Ingeniera de control II

Informe de Laboratorio N3
DISEO DE UN CONTROLADOR PID.

Utilizando el mtodo computacional, escriba un programa en Matlab

para determinar los valores de k y a que cumplirn las especificaciones
dadas. Seleccione la regin de bsqueda como:

Escoja un incremento de paso para k y a de 0.05. Escriba el programa de

forma que los bucles aninados comiencen con los valores de mas
grandes de k y a, continuando hacia los ms pequeos. Utilizando la
primera solucin encontrada, presente la curva de respuesta a un
escaln untario. Se desea que la respuesta a un escaln unitario del
sistema muestre la sobre elongacin mxima de menos del 10%, pero
mas del 2%(para evitar un sistema casi sobre amortiguado), y el tiempo
de asentamiento sea menor que 2 seg.
Para el sistema de control que se muestra:

Entrada escalon

sk(s+a)(s+a)

10/3

s2
Controlador PID [G(s)]

(s+10/3)(s+1)(s+5/6)
Gp(s)

Scope

Sistema controlado con un PID.

Controlador PID

Ingeniera de control II
UTILIZANDO EL MTODO OPTIMIZACIN COMPUTACIONAL.

Operando el Gp(s).tenemos el siguiente diagrama de bloques:

Entrada escalon

sk(s+a)(s+a)

3.333

s2

s3 +5.1667s2 +6.9445s+2.7778

Controlador PID [G(s)]

Gp(s)

Scope

Para el sistema la funcin de transferencia:

PROGRAMACION EN MATLAB
t=0:0.01:8;
r=0;
for k=1:0.05:4;
for a=0.4:0.05:4;
num=[3.3334*k 6.6667*k*a 3.3334*k*a*a];
den=[1 5.1667 6.9445+3.3334*k 2.7778+6.6667*a*k 3.3334*k*a*a];
y=step(num,den,t);
s=801;while y(s)>0.98 && y(s)<1.02; s=s-1; end;
ts=(s-1)*0.01; %ts=settling time;
m=max(y);
if m<1.10 && m>1.02; end ; if ts<2.00;end;
r=r+1;
solution(r,:)=[k a m ts];
end;
end;
Controlador PID

Ingeniera de control II
solution
solution =
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000
1.0000

0.4000
0.4500
0.5000
0.5500
0.6000
0.6500
0.7000
0.7500
0.8000
0.8500
0.9000
0.9500
1.0000
1.0500
1.1000
1.1500
1.2000
1.2500
1.3000
1.3500
1.4000
1.4500
1.5000
1.5500
1.6000
1.6500
1.7000
1.7500
1.8000
1.8500
1.9000
1.9500
2.0000
2.0500

Controlador PID

0.7670
0.8244
0.8719
0.9102
0.9400
0.9623
0.9782
0.9887
0.9952
0.9986
1.0000
1.0155
1.0393
1.0651
1.0916
1.1185
1.1455
1.1725
1.1993
1.2259
1.2524
1.2786
1.3046
1.3303
1.3559
1.3812
1.4062
1.4310
1.4556
1.4800
1.5041
1.5281
1.5518
1.5753

8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
6.7800
5.4800
4.1400
2.8500
2.2900
4.1400
4.3200
4.3000
4.2100
4.0900
3.9700
5.6100
5.6700
5.6500
5.6000
6.9200
7.1200
7.1500
7.1100
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
3

Ingeniera de control II
sortsolution=sortrows(solution,3)
sortsolution =
1.0000
1.0500
1.1000
1.1500
1.2000
1.2500
1.0000
1.3000
1.3500
1.0500
1.4000
1.1000
1.4500
1.5000
1.1500
1.5500
1.2000
1.6000
1.2500
1.6500
1.0000
1.7000
1.3000
1.7500
1.3500
1.0500
1.8000
1.8500
1.4000

0.4000
0.4000
0.4000
0.4000
0.4000
0.4000
0.4500
0.4000
0.4000
0.4500
0.4000
0.4500
0.4000
0.4000
0.4500
0.4000
0.4500
0.4000
0.4500
0.4000
0.5000
0.4000
0.4500
0.4000
0.4500
0.5000
0.4000
0.4000
0.4500

0.7670
0.7786
0.7893
0.7992
0.8084
0.8169
0.8244
0.8248
0.8322
0.8345
0.8391
0.8438
0.8456
0.8516
0.8524
0.8573
0.8602
0.8626
0.8674
0.8676
0.8719
0.8723
0.8740
0.8767
0.8802
0.8805
0.8809
0.8848
0.8858

8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000
8.0000

%representa la respuesta con la menor sobreelongacion que aparece en

la
%tabla
k=sortsolution(1,1), a=sortsolution(1,2)
k=
Controlador PID

Ingeniera de control II
1
a=
0.4000
num=[3.3334*k 6.6667*k*a 3.3334*k*a*a];
den=[1 5.1667 6.9445+3.3334*k 2.7778+6.6667*a*k 3.3334*k*a*a];
num
num =
3.3334 2.6667 0.5333
den
den =
1.0000 5.1667 10.2779 5.4445 0.5333
GRAFICANDO EN MATLAB
y=step(num,den,t);
plot(t,y)
grid
title('Respuesta ante un escalon unitario')
xlabel('t seg')
ylabel('salida y(t)')

Controlador PID

Ingeniera de control II

Respuesta ante un escalon unitario

0.8
0.7
0.6

salida y(t)

0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0

Controlador PID

4
t seg