una variable real , Puede demostrarse que si y(t) = u(t) + iv(t), entonces
IH O

, y(t +h)-y(t) l' u(t+h)-u(t) 1 1m = .1m h 11 __ 0 h

v(t+h)-v(t) + 1' 1' 1m --'-- - ' - --'-'h__ O

si y slo si existen los lmites, Por tanto, es razonable definir el operador de diferenciacin D para funciones de valores complejos como sigue: .:. Derivada de una funcin con valores complejos. Sea y(t) = u(t) + iv(t) una funcin de valores complejos con una parte real y una imaginaria u(t) y v(t) , respectivamente. Entonces
y' = D[y] = D[u + iV] = D[u] + iD[v]

Todas las reglas de diferenciacin comunes son vlidas para los operadores D y P(D). Es posible demostrar que las propiedades de linealidad y de cerradura del teorema 3.3.2 tambin se cumplen para cantidades complejas. Si y(t) = u(t) + iv(t) es una solucin de
P(D)[y] = (D +aD+b)[y] = O
2

(4)

donde a y b son nmeros reales, entonces u(t) y v(t) son soluciones de valores reales de la EDO (4). Lo ante1ior puede demostrarse por medio de la propiedad de linealidad
P(D)[u + iV] = P(D[u] + iP(D)[v] = O+ Oi
~ Si puede hallar las soluciones con valores complejos, entonces obtendr de inmediato las soluciones co n valores reales,

(5)

Pero dos cantidades complejas son iguales si y slo si coinciden sus partes reales e imaginarias. Por consiguiente, P(D)[u] = O YP(D)[v] = O. Todas las identidades de operadores polinomiales de la seccin 3.3 se cumplen cuando los coeficientes y las rafees son nmeros complejos. En particular, aun cuando las rafees caractersticas r[ y r 2 del operador polinomial D2 + aD + b sean nmeros complejos, se tiene
D 2 +aD+ b = (D- r[)(D- r2 )

donde el orden de los factores del miembro derecho de la ecuacin no altera el producto.

la funcin exponencial

e (a+ i{3 )f

La funcin exponencial en, donde r es un nmero complejo y t es un nmero real, es una funcin de valores complejos muy til. Como lo indica la notacin, sera conveniente que la funcin tuviera las propiedades comunes de las funciones exponenciales. Por tanto, si r es el nmero complejo a + if3, entonces se esperara que se cumpliera la ley de los exponentes:

(6)

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3.4 / EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, 11

217

Ahora debemos ver cmo se definir ei~ donde yes cualquier nmero real. Una forma razonable sera sustituir x por iyen la serie de Taylor
12 1 3 In x e = 1+x +-x +-x + + - x + ... 2! 3! n!

y separar los trminos reales e imaginarios para obtener

Las series del parntesis son series de Taylor para cos yy sen e iY = cosy + isen y, y con y =f3t se tiene la f rmula de Euler

Es razonable definir

e i/3t = cos f3t + i sen f3t, para nmeros reales cualesquiera

13, t

(7)

Con (6) y (7) se obtiene la frmula


e(a+i/3)t = ea! cos f3t + iea! sen f3t
(8)

Se deduce que
Im[e(a+i/3)l] = ea! sen f3t

Puesto que r = a - if3 para cualquier nmero complejo r = a + if3, por la frmula (8) se observa que

(9)
Apliquemos el operador D a la funcin exponencial definida en la frmula (8).

Ejemplo 3.4.2

Frmula de derivada para e<a+ if3 )f

Como vimos en la frmula (7), para cualquier nmero real 13 la funcin de valores complejos e i/3t est definida para los valores reales de t como e i/31 = cos f3t + i sen f3t. Por tanto, se tiene D[e i/3tJ = D[cos f3tl + iD[sen f3t] = - 13 sen f3t + if3cos f3t
= if3( cos f3t + i sen f3t) = i[3ei/3t
(10)

Abor; supngase que r = a + if3 es cualquier nmero complejo. De (8), ert = e(a+i/3)t = ea! e i/3t, y por medio de la ecuacin (10) Yla regla del producto para la diferenciacin se tiene que
D[e rt ] = D[ea! e i/3t] = D[ea! ]e i/31+ ea! D[e i/3t] = aea! e i/3t + ea! if3 e i/3t = re rl
(11)

que es la misma fmula de diferenciacin que en el caso de los valores reales de r.

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218
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Para cualquier operador polinomial P(D) = D2 + aD + b, Y cualquier nmero complejo r; se ve por la frmula (ll) que, como en el caso real,
P(D)[e rt ] = D2[e rt ]+ aD[e rt ]+ be rt rt = r 2e + arert + be rt
= e (r

rt

2 + ar+ b) = ert P(r)

(12)

Reunamos algunas de estas propiedades de la funcin exponencial compleja.


Propiedades de la funcin exponencial compleja, erl

La funcin e rt de valores complejos definida en (8) para cualquier nmero complejo r = a + if3 tiene las siguientes propiedades: Re[e rt ] = e at cos f3t , Im[e rt ] = eatsen f3t rt Tt e = e , donde la barra denota la conjugacin compleja. rt rt P(D)[e ] = e P(r), para cualquier operador polinomial P(D). Si r::;:' r2 Y si las constantes K y K 2 son tales que Kert + K 2e r2t = O, para toda t, entonces K = K 2 =:= O. Para demostrar la ltima de las propiedades anteriores se aplica el operador D a la identidad Kert + K 2e r2t = O a fin de obtener la nueva identidad Krert + K2r2er2t = O, para toda t. Estas identidades se evalan en t = O para obtener las dos ecuaciones
K+K2 =0
Y Kr +K2r2 =0

Si en la primera ecuacin se despej a K2 y se sustituye en la segunda, se obtiene K(r r2) = O. En virtud de que r ::;:. r2, se deduce que K = O y, por tanto, K 2 = O. Utilicemos ahora las propiedades de ert para obtener ms frmulas de solucin.

Obtencin de las frmulas de solucin


Supngase que el operador polinomial real P(D) = D 2 + aD + b tiene el par de races conjugadas a if3. A continuacin explicamos cmo resolver P(D) [y ] = O. De acuerdo con la identidad (12) se tiene que
P(D)[e(a+i{3)t] = e(a+i{3)t Pea + if3) = O

en consecuencia, e(a+i{3)t es una solucin de valores complejos de P(D)[y] = O. Ahora bien, si se utiliza (8) es posible escribir
u(t) = Re[e(a+i{J)t] = e cct cos f3t, v(t) = Im[e(CC+i{3)t] = eatsen f3t

Entonces, a partir de (5) se observa que


P(D)[u + iV] = P(D)[u] + iP(D)[v] = O, para toda t

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3.4 / EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, 11

219

y puesto que P(D) tiene coeficientes reales, se deduce que e at cos f3t y eatsen f3t son soluciones de valores reales de P(D) [y ] = O. Como resultado de la propiedad de cerradura para P(D) se nota que
(13)

es una solucin de P(D)[y] = O para los nmeros reales arbitrarios C y C2. Es un hecho notable que la ecuacin (13) describa todas las soluciones con valores reales de P(D)[y] = O, pero diferiremos la justificacin de este hecho hasta el final de la seccin. Con fines de consulta se da una frmula de solucin general para las funciones con valores reales de P(D)[y] =O sin importar cules sean las races caractersticas. Esto se formula como un teorema, pero en la prctica se trata en realidad de un procedimiento para construir la solucin general.

Teorema 3.4.1

En estas frmulas se resume todo lo que hemos visto en las secciones 3.3 Y 3.4.

Teorema para la solucin general con valores reales. Supngase que los coeficientes de P(D) = D2 +aD + b son nmeros reales y que el polinomio caracterstico P(r) tiene las races r y r2' Entonces la solucin general con valores reales de la EDO P(D) [y ] = O est dada por
- Ce rt y-

+c2e, r2 t
+ C2te'i
t ,

si r y r2 son reales, r;f. r2 si r

y = Ce at cos f3t + C2e at sen f3t,


y = Ce'i
t

= 1'2 = a+if3,

f3;f. O

(14)

donde C y C2 son nmeros reales arbitrarios. A continuacin se presenta un ejemplo de cmo obtener las soluciones de valores reales cuando las races caractersticas son nmeros complejos.

Ejemplo 3.4.3

Soluciones con valores reales a partir de so.luciones con valores complejos


El polinomio caracterstico de la EDO lineal y" + y' + 100.25y = O
(15)

es r2 + r + 100.25, que tiene las raCes r = -112 + lOi Y r2 = -112 - lOi. Por el teorema 3.4.1, la solucin general es

donde C y C2 son nmeros reales arbitrarios. En la figura 3.4.3 se muestran las curvas solucin de la EDO (15). Obsrvese que las amplitudes disminuyen a medida que t aumenta desde O (debido a los exponentes negativos) y tambin las oscilaciones (por las sinusoides de periodo n/5).

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Ecuaciones diferenciales

de primer orden y modelos

Justificacin de la frmula de solucin (14)


Cuando los coeficientes a y b son valores reales y las races caractersticas rl Y r2 son valores complejos, es til encontrar primero todas las soluciones de valores complejos de la EDO homognea P(D)[y] = O. Los mtodos utilizados en la seccin 3.3 para establecer el teorema 3.3.1 tambin son vlidos cuando las races caractersticas son complejas (por eso se defini el operador D como se hizo para funciones con valores complejos). A continuacin se presenta el resultado.

Teorema 3.4.2

Teorema para la solucin general con valores complejos. Supngase que a y b son constantes reales (o complejas) y que rl Y r2 son las races del polinomio P(r) = r2 + ar + b. Entonces la solucin general de valores complejos de la EDO P(D)[y] = O est dada por (16a) y = Klert + K2er2t, si rl 7' r2 y= Klert +.K2ter,t, si rl
= r2

(16b)

donde KI y K2 son constantes complejas arbitrarias.

Es indispensable tener sumo cuidado de hacer una distincin entre la solucin general con valores complejos y la solucin general con valores reales. Naturalmente, las solu-

y"+ l+100.25y = O
2 y(O)

= 1,

1/(0)1:5 20

"'-

o
-1

-2

-3

-O. 5

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

Figura 3.4.3 Curvas solucin oscilantes: races de P(r) son - 1/2

lOi (ejemplo 3.4.3).

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3.4/ EDO lineales homogneas de coeficientes constantes, 11

221

I@' Si a y b son reales, entonces las races complejas de r 2 + ar + b se presentan como pares conjugados.

ciones con valores reales deben aparecer entre el conjunto de las soluciones con valores complejos. Una manera de identificarlas es la siguiente: y(t) es una solucin de valores reales si y slo si y(t) = y(t), para toda t, o en forma alternativa, si y slo si Im[y(t)] = O para toda t. Ahora justifiquemos el teorema 3.4.l. Si P(D) = D 2+ aD + b tiene coeficientes reales y races caractersticas complejas rl Y r2, entonces r = a + if3 Y r2 = a - if3, donde f3"* O. Puesto que r"* r2, el teorema 3.4.2 da la solucin general de valores complejos
- K (a+if3)t y - e

+ K 2e (a-if3)t

(17)

donde K Y K 2 son nmeros complejos arbitrarios. Para reconocer las soluciones de valores reales en la frmula (17) sea y(t) = y(t) para toda t, y se obtiene (donde por conveniencia se establece a + if3 = r)
K e r/ + K 2e 1'/ = K le 1'/ r/ + -K 2e

o bien, despus de ordenar los trminos,


(KI - K 2 )e rt +(K2 _ K)e rt = 0

(18)

Pero, como se hizo notar antes, la ecuacin (18) indica que K- K 2 = O Y K 2 - K = o. Por tanto, las soluciones reales son como la siguiente
y = Ke r/ + Ke r/ = 2 Re[Ke(a+i f3 )I]

(19)

Si se establece K = k + ik2 , donde k y k2 son constantes arbitrarias reales, entonces por la frmula (19) se tiene
(20)
I@'

Slo sustituya 2k por C y -2k2 por C 2.

la cual, si se recuerda que k y k2 son constantes arbitrarias, justifica la afirmacin de que las soluciones con valores reales tienen la forma expresada en (14).

Comentarios
I@'

Al final del captulo se resumen las identidades de operadores para facilitar cualquier consulta.

Ahora ya sabemos cmo obtener las soluciones con valores reales de una EDO homognea y" + ay' + by = O, donde a y b son constantes reales. En la seccin 3.6 se muestra cmo encontrar la solucin particular de la EDO no homognea y" + ay' + by = f(t), donde f(t) tiene la forma especial vista en casi todas las aplicaciones.

Problemas _____________________________________________
1. Obtenga las soluciones con valores reales de P(D)[y] = O, donde
(a) P(D) = D2_2D+2 (b) P(D) = D2-4D+5 (e) P(D) = D2_4D+4

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222

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

2.

(Uso de las soluciones para construir la EDO.) Para cada uno de los casos siguientes escriba la EDO lineal normalizada de menor orden con coeficientes reales constantes para la que la expresin dada es una solucin. (a) e- 5t _e-2t [Sugerencia: considere (D+ 5)(D+ 2).] (b) 3e 4t +2te 4t [Sugerencia: considere (D-4)2.]
(e) Se-4t sent (d) /3-5i)t

www

.3.
5.

(e) cost + e(2- i)t [Sugerencia: primero encuentre P(D) de modo que P(D)[cost] =O. Luego obtenga Q(D) de modo que Q(D)[e(2-i)t] = O; despus considere P(D)Q(D).] Obtenga la solucin general con valores reales de cada una de las EDO siguientes. Luego trace las curvas solucin en el plano ty para -1::;; t::;; 5, donde y(O) = 1, y'(O) = -6, -3, O, 3, 6. Grafique las rbitas correspondientes en un rectngulo en el plano yy' donde se observen las caractersticas principales de las rbitas. Explique los resultados.
(a) y"+y'=O (b) y"+2y'+65y=0 (e) y"+3y'+2y=0

(d)y"+lOy=O
(a) y" + 2y' + 2y = O,

(e) l' - y /9=0

(f) y"-3y' /4+ y/S=0

(PVI) Obtenga la solucin real y trace la curva solucin. Qu sucede cuando t ~ +oo? y(O) = 1, leO) = O

(b) y" + 4y' + 4y = O,


(e) y" + y'-6y =0,

y(l) = 2,

y'(l) = O

y(-l)=l, l(-l)=-l

6.

7.

lI:!lf

La frmula de De Moivre viene en al apndice B.3.

8.

(Soluciones que decaen.) Considere la EDO y" + ay' + by = O, donde a y b son constantes reales. (a) Demuestre que si a > O , b > O, entonces toda solucin tiende a cero cuando t ~ +00 . (b) Demuestre que si toda solucin tiende a cero cuando t ~ 00, entonces a > OYb > O. (SoluCiones acotadas positivamente.) Se dice que una solucin y(t) de y" + ay' + by =O, a y b nmeros reales, es acotada positivamente si hay una constante M positiva tal que ly(t)1 ::;; M para toda t ~ O. (a) Demuestre que todas las soluciones son acotadas positivamente si a ~ O, b ~ O, sin que ambas sean cero a la vez. (b) Demuestre que si todas las soluciones de la EDO son acotadas positivamente, entonces a ~ O, b ~ O, sin que ambas sean cero a la vez. (Coeficientes complejos: qu hacer cuando no se aplica el teorema 3.4.1.) W Encuentre la solucin general de y" + iy' + 2y = O. (b) Tiene soluciones no triviales de valores reales la EDO del inciso (a)? (e) Encuentre la solucin general de y" + iy = O. [Sugerencia: utilice la frmula de De Moivre para hallar las races del polinomio caracterstico.] (Ms EDO con coeficientes complejos.) Obtenga las soluciones con valores reales (si existen) de las EDO siguientes. [Sugerencia: factorice el polinomio caracterstico por inspeccin.] (a) y" +(l+i)y' +iy = O (b) y"+(-1+2i)y'-(1+i)y = O

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3.5 / Soluciones peridicas y movimiento armnico simple

223

3.5

Soluciones peridicas y movimiento armnico simple


Las soluciones peridicas aparecen con mucha frecuencia en las EDO utilizadas en el diseo y anlisis de sistemas tales como maquinaria y dispositivos electrnicos. Primero revisemos algunas propiedades de las funciones peridicas y cmo surgen como soluciones de EDO lineales de segundo orden ..Luego veremos cmo surge el extrao fenmeno de adopcin de un nombre falso al seguir una funcin peridica numricamente.

Funciones peridicas
En temas anteriores hablamos de manera informal de las funciones peridicas, pero lleg el momento de anotar todas sus definiciones y propiedades. Una funcin no constantef(t) definida en la recta real es una funcin peridica si existe un valor T> O (llamado periodo) tal que j(t + T) = f(t) para toda t. Cualquier mltiplo entero de un periodo tambin es un periodo. El periodo positivo ms pequeo de una funcin peridica se conoce como periodo fundamental . A partir de ahora el trmino periodo significar periodo fundamental. Se dice que una funcin peridica con periodo T completa un ciclo en cualquier intervalo de tiempo T. En otras palabras, el periodo T de una funcin peridica es el tiempo necesario para que la funcin complete un ciclo. Por ejemplo, la funcin .sent completa un ciclo en cualquier intervalo de tiempo de duracin 2n. Sif(t) tiene periodo T, entoncesf(mt) tiene periodo Tlm debido a que es el tiempo mnimo necesario para que mt recorra un intervalo de tiempo de duracin T. Por ejemplo, senmt y cosmt tienen periodo 2nlm. La amplitud A de una funcin peridica est dada por la mitad de la diferencia entre los valores mximo y mnimo de la funcin. Por ejemplo, la funcin peridica 1 + 2 cos5t tiene amplitud 2. Si j(t) y g(t) son peridicas con el mismo periodo T, entonces j(t)g(t) y af(t) + bg(t), para constantes arbitrarias a y b (sin que ambas sean cero a la vez), son peridicas con el mismo periodo T. Aunque es menos evidente, sif(t) tiene periodo T y g(t) tiene periodo S, entonces j(t) + g(t) es peridica si y slo si TIS es un nmero racional. De hecho, si dos enteros posi~ivos m y n sin factores comunes (distintos de 1) producen el valor comn mT = nS, entonces este valor comn es el periodo def + g. Por ejemplo, cos2t, cos 3t y cos m tienen los periodos respectivos T = n, T2 = 2n13, y T3 = 2. Puesto que 2T = 3T2 = 2n, la funcin cos 2t + cos 3t tiene periodo 2n. No obstante, cos 3t + cos nt no es peridica porque T21T3 = n13 , el cual es un nmero irracional. Existen muchas otras funciones distintas de las sinusoides que tambin son peridicas. Una que a menudo se presenta en las aplicaciones es la funcin de onda cuadrada oc(t, d, T). Un trmino estrechamente relacionado con el periodo de una funcin peridica es la "frecuencia". La frecuencia f de una funcin peridica con periodo T est definida como el nmero de ciclos por unidad de tiempo; por tanto, f = l/T. Por ejemplo, la funcin sen t tiene periodo T = 2n y frecuenciaf = l/2n, ya que es la fraccin de un ciclo ejecutado en una unidad de tiempo. Si el tiempo se mide en segundos, la unidad hertz se utiliza a

lE? En lo subsiguiente, cuando se mencione la palabra "periodo" estaremos hablando de "periodo fundamental".

Tambin debe estipularse que fg y af + bg no son funciones constantes.


lE?

lE?

En el ejemplo 2.2.7 usamos por primera vez la unidad hertz.

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224
0.5 0.5

Ecuaciones diferenciales

de primer orden y modelos

0.3

0.3

0.1

0.1

>.,
-0.1

>., -n .1

-0.3

-0.3

-0.5
20 40 60 80

100

-0.5

Figura 3.5.1 Muestreo de movimiento armnico simple en 10 puntos por unidad de tiempo (ejemplo 3.5.2).

Figura 3.5.2 Muestreo de movimiento armnico simple en 5 puntos por unidad de tiempo (ejemplo 3.5.2).

menudo para denotar un ciclo por segundo. Para las sinusoides, como seni y cosJt otra medida de frecuencia ampliamente utilizada es la frecuencia circular, el nmero de radianes cubiertos por unidad de tiempo. Por ejemplo, la frecuencia circular de senJt es m, en tanto que la frecuencia es m/21t. Las frecuencias circulares se utilizan slo con funciones trigonomtricas. En lo subsiguiente emplearemos los trminos periodo y frecuencia casi con la misma frecuencia, valga la tautologa, cuando se hable de funciones peridicas. A continuacin examinaremos una EDO cuyas soluciones no constantes son peridicas.

Ejemplo 3.5.1

Movimiento armnico simple Para cualquier nmero positivo (o, la EDO del resorte no amortiguado y sin fuerza motriz regido por la ley de Hooke P(D)[y] tiene la solucin general
y = Cl sen

= y"+m2y = O
on + C2 cos on

(1)

(2)

donde CI y C2 son nmeros reales arbitrarios. Esto se debe a que im son las races de P(r) = r2 + ofl. Si tanto Cl como C2 son distintas de cero, entonces A = (C( + )112 > O, y la solucin general tiene la forma equivalente

ci

y~A

c (isenmt+

-c;

cosmt

(3)

Definimos 8 como un ngulo tal que cos 8 = Cl/A, sen 8 = C2/A. Entonces, se observa que la solucin general de y' + m2y = O es ' y = A(cos8senmt+ sen8senmt)
= A sen(mt

+ 8)

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3.5/ Soluciones peridicas y movimiento armnico simple

225

0.5

0.5

0.3

0.3

0.1 ;>... ;>...

0.1

-0.1

-o

.1

-0.3

-0.3

-0.5

-0.5

Figura 3.5.3 Muestreo de movimiento armnico simple en 1 punto por unidad de tiempo (ejemplo 3.5.2).

Figura 3.5.4 Muestreo de movimiento armnico simple en 0.5 puntos por unidad de tiempo (ejemplo 3.5.2).

~ Utilice una identi- . dad trigonomtrica del apndice B.4.

donde la amplitud A es una constante negativa arbitraria y el ngulo de fase es una constante arbitraria (positiva o negativa) puesto que Cl y C2 son arbitrarias. De manera equivalente, y == A cos( tot + <p )con ngulo de fase 9, donde 9 = rc/2. Por consiguiente, toda solucin 'de la EDO es una sinusoide de periodo 2rc/w. La EDO y// + w2y = O recibe el nombre de oscilador armnico simple y las grficas solucin representan el movimiento armnico simple.

e-

Seguimiento de soluciones peridicas con un programa de solucin numrica


La deteccin de las soluciones peridicas de una EDO por medio de un programa de solucin numrica puede cobrar un giro extrao. En aras de la sencillez slo veremos el movimiento armnico simple.

Ejemplo 3.5.2

Tasas de muestreo: adopcin

de un nombre falso

Por el ejemplo 3.5.1 se observa que la solucin general de la EDO y"+4y es la sinusoide
y = Asen(2t
=

+ e)

con amplitud arbitraria A O Y ngulo de fase arbitrario e. Todas las soluciones tienen periodo tt. En las figuras 3.5.1 a 3.5.4 se ilustran cuatro grficas de la solucin del PVI y" +4y=0, y(O) = O, y'(0) = 1

(4)

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226
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

en el intervalo O~ t ~ 100. En la figura 3.5.1 se utiliz el mtodo de Runge-Kutta (RK4) de cuarto orden para aproximar la curva del componente y del sistema equivalente al PVI (4), donde
y'= z, z'=-4y, y(O)=O, z(O)=1

en 1000 puntos igualmente espaciados en el intervalo O ~ t ~ 100. El resultado tiene la apariencia de una sinusoide de periodo n (como debe ser). Las grficas de las figuras 3.5.2 a 3.5.4 se construyeron con exactamente los mismos puntos que la figura 3.5.1, pero con trazos a cada 5, 10 y 20 puntos, respectivamente. Las grficas se degradan a medida que se sitan cada vez menos puntos. En la figura 3.5.4, el periodo de la curva solucin aproximada al parecer se duplic a 2n. Puesto que todas estas grficas se obtuvieron mediante el muestreo de la misma lista de 1000 valores con una aproximacin sumamente buena, no debe atribuirse a la precisin del programa este comportamiento extrao. De hecho, este fenmeno siempre se presenta cuando el muestreo de una curva oscilatoria no es suficiente y los puntos se conectan por medio de segmentos de recta. Al parecer las amplitudes sinusoidales empeoran cuando disminuye el nmero de puntos de muestreo por unidad de tiempo. Por ltimo, como se observa en la figura 3.5.4, cuando hay menos de dos puntos de muestra por periodo la representacin grfica al parecer tiene un periodo ms grande (es decir, frecuencia menor). Los ingenieros llaman a esto un "alias", una frecuencia que toma el nombre de la otra. En trminos prcticos, qu puede hacerse para corregir la mala representacin inherente al representar una funcin peridica continua mediante un conjunto discreto de puntos? Si el experimentador sabe de antemano el periodo de oscilacin, entonces puede establecerse la tasa de muestreo en un valor lo suficientemente alto para aminorar el problema. Sin embargo, en la prctica no se conocen estos periodos y, por tanto, es necesario recurrir a un poco de experimentacin antes de aceptar la validez de un resultado grfico. Veamos ahora las soluciones sinusoidales de un oscilador armnico provisto de una fuerza motriz.

Obtencin de las soluciones sinusoidales de una EDO no homognea


En el ejemplo 3.3.5 se utilizan operadores para hallar las soluciones de una EDO explcita especfica.
~

Aunque "oficialmente" no hemos establecido tcnicas de solucin para las EDO lineales no homogneas de segundo orden -no lo haremos sino hasta la siguiente seccin-, ya las hemos utilizado en algunos ejemplos. La siguiente es otra de ellas.

Ejemplo 3.5.3

Oscilador armnico forzado: un regalo de San Valentn


Dotemos de una furza motriz al oscilador armnico del ejemplo 3.5.1 con el trmino de impulsin sinusoidal 3 sen kt, donde k -j; J, Y encontremos una frmula para las soluciones de la EDO
(5)

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3.5/ Soluciones peridicas y movimiento armnico simple

227
y"+36y=3 sen 4t.
1. 25

y" + 36y = 3sen4t.


0.25 0. 15

y(O)= O. y '(O) =

y(O) = O . y'(O) = O

'"

0 . 05 - 0 . 05
- 0.15

0.75

0.25

-0.25

1. 25

- 0.25

0 . 75
'".,

0. 25 -0.25 - 0.75
-1. 25

-0.75

-1. 2':0'-=. 2'5---~o .15------:0~.0-5---0 . ~05-0. 1-5-~o.25

Figura 3.5.5 Las grficas de y(t) y y'(t): periodo (ejemplo 3.5.5).

11:

Figura 3.5.6 La rbita peridica en el plano yy' : periodo 11: (Ejemplo 3.5.3).

Adaptaremos un mtodo utilizado para las ecuaciones diferenciales de primer orden del ejemplo 1.4.4. Supngase que yl..t) es una solucin de la EDO (5). Si y(t) es cualquier otra solucin, entonces la diferencia z = y - Yd es solucin de la EDO (1) y, por tanto, z tiene la forma Csenwt+ C2coswt[vase la frmula (2)]. Se deduce que las soluciones de la EDO (5) estn dadas por la frmula

Il@r

Otro ejemplo de una buena suposicin como tcnica de solucin.

Ahora slo hay que encontrar Yd(t); se podra tomar cualquier solucin de la EDO (5) para yl..t). Por qu no inferir tal solucin? Puesto que se quiere finalizar con 3 sen kt, podra empezarse con yl..t) = A sen kt + B cos kt para constantes desconocidas A y B, Y despus de sustituir Yd en la EDO (5), hacer corresponder los coeficientes de sen kt y cos kt: -Ak 2senkt-Bk 2 coskt+w\Asenkt + Bcoskt) = 3 sen kt En consecuencia, las constantes A y B deben satisfacer las ecuaciones - Ak2+W 2A = 3 Y -Bk2+w 2B= O Al resolver se tiene A

=3/(w 2 Y=
2

k 2 ) YB

=O. As, ahora conjuntamos todo y observamos que


(6)

w - k

senkt+Csenwt+C2coswt

donde C l y C2 son constantes arbitrarias, es la solucin general de la EDO (5). A partir de la frmula (6) se observa que cuando C = C2 = O la EDO (5) tiene una solucin de periodo 2n/k. Si k/w es un nmero racional, entonces la EDO (5) no tiene soluciones peridicas. Si k/w = m/n para ciertos enteros positivos m y n sin factores

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228

Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

comunes, entonces toda solucin de la EDO (5) distinta de Yd(t) es peridica con periodo
2n 2n m - = n-

(3/(m 2 - k 2 senkt

Por ejemplo, si ro = 6 Y k = 4, entonces puede obtenerse m = 2 Y n = 3, entonces 2nm / k = n = 2nn/ m, y las soluciones de la EDO (5) tienen periodo n. En las figuras 3.5.5 Y 3.5 .6 se ilustran las curvas componentes y la rbita si y(O)
=

O Y y/ (O) = O.

Problemas ____________________________________________
www 1.

2.

4.
~ _ 5.

(Hechos sobre funciones peridicas.) (a) Demuestre que sij(t) tiene periodo T, entoncesj(mt) tiene periodo Tlm. (b) Supngase que Jet) y g(t) tienen periodos T y S, respectivamente, con TIS racional. Demuestre que h(t) = Jet) + g(t) es peridica con periodo igual al valor ms pequeo k tal que k = mT = nS para enteros positivos m y n. (e) Compruebe la afirmacin del inciso (b) graficandoj(t) = sen(2t), g(t) = sen(5t) y f(t) + g(t) en la misma grfica. Cul es el periodo de cada funcin? (d) Explique por qu h(t) = Jet) + g(t) no es peridica si la relacin TIS de los periodos de j y g es irracional. Demuestre que la EDO (D 2 + aD + b )[y ] = O, para las constantes reales a y b, tiene una solucin peridica si y slo si a = O Y b > O. Encuentre una frmula para todas las soluciones de la EDO (D 2 +9)[y] = -3cos2t. Tiene soluciones peridicas la EDO? Explique por qu. 2 Tiene soluciones peridicas la EDO (D + 4 )[y] = sen2t? [Sugerencia: utilice el mtodo del ejemplo 3.5.3 con una suposicin para yit) = Atsen2t + Btcos2t, para las constantes A y B. ] (Modulacin de la amplitud.) Explique el fenmeno de modulacin de las figuras 3.5 .2 y 3.5 .3. Formule una prediccin acerca de cmo vara la modulacin con la tasa de muestreo y compruebe experimentalmente su prediccin.

3.6

Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes


Un cuerpo de masa unitaria se sujeta a un resorte regido por la ley de Hooke y oscila con amortiguamiento viscoso respecto a su posicin de equilibrio. En el instante t = to el apoyo del resorte comienza a moverse repentinamente de arriba abajo de una forma prescrita. Se ve por la seccin 3.1 que la respuesta de este sistema resorte-masa al trmino de forzamiento fU) es solucin de un PVI de la forma
y"+ ay'+ by = j(t), y(to) = yo, y'(to) = y (1)

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3.6/ Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

229

Iki?

En la seccin 3.7 veremos la teora general de las EDO lineales.

para las constantes a y b. Puede reafirmarse el teorema 3.2.1 diciendo que el PVI (1) tiene solucin nica en un intervalo 1 de t que contiene a to en el que f(t) es continua. Es bueno saber que el PVI tiene solucin nica, pero esto no permite encontrar una frmula para esa solucin. En esta seccin describimos un proceso que conduce a una frmula de solucin para el PVI (1), por lo menos para los trminos de forzamientof(t) en una clase que incluye sinusoides, polinomios y algunas exponenciales. Nuestro mtodo utiliza operadores polinomiales como un dispositivo de clculo, as que es conveniente recordar las propiedades de estos operadores que nos sern de utilidad.

Propiedades de los operadores polinomiales


En la seccin 3.3 presentamos el operador de diferenciacin D, que usamos para definir los operadores polinomiales lineales de primer y segundo orden D - r y D 2 + aD + b, donde a, b y r son constantes dadas:
(D - r)[y] = y' - ry, 2 (D + aD + b)[y] = y"+ ay'+by

donde y(t) tiene el nmero necesario de derivadas continuas. En la seccin 3.4 vimos que estos operadores tienen s~ntido cuando los coeficientes 1; a y b son nmeros complejos y la funcin y(t) toma valores complejos. Revisemos algunas identidades para operadores polinomiales de coeficientes constantes
2 P(D) = D +aD+b
Iki?

Estas identidades se resumen en la pgina 254 al [mal del captulo.

Si c Y c2 son constantes cualesquiera y y YY2 son funciones con valores reales o complejos diferenciables dos veces, entonces se tiene la propiedad de linealidad
P(D)[cy (t) + c2Y2 (t)] = c P(D)[y] + c2P(D)[Y2] (2)

Si las races del polinomio caracterstico P(r) = r 2 + ar + b son r Y r2, entonces P(D) puede factorizarse como (D - r) (D - r2) y, adems,
(D- r)(D - r2) = (D - r2 )(D - r)
(3)

Para cualquier nmero complejo s


P(D)[e S!] = eS! pes)

(4)

La identidad (4) puede extenderse a


Iki? .sta es una nueva

identidad sumamente til.

P(D)[h(t)e S!] = eS! P(D + s)[h]

(5)

para cualquier nmero complejo s y cualquier funcin h(t) diferenciable dos veces. Para demostrar que es vlida la identidad del operador de la ecuacin (5), obsrvese primero que por la regla del producto para la diferenciacin

(6)

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230
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Por tanto, al aplicar D a ambos IIembros de esta identidad se tiene


D2[he
st ]

= D[ D[he st ]] = D[ D[h]e st + hse st ] = D[e st (D+ s)[h]]


= est (D+ s)[(D+ s)[h]] = e st (D + s)2[h]

(7)

lkW' El uso de estas identidades de operadores para resolver P(D)[y) = f se resume al final del captulo para consulta.

Puesto que P(D)[he st ] = D2[he st ] + aD[he st ] + bhe st , a partir de las identidades (6) y (7) se llega a (5). Encontremos ahora algunas formas de utilizar estos operadores polinoIIales e identidades para hallar la solucin general de una EDO lineal no homognea tal que P(D) [y] = f

Solucin general para una EDO lineal no homognea


La propiedad de linealidad (2) de los operadores polinoIIales P(D) resulta muy til al caracterizar las soluciones de la EDO lineal no homognea P(D) [y] =f(t).

Teorema 3.6.1

Teorema de la solucin general. Supngase que P(D) = D 2 + aD + b, donde a y b son constantes, y digamos que Jet) es continua para toda t. La solucin general de la EDO
P(D)[y] = j

(8)

puede escribirse como


lkW' Observe que y d es

una solucin particular de la EDO no homognea, la cual es la razn del subndice d.

Y = Yd+Yu

donde Yd es una solucin particular de la EDO no homognea (8) (cualquier solucin servir) y Yu es la solucin general de la EDO homognea P(D)[y] = O. Para ver lo anterior, supngase que por las buenas o por las malas se encontr una solu. cin particular yit) de esta EDO no homognea de modo que P(D) [yd] = f(t). Ahora bien, si y(t) es cualquier otra solucin de la EDO, entonces por la propiedad de linealidad de P(D) se observa que
P(D)[y - Yd]

= P(D)[y] -

P(D)[yd ] = j(t) - Jet) = O

Por tanto, y - y d = W es una solucin de la EDO homognea P(D) [y ] si w(t) es cualquier solucin de P(D)[y] = O, entonces
P(D)[Yd+W] = P(D)[Yd] + P(D)[w]

= O. Por otro lado,

=Jet) + O=Jet)

As, se observa que la solucin general de la EDO no homognea P(D)[y] = Jet) es yit) , ms la solucin general Yu de la EDO homognea P(D)[y] = O. No le recuerda un resultado siIIlar para las EDO lineales no homognea de primer orden de la seccin 1.4? Resumamos lo que hemos aprendido acerca de las soluciones de P(D)[y] = f

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3.6/ Ecuaciones diferencia les ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

231

Solucin general de la EDO (D 2 + aD + b)[y]

Escriba P(D) = D 2 + aD+ b, donde a y b son nmeros reales. Se necesitan dos cosas para hallar una frmula para todas las soluciones de la EDO P(D) [y ] = f Cualquier solucin y d de P(D) [y ] = f Una frmula para todas las soluciones Yu de P(D)[y] = O; para esto se calculan las races de P(r) y se aplica el teorema 3.4.1. Entonces la solucin general de P(D)[y] = f est dada por y = Yd + Yu-

Ejemplo 3.6.1

Obtencin de una solucin particular Para hallar una solucin particular y d de la EDO
(D 2 - 2D+ l)[y] = 3e-1

(9)

podra usarse la identidad (4) con s = - 1 Y P(D) = D 2 - 2D + 1 para conjeturar que y d tiene la forma Ce- l. Como P(D)[Ce- l ] = CP(-l)e - l = 4Ce- t , con 4C = 3 se tiene que Yd = (3 / 4)e- t es solucin de la EDO (9). Cambiemos un poco el trmino independiente y consideremos la EDO
(D 2 - 2D + l)[y] = 3e l (10)

El mtodo anterior no es vlido ahora porque P(1) = O. As que en vez de eso utilicemos la identidad (5) y supongamos que Yd = h(t)/. Como P(D)[h(t)e l ] = el P(D+ 1)[h1 se observa que si h(t) es solucin de la EDO P(D + l)[h] = 3, entonces Yd =h(t)eles solucin de la EDO (lO). Debido a que P(D+ 1) = (D+ 1)2 _2(D+ 1)+ 1 = D 2 se tiene que D 2 2 [h] = 3, la cual tiene a h(t) = (3 / 2)t 2como solucin. Por tanto, y d = (3/2)t / es solucin de la EDO (10).

Ejemplo 3.6.2

Obtencin de la solucin general de una EDO no homognea Obtengamos la solucin general de la EDO no homognea
y" - y' - 2 y = 4t

(11)

Al escribir esta EDO en la forma de operador P(D)[y] = 4t con P(D) = D2_ D-2, se observa que el polinomio P(r) = r 2 - r - 2 tiene las races reales r = 2 Y r2 = -1. Por consiguiente, por el teorema 3.4.1, la solucin general de la EDO homognea P(D)[y] = O es Yu = Ce 2t + C2e- t , donde C y C2 son constantes arbitrarias. Intentemos adivinar una' solucin y d. Para las constantes A y B escriba y d = At + B. Obsrvese que
P(D)[At + B] = - 2At - A - 2B

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232
Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

1 '

entonces Yd = At + B es solucin de la EDO (11) si - 2A ver se encuentra que A = - 2 YB = 1; por tanto, se tiene y d tantes arbitrarias C y C2

= 4 Y - A - 2B = O. Al resol= - 2t + 1. As, para las cons-

y = Yd+ y; , = -2t+ 1 + Ce 2t + C2 e-t


es la solucin general de la EDO (11). A menudo la funcin de no homogeneidad es la suma de varios trminos, pero en la bsqueda de una solucin particular puede tratarse cada sumando por separado, como se muestra en el siguiente resultado.

Teorema 3.6.2

Suma de soluciones particulares. Dado el operador polinomial P(D), supngase que z(t) es una solucin particular de P(D)[y] =f(t) y que w(t) es una solucin particular de P(D)[y] = g(t). Entonces se deduce que z(t) + w(t) es una solucin particular de P(D) [y ] = f(t) + g(t). La propiedad de linealidad (2) para P(D) establece que
P(D)[z(t) +w t]

= P(D)[z(t)] + P(D)[w(t)] =J(t) + g(t)

por lo que nuestra afirmacin es vlida. En virtud del teorema 3.6.2,slo es necesario considerar funciones de forzamiento con un sumando. En el siguiente ejemplo se ilustra la propiedad de suma.

Ejemplo 3.6.3

Suma de soluciones

Obtengamos una solucin particular y d de la EDO


y" - y' - 2y = 4t + e t
(12)

estimando primero las soluciones particulares de las dos EDO


u" - u' - 2u = 4t

(13) (14)

v"-v'-2v = e

I@"

Con esto se muestra cmo resolver P(D)[yl= Ae Sl cuando P(S)", 0, Slo tome yd = (AlP(s est

En el ejemplo 3.6.2 vimos que Ud = - 2t + 1 es una solucin particular de la EDO (13). Para hallar una solucin Vd de (14) se emplea la identidad (4) con P(D) = D 2 - D + 2 Y s = ' 1. Si 'se supone que Vd = Ce l para alguna constante C y con (4) se tiene
t t t ] = Ce P(l) = Ce (1-1 + 2) = 2Ce 'P(D)[ Ce t
I

Por tanto, con C = 1/2 se tiene que Vd


Yd

= et/2. Por ltimo,

= Ud + Vd = -2t+ 1+ et /2

es una solucin particular de la EDO (12). Como pronto veremos, el mtodo de conjetura utilizado en el ejemplo 3.6.2 para hallar una solucin particular Yd de la EDO lineal no homognea P(D)[y] = f(t) slo funciona

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3.6/ Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

233

cuando f(t) es la suma y producto de polinomios, funciones seno y coseno y funciones exponenciales. El mtodo descrito a continuacin se denomina mtodo de coeficientes indeterminados ; es un mtodo prctico, aunque a menudo laborioso.

Funciones polinomiales-exponenciales
Encontremos una solucin particular y d para la EDO no homognea
(D 2 +aD+b)[y] = f(t)

(15)

donde a y b son constantes cualesquiera y f(t) es cualquier funcin polinomial-exponencial. Una funcin polinomial-exponencial es cualquier suma finita de trminos de la forma
lElf

Algunos llaman a estas funciones "exponomios",

AtneSt , donde A y s son nmeros reales o complejos y n es un entero no negativo. Por ejemplo, f(t) = - 3t 2e - t + 2te 2t - 5 es una funcin polinomial-exponencial, pero por qu t2 e-t

cos 2t tambin lo es? Puesto que e iO = cosO + isenO, para cualquier nmero real O, se deduce que e -i(J = cos O- i sen O, Y al resolver para sen O, cos Ose tienen las frmulas cosO="2(e l +e- l
1'0 '0
) ,

para todo nmero real O. As, puede escribirse


t 2e- t cos2t = t2e-t(~e2it + ~e-2it)

que evidentemente es una funcin polinomial-exponencial. Como resultado del teorema 3.6.2, para hallar una solucin particular de la EDO (15) para cualquier funcin polinomial-exponencial slo debe obtenerse una solucin de
P(D)[y] = (D
2

+ aD + b )[y] = At ne st

(16)

donde A Y s son constantes reales o complejas y n es un entero no negativo.

Mtodo de coeficientes indeterminados


Por la identidad (5) puede conjeturarse que la EDO (16) tiene una solucin particular de la forma
y d = h(t)e st
.

De hecho, a partir de la identidad (5) se observa que


P(D)[h(t)e st ] = Atne st

que indica que Yd = h(t)e st es solucin de la EDO (16) si


P(D+s)[h] = At n

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234

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

~ Aqu es en donde entra la conjetura.

Es razonable conjeturar que h(t) es tambin un polinomio. Veamos un ejemplo. Uso de los mtodos de operadores para encontrar una solucin particular Encontremos una solucin particular Yd para la EDO
(D - l)(D - 2)[y] = tel

Ejemplo 3.6.4

Al sustituir h(t)et por y y con la identidad (5) de los operadores se observa que
(D - l)(D - 2)[h(t)e l ] = el D(D - 1)[h] = te l

Por tanto, Yd = h(t)e l es solucin de la EDO si


D(D - l)[h] = t
~ Por qu no el trmino constante en h? Porque el factor D lo eliminara.

Si inferimos que h(t) = At2 + Bt, se tiene


2 (D-l)D[At + Bt] = (D - l)[2At + B] = 2A - (2At+ B)

por consiguiente, al comparar los coeficientes se tiene - 2A se ve que A = - 112 Y B = - 1, as que


2 l Yd = (-(1I2)t -t)e

= 1 Y 2A -

= O. Al resolver

Este mtodo utiliza la identidad de operadores (5) y el mtodo de los coeficientes indeterminados para hallar una solucin polinomial para una EDO lineal de coeficientes constantes con un trmino independiente polinomial. El procedimiento siguiente se utiliza para completar esta ltima etapa.

Conjetura de una solucin polinomial para (D 2 + aD + b)[y ] = t"

Para las constantes a y b Y cualquier entero n no negativo, las siguientes son algunas conjeturas fructferas para obtener una solucin Yd = h(t) de la EDO (D2 + aD + b)[y] = t n. o Si b::. O, supngase que h(t) =L~=O Aktk . o Si b = O, pero a::. O, supngase que h(t) = L ~:: Akt k . o Si a = b = O, entonces h(t) = t n +2 / [en + 2)(n + 1)] realiza el trabajo. De esta manera puede determinarse una solucin y d para (D2 + aD + b)[y] = Ctne rt para cualesquiera constantes a, b, e, r y cualquier entero no negativo n. Slo utilice la identidad (5) y proceda con un elemento de la lista anterior.

Obtencin de una solucin particular

Encontremos una solucin particular de la EDO


(D 2+ 2D+4) [y] = _ 12t 2e<-1+2i)1

(17)

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3.6/ Ecuaciones diferencia les ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

235

Las races caractersticas de P(D) = D2 + 2D + 4 son r = -1 + 2i Y r2 = -1 - 2i, as que puede escribirse P(D) = (D - r)(D - r2). Debido a que por la identidad (5)
(D- r)(D- r2 )[h(t)e'i t ] = e'i t D(D+ r - r2)[h]

se observa que y d (t) = h(t)e"t es solucin de la segunda EDO en (17) si


D(D + r - r2 )[h] = (D + 4i)D[h] = - 12t 2

(18)

Si el operador de la EDO (18) se escribe en la forma D 2 + aD + b se ve que b = O, as que por el segundo paso del procedimiento de conjetura anterior se infiere que h(t) tiene la forma
h(t) = AP+ Bt 2 + et

Al sustituir esta expresin por h en la EDO (18) se obtiene


(D + 4i)D[At 3+ Bt 2 + Ct] = (D+ 4i)[3At 2 + 2Bt +c] = D[3At 2 + 2Bt + e] + 4i(3At 2 + 2Bt + e) = 6At + 2B + 12iAt 2 + 8iBt + 4ie

De esta manera, para que h sea solucin de la EDO (18) se tiene, por comparacin de coeficientes, 12iA = - 12, 6A+8iB = O, 2B+4ie = 0 Al resolver se obtiene que A

= i,

B = -3/4 Y e = -(3/8)i; por tanto, la funcin

Yd(t) =

(it3 _ t2 _ ~it}(-I+2i)t

(19)

es una solucin particular con valores complejos de la EDO (17).


t ne al senf3t, o bien, tnealcosf3t,

Obtengamos ahora una solucin Yd de la EDO P(D)[y] = f(t), dondef(t) tiene la forma a y f3 son nmeros reales y n es un entero no negativo.

Soluciones con valores reales a partir de soluciones con valores complejos


Mostremos ahora cmo obtener soluciones con valores reales de P(D) [y] = f, donde ftoma valores reales, a partir de soluciones con valores complejos de una EDO relacionada. En el siguiente resultado est la clave.

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Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Teorema 3.6.3

Soluciones con valores reales y complejos. Supngase que el operador polinomial


P( D)= D + aD + b tiene coefickntes reales y tambin que se tienen las funciones continuas con valores reales get) y h(t). Entonces
y(t) = u(t) + iv(t)
2

para las funciones con valores reales u(t) y v(t) es una solucin de
P(D)[y] = g(t) + ih(t)

si y slo si
P(D)[u] = g y P(D)[v] = h

(20)

A continuacin se explica por qu lo anterior es cierto. La propiedad de linealidad para el operador P(D) establece que P(D)[u + iV] = P(D)[u] + iP(D) [ v]. Puesto que los coeficientes en P(D) son valores reales, se deduce que P(D)[u] y P(D)[v] son funciones con valores reales. Al hacer que correspondan las partes reales y las imaginarias de P(D)[u + iV] y g + ih se obtiene la ecuacin (20). Por tanto, si P(D) tiene coeficientes reales, cualquier solucin de la EDO homognea P(D)[y] = O tiene la propiedad de que sus partes real e imaginaria sean soluciones con valores reales de la EDO. En el siguiente ejemplo se muestra el uso prctico del teorema 3.6.3.

Ejemplo 3.6.6

Obtencin de soluciones con valores reales a partir de soluciones con valores complejos "

Obtengamos la solucin general con valores reales de la EDO


y" +25 y = sen4t

(21)

que modela el desplazamiento vertical y de un resorte no amortiguado regido por la ley de Hooke con un trmino independiente sinusoidal. Por el teorema 3.6.3 si se tuviese una solucin Zd de la EDO 4it (22) z"+25 z = e entonces Yd = Im[Zd ] es solucin de la EDO (21) porque Im[e4it ] = sen4t.Si se escribe la EDO (22) como P(D)[z] = e4it , con P(D) = D 2 + 25 puede aplicarse la identidad (4) para inferir que Zd es de la forma Zd = Ce4it : Ahora P(D)[Ce 4it ] = CP( 4i)e 4it , y, puesto que P(4i) =1= O, es posible tomar C = l/P(4i), por tanto
Z =
d

4it

(4i) 2+ 25

=- e
9

4it

En virtud de que la parte imaginaria de e 4it /9 es (sen 4t)/9 , se observa por el teorema 3.6.3 que una solucin particular de la EDO (21) es Yd = (sen 4t)/9. Debido a que las races caractersticas de D2 + 25 son rl = 5i, r2 = -5i, por el teorema 3.4.1 se ve que la solu-

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3.6/ Ecuaciones diferenciales .ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

237
y(O) = y'(O) =

y"+2Sy = sen4t,

y(O) = y'(O) = O
1.0

y"+2Sy = sen4t,

~JJ\~~
o
5 10 15

0.5

20

'", 0 . o

0.5
'",

I .O ~
o
5 ' 10 15 20

- 0.5

0 .0

- 0. 5
-1 . O i .
'l

-1. ~0+: . 2--:-5. --~O.-:-15---0~.0::-+5-- 0.~05--0-15-~O.25

t Figura 3.6.1 Curvas componentes (ejemplo 3.6.7).


I@' Todas las soluciones de (23) de la EDO (21) son peridicas con periodo 21r. En el anlisis de soluciones peridicas de la sec- cin ' 3.5 se muestra por qu.

y.

Figura '3.6.2 Una rbita (ejemplo 3.6.7).

cin general de (D 2 + 25)[y] = Oes el cos 5t + e2sen 5t para las constantes arbitrarias reales el y e2 . Por ltimo, reuniendo todo, se observa que la solucin general de la EDO (21) es
1 y = - sen4t + el sen5t + e2cos5t 9

(23)

donde

el y e2son constantes.Teales cualesquiera.

Impongamos ahora una condicin inicial y veamos qu sucede.

Ejemplo 3.6.7
I@' Cmo es que la figura 3.6.2 puede tener un vrtice? Se trata de un error?

Otro PVI encantador La solucin del PVI y" + 25y = sen4t, y(O) = O, y'(O) = O se obtiene a partir de la frmu: la (23) usando los datos iniciales para encontrar las constantes el y e2
4 1 y = - - sen5t+ - sen4t 45 9

(24)

.,

En la figura 3.6.1 se muestran las curvas componentes y en la figura 3.6.2 la rbita sorprendente en el plano yy'. Por qu es peridica la solucin (24) con periodo 2n? Esto se debe a que sen 5t tiene perj.odo 2n/5, sen 4t tiene periodo 2n/4 y 5(2n/5) = 4(2n/4) = 2n. . El siguiente es un ejemplo que tiene como trmino independiente una funcin coseno.

Ejemplo 3.6.8

De nuevo el resorte regido por la ley de Hooke Consideremos el PVI con una funcin coseno como trmino independiente y"+y = cos(l.1t) y(50)=5, y'(50) = O (25)

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238

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Con P(D) = D 2 + L si Zd es solucin de la EDO relacionada P(D)[z] = el.litentonces Yd = lR[Zd] es solucin de la EDO (25). Si conjeturamos la solucin Zd = Cel.l it por la identidad P(D)[Cel.l it ] = CP(1.1i)el.l it se observa que
Z = __ I_ e l.lit
d

P(l.1i)

es la solucin de la EDO P(D)[z] = el. lit . Por tanto, Yd = Re[Zd] = O.~l cos(1.1i)es solucin de la EDO (25). La solucin general de la EDO en (25) es 1 Y = Cl cost+ C2 sent---cosl.lt 0.21 Las condiciones iniciales se eligieron en el instante inicial to = 50 para obtener la grfica de la hermosa curva tiempo-estado y la rbita asociada que aparece en la figura 3.6.3. No nos molestaremos en encontrar Cl y C2 . La curva tiempo-estado se traza en el espacio tyy' en el intervalo 50:S; t:S; 125. Obsrvese que la curva tiempo-estado no se interseca a s misma. Cuando esta curva es proyectada a lo largo del eje t en el plano yy', la rbita que resulta s se interseca a s misma, lo cual no es una sorpresa porque la EDO es no autnoma. Ahora encontremos una solucin con valores reales para la EDO no homognea P(D)[y] = At n ea! cos f3t, donde n es un entero no negativo, A, a y f3 son constantes reales y P(D) tiene coeficientes reales: ntese primero que Atnea! cosf3tes la parte real de Atne st , donde s = a + if3. Entonces, a partir de la relacin entre las soluciones reales y complejas (vase el teorema 3.6.3), se observa que si Zd es cualquier solucin de la EDO P(D)[z] = At ne st , entonces y d = Re[ Zd] es una solucin con valores reales de la EDO P(D)[y] = At n ea! cosf3t.

Ejemplo 3.6.9

Respuesta del resorte regido por la ley de Hooke ante la fuerza motriz oscilatoria

Considrese la EDO que modela la respuesta de un resorte amortiguado regido por la ley de Hooke a una fuerza motriz oscilatoria: (26) (D 2+ 2D+ 4)[y] = - 12t 2e- t cos2t Obsrvese que -12t 2e- t cos2t = Re[ _12t 2e(-1+2i)t] , as que analicemos la EDO (D 2 + 2D+ 4)[z] = _12t 2e(-1+2i)t Sin embargo, sta es preci:samente la EDO considerada en el ejemplo 3.6.5, para la que encontramos la solucin particular Z = (it 3 _lt 2 _'lit)e(-1+2i)t d 4 8

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3.6/ Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

239

y"+y =cos(l. lt ),

y(50) =5, y'(50) =O

125

~ Recomendacin para el uso de la computadora: en el problema 12 de la seccin 3.2 se describe c-

mo se obtuvo esta grfica.

Figura 3.6.3 Curva tiempo-estado (lnea continua) de una EDO autnoma y su rbita (lnea discontinua) [ejemplo 3.6.8]. Entonces, todo lo que necesitamos es extraer la parte real de Zd para hallar una solucin particular de valores reales Yd de la EDO (26). Al hacer esto se tiene
Yd = Re[Zd] = Re[(it 3 -~p -

~it)e-t (cos2t + isen2t)]


8

= e- t (-t 3sen2t -

~t2 cos2t + ~tsen2t)


4 8

que es ma solucin particular de la EDO (26).

Comentarios
Si f(t) no es una funcin polinomial-exponencial, o si P(D) tiene coeficientes no constantes, entonces no funciona el mtodo visto en esta seccin para resolver la EDO P(D) [y ] = f Entonces debe usarse el mtodo de variacin de parmetros del problema 8 de la seccin 3.7 . En nuestro mtodo hemos supuesto tcitamente que se conocen con precisin las races del polinomio caracterstico P(r) junto con sus multiplicidades. En general, no es posible contar con tal informacin precisa si el grado de P 5. As, cul es el valor de nuestras frmulas y procedimientos de solucin si no es posible encontrar de manera explcita la informacin precisa acerca del polinomio caracterstico requerido para nuestro mtodo? Si se tienen cotas cercanas para las races caractersticas, entonces las frmulas de solucin suelen ser tiles para obtener soluciones aproximadas o informacin de las propiedades cualitativas de las soluciones de P(D) [y] =f Muchos paquetes de software comerciales tie-

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240

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

nen programas eficaces para hallar las soluciones aproximadas de todas las races de un polinomio. Por tanto, consideramos resuelto el caso donde P(D) tiene coeficientes constantes y f es una funcin polinomial-exponencial.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.

(Funciones polinomiales-exponenciales.) Demuestre que las funciones siguientes son polinomiales-exponenciales. (a) cos2t-sent (b) tsen 2t (e) t 2 sen2t -(1+t)cos 2 t (d) sen 3 t (e) (l _t )e it cos3t (O (i+t-t2)e (3+i)tsen23t
Exprese cada funcin del problema lea) a (e) como la parte real de alguna funcin polinomial exponencial. (Aniquiladores.) Para cada funcin siguiente encuentre un operador polinomial con coeficientes reales constantes P(D) tales que la funcin resuelva la EDO P(D)[y] = O. Se dice que tal operador polinomial es un aniquilador de la funcin. (a) t 2e-it (b) te- t cos2t (e) t+sent (d) sent+cos2t+t 2 Obtenga una EDO homognea con coeficientes constantes que incluya a et y te-3t entre sus soluciones. [Sugerencia: cules deben ser las races y multiplicidades del polinomio caracterstico? Considere la sugerencia del problema 2(e) de la seccin 3.4.] Resuelva cada uno de los problemas de valor inicial siguientes.
(a) y" - 4y = 2 - St,

2. 3.

4.

5.

y(O) = O, y'(O) = S 2 (b) y"+9 y=Slt +l4cos4t, y(O)=O, y'(0)=3 (e) y" + y = lOe 2t , y(O) = O, y'(O) = O
(d) y"-y = e-t (2sent+4cost), y(O)=l, y'(0) = 1 (e) y"-3y'+2y=St2+l2e- t , y(O) =O, y'(0) =2

11 6.

(Obtencin de frmulas de solucin general.) Obtenga todas las soluciones de las ecuaciones diferenciales siguientes. Trace las grficas de solucin de los PVI correspondientes con y(O) = O, y' (O) = -1 , O, 1 para los incisos (a) a (h).
(a) y" - y' - 2y = 2sent2t (d) y"-2y'+ y =2e t
(g) y"+4y'+Sy =e-t +1St

(b) y" - y' - 2y = t 2 + 4t


(e) y"+2 y'+ y = etcost (h) y"+4y = e 2it

(e) y" - 2y' + y = -te t (O y"+y'+y= sen 2t

7.

(PV/.) Resuelva los problemas de valor inicial siguientes.


(a) y" - y' - 2y = 2e
l ,

y(O) = O,
y(l) = 1,

y'(O) = 1
y'(l) = O

(b) y" + 2y' + 2y = 2t,

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241

3.6 / Ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas con coeficientes constantes

8.

www

11
V

(Identidades de operadores.) En los problemas siguientes se obtienen algunas identidades tiles. (a) Demuestre que si n es cualquier entero positivo, ro es cualquier constante y h es cualquier funcin derivable n veces, entonces (D - rot[he 'o !] = e rot Dn[h]. [Sugerencia: utilice n = 1 e itere.] (b) Demuestre que para cualquier polinomio p(t) de grado n - 1 (o menor) que y = p(t)e ro ! es una solucin de la EDO de n-simo orden (D - ro)"[y] = O para cualquier constante ro. (e) Para el operador polinomial P(D) = D 2 + aD + b, demuestre queP(D)[h(t)e st ] = eS! P(D + s)[h] , donde s es algn nmero real o complejo y h(t) es alguna funcin con valores reales o complejos que es suficientemente derivable. 9. --? (Corazones y ojos.) Obtenga una frmula de solucin para y" + 25y = senrot, donde ro i= 5. Trace la curva solucin del PVI cony(O) = y/(O) = O, donde ro = 4.Luego, grafique la rbita para O:::; t:::; 20 en el rectngulo Iyl :::; 0.1, -0.5:::; Iy/I:::; 0.3. Repita con ro = 1. Intente superponer las dos grficas. [Sugerencia: vase el ejemplo 3.6.7.] 10. (Coeficientes indeterminados.) Considere la EDO de coeficientes constantes P(D)[y] = jet), donde P(D) = D 2 + aD + b Y a Y b son constantes. Supngase que r l Y r2 son las races de P(r). (a) Digamos que jet) = Ae st , donde A y s son constantes reales o complejas. Demuestre que una solucin particular Yd de P(D)[y] = Ae Sl tiene la forma indicada:

Sisi= rl , r2 , entonces Yd = [AfP(s)]e st . Sis = rl , r2 i= rl , entonces Yd

= [Af(r - r2 )]te Si s = rl , r2 = rI' entonces y d = (Af2)t 2er,t .

'jl

[Sugerencia: cuando s es una raz del polinomio caracterstico, entonces busque una Yd en la forma Yd = h(t)e st y aplique la identidad P(D)[h(t)e SI ] = est P(D + s)[h] para concluir que P(D + s)[h ] = A. Resuelva para h(t) usando coeficientes indeterminados.] (b) Demuestre que la EDO P(D)[ y ] = p(t)e st , donde p es un polinomio y s una constante, tiene una solucin particular Yd = q(t)e st , con polinomio q como el siguiente. Si el grado (P) = n, y: Entonces tome
S

i= rl , s i= r2,

q(t) =

L akt k Y q"+ (a + 2s)q'+ P(s)q = p L a kt k Y q" + (rl k=O


n
Il

k=O
S

= rI i= r2

q(t) = t q () t

r2)q'=p

= r = r2

= t 2~ L" akt k
k=O

Y q" =P

(e) Obtenga una solucin particular de (D + 2D+ 10)[y] = te- t cos3t.

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242

Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

r;;;,9 11. (Soluciones peridicas de una EDO de primer orden.) Por medio de la siguiente descripcin demuestre que la EDO y' + ay = Acosn, donde a, A y co son constantes
distintas de cero, tiene una solucin peridica nica. (a) Primero, demuestre que si Zd(t) es una solucin particular de la EDO z' + az = iml Ae , entonces Yd(t) = Re[Zd(t)] es una solucin particular de la EDO dada y' +
ay = Acoscot. (b) Utilice la frmula de operadores (D+ a)[Ce iml ] = CUco + a)e iml para obtenerla

solucin particular
Zd =

"7

A(a - ico) a + co
2 2

iml

(e)

de la EDO del inciso (a). Sea <p un ngulo tal que cos <p = a l ~ a 2 + co 2 , sen <p = col ~ a 2 + co 2 y demuestre que
Yd = I cos(cot - <p) 2 2 -va + co

es una solucin particular de la EDO y' + ay = A cos COI, (d) Escriba la solucin general de la EDO y' + ay = A cos cot. Cuntas soluciones
(e)

peridicas tiene su conjunto de soluciones? Ahora adapte el proceso antes descrito a la EDO y' + ay = Asen cot. Repita los incisos (a) a (d), modificados de manera adecuada para manejar el trmino independiente A sen co t.

3.7

Teora general de las EDO lineales


Ahora estudiaremos con mayor detalle el conjunto solucin de la EDO lineal de segundo
orden en la forma lineal normal y" + a(t)y' + b(t)y = f(t)
(1)

donde los coeficientes a(t) y b(t) y el trmino independiente f(t) son continuos en un intervalo comn 1 sobre el eje t. Aunque la EDO lineal general (1) surge con gran frecuencia en las aplicaciones, rara vez puede encontrarse una frmula de solucin explcita cuando los coeficientes a(t) y b(t) no son constantes. El caso donde a y b son constantes es una excepcin importante, como vimos en las secciones anteriores. La ecuacin de Euler es otra excepcin importante (vase el problema 4). No obstante, puede decirse mucho de la estructura del conjunto solucin de la EDO (1), incluso en el caso general. Naturalmente, los programas de solucin numrica pueden utilizarse siempre para obtener las curvas solucin.

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243

3.7 / Teora general de las EDO lineales

Para definir una solucin de un PVI sin usar trminos difciles, definiremos las clases de funciones derivables conocidas como conjuntos de continuidad . :. Conjuntos de continuidad. Supngase que 1 es un intervalo en el eje t. El smbolo e O(/) denota el conjunto de las funciones continuas sobre l. El smbolo e l (/) denota el conjunto de funciones en e O(/) con una derivada continua en l. El smbolo e\/) denota el conjunto de las funciones en e l (/) cuya segunda derivada es conn \' tinua en l. Para cada entero n > 2, e (/) se define en forma similar. Obsrvese que e (/) est contenida en e (/) si m ~ n. Asimismo, si yCt) y h(t) son dos n funciones cualesquiera en e (/) y si cI Y C2 es cualquier par de constantes, entonces a partir de los clculos se observa que la combinacin lineal cy + C2Y2 es tambin una funcin n de e (/). En otras palabras, el resultado de aplicar las operaciones de suma y multiplican n cin por una constante a las funciones de e (/) da como resultado una funcin en e (/). Antes de continuar veamos qu dice la teora acerca de las soluciones de la EDO (1).
n m

Teorema fundamental para una EDO lineal


Es posible hacer ms especfico el teorema 3.2.1 en el caso de una EDO lineal.

Teorema 3.7.1

Teorema fundamental para una EDO lineal. Para funciones cualesquiera a(t), b(t) y f(t) continuas en un intervalo comn 1, para cualquier eleccin de to en 1 y para cualquier eleccin de los valores Yo, va' el PVI
y" + aU)y' + b(t)y = f(t), yUo) = Yo' y'Uo ) = va
(2)

IG? Obsrvese que toda solucin de la EDO lineal puede extenderse a todo el intervalo l.

tiene solucin nica y(t) en

e\/), la cual es una funcin continua de to, Yo,

Va.

El teorema 3.7.1 tiene varias caractersticas importantes: La solucin nica del PVI (2) est definida en todo el intervalo l. Las soluciones de la EDO en el PVI (2) no escapan al infinito en un tiempo fi nito dentro de un intervalo cerrado 1 donde aCt), b(t) y f(t) son continuas. Los valores de to en 1 y de Yo Y va pueden elegirse de manera arbitraria. El teorema 3.7.1 requiere que se normalice la EDO del PVI (2). El teorema siguiente es una consecuencia del teorema 3.7.1 y se utiliza a menudo para simplificar los clculos.

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244

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Teorema 3.7.2 IL ~' La solucin y(t) = O


para toda t se Uama solucin ,,-'ia!.

Teorema de los datos que desaparecen . El PVI y" + a(t)y' + b(t)y = O, y(to) = O, y' 'Cto ) = O, donde a(t) y bCt) son continuos en un intervalo 1 que contiene a to tiene la solucin nica y(t) = O, para toda t en l. Para ver esto, ntese que y(t) = O para toda ten 1 es solucin del PVI (2) en este caso. La parte de unicidad del teorema 3.7.1 establece que sta es la nica solucin. El teorema de los datos que desaparecen indica que ninguna solucin no trivial para la EDO y" + aCt)y' + bCt)y = Oes tangente al eje t. En caso de que existiera tal solucin y(t), entonces en ese punto to de tangencia se tendra y(to) = O, y'Uo) = O Y entonces el teorema 3.7.2 indicara que y(t) es la solucin trivial, lo cual es una contradiccin. En el siguiente ejemplo se muestra qu sucedera si aCt) o b(t) no son continuas.

Ejemplo 3.7.1

Prdida de unicidad La EDO lineal t 2 y" - 2ty' + 2 y = Otiene un nmero infinito de soluciones, y = Ct 2 , donde C es una constante arbitraria. Con estas soluciones tambin se resuelve el PVI
t 2 y" _ 2ty' + 2y = O, y(O) = O, y'(O) = O

I@' En este ejemplo se muestra por qu el teorema 3.7. 1 se enuncia para las EDO normales.

porque la funcin Ct 2 satisface las condiciones iniciales. Al parecer esto contradice el teorema 3.7.1, pero no es as. Escrita en la forma lineal normal, la EDO es
y"- 2t- 1y' + 2t- 2 y = O

Puesto que los coeficientes a(t) = -2t- 1 y b(t) = 2C2 no son continuos para ningn intervalo 1 que contenga al origen, no se aplica el teorema 3.7.1; por tanto, no hay contradiccin alguna. A continuacin se presenta el concepto de operadores que actan en conjuntos de continuidad como un mecanismo conveniente para describir la estructura de conjuntos solucin de EDO lineales.

Formulacin de operadores de EDO


Un operador L acta sobre algn elemento y en su dominio para producir un elemento L[y] en otro conjunto conocido como su codo1l1inio. Un operador est totalmente definido cuando se dan su dominio y codominio y se conoce su regla de asociacin. El rango de un operador es el conjunto de todos los elementos en el codominio que produce en realidad el operador cuando acta sobre su dominio. Supngase que el dominio y el codo minio de un operador L son los conjuntos de continuidad C 2 (1) y C(l), respectivamente, y que la accin de L est dada por
y ~ L[y] = y" + a(t)y' + b(t)y,

Codominio

ltW Un operador est completamente definido cuando se conoce su dominio, codominio y accin.

para y en C 2 (1)

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3.7 / Teora general de las EOO lineales

245

1&

El teorema fundamental del clculo es el teorema B.5.5.

donde a(t), b(t) son continuos en el intervalo 1. Obsrvese que los corchetes encierran la funcin sobre la que acta L. L[y] es una funcin en Co(!) para cualquier yen C 2 (!); esto a menudo se indica con la notacin L: C 2 (!) ~ Co(!). En el teorema 3.7 .1 se muestra que la EDO (1) tiene una solucin y(t) en C 2 (!) para toda funcinfit) en Co(!); entonces esto significa que Co(!) es en realidad el rango del operador L. Como se esperaba, se utiliza el smbolo D para el operador que acta sobre un elemento y(t) en C l (!) y produce el elemento y'(t) en Co(!). Por tanto, D: CI(!) ~ CO(!). Por el teorema fundamental de clculo, toda funcin continuaf(t) tiene una antiderivada F(t) [es decir, D[F(t)] = fit)]. Esto significa que el rango del operador D es el que corresponde a Co(!). Si y(t) est en C 2 (!), entonces D puede aplicarse dos veces sucesivas para producir la accin y ~ D[D[y]] = y". Este operador se denota por D2 y D2: C 2 (!) ~ Co(!). Para funciones cualesquiera a(t) y b(t) en CO(t) se utiliza la notacin
P(D) = D
2

+ a(t) + b(t)

para denotar el operador polinomial P(D):C 2 (I) ~ C(I) para el cual


P(D)[y] = D [y] + a(t)D[y] + b(t)y = y" + a(t)y' + b(t)y
2

e ' (/)

Si se utiliza este operador P(D), la EDO (1) toma la forma de operador P(D)[y] = fit). Es un hecho notable que las conclusiones del teorema de los operadores lineales (teorema 3.3.2) se cumplan incluso cuando el operador polinomial P(D) tiene coeficientes no constantes. Para ver esto, retroceda y vea cmo se justific ese teorema en la seccin 3.3. En lo subsiguiente se supuso que los coeficientes de P(D) eran constantes. Por tanto, puede usarse la propiedad de linealidad y el principio de superposicin para el operador P(D) siempre que sea necesario para resolver la EDO P(D)[y] = f Como vimos en las secciones 3.3 a 3.6, si los coeficientes de P(D) son constantes y la funcinfit) es polinomial-exponencial, entonces es posible escribir una frmula explcita para todas las soluciones de P(D) [y ] = fit). Al realizar lo anterior se vio que el conjunto de todas las soluciones de la EDO homognea P(D) [y ] = O tiene un papel muy importante. Veremos que este conjunto solucin tambin es til para caracterizar todas las soluciones de P(D)[y] = fit), aun cuando los coeficientes de P(D) no sean constantes y fit) no sea polinomial-exponencial. El conjunto de todas las soluciones de la EDO homognea P(D) [y] = Ose denomina e.\fJ{ l cio nulo y se denota por N(P(D. Por tanto, se observa que para P(D) = D 2 + a(t)D + b(t), el conjunto de todas las funciones en C 2(!) llevadas a la funcin cero por la accin de P(D) es el espacio nulo de P(D).

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246

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Conjuntos bsicos de soluciones y el espacio nulo de P(D)


Primero definamos una cantidad con un nombre extrao . :. Wronskiano. Para dos funciones cualesquierafy g en CI(l) , la funcin
W[f, g](t) = f(t)g'(t) - g(t)f'(t)

(3)

se denomina el wronskiano defy

g. iii

Por medio de los wronskianos es posible identificar pares de funciones en N(P(D que permiten describir N(P(D.
1& La solucin trivi al y = O, para toda t, no puede pertenecer a ningn conjunto de soluciones bsicas.

.:. Conjunto bsico de soluciones. Al par de soluciones y y Y2 de la EDO P(D)[y] = y" + a(t)y' + b(t)y = O, donde a y b estn en CO(l), se le denomina conjunto bsico de soluciones si W[y, Y2 ](t) ~ O para t en 1. En realidad, slo se necesita comprobar el wronskiano en un solo punto en 1 para ver si el par de soluciones de P(D) [y ] = O es un conjunto bsico de soluciones, como se muestra en el teorema siguiente.

Teorema 3.7.3

Teorema de Abel. iv Supngase que YI(t), Y2(t) son dos soluciones cualesquiera de la EDO
P(D)[y ] = O

W(t)

donde aU), bU) son continuas en un intervalo comn l. Entonces el wronskiano = W[y,Y2](t) = YIY~ - Y2Y es solucin de la EDO lineal de primer orden
W'+a(t)W=O

Por tanto, W = O para toda ten 1, o bien W(t) nunca es cero para ten 1. En el ltimo caso {YI' Y2} es un conjunto bsico de soluciones.

iii

Hoene Wronski (7778-1853) empez como soldado y as sigui para convertirse, sucesivamente, en matemtico, filsofo y loco. El noruego Niels Henrik Abel (7802-1829) fue uno de los mejores matemticos del siglo XIX. Abel, quien vivi en la pobreza y muri de tuberculosis a la edad de 27 aos, hizo sus contribuciones matemticas en el breve espacio de seis aos. Aunque su trabajo no fue ampliamente apreciado durante su vida, en la actualidad se le reconoce poniendo su nombre a los conceptos matemticos que desarroll: grupos abelianos, integrales abelianas, serie de Abel, cualidad de suma de Abel...

iv

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3.7 / Teora general de las EDO lineales

247

Para ver esto, derive W como se da en la frmula (3) y utilice los hechos P(D)[y] = P(D)[y2] = O, lo que indica que y;'= -ay; - bYi' para i = 1,2:
W' = y{y~ + yy~ - y~y{ - Yzy{' = yy~ - Y2Y{' = y(-ay~ -bYz)- Yz(-ay{ -by) = -aW

W(t) = Ce -A(t) ,

Al resolver la EDO W' + a W = por factores de integracin, se tiene la frmula de Abel donde C es cualquier constante y A(t) es cualquier antiderivada de a(t). La nica forma en que W puede ser cero es para C = y, entonces, W es cero en todo el intervalo l.

Ejemplo 3.7.2

Uso del teorema de Abel


Las funciones y = sen 2t y yz = cos 2t son soluciones de la EDO lineal y// + 4y = O, para toda t en la recta real, y W = yy~ - yzy{ = -2 sen Z t - 2 cos Z t = -2, para toda t. Por el teorema de Abel se deduce que {sen 2t, cos 2t} es un conjunto bsico de soluciones para la EDO. La siguiente es la razn de que sean tan importantes los conjuntos bsicos de soluciones.

Teorema 3.7.4

Conjuntos bsicos de soluciones y el espacio nulo. Considere la EDO homognea


P(D)[y] = y"a(t)y' + b(t)y =

(4)

donde a y b estn en C o(/). Si {y, yz} es un conjunto bsico de soluciones, entonces cualquier solucin y de la EDO puede escribirse como una combinacin lineal de y y Yz,
y = cy

+ czyz

(5)

para ciertas constantes C y cz, de manera que cada elemento del espacio nulo N(P(D tiene la forma dada en (5). Este resultado se estableci en la seccin 3.3 para P(D) con coeficientes constantes. En el teorema 3.7.4 se generaliza el resultado anterior para el caso de coeficientes no constantes, a(t), b(t). Si c y Cz son constantes arbitrarias, entonces y = cy + CZ Y2 es la solucin general de la EDO (4). Existe siempre un conjunto bsico de soluciones? La respuesta a esta pregunta no es nicamente afirmativa, sino afirmativa con un desquite. Para cualquier a(t), b(t) en C o(/) la EDO P(D)[y] = tiene un nmero infinito de conjuntos bsicos de soluciones. A continuacin se explica una forma de encontrar un conjunto bsico de soluciones, forma no muy prctica, por cierto. Supngase que t o est en 1, y es la solucin del PVI

P(D)[y] = 0,

y(to) = 1,

y'(to) =

Y yz es la solucin del PVI


P(D)[y]=O, y(to)=O, y'(to)=1

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248

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

y " + Se-t/lOy = O ,
30

y (O)= -6, y'(0 ) = O

10

-10

'"
,.
- 30 - 50

- 70

50

100

150

200

Figura 3.7.1 Algunas grficas solucin de la EDO (6) del ejemplo 3.7.3.

Figura 3.7.2 Movimiento de largo plazo del resorte viejo (ejemplo 3.7.4).

En virtud de que W[YI' Y2 ](to ) = YI (to )y~ (to) - y{ (to)h (to) = 1, se deduce del teorema de Abel que W[YI 'Y2](t)"f;. O, para toda ten 1; por tanto, {YI' Y2} es un conjunto bsico de soluciones.

Ejemplo 3.7.3

Obtencin de un conjunto bsico de soluciones


El teorema 3.7.1 establece que las soluciones de
t 2y"-2y = O

(6)

estn definidas por lo menos en el intervalo -00 < t < O, o el intervalo O < t < +00, porque, despus de escribir la EDO (6) en la forma lineal normal y" - (2 / t 2 )y = O, el coeficiente 2 b(t) = -2 / t es continuo en cualquier intervalo que no contenga al origen. Por sustitucin directa de y = t a , donde a es constante, en la EDO se observa que
t 2y" _ 2 y = t 2a(a _ 1)t a - 2 - 2t a
= t a (a 2 _a_ 2) = t a (a-2)(a+ 1)

De manera que si a = 2 o a = - 1, entonces y = t a es una solucin de la EDO (6) . Escriba YI (t) = t 2 y h(t) = l/t. Obsrvese que h(t) es una solucin en - 0 0 < t < O o en O < t < +00, pero YI(t) es una solucin de la EDO (6) en todo el eje t. Puesto que W[YI' h ](t) = t 2 ([2)-2tt - = -3, para t"f;. O, el par de soluciones es un conjunto bsico de soluciones y la solucin general de la EDO (6) en el intervalo O < t < + 00 (para ser especficos) es
2 y = et +e2/ t

donde

el

Y e2 son constantes arbitrarias.

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3.7 / Teora general de las EDO lineales

249

Las constantes pueden determinarse a partir de los datos iniciales en algn punto, digamos to = 1. Por tanto, si y(l) = Yo Y y' (1) = v o, entonces el + e2 = Yo Y 2e ] - e2 = vo Al resolver se obtiene el = (yo + vo)/3 y e2 = (2yo - vo)/3. Si la eleccin de los datos iniciales en t = 1 es al azar, entonces hay posibilidades de que la solucin escape a oo cuando t ~ O (porque e2 -j:. O a menos que Vo sea precisamente 2yo). En la figura 3.7.1 se muestran algunas grficas de solucin de la EDO para t > O, incluida la grfica de la solucin Y = 2t2, que surge de las condiciones iniciales y(l) = 2, y' (1) = 4 Y no escapa al infinito cuando t ~ O. Es posible que su programa numrico tenga problemas para generar la grfica de esta solucin porque un error numrico pequeo podra provocar que el programa siga una solucin que escapa al infinito cuando t ~ O. Veamos una EDO que modela el movimiento de un resorte viejo.

Ejemplo 3.7.4

El modelo del resorte viejo

Supngase que un resorte viejo se fija a una pared y a una masa de 1 kg la cual se desliza sin friccin o amortiguamiento sobre una plataforma horizontal. Adems, supngase que la masa se mueve en lnea recta y que la posicin de la masa se localiza por su desplazamiento desde su posicin de equilibrio. La coordenada y se utiliza para el desplazamiento con y > O para el resorte comprimido. El desplazamiento se medir en metros y el tiempo en segundos. La fuerza del resorte viejo [vase (S) en la seccin 3.1] est dada por S(y) = _S-tilO y newtons, y no hay ninguna otra fuerza que acte sobre el peso. El desplazamiento de este resorte se modela con la EDO lineal
1 y"+Se-t11Oy = O

la cual no tiene coeficientes constantes. En la figura 3.7.2 se muestra qu sucede si el peso es jalado 6 metros y despus se libera desde el reposo. Finalmente, el resorte se debilita tanto que el peso cambia de direccin sin sentido. Para concluir, volvamos al problema de caracterizar las soluciones de una EDO no homognea.

Descripcin de todas las soluciones de P(D)

=J(t)

Es posible usar la linealidad del operador P(D) para describir todas las soluciones de la EDO no homognea P(D)[y] = f(t) exactamente de la misma forma en que hicimos en la seccin 3.6 para el caso de los coeficientes no constantes. A continuacin se presenta de nuevo, pero expresado para coeficientes no constantes.

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250

Ecuaciones diferenciales de primer orden y modelos

Teorema 3.7.5

Solucin general de P(D)[y] =f{t). Supngase que {YI ' Y2} es un conjunto bsico de soluciones para la EDO lineal homognea
yl! + a(t)y' + b(t)y = O

donde a(t) y b(t) son continuas en un intervalo 1. Para una funcin dadaf(t) en CO(l), supngase que yit) es una solucin particular de la EDO no homognea
yl! + a(t)y' + b(t)y = f(t)

(7)

Entonces, todas las soluciones de la EDO no homognea (7) estn dadas por la frmula de solucin
y = yd

+ clYI + c2Y2,

CI ' c 2

son constantes arbitrarias

1& Las funciones anal-

ticas reales se definen en el apndice B.2, tem 8.

En el captulo 11 se muestra cmo hallar un par de soluciones bsicas {YI ' Y2} para P(D) [y ] = O donde los coeficientes a(t) y b(t) son funciones analticas con valores reales en t = tooHasta entonces, dependemos ms o menos de nosotros mismos al buscar frmulas de solucin. En el conjunto de problemas se muestran algunos trucos que funcionan en casos especiales. Es un hecho notable que pueda escribirse una frmula para una solucin particular de una EDO no homognea P(D)[y] =f(t) en trminos de un conjunto bsico de soluciones. Este mtodo se describe en el problema 8 y se denomina mtodo de variacin de parmetros.

Comentarios
Las EDO lineales ocupan un lugar especial en la teora de las ecuaciones diferenciales. Las ecuaciones diferenciales ordinarias que surgen de diversos entornos de modelacin resultan ser lineales o pueden ser aproximadas mediante una EDO lineal (como vimos en la seccin 3.1). Adems, la teora de las EDO lineales es maravillosamente directa y no presenta el comportamiento extrao asociado con las teoras de las EDO no lineales.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.
(Espacio nulo, unicidad.) Considere el operador polinomial P(D) = tD 2 + D. .!l Obtenga el espacio nulo de P(D) en O < t < oo. [Sugerencia: escriba P(D)[y] como (ty' )'.] (b) Demuestre que el PVI P(D)[y] = 2t, y(O) = a, y'(O) = b, tiene una nica solucin en algn intervalo 1 que contiene al origen, siempre y cuando a y b sean elegidas de manera adecuada. [Sugerencia: t 2/2 es una solucin particular.] (e) Por qu el resultado del inciso (b) no contradice el teorema 3.7.1? Obtenga el espacio nulo del operador P( D) = (1- t 2 )D2 - 2tD y la solucin general de P(D) [y ] = O en el intervalo Itl < 1. [Sugerencia: (1 - t 2 )D2 - 2tD = D[(l- t 2 )D].] (PVI.) Primero compruebe que las funciones dadas YI y Y2 son soluciones de la

2.

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3.7 / Teora general de las EDO lineales

251

EDO. Luego utilice y y h para hallar todas las soluciones del PVI. Trace las curvas solucin. - (a) t2y"+ty'y = O, y(l) = O, y'(l) = -1; y =t , h =t (b) t2y" - ty' + y (e) t y"+ty'-4y=0,
~ sta es una de las pocas EDO lineales con coeficientes no constantes para las que puede obtenerse una frmula de solucin simple. 2

= O,

= 1, y(O) = O,
y(l)

y'(l) y'(0)

= O; = O;

y =t, y =t ,
2

Y2 = tlnt h

= t -2

4.

(EDO de Euler.) Si p Y q son constantes, entonces t2y" + pty' + qy = O, t > O, es una EDO de Euler. (a) Demuestre que la EDO de Euler tiene la solucin y = r si r es solucin de la ecuacin cuadrtica Q(r) = r2 + (p - l)r + q = O. Demuestre que y = t'", h = t'2 constituye un conjunto bsico de soluciones si r y r2 son races reales distintas de Q(r). Si r = a + if3 es una raz compleja, demuestre que y = ta cos(f3ln t),h = tasen(f3lnt) forma un conjunto bsico de soluciones para la EDO de Euler. [Sugerencia: escriba ta+i{3como e<a+i{3)lnt.] (b) En relacin con la bsqueda de, soluciones en t O, demuestre que el cambio de variable independiente t = eS convierte la ecuacin de Euler en la EDO de coeficientes constantes d2y dy -+(p-l)-+qy=O 2 ds ds Utilice las tcnicas presentadas en el inciso (a) para resolver el PVI t2y"_ 2ty' + 2y = O, y(l) = O, y'(l) = -1. Cul es el intervalo ms grande en el que est definida la solucin? (d) Utilice la tcnica del inciso (b) para resolver el PVI t2y" + 2ty' + 2y = O, y(l) = O, y'(l) = 1. (Tcnica de reduccin de orden.) Supngase que y = u(t) es una solucin de y" + a(t)y' + b(t)y = O, donde a(t) y b(t) estn en Co(!). (a) Demuestre que y = u(t)z(t) es solucin de la EDO si z(t) es solucin de la EDO ur" + (2u' + a(t)u )z' = O. (b) Demuestre que (e) z(t)=

5.

f {_l (u(s))
lo

-2

exp[-

J' a(r)dr]}ds

6.

es una solucin de la ecuacin en z del inciso (a) si u(t) t:- O para cualquier t en 1. Demuestre que el par de soluciones {u,uz} construido en los incisos (a) y (b) es un conjunto bsico de soluciones de la EDO. (d) Obtenga las soluciones de ty' - (t + 2)y' + 2y = O, para t O, dado que el es una solucin. (Reduccin de orden con el wronskiano.) Supngase que P(D) = D2 + a(t) + b(t), donde a(t) y b(t) estn en C(l). Digamos que W(t) = W[y,h](t) es el wronskiano de un par de soluciones {y, h} de P(D)[y] = O. (e)

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252

Ecuaciones diferencia les de primer orden y modelos

(a) Demuestre que W(t) satisface la ecuacin lineal de primer orden W' = -a(t) W, de manera que West dada por la frmula de Abe!
W(t)=w(to)ex p[-( a(S)ds] para to, ten! [Sugerencia : derive W directamente y consulte la demostracin del teorema 3.7.3.] (b) Utilice la frmula de Abel para demostrar que si u(t) *- O es una solucin de P(D)[y] = O, entonces puede obtenerse una segunda solucin v(t) de la EDO al resolver la siguiente EDO lineal de primer orden para v, u(t)v' - u(t)v=ex p[-

a(S)dsJ

www 7.

~ 8.

Demuestre que el par {u(t), v(t) les un conjunto fundamental para P(D)[y] = O. (e) Dado que et es una solucin de ty" - (t + 2)y' + 2y = O, obtenga una segunda solucin v tal que {e t , v} es un conjunto fundamental. [Sugerencia: primero recuerde normalizar la EDQ.] Observe que mediante una eleccin adecuada de los lmites de integracin, la solucin v puede hacerse idntica a la solucin uz del problema 5(b). (Entrelazamiento de los ceros de un par de soluciones bsicas.) Supngase que a(t) y b(t) son continuas en - 00 < t < 00, y supngase tambin que {u(t), v(t)} es un conjunto bsico de soluciones para la EDO y" + a(t)y' + b(t)y = O. Demuestre que entre cualquier par de ceros consecutivos de una solucin hay precisamente un cero de la otra solucin. Por qu las grficas del margen no son un par de soluciones bsicas? (El mtodo de variacin de parmetros). Supngase que P(D) = D 2 + a(t)D + b(t), con a(t) y b(t) en eO(/), que {y, Y2} es un par dado de soluciones bsicas para P(D)[y] = O, que t o es algn punto en ! y que f es cualquier funcin en eO(/). Por medio de la siguiente descripcin deduzca una frmula para la solucin nica del PVI no homogneo
P(D)[y]=f,

(a) Supngase que la solucin tiene la forma


yd =
c (t)y

(t) + c2 (t)Y2 (t)

lkW El valor de esta frmula de solucin es ms terico que prctico.

y sustituya Yd en la EDO no homognea P(D)[y] =f Si se supone que c (t) y C2(t) son elegidas de modo que crY + c~Y2 = O, demuestre que si Yd es solucin de P(D)[y] =f, entonces + c~y~ = f (b) Si W(t) = W[y, Y2](t)es el wronskiano del conjunto bsico de soluciones {y , Y2}, entonces demuestre que las funciones con parmetros modificados

cryr

c (t)

r
to

-Y2 (s)f(s) ds,


W(s)

c2 (t)

r
to

y (s)f(s) ds W(s)

satisface las condiciones impuestas en cl(t) Y C2(t) del inciso (a), y que
Yd =
c (t)y

(t) + c2 (t)Y2 (t)

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3.7 / Teora general de las EoO lineales

253

(e)

es solucin del PVI P(D) [y ] =f, y(to) = 0, y' (to) = O. Demuestre que yit) dada en el inciso (h ), podra escribirse en la forma
Yd(t)=

sr K(t,s)f(s)ds lo

Ief

Parece que el kernel de Green K(t, s) depende del conjunto solucin bsico {YI' Y2}' pero es exactamente el mismo para todo conjunto solucin bsico.

donde K(t, s) es la funcin kernel (conocida tambin como kernel de Creen ).


K(t s) = y (s)h (t) - y (t)h (s) = y (s)h (t) - y (t)h (s) y(s)y~(S)-h(S)y{(s) W[Y,h](s) ,

(d) Utilice el mtodo de variacin de parmetros obtenido en los incisos (a) a (e) para resolver el PVI
y" + y = tant, y(O) = 0, y'(O) =

(e) Utilice el mtodo de variacin de parmetros para resolver


y" + 2y' + lOy = 3cos3t,
(l)

y(O) = Yo,

y'(O) = yb

Se sabe que la EDO


y" + 3y' + 2y = 4sen2t

tiene una solucin peridica nica (en el problema 9 de la seccin 4.3 se describe una justificacin de esta afirmacin). Siga el mtodo de variacin de parmetros para hallarla. Luego aplique el mtodo de coeficientes indeterminados. Cul mtodo es ms fcil? (g) El mtodo de variacin de parmetros acepta funciones de forzamiento de activacin y desactivacin sin ninguna dificultad debido a que las funciones continuas por pedazos son integrables. Como es difcil evaluar las integrales donde interviene una funcin de activacin y desactivacin, como las de onda cuadrada, es mejor usar un programa numrico si quiere verse cmo se comportan las soluciones. Utilice un programa numrico para resolver la EDO
y" + OAy' + y = 20oc(t,50,2n)-1O

con varias condiciones iniciales y luego describa el comportamiento de largo plazo de las soluciones. [En las figuras de la pgina siguiente se muestran algunas curvas ty y ty' (lnea de trazo continuo) y la entrada de onda cuadrada (lnea discontinua).]

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254

Ecuaciones diferenciales

de primer orden y modelos

50

y"

+ O.4y'

= 20 oc(t,50,2n) -10

50

y" + 0.4 y' = 20 oc(t, 50, 2n)-1O

30

30

10 ;:.... ';:....

-10

-10

~
-30 -30

-50 10 15 20 25 30

-50 10 15 20 25 30

11

(h)

Repita el inciso (g) con la EDO


y"

+y

= lOot(t,25,2n)

Observa algo inusual en el comportamiento Alguna explicacin?

de largo plazo de las soluciones?

Resumen de los operadores polinomiales con coeficientes constantes Definiciones


-----------------------

El operador D acta sobre una funcin y(t) para producir dy/dt. Con smbolos: D[y]= y'. Al aplicar DaD [y] se obtiene y". Expresado con smbolos: D[ D[y]] = D2[y] = y". Los operadores polinomiales D + P y D2 + aD + b, para las constantes a, b y p, son
(D+ p)[y] = y'+ py, (D2+aD+b)[y] = y"+ay'+by

Para las constantes p y q, el operador aplicado a la funcin y(t) que produce (D + p)[ (D +q)[y]] se denota por el producto (D + p)(D + q).

Propiedades-----------------------------------------Los operadores polinomiales Factorizacin:


P(D) = D2

+ aD + b satisfacen las siguientes identidades.

si r y r2 son las races de r2 + ar


P(D)

+ b = 0, entonces
r2)(Dr)

= (D-

r)(D-

r2)

= (D-

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1.1 / Una aventura de modelacin

255

Identidades: para el operador polinomial P(D) se tiene que P(D)[e st ] = est pes), para cualquier constante s st st P(D)[h(t)e ] = e P(D + s)[h], para cualquier constante s, cualquier h(t) diferenciable Linealidad: para las constantes Cl' C2 y dos funciones cualesquiera YI y Y2 diferenciables,
P(D)[ClYI

+ C2Y2] = CIP(D)[y] + C2P(D)[Y2]

Cerradura: para cualesquiera constantes Cl' C2 y las funciones diferenciables YI y Y2'


P(D)[y] = 0, P(D)[y 2 ] =

indica que

P(D)[ Cy

+ C2 Y2] =

Una frmula de solucin para y" + ay' + by = Ct" erxt cos f3r
~ Estos pasos tambin funcionan para Ct"e a, sen {3t. pero con Yd = lm[zdl

Siga estos pasos para obtener una frmula de solucin para una solucin particular Yd(t) de la EDO no homognea
P(D)[y] = y" + ay' + by = Ct" e cos f3t
rxt

donde a, b, a, 13, C son constantes reales y n es un entero no negativo. 1. Obsrvese que Re[ Ct n e(a+i{3)t] = Ct" ea! cos 13. 2. Busque una solucin Zd(t) de la EDO P(D)[z] = Ct" e(a+i{3)t. 3. Si n = y P(a + if3):t O,entonces tome Zd= (CI pea + if3))e(a+iP)I, y Yd= Re[ Zd ] (como resultado del paso 1). 4. Si P( a + if3) = 0, entonces escriba Zd (t) = h(t)e<a+i{3)t y observe que P(D)[h(t)e(a+i{3)I] = e(a+i{3)t P(D + a + if3)[h]. Por tanto, para encontrar Zd = he(a+i{3 )1 como una solucin de P(D)[z] = Ct"e(a+i{3)t debe tenerse que P(D+a + if3)[h] = Ct". 5. Supngase que h(t) es un polinomio con coeficientes indeterminados cuyos valores son determinados por sustitucin en la EDO para h al final del paso 4. Despus de encontrar h, escriba Zd = he(a+i{3)1 y luego y d = Re[Zd].

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25

(j"

+ (j' + lOsen(j

Captulo

15

-5

rbitas de la EDO que modela el movimiento de un pndulo simple amortiguado. Cul es el comportamiento de largo plazo del pndulo si 80 = O, (Jo = lO? Revise el ejemplo 4.1.2.

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Los modelos que estudiaremos en este captulo producen EDO de segundo orden, linea les y no lineales, y suponen el movimiento en un campo de fuerzas y el flujo de energa elctrica en un circuito. Asimismo, daremos una breve introduccin al concepto de vectores en mecnica ya las leyes de Kirchhoff de los circuitos. De igual modo, presentamos algunas propiedades importantes de las EDO lineales no homogneas: pulsaciones, resonancia y modelacin de la frecuencia . La principal aplicacin en mecnica que veremos en este captulo se refiere al movimiento de un pndulo.

4.1

leyes de Newton y el pndulo


El movimiento de un pndulo oscilante posee cierta fascinacin hipntica. Galileo, Newton, los hermanos Bernoulli y el cientfico alemn Christian Huyghens (1629-1695) observaron el movimiento de un pndulo, reflexionaron hondamente en lo que vieron y crearon modelos matemticos para el movimiento. Utilizamos las herramientas de las . ecuaciones diferenciales, vectores geomtricos y programas de solucin numrica para realizar nuestras propias investigaciones sobre un pndulo oscilante. Comencemos por describir los vectores geomtricos y cmo se utilizan para modelar la ubicacin, la velocidad y la aceleracin de un cuerpo en movimiento.

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258
Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Vectores geomtricos
Conceptos fsicos bsicos, como la velocidad y la aceleracin pueden representarse como segmentos de recta dirigidos, o flechas, cada uno con cabeza y cola. En esta seccin emplearemos letras con el atributo de negritas para denotar tales vectores geomtricos. Consideraremos que dos vectores v y w son equivalentes si y slo si puede lograrse que coincidan mediante traslaciones (las traslaciones conservan la longitud y direccin de los vectores). Vectores equivalentes con diferentes puntos iniciales pueden compartir el mismo nombre. La longitud (o magnitud) de un vector v se denota con Ilvll. El vector cero (denotado por O) se define como el vector de longitud cero sin direccin alguna. La resultante o suma v + w de v y w se define por la ley del paralelogramo como sigue: encuentre un vector equivalente a v cuya cola coincide con la cabeza de w; entonces v + w es el vector cuya cola es la de w y cuya cabeza es la de v. El vector v + w es una diagonal del paralelogramo formado por v y w (figura al margen). Si r es cualquier nmero real, entonces el producto rv es el vector de longitud Irl IIvll que apunta en la direccin de v si r> O, Y en la direccin opuesta a v si r < O.
p

Producto punto. El producto punto (o producto escalar) de dos vectores u y v, denotado con u . v, es el nmero realllullllvll cos () si u ni v son el vector cero y () es el ngulo entre ellos. Cuando u o v es el vector cero, el producto punto es cero. Dos vectores diferentes de cero son perpendiculares (u ortogonales) si y slo si su producto punto es cero. En el problema 1 se indican ms propiedades. Derivada. Si el vector u = u(t) depende de t en un intervalo del eje real, entonces la derivada du/dt [o u'(t)] se define como ellrnite de un cociente de diferencias :
u'(t) = du = lm u(t + h) - u(t) dt h-'iO h (1)

si existe ellrnite. i Si u es un vector constante, entonces u' = O. Si u(t) y v(t) son dos funciones vectoriales derivables y r(t) es una funcin derivable, entonces Se tienen las identidades (u v), = u' v+uv',
[ro]' = r'u + ro'

que se asemejan a la regla de diferenciacin comn de un producto. Un marco coordenado en tres dimensiones es una tercia de vectores, denotada con {i, j, k} , los cuales son ortogonales entre s y de longitud unitaria. Tras reflexionar un poco (y realizar algunos clculos trigonomtricos) se deduce que cualquier vector puede escribirse como la suma de vectores paralelos a i, j y k. As, para cada vector v hay un conjunto nico de

Vii

i En los libros de fsica

e ingeniera a menudo se encuentra la notacin U, en vez de la notacin u' para denotar la derivada de una funcin de tiempo u(t) .

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4.1/ Leyes de Newton y el pndulo

259

nmeros VI' V2 Y v3 tal que v = vii + v2j + v3k.Los elementos de la tercia ordenada (VI' v2' V3) se denominan coordenadas (o componentes) de v (figura al margen) en el marco {i, j, k}. En nuestra vida cotidiana hay muchos marcos de referencia en el espacio tridimensional. Es posible imaginar marcos que se mueven en el espacio, o.marcos que estn fijos. Supngase que {i, j, k}.es un marco fijo y que la ubicacin de una partcula en movimiento se describe con el vector de posicin R = R(t) = x(t)i + y(t)j + z(t)k
z
m

Si R es derivable, entonces R'(t) = x'(t)i +' y'(t)j + z'(t)k


(2)

R'(t) es el vector de velocidad v(t) de la partcula con masa m en el instante t, y v(t) es tangente a la trayectoria del movimiento de la partcula en el punto R(t). Si R'(t) es derivable, entonces
x

R"(t) = x"(t)i + y"(t)j + z"(t)k es el vector de aceleracin a(t) (o v'(z) para la partcula (figura al margen). Expresemos ahora las leyes de Newton en trminos de vectores.

(3)

Fuerzas y leyes de Newton


Newton ampli la idea de Galileo de que el entorno crea fuerzas que actan sobre los cuerpos provocando que se aceleren. El principio de Galileo y Newton se conoce ahora como la primera ley de Newton. Primera ley de Newton. Un cuerpo permanece en estado de reposo, o de movimiento uniforme en una lnea recta (es decir, con velocidad constante) si no hay fuerza externa que acte sobre l. Los cientficos contemporneos de Newton pudieron demostrar de forma experimental que las fuerzas se comportan como vectores geomtricos, es decir, satisfacen la ley de paralelogramo. El efecto de la primera ley de Newton es identificar los marcos de coordenadas que estn fijos en el espacio o experimentan una traslacin a velocidad constante con respecto a un marco fijo. A tales marcos se les denomina inerciales. De acuerdo con la primera ley de Newton, un marco es inercial si y slo si un cuerpo no es acelerado con respecto al marco si la suma de todas las fuerzas que actan sobre el cuerpo es el vector cero O. A continuacin se presenta el siguiente principio bsico en dinmica. Segunda ley de Newton. Para un cuerpo con aceleracin a y masa constante m,

F=ma
donde F es la suma de todas las fuerzas externas que actan sobre el cuerpo.

(4)

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260

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Puesto que a = v', la segunda leyii de Newton puede escribirse

F = (mv)'

(5)

~ En el apndice B.6 se ofrece ms informacin de los sistemas de unidades.

donde v es la velocidad del cuerpo. El producto mv es el momentum del cuerpo. Newton mismo expres la segunda ley en trminos de la razn de cambio de la "cantidad de movimiento", su nombre para el momentum. De hecho, F = (mv)' se cumple sin importar si la masa es constante. Por tanto, de esta forma la segunda ley de Newton establece que "la suma de las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo es igual a la tasa de cambio de momentum del cuerpo". Los trminos en la segunda ley de Newton deben cuantificarse en algn sistema de unidades. En el sistema MKS (metro, kilogramo, segundo), denominado tambin sistema SI, la unidad de masa es el kilogramo. La relacin en (4) entre masa, aceleracin y fuerza sirve entonces para definir una unidad de fuerza como la cantidad de fuerza que acelerar una masa de 1 kg a 1 m/s 2 . Esta unidad de fuerza se denomina newton. En el sistema CGS (centmetro, gramo, segundo) la unidad de fuerza es una dina (1 dina = 10- 5 newtons) , y es la fuerza que acelera una masa de 1 g a 1 cm/s 2 . En estas unidades mtricas se considera que la masa, la longitud y el tiempo son cantidades fundamentales, en tanto que la fuerza es secundaria. En el sistema de ingeniera ingls la masa se mide en slugs y la libra (el peso, no la unidad monetaria) es la unidad de fuerza. A menudo se evita un sistema de unidades especfico; por consiguiente, las unidades deben indicarse de manera explcita. La tercera ley de Newton arroja cierta luz sobre cmo tratar los sistemas de varios cuerpos, como el sistema Tierra, Luna, Sol y las fuerzas gravitacionales que actan sobre ellos. Por ejemplo, la Tierra y la Luna ejercen entre s fuerzas gravitacionales iguales pero opuestas. Tercera ley de Newton. Si un cuerpo A ejerce una fuerza F sobre un cuerpo B, entonces el cuerpo B ejerce una fuerza - F sobre el cuerpo A. Apliquemos las leyes de Newton para modelar el movimiento de un pndulo.

Pndulo simple
---y

: R(t)
X'

(t)

El pndulo simple consta de una pesa de masa m suspendida de una varilla rgida de longitud L (y masa despreciable) fija a un apoyo. El pndulo est en equilibrio cuando la pesa y la varilla cuelgan hacia abajo en reposo. Si el pivote en la parte superior de la varilla se coloca en el origen del sistema de coordenadas xy y la posicin inicial y la velocidad del centro de masa de la pesa estn en el plano xy (figura al margen), la pesa oscila

r(l)

ii La forma de la segunda ley de Newton en (4) es para las denominadas masas puntuales. Para algunas masas distribuidas se permite aplicar (4) como si toda la masa del cuerpo estuviera concentrada en su centro de masa.

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4.1 / Leyes de Newton y el pndulo

DE Observe que la direccin positiva de x es hacia abajo. DE En la seccin 1.5 se explic el amortiguamiento viscoso.

en vaivn en el plano xy o gira de un lado a otro en el pivote. El ngulo Osigue la trayectoria del movimiento de la pesa. Supngase que el pndulo en movimiento experimenta una fuerza de amortiguamiento viscoso f proporcional a su vector de velocidad y opuesta al movimiento. Digamos que las otras fuerzas que actan sobre la pesa son la fuerza gravitacional mgi y la tensin T en la varilla. Se obtendr una expresin para la aceleracin de la pesa con respecto al marco ij, se calcular la suma de las fuerzas externas que actan sobre la varilla y luego se sustituirn estas cantidades en la segunda ley de Newton. Supngase que R(t) es el vector de posicin desde el pivote hasta el centro de masa de la pesa. Si se introducen coordenadas polares en el plano de oscilacin con la medicin positiva de Oen sentido contrario al de las manecillas del reloj a partir de la posicin vertical, puede escribirse R(t) = r(t)r(t) donde r(t) es la longitud L de R(t) y r(t) es un vector unitario dirigido a lo largo de R(t). Denote con O(t)el vector unitario ortogonal a R(t) que apunta en la direccin creciente de O . Obsrvese que los vectores unitarios r, O, i Yj estn relacionados por las ecuaciones r = cosOi +sen~,
i = cosOr-senOe,

0= -senOi + cos ~
j = senOr+cosOO

(6)

Por medio de las frmulas de (6) y la regla de diferenciacin en (2) se observa que r' = (- senOi + cos~)8' = 0'0

{j' = (-cosOi - sen~)8' = -O'r


A partir de (7) y de que R = Lr(t), donde L es una constante, se nota que v = R' = (Lr)' = LO'O a = R" = (LO'8)' = LO"O+ LO'ir = LO"O- L(O,)2 r
T

(7)

(8)

Para ciertas constantes positivas T y e, las fuerzas externas sobre la pesa son (Tensin) T=-Tr (Amortiguamiento viscoso) f = - ev = - eR' = -eLO'O (Gravedad)
mgi = mg(cosOr-senOiJ)

(9)

mgi

donde se utilizaron las ecuaciones (6) y (8) para obtener expresiones para v e i en trminos de O y r. La figura del margen es una representacin geomtrica de estas fuerzas. Ahora, sustityase (8) y (9) en la segunda ley de Newton [frmula (4)): mR" = suma de fuerzas = T + f + mgi

mLO"O- mL(O,)2r = -Tr- eLO'O+ mg(cos Or- sen 00)

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262

Aplicaciones de ecuaciones di ferencia les de segundo orden

Al igualar los coeficientes de

r y een ambos miembros de la ecuacin se obtiene


(de r) (de 8)
(10)

- mL(e,)2 = -T + mgcose mLe" = - eLe' - mg sen e

Una vez que se ha encontrado la solucin e(t) de la segunda EDO en (10), puede escribirse en la primera EDO y es posible determinar la tensin correspondiente T(t). Ahora centraremos plena atencin en la segunda EDO. Si el pndulo es movido por una fuerza externa h de la forma h(t)o' la segunda EDO en (10) es

mLe" = - eLe' - mg sen e

= h(t)

(11)

que recibe el nombre de EDO del pndulo simple fo rzado y amortiguado. Aunque el ngulo polar e suele estar restringido al intervalo O::; e::; 2n, o bien a lel::; n, aqu no se har tal restriccin. De hecho, queremos considerar las situaciones en las que al pndulo se le da tanta energa que gira de extremo a extremo respecto a su pivote, de manera que debe permitirse que la variable angular aumente o disminuya sin lmite. La EDO en (11) es no lineal en porque el trmino sene no puede resolverse en trminos de funciones elementales. No obstante, con nuestro programa numrico es posible saber mucho del comportamiento de un pndulo, como se muestra en el primer ejemplo para un pndulo simple sin amortiguamiento ni fuerza externa.

Ejemplo 4.1 .1

rbitas, curvas solucin y un pndulo simple no amortiguado ni forzado La EDO en (11) con e = O y h = O describe el movimiento de un pndulo simple no amortiguado ni forzado. En la figura 4.1.1 se ilustran algunas rbitas en el espacio de estados (es decir, el espacio ee') de la EDO correspondiente

e" + 1. sen e = O L
donde se supone que el valor de gIL es 10. Las soluciones de equilibrio e = 2nn, e' = O, para toda t, donde n es cualquier entero, corresponden al pndulo suspendido verticalmente en reposo y proporcionan los puntos de equilibrio en el espacio de estados ee'. Alrededor de cada uno de estos puntos de equilibrio est una regin de rbitas ovaladas cerradas que corresponden a las soluciones peridicas de la EDO. stos son los movimientos de vaivn comunes del pndulo respecto a una posicin de equilibrio vertical. Si el pndulo comienza con velocidad angular suficientemente alta e'o, oscilar por siempre de un lado a otro respecto al pivote. Las rbitas correspondientes son las lneas onduladas arriba y abajo de las soluciones peridicas. Para cada entero n la solucin de equilibrio e= (2n + l)n, e' = O, para toda t, corresponde al pndulo en reposo y perfectamente equilibrado sobre el pivote. Las rbitas ms difciles de determinar son las que separan las rbitas peridicas de las que corresponden al giro respecto al pivote. Estas rbitas en la figura 4.1.1, denominadas

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4. 7 / Leyes de Newton y el pndulo

263
e" + lOsen 8 = O,
8
10

10

e"+ IOsenB=O

15

8(0) = O

de giro

/ / __---JW----------~s~ e~M ~a ~ tr ~ iz ~-----

e
Figura 4.1.1 rbitas de un pndulo simple no amorti~ guado (ejemplo 4.1.1). Figura 4.1.2 Curvas solucin correspondientes al movimiento peridico, separatriz y de giro (ejemplo 4.1.1).

IIE No le recuerda la figura 4.1.1 la grfica de la cubierta del libro?

IIE Puede comparar las curvas solucin de la figura 4.1.2 con sus rbitas de la figura 4.1.1 ?

separatrices, tienden de arriba del eje e a los puntos de equilibrio e = (2n + l)n, e' = cuando t ~ +00 Y e= (2n - l)n, e' = cuando t ~ -00 , y viceversa de abajo del eje e. En la figura .4.1.1 se observan seis separatrices completas, tres arriba del eje e y tres debajo de l. En los bordes izquierdo y derecho pueden notarse partes de otras cuatro. Las separatrices representan el movimiento del pndulo alejndose de un extremo a otro, pero sin llegar nunca en realidad. Puesto que las separatrices son rbitas, nunca pueden tocar los puntos de equilibrio, que tambin son rbitas; de ser as violaran la unicidad. En la figura 4.1.2 se muestran las curvas solucin de los PVI el! + 10 sen e =0, ecO) = 0, e/(o) = 3, 5 (movimientos peridicos en vaivn), 7, 8 (movimientos de giro sobre el pivote) y .J4O (movimiento separatriz). El nmero .J4O es exacto, no as el clculo aritmtico en la computadora, de modo que fue necesario empezar un poco abajo de .J4O para aproximarse an ms a la solucin de la separatriz mostrada. Ntese que las dos soluciones peridicas de la figura 4.1.2 tienen periodos diferentes .

La explicacin acerca de las rbitas y curvas solucin se basa en el examen de las grficas de las figuras 4.1.1 y 4.1.2, las cuales se obtuvieron por medio de un programa de solucin numrica. No obstante, las grficas de computadora sugieren, no demuestran. Entonces, cmo saber si las propiedades antes mencionadas son reales? Por fortuna estas propiedades pueden demostrarse matemticamente (problemas 7, 8). Qu sucede con las rbitas si el pndulo est sujeto a amortiguamiento viscoso? En la figura del principio del captulo se ilustran las rbitas de la EDO modelo de un pndulo con amortiguamiento viscoso: (12) el! + e' + 10 sen e =

Veamos con pormenores el retrato de estado.

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264

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Ejemplo 4.1.2

rbitas de un pndulo amortiguado: principio del captulo 4

En la figura del principio del captulo se muestra que el amortiguamiento disminuye el movimiento de giro del pndulo y, con las excepciones mencionadas a continuacin, finalmente provoca la disminucin de las oscilaciones alrededor de los puntos de equilibrio (2nn, O) cuando t ~ + 00 Estos puntos de equilibrio corresponden al pndulo suspendido en reposo. Las rbitas excepcionales se dirigen hacia los puntos de equilibrio ((2n + l)n, O) que corresponden al pndulo en reposo en posicin vertical desde su apoyo. Estas rbitas excepcionales son separatrices porque cada una separa las rbitas que a la larga declinan hacia un punto especfico (2nn, O) a partir de rbitas cercanas a las que no les sucede esto. Al parecer, las separatrices del principio del captulo terminan en los puntos de equilibrio (n, O) cuando t ~ +00 Las rbitas "onduladas" corresponden a los movimientos del pndulo alejndose de una posicin no de suspensin vertical a medida que t aumenta desde -00 y movindose a la posicin en suspensin cuando t ~ +00. La cuenca de atraccin del punto de equilibrio (O, O) es el conjunto de todas las rbitas que tienden a (O, O) cuando t ~ +00. Se trata de la banda ondulada de la figura del principio del captulo que va de la parte superior izquierda a la inferior derecha. Este patrn de comportamiento orbital se repite de manera peridica a medida que se recorre el eje (J.

Pndulo linealizado
Al escribir en forma normalizada la EDO del pndulo simple amortiguado no forzado se tiene
~ Esta EDO es una forma de la EDO (11) donde se sustituy h(t) por cero.

(J" = -JL sen(J - '::""(J'

(13)

~ En el teorema B.5.15 se dan ms detalles acerca de la serie de Taylor.

La EDO en (13) es autnoma y tiene las soluciones de equilibrio (J = nn, (J' = O, donde n es cualquier entero. Por tanto, si el pndulo empieza desde el reposo en (J = nn, entonces la pesa permanecer en reposo siempre en esa posicin. La representacin de las rbitas en la figura del principio del captulo indica que los movimientos que empiezan cerca del punto de equilibrio (J = O, ()' = O permanecen cerca de ese punto (que corresponde a la pesa suspendida verticalmente por siempre). Del mismo modo que procedimos con el resorte suave del ejemplo 3.1.5 consideraremos los movimientos de breve amplitud cerca del punto de equilibrio (O, O) mediante la linealizacin de la EDO (13) cerca de ese punto. Si se denota el miembro derecho de la EDO (13) con H((J, ()'), Y luego se desarrolla H((J, ()') en una serie de Taylor respecto al punto base (O, O), mantenindose slo los trminos lineales, se tiene
H(O, O) + Hf)(O, O)()+ Hf)'(O, O)(J' = O_JL(J- '::""(J'

De esta manera se llega a la linealizacin de la EDO del p ndulo con amortiguamiento :


(JII=_JL(J_'::""(J'

(14)

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4.1/ Leyes de Newton y el pndulo

265
(lnea continua) e" + 10 sen e = o, ecO)= 1, e'(o) = o (lnea discontinua) e" + 10e = o, eco) = 1, e'(o) = o

1.5

(lnea continua) e" + IOsen = o, ecO)= 1, e'(o) = o (lnea discontinua) e" + 10e = o, eco) = 1, e'(o) = o

1.0

, , , , ,

0.5

0.0
'l:>

-0.5
-2

,
'e

, -,
' .....

-1.0

-------8

/
"'

, ,

....

-1.5 10

Figura 4.1.3 Curvas solucin para el PVI del pndulo simple no amortiguado (lnea continua) y del PVI linealizado (lnea discontinua) [ejemplo 4.1.3].

Figura 4.1.4 rbitas para el PVI del pndulo simple no amortiguado (lnea continua) y del PVI linealizado (lnea discontinua) [ejemplo 4.1.3].

Obsrvese la similitud de la EDO (14) con la EDO (8) de la seccin 3.1 para el resorte regido por la ley de Hooke. De nuevo se aprecia plenamente la capacidad del mtodo de modelacin: aun cuando el pndulo linealizado es un sistema fsico distinto del sistema cuerpo-resorte regido por la ley de Hooke mencionado antes, ambos tienen modelos de EDO de la misma forma. As, los mtodos del captulo 3 permiten resolver la EDO y explicar el movimiento de ambos sistemas fsicos. Hasta qu punto concuerdan las soluciones de los modelos lineal y no lineal?

Ejemplo 4.1 .3

Curvas solucin, rbitas del pndulo no amortiguado no lineal y linealizado En las figuras 4.1.3 y 4.1.4 se ilustran las curvas solucin y las rbitas de los PVI para el pndulo simple no amortiguado (lnea continua) y para su linealizacin respecto a 8 = O, (J = O (lnea discontinua)
8
ft

~ En el problema 7 de la seccin 3.1 se explica una forma de trazar las curvas solucin de distintas EDO en la misma grfica.

+ l Osen

= O, = O,

8(0) = 1, 8(0) = 1,

8'(0) = O 8'(0) = O

e" +108

La solucin 8 = cos 2t del problema linealizado est muy cerca de la solucin del problema no lineal (figura 4.1.3), pero hay un retraso importante en el tiempo. Las curvas solucin del PVI linealizado abarcan ms espacio en un tiempo fijo que las curvas del PVI no lineal. Este ejemplo indica que los modelos para el pndulo lineal y para el no lineal dan resultados similares. Esto es cierto si 18(0)1 y 18'(0)1 son pequeos, pero falso si cualquiera de ellos es grande (vase el problema 5).

~ En las secciones 4.2 a 4.4 slo se consideran EDO linealizadas.

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266

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Comentarios
As como se procedi en la seccin 3.1, donde la EDO de segundo orden utilizada para modelar el movimiento de un resorte se escribi tambin como un sistema equivalente de dos EDO de primer orden, es posible proceder con la EDO del pndulo simple forzado y amortiguado. En trminos de las variables de estado e y e' =v, se tiene el sistema equivalente para la EDO (11):

e' = v,
v' = _ Ksene - ~v + _l- h(t) L m mL

(15)

A menudo es conveniente usar el sistema equivalente y no la EDO para estudiar el movimiento de un pndulo. Por ejemplo, la figura de la cubierta del captulo y las figuras 4.1.1 y 4.1.4 son ms fciles de interpretar en trminos de sistemas.

Problemas ___________________________________________
1. (Versin coordenada del producto punto.) Sea u = u i + u2j + u3k Y v = v i + v 2 j + v 3k. (a) Demuestre que uf = u~ + + uj para cualquier vector u. (b) Demuestre que u v = u v + u2 v 2 + u3 v 3 para vectores cualesquiera u y v. [Sugerencia: imagine que u y v tienen sus colas en el origen, luego utilice la ley de los cosenos, la definicin de u . v y el inciso (a).] (e) (Simetra.) Demuestre que u . v = v . u para toda u, v. (d) (Linealidad.) Demuestre que (an + f3w) v=an v + f3w v para cualesquiera escalares a, f3 y vectores u, v y w. (e) (Definicin positiva .) Demuestre que u . u ~ O para toda u y que u . u = O si y slo si u = O. (O (Desigualdad de Cauchy- Schwarz .) Demuestre que lu . vi $; lIu ll IIvll para todos los vectores u y v. (Suma de vectores.) Un aeroplano vuela desde el punto P en el espacio. Vuela 20 millas en direccin sur, da vuelta a la izquierda 90 y asciende 8 millas en un ngulo de 100 respecto a la horizontal, da vuelta a la izquierda de nuevo y vuela 42 millas en posicin horizontal rumbo al norte. Sean i, j, k las direcciones norte, oeste y hacia arriba a partir de P. Cul es la posicin final del aeroplano con respecto a P? . (Ley del gas ideal.) De acuerdo con la ley del gas ideal, la presin P, el volumen V, la temperatura T y el nmero de moles (1 mol = 6.02 x 1023 molculas) n de un gas en un recipiente cerrado satisfacen la ecuacin PV = nRT, donde R es una constante universal. Supngase que un cilindro contiene un gas ideal con un pistn de masa m encima (vase la figura al margen). Digamos que la temperatura es constante y que las nicas fuerzas que actan sobre el pistn son la gravedad y la presin del gas. Obtenga la EDO para la posicin del pistn medida desde el fondo del cilindro. Ob-

ui'

2.

Pistn

3.
--

L::== G = a s =:::J
Cilindro

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I
Leyes de Newton y el pndulo

4.1

267

4.

11 5.

6.

www 7.

11

srvese que P se define como la magnitud de la presin del gas por unidad de rea del pistn. (Pndulo linealizado.) Considere un pndulo simple, no amortiguado, linealizado y forzado descrito por e" + g8lL = O. (a) Encuentre el periodo T del pndulo en trminos de L y g. (h) Estime la longitud del pndulo cuyo periodo es exactamente 1 s. (e) Si el pndulo mide 1 m de largo y oscila con una amplitud de 1 radin, calcule su velocidad angular en el punto ms bajo. Obtenga las aceleraciones en e = 1. (Pndulo simple amortiguado y su linealizacin.) La EDO para el pndulo simple no forzado y con amortiguamiento viscoso es mLe" + cLe' + mg sene = O. (a) Establezca m = 1, c = O, giL = 10 Y trace un retrato de las rbitas del sistema en las variables e, e', e'= v, v'= - lOsene. Utilice las dimensiones de pantalla lel ~ 15, 10'1~ 19. [Sugerencia: vase la figura 4.1.1.] (h) (Figura del principio del captulo.) Establezca c = 1 de modo que la EDO se convierta en e" + e' + lOsen e = O. Trace algunas rbitas para el sistema equivalente e' = v, v' = - lOsene - v con las dimensiones de pantalla leI ~ 15, Ivl ~ 19. Compare este esquema con el del inciso (a) y con la figura del principio del captulo. Explique las diferencias. (e) Ahora repita los incisos (a) y (b) pero con la EDO linealizada mLO" +cLe' +m ge = O. Utilice m = 1, giL = 10, c = O (primero) y c = 1 (despus). Compare sus grficas con las obtenidas 'antes para la EDO no lineal y explique las diferencias. (Pndulo de longitud variable.) Demuestre que si la longitud L(t) de un pndulo es una funcin del tiempo, entonces la ecuacin de movimiento del pndulo es mLe" + (2m V + cL)8' + mg sen 0 = F. [Sugerencia: vase la EDO (11) y utilice R' = (Lr)' pero no suponga que L es constante.] (rbitas de un pndulo simple no amortiguado niforzado.) Una frmula para las rbitas del pndulo simple no amortiguado ni forzado podra obtenerse directamente de la EDO mLe" + mg sen e = o. (a) Multiplique cada miembro de la EDO por e' para obtener

11 8.

mg cose]' 2 Demuestre que (1 / 2)mL(e')2 - mg cose = c, donde c es una constante, son las ecuaciones de las rbitas. Sea giL = 4 Y reproduzca la figura 4.1.1 trazando las rbitas para varios valores de c. (b) (Conservacin de la energa.) La energa cintica (KE) del pndulo en movimiento es (1I2)m(Le')2 y la energa potencial (PE) es mgL(l - cose). Demuestre que, dados e y e' en el instante O, la energa total E(t) = KE + PE en el instante t es la misma que E(O) . Explique por qu E(t) = E(O) es la ecuacin de una rbita. (rbitas cerradas de un pndulo simple no amortiguado niforzado). Las EDO mLe" + mgsene = O Y mLe" + mge = O

mLO'e" + mge' sen O =

[~mL(e,)2 -

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268

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

\
1& Esto es ms de lo que le interesar saber de la EDO del pndulo simple.

modelan el movimiento de un pndulo simple no forzado ni amortiguado y un pndulo linealizado, respectivamente. En los esquemas de estado de cada EDO se muestra una regin de rbitas cerradas que encierran el origen (vase la figura 4.1.1, por ejemplo). Estas rbitas cerradas (o ciclos) corresponden a las soluciones peridicas debido a que las EDO son autnomas. Obtenga y compare los periodos de los ciclos para el pndulo simple y para ellinealizado. Siga la descripcin siguiente para demostrar la existencia de ciclos y estudiar los periodos. [Sugerencia: vase tambin el problema 7.]
(Pndulo linealizado.) La ecuacin del pndulo linealizado es mL()" + mg() = O. Demuestre que las soluciones no constantes son peridicas de periodo 2n ~ L/ g. Demuestre que las rbitas correspondientes en el espacio de estados ()()' son ciclos elpticos del mismo periodo. Elija un valor para L, haga un bosquejo de los ciclos en el espacio de estados, trace las grficas componentes y compruebe en forma grfica la frmula del periodo . . [rbitas cerradas de un pndulo simple (no linea!) .] Supngase que el pndulo simple modelado por mL()" + mg sen () = O se libera desde el reposo cuando () = ()o, donde O < ()o < n. Demuestre que el movimiento posterior es peridico. [Sugerencia: utilice el problema 7 para demostrar que las rbitas son descritas por la relacin (),)2 = (2g / L)(cos() - cos()o), y use las simetras de esta relacin para demostrar que las rbitas son cerradas y, por tanto, representan soluciones peridicas.] (Periodos del pndulo simple.) Sea T el periodo de la rbita con ecO) = e o, e' (O) = O Demuestre que T est dada por

Ir

T -"' 4 fI_L

- fi g o

leo ---;======,d=()=~ ~cos()-coS()o


e

[Sugerencia: puesto que e(t) disminuye inicialmente a medida que t aumenta,


()'=-(2g/L)II2(COS()-cos()o). Obsrvese que sigue disminuyendo hasta el instante t = ti para el cual e(t l ) = -eo'] (Integrales elpticas y periodos del pndulo simple.) Demuestre que el cambio de variables k = sen()o /2), senl/> = (11 k)sen() /2) da

T- 4

- fi

~i1C12
o

~1-k2sen21/>

dI/>

La integral se conoce como integral elptica de la primera clase . Sus valores aproximados estn tabulados iii para varios valores de k. Por ejemplo, si ()o= 2n/3, entonces k= -J3 / 2, Y el valor de la integral es ~ 2.157. El periodo

ii i

M. Abramowitz e l. A. 5tegun, eds., Handbook of Mathematical Functions (Nationa l Bureau of 5tandards, Wash ington, O.e., 1964); Oover (reimpresin), Nueva York, 1965.

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4.2/ Pulsaciones y resonancia

269
correspondiente es "" 8 .628~ L I g, muy diferente del periodo del pndulo linealizado, que es 2n~ L I g "" 6.282~ L I g. Esperara que el periodo de un pndulo no lineal sea mayor que el del pndulo linealizado? Elija varios valores para L y utilice un programa de solucin numrica de EDO para comprobar la estimacin anterior para los periodos. (Valores asintticos de los periodos del pndulo simple.) Sostenga que T ~ 2n~ L I g cuando 80 ~ o. Por qu esperara que esto fuera cierto? Se sabe que T ~ cuando 80 ~ n, aunque aqu no se da una demostracin completa de este hecho. Por qu razones fsicas cabra esperar este resultado? (Insectos que se arrastran.) Cuatro insectos estn en las esquinas de una mesa cuadrada cuyos lados son de longitud a. Los bichos comienzan a moverse al mismo tiempo, cada uno arrastrndose a la misma velocidad constante directamente hacia el insecto a su derecha. Encuentre la trayectoria de cada bicho. Se alcanzan alguna vez? En caso afirmativo, cundo? [Sugerencia: hgase que R(t) = r(t)f apunte del centro de la mesa a uno de los bichos,. donde reO) = al ..Ji y 8(0) = O. Explique por qu el vector de velocidad R/(t) forma un ngulo de 135 con R(t) para t;::: O. ]
00

R'

O'

4.2
lti1f En la seccin 3.1 se explica el movimiento del resorte.

Pulsaciones y resonancia
El movimiento vertical amortiguado de un peso unido a un resorte forzado regido por la ley de Hooke se modela con la EDO lineal
a2y" + ay' + aoy = f(t)
(1)

donde ao, a Y a2 son constantes positivas y f(t) es la fuerza motriz. En la seccin anterior se encontr que el movimiento de un pndulo linealizado amortiguado tambin satisface la ecuacin diferencial que tiene la misma forma que la EDO (1). En la seccin final de este captulo se demostrar que el voltaje y la corriente de un circuito elctrico son modelados cada uno por EDO que se parecen a 1ft EDO (1). As, una vez ms, una EDO tiene muchas interpretaciones. Las tcnicas del captulo 3 muestran que todas las soluciones posibles de la EDO (1) estn determinadas cuando se conocen las soluciones de la EDO homognea
a2y" + ay' + aoy = O

es decir, las soluciones libres, y una sola solucin particular (una solucin forzada ) de la EDO (1). En esta seccin se exploran las consecuencias de esta observacin. Empecemos por considerar las soluciones libres.

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270

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

2.5

1.5

y" + 3y' + 2y = O
1.0 1.5 0.5

y" + y' + 9.25y = O

0\

0.5

'"
-0.5

=,

O. O

-0.5

-1.0

-1.5

-1.5

~
Figura 4.2.1 Curvas solucin de una EDO implcita sobreamortiguada. Figura 4.2.2 Algunas oscilaciones libres amortiguadas para una EDO implcita subamortiguada.

Oscilaciones
1& Vase el ejemplo

libres: peridicas o amortiguadas

3.5.1

Las soluciones libres se comportan de una manera cuando hay amortiguamiento y de otra cuando no lo hay. En el caso amortiguado tales soluciones satisfacen la EDO del oscilador armnico
(2)

que proviene de la EDO (1) conj{t) = O con al = O, dividiendo entre a2 Y sustituyendo aO/a2 por k2 Las soluciones de la EDO (2) pueden escribirse como sinusoides:
y(t) = Acos(kt

+ 8)

donde A y 8 son nmeros reales cualesquiera; roo = k se denomina frecuencia circular natural del oscilador armnico. Los movimientos descritos por la EDO son peridicos con periodo T = 2n / coo, y persisten siempre. Este movimiento recibe el nombre de movimiento armnico simple, o bien, oscilacin peridica libre. Ningn resorte fsico o pndulo linealizado puede sostener el movimiento armnico simple, ya que siempre hay algo de amortiguamiento debido a las fuerzas de friccin. Cuando hay amortiguamiento al =1= O, y la EDO (1) puede escribirse como y"

+ 2cy' + k2y

= F(t)

(3)

donde se ha escrito al / a2 = 2c, ao / a2 = k2 y F(t) = f(t)/ a2' Las soluciones libres satisfacen la EDO homognea

(4)

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4.2/ Pulsaciones y resonancia

271

y puede determinarse calculando las races rl Y r2 del polinomio caracterstico


P(r) = r 2 + 2er+ k 2
Los valores relativos de e y k dan lugar a los casos que se ilustran en las figuras 4.2.1 a 4.2.2
I@'"

Por medio de la frmula cuadrtica, se tiene


1j,

I 2 k2 r2 = -e "Ve -

(5)

Puesto que e y k son nmeros reales positivos, las partes reales de rl Y r2 son siempre negativas, cualesquiera que sean los valores reales de e y k. Para ver esto, ntese que si e < k, entonces rl Y r2 son complejos conjugados con parte real - e < O. Si e ~ k, entonces O$; e 2 - k 2 :S: e 2 , y rl Y r2 son reales y negativas. Por tanto, todas las soluciones libres amortiguadas son transitorias (es decir, se extinguen con el tiempo), pero su naturaleza exacta depende de los tamaos relativos de las constantes e y k. Hay tres casos para las soluciones libres, es decir, las soluciones de la EDO (4).
I@'"

Los resortes con amortiguamiento fuerte no oscilan.

I@'"

Los resortes con amortiguamiento ligero tienen oscilaciones declinantes respecto al punto de equilibrio.

Sobreamortiguadas. Si e > k, entonces rl Y r2 son reales, negativas y distintas. Toda solucin libre es una combinacin lineal de las exponenciales reales decrecientes e r/ y e r2/. Vase en la figura 4.2.1 un ejemplo de curvas solucin cop sobreamortiguamiento. Con amortiguamiento crtico. Si e = k, entonces rl = r2 = - e < O Y toda solucin libre es el product de la exponencial decreciente e r/ y un polinomio k) + k2 t, donde k) y k2 son constantes. 2 2 Subamortiguadas. Si e < k, entonces 1j = a + if3 = r2, donde a = -e < OYf3 = ~ k - e . Toda solucin es el producto de la exponencial decreciente Ae at y una sinusoide cos(f3t + y), donde A y Y son constantes. EI1 este caso las soluciones son oscilaciones libres amortiguadas con frecuencia circular f3. Vanse en la figura 4.2.2 algunas curvas solucin amortiguadas.

Prosigamos ahora con las soluciones forzadas.

Oscilaciones forzadas: pulsaciones y resonancia en sistemas amortiguados


Quiz desee repasar la explicacin sobre las funciones peridicas que dimos en la seccin 3.5.
I@'"

Cuando las soluciones libres de la EDO lineal son de carcter oscilatorio, las fuerzas motrices sinusoidales podran producir respuestas peculiares que los cientficos llaman resonancia . La excitacin de un diapasn"en respuesta a las vibraciones de otro diapasn es un ejemplo de resonancia. La sintonizacin de los circuitos en los receptores de radio tambin es un ejemplo muy conocido. El fenmeno de resonancia es de importancia central para la operacin de un gran nmero de dispositivos e instrumentos. Por simplicidad, se toma primero el caso no amortiguado.

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272

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Consideremos la EDO
y" + OJ5Y = AcosOJt

(6)

donde OJo, A Y OJ son constantes positivas. La EDO (6) modela un sistema resorte-masa no amortiguado movido por una fuerza sinusoidal de frecuencia circular OJ. La EDO puede presentarse en muchos otros contextos. Puesto que en el anlisis slo emplearemos la EDO y ninguna otra caracterstica del sistema fsico, las conclusiones se aplican a cualquier sistema modelado por la EDO. Toda solucin libre y == Cl cos OJot + C2 sen OJot es peridica con frecuencia circular OJo. El trmino independiente de la EDO (6) tiene frecuencia circular OJ, y el carcter de las soluciones de la EDO depende en gran medida de si OJ = OJo o no.

Caso 1: resonancia pura: OJ

= OJo - - - - - - - - - - - - - - - - - -

El problema consiste encontrar una solucin particular de valores reales de la EDO (6) con OJ = OJo para lo que se obtiene primero una solucin particular con valores complejos de la EDO
(7) iwot A continuacin se explica por qu. Como vimos en la seccin 3.6, Re[Ae ] = AcosOJot, de modo que si z(t) es cualquier solucin de la EDO (7), entonces y(t) = Re[z(t)] es una solucin con valores reales de la EDO (6) con OJ = 0Jj. Como en el ejemplo 3.6.7, se observa que la EDO no homognea (7) tiene una solucin Zd de la forma (8)
Z"+ OJ2 OZ -

A e iW ol

1, "

para alguna constante C. Estableciendo P(D) = D + OJ5 Y con la frmula de operadores (5) de la seccin 3.6, se observa que
P(D)[Zd ] = P(D)[ Cte iwot ] = e iWol P(D + iOJo)[Ct] = e iwot ((D + iOJ

'1 ,

h
"

O )2 + OJ5 )[ Ct] Jof iO iWol =e D(D+ 2iOJ o )[Ct] = e (D+ 2iOJ o )D[Ct] = e iWol (D + 2iOJ o )[ C] = 2iCOJoeiWoI En virtud de que se quiere que P(D)[Zd ] = Ae iwot ,debe tomarse 2eiOJo=A; por consiguiente, C = Al2iOJo . Por la ecuacin (8) se deduce que

A w I Ai . Zd =-.-te o =---t(cOS>ot+l senOJot) 21OJO ' 2OJ o

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4.2/ Pulsaciones y resonancia

"

273

y"

+ 25y = cos 51,

y(O)

= O,

y'(0)

= -10

25

y" + 25y

= cos 51,

y(O)

= O, y'(O) = -1 O

, 3

"

=,
-1

.~
,

-3

-5 10

20 I

30

40

50

60.

t " ..:

Figura 4.2.3Una curva de solucin de la EDO (6) (con to = COa = 5) que muestra resonancia pura.

Figura 4;2;4 La rbita de la Curva de solucin de 'la figura 4.2.3.


1 "

Ahora, como se busca una solucin-con.valores

reales: de la EDO (6), se nota que

A Yd = Re[Zd] = --tsenwot 2wo es una solucin particular de la EDG.(6).As, la solucin general de la EDO (6) es , A ,'J:) y = el cos wot + e2'sen wot + --tsen wot 2wo donde el y e2 son constantes arbitrarias reales.Jloda solucin.de la EDO (6) es la superposicin de Una oscilacin peridica libre, el cos wot + e2 sen wot con una frecuencia circu.lar natural (90 (y periodoT=2n/wo),.y una oscilacin -forzada (la cual es no peridica), Yd = (At)/{2wo) sen wot, que tiene Iaforma de unasinusoide de frecuencia circular Wo y amplitud At/(2w'o) que.crece con el tiempo. Obsrvese quela oscilacin forzada es la respuesta del sistema a una fuerza externa peridica cuya frecuencia concuerda exactamente con la frecuencia natural del slstema[ .' Cuandoun.sistema'no amortiguado es forzado con una funcin sinusoidal que tiene la frecuencia 'natural del sistema, se dice que la oscilacin no acotada resultante se debe _.a .resonancia pura' En este caso el sistema responde a una entrada acotada con una salida no acotada. En la figura 4.2.3 se muestra cmo se vera la respuesta de resonancia pura. En la figura 4.2.4 seilustra la rbita correspondiente, que empieza desplazndose en espiral hacia adentro y luego hacia afuera, y se vuelve no acotada cuando t ~ +00. Puede dar alguna explicacin acerca de esta oscilacin decreciente inicial aun cuando no hay amortiguamiento? '
,.,

,,
l' \

,,

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274

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Caso 11: pulsaciones

J:I: Jo - - - - - - - - - - --

-------

De la misma manera que en el caso 1, se busca una solucin particular de valores reales de
y"+co~ y =Acoscot
(9)

obteniendo primero una solucin particular con valores complejos para la EDO z" + co~ z = Ae iwt . De nuevo, si P( D) = D 2 + co~, se nota que P(ico) =- co 2 + co~ 1= 0, de modo que puede buscarse una solucin particular de la EDO (9) en z mediante la frmula opert rl iwt racional P(D)[e ] = e P(r) para cualquier nmero complejo r. Si se toma Zd = Ce para alguna constante C por determinar, se observa que
Il@r Vimos esta identidad de operadores en la seccin 3.6.

P(D)[ Ce iwt ] = Ce iwt P(ico)

Puesto que se quiere que P(D)[Ce iwt ] sea Ae iwt , se toma CP(ico)= A, o bien, C=A / P(ico) =
A / (CO~
_ c(

Zd =

A
coa - co
2 2

iwt

(10)

Por consiguiente, la solucin particular real y d de la EDO (9) que se busca es A


Yd = Re[Zd ] = coa - co
2 2

coscot

La solucin general de la EDO (9) est dada por


y(t) = Cl cos coot + C2 sen coot + 2 2 cos cot . coa - co

(11)

I@> Este argumento apareci por primera vez en el ejemplo 3.5.3.

donde C l y C2 son constantes reales arbitrarias. La solucin y(t) en la frmula (11) es la superposicin de la oscilacin peridica libre Cl cos coot + C2 sen coot,con frecuencia circular natural % y una oscilacin peridica for2 zada (A/(co~ - c( ))coscot que representa la respuesta del sistema al trmino independiente, Acoscot. Obsrvese que la frecuencia circular co de la oscilacin peridica forzada concuerda exactamente con la de ese trmino. Asimismo, ntese que si la relacin co /% es un nmero racional, entonces toda solucin de la EDO (6) es peridica. La siguiente es la razn. Si m y n son enteros positivos tales que co/coo = m/ n, entonces m/ co = n / coa . En este caso, cada trmino de la solucin general (11) tiene el periodo (2n / co)m = (2n / coa )n. Encontremos la solucin nica que parte del reposo en y = O. Con la frmula de solucin general (11) se ve que las condiciones iniciales y(O) = 0, y'(O) = indican que Cl = A( co 2 - co~) - 1, C2 = 0, y se obtiene la solucin

y(t) =

A '
coa - co
2 2

.' (coscot - coscoot)

Con la identidad trigonomtrica


I@'

En el apndice B.4 hay ms identidades trigonomtricas.

cos a-cosf3 = 2sen - - sen - -

f3 - a
2

f3 +a
2

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4.2 / Pulsaciones y resonancia

275
y(O) = O, y'(O) = O y" + 25y = cos(5 .6t) , y(O) = 1, y'(0) = O

0. 4

y" + 25y = cos(5 .6t),

1. 5

,,
0 .2
I

1.0

/
I

,, ,
':

'.,
I I

;>..
0. 0

"

\, ::'
:,

0 .5

;>.. O. O

,
'.,

.,

- 0.2

,,

I I

"
30

,, ,
, , ,,

- 0 .5

,,

,,

"
20

- 1.0

- 1.5 10 40

10

20

30

40

Figura 4.2.5 Pulsaciones con frecuencia de pulsacin circular lenta 0.3 y periodo largo 21'/0.3 "" 20.94 (ejemplo 4.2.1).

Figura 4.2.6 Otro patrn de pulsacin con frecuencia de pulsacin circul;ldenta 0.3 y periodo largo 21'/0.3 (ejemplo 4.2.2).

para volver a escribir esta solucin, se tiene y(t) = 2A roo - ro) ' + ro 2 2 sen - - - t sen - O - -t ( roo - ro 2 2

ro

(12)

que se parece a una sinusoide de frecuencia circular (roo + ro)/2 y amplitud que vara peridicamente con frecuencia de pulsacin circular l(ro o+ ro) / 21. Hay una interpretacin interesante cuando lroo - rol es pequeo en comparacin con roo + ro: el fenmeno de las pulsaciones. En este caso, la respuesta del sistema es una sinusoide de frecuencia circular (roo + ro)/2, pero con una amplitud de variacin lenta denominada pulsacin , la cual es 'una sinusoide con frecuencia de pulsacin circular lenta 1 roo - rol/2 (y periodo largo T= 41' /1 roo - rol). Esto puede escucharse en los sonidos intermitentes que aumentan y disminuyen generados por un par de diapasones: midiendo el tiempo en segundos, digamos que un diapasn est afinado a la mitad de Do (258 hertz) y el otro est ligeramente fuera de tono (260 hertz). As, la frecuencia de pulsacin es (260 258)/2 = 1 hertz, en tanto que el tono que se escucha es (260 + 258)/2 = 259 hertz. Consideremos desde el punto de vista grfico el fenmeno de pulsacin.

Ejemplo 4.2.1

Pulsaciones a partir del estado de reposo inicial


Con base en el mtodo antes descrito para la produccin de pulsaciones, considrese el PVI y" + 25y = cos(5.6t),
y(O) =0, y'(O) = O

(13)

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276
Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

donde mo~ 5.0, m= 5.6 y A = 1. Este PVI gobernado sinusoidalmente tiene una respuesta que ilustra el fenmeno de pulsacin. Por la frmula (12), la solucin del PVI (13) es
y(t) = (_1- sen(0.3t)sen(5.3t) 3.18

En la figura 4.2.5 (lnea continua) se traza la curva solucin. La pulsacin est dada por 1 - - sen(0.3t) 3.18 con frecuencia circular 0.3, periodo 2n /0.3 "" 20.94 Y amplitud 1/3.18. Las grficas de (sen 0.3t) / 3.18 (lneas discontinuas de la figura 4.2.5) envuelven la curva solucin del PVI (13). Cada protuberancia de la curva solucin tiene una amplitud de tiempo de n/O.3 "" 10.47. La [orina de las pulsaciones depende de los datos iniciales, como se muestra en el siguierlte eje~plo. ' ,

Ejemplo 4.2.2

Pulsaciones a partir de un estado inicial de no equilibrio Cuando un osciladot armnico, inicialmente fuera de equilibrio, es forzado por una sinusoide, entonces ~as pulsaciones se ven distintas de las de la figura 4.2.5 . Es posible observar sto si se examina la curva solucin (figura 4.2.6) del PVI

Y," + 25y ,~ cos(5.6~) 1

y(O) = 1,

leO) = O

(14)

.' l '

""

La estrutura bsica de las pulsaciones es la misma que la de la figura 4.2.5. Las protu, berancias estn separadas aproximadamente 10.47, pero las oscilaciones no son eliminadas de entre las protuberancias . Con un poco,de experimentacin se ob.serva que al parecer la respuesta se traslada a lo largo del eje,t, yJa diferencia entre la altura dejos picos y la profundidad de los valles cambia a medida que cambian los datos inic~ales del;PVI (14)" No obstante, la modulacin de la respuestatsiempre retiene su caracterstica ms importante: la' frecuencia de pulsacin circular Imo - ml/2. Como se hizo notar,Jas pulsaciones pueden experimentarse como la disminucin e intensificacin intermitentes de la amplitud escuchada cuando vibran dos diapasones a una frecuencia no muy distinta. Este sencillo artefacto permite al odo humano detectar diferencias de frecuencia tan bajas como 0.06%. El fenmWlo de las pulsaciones se aplica en la deteccin de seales de radio, donde una seal de radio entrante se mezcla con la seal de un oscilador en el receptor para producir una seal nueva con una frecuencia abajo del lmite audible. La seal eS aplicada entonces a un detector cuya salida accionar una bocina. Por ltimo, obsrvese que la amplitud mxima 12A/(m5 _ ( 2 )1 de la sinusoide en la frmula (12) tiende a 00 cuando m ~ mo ; sta es otra indicacin del fenmeno de resonancia.

i\

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4.2/Pulsaciones y resonancia

277

Comentarios
Aunque se ha ilustrado la presencia de los fenmenos de resonancia y pulsaciones slo con la fuerza motriz A cos OH, el fenmeno se presenta con cualquier fuerza motriz de la forma Acosmt + Bsenmt. Si la fuerza motriz tiene la forma F(t)+ Acosmt + Bsenmt,ciertamente"l3e ver algn tipo de pulsacin o resonancia si m est cerca de la frecuencia natural, aunque los efectos pudieran estar algo ocultos por la respuesta al trmino F(t) .

Prob,l emas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _-.,.-_ _ _ __ _ _ __


1.
(Pulsaciones y resonancia.) Obtenga las soluciones de los PVI. Alguna resonancia o pulsaciones?

(a) y" + 9y = 5cos2t,


(b) y"+4y=cos3t,

y(O) = O, . y(O)=l, y(O)=I,

y'(0) = O

y'(O) = , -1
y'(0) = O

(e) y"+y=cost,

11 2.

(Pulsaciones y resonancia.) Utilice un programa de solucin numrica para estudiar las soluciones de la EDO y" + 25y = senmt para los puntos iniciales (y(0), y'(O de su eleccin y los valores dados de m. Trace los resultados en grficas independientes. Compare estas grficas y registre sus observaciones. Elija los puntos iniciales con los cuales se obtengan grficas muy distintas.
(a)

m = 5.6

(b)m=5.2

(e)

m = 5.0

(d) m=7r

3.

4.

(Pulsaciones.) Para m* mo demuestre que la solucin del PVly"+m~y=Asenmt, y(O) = O, y'(O) = -A/(mo + m), exhibe el fenmeno de las pulsaciones similar a la grfj.ca de la figura 4.2.5. [Sugerencia: utilice la identidad trigonomtrica sena - sen[3 = 2sen((a- [3)/2)cos((a+ [3)/2).] (Principio de flotabilidad de Arqumedes.) De acuerdo con el principio de Arqumedes, la fuerza boyante que acta sobre un cuerpo sumergido en forma parcial o por completo en un lquido es igual al peso del lquido desplazado. En equilibrio, la masa del cuerpo es igual a la masa del agua desplazada. As, un barco de madera con dimensiones idnticas a las de uno de hierro flotara ms sobre el agua. (a) Sin considerar la friccin, demuestre que un bloque plano de madera de cara L2 y espesor h pies que flota en agua sumergido a la mitad acta como un oscilador arrqnico de periodo 27r~h/2g si se sumerge un poco. [Sugerencia: demuestre que si x es un coordenada vertical desde el punto medio del bloque, entonces (L2 hp/2)x" + L2 pgx=O, donde p es la densidad del agua. ] (b) Suponiendo que no hay friccin, reemplace el bloque del inciso (a) por una esfera boyante de radio R que flota sumergida hasta la mitad y demuestre que si el desplazamiento inicial es pequeo, la esfera actuar como un oscilador armnico de periodo 27r~2R/3g. Demuestre que si el desplazamiento es grande,

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278

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

www ~ . 5.

~ 6.

~ . 7.

se vuelven importantes las no linealidades en la EDO que modela el movimiento y, por tanto, no pueden ser despreciadas. En este caso, se obtiene la EDO de un resorte suave (vase la seccin 3.1). (Deteccin de una oscilacin peridica forzada.) Las soluciones de la EDO y" + m~y = Acosmt, donde A, mo, m(mo m) son constantes positivas, son superposiciones de sinusoides de periodo 2n / mo y periodo 2n / m . Dada la grfica de una solucin, es posible detectar la oscilacin peridica forzada (es decir, la solucin nica de periodo 2n/m? Tiene un cambio de fase la oscilacin peridica forzada? Son las no constantes las soluciones peridicas? En caso afirmativo, cul es su periodo? Para contestar estas preguntas, empiece por resolver en forma grfica los dos PVI y" + 4y = cosmt, y(O) = O, y'(O) = O, m = 3, n . Es posible que quiera encontrar las frmulas de solucin. Suelte una bola hueca bajo el agua y vea qu sucede. Modele la dinmica y explique qu sucede. [Sugerencia: trate de usar un mtodo similar al del problema 4.] Explore el fenmeno de las pulsaciones para un oscilador forzado ligeramente amortiguado. Comience su estudio con la EDO para un resorte forzado y amortiguado regido por la ley de Hooke del ejemplo 3.1.1.

4.3 Modelacin de la respuesta de frecuencia


Estructuras como puentes y edificios pueden tener frecuencias resonantes aun cuando sean sistemas amortiguados. Una fuerza de oscilacin externa a su frecuencia resonante podra inducir de manera imaginable una oscilacin de amplitud destructiva. Una teora del colapso del puente de Tacoma Narrows en 1940 mientras soplaba un viento suave, es que los elementos de soporte a lo largo del puente crearon remolinos sinusoidales cuya frecuencia coincidi con la frecuencia natural del puente. Los tacmetros, sismmetros y vibrmetros basan su operacin en el fenmeno de resonancia. Por ejemplo, el tacmetro Frahm es un caja que contiene filas de tiras de acero salientes de frecuencia variable. Cuando se coloca la caja en una mquina que vibra, las tiras con frecuencias cercanas a la de la mquina empiezan a vibrar. En la seccin anterior estudiamos las oscilaciones forzadas y la resonancia en los sistemas amortiguados. En esta seccin presentamos un mtodo para analizar las oscilaciones en sistemas amortiguados, mtodo que los ingenieros llaman modelacin de la respuesta de frecuencia .

'l

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4.3 / Modelacin de la respuesta de frecuencia

279

Oscilaciones peridicas forzadas en sistemas amortiguados: ejemplos


Consideremos la EDO
y" +2cy' +k2y = Fo senrot

donde las constantes c y k son tales que < c < k (el caso no amortiguado). Si se establece que P(D) = D 2+2cD+k 2, se ve que las races de P(r) = r 2+2cr+k 2 son
. 'k2 - c, 2 rl= - c+ I"V
. ~k2 r2=-c -IV" -c 2

(1)

En consecuencia, la solucin general de la EDO homognea y" + 2cy' + ky2 = forma

tiene la
(2)

donde el' e2son constantes arbitrarias. Las soluciones definidas por la frmula (2) son soluciones libres porque son soluciones de la EDO homognea. Estas soluciones libres son tambin transitorias porque tienden a cero conforme avanza el tiempo. Supngase que puede demostrarse que la EDO (1) tiene una oscilacin peridicaforzada, es decir, una solucin particular yit) peridica con la misma frecuencia circular ro que el trmino independiente. Por el teorema 3.6.1 la solucin general de la EDO (1) se asemeja a
(3)

donde y" est dada por la frmula (2). Cualquier solucin de la EDO (1) que sea peridica debe aparecer en la frmula de solucin general (3) para algunos valores de las constantes el y e2 Si el o e2, o ambas, son diferentes de cero, entonces la solucin y = Yu +Yd no puede ser peridica porque Yu es transitoria y no se repite. Por tanto, la nica solucin peridica est dada cuando el = e2= 0, de modo que la EDO (1) slo puede tener una solucin peridica Yd. Antes de construir la solucin peridica de la EDO (1) veamos dos ejemplos.

Ejemplo 4.3.1

Una oscilacin peridica forzada Por los mtodos de la seccin 3.6 se observa que la EDO lineal no homognea con amortiguamiento
y" + y' + y = 13 sen 2t

(4)

tiene la oscilacin peridica forzada Yd = -3sen2t - 2cos2t que tiene la misma frecuencia circular que la funcin gobernante. A partir de la frmula (2) con c = 1/2 Y k = 1 se observa que las soluciones libres tienen la forma e- t/2 [el cos( .J3t/

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Aplicaciones

de ecuaciones diferenciales

de segundo orden

13

(lnea contnua) y" + y '12 + 257y/16 y(O) = y'(O) = O

IOOcost

=,

'"
-2 -5

,I
-12 10 O 10 15 20

-10

Figura 4.3.1 Las curvas solucin (lneas discontinuas) Figura 4.3.2 Curva solucin para un PVI (lnea contise aproximan a la nica solucin peridica forzada (l- nua), estado permanente (guiones largos) y transitorio nea continua) [ejemplo 4.3.1]. (guiones cortos) [ejemplo 4.3.2].
"

2) + C2 sen( .J3t/2)], y son transitorias. La solucin general de la EDO (4) es la suma de las soluciones libres y la oscilacin peridica forzada: y = e-t12[ C cos( .J3t/2) + C2 sen( .J3t/2)] - 3sen2t - 2cos2t Las soluciones transitorias oscilan con frecuencia circular .J3/ 2 Y sus amplitudes declinan en forma exponencial. Por tanto, son no peridicas. Por otro lado, la oscilacin forzada es peridica y atrae todas las soluciones cuando t ~ + co , Vase en la figura 4.3, 1 las grficas correspondientes a la oscilacin peridica forzada [datos iniciales y(O) = -2, y(O) = -6] Y a otras tres curvas solucin [los puntos iniciales son (y(0), y/(O = (-8, -6), (O, O), (2, 6)]; todas estas curvas tienden a la oscilacin peridica forzada Yd cuando t aumenta.

Ejemplo 4.3.2

Respuesta de un sistema amortiguado para una entrada sinusoidal Es posible comprobar que Yd = (60 cost + 2 sent)/9.01 es una solucin peridica de la EDO y" + y' /2 + 257y/16
= 100cos t

y, como se dijo, no puede haber otra solucin peridica. Ntese por la frmula (2) con e = 1/4 Y k2 = 257/16 que las soluciones libres estn dadas por las transitorias oscilatorias y" = Ce-t/4 cos4t+ C2e-t14 sen4t

En la figura 4.3.2 se grafica Yd (curva de guiones cortos) y la transitoria y" (curva de guiones cortos), ambas elegidas de modo que y = Yd + y" sea solucin del PVI y" +Y' /2+ 257y/16= 100cost,
l

y(O)=y'(O)=O
.

La curva continua de la figura 4.3.2 es la curva solucin correspondiente.

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4.3 / Modelacin de la respuesta de frecuencia .

Construccin de la oscilaci~n peridica forzada


Ahora que ya estudiamos las oscilaciones forzadas para dos EDO particulares forzadas por sinusoides estamos en condiciones d abordar un caso ms general. Construyamos la oscilacin peridica forzada y d para la EDO lineal no homognea
(5)

Utilizaremos los mtodos de la seccin 3.6. El primer paso es sustituir el trmino independiente que representa l fuerza externa Fo sen mt en la EDO (1) por la funcin exponencial compleja Foe iW ( Y encontrar una solucin particular Zd de la EDO
P(D)[z] = Foe iW (

(6)

donde P(D) = D 2 + 2cD + k7. Puesto que Im[Foei())l] = Fo senmt, se deduce que Yd = Im[ Zd] es una solucin de la EDO (5). Como

p(D)[~rt] = P(r)e rt ,
y puesto que P(im) =F 0,
deb~mos

'

para cualquier constante r

buscar una solucin particular de la EDO (6) de la forma


Zd(t) = Aei())l

"

donde A es una constante por determinar. Obsrvese que P(D) [ Aei())l] = AP(im)ei())l. Por comparacin con (6), se nota que A debe ser tal que
AP(im)=F o

por tanto, A = Fo / P(im). Ntese que


Pm) = (im)2 + 2c(im) + k 2

e - m 2 + 2icm

que es distinta de cero .a menos que k = m y c = O. Excepto por ese caso especial, se ve que si se define H(r) por H(r) = 1 / P(r) entonces '
(7)

'. >

"

es solucin de la EDO (6). La funcin H(r) se denominajuncin de transferencia de la " EDO (1) y hace la transferencia de la entrada FoeiWtaJa salida Zd(t) .

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282

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Para obtener la parte imaginaria de Zd(t), se racionaliza el denominador para escribir


HUm) en la forma a + ib: HUm) =

1 2 2 k -m +2icm

1 k 2 - m2 - 2icm = k 2-m 2+2icm' k 2-m 2 -2icm 2 2 k _m -2cm 'b . = 2 +z 2 =a+z (k _ m2 )2 + 4c 2m2 (k _ m 2 )2 + 4c 2m2

(8)

Es posible escribir tambin HUm) en la forma polar, como sigue:


HUm) = M(m)ei<P(aJ)
(9)

donde la amplitud M y el ngulo polar cp estn dados por

M(m)=~a2+b2=

~(k2_

m2 )2+4c 2m2

(10)

Puesto que por la frmula (8) el nmero Im[H(im)] es negativo, el nmero complejo HUm) siempre apunta hacia abajo como un vector en el plano complejo, as que el ngulo polar cp(m) est en el intervalo -n S; cp(m) S; O. Ahora, con (9) en la frmula (7) se observa que
Zd

= H(im)Foe iOJl = FoM(m)ei(OJIHP(aJ))


= FoM(m)[cos(mt + cp(m

+ isen(mt + cp(m]

Al extraer la parte imaginaria de

Zd'

se encuentra que la sinusoide


(11)

Yd = FoM(m)sen[mt + cp(m)]
~ La oscilacin forzada representa el comportamiento de largo plazo de las soluciones.

es una solucin de valores reales de la EDO (5). sta es la oscilacin peridica forzada con frecuencia circular m que queramos encontrar. Las dems soluciones de la EDO (5) se aproximan a sta cuando t ~ +00, de modo que Yd se conoce como la solucin
de estado estacionario.

Ahora que ya se tiene una frmula para la oscilacin peridica forzada, sigamos otro mtodo y grafiquemos la amplitud y el ngulo polar de la solucin como funciones de la frecuencia motriz.

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4.3 / Modelacin de la respuesta de frecuencia

283

20

10

-20

1
o
Il)

-60

<S -100
Il)

<Il

'"O

-30

i
10- 1
~----~~~~--~~~~~

-140
-18 O .\-~--~~~>+-------=::;::::;===e""

-40

100 10 1 Frecuencia angular [loglO(m)]

10- 1

100 10 1 Frecuencia angular [loglO(m)]

Figura 4.3.3 Grficas de Bod: ganancia y cambio de fase (ejemplo 4.3.3).

Modelacin de la respuesta de frecuencia y grficas de Bod


Las funciones para la amplitud y el cambio de fase M(m) y ep(m) como se definen en (10) no dependen de los datos iniciales. Al comparar la frmula para yd en (11) con la entrada Fo senmt, se observa que la solucin de estado estacionario tiene la misma forma sinusoidal que la entrada, pero con amplitud FoM y fase ep. La relacin de la amplitud de estado estacionario FoM(m) a la amplitud de entrada Fo es M(m) y se llama ganancia. Si .la ganancia M es mayor que 1 entonces la respuesta tiene una amplitud aumentada, pero si M ,es menor que 1 la respuesta tiene una amplitud reducida. La solucin de estado estacionario es desplazada en tiempo ,por lep(m)l/m radianes a la derecha, as que es comn referirse a ep(m) como el cambio defase . A las grficas de ganancia y cambio de fase contra ro (usando una escala de log10 en el eje de ro) se les denomina grficas de Bod y brindan informacin valiosa acerca del sistema. Los ingenieros llaman a la cantidad 20 10glO M(m) la ganancia en decibeles (dB) y utilizan unidades de decibel en el eje de la ganancia. En el eje de ep se utilizan' grados en lugar de radianes. Estas dos grficas constituyen las curvas de respuesta de frecuencia para el sistema. , En seguida se presenta un ejemplo que muestra las formas caractersticas de las grficas,de Bod. '

Ejemplo 4.3.3

Grficas de Bod Tracemos las curvas de respuesta de frecuencia para la EDO


y"+O.2y' + y = Fo senrot Al comparar esta EDO con la EDO (1), se observa que c = 0.1 Y k = 1.0. En la figura 4.3.3 se muestran las grficas de Bod para esta EDO.

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Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

y" + 2y' + 4y = sen 2t


1.0 0.5
::l
Q)

0.0 -0.5 -1. O O


2

'"
4
168
1 1 1 1 1 1
1

10

0.8

i
m

=,

.,

:: t..
-0.4 O

---------

1 - -1- - - - - -1 1 1 1 1

10

t
Figura 4.3.4 Obtencin de e y k a partir de la respuesta de estado permanente de un sistema (ejemplo 4.3-.4).

Las grficas de Bod se utilizan con frecuencia en ingeniera y ciencias porque con ellas se obtiene informacin visual instantnea de cmo cambian la ganancia y la fase cuando cambia la frecuencia de entradaEn trminos del teorema fundamental para las EDOde segundo orden (teorema 3.2.1), estas grficas dan informacin acerca de la sensibilidad de la respuesta a cambios en el parmetro m.

Identificacin

de parmetros

Hasta ahora hemos utilizado la forma de la EDO, as como frmulas de solucin y programas numricos para obtener informacin del comportamiento de-las soluciones. Revirtamos ahora el proceso y supongamos que ya se sabe algo acerca del comportamiento de la solucin de alguna EDO de segundo orden desconocida con' trminos sinusoidales conocidos para la fuerza externa. Puede aplicarse esta informacin para saber de qu EDO se trata? Es como resolver un misterio. Contamos con algunas pistas, as que puede encontrarse la EDO "culpable"? En ocasiones se sabe que un sistema puede modelarse mediante una EDO y" + 2ey' + k2y = O . , (12)

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4.3/ Modelacin de la respuesta de frecuencia

285

pero los parmetros del sistema e y k no pueden ser medidos con precisin. Si sen Jt para un valor conocido de J representa la fuerza en la EDO (12), y si puede determinarse de manera experimental la ganancia M(J) y el cambio de fase qJ(J) en la frmula de salida de estado estacionario, entonces las frmulas de (10) forman una base para determinar las constantes del sistema e y k. En el siguiente ejemplo se muestra cmo se hace esto, pero primero son indispensables algunos detalles trigonomtricos. La grfica de la sinusoide con cambio de fase sen( Jt + cp) puede obtenerse a partir de la grfica senJt como sigue: si cp es positiva (o negativa), entonces el desplazamiento de la grfica de senJt a la izquierda (o a la derecha) por qJ(J) radianes da como resultado la grfica de sen(Jt+cp) . Esto se deduce de escribir sen(Jt+cp) = sen(J(t+ cp / J)) .

Ejemplo 4.3.4

Ejemplo de identifica(}in de parmetros

Considrese el PVI con parmetros desconocidos e y k:


y" + 2ey' + k2y

= sen 2t:

y(O)

= 0.5,

y'(O) = 1

(13)

Supngase que las grficas de la entrada sen 2t y la salida y(t) son como las que se muestran en la figura 4.3.4. Utilicemos estas grficas para calcular M(2) y CP(2) Y comparemos estos valores con los valores tericos obtenidos por medio de (10). Obsrvese que la salida se estabiliza rpidamente en un estado estacionario peridico. Por medio de la recta vertical de trazo discontinuo, se estima que la salida est desplazada a la derecha cerca de unos 0.77 unidades. Puesto que J = 2 Y cp/J '" 0.77, cp(2) tiene un valor aproximado de -1.54 radianes. Mediante la recta horizontal discontinua se estima que la ganancia M(2) es ms o menos de 0.26. Con J = 2 Yestas estimaciones para M(2) y CP(2), se concluye por las frmulas de (10) (tras realizar un buen nmero de operaciones algebraicas) que k", 2.029 Y e'" 0.961. Estos valores coinciden muy bien con los valores reales utilizados (k = 2, e = 1) cuando se resolvi de forma numrica el PVI (13) y se traz la curva solucin mostrada en la figura 4.3.4.

Resonancia en sistemas amortiguados


Tanto en los sistemas amortiguados como en los no amortiguados puede haber resonancia, as que utilicemos las grficas de Bod para ver qu sucede. Las formas de las grficas de Bod de la figura 4.3 .3 cambian los parmetros e y k del sistema. Observe a partir de las frmulas de (lO) (con la suposicin general de que O < e < k) que M(J) es una funcin continua acotada en J ~ O. Es posible demostrar (vase el problema 7) que si k 2 > 2e 2 ,entonces la grfica de M(J) contra J se parece a la de la izquierda en la figura 4.3 .3 con un valor nico Jr donde M(J) alcanza un valor mximo:
M(J r ) = [ 2e-yk -e

1 r:22]'
2 2

J r =-yk-2e

(14)

El valor Jr se conoce como f recuencia resonante del sistema amortiguado.

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286

Aplicaciones de ecuaciones diferencia les de segundo orden

M(ro)~

Si no hay amortiguamiento (es decir, c = O), entonces la frmula (10) indica que + 00 cuando ro ~ k, donde k es la frecuencia natural del sistema no amortiguado. Si el amortiguamiento est presente en el sistema, entonces M(ror) puede hacerse arbitrariamente grande si c es suficientemente pequea.

Comentarios
En esta seccin slo hemos utilizado trminos de forzamiento sinusoidales para la EDO (1), pero para cualquier trmino de forzamiento peridico existe una nica oscilacin peridica forzada de la EDO (1). En el problema 9 vimos que si a y b son constantes y el trmino independientefit) es peridico con periodo T, entonces la EDO y" + ay' + by = fit) tiene una respuesta peridica nica con periodo T, si no hay soluciones peridicas de la EDO y" + ay' + by = Ode periodo T. Con este resultado sorprendente se obtiene informacin valiosa del comportamiento de largo plazo de las soluciones de EDO lineales forzadas por funciones peridicas. Compare esto con un resultado similar para la EDO de primer orden en la seccin 2.2.

Problemas __________~--~~--------------------------(Oscilacin peridica forzada.) Encuentre la nica solucin peridica de la EDO y" + 2cy' + k2y = Fo cosrot, donde c, k, Fo Y ro son constantes positivas. (Ganancia y cambio de fase.) Utilice la solucin del PVI y" +2cy' +4y = 3sen2t,
y(O) = 0.5, y'(O) = 0.5

11 3.

4.

www 5.

para estimar la ganancia M(2) y el cambio de fase CP(2) para la respuesta forzada de estado estacionario. [Sugerencia: vase la figura 4.3.4 y el ejemplo 4.3.2.] Compare estas estimaciones con los valores exactos calculados de (10). Encuentre la funcin de transferencia del sistema. (Ganancia y cambio de fase.) Considere la EDO y" + y' + 2 y = Fo sen rot. (a) Utilice un programa de solucin para encontrar valores suficientes de la ganancia M( ro) y el cambio de fase cp( ro) y trazar esquemas aproximados de M y qJ contra ro. (b) Utilice las frmulas de (10) para trazar las grficas de M(ro) y cp(ro). Compare estas grficas con los esquemas que traz en el inciso (a). (Identificacin de parmetros.) Encuentre los parmetros c y k del sistema cuyas grficas de'Bod se muestran en la figura 4.3.3. [Sugerencia: elija una frecuencia ro y obtenga M y qJ a partir de las grficas de Bod. Luego resuelva las ecuaciones de (10) para obtener los valores de c y k. Los valores exactos son c = 0.1 Y k = 1. Cunto se aproximan a estos valores los que obtuvo por medio de los datos que ley de las grficas de la figura 4.3.3?] (Identificacin de parmetros.) En un resorte amortiguado regido por la ley de Hooke y modelado por y" +2cy' +ky = O

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4.3 / Modelacin de la respuesta de frecuencia

287

r:;;;) 7.

r:;;;) . 8.

la deflexin esttica es 0.0127 m, al disminuir las vibraciones amortiguadas de una amplitud de 0.01016 m a una de 0.00254 m en 20 ciclos. Supngase una masa de 1 kg. (a) Encuentre/la constante de amortiguamiento 2c. [Sugerencia: primero encuentra k, luego cde modo que las amplitudes.declinen por un factor de 4 en un intervalo de tiempo de 20T, donde T = 27r/(k _ c 2 )1I2.] (b) Obtenga la frecuencia resonante Jr Y caleJlle la amplitud mxima de la respuesta de estado estacionario del sistema a una fuerza motriz Acos Jrt. Considere el PVI y// + O.5y/ + 16y = 100 sent, y(O) = O, y/(O) = O. Identifique la respuesta peridic~ y los componentes transitorios de la solucin nica del PVI. En un solo par de ejes trace la grfica de solucin del PVI junto con los componentes peridi.co y transitorio de la solucin del PVI. [Sugerencia : vase el ejemplo 4.3.2 y la figura 4.3.2.] (Ganancia y cambio de fase.) La respuesta de estado estacionario de la EDO y" + 2cy' + k2y = Fo senJt,con O < c ~ k, puede caracterizarse en trminos de un aumento de la amplitud y un cambio de fase aplicados al trmino de forzamiento sinusoidalfit) . Explore esta conexin mediante la ejecucin de las tareas siguientes: Compruebe [por medio de las frmulas de (10)] que las caractersticas generales de las grficas de M(J) y q>(J), para constantes positivas fijas k y c con k2 > 2c 2 , son similares a las grficas de la figura 4.3.3. Cul es el valor Jr (la frecuencia resonante) donde M(J) alcanza un mximo? Cules son M(O) y M(Jr )? Cul es el valor de Jo donde q>(J) cambia de inflexin? Qu sucede con la frecuencia Jr Y el valor mximo M(Jr ) determinado en el inciso (a) para valores fijos de k > O cuando c ~ O? Interprete esta observacin para un sistema mecnico vibrante generado por la EDO (1) con una constante c de amortiguamiento muy pequea y un trmino de forzamiento sinusoidal con frecuencia cercana a la natural (es decir, no amortiguada) del sistema. (Ganancia y cambio de fase.) Modele la respuesta de frecuencia para el PVI y" + 0.2y' + y = cosJt, y(O) = O, y'(O) = O, mediante las siguientes tareas: Sea J = 0.5. Trace la solucin del PVI en un tiempo suficientemente largo que la parte transitoria de la solucin se vuelva insignificante y la respuesta de estado estacionario sea claramente visible. A partir de la grfica, determine la amplitud de la respuesta de estado estacionario, comprela con la amplitud de la funcin de forzamierlto y luego determine la ganancia M. Ahora determine el cambio de fase cp entre la funcin de forzamiento y la respuesta de estado estacionario. [Sugerencia: vase la figura 4.3.4.] Explique por qu la amplitud M y el cambio de fase cp no dependen de las condiciones iniciales. Comprubelo repitiendo los pasos anteriores para varios conjuntos de condiciones iniciales. Determine ,la amplitud M y el cambio de fase cp para otros valores de J para el PVI. Por ejemplo, elija J = 0.25, 0.75, 1, 1.5,2 Y 3. Pruebe con algunos valores de J muy cercanos a l . Trace las grficas de M contra J y de cp contra J. Resuelva la EDO en forma analtica y determine la respuesta de estado estacio-

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288

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

r;;;;8 9.
rr Con este problema

se demuestra la existencia de una oscilacin peridica forzada: en l se utiliza el mtodo de variacin de parmetros (vase el problema 8 de la seccin 3.7). Comprese con el teorema 2.2.4.

nario. Encuentre M y q> como funciones de ro. Compare los resultados con los anteriores. (Oscilaciones peridicas forzadas.) Considere la EDO y" + ay' + by = f(t), donde a y b son constante y f(t) es una funcin peridica continua en la recta real con periodo T. Demuestre que si la EDO y" + ay' + by = O no tiene una solucin peridica con periodo T, entonces la EDO no homognea y" + ay' + by = f(t) tiene solucin peridica nica de periodo T. [Sugerencia: siga la descripcin siguiente.] Demuestre que la solucin y(t) de la EDO es una solucin peridica con periodo T si y slo si y(O) = y( 1) y y'(O) = y'(l). [Sugerencia: para demostrar que y(t) se repite en intervalo de tiempo T::; t::; 2T cuando se cumplen las condiciones, sustituya t por s + T en la EDO y comience a tomar el tiempo en s = O.] Supngase que Y l ' Y2 son soluciones de la EDO homognea y" + ay' + by = O con YI (O) = 1, y~ (O) = O; Y2 (O) = O, Y2 (O) = l. Supngase que yf...t) es la solucin particular de la EDO no homognea y" + ay' + by = f(t) dada por la frmula Yd = c I (i)y (t) + c2 (t)Y2 (t) con
c (t)=
I

Jo

rt -Y2 (s)f(s) ds,


w(s)

e
2

(t)=

JI y (s)f(s) ds
o
W(s)

donde W(s) es el wronskiano de YI y Y2, W = yY2 - y~Y2 . Estas frmulas se dan en el problema 8 de la seccin 3.7. Demuestre que y = YoY + ybY2 + Yd es la solucin del PVI

/'+ay'+by = f(t),

y(O) = Yo ,

y'(O) = yb

Por lo anterior, se sabe que las condiciones y(O) = y(l) y y '(O) = y'(l) aplicadas a la solucin y(t) anterior se garantiza que y(t) es peridica, y viceversa. Demuestre que estas condiciones para' y son equivalentes a la ecuacin de matrices

(I~M(T))[Y~] = [y~(T)]
Yo Yd(T)

donde 1 es la matriz [1 0J Y la matriz M(t) es [YI (T) O 1 y~ (T)

Y2(T)]. Y2 (T)

Supngase que la matriz 1 - M(1) no es invertible. Entonces hay un vector v diferente de cero con componentes a y f3 tales que (1- M(t))v = O, por tanto

Demuestre que z(t) = ay (t) + f3Y2 (t) es una solucin peridica no trivial de la EDO homognea y" + ay' + by = O, lo cual contradice la hiptesis del sistema.

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4.4 / Circuitos elctricos

289

La contradiccin anterior para nuestra hiptesis establece que 1 - M(T) es invertibIe. Demuestre que la EDO y" + ay' + by = J(t) tiene una solucin peridica nica con periodo T. Demuestre que los resultados anteriores se cumplen aun cuando f(t) es una funcin peridica continua por partes, siempre que se permita que la segunda derivada de una solucin sea slo continua por partes. Demuestre que la EDO y" + 4y' + 3y = oc(t, 50, 4) tiene una solucin peridica nica de periodo T = 4. Sin calcular en realidad los valores de Yo Y y'o necesarios para generar la solucin peridica, intente producir una grfica que aproxime esta solucin peridica. Cmo sabe que su grfica se aproxima a la solucin peridica para t grande?

4.4

Circuitos elctricos
Uno de los procesos fsicos ms importantes que pueden modelarse mediante EDO lineales de segundo orden es el flujo de energa elctrica en un circuito. Las dos medidas bsica de flujo de energa en un circuito son la corriente y el voltaje.

Corriente y voltaje
La corriente 1 en un circuito es proporcional al nmero de portadores de carga positiva que pasan por segundo en un punto del conductor. Por analoga, piense en un ro y la cantidad de agua que pasa por segundo en un punto dado. La corriente se mide en amperes ,iv en cuyos trminos se definen las otras unidades. Un ampere corresponde a 6.2420 x 10 18 portadores de carga que pasan por un punto dado en un segund. La unidad de carga es el coulomb , cantidad de carga que fluye por una seccin transversal de alambre en un segundo cuando fluye una corriente de un ampere, as que un ampere es igual a un coulomb por segundo. Si J(t) es una corriente en el instante t, entonces la cantidad de carga que pasa por un punto en el intervalo de tiempo ti :::; t:::; t2 est dada por f;2I(t)dt. A medida que la corriente se mueve por el circuito, los portadotes de carga intercambian energa con los elementos del circuito. Este proceso se describe al definir una funcin V (conocida como funcin de potencial ) en todo el circuito. La energa por coulomb de

iv Andr Marie Ampre

(7775- 7836), un matemtico francs y filsofo nato, es conocido por sus contribuciones a la electrodinmica. Se utiliza n 105 nombres de muchos de los primeros investigadores en electricidad para las unidades elctricas. Se tiene ohms [Georg Simon Ohm (7787- 7854), fsico alemn}, henries [joseph Henry (7797- 7878), fsico estadounidense}, farads [Michael Fa rada y (7797 - 7867), cientfico ingls}, volts [A lessandro Vo/ta (7745- 7827), fsico italiano} y cou lombs [Charles AL/guste de Coulomb (7736-7806), fsico francs).

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290

Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

carga que ha sido intercambiada por los portadores a medida que fluyen del punto a al punto b se calcula como sigue

donde Va Y Vb son los valores de la funcin de potencial Ven los puntos a y b del circuito. La diferencia Vab se llama cada de voltaje o diferencia de potencial de a a b; se mide en joules por coulomb, o volts. Con la analoga del flujo de agua, la cada de voltaje corresponde a la diferencia de presin en los puntos a y b. Las bateras y los generadores elctricos tienen la propiedad de que pueden mantener una cada de voltaje, denotada con E, entre dos terminales. Para las bateras, la terminal con el potencial ms alto se marca con un signo ms y la de menor potencial con un signo menos. La energa qumica interna suministrada por la batera imparte una cantidad constante de energa por coulomb a medida que los portadores de carga se mueven por la batera, y esto da lugar a la funcin de potencial V por el voltaje nominal del dispositivo. Introduzcamos ahora los elementos de un circuito.

Elementos de un circuito
Resistor Fuente + de voltaje extema - L

Es posible usar tres elementos bsicos para construir un circuito simple (diagrama al margen): resistor, inductor y capacitor, los cuales se describen a continuacin.

Inductor

Resistor _________________________
Capacitor

Cuando la corriente fluye por un segmento de circuito se pierde energa elctrica, de modo que el potencial en un extremo del segmento es menor que el potencial en el otro extremo. Un segmento de circuito entre los puntos a y b donde se pierde mucha energa se llama resistor. Los elementos de calentamiento y los filamentos de las bombillas, por ejemplo, son buenos resistores y convierten la energa elctrica en calor y luz. La cada de voltaje a travs de un resistor y la corriente que fluye por l son modelados por la ley de Ohm.
1

a~b
R Resistor

Ley de Ohm. La cada de voltaje Vab entre los extremos a y b de un resistor es proporcional a la corriente 1 que fluye por el resistor:
Vab = RI

La constante R se conoce como la resistencia del resistor. Si la corriente es dirigida de a a b, entonces el voltaje en b es menor que el voltaje en a, y Vab = RI es positiva. La resistencia se mide en ohms (denotada con la letra griega mayscula omega, Q) si la corriente se mide en amperes y el voltaje en volts.

l.

!~

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4.4 / Circuitos elctricos

291
Inductor ______________________________________________
Una corriente elctrica cambiante I(t) que pasa por un segmento de circuito crea un campo magntico cambiante que induce una cada de voltaje entre los extremos del segmento. Este efecto puede ser muy grande en segmentos de circuito dispuestos de cierta forma (como las bobinas). A estos dispositivos se les denomina inductores . Ley de Faraday. La cada de voltaje Vab a travs de un inductor es proporcional a la tasa de cambio de la corriente:
V =L dI ab dt

G~b L

Inductor

La constante L se denomina la inductancia del inductor. La ley de Faraday expresa que la cada de potencial no depende directamente de la corriente 1, sino de su tasa de cambio, dI/dt. La inductancia se mide en henries (denotada por H) si el voltaje se mide en volts y dI/dt en amperes por segundo.

Capacitor _____________________________________________
Un capacitar consta de dos placas separadas por un aislante como el aire. Si las terminales
a y b del capacitor se-conectan a una fuente de voltaje, se empezarn a acumular cargas de signo opuesto en las dos placas. Se habla de la carga total q(t) en el capacitor; y obsrvese que si q(to) es la carga inicial, entonces

q(t) = q(to) + ft I(s)ds,


lo

para t ~ t o

(1)

Un capacitor es como un depsito utilizado para almacenar agua y proveer una fuente de presin. Ley de Coulomb. La cada de voltaje Vab cuando la corriente fluye de a a b a travs de un capacitor es proporcional a la carga en el capacitor:
~

Go----------1

Capacitor

~b

Vab(t) = .lq(t) = .l{q(tO)+fl I(S)dS}

lo

La constante

e recibe el nombre de capacitancia del capacitor.

La capacitancia se mide en farads (denotada por F) si la carga est en coulombs, el voltaje en volts y la corriente en amperes. Debido a que el coulomb es una cantidad muy grande de carga, un capacitor tpico almacenar slo una pequea fraccin de un coulomb a las tensiones tpicas, por lo que e es, en general, muy pequea (del orden de 10-5

o lO-6F).

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Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

Las leyes de Ohm, Faraday y Coulomb son empricas y se basan en muchas observaciones de circuitos simples.

Leyes de Kirchhoff
Los circuitos elctricos constan de uno o ms ciclos cerrados, cada uno con resistores, inductores, capacitores o fuentes de voltaje. A fin de modelar la corriente que pasa por un circuito se necesita una frmula que relacione la cada de voltaje a travs de varios componentes de un circuito. Se ha observado que se cumple la siguiente ley de conservacin para cada ciclo cerrado de un circuito.
a b R

+r~
d

Ley de Kirchhoff para el voltaje. Elija los puntos al' a2' ..., an en el circuito y supngase que la corriente fluye de a a a+l' i = 1,2, ..., n(an+l = al)' Entonces Vaa2

+ Va2a3 + ...+ Vana

=O

donde VaI.a,+1 . = Va - Va1+1 es la cada de voltaje entre los puntos a Y a+l:


f

Por ejemplo, considrese el diagrama del margen para un circuito RLC. Digamos que la direccin positiva del flujo de corriente est dada por la sucesin de nodos abcda. Por tanto, se tiene Vab + Vbe + Ved + Vda = O, O bien E(t) = Vab + Vbe + Ved puesto que E(t) = - Vda' Por la forma en que est definido el voltaje, la ley de Kirchhoff para el voltaje es una ley de conservacin de la energa. Kirchhoffv propuso tambin una ley de conservacin para la corriente. Ley de Kirchhoff para la corriente. En cada punto de un circuito la suma de las corrientes que fluyen hacia l es igual a la suma de las corrientes que salen. Por ejemplo, en el esquema de la izquierda se tiene 13 + 15 = 11 + 12 + 14' Ahora estamos en condiciones de empezar a modelar circuitos por medio de ecuaciones diferenciales ordinarias.

EDO modelo para la carga y la corriente en un circuito RLC


. Apliquemos la ley de Kirchhoff para el voltaje a un circuito RLC simple a fin de obtener las EDO que permitan modelar cmo evoluciona con el tiempo la carga en el capacitor y la co-

Gustav Robert Kirchhoff

v Gustav Robert Kirchhoff (1824-7887)

fue un fsico alemn que estudi las propiedades de

los primeros circuitos elctricos.

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4.4 / Circu itos elctricos

293

:r ~L
d

rriente en el circuito. Se introducen primero los puntos de referencia a, b, c y d como se muestra en la figura al margen y se indica la polaridad de la fuente externa con los signos ms y menos con objeto de tener precisin en cuanto a cmo la fuente externa est conectada al circuito elctrico. Si aplicamos la ley de Kirchhoff, la corriente que entra en cada punto es igual a la que sale del mismo, lo que permite usar un solo smbolo 1 para la corriente en cada punto de este circuito. En consecuencia, la corriente del circuito es independiente de la ubicacin, pero puede cambiar con el tiempo. Puesto que la corriente fluye en la misma direccin y tiene el mismo valor en cada elemento del circuito, puede suponerse que la corriente I(t) en sentido positivo se mueve en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del circuito (como se muestra). Consideremos ahora las cadas de voltaje. Conforme se sigue la corriente por la fuente de voltaje externa, el voltaje aumenta, pero disminuye en cada uno de los elementos del circuito. La ley de Ohm, la de Faraday y la de Coulomb indican l~s cadas de voltaje respectivas
Vab=RI(t), Vbc=L dI, dt

~d =~[q(to)+ C

r
lo

I(S)dS]

La ley de Kirchhoff para el voltaje produce una ecuacin para I(t):


dI + -1 [ q(to ) + RI(t) + L dt C

JI I(s)ds]= E(t)
lo

(2)

La ecuacin (2) puede convertirse en una EDO de dos maneras. Como q = q(to ) + I(s)ds, entonces q' = I Y q" = r Ahora la EDO (2) puede escribirse en trminos de IOcarga q:

1 LqN + Rq' + - q = E(t) C

(3)

De otro modo, si E(t) es derivable, es posible derivar la EDO (3) con respecto a t y obtener (puesto que q' = l)

Lr + RI' + ~I = E'
C

(4)

El PVI pertinente con to = O para la EDO (4) de la corriente se deduce como sigue: si se conocen la carga inicial qo y la corriente inicial lo, entonces de (2) se tiene
RIo + LI'(O) + (1 / C)qo = E(O)

que determina de inmediato a I' (O) en trminos de lo, qo y E(O) . As, es necesario resolver el PVI
L/N +RI' +~I = E'(t)

(5)

1(0) = lo ,

1'(0) = E(O) - Rlo - qo / C L

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Aplicaciones de ecuaciones diferencia les de segundo orden

La EDO de (5) tiene la misma forma que la EDO del resorte forzado y amortiguado regido por la ley de Hooke, lo mismo que de la EDO del pndulo linealizado forzado y amortiguado. -

la corriente en el circuito: un ejemplo


Encontremos las soluciones de la EDO (4) cuando la fuente de voltaje externo es peridica.

Ejemplo 4.4.1

Obtencin de la corriente de un circuito RL C forzado Se determinarn las soluciones I(t) de la EDO del circuito simple RLC en serie en (4) cuando L = 20 H, R = 80 Q, C = 1O-2 P, Yel voltaje externo es E(t) = 50 sen2t. Despus de dividir entre L = 20, la EDO (4) se convierte en

I"+41' + 51 = 5cos2t El polinomio caracterstico es P(r) = r 2 + 4r + 5, que tiene las races r Las soluciones de r + 41' + 51 = O tienen la forma
ke-21 cost+k2e-2I sent

(6)

=- 2 + i Yr2 =- 2 -

i.

(7)

donde k y k 2 son constantes arbitrarias reales. En seguida se encuentra una solucin particular para la EDO (6). Obsrvese que 2il 5cos2t = Re[5e ], por tanto, si zd es cualquier solucin de la EDO
z" + 4z' + 5z = 5e 2it

(8)

entonces Re[Zd] = Id es una solucin de valores reales de la EDO (6). Es posible encontrar una solucin Zd de la EDO (8) con los mtodos de la seccin 3.6:
Z ----

2it 2it 2it 5e 5e 5e --d - P(2i) - (2i)2 +4(2i) + 5 - 1+ 8i _ 5- '18i e 2it _ 1 (1 - 8') -le 2il 1+ 8i 1- 8i 13

Por consiguiente, se observa que


Id(t) = Re[zd] = -(cos2t + 8sen2t)

1 13

(9)

es una solucin particular de la EDO (6). Ntese que Id es una oscilacin peridica forzada. En cualquier instante t la corriente I(t) tiene la forma
(10)

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4.4 / Circuitos elctricos

295
donde k Y k2 son constantes. Los trminos k e-2t cos t + k 2e -2t cos t son transitorios y tienden a O cuando t ~ +00. Los otros dos trminos de la frmula (lO) tienen la misma frecuencia que la entrada 5 cos t; representan la corriente peridica de estado estacionario en el circuito.

Construccin de la corriente de estado estacionario en un circuito RCL


Con el ejemplo 4.4.1 como gua es posible determinar las soluciones I(t) de la EDO (4), donde R i:- O Y el trmino E'(t) que representa la fuerza externa est dado por Acos mt. Como las races del polinomio caracterstico P( r) = Lr 2 + Rr + 1/ C son races complejas conjugadas con partes r~ales negativas, las soluciones de la EDO homognea son transitorias. Ahora, slo se' necesita una sola solucin de la ecuacin no homogna para completar el anlisis. Con el mtodo proporcionado en el ejemplo 4.4.1 se encuentra una solucin particular Zd de Lz" + Rz' + ~ z = Ae ilOt C (11)

y luego se observa que Id = Re[Zd] es una solucin particular de valores reales de la EDO (4) con E'(t) = Acosmt. Como las races del polinomio caracteFstico tienen partes reales negativas, PUm) i:- O, por consiguiente

(12) es una soluCin particular de la EDO (11). Debido a que P(im) = -Lm 2 + 1/C + iRm, es posible racionalizar el denominador [vase (8) en la seccin 4.3] y escribir 1/P(im) en la forma a + ib Y luego usar (12) para hallar Id: 1/ P(im) = [(-Lm 2 + 1/C)- iRm]/[(-Lm 2+ 1/C)2+ R 2m 2 ]
Id=Re[Zd]= =

(1/C-Lm ) +m R

2 2

[(1/C-Lm )cosmt+mRsenmt]

(13)

A cos(mtHp) [(1/C-Lm 2 )2 +m2R2]1I2

(14)

donde tambin se utiliz la identidad trigonomtrica


. acosO+bsenO = (a 2 +b 2 )1I2 COS(OHp) .

sen e> =

."

(a +b )

2 112'

cose> =

b 2 2 /2' -11: < e>::; 11: (a +b )

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Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

La corriente /d de estado estacionario es una oscilacin peridica forzada con la misma frecuencia circular roque el trmino de forzamiento pero con un cambio de fase qJ. El denominador [(1/ e- Lro2)2 + ro2R2 ]112 en la frmula (14) se denomina impedancia del circuito; tiene una papel similar al de la resistencia R en la ley de Ohm. Para una resistencia fija R, la amplitud A (15)

de la corriente de respuesta de estado estacionario en (14) a una frecuencia motriz dada to depende de los valores de ro, L y C. Para una R positiva fija y ro, la corriente tiene su amplitud mxima si el trmino 1/ e - Lro2 en el denominador de (15) es cero, esto es, cuando 1 -=ro Le
2

(16)

Esta observacin hace posible sintonizar el circuito RLe para recibir una seal de una frecuencia ro. En el siguiente ejemplo se ilustra esta propiedad.

a R

~r~
L d
e

La sintona de Mozart Supngase que una estacin de msica clsica trasmite a una frecuencia y una estacin. de rock a otra. Cuando usted sintoniza la radio en su estacin favorita, lo que en realidad hace es seleccionar una onda portadora que trasmite sonido audible (a esto se le conoce como modulacin de la amplitud). Veamos cmo puede sintonizarse una frecuencia portadora deseada al reducir severamente las amplitudes de las otras frecuencias. En el circuito que se muestra en el margen tome L= lH,R= O.ln, E(t) = -cos t,-(4/5)cos5t, /(0)=0, 1'(0) = O. Por medio de las dos frecuencias portadoras, sent y sen 5t, el PVI para la corriente se convierte en 1 1" + 0.11' + - /

...,.
.

= E'(t) = sent

+ 4sen5t,

/(0)

= o,

/'(0)

=o

~ '.

donde la capacitancia e es el parmetro de sintonizacin. La entrada E'(t) es la suma de las dos frecuencias circulares 1 'y 5. El PVI se resuelve en O::; t::; 75 pero las soluciones se grafican para 50::; t::; 75 despus de que ha desaparecido cualquier transitoria. El componente de la frecuencia 5 es evidente en la grfica superior de la figura 4.4.1; el componente de la frecuencia 1 tambin est all, pero no es tan obvio. Si se sintoniza mal el circuito al establecer e = 1/81 (de modo que ~1/e = 9, que est lejos de las frecuencias de 1 y 5) se esperara no escuchar ninguna entrada y, de hecho, as sucede [vase la lnea casi plana (continua) en la grfica inferior de la figura 4.4.1]. Si se sintoniza correctamente el circuito al elegir e de modo que ~1/ e = ro, puede elegirse con facilidad un componente de frecuencia to en la seal externa. La curva de guiones largos de la frecuencia 1 en la grfica inferior de la figura 4.4.1 corresponde a fijar e = 1 farad y representa la respuesta del circuito a la entrada sent. De la misma forma,

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4.4 / Circuitos elctricos

297

4.25 1.75

.g
,~

-0.75

.. -3.25 -5.75

J
50

~
55 C=l /" t.. ,\ \ ti
~ I( lit 1/; ; ~ \~ ~ : I 1\\ 1; : \1 1\; '\1
\,\

~
60 65 70 ,, \ C= ,', 1" " :'' ~, ,,, ,, , ,, \, ,:\\ , ,, ' , , ,, , ' , , '1, ,, '' ,, '1 ,,
/~ ~ 1, "

~
75 1/25
"
1\/
"

12.5 7.5
"

/,
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2.5 -2.5 -7.5 -12.5

50

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XI

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1/\
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1/

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/

/1;

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60

"

1, ,\

"

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~/

" "

'tI

\
\ I~I

\i

-,

"

55

65

70

75

Figura 4.4.1 Variacin de la capacitancia

e para

sintonizar un circuito (ejemplo 4.4.2).

si e se establece en 1/25 farad de modo que ~1/ e = 5, entonces el circuito selecciona el componente de frecuencia 5 de la entrada y lo amplifica (vase la curva de guiones cortos de la figura 4.4.1). Las seales de frecuencia 1 y 5 estn alejadas del espectro de frecuencia. Cambiar la resistencia o la inductancia permitir sintonizar a Mozart aun cuando la frecuencia de la estacin de rock est ms cercana (vase los problemas 7, 9)? Consideremos ahora circuitos ms complicados.

Circuitos de varios ciclos


Los circuitos elctricos con varios ciclos pueden modelarse con EDO para las corrientes que fluyen en los ciclos individuales, como en el ejemplo siguiente.

Ejemplo 4.4.3

Circuito de dos ciclos


Considere el circuito de dos ciclos de la figura al margen donde se supone que /1' /2' /3 e /4 tienen las direcciones mostradas (si algunas de las corrientes reales estn en direccin contraria, entonces aparecer el signo menos). A partir de la ley de Kirchhoff para la co-

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298

Aplicaciones de ecuaciones diferencia les de segundo orden

1~ a __~Rv-~b__~R~ 2 .-~d
1, (1) l,(t)

rriente en los nodos a y b, la corriente 13 que pasa por el inductor debe ser igual a I[ - 12> en tanto que las corrientes 13 e 14 deben ser iguales. Al aplicar la ley de Kirchhoff para el voltaje a los ciclos interiores, se tiene (suponiendo que qo = O en el capacitor)
R[I[ + L(I[ I~) =

E(t)

E t)

13(t)! L

R212 +!ll /2(s)ds+L(I~ - /[)=O

C o

Reordene ambas ecuaciones y derive la segunda para deshacerse de la integral:


L(I[ -

/D + R[/[ = E(t)

L(I:; -/[')+ R2/~ +!/2 = O C

El tratamiento matemtico de tales sistemas lineales acoplados se deja para captulos posteriores.

Comentarios
Las ecuaciones lineales de segundo orden con coeficientes constantes modelan muy bien los circuitos RLC. Pueden extenderse con xito a circuitos de varios ciclos como se sugiere en el ejemplo 4.4.3 y en los problemas 3 y 8. Sin embargo, hay algunas dificultades con el mtodo de la EDO. Por ejemplo, qu sucede si los elementos del circuito no son pasivos sino que cambian con el tiempo? Qu sucede si los elementos estn distribuidos por el circuito y no es posible agrupar. Ios en elementos distintos, por ejemplo los resistores, como se ha supuesto? El ltimo caso se ejemplifica por la corriente I y la cada de voltaje Ven una lnea de trasmisin larga; en este caso se requiere un modelo donde intervienen ecuaciones diferenciales parciales porque / y V dependen tanto del lugar como del tiempo.

Problemas _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __
1.
~

"

11

(Oscilacin amortiguada.) Considere el PVI (5) para la corriente en un circuito RLC. " .. (a) ResuelvaelPVI(5) siR=20Q, L=lOH, C=0.05F, E(t) = 12volts, qo = 0.6 coulombs e /0 = 1 ampere. (b) Demuestre que ocurre una oscilacin amortiguada. Trace la grfica de I = / (t). (e) A qu valor debe incrementarse la resistencia para alcanzar el caso sobreamortiguado?

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4.4 / Circuitos ,elctricos

299

2.

Supngase que un circuito RLC es cargado por una batera de modo que la carga en el capacitor es qo =10-3 coulomb, en tanto que lo = O. Luego se retira la batera. En cada caso encuentre la carga q(t) en el capacitor y la corriente l(t) en el circuito para t ~ O. [Sugerencia: utilice el PVI (5) con lo = O, E(t) = O, t o = O, qo = 10-3 Yencuentre la corriente. Despus use la frmula (1) para la carga.]
(a) L = 0.3 H,
(b) L=lH,

R = 15 Q, R=1000Q, R= 500 Q,

C = 3 X 10-2 F C=4xlO-4 F C= 10-6 F

(e) L=2.5 H,

www 3.

4.

a
R

5.

+r~L
d
e

6.

Dos capacitores (CI = 10-6 F Y C2 = 2 X 10-6 F) Y un resistor (R = 3 x 10 6 Q) estn dispuestos en un circuito como se muestra en la figura. El capacitor C est cargado al inicio con Eo volts con la polaridad mostrada. El interruptor S est cerrado en el instante t = O.' Determine la corriente que pasa por el capacitor C en funcin del tiempo. [Sugerencia: aplique la ley de Kirchhoff para el voltaje al circuito de la izquierda, luego al de la derecha. Obsrvese que q (O) = CIEO' q2(0) = -C2EO' donde q y q2 son las cargas respectivas en los capacitores C y C2.] Encuentre la carga q(t) en el capacitor del circuito simple RLC del margen. Supngase que la carga y la corriente iniciales son cero, R = 20 Q, L = 10 H, C = 0.01 F Y E(t) = 30cos2t volts. Un circuito RLC simple tiene un capacitor con e = 0.25 F, un resistor con R = 7 x 10 4 Q Y un inductor con L = 2.0 H. La carga inicial en el capacitor es cero, lo mismo que la corriente inicial. Si se conecta al circuito un voltaje impreso de 60 volts y se cierra el circuito en t = O, determine la carga en el capacitor para t > O. Estime la carga cuando t = 0.1 s. [Sugerencia: resuelva primero la EDO de la corriente para l(t), luego integre para obtener q(t). Utilice el PVI (5).] (Resonancia.) Considere la EDO (3) para la carga en un circuito RLC (a) Demuestre que si R = O en el circuito RLC simple y el voltaje impreso es de la forma Eo cosOJt, la carga en el capacitor no tendr lmite cuando t ~oo si OJ = 1/-J LC ste es el fenmeno de resonancia. [Sugerencia: considere la forma de las soluciones particulares.] (b) Demuestre que la carga siempre estar acotada sin importar que OJ se elija, siempre que haya alguna resistencia en el circuito. (Sintonizacin de un circuito: sensibilidad a la resistencia.) Por medio de la EDO para l(t) del ejemplo 4.4.2 con L = 1 H, C = 1/25 F, R = 1.0,0.1,0.01 Q, estudie grficamente el efecto de la resistencia en la corriente de salida al sintonizar el circuito a la frecuencia de entrada 5. Qu concluye? Explique por qu. [Sugerencia: considere las frmulas (10) y (14) de la seccin 4.3 .]

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Aplicaciones de ecuaciones diferenciales de segundo orden

8.

Establezca, pero no resuelva, las EDO para 11,12,13 para el circuito siguiente.
L
vvv ----+-

+cEUl

+c_
----+-

y
e

----+-

/2 R

/5

1/4

/31

R2

c:;;J c:;;J

11 9. 11 10.

Con respecto al ejemplo 4.4.2, sintonice al legendario Grateful Dead variando la resistencia, la inductancia o la capacitancia de un circuito. Considere el caso donde dos estaciones transmiten casi a la misma frecuencia. (Voltajes de encendido y apagado.) En este problema se empezar con el PVI (17) para la carga q(t) en el capacitor del circuito simple mostrado a continuacin 1 Lq" + Rq' + - q = E(t), donde L=20H, R=80Q, E
=

q'(O) = 10-2,

q'(O) =

(17)

50sen2t

y el tiempo se mide en segundos, la carga en coulombs y el voltaje E en volts.

" R

.,
,

~l

1,

~r~

11,

Utilice un programa de resolucin numrica para llevar a cabo cada uno de los procedimientos siguientes.

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4.1 / Leyes de Newton y el pndulo

301

Trace la solucin q(t) del PVI (17) Sustituya E por cada una de las funciones (consulte el apndice B.1) siguientes y grafique la solucin q = q(t) del PVI (17). Compare y explique lo que ve. E = 50 oc(t, 50, n) E = 50 ot(t, 50, n) E = 50 occ(t, 50, n) E = 50 paso(t - 10) + 20 paso (30 - t) E = 50 pc(t, 10) E = 50 pt(t, 10) E = 50 poc(t, 10) Realice un estudio de parmetros de los efectos sobre q(t) de variar la resistencia R en el intervalo O ~ R ~ 200. Explique lo que ve.

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Captulo

5
y
Reaccin qumica en una copa? Vase el ejemplo 5.1.5.

Sistemas de ecuaciones diferenciales


Los sistemas de ecuaciones diferenciales en 105 que intervienen derivadas de primer orden, pero no de orden superio,", de las variables de estado reciben el nombre de sistemas de primer orden. En este captulo nos centraremos por completo en tales sistemas, en la teora que 105 explica yen 105 procesos naturales que se modelan con ellos. Para tal fin emplearemos programas de solucin numrica con objeto de observar cmo cambian las soluciones cuando se modifican 105 datos iniciales y 105 coeficientes de las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO) .

5.1

Sistemas de primer orden


Muchos procesos naturales son modelados por sistemas de EDO de primer orden. En esta seccin usaremos sistemas diferenciales para modelar una reaccin qumica y las vibraciones de resortes y masas acoplados. Comencemos por repasar cmo puede convertirse una EDO de n-simo orden en un sistema equivalente de n EDO de primer orden.

De una EDO a un sistema


Hay una forma de encontrar un sistema de primer orden equivalente a la EDO de n-simo orden
y (l1 ) = g(t,y, y ' , ... ,y(n- l ) )

(1)

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304

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Introduzca las nuevas variables


X -

x"

X2, . .. , XII X -

haciendo que
...,
X _ -

y,

_'

y,

_"

y,

y (11-2 ) ,

(2)

Derive cada miembro de la ecuacin (2) y utilice de nuevo las ecuaciones de (2) para encontrar las primeras n - 1 EDO siguientes. Luego utilice la EDO (1) para obtener la ltima EDO:

X; = y' = x 2 x; = y" = x3
(3)
X;' _ l

= y(n - ) = x n

x;, = yen) = g(t,xl'x 2 " " , x,)


Las variables de este sistema son X l, X2, . .. , XI/" Por tanto, vemos que si y(t) es solucin de la EDO (1), entonces las funciones X l (t), ... , xlI(t) definidas por (2) son solucin del sistema (3). Por otro lado, si Xl (t), .. ., x l1 (t) es solucin del sistema (3), entonces la funcin y(t) = x(t) es solucin de la EDO (1) porque en el sistema (3) se muestra que las relaciones de (2) son vlidas y esto indica que y(t) es solucin de la EDO (1). El sistema (3) y la EDO (1) son equivalentes porque cada solucin de una genera una nica solucin de la otra por el proceso de nombrar las variables (2). Como casi todos los programas de solucin slo aceptan EDO de primer orden o sistemas de EDO de primer orden, este procedimiento de sustituir la EDO (1) por el sistema (3) es crucial para preparar una EDO de orden superior para propsitos de clculo. A continuacin se da un ejemplo de cmo es el ,proceso.

Ejemplo 5.1.1

De una EDO de segundo orden a un sistema Convirtamos la EDO de segundo orden


y" + 2/ + 3y - y3 = sen t

(4)

l'

en un sistema equivalente de EDO de primer orden siguiendo estos pasos:


1. Escriba de nuevo la EDO (4) colocando la derivada de orden mayor en el miembro

izquierdo.
y" =

-2/- 3y + y3 + sen t

(5)

2. Introduzca las nuevas variables de estado.

(6)

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5. 7 / Sistemas de primer orden

305

3. Derive cada una de las nuevas variables.

x; = y',

x~ =

y"

(7)

4. En (7) sustituya y" por la expresin en (5):

x; = y',
s.

x~ = -2y' -3y+ y3 +sen t

Utilice (6) para sustituir y por XI y y' por X2.

x; = x

2 2 -

x; = -2x

3x I +

xi + sen t

(8)

Por tanto, el sistema (8) es equivalente a la EDO (4). Este proceso puede extenderse a una EDO de cualquier orden, pero es necesario aislar la derivada de mayor orden como en el paso (5). Adems de lograr que los programas acepten las EDO, los sistemas son importantes porque muchos procesos naturales se modelan con sistemas de EDO. Veamos un proceso fsico que puede modelarse con un sistema de primer orden de EDO en cuatro variables de estado.

Ejemplo 5.1.2

Modelacin del movimiento de resortes y masas acoplados


Fije un sistema de masas y resortes acoplados a la pared y permita que las masas se deslicen en vaivn sobre una mesa lisa. En el equilibrio, los resortes nunca estn estirados o comprimidos. Midamos los desplazamientos respectivos de las masas desde sus posiciones de equilibrio x y y con la direccin positiva indicada por las flechas. Supngase que la resistencia del aire y la friccin por el deslizamiento son insignificantes, de modo que las nicas fuerzas que actan sobre cada masa son la gravedad, la fuerza vertical de la mesa y las fuerzas de los resortes. La gravedad y la fuerza de la mesa son iguales y de sentido opuesto, as que pueden despreciarse. Digamos que la fuerza de cada resorte es proporcional a su desplazamiento desde su longitud sin estiramiento ni compresin (ley de Hooke) y acta en una direccin que restaurara el resorte a su longitud de equilibrio. En particular, si los desplazamientos de las masas son x y y, entonces la fuerza del resorte que acta sobre el cuerpo de masa 1112 es -k2(y - x), donde k2 es la constante positiva de la ley de Hooke para el resorte. Para comprobar que sea correcto el signo algebraico de la fuerza del resorte, obsrvese que si y > x entonces el segundo resorte est comprimido y la fuerza del resorte acta para descomprimirlo. Por consiguiente, en este caso la fuerza del resorte sobre 1112 debe estar dirigida a la derecha y debe ?er negativa, lo cual se cumple. Por otro lado, se ve que el resorte que une las dos masas ejerce una fuerza k2 (y - x) sobre 1111 igual y de signo contrario a la fuerza que ejerce sobre 1112 [por la tercera ley de Newton (seccin 4.1)] . Adems, la ley de Hooke indica que la masa 1111 est sujeta tambin a la fuerza del resorte - kx.

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306
Sistemas de ecuaciones diferencia les

Si se aplica la segunda ley de Newton a cada masa se obtiene un par de EDO acopladas de segundo orden.
m 1x" == - kx + k 2(y - x ) == -(k 1 +k2 )x + k 2y m 2y " == -k2(y - x) == k 2x + k 2y Sin embargo, necesitamos un sistema de EDO de primer orden, as que dividamos las masas e introduzcamos las cuatro variables de estado

(9)

Entonces es posible sustituir el sistema (9) por el sistema equivalente de primer orden
x~ ==

x' == x 2 (
-k +k2) -- x

x' == x" == 2

x; == y' == x
x ' == y" 4

+ _k 2
m
1

( 10)

_2 X

m2

k + _2 X m 3
2

y con esto terminamos. Introduzcamos algunos trmi nos y notacin para los sistemas .

Estados, sistemas y soluciones


El modelo matemtico del ejemplo 5.1 .2 es un sistema que contiene cuatro EDO en cuatro variables de estado. Los procesos naturales ms complejos podran dar lugar a ms variables de este tipo y EDO ms complicadas. Es posible modelar una asombrosa variedad de procesos por medio de sistemas de primer orden de EDO que tienen la forma normal
x ~ ==

.t; (t, xl' x 2' .. , x n )


(11)

x~ == f 2(t,xl'x 2 , .. .,x,)

en las variables de estado x], ... , X n y la variable independiente t, que representa el tiempo. Las derivadas son con respecto al tiempo y se supone que las funciones de tasa de cambio J son funciones conocidas de tiempo y estado. Pueden darse condiciones iniciales a cada una de las variables de estado, as que tenemos el problema de valor inicial (PVI)

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5.1 / Sistemas de primer orden

307

x; = J;(t,X,X 2 , . .. ,Xn )
X~

X (tO) = a x 2 (t0) = a 2

= f 2 (t, xl'X 2 , ... ,X,,)

(12)

R(t)

donde a, . . . , a n son constantes dadas. Un conjunto de funciones x(t), .. . , xnCt) definidas en un intervalo 1 de t que contiene a to que satisface las ecuaciones del PVI (12) para toda t en 1 se llama solucin del PVI (12). Se supone que 1 es el intervalo ms grande en el que est definida la solucin x(t); por tanto, la solucin est extendida al mximo. El espacio Iftn de las variables de estado (Xl, .. . , Xn) se denomina espacio de estados. La curva de puntos (t, x(t), ... , xn(t)) en 1ft" + es una curva tiempo-estado. A veces es ms til usar una notacin compacta para el sistema diferencial en (11) y el PVI en (12). Veamos cmo llevar esto a cabo primero en tres dimensiones. Al elegir tres vectores unitarios mutuamente ortogonales i, j Y k se observa que cada punto puede localizarse por su vector de posicin R = xi + yj + zk para nmeros apropiados x, y y z, las coordenadas del punto. Si las coordenadas son funciones de t, se observa que la derivada de R(t), denotada por R'(t), est dada por R'(t) = x'(t)i + y'(t)j + z'(t)k. Resulta poco eficaz seguir escribiendo los vectores en trminos de i, j Y k; mejor escribmoslos como un arreglo en columna con las coordenadas en orden descendente. Por ejemplo,
x(t) ] R(t) = y(t) [ z(t)
y

X'(t) ] R'(t) = y'(t) [ z'(t)

Obsrvese que R(t) y R'(t) no se escriben con el atributo de negritas cuando se utilizan para denotar los vectores columna coordenados. Estos vectores columna constituyen una manera alternativa de escribir los vectores usando coordenadas. Usaremos este mtodo para escribir el sistema (11) y el PVI (12) en forma abreviada. Adaptemos la explicacin anterior a n variables de estado y denotemos el vector de estado x, el vector de estado inicial x O(el superndice O sirve para recordar que ste es el valor del vector de estado en to) y la funcin vectorial de tasa de cambio fpor los vectores columna

x =[U
Ntese que estos vectores columna se denotan con los smbolos x, x O y f Ahora cuando el vector de estado X vara en forma diferenciable con el tiempo, se observa que puede usarse la notacin del vector columna
Xl

(t) ]
: ,

x(t) =
[

x'(t) =

xn(t)

X~(t)]
:
x~(t)

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308

Sistemas de ecuaciones diferenciales

El sistema (11 ) y el PVI (12) pueden escribirse entonces en las formas co mpactas
x' = f(t , x); x' = f(t , x), x(to ) = xO

Emp learemos esta notacin para sistem as generales, pero con los especficos por lo general se escri bir cada una de las EDO componentes, Introduzcamo un tipo de sistemas sumamente utilizados para mode lar procesos naturales,

Sistemas lineales
Las EDO tienen propiedades especiales y usos que les confie ren un lugar especial en la teora y las apli caciones: Pues bi en, los sistemas lineales de EDO tienen la mi sma importancia, A continuacin se describe cmo se definen:
~

Estos sistemas a menudo rec iben el nombre de si,I'lell/as line(/Ies ,

.:. Sistema diferenciallineaI. Un sistell1a dife rencia! lin ea! en fo rllla norma! es
(13)
x;, = a" lx

+' " + a""x,,) + F"

donde los coeficientes aij y los trminos de entrada (o de forzamiento) F" , " FII son constantes o func iones de t (pero no de X" , " x,,), Esta notac in puede ilustrarse con el sistema acoplado resorte- masa del ejempl o 5, l ,2 ,

Ejemplo 5.1.3

Notacin de sistema lineal para resortes y masas acoplados Tomemos el sistema (10) para un par de resortes y masas acoplados, asignemos algunas condiciones ini ciales, por ejempl o, x(O) = L , X2(0) = O, X3(0) = 2 Y X4(0) = O, Y escri bamos todo en L a forma vectorial:
x ' = f(t,x),
x(O) = x O

donde

x(O)=xO

=l~1

(14)

El sistema de EDO en (14) es un sistema lineal homogneo porque ti ene la form a (13) con F ='" = F" = O,

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5.1 / 5istemas de primer orden

309
= O,
x(O)

(1) : x(O)

= 1,
,

", , ", , , , ,
'" ro '" ro

.,
o

xiO)

= 2,

x 4 (0)

=O

(2): x(O)
/, /, , ,
o

= l,

xiO)

= O,

x(O)

= - 2,
:'
" " o "
o , ,

xiO)
00

=O
(,
o "

"

:
o

o
,

:' , ,

,',

," :

," ,

a
o " o

'"
Q)

:
I I
I

r~L\:I\ r\!
~ ~
:\ 1:
\

, , , ,
,

" " "

o o

, ,

,', , ,
" "

'

,1
\
I I
r

Vo
l' J I
I I

l , t
\
1 \

"t;; - 1
l.;

:~
o

o "
- 1

'"
Q)

\
\ I 1\ \ I
J

\
\ 11

i
7.5

-2

\ ~,~

\11I
11

, , , , ,,
o

l.;

\ I

o.

\ ~~
2.5 5. 0

1 I

2.5

5.0

o.o

t (s)

Figura 5.1.1 Oscilaciones peridicas en fase del sistema acoplado resorte-masa (ejemplo 5.1A): masa m (curva continua), masa m2 (curva discontinua).

Figura 5.1.2 Oscilaciones peridicas fuera de fase del sistema acoplado resorte-masa (~jemplo 5.1A): masa mi (curva continua), masa m2 (curva discontinua).

En el captulo 7 veremos muchos sistemas lineales; por ahora volvamos a la geometra de las soluciones de sistemas, lineales y no lineales.

Espacio de estados, rbitas, curvas tiempo-estado, curvas componentes


Una solucin de un sistema de EDO de primer orden determina varias curvas cuyo comportamiento destaca varias propiedades de la solucin .
1& Vimos por primera vez algunos de estos trminos en las secc iones 1.7 y 3.2.

:. rbitas, curvas tiempo-estado, espacio de estados, curvas componentes. Supngase que x = x(t) es una solucin del sistema x' =Jet, x), en un intervalo 1 de t. El punto x(t) traza una rbita (o trayec/oria ) en el espacio de estados (o jase ) de las variables Xlo ... , Xw Un conjunto de rbitas es un retrato . El punto (t, x(t)) traza una curva tiempo-estado en el espacio de tiempo-estado de las variables t, XI , X2, ... , XII' La proyeccin de una curva tiempo-estado sobre el plano tXj es la curva componente Xj. Ilustraremos algunos de estos conceptos mediante un programa de solucin numrica para trazar las grficas asociadas con el sistema acoplado resorte-masa.

Ejemplo 5.1.4

Resortes oscilantes
Qu sucede si se comprimen los resortes del ejemplo 5.1.2 al empujar la primera masa un pie a la izquierda [x () = 1] Y la segunda dos pies a la izquierda [X3() = 2] Y luego se

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310
Sistemas de ecuaciones diferenciales

E:
'" )l

2,

I
-I--__
0.0

(3): x,(O)

= ..ff/2,

xz{O)

= 0,

x3(0)

= 0,

xiO)

~ '"

2.5

GJ

(2)
1. 5

8 ro
'" "'
GJ

(1)

8
0.5

"' E

'" -g 6b '"
~
"O

"' -0.5
~

" -'.5 :g u
-2
+-- __

~,~----+-5.0 7.5 '0.0

~,-------<
'2.5 '5.0

~ -2

511---'.5

+-,

--~

__

. , __

....... ,

__

~,

2.5

-'.0

-0.5 xI

0.0

0.5

'.0

'.5

t (s)

Posicin

de la primera masa (pies)

Figura 5.1.3 Ambas masas oscilan, pero no peridicamente (ejemplo 5.1.4): masa mI (curva continua), masa m2 (curva discontinua).

Figura 5.1.4 Oscilaciones peridicas en fase a lo largo de la lnea (1), fuera de fase a lo largo de (2), a lo largo de la curva de Lissajous no peridica (3) (ejemplo 5.1.4).

les libera desde el reposo [X2(0)


1& En el apndice B.6 se definen los slugs y otras unidades. mi =

= O Y X4(0) = O]?
1 slug,

Supngase que
2

4 slugs,

m2 =

k, = 40 slugs/s,

40 k2 = 3slug/s

Por el sistema (10) se observa que el PVI modelado con estas condiciones iniciales es
x; = x2,
I

XI(O) = 1 +-x3'

x2 =--xI x~ = x4' x~ = -xI

40 3

10 3

x2(0) = O x3(0) = 2

(15)

40 3

--x3'

40 3

x4(0) = O

Utilicemos un programa de solucin numrica y tracemos las curvas componentes tXI y tX3 en un intervalo de 15 segundos. Las masas oscilan en forma peridica (y en fase) respecto a sus posiciones de equilibrio (figura 5.1.1). Repita el proceso pero empuje la primera masa un pie a la izquierda y la segunda masa dos pies a la derecha del equilibrio [por tanto XI(O) = 1 y X3(0) = -2] Y librelas desde el reposo. Ahora se ven oscilaciones peridicas fuera de fase (figura 5.1.2), y la frecuencia es mayor. Por ltimo, mueva la primera masa -J3 /2 pies a la izquierda [XI(O) = -J3 /2] pero mantenga la segunda en su posicin de equilibrio [X3(0) = O]. En la figura 5.1.3 se muestran las oscilaciones no peridicas de las dos masas. En la figura 5.1.4 se observan las posiciones de las dos masas una con respecto a otra. Los segmentos de recta [(1) y (2)] corresponden a las dos oscilaciones peridicas de las

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5.7 / Sistemas de primer orden

311

figuras 5.1.1 Y 5.1.2. El movimiento no peridico de la figura 5.1.3 da lugar a una curva errante [vase (3)] por un paralelogramo. A sta se le llama curva de Lissajous. Modelemos ahora un proceso de un tipo muy distinto. Una reaccin qumica es un proceso en el que varias especies se combinan, interactan y recombinan para formar otras especies. Un reactor qumico es un recipiente en que se lleva a cabo la reaccin. A los qumicos les interesa saber cmo evolucionan con el tiempo las concentraciones de las especies, y para este propsito los modelos matemticos funcionan mejor que los estudios empricos.

Oscilaciones extraas en un reactor qumico


Supngase que un reactivo se transforma en una reaccin qumica en especies intermedias y stas en un producto final. Es posible adaptar el concepto de modelo comportamental y la ley de equilibrio para modelar este proceso. Las letras maysculas sirven para indicar las distintas especies y las minsculas para las concentraciones correspondientes. En la reaccin representada a continuacin, el compuesto W se convierte en el intermediario X, W --7 X, con una tasa de aw. Conforme avanza la reaccin, X se convierte en y, X --7 Y, con una tasa bx, y Y se convierte en el producto final Z, Y --7 Z, con una tasa ey. Por tanto, utilicemos un modelo comportamental para describir estas reacciones y escribamos la tasa de cada reaccin sobre las flechas.

u::w En la seccin 1.8 se presentaron los modelos comportamentales.

En virtud de que la tasa de transformacin de cada compuesto en otro es proporcional a su concentracin, las reacciones son de primer orden, de modo que se obtiene un conjunto de cuatro ecuaciones lineales de tasa de cambio en las concentraciones:

uf

= -aw,

x' = aw- bx,

y'

= bx -

ey,

z' = ey

(16)

Obsrvese que el sistema lineal (16) es una cascada lineal que puede resolverse de arriba abajo. En particular, es posible empezar con una concentracin Wo de cada reactivo y obtener w(t) = woe- at . Al sustituir w por esta expresin en la ecuacin lineal de tasa de cambio para x y hacer que x(O) = O, por ejemplo, podra resolverse la segunda EDO de (16) para x(t), y as sucesivamente, paso por paso. En el margen se muestran las curvas caractersticas para x(t) y y(t): estas concentraciones intermedias alcanzan valores mximos y luego disminuyen de forma exponencial. En fechas recientes han llamado mucho la atencin una clase particular de reacciones no lineales denominadas reacciones autoeataltieas.i En una reaccin de este tipo, una especie

En 1951, el qumico ruso Boris Pavlovich Belousov (1894-1970) descubri una reaccin qumica especfica cuyo comportamiento era como el del autocatalizador, pero nadie le crey y fue ignorado su trabajo. En contra de su voluntad abandon su investigacin; aos

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312

Sistemas de ecuaciones diferencia les

qumica promueve su propia produccin. En seguida se ofrece un ejemplo: dos unidades de y reaccionan con una unidad de X para producir tres unidades de Y, una ganancia neta de una unidad de Y. En una reaccin autocataltica, la tasa de transformacin de una especie qumica en otra no sigue una ley de tasa de cambio de primer orden. A fin de modelar las reacciones que no pudieran ser de primer orden es necesario introducir un principio de modelacin ms general denominado ley qumica de accin de masas. Ley qumica de accin de masas. Si n molculas de reactivo XI,.'.' XI1 reaccionan para producir m molculas de producto PI , ... , P m en una etapa de una reaccin, entonces la tasa de disminucin de la concentracin de cada reactivo y la tasa de aumento de la concentracin de cada producto es proporcional al producto de las concentraciones de los n reactivos. sta es la ley qumica de accin de masas .
1&

No es necesario que las molculas de reactivo y producto sean distintas.

Apliquemos este nuevo principio a la reaccin modelada por el sistema (16), pero con el paso de reaccin X ~ Y aumentado por un paso autocataltico X + 2Y ~ 3Y. Por la ley de qumica de accin de masas la tasa de disminucin de X en el paso autocataltico es axy2 (a es una tasa constante positiva), en tanto que la tasa de aumento de Yes 3axy2 - 2axy2 = axy2 . Estas tasas se muestran en el modelo comportamental aumentado

aw

-0 2:0
ax

bx

ey

-0

Si empezamos con una concentracin inicial positiva de W y las concentraciones iniciales cero para las cuatro especies, se tiene el problema de valor inicial no lineal:
w

= -aUJ,

w(O) = wo x(O) = O y(O)

x' = aw- bx _ axy2,


y' = bx - ey + axy2,

(17)

=O

z' = ey,

z(O) = O

ms tarde se reconoci la importancia de su trabajo. Belousov tuvo una vida azarosa; empez como joven revolucionario en la Rusia zarista. Despus de la Revolucin de 1917, se uni al ejrcito sovitico y ascendi al rango de comandante de brigada . Fue slo despus de su retiro del ejrcito que empez su carrera de investigador en qumica. Una dcada despus de su muerte su trabajo se hizo merecedor al ms alto premio de la era sovitica otorgado a los civiles. Para ms detalles acerca de la qumica y las matemticas de estas reacciones, vase P. Gray y s. K. Scott, Chem ical Osc ill ations and Instabilities (Clarendon Press, Oxford, 1990) y S. K. Scott, Chemica l Chaos (Clarendon Press, Oxford, 1991).

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5.1 / Sistemas

de primer orden

313

x' 2.5 2.0 1 5


K

= e-O002/

y' =

0.08x- y

0.08x - xy2, x(O) + y(O) =

.,y,

=o
2.0

x'

y'

= e-0.002/_ 0.08x-xy2, x(O) = o = O.OSx - y + xy2, y(O) = o

1.

1.5

0.5 0.0 600 800 1000

".
1.O

2.0

1.5

'"

1.

0.5 0.0 0.0

0.0

L~~===:;::::::;:::~::=:=====~
0.5

1.O

1 .5

2.0

2.5

Figura 5.1.5 Las oscilaciones autocatalticas de las concentraciones se activan y luego se des activan [PVI (19)].

Figura 5.1.6 rbita de la interaccin autocataltica entre los intermediarios [PVI (19)].

Supngase que el tiempo y las concentraciones han sido modificadas a cantidades adimensionales y que los valores de Wo y de las tasas constantes y a estn dadas por

Wo = 500,

= 0.002,

= 0.08,

= 1, a = 1

(18)

Introduzcamos ahora estas ecuaciones de tasa de cambio y los datos iniciales en un programa de solucin numrica y veamos qu resulta. Trazaremos las curvas componente x y y. En la figura 5.1.5 se ilustran las oscilaciones inusuales o inesperadas en las concentraciones en los intermediarios. Estas oscilaciones se generan internamente y no se deben a oscilaciones en los factores externos, como temperatura o presin. Obsrvese que tras algunas variaciones iniciales las concentraciones se comportan casi de manera normal hasta alrededor de t = 170 cuando empiezan las oscilaciones violentas en las concentraciones. Las oscilaciones se detienen cerca de t = 600 Y las concentraciones de los intermediarios declinan en forma gradual. En el siguiente ejemplo se tratar parte del modelo autocataltico como un sistema aislado de dos EDO.

Ejemplo 5.1.5

Autocatalizador bidimensional Se sabe por (18) y el primer PVI en (17) que w(t)

= woe-00021 = 500e-00021, por lo que la

segunda y tercera ecuaciones de tasa de cambio en el PVI (17) se convierten en x' y'

= 0.002w= 0.08x

0.08x - xy2

= e-O0021-

0.08x _ xy2,

x(O) y(O)

- y + xi,

=o =o

(19)

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314

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Es posible tratar el PVI (19) numricamente, yeso es justo lo que haremos. En la figura 5.1.5 se ilustran las curvas componentes y en la 5.1.6 la rbita correspondiente en el plano xy. Ntese la apariencia de la rbita cuando sale de la maraa de las oscilaciones y empieza a volver a x = O, Y = O a medida que la reaccin se aproxima a su fin. Por ltimo, en la figura 5.1.7 se muestra la curva tiempo-estado para 7::; t::; 700. La figura de la copa del principio del captulo es parte de esta figura limitada al intervalo de tiempo 7::; t::; 377. Estudiaremos este sistema no lineal en el ejemplo 5.2.1 yen el problema 6, seccin 9.3. En la figura 5.1.7 yen la del principio del captulo se muestra que al elegir de manera apropiada los intervalos para las variables pueden crearse grficas curiosas e inusuales que, por decirlo as, cuentan una historia. Este aspecto de la representacin de grficas cientficas y matemticas es de suma importancia, ya que sobre todo se precisa que las grficas den informacin del comportamiento de las soluciones. Si la representacin grfica es mala, entonces no surgir la informacin.

Comentarios
Nuestro propsito ha sido introducir sistemas de primer orden de EDO, las grficas que generan y algunos de los numerosos procesos que pueden modelarse con estos sistemas, cuya teora bsica describiremos en la siguiente seccin.

x' = e-O002 / - 0.08x - xy2, x(O) = O y' = 0.08x - y + xy2, y(O) = O


400 300 200 100

o. o.--o:s-----;--:O---~----..t 0. 5 ./ . o 1. S 2 .CT" y

Figura 5.1.7 Curva tiempo-estado para el PVI (19).

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5.1 / Sistemas de primer orden

315

Problemas
www 1. (De EDO escalares a sistemas.) Resuelva cada EDO lineal; un sistema equivalente de EDO de primer orden. Para cada sistemas de EDO lineales de primer orden encuentre una sola sulvala y luego utilice estas soluciones para construir todas (a) y" - 4y (e) y"

_
construya y resuelva uno de los siguientes EDO equivalente, relas del sistema.

=O
x~=-16x

(b) y" + 9y (d) xi

=O
x~

+ Sy' + 4y = O

= x2,

= -2x

- 2x2

(e) x{=x2,

(O y"'+6y"+l1y'+6y=0

(Resortes regidos por la ley de Hooke.) El sistema x' = y, y' = -bx - ay + A cos 0Jt es equivalente a la EDO escalar x" = ax' + bx = A cos OJt que modela el movimiento de un cuerpo en un resorte amortiguado y forzado regido por la ley de Hooke. En cada caso, encuentre en forma explcita x(t) y y(t). Luego utilice un paquete de graficacin o un programa para resolver numricamente EDO y trace las graficas componentes x y y, las rbitas y la curva tiempo-estado. Interprete lo que observa en trminos del comportamiento del resorte.
(a) x'=y,

y' y' y' y'

(b) x'=y, (e) x =y, (d) x' = y, 3.

= -x - y; x(O) = 1, y(O) = O; O S t s 15 = -x - 3y; x(O) = 1, y(O)FO; O s t S 10 = -2Sx + cosSt; x(O) = O, y(O) = O; O S t S 10 = -2Sx + cos(S.St); x(O) = O, y(O) = O; O S t S 30

(Cascadas.) En los sistemas de cascada lineales (seccin 1.8) puede resolverse una EDO a la vez. Encuentre las soluciones explcitas de los PVI en cascada siguientes. Obtenga el valor lmite de cada una de las variables de estado cuando t -7 + oo.
(a) x{

= -3x,

x~

= Xl'

X3 = -2x;

x(O) = 10, x2(0) x(O)=l,

= x3(0) = O;
o s- s s x2(0)=2,

OS t S 10

(b) x{=-x, (e) x{=-2x,

x~=x-3X2; x~ =-3x2'

x(O) = 10, x2(0)=20; x3 =2x +3x2;

x3(0)=0;

Osts5

(Resortes acoplados.) Las constantes de los resortes k y k2 Y las masas m y m2 de un sistema de resortes acoplados tienen valores tales que k-frn, + k2/m = 1, k-fm, = a, k2/m2 = 1, donde la magnitud de la constante positiva a es m-fm l- Para estos valores, el sistema (10) se convierte en x = x2' x~ = -xl + ax3, X3 = x4' x~ = x - x3. Para cada uno de los valores de a dados a continuacin, trace Las grficas de los componentes tx y tX3 para los datos iniciales (.Ja, O, 1, O). Las grficas de los componentes tx y tX3 para los datos iniciales (-.Ja, O, 1, O). Las proyecciones sobre el espacio XX3X2de la rbita con los datos iniciales (2.Ja, O, O, O). Las grficas XX3para los datos iniciales (.Ja, O, 1, O) Y (2.Ja, O, O, O).

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316
Utilice O ~ t los resortes.
(a)
~

Sistemas de ecuaciones diferenciales

25 e interprete lo que observa en trminos del comportamiento de


(b)

0.05

= 0.5

(e)

0.95

(rbitas de sistemas autnomos.) Obtenga las frmulas para las rbitas al resolver dx2/dx = 12/f); tenga cuidado de no perder las rbitas para las que!) = O. Trace algunas rbitas en el rectngulo Ix)1 ~ 10, IX21~ 10.
(a) x = x) ,
(e)X=X2, x = -3 x 2 x= -e - ,
x

[Sugerencia: Vase el ejemplo 1.9.1.]

6.

(Resolucin de un sistema lineal.) Las soluciones de la EDO escalar x' = ax tienen la forma G x = xoe ' Esto indica que las soluciones del sistema x) = ax) + bX2 ' x = cx) + dX2' donde a, b, c y d son constantes, podra tener la forma X = ae r, + [3', X2 = rer, + Des" donde r, s, a, [3, r y (5 deben determinarse al insertar x) y X2 en el sistema diferencial e igualar los coeficientes de las exponenciales semejantes. Con esta tcnica resuelva los siguientes sistemas.

7. (Ecuaciones qumicas de tasa de cambio.) Dados los diagramas siguientes para las
etapas de la reaccin qumica, escriba las EDO para las concentraciones. Las cantidades k], k2 , k son tasas constantes positivas. [Sugerencia: La ecuacin de tasa de cambio para X en el inciso (a) es x' = -k) xy.]
(a) X+Y~Z~W (b) X+2Y~Z (e) X+2Y~6Y + W

~ _ 9.

~ _ 10.

(El autocatalizador.) La rbita del autocatalizador bidimensional de la figura 5.l.5 es la proyeccin de la rbita del PVI (17) en el plano xy. Los siguientes problemas amplan el PVI (17) al variar la concentracin inicial w(O) del reactivo w. (a) Resuelva el PVI (17) despus de f~ar w(O) = 50, luego 100. Qu caractersticas inusuales observa en las grficas de los componentes x y y en comparacin con lo que se observa en la figura 5.l.5? (b) Halle el valor mnimo de w(O) para el que es posible ver las oscilaciones en las grficas componentes. (e) Trace grficas como la figura 5.1.7 para meO) = 50, 250, 500, 800. Explique qu observa. (Una reaccin qumica.) Describa el comportamiento de las soluciones del sistema (17) para varios valores de las constantes de tasa de cambio y de w (O). Supngase que x(O) = y(O) = z(O) = O. (Autocatalizador bidimensional, activacin y desactivacin de oscilaciones.) Considere las ecuaciones de tasa de cambio para x y y en el PVI (17) con los cuatro parmetros a = 0.002, b = 0.08, c = 1, a = 1 Y con w(t) sustituida por 500e- a ,. Tal vez sea posible activar y desactivar las oscilaciones x y y al cambiar alguno de los cuatro parmetros. ste es el objetivo del proyecto: cambiar un parmetro arriba o abajo del valor dado hasta que desaparezcan las oscilaciones de las concentraciones de los intermediarios X y Y. Explique entonces por qu cree que eso sucede. No olvide los siguientes puntos.

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5.2/ Propiedades de los sistemas

31 7

Reproduzca las figuras 5.1.5, 5.1.6, 5.1.7. Si con su programa de resolucin numrica es posible trazar grficas tridimensionales, reproduzca la copa de la primera pgina del captulo. Qu sucede si traza la curva solucin para O::; t::; 2000 en vez de la curva truncada de la copa, 6.5::; t::; 377? Primero vare el coeficiente b de 0.08 a 0.14, manteniendo fijos lo dems parmetros. Qu sucede? Alguna explicacin? Vare los coeficientes a desde 0.002 y c desde 1, pero mantenga fijos los otros parmetros en los valores dados. Puede detener las oscilaciones de los intermediarios?

5.2

Propiedades de los sistemas


La forma normal de un PVI para un sistema diferencial de primer orden es x' = f(t,x), x(to)=xo
(1)

donde x, fy xO son n-vectores. El vector x es la variable de estado, el vector f es lafuncin de tasa de cambio y el vector xO es el estado inicial en el instante tooEn ocasiones es posible encontrar las frmulas para las soluciones, pero para un sistema que modela un proceso natural complejo esto pocas veces resulta cierto. As, el inters de este captulo se centra en las propiedades de las soluciones, no en las frmulas. Antes de proseguir convengamos en cierta terminologa. Una caja es un nombre genrico, en cualquier nmero de dimensiones, para lo que en una dimensin es un intervalo y en dos dimensiones es un rectngulo. Las cajas pueden extenderse al infinito (p. ej., el primer octante en el espacio tXx2 es una caja que llega al infinito). Las cajas siempre incluyen los puntos en sus lmites, es decir, son cerradas. El resultado fundamental siguiente garantiza que en condiciones no muy restrictivas sobre la funcin de tasa de cambio f, el PVI (1) tiene exactamente una solucin extendida al mximo y sta es una funcin continua de los datos (por datos se entiende xO y 1).

Teorema 5.2.1

Teorema fundamental para sistemas. Considere el PVI x' = f(t , x), x(to) = xO

1;

Espacio x

donde todas las funciones!; y f1fi/dxj son continuas en una caja B en el espacio tx de dimensin (n + 1), Y (to, xo) es un punto interior de B. Existencia. El PVI tiene una solucin en un intervalo de t que contiene ato. Unicidad. El PVI tiene a lo sumo una solucin en cualquier intervalo de t que contiene ato. Extensin. La solucin puede extenderse a un intervalo mximo de t para el que la curva tiempo-estado yace en B y se extiende al lmite de B cuando t tiende a cada punto extremo del intervalo. Continuidad/sensibilidad. La solucin es continua en los datos xO y f

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318

Sistemas de ecuaciones diferenciales

En lo subsiguiente, slo consideraremos los sistemas para los que se aplica el teorema fundamental 5.2.1. Para evitar ambigedades, supngase siempre que la solucin del PVI (1) y la curva tiempo-estado correspondiente se extienden al mximo. Una curva extendida al mximo no puede desaparecer dentro de B. La curva debe cruzar B de un extremo a otro, lo que significa que es posible que la curva escape al infinito si B se extiende al infinito. El teorema fundamental 5.2.1 comprende los teoremas fundamentales 2.3.3 y 3.2.1 como casos especiales. El sistema bidimensional para los intermediarios qumicos en una reaccin autocataltica (presentada en la primera seccin) ilustra el teorema fundamental.

Ejemplo 5.2.1
~

Soluciones que se extienden al infinito

Vase el ejemplo

5.1.5.

El PVI que modela el cambio en las concentraciones de A y B de los intermediarios x' = fi (t, x, y) = e-0 0021 - 0.08x - xi, x(O) = O
Y'=f2(t, x, y)=0.08x-y + xi, y(O) = o

(2)

tiene las funciones de tasa de cambio f y 12, continuas para toda t, x y y. Adems, las distintas derivadas parciales de primer orden con respecto a x y y
af / ax = - 0.08 - i , af2 / ax = 0.08 + i ,
~

afi / ay = -2xy af2 / ay = -1 + 2xy

Esto no sig nifica que las so luciones estn definidas en - ~ < t < ~. Algunas soluciones podran escapar al infinito en un tiempo finito

son continuas para toda t, x y y . Esto significa que la curva solucin extendida al mximo del PVI (2) atraviesa el espacio txy hacia atrs y hacia adelante en relacin con el tiempo. La interpretacin del sistema en (2) como modelo para las concentraciones x y y de las especies intermediarias en una reaccin autocataltica carece de validez si t es negativa o si x y y son demasiado grandes. Ningn modelo de autocatalizacin es vlido en todo el espacio tiempo-estado. En el resto del captulo slo consideraremos sistemas cuyas funciones de tasa de cambio no dependen explcitamente del tiempo. Esto permite usar tcnicas especiales que ofrecen informacin valiosa acerca del comportamiento de la solucin.

Sistemas autnomos, puntos de equilibrio, ciclos


1:

Consideremos el PVI autnomo (es decir, la funcin de tasa de cambio f no depende de t)


x' = f(x),
x(to)

= xO

(3)

donde las condiciones del teorema fundamental 5.2.1 se cumplen en una caja B del espacio tx. Debido a que f no depende de t, podra considerarse una caja S en el espacio x en lugar de la caja B. Puede pensarse que S es una proyeccin de B en el espacio x a lo largo del eje t. Supngase que xO est en S y que fo es cualquier nmero real. Las cuatro conclusiones del

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5.2/ Propiedades de los sistemas

319

Estas propiedades se satisicieron al considerar las EDO en la seccin 2.2 y en sistemas generados por EDO autnomas de segundo orden en el captulo 3.

teorema fundamental 5.2.1 podran interpretarse ahora en trminos de S en lugar de B. Por ejemplo, si la caja S est acotada, entonces la rbita de la nica curva solucin extendida al mximo del PVI (3) alcanza la frontera de S en algn tiempo finito posterior al tiempo inicial to, o bien, la rbita permanece en S cuando t -7 +00. Hay un resultado similar cuando t disminuye desde too Esto significa que algunas rbitas pueden permanecer estrictamente dentro de S incluso cuando t -7 + 00 o cuando t -7 -oo. Con esto se ampla el proceso descrito en la seccin 2.2 para proyectar las curvas solucin de una EDO autnoma en una variable de estado sobre una lnea de estado. Las soluciones de los sistemas autnomos tienen algunas propiedades notables. Primero, supngase que x = x(t), a < t < b, es una solucin del sistema autnomo, x' = (x). Entonces, para cualquier constante e, la funcin x = x(t + e), a - e < t < b - e es tambin una solucin, de modo que las dos soluciones determinan exactamente la misma rbita en el espacio de estados porque las dos curvas tiempo-estado tienen la misma proyeccin sobre el espacio de estado. . A continuacin explicaremos por qu rbitas distintas de un sistema autnomo nunca se cruzan. Separacin de rbitas. Supngase que las funciones J y df/dXj, i, j = 1, ... , n, son continuas en una caja S en el espacio de estados. Entonces las rbitas en S de dos soluciones extendidas al mximo de x' =(x) o coinciden o nunca se cruzan. Para ver por qu esto es cierto, supngase que las dos rbitas se unen en un punto. Debido a que las funciones de tasa de cambio no dependen del tiempo, se podra reestablecer el reloj de modo que las rbitas estn en el mismo punto al mismo tiempo. Por la propiedad de unicidad para los PVI, las rbitas deben coincidir. Si una solucin x(t) permanece constante todo el tiempo es una solucin de equilibrio . La curva tiempo-estado correspondiente es una lnea recta en el espacio tx paralela al eje t, y la rbita es un punto en el espacio de estados (un punto de equi [bro ). Los puntos de equilibrio corresponden a los ceros de la funcin de tasa de cambio (x). Hay tcnicas de computadora para hallar estos ceros, pero casi siempre se determinan por inspeccin. En seguida se presenta un ejemplo:

Teorema 5.2.2

Ejemplo 5.2.2

Puntos de equilibrio para un sistema plano

Los puntos de equilibrio para el sistema autnomo plano


x' = x - y + x2 - xy y' = _y + x2

(4)

son los puntos (x, 'y) en el plano xy en el que ambas funciones de tasa de cambio son cero:
_y+x 2 = O, Y x-y+x 2 -xy=O
(5)

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320

Sistemas de ecuaciones diferenciales

La primera ecuacin en (5) establece que y gunda ecuacin se tiene


x - x2

= X2, y cuando y es sustituida por X2 en la se-

+ x2 -

x 3 = O, o x(l- x2) = O

Por tanto, la coordenada x de un punto de equilibrio para el sistema (4) debe ser x = O, x = +1, o bien x = -1. Al usar de nuevo la primera ecuacin en (5) se descubren los tres puntos de equilibrio (O, O), (1 , 1), (-1,1). Las soluciones peridicas de un sistema autnomo generan rbitas cerradas en el espacio de estados que se llaman ciclos. Algunas veces es posible hallar por inspeccin las soluciones peridicas y sus ciclos, otras mediante la construccin real de la frmulas de solucin y otras ms con medios tericos intrincados (como veremos en secciones posteriores). Sin embargo, la nica pista de que existe una solucin peridica suele encontrarse en la pantalla de la computadora despus de usar un programa de solucin numrica para graficar las curvas componentes y las rbitas. Los ciclos tienen las siguientes propiedades: Ninguna rbita puede tocar un ciclo (otra que no sea el mismo ciclo), de nuevo por el teorema 5.2.2 de separacin de rbitas. Una rbita que se corta a s misma define un ciclo porque en el punto de interseccin puede reestablecerse el reloj y generar la misma curva cerrada sobre el mismo intervalo de tiempo. Los ciclos y los puntos de equilibrio desempean una labor bsica en cmo se comportan las rbitas no de equilibrio en el espacio de estado. Se encargan de dirigir las rbitas cercanas para que tomen una va u otra. Obsrvese que ninguna otra rbita puede tocar un punto de equilibrio porque esto infringira el teorema de separacin de rbitas. Vayamos al espacio de estado bidimensional de un par de EDO autnomas donde es posible brindar informacin visual de qu significa esto.

Sistemas autnomos planos, campos de direccin


A partir de ahora ea este captulo consideraremos principalmente sistemas autnomos planos en forma normal:

x' = f(x, y)
y' = g(x, y)

(6)

donde las funciones de tasa de cambio escalares de valores realesfy g y sus derivadas parciales de primer orden son continuas en una caja S en el espacio xy. Entonces se sabe que por cada punto (xo, Yo) en S pasa precisamente una rbita extendida al mximo. El espacio de estados del sistema (6) es el plano xy, y una rbita es una curva descrita por el punto extremo del vector de posicin

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5.2/ Propiedades de los sistemas

321

R(t) = x(t)i + y(t)j


y

donde x(t), y(t) es una solucin del sistema (6), e i, j son los vectores unitarios en las direcciones x y y positivas. Entonces, cuando el punto extremo de R(t) describe la rbita en el tiempo, la velocidad v(t) del punto extremo de R(t) es
v(t) = R'(t) = x'(t)i + y'(t)j = f(x, y)i + g(x, y)j

(7)

IL'W No debe confundirse el campo de direcciones para las EDO de primer orden con estos . campos de direcciones.

IL'W Una manera discreta de encontrar rbitas, la cual tambin es til.

Puesto que v(t) es tangente a la rbita, por la ecuacin (7) se sabe que no es necesario conocer la trayectoria para hallar v(t) en el punto (xo, Yo) en la trayectoria de "vuelo". Se ve que v en (xo, Yo) es f( xo, yo)i + g( xo, yo)j, Y como es irrelevante el instante t en el que la partcula llega a (xo, Yo), podra considerarse v como una funcin de x y y, no de t. La longitud Ilv ll de v da la velocidad de la partcula cuando recorre una rbita. Otro dispositivo para entender el comportamit(nto orbital es el campo de direcciones: coloque una retcula en el rectngulo a:S; x:S; b, c:S; y:S; d donde desea estudiar las rbitas. Luego trace un segmento de recta centrado en cada punto (x, y) de la retcula donde la proyeccin del segmento sobre el eje x tiene longitud If(x, y) 1 y la proyeccin del eje Y tiene longitud Ig(x, y)l . En seguida modifique los segmentos de modo que no se crucen dos segmentos. El campo resultante de segmentos de recta es un campo de direcciones. Es un hecho notable que una curva continuamente diferenciable en el plano xy sea una rbita del sistema (6) si el vector tangente en cualquier punto (x, y) de la curva es paralelo al vector del campo de velocidad f(x, y)i + g(x, y)j. Por tanto, una curva uniforme en el plano xy es una rbita del sistema (6) si se "ajusta" al campo de direcciones generado por el sistema (6). La recta del campo de direcciones centrada en el punto (x, y) de la retcula suele orientarse con una punta de flecha que apunta en la direccin del vector de velocidad v(x, y) para mostrar la direccin en la que se trazan las rbitas; aqu se utilizan puntos en vez de puntas de flechas. En el siguiente ejemplo se muestra un campo de direcciones para un sistema autnomo plano.

Ejemplo 5.2.3

Un campo d direcdones inusual y algunas rbitas


En la figura 5.2.1 se ilustra un campo de direcciones para el sistema del ejemplo 5.2.2:
x' = x - Y + x2 - xy, y' = _y + x 2

IL'W En nuestros campos de direcciones utilizamos puntos en vez de puntas de flechas.

El campo de direcciones indica que las rbitas del sistema se asemejan. Esta representacin es especialmente interesante cerca de los tres puntos de equilibrio del sistema: (O, O), (1, 1) Y (-1, 1). En la figura 5.2.2 se muestran las rbitas que se aproximan a (O, O), pero al parecer cambian de direccin. Las rbitas que apuntan hacia (-1,1) no cambian de sentido, pero no pueden alcanzar el punto de equilibrio en un tiempo finito. Al parecer las rbitas emergen (cuando t aumenta desde -00) desde el punto de equilibrio (1, 1) en un movimiento en espiral en sentido contrario al de las manecillas del reloj y finalmente se dirigen hacia el punto de equilibrio (-1, 1).

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322
+ X 2 - xy,
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Sistemas de ecuaciones diferencia les

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Figura 5.2.1 Un campo de direcciones y tres puntos de equilibrio (ejemplo 5.2.3).

Figura 5.2.2 Obsrvese cmo las rbitas se ajustan al campo de direcciones de la figura 5.2.1 (ejemplo 5.2.3).

Ciertas curvas en el plano de estados permiten entender cmo ascienden, bajan y cambian de direccin, as que ahora veremos estas curvas.

Isoclinas nulas o ceroclinas


Las curvas del plano.xy definidas porflx, y ) = O se conocen como las isoclinas nulas de x o cemclinas de x para el sistema (6). Las ceroclinas de y se definen por g(x, y ) = O. Las ceroelinas de x se unen con las ceroelinas de y en los puntos de equilibrio del sistema (6). Es importante observar que la funcin de tasa de cambio f (x, y) tiene signo fijo en cada lado de una ceroelina de x. De manera similar, g(x, y) tiene un signo fijo en cada lado de una ceroelina de y . Las ceroelinas dividen el plano.xy en regiones donde las rbitas ascienden (g > O), descienden (g < O), se mueven a la derecha (j> O) o a la izquierda (j < O). Conocer dnde estn estas regiones y los signos defy g dentro de ellas puede ser de gran ayuda para imaginar el retrato de las rbitas ineluso antes de construirlas en la prctica. Un ejemplo nos permitir imaginar el comportamiento de las rbitas de sistemas lineales autnomos.

Este proceso es semejante al {/lIlis is de sigilOS de la seccin 2.2.


ar<:f'

1 ,

Ejemplo 5.2.4

Ceroclinas de un sistema lineal autnomo plano


Las ceroelinas del sistema
x ' = x+y-4 y' = x - 2y - l

(8)

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5.2 / Propiedades de los sistemas

323
y'
=

x'

x + y - 4,

x - 2y - 1

x'

x + y - 4,

y'

x - 2y - 1

Figura 5.2.3 Ceroc1inas, arcos orbitales dirigidos en el Figura 5.2.4 rbitas, campo de direcciones, ceroc1inas (ejemplo 5.2.4) . tiempo que cruzan las ceroclinas (ejemplo 5.2.4).
son las rectas definidas por ceroclina de x: x + y - 4 = O, ceroc1ina de y: x - 2y -1 = O

Las dos lneas cruzan el punto de equilibrio (3, 1) en el plano xy. Las rectas de trazo discontinuo en la figura 5.2.3 son las ceroclinas. Cada sector formado por las ceroc1inas de x y y puede etiquetarse segn si x' y y' son positivas o negativas. Por ejemplo, arriba de la ceroc1ina de x, x + y - 4 = Odebe tenerse x + y - 4 > O (slo compruebe el signo en un punto del sector), as que el anlisis de signos indica que una rbita debe moverse a la derecha cuando t aumenta. Pero arriba de la ceroc1ina de y, x - 2y - 1 = O debe tenerse x - 2y - 1 < O. En el sector superior de la figura 5.2.3 las rbitas se mueven a la derecha (x' > O) Y hacia abajo (y' < O). Puede aplicarse a los otros sectores un anlisis de signo similar. Con toda esta informacin sobre los signos de x' y y' a la mano pueden trazarse los arcos de las rbitas cuando cruzan las ceroc1inas. Por ejemplo, el arco en la parte superior izquierda de la figura 5.2.3 empieza en el sector superior cerca de la ceroc1ina de x, se mueve hacia abajo y a la derecha, cruza la ceroc1ina de x verticalmente (puesto que x' = O sobre la ceroclina) y luego da vuelta a la izquierda debido a que en este nuevo sector x' < O. Las ceroc1inas brindan una buena idea del comportamiento de las rbitas. Las puntas de flecha indican la direccin de incremento del tiempo en cada arco orbital. En la figura 5.2.4 se muestran algunas rbitas del sistema (8) generadas con computadora. Obsrvese el buen ajuste entre el campo de direcciones y las rbitas. Tomemos ahora un sistema que vimos en la seccin 3.5 como una EDO de segundo orden y dmosle el tratamiento de ceroc1inas, campo de direcciones, rbitas y curvas tiempo-estado.

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324
Sistemas de ecuaciones diferenciales

x' = y,
"

y' = - x,
// ...-

x(O) = O, 0.5, 1.0, 1.5, y(O) = O


-- , -

x' = y,

y' = - x,

x(O) = O, 0.5, 1.0, 1.5,

y(O) = O
10
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Figura 5.2.5 Campo de direcciones, ceroclinas (los ejes), punto de equilibrio (origen), ciclos para un oscilador armnico (ejemplo 5.2.5).

Figura 5.2.6 Cuatro curvas tiempo-estado (arriba) para el oscilador armnico y sus rbitas correspondientes, las cuales son ciclos (abajo) [ejemplo 5.2.5].

Ejemplo 5.2.5

El oscilador armnico
El sistema del oscilador armnico
x' = y , y ' = -Px

(9)

donde

es una constante positiva, tiene las ceroclinas ceroclina de x: y = O, ceroclina de y: x = O

y el nico punto de equilibrio (O, O). Como vimos en el ejemplo 3.5.1, todas las solucioI@'

Estas rbitas se trazan en el plano t = -10 por lo que al parecer no coinciden con las curvas tiempo-estado.

nes no constantes son peridicas, as que las rbitas son ciclos. En la figura 5.2.5 se ilustran las ceroclinas que cruzan en el punto de equilibrio en el origen; un campo de direcciones y tres ciclos en el caso J = l. En la figura 5.2.6 se observan las curvas tiempo-estado con las rbitas abajo' en el plano xy. Ntese cmo la curva constante tiempo-estado x = O, Y = O (que corresponde al punto de equilibrio en el origen en la figura 5.2.5) hace resaltar una recta paralela al eje t en la figura 5.2.6. El sistema (9) es lineal y puede resolverse de manera explcita (vase el ejemplo 3.5.1). El siguiente sistema no es lineal ni resoluble en trminos de la funciones elementales, pero el mtodo del campo de direcciones y ceroclinas brinda informacin del comportamiento de las rbitas.

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5.2 / Propiedades de los sistemas

325
-x + y sen y,

x' =-x +ysen y, y'=y- x 2 cos x


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Figura 5.2.7 Campo de direcciones, ceroclinas (lneas Figura 5.2.8 Algunas rbitas son ciclos, otras entran en discontinuas) y cuatro puntos de equilibrio. La cerocli- la pantalla de la computadora y luego salen cuando t auna de y se abre hacia arriba (ejemplo 5.2.6). menta (ejemplo 5.2.6).

Ejemplo 5.2.6

Un campo de direcciones intrigante: ceroclinas, rbitas


El campo de direcciones y las ceroclinas de la figura 5.2.7 para el sistema
x ' = - x + y sen y

y' = y - x 2 cos x

muestran que algo inusual sucede cerca de cuatro puntos, que son, al parecer, puntos de equilibrio. Con las ,rbitas trazadas en la figura 5.2.8 se confirma lo que sospechbamos. Al parecer dos de los puntos de equilibrio se apartan de las rbitas que se aproximan. Los otros dos puntos de equilibrio parecen estar rodeados por rbitas cerradas anidadas, es decir, ciclos. Obsrvese cmo las rbitas cambian de direccin cuando cortan las ceroclinas. Estas ltimas dividen el rectngulo 1 :s; x:s; 6, -12 :s; y:S; -4 en ocho regiones, dentro de cada una de las cuales x ' y y' tienen signos fijos. Cuando una rbita se mueve horizontalmente a travs de una ceroclina de y (o verticalmente a travs de una ceroclina de x ) y ' (o x ') cambia de signo. Por ejemplo, tanto x ' como y ' son negativas en la regin de la parte superior derecha, de modo que las rbitas descienden a la izquierda cuando t aumenta. La rbita que empieza en x = 6, Y = -4.5 se mueve hacia abajo verticalmente a travs de una ceroclina de x, entra a una regin donde x' es positiva y da vuelta a la derecha porque x ' es positiva en la nueva regin. Los sistemas autnomos planos pueden analizarse por medio de campos de direcciones y ceroclinas, pero estas tcnicas no estn disponibles para los sistemas planos no autnomos o para sistemas con ms de dos variables de estado.

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326

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Veamos ahora el efecto de cambiar los parmetros en un sistema de EDO.

Continuidad y sensibilidad del movimiento de un pndulo


De qu manera cambian las rbitas cuando cambia algn parmetro de un sistema? En la seccin 4.1 presentamos el modelo matemtico del pndulo simple amortiguado y representamos algunas de sus rbitas en la figura del principio de ese captulo. Veamos la segunda EDO no lineal con la que se modela el movimiento de un pndulo de longitud L sin fuerza externa que sostiene una pesa de masa m y sujeto a una fuerza de amortiguamiento:
mLx" + cLx' + mg sen x = O
(lO)

Ya aplicamos esta tcnica en el ejemplo 2.3.1.


I@>

donde e es el coeficiente de amortiguamiento, x es el ngulo del pndulo desde la vertical (la direccin positiva de x es en sentido contrario al de las manecillas del reloj) y x' es la velocidad angular. Divida entre mL, establezca e/m = a, y (para precisar) fije el valor de giL = 10. Para hacer un estudio de sensibilidad de un sistema cuando cambia un parmetro, puede introducirse ste como una nueva variable de estado al agregar otra ecuacin diferencial al sistema. Hagamos esto con un sistema equivalente a la EDO (lO). Nuestras variables de estado sern x, y = x', y nuestro parmetro a = e/m. Supngase que al principio el pndulo est en x = O, tiene velocidad angular de 10 radls y a = 0'0. El PVI correspondiente es
x'=y,

x(O) = O y(O) = 10

y' = -10 sen x - ay,


a'=O,

(11)

a(O) = a o

Se ha convertido a en una variable de estado de modo que pueda usarse en un programa de solucin numrica para explorar el efecto de los cambios en a sobre las rbitas xy. De acuerdo con el teorema 5.2.1, la solucin del sistema (11) es una funcin continua de los datos iniciales, lo que significa 0'0 aqu porque se fija Xo en O y Yo en 10. Los cambios pequeos en 0'0 indican cambios pequeos en el ngulo x(t) del pndulo, por lo menos durante el intervalo corto de tiempo (baja sensibilidad). No obstante, un cambio pequeo en a podra ocasionar un gran cambio en las variables de estado x(t) y y(t) mientras transcurre el tiempo (alta sensibilidad). Veamos cmo sucede esto.

Ejemplo 5.2.7

El cambio de masa afecta el movimiento del pndulo


En virtud de que a = e/m se observa que al aumentar la masa (o reducir el amortiguamiento constante) en el modelo del pndulo (11) disminuye la magnitud del trmino de amortiguamiento -ay. Por tanto, un pndulo con una masa grande girara varias veces en tomo al pivote hasta que las pequeas fuerzas de friccin disiparan poco a poco la energa y forzaran al pndulo a oscilar cada vez menos respecto a una posicin vertical. En la

'l

:!:

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5.2 / Propiedades de
105

sistemas

32 7
a =O

x'
13

= y,

x(O)

=O
y (O)

y'

= - IO sen x -ay,

= lO

18

13

0.5 ~------------------2

- 2
13 18

1 1---

-~~-~~-~~
10

~------~.~'-------------------
15

20

25

30

Figura 5.2.9 Sensibilidad a los cambios del parmetro ex = e/m del pndulo (ejemplo 5.2.7).

Figura 5.2.10 Grficas del componente x para las rbitas de la figura 5.2.9.

figura 5.2.9 se ilustran cuatro rbitas con el punto inicial (O, 10): ex = O (cero amortiguamiento), ex = 0.3, ex = 0.5, Y ex = 1.75. Las rbitas se grafican en O::;t ::;30. La rbita superior representa al pndulo girando por siempre en sentido contrario al de las manecillas del reloj; es decir, el ngulo x tiende a +00 cuando t ~ +00 , porque no hay friccin para detener el movimiento de giro. El mayor cambio ocurre cuando ex cambia de un valor O a un nmero positivo, esto es, cuando se activa el amortiguamiento. En la grfica con ex = 0.3 se muestra cmo la poca friccin (o una masa muy grande) da como resultado un par de vueltas seguidas por oscilaciones decrecientes que se aproximan al punto de equilibrio (4n, O). Si ex = 0.5 , la friccin un poco ms intensa (o una masa ms pequea) produce una rbita que da una vuelta y luego oscilaciones cada vez ms pequeas respecto al punto de equilibrio (2n, O). Si ex = 1.75 la friccin mayor (o una masa muy pequea) evita que el pndulo llegue hasta arriba y pase al otro lado. En la figura 5.2.10 se muestran las grficas de los componentes de x de estas rbitas. Los componentes permanecen cerrados durante un breve lapso (baja sensibilidad a los cambios en ex en el corto plazo), pero a medida que avanza el tiempo difieren muchos los componentes de x (alta sensibilidad en el largo plazo). Por ltimo veremos cmo pasar de coordenadas rectangulares a coordenadas polares, particularmente tiles para ciertos tipos de movimiento rotacional.

Sistemas autnomos planos en coordenadas polares


Las rbitas del sistema autnomo plano
x ' = f(x, y ) y' = g(x, y)
(12)

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328
Sistemas de ecuaciones diferenciales

pueden describirse en coordenadas polares r,


y

e, donde
y = r sen e
(13)

x = r cos

e,

f---'- - - - - x

Para transformar las EDO del sistema en coordenadas polares se procede como sigue. Supngase que x = x(t), y = y(t) es una solucin del sistema. Entonces, al derivar cada miembro de las identidades en (13) con respecto a t y usando las EDO, se tiene x' = r' cose - re' sen e = f(rcose, r sen e)
y' = r' sen e + re' cos e = g( r cos e, r sen e)
(14)

Al despejar r' y
y

e' en trminos defy g, se tiene


(15)

r' = (cose)f(rcose, r sen e)+ (sen e)g(rcose,r sen e) = F(r, e) e' = (11 r)[(cos e) g(r cose, rsen e)-(sen e)f(rcose, rsen e)] = G(r,e)

~r_~------x

Obsrvese que Xo = ro cos ea, Yo = r sen ea con ro :;te O es un punto de equilibrio para el sistema (12) si y slo si F(ro, ea) = O, G(ro, ea) = O en el sistema (15). Cmo es el campo de velocidades

v = f(x, y)i + g(x, y)j


del sistema (12) relacionado con las funciones F(r, e) y G(r, e) definido en (15)? En cada punto (r, e) del plano r, 6, son los vectores unitarios, donde r apunta hacia fuera a lo largo de r y 6 es ortogonal a r y apunta en la direccin de aumento de e (es decir, en sentido contrario al de las manecillas del reloj) . Vase la figura al margen. Con un poco de trigonometra se demuestra que r = cos ei + sen ~ y de donde se despejan i y j para obtener
i = cos er - seneO,
(1 =

-sen ei + cos ~

j = sen er + cos eo

Por tanto, se observa que el vector v = ji + gj del campo de velocidades para el sistema (12) cobra la forma v = fi + gj = (coser - sen eO)f + (sen er+ coseO)g
= (f cos e + g sen e)r + (g cos e - f sen e)o = F(r, e)r + rG(r, e)o

que muestra cmo expresar v en trminos de r y 6. A continuacin se presenta,un ejemplo donde el uso de coordenadas polares lleva directamente a las frmulas de solucin.

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5.2/ Propiedades de los sistemas

329

Ejemplo 5.2.8

De coordenadas rectangulares a polares

En la figura 5.2.11 se ilustra un campo de direcciones para el sistema plano autnomo x' = x - 10y
y' = lOx+ y

(16)

1& Las rbitas de la figura 5.2.12 se fOlmaron al resolver hacia atrs en el tiempo a partir de los puntos iniciales (-3, - 3), (3 ,3).

La ceroclina de x, x - lOy = O, Y la ceroclina de y, lOx + y = O, se muestran en la figura como rectas inclinadas. Puesto que el campo de direcciones indica movimiento rotacional de algn tipo, no son sorprendentes las rbitas en espiral de la figura 5.2.12. Lo que s es sorpresa es que es posible hallar frmulas de solucin para estas rbitas. Para ello, escribamos de nuevo el sistema (16) en trminos de coordenadas polares como
r' = cos e(r cos e - lOr sen e) + sen e(lOr cos e + r sen e) = r e' = (11 r)[Ccose(lOrcose + r sen e) - sen e(rcos e -lOr sen e)] = 10 (17)

Como estas EDO se desacoplan, es posible resolver cada una por separado para encontrar que
(18)

es la solucin general del sistema (17) en trminos de t y las constantes arbitrarias ro y e o. Se observa que el campo de velocidades v para el sistema (16) puede escribirse como
v = (x -10y)i + (lOx + y)j (19)

=rr+10rO
x'=x-lOy,
~o'o'o'

y'= lOx+y
........... .... ,'

x' =x-lOy,
""

y'

lOx+y

......

...-....--

--.

--

/////~~---~---"""
//////, ~-- ~--""'"
I / / /
/ I I I J J J

//////~~--~---""""\'

//////~~--~-- - """\\\'

/
/ / I I J J J

-2

I I / I I I I I I II I J J J J J J J J J __ Ll--Ii i i i i \\ \ \ \ \

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-4 -5 -3
-)

\\""~~---~----//////~

-4

"-5

,, ,
"-3
-)

\ \ \

Figura 5.2.11 Campo de direcciones, ceroclinas y pun- Figura 5.2.12 rbitas en espiral hacia fuera a travs de to de equilibrio (ejemplo 5.2.8). las ceroclinas (ejemplo 5.2.8).

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330

Sistemas de ecuaciones diferenciales

Por consiguiente, todas las rbitas son espirales que van en sentido contrario al de las manecillas del reloj y se alejan del origen con velocidad creciente, ya que de (18) y (19),
V

== ro e (r + 108)

y la velocidad es

Ilvll == roet Ilr + 1011 == MI roet


La solucin general del sistema (16) en coordenadas cartesianas se obtiene de las frmulas de solucin de r, e de (18) mediante las frmulas x == r cos e y y == r sen e:
(20)

donde ro y o son constantes arbitrarias. Las coordenadas polares son tiles cuando se sospecha movimiento rotacional, que es principalmente donde las veremos a partir de ahora.

Comentarios
Por lo general, se dan por sentadas las propiedades bsicas del teorema fundamental 5.2.1 Y no se mencionan de forma especfica al tratar con un sistema, lo cual no significa que carezcan de importancia. Sin las garantas dadas en el teorema fundamental 5.2.1 , no habra teora general de sistemas de EDO debido a que nunca se tendra la seguridad de que un PVI tuviera una solucin, o si as fuera, que sta fuera nica o que pudiera extenderse hacia atrs o hacia adelante en el tiempo o que cambiara continuamente con los datos.

Problemas _____________________________________________
wwwll 1.
Compruebe que cada PVI satisface la hiptesis del teorema 5.2.1 para todos los valores de t y las variables de estado. Encuentre las frmulas para las soluciones. En los incisos (a) a (e) trace las ceroclinas y las nueve rbitas que corresponden a todas las combinaciones posibles de x(O), y (O) == a, b == - 1, O, 2 en el rectngulo Ixl:::'; 3, Iyl:::'; 3. Identifique cualesquiera rbitas que sean puntos de equilibrio o ciclos.
(a) x'==y, y' ==- x - 2y (b) x' == 2x, y' == -4 y

[Sugerencia: Observe que x" + 2x' + x == O.]

(e) x'==y, (d) x' == l ,

y' ==-9x y' ==_x 3


3 ,

[Sugerencia: Escriba como dy/dx = _X3/y3. ]

(e) x' == _ x
(l) x' == y,

z' == z / 2; x(O) == y(O) == z(O) == 1. Trace la proyeccin de la rbita en cada plano coordenado. Utilice los intervalos Ixl:::'; 1, -4 :::.; y :::.; 3, 1 :::.; z :::'; 15 Y el intervalo de tiempo O:::.; t:::'; 10.

y' ==-y y' == - 26x - 2y,

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5.2/ Propiedades de los sistemas

331

Encuentre los puntos de equilibrio y los Ciclos; trace las ceroclinas, los campos de direccin y varias rbitas en un rectngulo suficientemente grande para contener varios puntos de equilibrio. Describa qu es lo que observa.
(a) x' = x - y2 ,

y' = x - y
y' = x

(b) x' = y sen x,

y'

= xy

(e) x ' = 2 + sen(x + y),


(e) x ' = 3(x - y),

-l

+ 27

(d) x' = y + 1,

y' = sen 2 3x

y' = y - x

3.

Obtenga todas las soluciones. Compruebe que si x = x(t), y = y(t) es una solucin, entonces tambin lo es x = x(t - T) , y = y(t - T), donde T es cualquier constante. Especifique el intervalo en el que est definida cada solucin.
(a) x'

= 3x, y' = - y (e) X' =-X 3 , y'=l

(b) x' = 11 x, y' =-y (d) x' = x2(1 + y), y' = - y

4.

ti

11

5.

6.

Considere el sistema autnomo plano x' = 1 - y2, y' = 1 - x2. (a) Localice los puntos de equilibrio del sistema. (b) Cree un retrato de las rbitas en el rectngulo I xl ::; 3, Iyl ::; 3. Utilice puntas de flecha en las rbitas para indicar la direccin en que aumenta el tiempo. Hay ciclos? (e) Utilice un razonamiento geomtrico con el campo de direcciones para demostrar que la lnea y = x se compone de cinco rbitas. IdentifiqUe estas rbitas y utilice puntas de flecha en ellas para mostrar la direccin de aumento del tiempo. [Sugerencia : Podra ayudar si traza primero un campo de direcciones.] (d) Para cada rbita no constante del inciso (e), obtenga una funcinj(t) tal que x = f(t), y = f(t) describa la rbita. Demuestre que la rbita que se origina en x(O) = a, y(O) = a, a < -1 escapa al infinito en un tiempo finito. (Ciclos y puntos de equilibrio.) Supngase que el sistema autnomo x' = f(x) satisface las condiciones del teorema fundamental 5.2.1 en una caja S en el espacio de estado. Demuestre las siguientes propiedades de curvas solucin, puntos de equilibrio y ciclos en S (los conversos son tambin vlidos, pero no se demuestran aqu). (a) Supngase que x(t) es una solucin no constante para la cual x(t) -7 P cuando t -7 T. Demuestre que si P es un punto de equilibrio, entonces IT 1= oo . [Sugerencia: Puesto que x(t) es una funcin continua de t, x(T) debe ser el punto P si T es finito. Pero esto viola la unicidad del teorema fundamental 5.2.1.] (b) Demuestre que si x = x(t) es una solucin peridica no constante, entonces la rbita correspondiente es una curva simple cerrada (es decir, un ciclo). [Sugerencia: Supngase que el periodo fundamental de x(t) es T y que X(t l) = x(O) para alguna t, O < t i ::; T. Entonces y(t) = x(t + t i) tambin es una solucin (por qu?) y y(t) = x(t) debido a que y(O) = x(O). Por tanto, x(t) tiene periodo ti ' Demuestre que ti = T.] (Atraccin y repulsin: coordenadas polares.) El sistema siguiente ilustra las propiedades de atraccin y repulsin de ciclos y puntos de equilibrio.

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332
(a) Explique por qu el crculo unitario X2 + y2
X'

Sistemas de ecuaciones diferenciales

= 1 es un ciclo del sistema


(21)

= x - y-x(x

+ i),

y' = x+ y - y(x 2 + i)

7.

y el origen es el nico punto de equilibrio. [Sugerencia: Utilice (15) para escribir (21) en coordenadas polares.] (b) Por medio de la forma de coordenadas polares del sistema (21) anterior, resuelva para r(t) y 8(t). Explique por qu todas las rbitas no constantes se aproximan al ciclo cuando el tiempo t -? +00 . (e) Trace un campo de direcciones para el sistema (21), trace las ceroclinas para x y y y grafique las rbitas dentro, sobre y fuera del crculo unitario para Ixl:::; 3, Iyl :::; 2. Por qu se podra llamar al origen un "repulsor" y al crculo unitario un "atractor"? (d) Trace las grficas componentes de x y y para las rbitas graficadas en el inciso (e). Cul es el periodo del ciclo? (Aqu est la solucin; cul es el sistema?) Alex Trebek le da dos funciones vectoriales

~ . 8.
I!:W' Sensibilidad a los cambios en A. I!:W' Sensibilidad a los cambios en Ct.

y le pide las funciones continuamente diferenciables f(x, y, t) y g(x, y, t) de modo que u y V sean soluciones del sistema de EDO x' =f, y' = g. Puede hacerlo? Explique por qu s o por qu no. (Sensibilidad del movimiento del pndulo.) Considere el sistema del pndulo x' = y, y' = - A sen x-y. Utilice un programa de solucin numrica, diversos puntos iniciales y soluciones que retroceden y avanzan en el tiempo para proporcionar un anlisis completo de lo que sucede con el movimiento del pndulo cuando el parmetro A vara de cerca de cero a valores muy grandes. Justifique sus afirmaciones. Ahora, en una direccin distinta, considere el PVI (11), en el que interviene el parmetro a , e intente determinar un valor 0'0 tal que la curva solucin tienda al punto de equilibrio (n:, O) cuando t -? +00. Qu sucede si el valor de a es un poco distinto de O'o? Interprete todo en trminos del movimiento de un pndulo.

5.3

Modelos de especies que interactan


En la dinmica de la vida ninguna especie est sola. La supervivencia o florecimiento de una especie descansa en las estrategias de cooperacin, competencia y depredacin. Es posible entender una pequea parte del universo biolgico si se consideran las interacciones de tan slo dos especies. En los modelos de combate de la seccin 1.7 vimos un ejem-

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5.3 / Modelos de especies que interactan

333

plo de competencia, pero aqu adoptaremos un enfoque muy distinto. Comencemos con una explicacin general del proceso de construccin de modelos para las interacciones entre especies. ii

Construccin de modelos
Digamos que x(t) y y(t) denotan los tamaos de poblacin de dos especies en el instante t. Tambin se supone que las dos especies forman una comunidad aislada de las dems influencias -cosa poco verosmil, pero la simplificacin suele ser un primer paso en la modelacin. Se aplica la ley de equilibrio a cada poblacin: Tasa neta de cambio de una poblacin

1& Recuerda la ley de equilibrio de la seccin 1.4?

= tasa de entrada -

tasa de salida

Supngase primero que la migracin hacia y desde la comunidad es insignificante, de modo que la tasa neta de cambio es la diferencia entre las tasas de nacimiento y de mortalidad, ambas proporcionales al tamao de la poblacin, as que un modelo para esto es el PVI
x' = Rx, y' x(O) = Xo y(O)

= R2 y

= Yo

(1)

Cuadran te de poblacin
x

donde R YR 2 son coeficientes de proporcionalidad que miden la contribucin del individuo promedio de una especie a la tasa de crecimiento global de esa especie. En el caso ms simple cada coeficiente es una constante, positiva si la tasa de nacimientos supera a la de mortalidad, negativa en el caso contrario. En este marco las poblaciones crecen o disminuyen de forma exponencial [p. ej., x(t) = xoeRt]. Sin embargo, en la realidad estos coeficientes no son constantes, dependen del tiempo, los tamaos de poblacin, edad de los individuos y muchos otros factores. Promediaremos la variacin de tiempo de los coeficientes, de modo que las EDO de (1) sean autnomas. Con distintas elecciones de los coeficientes R y R2 se modelan diferentes tipos de interacciones. Supondremos que R y R 2 son funciones continuamente diferenciables de x y y en una caja S que incluye el cuadrante de poblacin x 2': O, Y 2': O. Esto significa que

Leah Edelstein-Keshet

Para ms informacin acerca de los modelos matemticos en el rea biolgica consulte el libro Mathematical Models in Biology (McCraw-Hill, Nueva York, 1988), una introduccin excelente al tema de la modelacin de sistemas biolgicos. La autora Leah Edelstein-Keshet es una matemtica aplicada e investigadora contempornea que en la actualidad da clases de matemticas en la universidad de British Columbia. Entre sus intereses de investigacin ms recientes estn la biologa molecular (en particular las redes filamentosas de la actina y su dinmica) y los fenmenos de poblacin, como la agregacin y la aglomeracin en organismos sociales. Su recomendacin a los aspirantes a cientficos jvenes es tomar cuantos cursos de matemticas les sea posible, familiarizarse con las computadoras y perseverar en la a menudo difcil pero gratificante ruta del conocimiento.

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334

Sistemas de ecuaciones diferenciales

se aplica el teorema 5 .2.1; por tanto, el PVI (1) tiene solucin nica para cada eleccin del punto inicial Xo ~ O, Yo ~ O, lo cual tiene una consecuencia importante.

Teorema 5.3.1

Aislamiento del cuadrante de poblacin. Si (xo, Yo) est en el cuadrante de poblacin, entonces la solucin x = x(t), y = y(t) del PVI (1) yace por completo en el cuadrante. La explicacin es la siguiente. Los ejes x y y estn compuestos de rbitas de las EDO del PVI (1). Razn: x(t) = O, para toda t, es solucin de la primera EDO de (1), as que x(t) y la solucin y(t) de la EDO y' = R 2 (0, y)y definen las rbitas en el eje positivo y . De manera similar, el eje positivo x tambin est compuesto de rbitas del sistema. El teorema de separacin de rbitas 5.2.2 indica que ninguna rbita del PVI (1) pueden entrar en el cuadrante de poblacin o salir de l; de ser as, la rbita tendra que cortar las rbitas en el eje x o y. En consecuencia, si Xo > O, Yo > O, entonces la solucin del PVI extendida al mximo permanece dentro del cuadrante. Las observaciones realizadas en poblaciones reales son congruentes con gran parte de lo que se establece en el teorema 5.3.1. Sin embargo, por razones biolgicas hay algo que criticar. A niveles bajos de poblacin, las especies reales a menudo se extinguen en un tiempo finito, aunque el teorema indica que esa extincin, si ocurre, toma un tiempo infinitamente largo. Con base en las observaciones realizadas en muchas poblaciones, diversos bilogos que han estudiado stas han formulado el siguiente principio.

Esto es muy parecido a la ley qulllica de acci" de masas .


lB.1f'

Ley de acc in de masas para una poblacin. La tasa de cambio de una poblacin debida a la interaccin con otra es proporcional al producto de las dos poblaciones. Con las constantes de proporcionalidad se miden los efectos de la interaccin sobre las tasas de cambio de las poblaciones. Por ejemplo, si se tienen las ecuaciones de tasa de cambio para dos poblaciones x y y x' = -x + O.OOOlxy,
y' = y - O.5xy

entonces las interacciones entre x y y aumentan un poco la tasa de cambio de la poblacin x (el trmino + O.OOOlxy) pero son desastrosas para la poblacin y (el trmino -O.5xy). La ecuacin tambin puede usarse para las interacciones entre los individuos de la misma especie, de modo que se incluyan trminos como -0.Olx2 o O.3x2 , lo cual depende de si las interacciones disminuyen o aumentan la tasa de cambio. La ley de accin de masas para una poblacin no es tan rigurosa como, por ejemplo, las leyes de Newton, pero permite convertir las interacciones de la especie en trminos de un modelo matemtico.

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5.3 / Modelos de especies que interactan

335

Siete tipos de interaccin


Supngase principalmente que Rl y R 2 en elPVI (1) son polinomios de primer grado en x y y. Los coeficientes a, b, a, ... en los modelos siguientes son constantes no negativas.
Ninguna interaccin . El sistema donde RI slo depende de x y R 2 slo de y
x' = R1(x)x y'=R2 (y)y
(2)

modela una comunidad en la que las especies no se influyen entre s.


I@'

La dinmica depredador-presa es el tema de la seccin 5.4.

Depredador-presa . El sistema
x'

= (-a + by)x = - ax+ bxy

(3)

y' = (f3 - cx )y = f3y - cxy

modela una comunidad de depredadores x y su presa y. Las constantes positivas a y f3 son, respectivamente, decaimiento natural y coeficientes.de desarrollo natural . El trmino de tasa de cambio -ax muestra que sin presa que comer disminuye la poblacin de depredadores; el trmino de tasa de cambio f3y indica que sin depredacin crece la poblacin de presas. Se supone que el nmero de encuentros entre presa y depredador es proporcional al producto xy de la poblacin de las dos especies, una suposicin basada en la ley de accin de masas para una poblacin. Los coeficientes b y - c sirven para medir, respectivamente, la eficacia del depredador para convertir el alimento en fertilidad y la probabilidad de que en un encuentro entre depredador y presa se elimine una presa.
Sobrepoblacin . El exceso de poblacin podra disminuir los coeficientes de tasa de cambio RI y R 2 por medio de las interacciones depredador-depredador y presa-presa regidas por la ley de accin de masas para una poblacin. Por ejemplo, una poblacin muy grande podra dar lugar a efectos de sobrepoblacin que reducen la tasa de crecimiento. Si por medio de la ley de accin de masas para una poblacin se toman en cuenta los efectos de sobrepoblacin en cada una de las especies de un modelo depredador-presa como el sistema (3), entonces se tiene el sistema
x' = (-a - ax + by )x y ' = (f3 - cx - dy)y
(4)

La sobrepoblacin se modela con los trminos -ax2 y -dy2 de la accin de masas.


Captura . Si la especie x del sistema (1) es capturada a una tasa H, la EDO para x se convierte en
(5)
I@'

En el apndice B.l se ampla la informacin de la func)ones de activacin y desactivacin , como oc(t, d, 1).

En una forma de captura estacional, la tasa de captura es una funcin peridica de activacin y desactivacin, la cual se activa durante un tiempo al principio del ao y se desactiva para el resto:
x' = R )x - H oc(t, d , 1)

- --_ . -- - - - - - - - - - - - - - - -

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336

Sistemas de ecuaciones diferencia les

La funcin H oc(t, d, 1) es la onda cuadrada con periodo de un ao y amplitud constante H que est activa para el primer d% de cada ao y luego inactiva. Por ejemplo, si el periodo de captura dura tres meses de cada ao, entonces d = 25 (es decir, 25% del periodo). En la captura de esfuerzo constante, sin embargo, la tasa de captura es proporcional al tamao de la poblacin:
X'= Rx-Hx

(6)

donde H es una constante positiva.


Cooperacin. Ciertas interacciones biolgicas son de beneficio mutuo. Un ejemplo es una comunidad de hormigas y fidos. Obsrvense las hormigas en un rosal atendiendo a sus fidos. Los fidos se alimentan de la savia de la planta y las hormigas se comen un lquido secretado por los fidos. Cuando una parte de la planta se marchita, las hormigas llevan sus "vacas" a pastar a otro lado. Esta clase de interaccin se denomina cooperacin o mutualismo. Un modelo de cooperacin basado en la ley de accin de masas para una poblacin es x' = (a+by)x (7) y' = (f3 + cx)y

donde cada especie, si se asla, tendra un desarrollo natural exponencial (modelado por los trminos ax y f3y) . Los trminos de accin de masas +bxy y +cxy muestran que cada especie promueve el desarrollo de la otra. Los sistemas como el (7) no permiten modelar poblaciones reales durante mucho tiempo porque el crecimiento explosivo en x y y no es real, pero con una ligera modificacin es posible obtener poblaciones acotadas (vase el ejemplo 5.3.2).
Competencia. Dos especies podran competir por un recurso escaso. Un modelo para la interaccin competitiva con sobrepoblacin es x' = (a - ax - by)x y' = (f3 - cx - dy)y Los trminos de accin de masas _ ax2, -bxy, -cxy y - dy2 permiten modelar los efectos negativos de poblaciones grandes con base en tasas de desarrollo.
1& Este modelo se analiza en la seccin 9.3.

(8)

Saciedad. El apetito del depredador podra saciarse por hartazgo. Este fenmeno podra modelarse con la siguiente variante del sistema depredador-presa (3):
I b , x = -ax+--_ xy m+ky

(9)

y =
I

f3.Y - -C

m+ky

'xy

Los coeficientes de accin de masas contienen una divisin entre el trmino positivo m + ky y, por tanto, tiende a cero si la poblacin de presas y tiende al infinito.

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337

5.3/ Modelos de especies que interactan

Apliquemos la capacidad de los programas de solucin numrica para entender cmo evoluciona la poblacin. Recurdese que en todos los modelos de interaccin estudiados hasta el momento, los ejes x y y estn compuestos de rbitas del sistema. En consecuencia, las rbitas que se originan en el cuadrante de poblacin permanecen all.

Simulaciones en computadora
Los ejemplos especficos y sus rbitas generadas por computadora ayudan a conformar los modelos abstractos. En cada uno de los siguientes modelos se empieza con dos poblaciones que por separado evolucionaran de acuerdo con uno u otro de los modelos
x'=(a-ax)x, y'=([3-by)y,

o x'=(-a-ax)x o y'=(-[3-by)y

Pero los trminos de acoplamiento de la forma cxy conduce a escenarios muy distintos, los cuales se explorarn con simulaciones de computadora. Del mismo modo que en el ejemplo 5.2.4, un primer paso en el anlisis de signos de cada modelo consiste en trazar las ceroclinas (las lneas discontinuas de las figuras) y luego determinar los signos de x' y los signos de y' en las regiones entre las ceroclinas. Por medio de este proceso se sabe si las rbitas ascienden (y' > O) o descienden (y' < O), se mueven a la izquierda (x' < O) o a la derecha (x' > O) a medida que aumenta el tiempo. Por ejemplo, si x' es positiva y y' es negativa en una regin, las rbitas deben moverse a la derecha y hacia abajo.

Ejemplo 5.3.1

Cooperacin y desarrollo explosivo

Las EDO modelo


x' = (2 - x + 2y)x = (2 - x)x + 2xy y' = (2 + 2x - y)y = (2 - y)y + 2xy
(10)

representan interacciones de beneficio mutuo (los trminos +2xy) y autolimitacin (los trminos _x 2 y _y2) . Las ceroclinas para la especie x estn definidas por (2 - x + 2y)x = Oy consisten en el eje y (es decir, x = O) Y la lnea que pasa por el punto (2, O) de pendiente 1/2 (es decir, 2 - x + 2y = O). De manera similar, las ceroclinas para la especie y se definen por (2 + 2x y)y = O Y consisten en el eje x y la lnea que pasa por el punto (O, 2) de pendiente 2. Va -

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338
x'
=

Sistemas de ecuaciones diferenciales

(2 - x+ 2y)x,

y'

(2 + 2x- y )y
8 -

x'

(4-2x + y)x,

6 -

Figura 5.3.1 La cooperacin da lugar a que las poblaciones crezcan de manera explosiva (ejemplo 5.3.1).

Figura 5.3.2 La cooperacin da lugar a la estabilidad (ejemplo 5.3.2).

~ En este contexto, una separatriz es una rbita que separa a las rbitas con un tipo de comportamiento cuando f -7 -00 (o cuando f -7 +00) de rbi tas con otro tipo de comportamiento.

se en la figura 5.3.1 las ceroclinas (las lneas de trazo discontinuo y los ejes coordenados). Tres de los puntos de equilibrio estn en el borde del cuadrante de poblacin, (O, O), (2, O), (O, 2); pero el cuarto, (-2, -2) est fuera. En la figura 5.3.1 se observan algunas de las rbitas en el cuadrante de poblacin x ~ O, Y ~ O. Es evidente que la poblacin se multiplica de manera explosiva. Obsrvense las separatrices que salen de (2, O) Y (O, 2).

El sistema (10) no puede ser vlido para especies reales porque las poblaciones se hacen muy grandes demasiado rpido. As que mejoremos el modelo.

Ejemplo 5.3.2

Cooperacin estable
Una manera de estabilizar el modelo y la poblacin es elevar los costos de la sobrepoblacin y disminuir los beneficios de la cooperacin:
x'

= (4 -

2x + y)x

= (4 -

2x)x + xy

y ' = (4 + x - 2y)y = (4 - 2y)y + xy

(11)

Para cada especie, el incremento en el coeficiente de sobrepoblacin de 1 a 2 y la disminucin en el coeficiente de mutualismo de 2 a 1 generan un modelo estable y ms real que el modelo de crecimiento inestable del sistema (10). Estos cambios en los coeficientes modifican las pendientes de las ceroclinas y mueven su interseccin (la cual es un punto de equilibrio) dentro del cuadrante de poblacin. El aumento en el coeficiente de crecimiento natural para cada especie del valor 2 en el sistema (10) al valor 4 en el sistema (11)

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5.3 / Modelos de especies que interactan

339

cambia la ubicacin de las nuevas ceroclinas (lneas discontinuas de la figura 5.3.2) y lleva el punto de equilibrio ms adentro del cuadrante hasta el punto (4, 4). Como en el ejemplo 5.3.1, las separatrices vienen de los puntos de equilibrio (2, O) Y (0,2) cuando t aumenta desde - 00 , pero ahora las separatrices se mueven hacia el punto de equilibrio (4, 4). En la figura 5.3.2 se ilustra que las rbitas internas de la poblacin son atradas hacia un par de regiones con forma de cua (acotadas por las ceroclinas) cuyo vrtice se encuentra en el punto de equilibrio interno. Las grficas proporcionan pruebas visuales convincentes de que las especies que cooperan tienden a un estado estable de coexistencia. Es posible estabilizar las poblaciones y sobrevivir si ambas especies compiten por recursos limitados? Los dos ejemplos siguientes dan respuestas contrarias a esta pregunta.

Ejemplo 5.3.3

Competencia estable
Supngase que dos especies comparten el mismo hbitat y compiten una con la otra por recursos escasos. Un tipo de dinmica de competencia se modela con
X'

= (2 - 2x - y)x = (2 - 2x)x - xy

y' = (2 - x - 2y)y = (2 - 2y)y - xy

(12)

llW Podra funcionar mejor la competencia que la cooperacin?

Las ceroclinas de x son el eje y y la recta 2 - 2x - Y = O, en tanto que las ceroclinas de y son el eje x y la recta 2 - x - 2y = O (lneas discontinuas de la figura 5.3.3). Las ceroclinas de x cortan las ceroclinas de y en los puntos de equilibrio (O, O), (1, O), (O, 1) Y (2/3, 2/3). Las rbitas de la figura 5.3.3 son atradas hacia las regiones en forma de cua acotadas por las ceroclinas y tambin por el punto de equilibrio (2/3, 2/3) en el vrtice. Las separatrices emergen de los puntos de equilibrio (1 , O) Y (O, 1) Y se dirigen hacia (2/3,2/3). En la figura 5.3 .3 se observa que las especies tienden a un punto de equilibroatractor estable. La competencia no siempre es estable. El siguiente es un ejemplo que desemboca en la extincin.

Ejemplo 5.3.4

Exclusin competitiva
Supngase que se intercambian las ceroclinas inclinadas (lneas discontinuas) en la figura 5.3.3, la ceroclina de x se convierte en una ceroclina de y, y viceversa. El nuevo modelo de competencia es
x' = (2 - x - 2y)x = (2 - x)x - 2xy y' = (2 - 2x - y)y = (2 - y)y - 2xy

(13)

El anlisis de signos y la posicin intercambiada de las ceroclinas trazadas con lneas discontinuas indican un cambio sorprendente en el destino final de cada especie. En relacin

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Sistemas de ecuaciones diferenciales

x'

(2 - 2x - y)x,

y'

(2 - x - 2y)y
2 5

x' = (2 - x - 2y)x,

y' = (2 - 2x - y)y

2.0

'"

I-I---t-I_-I~~~""'='

0.5

l.

1.5

2.

o
x

Figura 5.3.3 rbitas de competencia estable (ejemplo 5.3.3).

Figura 5.3.4 rbitas de exclusin competitiva (ejemplo 5.3.4).

o:w Como en la seccin 4.1, las separatrices dividen regiones de comportamiento orbital muy distinto.

con la figura 5.3.4, se observa que algunas rbitas de la poblacin son atradas hacia la cua entre las ceroclinas en la parte inferior derecha; estas rbitas se aproximan entonces al punto (2, O) de equilibrio para la especie x y extincin para la especie y. Las dems rbitas son atradas hacia la regin en forma de cua en la parte superior izquierda y se aproximan al punto (O, 2) de extincin para x y equilibrio para y. Puede demostrarse que exactamente dos separatrices tienden al punto de equilibrio interno (2/3, 2/3) cuando t -7 +00; otras rbitas podran moverse cerca del punto, pero siempre se alejan y tienden a (2, O) o a (O, 2) conforme avanza el tiempo. Las dos separatrices yacen a lo largo de la recta y = x y dividen el cuadrante de poblacin en una regin (arriba de la lnea de separacin) favorable a la especie y pero devastadora para la especie x y una regin complementaria que favorece a la especie x. Esta caracterstica recibe el nombre de principio de exclusin competitiva porque el cuadrante de poblacin se divide en dos regiones en cada una de las cuales una de las especies prospera y la otra muere. Por ltimo, ntese que parece haber separatrices que salen de (2/3, 2/3) a media que avanza el tiempo; una apunta hacia (2, O) y la otra a (O, 2). Estas simulaciones en computadora permiten comprender los efectos de las interacciones en las poblaciones.

Comentarios
Los modelos de interaccin presentados en esta seccin deben estudiarse de forma crtica: Son buenos modelos de poblaciones cambiantes de especies reales? Qu conclusiones son posibles a travs del anlisis de signos y las simulaciones en computadora? Pueden ser comprobadas estas conclusiones mediante argumentos matemticos?

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5.3 / Modelos de especies que interactan

341

Hemos contestado la segunda pregunta para sistemas de modelos especficos. Las preguntas primera y tercera hallan respuesta para las interacciones depredador-presa en la seccin 5.4. En varios ejemplos de los captulos 8 y 9 se abordan algunas de las cuestiones matemticas surgidas aqu, preguntas de estabilidad, por ejemplo. Ninguno de los modelos tiene el carcter predictivo explcito de, digamos, los del movimiento de un pndulo. No obstante, desde los decenios de 1920 y 1930, cuando se introdujeron, los modelos han conducido la forma en que los cientficos y los matemticos dan sentido a las interacciones entre las especies. Los estudios de biologa de poblaciones suelen empezar con estos modelos, as sea slo para sustituirlos por algo mejor. iii

Problemas _____________________________________________
1. Explique la dinmica biolgica; identifique depredadores, presa, competidores, cooperadores; explique el comportamiento de la poblacin en trminos de las funciones de tasa de cambio; e identifique los trminos de captura y reabastecimiento y su naturaleza. Las constantes a, [3, y, a, b, e, d, H, k, m son positivas.
(a) x' = (a - by)x, y' = ([3 - cx)y + H (b) x' = (a - ax - by)x, y' = ([3 - ex - dy )y (e) x' = (a + by)x, y' = (-[3 + ex - dy)y @ x' = (a - ax - by)x, y' = (-[3 + ex - dy)y + (2 + cost) (e) x' = (a + by)x - H oc(t, 25, 1), y' = ([3 + ex - dy)y

(f) x' = (a - ax)x,


(g) x' = (a - bz)x,

ex ) y+H . y'= ( -[3+-m+kx y' = ([3 - my - kz)y, z' = (-y + ax + cy)z - Hz

2.

Encuentre las ecuaciones de las ceroclinas de x y de las de y para cada sistema y trace sus grficas a mano en el cuadrante de poblacin. Halle los puntos de equilibrio. Determine la direccin del movimiento orbital en o a travs de las ceroclinas conforme avanza el tiempo. Identifique la naturaleza de las especies x y y (p. ej., depredador, presa, cooperador, competidor). Si al principio las poblaciones estn en un punto no de equilibrio dentro del cuadrante de poblacin, qu sucede con x(t) y y(t) cuando aumenta el tiempo? [Sugerencia: Vase el ejemplo 5.3.2.] (a) x' = (5 - x + y)x, y' = (10 + x - 5y)y [Sugerencia: Vase el ejemplo 5.3.l.] (b) x'=(1O -x+5y)x, y'=(5+x-y)y (e) x'=(5-x-y)x, y'=(1O-x-2y)y [Sugerencia: Vase el ejemplo 5.3.4.] (d) x'=(1O-x-5y)x, y' =(5- x - y)y

jjjUn libro bsico en biologa matemtica es el vo lumen enciclopdico (y texto avanzado) del reconocido bilogo matemtico j. D. Murray, Mathematical Biology (Springer-Verlag, Nueva York, 7989).

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342

Sistemas de ecuaciones diferenciales

'11 3.
4.

(a) a (d). Utilice un programa para trazar las rbitas, los campos de direccin y las ceroclinas de los sistemas del problema 2(a) a (d). Describa lo que observa en trminos del comportamiento de largo plazo de cada especie.
(Modelos de cooperacin.) En el modelo de cooperacin con trminos autolimitantes x' = (2 - x + 2y)x, y' = (2 + 2ax - y) y puede ajustarse el parmetro positivo a para "dirigir" el sistema. (a) Analice el significado del coeficiente 2a en trminos de poblacin. (b) Obtenga el valor crtico ao de a que divide el modelo de desarrollo explosivo del ejemplo 5.3. 1 a partir de un modelo estable en el que ambas poblaciones tienden al equilibrio dentro del cuadrante de poblacin a medida que transcurre el tiempo. Trace las rbitas y el campo de direcciones en el cuadrante de poblacin para un valor de a < ao. Repita con a = ao y luego con un valor de a > ao. [Sugerencia: Obtenga el valor mximo ao de a tal que si O < a < ao entonces hay un punto de equilibrio dentro del cuadrante de poblacin.] (Eliminacin de la competencia.) El sistema x' = (2 - x - 2y)x + Hx, y' = (2 - 2x - y)y modela la competencia donde la especie x puede ser reabastecida (H> O) a una tasa proporcional a la poblacin. Con un programa de solucin numrica trace las curvas solucin, estime el coeficiente de reabastecimiento H de magnitud mnima Ho de modo que se extinga la especie y sin importar su poblacin inicial. Trace las rbitas para los valores de H abajo, en y arriba de H , y explique lo que ve. [Suge rencia: Encuentre el valor Ho del coeficiente de reabastecimiento que tenga la propiedad de que cuando H aumente pasando por Ho exista el punto de equilibrio dentro del cuadrante de poblacin a travs de un eje.] (Exclusin competitiva.) En el modelo de competencia x' = (ex - ax - bx)x, y' = ([3 - cx)y slo la especie x tiene un trmino de autolimitacin. Sin tener en cuenta los valores de los coeficientes positivos, ex, [3, a, b, c, se aplica el principio de exclusin compe-

11

www

li S.

~ . 6.

titiva (vase el ejemplo 5.3.4). Explique por qu. Trace las rbitas para los valores que elija para los coeficientes. Explique qu es lo que observa. [Sugerencia: Considere los dos casos aJa> [3/c y aJa ~ [3/c .]

117.

~ El cambio de escala reduce el nmero de parmetros del sistema de 6 a 3. En el apndice B.6 se dan ms detalles.

(Un modelo de competencia: cambio de escala.) Supngase que usted pertenece a la especie x y puede cambiar las constantes de tasa de cambio en la ecuacin x' del sistema (8). Analice qu efecto tiene sobre su competidor cambiar cada una de las constantes de tasa de cambio. Sin embargo, modifique primero la escala del sistema al hacer que x = ku, y = mV y t = nT y luego elija las constantes positivas k, m y n de cambio de escala de tal manera que la nueva ecuacin de tasa de cambio para su competidor sea dv/dT = (1 - u - v)v. Su nueva ecuacin de tasa de cambio con cambio de escala es du/dT = (a* - a*u - b*v)u. Explique qu sucede cuando afina el sistema al cambiar ,c ada uno de los valores a *, a* y b*. Qu valores de estos parmetros podran ser tanto reales como ptimos para su especie? Trace y d una interpretacin de la rbitas.

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5.4 / Modelos depredador-presa

343

5.4 Modelos depredador-presa


Como resultado de la alta tasa a la que los seres orgnicos tienden a incrementarse se origina de manera inevitable una batalla por la existencia. Todo ser, que durante su vida natural produce varios huevos o semillas, debe sufrir destruccin durante cierto periodo de su vida y durante cierta estacin o ao espordico; de otro modo, con base en el principio de incremento geomtrico, su nmero aumentara con rapidez a tales dimensiones que ningn pas podra soportar el producto. En consecuencia, cuando se producen ms individuos de los que pueden sobrevivir, debe haber siempre una batalla por la existencia, ya sea un individuo con otro de la misma especie o con los de distintas especies o con las condiciones fsicas de la vida. Se aplica la doctrina de Malthus con fuerza mltiple a los reinos vegetal y animal, porque en este caso no puede haber aumento artificial de alimento ni restriccin prudente del matrimonio. Aunque algunas especies podran estar creciendo ahora, ms o menos con rapidez, en nmero, no todas pueden hacerlo, porque el mundo no las soportara .. . La cantidad de alimento para cada especie da por supuesto el lmite extremo al que puede aumentar cada una; pero muy a menudo no la obtencin de alimento, sino servir de presa a otros an imales, es lo que determina el nmero promedio de una especieJv Charles Darwin

En las dcadas de 1920 y 1930, Vito Volterra y Alfred Lotka redujeron en forma independiente las interacciones depredador-presa de Darwin a modelos matemticos. En esta seccin se presentan estos modelos.

D epredador y presa
El modelo ms simple de asociacin depredador y presa slo incluye el desarrollo o el deterioro naturales y la interaccin entre depredador y presa. Se supone que las dems relaciones son insignificantes. Nosotros daremos por sentado que la poblacin de presas crece de manera exponencial en ausencia de depredacin, en tanto que la de depredadores disminuye de forma exponencial si se extingue la poblacin de presas. La interaccin entre depredador y presa se modela por los trminos de accin de masas proporcional al producto de las dos poblaciones. El modelo para las poblaciones de depredadores y presas es el sistema depredador-presa (o sistema Lotka- Volferra)
X'

= (-a + by)x = -ax + bxy

y' = (e - dx)y = ey - dxy

donde x es la poblacin de depredadores y y la de presas, y las constantes de tasa de cambio a, b, e, d son positivas. Los trminos de tasas lineales -ax y ey modelan el decaimien-

iVCharles Darwin, N Struggle por Existence N , The Origin of Species, nueva edicin, captulo 3 (de la 6a. edicin en ingls). (Appleton, Nueva York, 1882.)

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344

Sistemas de ecuaciones diferenciales

50

x' = -x + xyllO,

y' = y -xy/5
"i:' .8
-e

25

x' = -x + xyllO,

y' = y-xy/5

40

'-'
'<

'" ~ o-

20 15
lO.

5
O O

-;? 8
:>..

30

'" e

10

15

20

20

10

C)
5 10 15 20 5
x (depredador)

50

8
:>..

40 30 20 10
O O

O O

10

15

20

Figura 5.4.1 Algunas rbitas cerradas del sistema de- Figura 5.4.2 Grficas componentes la figura 5.4.1 (ejemplo 5.4.1). predador-presa (ejemplo 5.4.1).

para las rbitas de

to y el crecimiento naturales, respectivamente, del depredador y la presa si uno estuviera aislado del otro (de modo que y ya no es el suministro de alimento para x). Los trminos cuadrticos -bxy y -dxy modelan los efectos de la interaccin sobre la tasa de cambio de las dos especies: el alimento eleva la tasa de crecimiento de la poblacin de depredadores, en tanto que servir de alimento disminuye la tasa de crecimiento de la poblacin de presas. Las coordenadas de los puntos de equilibrio se encuentran al resolver de forma simultnea las ecuaciones para las ceroclinas, -ax + bxy = O, cy - dxy = O. Los puntos de equilibrio son el origen y el punto (c/d, a/b), que est dentro del cuadrante de poblacin. A continuacin se da un ejemplo especfico de la tasa de crecimiento de una sistema depredador-presa.

Ejemplo 5.4.1

rbitas depredador-presa

y grficas componentes

En las figuras 5.4.1 y 5.4.2 se muestran las rbitas y grficas componentes del sistema x'

'

= -x

+ xy/lO,

y'

=y

- xy/5

con los puntos de equilibrio (O, O) y (5, 10). Las rbitas de la figura 5.4.1 calculadas numricamente que pasan por los puntos (5, 20), (5, 30) Y (5, 40) tienen la apariencia de curvas cerradas (es decir, ciclos) que van en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto de equilibrio (5, 10). Las grficas componentes de la figura 5.4.2 indican que las so-

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5.4 / Modelos

depredador-presa

345

Tabla 5.4.1 Porcentajes de especies depredadoras en la captura total de peces Puerto Fiume Trieste 1914 12% 14% 1915 21% 7% 1916 22% 16% 1917 21% 15% 1918 36% 1919 27% 18% 1920 16% 15% 1921 16% 13% 1922 15% 11% 1923 11% 10%

luciones son peridicas, que el depredador alcanza su punto mximo despus que la presa (es lo que usted esperaba?) y que el periodo de una rbita aumenta con la amplitud y, donde la amplitud y de una rbita se mide hacia arriba a partir de dicho punto de equilibrio. Los resultados del clculo son simples, interesantes y curiosos, pero tienen algo que ver con las poblaciones de especies reales?

Las pesqueras del Adritico y la Primera Guerra Mundial


En 1926 Humberto D' Ancona, un bilogo italiano, complet un estudio estadstico de las poblaciones cambiantes de varias especies de peces de las orillas del norte del mar Adritico. Su estimacin de las poblaciones durante el periodo que va de 1910 a 1923 se bas en el nmero de cada especie vendido en los mercados de tres puertos: Trieste, Fiume y Venice. D' Ancona supuso, como nosotros, que los nmeros de varias especies en los mercados reflejaban la abundancia relativa de las especies en el Adritico. En la tabla 5.4.1 se da una parte de los datos. Como suele suceder, los datos no brindaron un apoyo abrumador para alguna teora especfica de poblaciones cambiantes de peces. No obstante, D' Ancona observ que los porcentajes de especies depredadoras fueron por lo general mayores durante e inmediatamente despus de la guerra (1914-1918). La pesca se redujo de forma considerable durante la guerra debido a que los pescadores dejaron sus redes para pelear; D' Ancona concluy que la reduccin de la pesca dio lugar al cambio en las proporciones de depredador y presa. Formul la hiptesis de que durante la guerra la comunidad depredador-presa se aproxim a su estado natural de una proporcin relativamente alta de peces depredadores, en tanto que la pesca ms intensa de los aos de la preguerra y la posguerra perturbaron el equilibrio en favor de las presas. Incapaz de explicar el fenmeno, D' Ancona pregunt a su suegro, el famoso matemtico italiano Vito Volterra (1860-1940), si haba un modelo matemtico que pudiera aclarar la cuestin. En unos meses VoIterra describi una serie de modelos para las interacciones de dos o ms especies.

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346

Sistemas de ecuaciones diferenciales

El sistema (1) es el ms simple de los modelos de Volterra. v

Leyes de Volterra
Volterra resumi sus conclusiones acerca de las soluciones y rbitas del sistema
x' = -ax + bxy y'=cy-dxy
(1)

en forma de tres leyes. Supngase que a, b, e, d, son constantes positivas.

Teorema 5.4.1

Ley del ciclo peridico. Las fluctuaciones de las poblaciones del depredador y su presa son peridicas. El periodo depende de los valores de los coeficientes de la tasa de cambio del sistema (1) y de los datos iniciales. Adems, aumenta con la amplitud del ciclo correspondiente. A continuacin se explica cmo encontrar una ecuacin para los ciclos. Divida la segunda ecuacin de tasa de cambio del sistema (1) entre la primera y obtenga
dy dx

= cy -

d*.xy -ax+b.xy

=(

y )(~ _ -a+by x

i')

(2)

donde temporalmente se ha sustituido el coeficiente de interaccin d por l' para evitar confundirlo con. el smbolo d de la diferencial dx. Al separar las variables en la EDO (2) se tiene que
(3)

Vito Volterra

VFinalmente, Volterra escribi un libro relacionado con sus teoras, Les;:ons sur la thorie mathmatique de la lute pour la vie (Cauthier- Villars, Pars, 1931; reproducido por University Microtexts, Ann Arbor, Mich., 1976). El bilogo sovitico C. F. Cause (o Cauze) prob las teoras de Volterra al llevar a cabo numerosos experimentos de laboratorio con varios microorganismos depredadores y competidores. Public sus resultados en The 5truggle for Existence (Williams & Wilkins, Baltimore, 1934); reeditado por Hafner (Nueva York, 1964). D 'Ancona defendi el trabajo de Volterra en un libro en que se us de nuevo la frase de Malthus y Darwin. The 5truggle for Existence (E. j. Brin Leiden, 1954). A.}. Lotka, un bilogo estadounidense que despus fue actuario, lleg de forma independiente a muchas de las conclusiones de Volterra; vase su libro, Elements of Physical Biology (Williams & Wilkins, Baltimore, 1952); reimpreso como Elements of Mathematical Biology (Oover, Nueva York, 1956).

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5.4 / Mode los depredador-presa

347

Al integrar cada trmino de (3) se observa que una ecuacin para las rbitas en el cuadrante de poblacin es
(e 1nx - d ' s)+(a 1n y - bx) =

(4)

donde e es una constante. Si se quiere la ecuacin de la rbita que pasa por el punto (xo , Yo), donde Xo y Yo son positivas, entonces se calcula e como sigue:
(5)

Escribamos la ecuacin para las rbitas en trminos de exponenciales en lugar de logaritmos. Para llevar esto a cabo eleve a un exponente cada miembro de (4), con base en que e MB = eAe B, e alnfJ = ea ln(fJU) = f3a y e est dada en (5):
(eC In x_d" x )(e G In y- by ) = ( eC In Xo _ d oXo )(e ~' In Yo - byo )
(

Inx -d"x)(

In y - by ) - ( c Inxo - d "x o )( a Jn yo -by o )

(xc e -dx

)(ya e - bY ) = (xoe - dxo )(y~ e -byo )

(6)

donde se ha sustituido d* por d en la ecuacin anterior. La frmula (6) define una curva cerrada simple (es decir, un ciclo) para cada (xo, Yo) f:. (c/d, a/b) dentro del cuadrante de poblacin (vase el problema 6), lo que significa que la solucin correspondiente x = x(t), y = y(t) del sistema (1) es peridica. En las rbitas calculadas de la figura 5.4.1 se ilustran algunos de estos ciclos. De manera notable, la poblacin promedio de cada especie en cualquiera de los ciclos es una constante fija . sta es la segunda ley de Volterra.

Teorema 5.4.2

Ley de los promedios. En el sistema (1), las poblaciones promedio de depredador y presa durante un ciclo son, respectivamente, c/d y alb. Veamos por qu se cumple la ley de los promedios. Supngase que x = x(t) , y = y(t) es una solucin no constante que define un ciclo de periodo T. Las poblaciones promedio x y y durante un periodo se definen como
X = -1

i T

x(t)dt,

y = -1

i T o

y(t)dt,

(7)

Demostremos que x = cid. Primero se reordenan los trminos de la segunda ecuacin de tasa de cambio de (1) para obtener
x(t) = ~ _...!.. y'(t) d d y(t)
(8)

Luego se integra cada miembro de (8) de O a T, se divide entre T y se utiliza (7) : x

= -1
d

1 1y'(t) -e dt - - dt T o T o d T o d y(t) e 1 In y(T) - In y(O) e


x(t)dt
T

= -1

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348

Sistemas de ecuaciones diferenciales

debido a que y(T) = y(O). Con un argumento similar se demuestra que demostrada la validez de la ley de los promedios.

y = a/b y queda

La ley de los promedios nos acerca ms a los datos reales antes mencionados para la captura de peces, ya que tales datos consisten en promedios. Sin embargo, an no se toma en cuenta a los pescadores.

Por qu la captura daa al depredador y ayuda a la presa


La tercera ley de Volterra explica qu sucede cuando son capturadas dos especies. El modelo ms simple es el de captura de esfuerzo constante, en el que la cantidad capturada por unidad de tiempo es proporcional a la poblacin:
x' = - ax + bxy- H[x = (-a- H[ + by)x y' = cy-dxy- H 2 y

= (c- H 2 -

(9)

dx )y

Los nmeros negativos H y H 2 son los coeficientes de captura. Cuando hay captura, el punto de equilibrio que est dentro del cuadrante de poblacin se desplaza a la izquierda y hacia arriba a partir de x = c/d, Y = a/b al punto
x

= (c- H 2 )/ d, Y = (a+ H)/b

(10)

Se supone que H 2 < c. De otro modo, la captura intensa de la presa y no deja suficiente alimento para el depredador y, por consiguiente, esta especie tiende a la extincin [modelada por una coordenada x no positiva para el punto de equilibrio dado en (10)]. Por la ley de los promedios, los que corresponden a la poblacin alrededor de cualquier ciclo estn dados por las coordenadas del punto de equilibrio. Puesto que la captura provoca que el punto de equilibrio se mueva hacia arriba y a la izquierda de la posicin original en el cuadrante de poblacin, la captura aumenta el promedio de la poblacin de presas pero disminuye el de la poblacin de depredadores.

Teorema 5.4.3

Ley de captura. La captura de esfuerzo constante aumenta el nmero promedio de presas por ciclo y disminuye el nmero promedio de depredadores. Antes de poder comparar los datos de la tabla 5.4.1 con las predicciones de la ley de Volterra para la captura, debe reformularse la ley en trminos de porcentajes en vez de promedios.

Teorema 5.4.4

Ley de porcentaje de captura. La captura de esfuerzo constante aumenta el porcentaje promedio de presas por ciclo en la poblacin total de peces y disminuye el porcentaje promedio de depredadores por ciclo. Se deja al lector la comprobacin del teorema 5.4.4 (problema 4).

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5.4 / Modelos

depredador-presa

349

30

x' = -x + xy/lO - Hx, x(O) = 8 y' = y-xy/5 -Hy, y(O) = 16 H= O,2/5,1,5

25

H=2/5
20
"'"""

j
(1)

'" ... -5 15
;:>.,

H=O
10

H=5
O O 2 4 . 6 8 10

x (depredador) Figura 5.4.3 Efectos de la captura (ejemplo 5.4.2).

Si los coeficientes de captura en el sistema (9) son demasiado grandes, el punto de equilibrio interno (( e - H 2) / d, (a + H, ) / b) corta el eje y positivo y se extingue una o ambas especies, como se ve en siguiente ejemplo.

Ejemplo 5.4.2

Efecto de la captura de esfuerzo constante


Consideremos el PVI con los mismos coeficientes de captura H = H2 = H: x' = -x + xy/lO - Hx, y'=y-xy/5-Hy, x(O) = 8 y(O) = 16 (11)

En la figura 5.4.3 se observan las rbitas para el PVI (11) con cuatro valores para el coeficiente de captura: H = O (nada de captura), 2/5 (captura ligera), 1 (captura crtica) y 5 (captura intensa). Dos de las rbitas de la figura 5.4.3 indican que cuando no hay captura o cuando es ligera ambas especies sobreviven. Pero si la captura es crtica (H = 1), slo la presa sobrevive. Si H es mayor que 1, entonces se extinguen tanto depredador como presa. Con la ley de porcentaje de captura de Volterra se responde la pregunta de D' Ancona. Una disminucin en la tasa de captura da lugar a un incremento en el porcentaje de depredadores. Vase de nuevo la tabla 5.4.1. Cuando la tasa de captura disminuy durante los

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350

Sistemas de ecuaciones diferenciales

aos de guerra y luego aument durante la posguerra, el porcentaje de depredadores aument y luego disminuy, justo como predice el modelo de Volterra.

Validez de la ley de captura de Volterra


Desde su formulacin, en muchas ocasiones el modelo de Volterra se ha puesto a prueba y recibido apoyo, pero contina siendo el punto de partida para muchos intentos serios de entender cmo evolucionan las comunidades de depredadores y presas con o sin captura. Una confirmacin impresionante de la validez general de la ley de captura de Volterra ocurri cuando se aplic el insecticida DDT para controlar un hemptero que infest los huertos de ctricos en Estados Unidos de Amrica. El insecto fue trado accidentalmente de Australia en 1868. La cantidad de estos insectos fue controlada (pero no eliminada) mediante la importacin de su depredador natural, un tipo particular de mariquita. Cuando se introdujo el DDT como agente de "captura", se esperaba que el hemptero pudiera ser eliminado por completo. Pero el DDT actu de manera indiscriminada, matando a todos los insectos impregnados del insecticida. La consecuencia fue que disminuy el nmero de mariquitas, en tanto que aument la poblacin de hempteros, liberados ya de la depredacin por parte de las mariquitas.

Comentarios
La observacin de Darwin de que "servir de presa para otros animales es lo que determina el nmero promedio de una especie" encuentra apoyo por el modelo de Volterra y por los datos de captura de peces en el Adritico. El modelo tiene sus deficiencias: no se toma en cuenta el retraso entre una accin y su efecto sobre la cantidad de pobladores, es dudoso el promedio sobre las categoras de edad, fertilidad y sexo y los parmetros del modelo no cambian con el tiempo. Sin embargo, se aplica la regla de Occam: "Lo que puede explicarse con el mnimo de suposiciones se explica en vano con ms".

Problemas _____________________________________________
1.
(Sistemas de Lotka-Volterra.) Cul es el depredador y cul es la presa? Encuentre las poblaciones promedio de presa y depredador. La poblacin va en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del punto de equilibrio en el primer cuadrante? [Sgerencia: Aplique el teorema 5.4.2. Para determinar la orientacin del ciclo, encuentre el signo de x' si x > O YY = O,.y el signo de y' si y > O Y x = O.]

(a) x' = - x + xy,

y' = Y - xy y' =(5-x)y

(b) x'

= 0.2x -

0.02xy,

y'

= -O.Oly + O.OOlxy

(e) x' = (-1+0.09y)x,

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5.4 / Modelos depredador-presa

351

www 3.

Il(e)
4.

(Estimacin de los periodos de los ciclos.) En los incisos (a) a (e) trace el punto de equilibrio y)os ciclos que pasan por los puntos (5, 10) Y (10, 5) para los sistemas del problema 1. Trace las grficas componentes para las rbitas y utilice estas grficas para estimar los periodos. (Linealizacin para estimar los periodos de los ciclos.) Para linealizar un sistema plano x' = f(x, y), y' = g(x, y) respecto a un punto de equilibrio (xo, Yo), expanda cada funcin de tasa de cambio en una serie de Taylor respecto a (xo, Yo) Y deseche los trminos que no sean de primer orden. El resultado se denomina linealizacin del sistema original en (xo, Yo). Aplique este proceso a las ecuaciones de tasa de cambio para depredador y presa x' = -ax + bxy, y' = cy - dxy a fin de estimar los periodos de los ciclos de poblacin cerca del punto de equilibrio (c/d, a/b) dentro del cuadrante de poblacin. (a) Demuestre que el sistema de ecuaciones linealizadas para el sistema depredador-presa es x' = bcy/d - ac/d, y' = -adx/b + ac/b. (b) Demuestre que para ciertos valores de (O y AlB, x = c/d + A cos (Ot, Y = a/b + B sen (Ot es solucin del sistema linealizado del inciso (a). Cules son estos valores? Establezca a = b = c = d = 1 Y trace las rbitas y grficas componentes de los sistemas no lineal y linealizado usando los datos iniciales comunes Xo = 1, Yo = 1, 1.1,1.3, 1.5, 1.9. Grafique en O ~ t ~ 20. Explique las grficas y compare los periodos de los ciclos de los dos sistemas usando un punto inicial comn. (Ley de los porcentajes.) Compruebe el teorema 5.4.4 para los porcentajes de depredadores. [Sugerencia: El sistema para la captura es x' = -ax + bxy - Hx, y' = cy dxy - H2Y, con H 2 < c. Explique por qu la fraccin F del depredador de la captura total promedio es

F=[I+ d(a+H)]- b(c- H


2)

Explique por qu F disminuye cuando crecen H y H 2 .

5.

Il

(Captura de una comunidad de depredador y presa hasta la extincin.) Los coeficientes de captura altos H y H 2 podran provocar la extincin de las especies. En este problema se explora lo que sucede. (a) Explique las grficas de la figura 5.4.3. (b) Establezca H en un valor positivo fijo en el sistema (9). Demuestre que cuando H 2 -- C -, el punto de equilibrio se aproxima al punto (O, (a + H)/ b) en el eje y y que si H 2 = c, todos los puntos en el eje y son puntos de equilibrio del sistema (9). (e) Sea H 2 = c en el sistema (9). Demuestre que dy/ dx = (dxy)a + H)x - bxy)-. Separe las variables, resuelva y encuentre x como funcin de y y los datos iniciales xo, Yo, donde Xo > O, Yo > O. (d) Qu cree que ,sucede con la especie capturada a medida que aumenta el tiempo para el caso H 2 = c? D una explicacin informal, pero con razones para sus conclusiones. Como ayuda, establezca a = b = c = d = 1, H = 0.1 Y trace las rbitas.

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352
6.

Sistemas de ecuaciones diferenciales

~ _ 7.

(Las rbitas del sistema Lotka- Volterra son ciclos.) Siga estos pasos para demostrar que para O < K ~ K = xge - dxo yg e - byo la grfica de la rbita definida por la ecuacin (6) es una curva celTada simple (es decir, un ciclo) en el interior del cuadrante de poblacin, a menos que K = K = a O(be) - OC C (de) -C cuando la grfica est en el punto de equilibrio (c/d, alb). (a) Demuestre quef(x) = x C e- dx est definida para x:;::: O, aumenta a partir del valor O en x = O a su valor mximo de MI = cC(de)-c en x = c/d, decrece cuando x crece ms all de c/d, y j(x) ~ O cuando x ~ +00. Demuestre que la funcin g(y) = yae- by tiene las mismas propiedades, pero su valor mximo es M2 = aO(be)-G obtenido en y = aIb. (b) Demuestre que los valores no negativos de x y y satisfacen la ecuacin (6) si K> K*, donde K* = M I M 2 . Demuestre que (6) tiene la solucin nica x = c/d, Y = aIb si K = K*. (e) Supngase que res cualquier nmero positivo, r< MI. Demuestre quej(x) = r tiene dos soluciones, XI y X2, donde XI < c/d < X2. Demuestre que g(y) = r M 2 /f(x) no tiene solucin y si x > X2 o X < XI; exactamente una solucin, y = a/b, si x = X2 o si x = XI; y dos soluciones YI (x) < a/b Y Y2 (x) > alb, si XI < x < X2. Demuestre que YI (x) ~ alb y Y2 (x) ~ aIb si x ~ XI o X ~ X2. (d) Explique por qu la ecuacin (6) define un ciclo dentro del cuadrante de poblaCin si O < K < K. (Estrategias de captura.) Supngase que el sistema (9) modela un sistema depredador-presa y que usted es quien realiza la captura. Digamos que se requiere que 0< X m ~ x(t) ~ XM Y O ~ Ym ~ y(t) ~ YM para toda t, donde se dan los lmites de poblacin x m, XM, Ym, YM Supngase tambin que x(O) = c/d, y(O) = alb. Describa cmo elegira los coeficientes positivos HI y H 2 para mantener cada especie dentro de los lmites prescritos. Justifique sus argumentos. Las tasas altas de captura pueden mantenerse si es corta la temporada de captura. Construya y justifique su propia estrategia para maximizar el rendimiento al imponer un lmite a la temporada de captura, en tanto se mantiene la poblacin dentro de lmites razonables.

5.5

La plaga de zarigeyas: un modelo en potencia


El equilibrio ecolgico de Nueva Zelanda se trastorn al introducirse la zarigeya australiana, marsupial cuya talla es la de un gato domstico y se llama, apropiadamente, Trichosurus vulpecula. Este animal fue introducido en 1830 para comerciar en forma planificada, pero sin depredadores naturales en los bosques de Nueva Zelanda prolifer muy rpido. En la actualidad se estima que existen 70 millones de zarigeyas y un mnimo de reas libres de ellas. Cerca de la mitad de la poblacin de este animal, que se ha convertido en receptculo de un tipo de tuberculosis, est infectada. Esto representa una amena-

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5.5/ La plaga de zarigeyas: un modelo en potencia

353

za de contagio para el ganado que forma parte importante de la economa de Nueva Zelanda. Se est emprendiendo un esfuerzo intenso para comprender la ecologa y la enfermedad de este marsupial. Este esfuerzo incluye la construccin de modelos matemticos para la dinmica de marsupial y enfermedad. Aqu se trata el ms simple de estos modelos. El enfoque ser, digamos, telegrfico y se deja el anlisis detallado al lector. vi

Modelacin de la dinmica de poblacin' y enfermedad


Supngase que P es la poblacin de zarigeyas y que 1 es la subpoblacin infectada, ambas medidas en unidades de decenas de nlln. Ntese que P 2: 1 Y que la poblacin de zarigeyas es P - I. El modelo dinnco ms sencillo para P(t) e l(t) es
P'=(a-b)P - aI I'={3l(P-I)-(a+b)l (1)

donde el tiempo t se nde en aos, a y b son, respectivamente, los coeficientes del ndice de nacimiento y muerte naturales, medidos en unidades de ao- 1 y a es el coeficiente del ndice de muerte inducida por la enfermedad en unidades de ao- l. El nmero {3 [medido en unidades de (l07 . ao ti] es el coeficiente de accin de masas por el que se mide la eficacia de las interacciones al transmitirse la enfermedad de la poblacin 1 de los enfermos a la poblacin P - 1 de animales sanos. Una vez que una zarigeya se contagia de tuberculosis, nunca recobra la salud, por lo que no hay subpoblacin de "recuperados". Este modelo es slo una aproximacin a la realidad y descuida factores tales como la falta de uniformidad (es decir, las variaciones espaciales en los niveles de poblacin) y las diferencias debidas a la estructura de edad de la poblacin de zarigeyas. Sin embargo, el modelo es sorprendentemente eficaz para dar una idea macroscpica de la situacin y tener una indicacin del esfuerzo necesario para cambiar el resultado en el largo plazo.
N

vi Esta seccin se tom de la nota N Percy Possum Plunders de Craeme Wake, profesor de ma-

temticas aplicadas en la universidad de Auckland, Nueva Zelanda. La nota apareci en el boletn CODEE (invierno de 7995). Wake y sus colaboradores K. Louie y M. C . Roberts escribieron un artculo detallado, N Thresholds and Stability Anal ysis of Models for the Spatial Spread of a Fatal Disease N , que inclu ye otros modelos matemticos de la dinmica de poblacin de zarigeyas, y apareci en IMA Journal for Mathematics App lied to Medicine and Biology 10, (7993), pp. 207-226. Wake es un distinguido matemtico que disfruta la aplicacin de las matemticas a problemas N rea lesN como e/,q/de se ana liza en esta seccin. Ha empleado tcnicas matemticas para ayudar a resolver Jos misterios de por qu los montones de lana que se envan al extranjero a menudo arden sin llama en los navos, y por qu se incendian de pronto las tiendas que expenden papas y pescado en Australia. Una excelente referencia genera l acerca de los modelos matemticos para la diseminacin de enfermedades es un artculo de otro distinguido matemtico, H. W Hethcote, N Qualitative Analysis of Communicable Disease Models N , Math. Biosci. 28 (7976), pp. 335-356.

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354
Sistemas de ecuaciones diferenciales

Las soluciones no constantes del sistema (1) no pueden expresarse en trminos de funciones elementales, as que deben basarse en la teora matemtica y la simulacin por computadora para entender el comportamiento de la solucin.

Cambio de escala para las variables


El sistema (1) tiene cuatro parmetros, a, b, a y [3. Puede hacerse un cambio de variables para las poblaciones P e 1 y el tiempo t a fin de reducir el nmero de parmetros antes de hacer las simulaciones en computadora:
P = hx
I@" En el apndice B.6. se ampla la informacin acerca del cambio de variables.

1 = jy,

t = ks

(2)

donde h, j Yk son constantes positivas por determinar para el cambio de variables. Del sistema (1), las relaciones de variables dadas en (2) y la regla de la cadena se obtiene
dP dP dx ds h dx . = - - - = - - = (a - b)hx - aJY dt dx ds dt k ds . dI dI dy ds j d y . . . - = - - - = - - = [31Y(hx - ly)-(a + b)lY dt dydsdt kds
-

(3)

Se escogern las constantes para centrar la atencin en los coeficiente del trmino en x en la primera EDO del sistema (3) y el trmino en y en la segunda. Si se establece que
h=j = a /[3, k= lIa, c=(a-b) /a, r = (a + b)/a

(4)

entonces se tiene el sistema simplificado de variables y parmetros adimensionales:


dx -= cx - y ds dy - = y(x - y) - ry ds
y

(5)

= (x -

y - r)y

"'-"-'>->-':""'>"'>"">"">"":>"-"--_

Hay una razn para centrar la atencin en los parmetros e y r. La manera ms factible de reducir la poblacin de zarigeyas es reducir el ndice de natalidad o aumentar su tasa de muerte natural, esto es, modificar a o b en las frmulas de (4), para as cambiar e y r. Consideremos la regin R, O::; y::; x porque el nmero de animales infectados no puede exceder toda la poblacin. Puede asegurarse que si O::; Yo::; xo, entonces la rbita que empieza en (x, Yo) permanece en la regin O::; y::; x conforme aumenta el tiempo al requerir que e + r:2: 1 (vase el problema 4). Los puntos de equilibrio del sistema (5) se encuentran al resolver en forma simultnea las ecuaciones de las ceroc1inas ex - y = O Y (x - y - r)y = O para x y y. Se encuentra que los puntos de equilibrio son el origen y el punto cuyas coordenadas son
x = r /(l - e), y = er /(l - e)

l'

I
1

1
I

':

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5.5/ La plaga de zarigeyas: un modelo en potencia

355
dx/ds

dx/ds = -x - y,

dy/ds = y(x - y) - 2y

=-

y,

dy/ds

= y(x

- y) - 2y

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ee

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468

x (poblacin de zarigeyas)

x (poblacin de zarigeyas)

Figura 5.5.1 El caso remoto de la extincin de las zarigeyas: e = -1, r = 2.

Figura 5.5.2 Otra situacin improbable: infectada se extingue si e = O Y r = 2.

la poblacin

El ltimo punto de equilibrio desaparece si e = l. Ntese tambin que si e = O, entonces (x, O) es un punto de equilibrio en la regin R para toda x ~ O. Una meta de la simulacin por computadora es determinar si las rbitas de las poblaciones x = x(s), y = y(s) del sistema (5) tienden a un punto de equilibrio o son no acotadas cuando s crece. Esto puede realizarse a travs del estudio de las rbitas del sistema (5) para varios valores de e y r.

Ejemplo 5.5.1

De la extincin a la explosin
Asigne r = 2 en el sistema (5) y trace las rbitas en la regin R para e = -1, O, l.5 Y 0.25. En las figuras 5.5.1 a 5.5.4 se-ilustran los resultados. En la figura 5.5.1 e = -1 Y todas las rbitas en R tienden al origen; esto es, cuando s avanza, las zarigeyas se extinguen (y la enfermedad presumiblemente con ellas). A pesar de las apariencias, las rbitas de la figura 5.5.2 (donde e = O) no son todas asintticas a un estado de equilibrio nico (x, O). Al amplificar la regin cercana a (1, O) se observar que las siete rbitas tienden a siete puntos de equilibrio. Cada punto de equilibrio modela una poblacin de zarigeyas de estado estacionario libre de enfermedad. En la figura 5.5.3 (e = l.5) se muestra una situacin desastrosa, pero en la figura 5.5.4 (e = 0.25) se ilustra el intrigante escenario donde la poblacin de zarigeyas y su subpoblacin enferma se acercan a un estado de equilibrio. Esto puede interpretarse en trminos de una enfermedad que se vuelve endmica y de las poblaciones sanas y enfermas en equilibrio. En las figuras 5.5.5 y 5.5.6 se muestra una rbita oscilatoria; su aproximacin a otro equilibrio endmico (22/19, 11/190) Ylas grficas componentes correspondientes en el ea-

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356

Sistemas de ecuaciones diferencia les

so e = 0,05 Y r = 1.1 (algo ms real que los valores e = 0.25 , r = 2 de la figura 5.5.4). Pero el tiempo entre mximos sucesivos de la poblacin es tan largo que puede tomar aos de observacin antes de que pudiera decidirse si los datos ratifican la validez de un modelo como ste, Este modelo para las zarigeyas pasar a la historia, No se sabe an si ste o algn otro modelo marcar la brecha para comprender la dinmica de la situacin y cmo puede resolverse el problema bsico. Alguna idea?
20

dx/ds = 1.5x - y,

dy/ds = y(x - y ) - 2y

dx/ds = O.25x - y,

dy/ds = y(x - y) - 2y

"O

15

~6
"O

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10

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2:
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2

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10 15

20

x (poblacin de zarigeyas)

x (poblacin de zarigeyas)

Figura 5.5.3 La pesadilla del crecimiento explosivo: e = l.5 , r = 2.


dx/ds = O.05x - y, dy/ds = y(x - y) - l.ly x(O) = 7, y(O) = 3.5

Figura 5.5.4 Las poblaciones saludables y las infectadas se estabilizan: e = 0,25, r = 2.

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"O

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x (poblacin de zarigeyas)

1:
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l.

.5
' -"l

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I
~----------------------~ 20~ 0 ----------~300

-g

2:
0., -1

Figura 5.5.5 Tendencia a un equilibrio estable donde la Figura 5.5.6 La poblacin explota durante la aproxienfermedad es endmica en niveles bajos de poblacin: macin a los niveles bajos de poblacin x z 1.16 y Y = 0,06: e = 0.05, r = 1.1. e = 0.05, r = l.1.

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5.5 / La plaga de zarigeyas: un modelo en potencia

35 7

Comentarios
El modelo de tuberculosis y zarigeyas es uno de tantos de enfermedades formulados durante los ltimos 50 aos como ayuda para entender la dinmica de la diseminacin de las enfermedades. Estos modelos tienen un uso extenso y uno de ellos se describe en el conjunto de problemas.

Problemas _____________________________________________
www 1.
(Brote de una epidemia de sarampin: modelo SIR de Kermack-McKendrick.) Es posible modelar la evolucin de una epidemia en una poblacin fija al dividir la poblacin en tres clases distintas: S = Susceptibles , los que nunca han padecido la enfermedad y pueden infectarse I = Infectados , los que tienen la enfermedad y son contagiosos R = Recuperados , las personas que ya padecieron la enfermedad y estn recuperadas Supngase que la enfermedad es leve (todos finalmente se recuperan), confiere inmunidad al recuperado y es contagiosa hasta la recuperacin del individuo. (a) Sostenga que la evolucin de la epidemia podra modelarse con el sistema de EDO no lineales de primer orden S" = -aSI, I' = aSI - bl, R' = bl, donde el parmetro b representa al recproco del periodo de infeccin y a representa al recproco del nivel de exposicin de una persona representativa. [Sugerencia: Compare con los modelos de interaccin depredador-presa.] (b) Demuestre que el comienzo de una epidemia slo puede ocurrir si la poblacin susceptible es suficientemente grande. En particular, encuentre el valor umbral para S arriba del cual ms personas son infectadas cada da de las que se recuperan. (e) Supngase que la rubola dura cuatro das. Supngase tambin que la persona susceptible caracterstica tiene contacto diario con 0.3% de la poblacin infectada y que la enfermedad se transmite en 1 de cada 6 contactos con una persona infectada. Encuentre los valores de los parmetros a y b en el modelo SIR. Cun pequea debe ser la poblacin susceptible para que esta enfermedad desaparezca sin convertirse en epidemia? Realice una comprobacin trazando la grfica componente para l(t) para su eleccin de 1(0) y para los valores de SeO) que estn 50% arriba y 50% abajo del valor umbral encontrado en el inciso (b) . Grafique en O ~ t ~ 30 Y explique lo que ve. (d) Supngase que otra enfermedad tiene los valores de parmetros a = 0.001 Y b = 0.08, Y suponga que se introducen a la poblacin 100 individuos infectados. Investigue cmo la diseminacin de la infeccin depende del tamao de la poblacin al trazar las grficas componentes S, I Y R para O ~ t ~ 50, 1(0) = 100, R(O) = O Y los valores de SeO) van de O a 2000 en incrementos de 500. Cmo afecta el valor de SeO) la rapidez con la que se extiende la epidemia?

11

11

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358

Sistemas de ecuaciones diferenciales

! I (e) Con a = 0.001 Y b = 0.08, encuentre 1 como funcin de S, lo Y So Ygrafique l(t) contra S(t) para varios valores de So e lo, O < So < 1600, O < lo < 1250. Con una amplificacin cerca del origen, vea el comportamiento en el largo plazo. Interprete sus grficas en trminos del modelo. [Sugerencia: d1/dS = -1 + b(aS)-I .] 2. (Cambio de escala para la plaga de zarigeyas.) Digamos que las poblaciones de zarigeyas P e 1 se miden en unidades de un milln y que el tiempo se mide en aos. Demuestre que si se miden las constantes de escala h y j , k de (2) y (4), respectivamente, en unidades de 10- 7 y (aos)-l, entonces x, y y s son variables adimensionales. II ~ Escriba el modelo de las zarigeyas en trminos de los individuos susceptibles, S = P - 1 Y de los infectados, 1. Luego, introduzca las variables de escala z = x - y, y y s (donde x, y y s son como se indican en el texto), escriba las EDO z, y, encuentre los puntos de equilibrio y trace las rbitas para z ~ O, Y ~ O con los valores para c y r como se dan en las figuras 5.5 .1 a 5.5.5. Interprete sus grficas (amplelas si es necesario para detectar el comportamiento de largo plazo). 4. Supngase que R es la regin en el primer cuadrante modelada por las lneas y = x y y = O (R incluye sus lmites). Demuestre que si c + r ~ 1, entonces las rbitas del sistema (5) que se originan en R permanecen all cuando aumenta t. ~ 5. (Estudio de parmetros de la plaga de zarigeyas.) Elabore un estudio de parmetros del modelo de la plaga de zarigeyas, usando los parmetros de su eleccin. Explique sus resultados y relacione sus conclusiones con una evaluacin de la situacin en Nueva Zelanda.

11

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10

20

30

40

t(das) Efecto de un plan de captura de 30 das a una tasa H en una poblacin con crecimiento exponencial. Qu cantidad de captura se considera excesiva (seccin 6.2)?

La transformada de Laplace

La transformada de Laplace es un operador lineal de amplio uso en la construccin de frmulas de solucin de ecuaciones diferenciales lineales (EDO) con una amplia variedad de trminos de forzamiento, entre ellas las funciones de activacin y desactivacin y las que tienen trminos que suponen un retraso. El operador tiene una integral y transforma los problemas de EDO en problemas con una estructura simple.

6.1

Introduccin a la transformada de laplace


Cuando los matemticos, ingenieros y cientficos utilizan cierto tipo de ecuacin para modelar y entender una amplia variedad de procesos naturales tienen un gran inters en encontrar un mtodo eficaz para resolver todas las ecuaciones de ese tipo. Una tcnica es transformar las ecuaciones de cierto tipo en otras menos complicadas, resolver stas y finalmente revertir la transformacin e interpretar las soluciones en trminos de las ecuaciones originales. En este captulo se abordan las EDO lineales no homogneas y los sistemas de EDO con coeficientes constantes, as como ecuaciones con retrasos. Laplace' demostr cmo
i

El fsico matemtico francs Pierre-Simon de Laplace (7749-7827) realiz la mayor parte de su trabajo matemtico al aplicar la teora newtoniana de la gravitacin al sistema solar

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360

La transformada de Laplace

transformar las ecuaciones de este tipo en ecuaciones algebraicas que pueden "resolverse" por medios algebraicos. Nuestro objetivo central es explorar este proceso de transformacin y cmo revertirlo despus para obtener una solucin del problema original. El flujo descrito a continuacin da lugar a un modelo matemtico relacionado con retrasos de tiempo de una clase no vista antes en esta obra. En la seccin 6.3 demostraremos que la transformada de Laplace es muy apropiada para este modelo.

Modelo para el seguimiento de automviles


y

Luzroja

D GJ

o o

[2J

[2]

Supngase que varios automviles se detienen ante la luz roja del semforo. Luego se enciende la luz verde y acelera el primer auto. Diez segundos despus hace lo mismo el segundo. Por qu? Construyamos un modelo que podamos utilizar para responder preguntas como sta. Muchos estmulos pueden provocar que el conductor en una fila de autos responda con una aceleracin o desaceleracin: un automvil veloz atrs, un cambio en la luz del semforo enfrente, una variacin de velocidad del automvil de adelante. Naturalmente, la respuesta del conductor no ocurre de sbito; primero debe detectar el estmulo y luego decidir si frena o acelera. El automvil no responde de manera instantnea y contribuye al retraso en la respuesta del sistema automvil-conductor. Aqu empleamos la palabra automvil para denotar el sistema automvil-conductor y referimos al retraso en la respuesta como el tiempo de respuesta del auto. Digamos que el estmulo dominante para el automvil es la diferencia entre la velocidad del auto de enfrente y su propia velocidad. La respuesta del automvil, supondremos, es una aceleracin si el automvil de adelante tiene una velocidad relativa positiva y una desaceleracin si sta es negativa, de ah el trmino control de velocidad . Supngase que la magnitud de la aceleracin o desaceleracin del automvil es proporcional a la magnitud de la velocidad relativa. La constante de proporcionalidad positiva es la sensibilidad del automvil al estmulo. Midamos el tiempo desde que el automvil delantero acelera despus que enciende la luz verde. Supondremos que este auto acelera a a pies/s 2 , que todos los automviles tienen una longitud de 15 pies y que el espacio entre los autos en fila es de cinco pies. La ubicacin y/t) del j-simo auto en el instante t se mide del semforo a su defensa fronen conjunto. En su Mcanique Cleste, obra de dos mil pginas publicada en partes entre 1799 y 1825, demostr la estabilidad del sistema solar segn sus hiptesis simplificadoras. Laplace no slo fue un gran matemtico, sino tambin un poltico destacado. Habiendo examinado y aprobado al joven Napolen Bonaparte de 16 aos para que ingresara en el colegio militar francs en 1785, Laplace sobrevivi la Revolucin Francesa y los muchos cambios en la estructura poltica ga la en 105 aos posteriores. Uno se pregunta qu habra pasado con la historia europea si Laplace hubiera reprobado a Napolen ... hablemos mejor de sensibilidad a los datos.

Pierre-Simon de Laplace

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6.1/ Introduccin a la transformada de Laplace

361

tal; por tanto, Yj(O) :::;; ,O. Consideremos los tres primeros automviles de la fila y utilicemos los principios de modelacin anteriores para seguir sus posiciones despus del cambio de luz. Si se parte de la premisa de que se trata de sistemas automvil-conductor idnticos y, por tanto, de un tiempo T de retraso y coeficientes de sensibilidad L comunes, se obtiene el modelo matemtico especfico en el que intervienen ecuaciones diferenciales con retardo (o retraso)

yj

vj ' v~ =a
=

j = 1, 2, 3
(1)
V 2 (t)]

v~ (t + T) =

L[ VI (t) -

v 3(t + T) = L[v 2 (t)-V 3(t)]


Obsrvese el retraso de tiempo T en las ecuaciones de aceleracin para los automviles segundo y tercero. Se tienen las siguientes condiciones iniciales
y(O)=O,

h(O) =-20,

Y3(0)=-40,

vj()=,

j=l, 2, 3

(2)

El propsito de todo esto es encontrar las funciones Yj(t) y, en particular, determinar si ocurre una colisin, esto es, si para algn instante t* y algn entero j = 2, 3, Yj (t*) = Yj _1(t*) - 15, lo cual corresponde a la colisin del j-simo con el (j - 1) automviles. Resolveremos este problema al final de la seccin 6.3 despus de haber obtenido la transformada de Laplace que ser la herramienta principal para hallar la solucin.

El operador de la transformada de laplace


1&"

Lea L [j] como "ele

def"

El operador .L de la transformada de Laplace acta sobre una funcin f y devuelve otra funcin L[f]. Expliquemos cmo funciona . :. El operador de la transformada de Laplace. La transformada de Laplace de una funcinf(t), :::;; t < 00, es un funcin.L [f] de una variable real s dada por
L[f](s)

r= e -si f(t)dt = lm r'l' e - si f(t)dt Jo 'l'-H=J O

(3)

donde la transformada est definida para toda s real para la cual existe el lmite en (3). Veamos qu hace el operador de la transformada de Laplace, .L , a algunas funciones elementales.

Transformadas de laplace de las funciones f(t) = c, t, ea,


Utilicemos la definicin (3) para hallar algunas transformadas de Laplace:

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362

La tra nsformada de Laplace

La transformada de la funcin constante f(t)

= e, para toda t ~

O, es

.L[c](s) = r~ e-sI. cdt = Um e

Jo

-r-H~
1=0

Jo

r-r e-sI dt
S S

= Um c[_ '!'e-SI ]I=-r = Um c[- .!.e-s-r +.!.e- s.o]


-r -H~

-r-H-~

e e (4) = 0+ -= -, s>O s s porque, si s es positiva, entonces e-s-r ~ O cuando r ~ +00. Se opta por restringir s a valores positivos de modo que exista la transformada. A continuacin se explica cmo transformar f(t) = t, t ~ O, mediante una tabla de integrales [p. ej . la tabla 1.3.1]:
...c[t](s) =

Jo

r~ e-sltdt =
s2 es-r

Um
-r-H-oo

Jo

r-r e-S1tdt =

Um - 2 e - SI (st+l)
-r-+I-oo S

]t=-r
1=0

_ -

-r-)+oo

l' 1] + 2e 1 -so (s O+ 1) 1m [ -sr -+ s

- Um

- -r-)+oo s3 es-r

[~]+ J..... S2
s>O
(5)

1 1 = 0 + 2 = 2' s s

donde en un punto se utiliza la regla de L' Hopital [derive el numerador sr + 1 Y el denominador s2 e s-r con respecto a r, divida y luego obtenga elUmite cuando r ~ +00]. Una vez ms, se requiere que s > O. Por ltimo, se calcula .L [e al ] de la manera siguiente:
.L[eal](s) = r~ e-sI. e al dt = Um

Jo

-r-)+oo

Jo

r e(a-s)1 dt

= lm [ _ I _ e(a-sll ]I=-r -r-)+oo a - s 1=0


Irllf En la tabla al final del captulo se enumeran las transformadas de muchas ms func iones.

_l' [1 -e a1m
-r-)+oo s

(a-sl-r ] - - -

a-

1
s

1 1 = 0 +--=-- , s-a s-a

s>a

(6)

En este caso se toma s > a de modo que existe la transformada. Obsrvese que L [f] (s) en estos ejemplos no se define para toda s, sino slo para valores de s ms all de algn nmero So que vara de una funcin f a otra. Esto es caracterstico de la transformada de Laplace y veremos numerosos ejemplos de esta propiedad.

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6.1 / Introduccin a la tra nsformada de Laplace

363

En el siguiente ejemplo se sugiere la razn de la utilidad de la transformada en las ecuaciones diferenciales. Se necesitar la frmula de integracin por partes del clculo: si u(t) y v(t) son funciones continuamente diferenciables para a:::;; t:::;; b, entonces

s:
Ejemplo 6.1 .2

u(t)v'(t)dt = [u(t)v(t)

]::~ -

S:

u'(t)v(t)dt

Ntese que la integracin por partes "mueve" la derivada de v(t) a u(t) .

Transformacin de una derivada

Supngase que y'(t) es continua para t ~ O Y que para toda s mayor que alguna So se tiene e-s'/: y (-r) ~ O cuando -r ~ +00 . Entonces se tiene la frmula
.L:[y'](s) = -y(O) + sL[y](s)

(7)

A continuacin se da una explicacin de esta frmula fundamental de la transformada.


L[y'](s) = lm
r->+oo J o

r'/: e

- sI

y'(t)dt

(integracin por partes)

= - y(O) + sL[y](s)

donde (como se mencion) se ha supuesto que e -sr y (-r)

O cuando -r ~

+00.

Antes de aplicar la transformada de Laplace en algunas situaciones prcticas es necesario comprobar otras propiedades de la transformada.

Propiedades de la transformada de laplace


y as se tiene otro

I@"

Si L[f](s) y L[g](s) estn definidas en un intervalo s > so, entonces tambin lo est L[af + ,6g](s) para cualesquiera constantes reales a, ,6. L es un operador lineal porque (si se usan las propiedades de las integrales)
L[af+,6g] = Sooo e - (af(t)+,6g(t))dt
SI

operador lineal.

= a r e -sI f(t)dt + ,6 S:

e - sI g(t)dt

= aL[f] + ,6L[g ]

(8)

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La transformada de Laplace

En seguida se muestra cmo se usa (8) en un problema especfico de transformada:


2t 2t 7 1 ..c[7t - e ] = 7..c[t]-..c[e ] = 2 - - s s-2

donde se han utilizado tambin las frmulas (5) y (6). A fin de