Definicin:

Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio industrial procesos secuenciales. Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los micro-controladores, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona.

Desarrollo histrico:
A mediados de los aos 60, General Motors, preocupada por los elevados costos de los sistemas de control a base de rels, de lgica cableada, comenz a trabajar con Digital en el desarrollo de un sistema de control que evitara los inconvenientes de la lgica programada. El resultado de la colaboracin fue un equipo programado, denominado PDP-14, cuyo empleo no tard en extenderse a otras industrias. En un principio, los autmatas programables slo trabajaban con control discreta ( Si o No ), por lo que los problemas que requeran la manipulacin de magnitudes analgicas se dejaron para los tradicionales sistemas de control distribuido. Resulta curioso anotar que R. E. Moreley, considerado por muchos el padre del autmata programable, trabajando independientemente de las especificaciones de la General Motors desarroll un equipo que responda a las necesidades de dicha multinacional.

Hacia la primera mitad de los aos 70 los autmatas programables incorporan la tecnologa de los microcontroladores, aumentando de este modo sus prestaciones: de operaciones aritmticas. Comunicacin con los ordenadores. Incremento de la capacidad de memoria. Mejoras en los lenguajes de programacin. Posibilidad de entradas y salidas analgicas. Posibilidad de utilizar redes de comunicaciones.
Realizacin

La dcada de los aos 80 se caracteriza por la incorporacin de los microprocesadores, consiguiendo: velocidad de respuesta. Reduccin de las dimensiones. Mayor seguridad de funcionamiento. Gran capacidad de almacenamiento de datos. Lenguajes de programacin ms potentes: contactos, bloques funcionales, GRAFCET (GRAFica de Control de Etapa de Transicin).
Alta

En la actualidad existen autmatas que permiten automatizar a todos los niveles, desde pequeos sistemas mediante autmatas compactos, hasta sistemas sumamente complejos mediante la utilizacin de grandes redes de autmatas.

Campos de aplicacin:
Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades: 1.- Espacio reducido. 2.- Procesos de produccin peridicamente cambiantes. 3.- Procesos secuenciales. 4.- Maquinaria de procesos variables. 5.- Instalaciones de procesos complejos y amplios. 6.- Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.

Aplicaciones generales:
1.- Maniobra de mquinas. 2.- Maniobra de instalaciones. 3.- Sealizacin y control.

Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Aplicaciones generales:
1.- Maniobra de mquinas. 2.- Maniobra de instalaciones. 3.- Sealizacin y control.

Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa).

Ventajas y desventajas:
Entre la ventajas tenemos: Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes. Mnimo espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra. Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento. Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.

Y entre los inconvenientes: Adiestramiento de tcnicos. Costo. Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas la carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y precios.

Estructura interna:

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:

Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores. Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa.

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:

Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores. Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores. Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones de programa.

Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin, etc. Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las salidas.

Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes: Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida). Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar el programa de usuario. Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de comunicacin en red, etc. Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos (como un PC).

En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

Memoria:
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas funciones: Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a ejecutar cclicamente. Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.). Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el microprocesador / microcontrolador que posea el autmata. Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.

CPU
La CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de usuario es interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son: 1.- Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog (perro guardin). 2.- Ejecutar el programa de usuario. 3.- Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder directamente a dichas entradas. 4.-Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario. 5.- Chequeo del sistema.

Unidades de E/S
Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S: - Digital. - Analgica. Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel de bit dentro del programa de usuario.

Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario. Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de instrucciones especficas de E/S.

Interfaces
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos (como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422. A travs de esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluida la programacin del mismo, y suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar separado.

Equipos o unidades de programacin

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele realizar empleando alguno de los siguientes elementos: Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma ms simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin del autmata. Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y observar parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente. PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin mediante software SCADA, etc.

Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el software / cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante, puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso de los microcontroladores se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin integrada en la propia CPU.

Dispositivos perifricos
El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la conexin con otros autmatas del mismo modelo. Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.