DISEO DE UN CONTROLADOR DIFUSO A TRAVS DE LA HERRAMIENTA FUZZY DE MATLAB

INGENIERO ELECTRNICO: ANDRS RUGELES VARGAS

Se disear un controlador difuso a travs de la herramienta Fuzzy de Matlab, para una planta que corresponder a un motor DC de 12 Voltios. 1. DESCRIPCIN DEL PLANTEAMIENTO CONTROLADOR DIFUSO. PARA DISEAR EL

Representacin del diagrama de bloques del sistema completo

El sistema sobre el cual se basar el diseo del controlador difuso, consta del bloque correspondiente al controlador, el bloque de la planta, el bloque del sensor (realimentacin entre la salida y el sumador a la entrada) y la referencia o entrada del sistema.

* Designacin de las entradas y salida del controlador difuso en al ventana de FIS de Matlab. - Voltaje de entrada (Vin): es el voltaje aplicado al sistema para permitir la alimentacin del motor y poder variar su velocidad. En la ventana FIS de Matlab es la primer entrada del controlador. Su valor va desde 0 a 12 Voltios que corresponden al voltaje mximo que se puede aplicar al motor. - Sensor: este bloque toma la velocidad del motor que corresponde a la salida del sistema, y lo convierte en un valor de voltaje de acuerdo a la velocidad. Por lo tanto, en la ventana FIS de Matlab, el rango va desde 0 a 12 Voltios de igual forma que el voltaje de entrada.

- Voltaje de salida (Vout): Este voltaje de salida corresponde al voltaje entregado por el controlador y que ser llevado a la entrada de la planta, siendo as la accin de control que se aplica a la planta. Su rango es de igual forma de 0 a12 Voltios. 2. DISEO PRELIMINAR DEL CONTROLADOR DIFUSO.

Se diseara el controlador difuso tomando como base tanto para las dos entradas como para la salida 6 conjuntos difusos que representarn diferentes estados. Se obtendr finalmente el controlador difuso y de determinar si es viable implementarlo de acuerdo a la simulacin obtenida en Simulink. 2.1 Definicin de los conjuntos difusos de las entradas (Vin y sensor) y la salida (Vout) - Conjuntos difusos para la Vin Vmn: Voltaje con el cual el motor desarrolla la menor velocidad. Vmedb: Voltaje medio-bajo. Vmedio:_ Voltaje medio que corresponde aproximadamente al voltaje intermedio entre el voltaje mn y el voltaje mximo del motor. Vmeda: Voltaje medio-alto Valto: Voltaje alto. Vmx: Voltaje mximo que soporta el motor.

- Conjuntos difusos para el sensor:

- Conjuntos difusos para la Vout:

 Vmb: Voltaje muy bajo: indica que es necesario aplicar un voltaje de valor bajo al motor para obtener la velocidad deseada. Vb: Voltaje bajo. Vm: Voltaje medio. Vma: Voltaje medio-alto Va: voltaje alto. Vma: Voltaje muy alto. 2.2 Superficie correspondiente al control difuso desarrollado. Luego de tener todos los conjuntos difusos conformados, se realizan la combinacin de las reglas de la forma IF ... Y.... THEN ..... Como son seis grupos que conforman cada una de las entradas, se obtendr 36 reglas. La forma ideal de la superficie debe ser lo ms linealmente posible. Para este caso, la superficie obtenida no es la deseada, ya que por ejemplo, aproximadamente en la mitad de la superficie, se puede decir que hay un tiempo en el cual los valores permanecen constantes, y por lo tanto, no se obtendr la respuesta deseada por el controlador difuso para realizar la accin correcta sobre la planta.

3.

DISEO FINAL DEL CONTROLADOR DIFUSO.

Para mejorar la respuesta del controlador, fue necesario realizar algunos cambios en los conjuntos difusos tanto de las entradas como de la salida. Se observ que si se

aumentaban el nmero de conjuntos difusos para cada uno, la respuesta del controlador mejora notablemente, y por lo tanto, la superficie es ms lineal, esto debido a que el nmero de reglas aumenta dando la posibilidad de tener un mayor cubrimiento de valores. Por lo tanto, se aumento el nmero de conjuntos tanto para las entradas como para la salida a 8 conjunto difusos para cada uno aumentando as tambin el nmero de reglas a 64 (8*8). Adems fue necesario variar los intervalos de algunos conjuntos difusos para obtener la salida deseada. Definicin de los nuevos conjuntos difusos de las entradas (Vin y sensor) y la salida (Vout). - Conjuntos difusos para Vin: Vnulo: Voltaje nulo: es el voltaje ms bajo el cual no es suficiente para mover el motor. Vmin: voltaje mnimo con el que el motor se empieza a mover. Vmedb: Voltaje medio-bajo. Vmedio1: Voltaje medio 1 que corresponde a un rango de valores en el cual el motor est a la mitad de su funcionamiento. Vmedio2: Voltaje medio 2. Vmeda: voltaje medio-alto. Valto: Voltaje alto. Vmx: voltaje mximo que soporta el motor.

- Conjuntos difusos para Sensor:

- Conjuntos difusos para Vout: Vcero: Voltaje cero, no es suficiente para mover el motor.

 Vmb: voltaje muy bajo. Vb: voltaje bajo. Vp1 y Vp2: voltajes promedio. Va: voltaje alto. Vma: Voltaje muy alto. Vlm: voltaje lmite, mximo voltaje que soporta el motor

3.2 Descripcin de las reglas: Como se mencion anteriormente, ahora el nmero de conjuntos se aument a 8 y por lo tanto, el nmero de reglas es ahora de 64, generando as el hecho de contemplar ms posibilidades y obtener una superficie ms lineal. Un parmetro que se considero como base para tomar otros conjuntos est basado en que cualquier motor necesita un voltaje umbral para poder funcionar, y corresponde por ende al conjunto denominado Vnulo para las entradas y Vcero para la salida.

. . .

- Visualizacin de las reglas representadas por medio de los conjuntos.

En la anterior imagen, se puede observar por ejemplo en la parte correspondiente a Vin (izquierda), que los conjuntos van tomando una gran mayora de valores por el hecho de tener 64 reglas, permitiendo as un cambio lineal. De igual forma, ocurre en la columna del centro y de la derecha. Ms an, se puede ver que si se aplica un voltaje de 6 Voltios a al entrada del sistema (Vin), se obtendrn los mismos seis voltios a la salida del controlador los cuales sern aplicados al motor, y la seal del sensor confirma que es el valor correcto. 3.3 Superficie correspondiente al control difuso final.

Las tres imgenes anteriores corresponden a la misma superficie pero vista desde diferentes ngulos. En las imgenes se puede observar que la superficie es casi lineal, lo que indica que el comportamiento del motor de acuerdo a al tensin aplicada y la velocidad va a ser lineal, es decir, si su cambio no va a ser entrecortado. Adems, de esta forma se puede tener una mayor seguridad de que en el momento de simular el controlador con la planta en simulink se obtenga la respuesta deseada. 4 Simulacin del controlador difuso en Simulink.

Las conclusiones de la respuesta del sistema correspondientes a la simulacin en Simulink est en el numeral 5.