Actuadores

3-1

3. Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que convierten la energa neumtica en mecnica. Se clasifican, segn cual sea su clase de movimiento, en actuadores lineales, normalmente llamados cilindros, en actuadores de giro y en motores.

3.1 Actuadores lineales (cilindros neumticos)

El desplazamiento rectilneo de vaivn es realizado con perfeccin y sencillez con energa neumtica debido a la escasa inercia del aire comprimido. La utilizacin de la energa elctrica para hacer este movimiento requiere un costo superior y sobre todo una mayor complejidad. Los actuadores lineales, tambin denominados cilindros por tener su carcasa en la mayora de los casos dicha figura geomtrica, se clasifican en dos grupos: cilindros de simple efecto y cilindros de doble efecto, segn realicen trabajo mecnico cuando se desplaza el mbolo con su vstago en un sentido solamente o en los dos, respectivamente. El cilindro neumtico normalmente consta de las partes fundamentales que se describen en la figura 3-1.

Figura 3-1. Partes fundamentales de un cilindro neumtico.

3.1.1 Cilindros de simple efecto

Los cilindros de simple efecto pueden ser de mbolo o de membrana. Los primeros, los ms usuales, constan de un cuerpo, generalmente cilndrico, dentro del cual se desplaza un mbolo o pistn al que va solidariamente unido un vstago. En los cilindros de membrana el mbolo se sustituye por una superficie elstica. En ambos casos se tiene una sola conexin de aire comprimido por dnde entra el aire cuando se quiere hacer salir el vstago y por dnde sale cuando se desea que el vstago regrese. El mbolo o la membrana retorna por el efecto de un muelle incorporado o bien gracias a alguna fuerza externa. Estn preparados para que slo

3-2

Neumtica

realicen trabajo en un sentido, ya sea entrando o saliendo el vstago. Se requiere aire comprimido slo para el desplazamiento en un solo sentido (figura 3-2).

Figura 3-2. Cilindros de simple efecto. El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. La longitud de dicho muelle limita la carrera, no sobrepasando normalmente los 80 100 mm. Los cilindros de simple efecto se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc. En la figura 3-2 se pueden observar dos cilindros de este tipo as como su representacin esquemtica segn la Norma ISO 1219, la cual simboliza exclusivamente su funcin, siendo independiente de los detalles constructivos del mismo. La estanquidad entre las dos caras del mbolo se logra con una junta toroidal de material flexible, que se inserta en el mbolo, entre ste y el propio cilindro metlico. Durante el movimiento del mbolo, los labios de la junta elastomrica se deslizan sobre la pared interna del cilindro. En determinadas ocasiones el trabajo lo realiza el muelle en lugar del aire comprimido, mientras que gracias a ste se efecta el movimiento de retorno. Es el caso de frenos de locomotora o de camin, que por cuestiones de seguridad el esfuerzo de frenado lo debe realizar la energa ms fiable, que aqu es la energa mecnica del muelle, mientras que la eliminacin del freno lo hace el aire comprimido. En la figura 3-3 se representa un actuador lineal de membrana donde una placa de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago, aunque prcticamente carece de l, se fija al centro de la membrana. Se consigue una estanqueidad total puesto que no hay piezas que se deslicen.

Actuadores

3-3

Figura 3-3. Cilindro de membrana. Su carrera est bastante limitada. El esfuerzo puede alcanzar valores importantes en funcin de la superficie de la membrana. Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas, as como para estampar, remachar, fijar y levantar pesos de cierta importancia. Existen construcciones especiales que permiten obtener carreras superiores, como es el caso de los cilindros con membrana enrollable (figura 3-4).

Figura 3-4. Cilindro de membrana arrollable. El esfuerzo que realiza un cilindro de simple efecto es:

F = p A FR Fr
donde p es la presin manomtrica del aire comprimido, A el rea de la seccin transversal del cilindro, FR la fuerza del resorte y Fr la fuerza de rozamiento entre mbolo y vstago con el cilindro. En los catlogos comerciales figuran los esfuerzos que son capaces de hacer cada cilindro. Una cuestin importante a resaltar es que en toda clase de cilindros la fuerza que ejerce es aproximadamente proporcional a la presin del aire comprimido, mientras que la velocidad con que se desplaza el mbolo es funcin del caudal de aire que penetra en el cilindro y que la posicin de aqul depende del volumen de aire que hubiera entrado en l hasta el momento considerado. Por otra parte hay que tener en cuenta que el vstago slo debe ser sometido a traccin o compresin y no ha de ser sometido a flexin, ya que o no funcionara o la vida del cilindro

3-4

Neumtica

disminuira en gran medida, puesto que sufrira inadecuadamente el cojinete de apoyo del vstago en el punto de entrada de ste en el cilindro. Adems el esfuerzo de compresin est limitado por el pandeo, dependiendo ste de la longitud del vstago en posicin externa y de su seccin transversal. Los catlogos comerciales indican los valores que no deben ser superados (apartado 3.5.2).

3.1.2 Cilindros de doble efecto

La fuerza ejercida por el aire comprimido, en los cilindros de doble efecto, impulsa al mbolo en los dos sentidos, por lo que no necesita un muelle para realizar uno de los movimientos. Dispone, por lo tanto, de dos conexiones para la entrada y salida del aire. Realiza una fuerza til tanto en la ida como en el retorno, pero por efecto del vstago, la seccin til es mayor en una seccin que en la otra, por lo que la fuerza realizada ser tambin mayor en un sentido que en el otro (figura 3-5).

Figura 3-5. Cilindro de doble efecto. Los esfuerzos que realiza un cilindro cuando su mbolo se desplaza en uno u otro sentido, son los siguientes:

F1 = p A c Fr
o bien:

F2 = p A cc Fr
donde Ac es el rea de la seccin circular transversal del cilindro y Acc es la correspondiente a la corona circular existente en el lado del vstago, p la presin manomtrica de trabajo, F1 el esfuerzo que realiza el cilindro cuando su vstago sale, F2 cuando entra y Fr la fuerza de rozamiento entre mbolo y vstago con el cilindro. La fuerza de rozamiento oscila entre el 10 y el 20% de la fuerza total. Los catlogos comerciales facilitan, igualmente, tales valores. Al no llevar muelle pueden alcanzar mayores longitudes de carrera. En este caso la limitacin vendr impuesta por el pandeo y la flexin que pueda sufrir el vstago. En el mbolo pueden instalarse imanes permanentes que sirvan para detectar sin contacto las posiciones finales del cilindro mediante detectores de proximidad.

Actuadores

3-5

3.1.3 Cilindros de doble efecto de ejecucin especial

Existen una serie de cilindros especiales que sirven para cumplir diferentes objetivos, aqu se presentan algunos, pero dirigimos al lector a los catlogos de la firmas comerciales si desea conocer todos los cilindros que se fabrican, as como sus dimensiones y especificaciones. CILINDROS DE DOBLE VSTAGO Este tipo de cilindro dispone de un vstago pasante a travs del mbolo. La gua es mejor que los de simple vstago, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos que sirven para sealar su posicin en los finales de carrera pueden disponerse en el lado libre del vstago. La fuerza lgicamente es igual en los dos sentidos ya que las dos superficies donde acta el aire son iguales (figura 3-6).

Figura 3-6. Cilindro de doble vstago. CILINDRO TNDEM Est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos en serie formando una unidad. Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza casi el doble que la de un cilindro normal del mismo dimetro. Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un espacio determinado, no siendo posible utilizar cilindros de un dimetro mayor (figura 3-7).

Figura 3-7. Cilindro tndem. CILINDRO MULTIPOSICIONAL Este cilindro est constituido por dos cilindros de doble efecto dispuestos enfrentados, encontrndose fijo el extremo de un vstago de un cilindro y desplazable el del otro, pudiendo llegar a ocupar cuatro posiciones segn las caras de los mbolos a los que se aplique presin. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema (figura 3-8).

3-6

Neumtica

Este tipo de cilindros puede utilizarse para la colocacin de piezas en diferentes posiciones, para mando de palancas, dispositivos de clasificacin o cuestiones similares.

Figura 3-8. Cilindro multiposicional. CILINDRO DE IMPACTO Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto consigue velocidades de desplazamiento notablemente ms altas que las normales, pudiendo llegar a alcanzarse los 10 m/s, en tanto que aquellos no suelen superar el m/s. Este tipo de cilindros disponen de un almacn de aire comprimido en la propia carcasa de aquel de tal manera que cuando se elimina el aire de la otra cara del mbolo pasa ste por un orificio amplio, en caudal suficiente para obtener tales velocidades. La energa de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. (figura 3-9).

Figura 3-9. Cilindro de Impacto. La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Sin embargo, cuando las profundidades de conformacin son grandes, la velocidad disminuye rpidamente y, por consiguiente, tambin la energa de impacto. Por esta razn, estos cilindros no son apropiados cuando se trata de carreras de conformacin elevadas.

Actuadores

3-7

ACTUADOR LINEAL SIN VSTAGO Los actuadores sin vstago constan tan solo del mbolo y carecen de vstago. Transmiten el desplazamiento del mbolo al exterior por arrastre magntico de un carro externo (figura 3-10). MBOLO CARRO

Figura 3-10. Seccin de un actuador sin vstago magntico. En los ms modernos, como es el caso de la figura 3-11, transmiten el desplazamiento del mbolo a travs de una unin mecnica mbolo - carro. En este tipo de actuador entre el mbolo y el carro existen dos flejes que le proporcionan la estanqueidad. Adems, el carro va guiado de forma que no pueda separarse del mbolo. El espacio ocupado es ms reducido que en los cilindros neumticos convencionales. En el carro pueden fijarse mecanismos, cargas u otros actuadores, con el fin de que efecten el trabajo pertinente.

Figura 3-11. Actuador lineal sin vstago de unin mecnica.

3-8

Neumtica

PINZAS Una actividad que se realiza con gran frecuencia en los procesos es la accin de coger o atrapar una pieza para su transporte. Dicha accin se realiza mediante actuadores especiales llamados pinzas que agarran o pinzan la pieza. Disponen de dos o ms dedos que se desplazan al unsono hacia un centro comn. Existen distintos tipos en el mercado: las de 2 dedos de apertura paralela (figura 3-12), las de apertura angular (figura 3-13), las de 3 dedos etc.

Figura 3-12. Pinzas de apertura paralela.

Figura 3-13. Pinzas de apertura angular

3.2 Amortiguacin en el final de carrera

Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, los esfuerzos que realiza son importantes o la velocidad del vstago alcanza valores elevados, en resumen la energa cintica es grande, el mbolo choca con la culata reduciendo considerablemente la vida til del cilindro. Para amortiguar dicha energa cintica y en funcin de su magnitud existen varias soluciones. Si la energa cintica es pequea se usa una simple amortiguacin elstica producida por un tope elastomrico. Para amortiguar una mayor energa cintica se usa la amortiguacin neumtica que consiste en lo siguiente (figura 3-14). En el final de carrera un mbolo auxiliar se introduce en un cilindro, tambin auxiliar, cortando la salida directa y fcil del aire al exterior, y obligndole a pasar por un orificio de escape reducido. Con esto se consigue reducir la velocidad y amortiguar el golpe. El orificio de escape es a menudo ajustable desde el exterior y cuenta con unas lengetas que hacen de antirretorno. Cuando se inicia el movimiento en sentido contrario estas lengetas dejan pasar el aire en ese sentido. El dispositivo puede ubicarse en uno o en los dos extremos del

Actuadores

3-9

cilindro. En todo caso existe una limitacin de amortiguamiento definida para cada cilindro en los catlogos.

Lengeta antirretorno

Estrangulador

Figura 3-14. Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna En la figura 3-14 puede observarse la representacin esquemtica. El pequeo rectngulo junto al mbolo indica amortiguacin y la flecha cruzada seala que puede regularse desde el exterior. En todo caso el poder de amortiguacin de los cilindros es limitado, requiriendo en bastantes ocasiones la instalacin de amortiguadores hidrulicos. Estos amortiguadores consisten en esencia en dos recintos que contienen aceite separados por un restrictor, es decir un paso que dificulta la circulacin en un sentido. En bastantes ocasiones se disponen de resortes que ayudan en la amortiguacin (figura 3-15).

Figura 3-15. Amortiguador hidrulico. Estos amortiguadores no forman parte del actuador neumtico sino que son elementos exteriores. Para su eleccin se usa el mtodo descrito en el ejemplo del apartado 3.9.1 de estos apuntes.

3-10

Neumtica

3.3 Fijaciones
Una cuestin fundamental en los actuadores es su fijacin a la obra muerta que a la postre es la que recibe, debido al principio de accin y reaccin, el esfuerzo que se le pide al actuador. El tipo de fijacin viene determinado por la manera en que el cilindro es montado en la mquina y el tipo de esfuerzo que ha de realizar. El cilindro puede ser diseado con un determinado tipo de fijacin si est destinado a una funcin especfica. Alternativamente, el cilindro puede utilizar fijaciones de serie ajustables a las distintas partes del cilindro, como las que se esquematizan en la figura 3-16.

Figura 3-16. Tipos de fijacin.

3.4 Detalles constructivos de los cilindros

Como se ha descrito anteriormente, el cilindro de mbolo se compone de: tubo o camisa, tapa posterior o culata trasera, tapa anterior con cojinete y aro rascador y vstago. Dispone adems, de piezas de unin y juntas de estanqueidad. El tubo cilndrico o camisa (figura 3-17) se fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin soldadura. Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie interior del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido).

Actuadores

3-11

Figura 3-17. Estructura de un cilindro neumtico con amortiguacin final de carrera. Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o de tubo de acero con superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. Para las culatas posterior y anterior se emplea preferentemente material de fundicin, de aluminio o maleable. La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas. El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. La rugosidad del vstago es de 1 m. Las roscas se laminan al objeto de prevenir el riesgo de roturas. El mbolo generalmente es de acero y en ciertos casos se somete a un tratamiento de temple. Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos. Para que el conjunto sea hermtico se montan en las culatas unas juntas. De la gua de vstago se hace cargo un casquillo - cojinete, que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico. Delante del casquillo - cojinete se dispone una junta rascadora que impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. La junta del vstago de doble copa le proporciona estanquidad a la cmara del cilindro. La separacin de ambas cmaras del cilindro se realiza mediante juntas tricas o anillos toroidales, existiendo diferentes tipos de secciones transversales, tales como las que se muestran en la figura 3-18.

3-12

Neumtica

Figura 3-18. Tipos de juntas.

3.5 Variables a tener en cuenta en la seleccin de los actuadores

En todo caso el actuador seleccionado ha de cumplir las exigencias del proceso al que tiene que servir. Por tal motivo lo primero que hay que conocer con detalle son los esfuerzos que tendr que realizar, en mdulo, direccin, sentido y frecuencia, as como las distancias en que deben efectuarse.

3.5.1 Clculo del dimetro del mbolo necesario

Un dato fundamental de partida es la presin de trabajo. La presin mxima de trabajo ser la correspondiente a la salida del equipo de mantenimiento, que ser la existente en el cilindro cuando se encuentre en reposo. Si est en movimiento habr de restarse las prdidas de carga entre equipo de mantenimiento y cilindro, que en un clculo rpido puede estimarse en un 10% de la presin mxima. Para que un actuador tenga una vida larga es conveniente que tenga una carga resistente comprendida entre un 25 y un 80% de su fuerza mxima. Esta medida de seguridad se introduce en el diseo con la inclusin del llamado factor de carga (), que tambin sirve para tener en cuenta las fuerzas de inercia. Se incluyen los dos efectos con el mismo factor para no sobredimensionar el diseo. Adems debido a rozamientos internos del mbolo y vstago con la carcasa la fuerza til es entre un 15 y un 20% menor. Con lo cual se tiene:

FT =

F = A p

Actuadores

3-13

siendo FT la fuerza mxima que puede realizar el cilindro. F la fuerza requerida por el proceso

el factor de carga (0,25 a 0,8) el coeficiente evaluador de rozamientos (0,8 a 0,85)

p la presin de trabajo. Si se supone que el actuador es lineal y de seccin circular, y el esfuerzo es realizado por la zona circular del cilindro, se tiene:

A=

D 2
4

D=

4 F

Si el esfuerzo fuera realizado por la cara anular se tendra:

A=

(D 2 d 2 )
4

D2 d 2 =

4 F

siendo D el dimetro del mbolo y d el dimetro del vstago. Los catlogos comerciales facilitan los datos de los dimetros de mbolo y vstago de los cilindros fabricados, habr de elegirse el ms conveniente de ellos.

3.5.2 Longitud de carrera

La carrera es el recorrido mximo que puede abarcar el vstago de un cilindro, la cual viene indicada en los catlogos comerciales. Dicho parmetro oscila entre los 10 mm, e incluso menos, en actuadores de pequeas dimensiones, hasta los 100 mm en los cilindros de simple efecto y hasta los 800 mm en los de doble efecto, si bien estos pueden alcanzar longitudes notablemente superiores en construcciones especiales; incluso en el caso de cilindros sin vstago pueden construirse con una carrera de 5 m y todava mayores.

LIMITACIN POR PANDEO Una cuestin que es conveniente tener en cuenta en el momento de seleccionar un cilindro es la limitacin de su carrera a causa del posible pandeo. En este factor influye adems del recorrido la fuerza a realizar y el dimetro del vstago. Segn la frmula de Euler para el pandeo:

Fp =
donde:

2 E I Lp
2

3-14

Neumtica

Fp: Fuerza en N a la que se produce pandeo. E: Mdulo de elasticidad del material con el que est construido el vstago, en el caso del acero E = 2,110 N/m , es decir, en Pa. I: Momento de inercia en m . Para secciones transversales circulares vale:
4 11 2

I=
siendo d el dimetro del vstago en m.

d4 64

Lp: longitud libre al pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro. Su valor se indica en la tabla 3-1. L: carrera del cilindro en m.

Un extremo libre, un extremo empotrado

F

Dos extremos articulados

F

Un extremo articulado y otro empotrado

F

Dos extremos empotrados

F

Lp= 2L

Lp=L

Lp =

L 2

Lp = L

Tabla 3-1. Longitud de pandeo segn la solicitacin requerida. Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que:

F=
LIMITACIN POR FLEXIN

Fp 3,5

En principio los actuadores lineales estn diseados para sufrir esfuerzos de traccin y compresin solamente, siendo muy limitadas las fuerzas de flexin a que puede estar sometido su vstago.

Actuadores

3-15

Los catlogos comerciales indican en cada caso las fuerzas de flexin o momentos que pueden soportar en cada caso, que obviamente han de ser superiores a los exigidos por el proceso. Existen cilindros lineales con guas que permiten soportar esfuerzos de flexin notablemente superiores (figura 3-19).

Figura 3-19. Cilindro con guas.

3.5.3 Velocidad del mbolo

La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la carga, de la presin y del caudal de aire. Es un factor de difcil cuantificacin de manera precisa, pudiendo conocerse tan solo de manera aproximada. La velocidad media del mbolo en cilindros standard est comprendida entre 0,1 y 1,5 m/s, siendo sta variable a lo largo de la carrera. Con la misma presin y el mismo tamao de cilindro, al aumentar la carga disminuye la velocidad. De manera orientativa se puede prever que al aplicar a un cilindro una carga del 75% de su capacidad mxima, la velocidad se reducir a la mitad de la que se obtendra con el cilindro trabajando sin carga. La velocidad del mbolo puede minorarse con vlvulas de estrangulacin y de antirretorno con estrangulacin, y mayorarse con las de escape rpido (apartado 4.5.1 y 4.5.2). La velocidad mnima del mbolo est limitada debido al fenmeno conocido con el trmino ingls stick-slip que se refiere a la falta de regularidad en el movimiento lineal para pequeas velocidades, a causa del rozamiento cuasiestatico entre mbolo y cilindro. Actualmente existen cilindros que permiten trabajar con una velocidad mnima. Por otra parte la velocidad mxima est limitada tambin por la amortiguacin del cilindro en su fin de carrera. Todo cilindro en movimiento tiene una energa cintica que debe ser absorbida en el fin de carrera. Para una vida ptima del cilindro esta energa cintica est limitada a un mximo admisible definido en catlogo. En el caso de actuadores de giro suele darse como dato el momento de inercia mximo admisible. Se puede conseguir una velocidad regular de desplazamiento disponiendo en paralelo con el cilindro neumtico un cilindro oleohidrulico, es decir, lo que se denomina una unidad oleoneumtica en el que el cilindro neumtico efecta el esfuerzo y el hidrulico consigue la

3-16

Neumtica

regulacin de la velocidad, tal como se observa en la figura 3-20. Con la disposicin de la vlvula antirretorno de la figura se consigue una carrera homognea y normalmente lenta de izquierda a derecha y ms rpida en el sentido inverso.

Figura 3-20. Unidad Oleoneumtica.

3.5.4 Consumo de aire

Con el fin de dimensionar convenientemente la central compresora es preciso conocer el consumo de aire de los actuadores (apartado 2.4). Para un ciclo de funcionamiento del actuador, el volumen de aire consumido ser:

=
V: Volumen de aire. Ac: rea circular del cilindro. Acc: rea de la corona circular. L: Carrera del cilindro.

(A c + A cc ) L

Este volumen multiplicado por los ciclos por unidad de tiempo de trabajo del actuador da como resultado el caudal medio de consumo. Para el dimensionamiento de tuberas y vlvulas se debe tener en cuenta el consumo mximo que ser:

Qmax
dnde v es la velocidad del cilindro.

= Ac v

Debido a la diferencia de presiones con que pueden trabajar los cilindros y otros elementos neumticos, los consumos de aire se miden en condiciones normales, es decir a la presin atmosfrica normal y a 0 C. Para pasar un consumo en unas condiciones de presin y

Actuadores

3-17

temperatura determinadas a condiciones normales se puede emplear la siguiente ecuacin deducida a partir de la ecuacin de estado de los gases ideales:

p1 T0 Q0 = Q1 p 0 T1
siendo Q0: caudal en condiciones normales. p1: Presin absoluta de trabajo en Pa. T1: Temperatura de trabajo en K. Q1: caudal a la presin y temperatura de trabajo. p0= 1,013 10 Pa. T0= 273 K. A la hora de calcular el consumo en un cilindro se debe tener en cuenta el consumo debido al volumen de aire que se encuentra en los tubos desde la vlvula distribuidora hasta el propio cilindro. Aunque en muchos casos dicho consumo es despreciable porque el dimetro de los tubos es pequeo, hay que tener en cuenta que el volumen aumenta con el cuadrado del dimetro y en casos de tubos grandes pudiera no ser despreciable.
5

3.6 Funcionamiento real de un cilindro

El proceso de funcionamiento de un cilindro desde que se encuentra en reposo hasta su fin de carrera es ms complejo del que hasta el momento se ha explicado pasando por diferentes situaciones. Por otra parte el funcionamiento es muy variable dependiendo de muchos factores, entre ellos el tipo de cilindro, su carrera, su posicin horizontal o vertical, las vlvulas del circuito e incluso el dimetro y la longitud de las tuberas de alimentacin del aire. En la figura 3-21 se puede observar la variacin en las presiones y en la velocidad a lo largo de una carrera de un cilindro sin vstago subiendo un peso. Como se puede observar las presiones y la velocidad no son constantes durante el desplazamiento del actuador. Es un caso particular por lo que si se variaran las condiciones de carga o se aadieran vlvulas los resultados seran diferentes pero en cualquier caso lo que se quiere resaltar es que las variables de presin, caudal, velocidad varan a lo largo de la carrera de un cilindro. En el apartado 5.3 se explica un caso particular desarrollado en laboratorio.

3-18

Neumtica

7 6 5 p (bar) 4
L=200 mm
p2 p1 v

9 8 7 6
p2 2 kg p1 v

5 4 3 2

3 2 1 0 0 0,1

1 0 0,2
t (s)

0,3

0,4

0,5

Figura 3-21. Variacin de presiones y velocidad en una carrera de un cilindro.

3.7 Actuadores de giro

Los actuadores de giro son motores alternativos. Existen dos tipos fundamentales segn su construccin: De pin-cremallera De paleta. ACTUADOR DE GIRO PIN-CREMALLERA Se trata de cilindros de doble efecto que convierten el movimiento de vaivn en giro en uno y otro sentido. Lo anterior se consigue sin ms que disponer en el vstago una cremallera que arrastre un pin. Los ngulos de giro normales son de 45, 90, 180, 290 hasta 720. Es posible determinar el margen de giro dentro del total por medio de un tornillo de ajuste (figura 3-22). El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, etc.

v (dm/s)

Actuadores

3-19

Figura 3-22. Actuador de giro pin-cremallera. ACTUADOR DE GIRO DE PALETA Como los cilindros de giro, ste tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. Constan de una carcasa cilndrica de dimetro grande y anchura reducida; el mbolo se sustituye por una pieza radial que gira sobre el eje del cilindro y separa las dos partes del actuador. La estanquizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia (figura 3-23)

Figura 3-23. Actuador de giro de paleta. CLCULO DE ACTUADORES DE GIRO Anlogamente a los actuadores lineales en los que se debe vencer una fuerza en los actuadores de giro se debe vencer un par de giro. En los catlogos de actuadores de giro el fabricante suele indicar el par mximo admisible o la carga radial mxima admisible. Sin embargo la mayor limitacin de esfuerzos en los actuadores de giro viene condicionada por la amortiguacin en el fin de giro. En este sentido los catlogos sealan la energa cintica mxima admisible o el momento de inercia mximo admisible. Se debe tener en cuenta que en este caso la energa cintica a amortiguar ser:

Ec = 1 I 2 2
dnde Ec es la energa cintica en J.

3-20

Neumtica

I es el momento de inercia en kgm es la velocidad angular en rad/s.

3.8 Motores neumticos

Estos actuadores transforman la energa neumtica en un par mecnico, se trata, por tanto, de motores neumticos. Obviamente su ngulo de giro no est limitado. Gozan de unas caractersticas singulares que los hacen extraordinariamente tiles y por tanto muy utilizados. Poseen par de arranque. Puede regularse su velocidad de rotacin y su par motor sin escalones desde cero hasta su valor mximo. Algunos de ellos pueden girar a velocidades no superadas por ninguna otra mquina, existiendo una gran seleccin de motores con diferentes velocidades de rotacin. Sus dimensiones son reducidas con poco peso. No se estropean ante una sobrecarga sino que solamente se paran, ponindose de nuevo en marcha cuando aquella se reduce. Puede limitarse su par con el fin de que no se sobrepase un determinado valor. Tienen una gran fiablidad. Son insensibles al polvo, agua y variaciones trmicas, no teniendo peligro de explosin o deflagracin. No requieren especialistas ni para su instalacin ni para su mantenimiento, necesitando de cuidados muy reducidos. Su sentido de rotacin es fcilmente reversible y adems, muchos de ellos pueden trabajar como compresores. En la figura 3-24 se muestran sus curvas caractersticas que relacionan la potencia (P), el par (M) y el caudal (Q) con la velocidad de giro (N).

P M Q P

N Figura 3-24. Curvas caractersticas de motores neumticos.

Segn su concepcin se distinguen: Motores de mbolo

Actuadores

3-21

Motores de paletas Motores de engranajes Turbomotores

3.8.1 Motores de mbolo

Su funcionamiento es anlogo al de los cilindros de doble efecto. Estn formados por una serie de cilindros trabajando en paralelo y de manera desfasada, dispuestos de manera radial o paralelos entre si, constituyendo los motores de mbolo radiales y axiales respectivamente. Su potencia depende de la presin de entrada, del nmero de cilindros y de la superficie transversal y velocidad de stos. En la figura 3-25 se muestra el esquema de un motor radial y en la 3-26 un corte de uno axial. La fuerza producida por la presin sobre los mbolos se transforma en movimiento rotativo por medio de un sistema biela manivela en el caso de los radiales o por un plato oscilante en los axiales. Estos motores tienen la ventaja de ser doblemente reversibles, es decir, pueden funcionar como motor o como compresor y girar en los dos sentidos. La velocidad mxima es de unas 5.000 r.p.m, y la potencia a presin normal vara entre 1,5 y 19 kW.

Figura 3-25. Motores de embolo radiales.

3-22

Neumtica

Figura 3-26. Motor de pistones axiales.

3.8.2 Motores de paletas

Constan de un rotor excntrico dotado de ranuras que gira en una cmara cilndrica. En las ranuras se deslizan paletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por el efecto de la fuerza centrfuga, garantizando as la estanquidad entre las diversas cmaras en que queda dividida la carcasa. El aire a presin que penetra por un orificio acta sobre las paletas creando el par motor (figura 3-27). La velocidad de estos motores oscila entre 3.000 y 8.500 rpm, con potencias comprendidas entre 0,1 y 17 kW.

Figura 3-27. Motor de paletas.

3.8.3 Motor de engranajes

En este tipo de motores el par de rotacin es engendrado por la presin que ejerce el aire sobre los flancos de los dientes de piones engranados. Uno de los piones es solidario con el eje

Actuadores

3-23

del motor. Estos motores sirven de mquinas propulsoras de gran potencia de hasta 44 kW (figura 3-28).

Figura 3-28. Motor de engranajes.

Figura 3-29. Turbomotor.

3.8.4 Turbomotores
As como todos los motores anteriores son mquinas de desplazamiento positivo stos son turbomquinas. Son aptos nicamente para potencias pequeas, pero su velocidad puede alcanzar valores extraordinariamente elevados como es el caso del torno del dentista que puede llegar a las 500.000 r.p.m. Su principio de funcionamiento es el mismo que los turbocompresores, es decir el teorema de la cantidad de movimiento (figura 3-29).

3.9 Ejemplos de seleccin de un cilindro

3.9.1 Cilindro con vstago trabajando a traccin y compresin
Se trata de seleccionar el cilindro que deba desplazar linealmente en el sentido del punto muerto posterior al anterior, es decir, saliendo su vstago, una carga de 1.000 N con un coeficiente de rozamiento de 0,3 y una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar. Se deben realizar 15 ciclos por minuto y una velocidad media de 0,4 m/s (figura 3-30).

L=200 mm

F=1000 N

Figura 3-30. Esquema del problema.

3-24

Neumtica

SELECCIN DEL DIMETRO

Fuerza necesaria realizar el trabajo. Factor de carga

para 0,7 para velocidades normales

F = 1000 0,3 = 300 N

0,7 0,4 y 0,5 para velocidades grandes Rendimiento interno del cilindro por rozamiento de las juntas. Presin manomtrica en el cilindro. Fuerza terica en el cilindro Entre 0,8 y 0,9 (ver catlogo comercial) 0,9

p FT

6 bar

FT =

= A p

FT =

300 = 476 N 0,7 0,9

Por lo tanto se tiene que cuando el vstago est saliendo:

D=

FT 4 476 4 = = 31,8 mm p 6 10 5

Observando los catlogos comerciales se selecciona aquel cilindro que tiene un dimetro de 32 mm y un vstago de 12 mm. VSTAGO ENTRANDO Suponiendo que la carga tuviera tambin que ser desplazada en el otro sentido se tendr:

D2 d 2 =

FT 4 476 4 = 1010 mm 2 = p 6 10 5
2 2 2

Se observa que el cilindro seleccionado tiene valor de D -d = 880 mm , por lo que sera insuficiente. Por tanto habr de elegirse el cilindro inmediatamente superior de D=40 mm, d=16 mm, en el que: D -d = 1.344 mm . COMPROBACIN A PANDEO Segn la frmula de Euler para el pandeo:
2 2 2

Fp =

2 E I Lp
2

Con una fuerza F = Fp se producir pandeo, luego la fuerza de servicio deber de ser menor que Fp. Normalmente se toma como coeficiente de seguridad 3,5 de forma que: Fp= 3003,5 = 1.050 N

Actuadores

3-25

Lp: longitud libre de pandeo en m. Depende del tipo de fijacin que lleve el cilindro (tabla 31, pgina 3-14). En nuestro caso Lp = 2L = 400 mm = 0,4 m.

I=

Fp L p 2 2 E
4

1050 0, 4 2 = 8,1 10-11 m 4 2 11 2,1 10

64 8,1 10-11 d = 6,4 10-3 m = 6,4 mm

Como d=16 mm no hay problemas de pandeo. CONSUMO DE AIRE COMPRIMIDO Considerando la velocidad media del cilindro de 0,4 m/s en ambos sentidos. Caudal a la salida del vstago

Q s = v A 1 = 0,4

0,04 2
4

= 5 10 -4 m 3 /s = 30 l/min

Caudal a la entrada del vstago

Q e = v A 2 = 0,4

(0,04 2 0,016 2 ) = 4,2 10 - 4 m 3 /s = 25,3 l/min 4

Estos seran los caudales de aire a una presin relativa de 6 bar o una presin absoluta de 7 bar. Ambos valores estn en condiciones de presin, dado que la presin manomtrica de trabajo es 6 bar, los caudales en condiciones normales sern:

Qs =

101,3 10 3 + 6 10 5 101,3 10 3

30 = 207,7 lN/min

Qe =
VOLUMEN CONSUMIDO POR CICLO

101,3 10 3 + 6 10 5 101,3 10 3

25,3 = 175,2 lN/min

El tiempo de salida y de entrada del vstago ser:

t s = te =
Los volmenes correspondientes sern:

e 0,2 = = 0, 5 s V 0,4

s = Qs t = e = Q e t =

207,7 0,5 = 1,7 lN 60 175,2 0,5 = 1,5 lN 60

3-26

Neumtica

AMORTIGUAMIENTO La energa cintica que hay que amortiguar en el final de carrera es:

1 1 Ec = m V 2 = 100 0, 4 2 = 8 J 2 2
despreciando las masas del mbolo y del vstago. Si elegimos un cilindro SMC del tipo C76 de dimetro 40 mm con amortiguacin elstica el mximo de energa que soporta dicha amortiguacin es de 1,2J y con amortiguacin neumtica el mximo es de 2,35J (ver tabla 3-2). Por lo que habr que colocar un amortiguador hidrulico exterior o bien elegir un cilindro de un dimetro mayor.

Caractersticas tcnicas de un cilindro SMC serie C76

Dimetro (mm) Dimetro vstago (mm) Rosca vstago Conexiones Funcionamiento Fluido Presin de prueba Mxima presin de trabajo Mnima presin de trabajo Temperatura ambiente y de fluido Lubricacin Velocidad del mbolo Energa cintica admisible Precisin antigiro 0,5 0,5 Amortiguacin elstica (J) Amortiguacin neumtica (J) 0,65 1,07 32 12 M10 x 1,5 G1/8 40 14 M12 x 1,75 G1/4

Doble efecto / vstago simple o doble Aire comprimido 1,5 MPa (15 bar) 1 MPa (10 bar) 0,05 MPa (0,5 bar) -20 a 80 C (imn integrado 10 a 60 C) No necesaria. Si se utiliza aceite se recomienda #1 ISOVG32 50 1500 mm/s 1,2 2,35

Tabla 3-2. Caractersticas tcnicas de los cilindros de la serie C76 (catlogo de SMC). Si se opta por elegir un cilindro de un dimetro mayor deberemos acudir a las grficas de amortiguacin neumtica o elstica del cilindro correspondiente suministradas en el catlogo

Actuadores

3-27

correspondiente. Como ejemplo se muestra la grfica para la seleccin de cilindros de la serie CG1 de la marca SMC (figura 3-31). En este caso como nuestra carga es de 100 kg y nuestra velocidad es de 400 mm/s deberamos elegir un cilindro de un dimetro de mbolo de 80 mm. Como se ve es el doble del elegido inicialmente con lo cual el consumo de aire comprimido ser considerablemente mayor. Por ello se debe considerar la utilizacin de un amortiguador hidrulico externo y sopesar econmicamente cual es la solucin ms rentable.

Figura 3-31. Grafica de seleccin por la amortiguacin mxima. Para elegir el amortiguador necesario se ha de tener en cuenta que adems de la energa cintica, dicho elemento tendr que disipar tambin la energa motriz generada por la presin de

3-28

Neumtica

aire en el cilindro durante la carrera en que trabaja dicho amortiguador. En este problema dicha energa vale:

E a = p A1 l = 6 10 5
siendo l la carrera de trabajo del amortiguador.

0,04 2
4

l = 754 l

La energa total a disipar ser la energa cintica ms esta otra energa motriz debida a la presin del aire: ET = Ec + Ea. Otro dato necesario para la eleccin del amortiguador es la energa absorbible por hora que ser el resultado de multiplicar la energa total a disipar por el nmero de ciclos por hora; en nuestro caso 15 60 = 900 ciclos / hora. Si se adoptan los datos del catlogo, se pueden escoger de menor a mayor el que antes satisfaga las necesidades planteadas. De esta forma, utilizando el catlogo de SMC se tiene: Tipo amortiguador Carrera s (mm) Energa absorbible por golpe (J) 3 6 20 60 Energa absorbible por hora (J/h) 14.400 25.200 54.000 90.000
Ea = 754 s

ET (J)

ET/h (J/h)

(J) 4,52 5,28 9,05 11,31 12,52 13,28 17,05 19,31 11.268 11.952 15.343 17.379

RB0806 RB1007 RB1412 RB2015

6 7 12 15

Tabla 3-3. Eleccin de amortiguador. Como se comprueba debemos elegir un amortiguador del tipo RB1412 (catlogo SMC).

3.9.2 Cilindro con vstago trabajando a flexin

En este caso el cilindro de doble efecto ha de conducir colgando y en ambos sentidos un peso de 100 N con una carrera de 200 mm. Presin de trabajo 6 bar (figura 3-32).
L1 L2 L=200 mm 15 mm

FB1

F=100 N

Figura 3-32. Esquema del problema.

Actuadores

3-29

SELECCIN DEL DIMETRO Teniendo en cuenta que la fuerza horizontal a realizar se reduce al rozamiento del propio cilindro, lo importante es la capacidad de soportar la flexin. En el catlogo de SMC se dispone una tabla 3-4 en la que se facilita la carga mxima soportable por el casquillo gua del cilindro (FB) en funcin del dimetro del mismo. En el caso del problema, tomando momentos se tiene: F(15+L2+L1) = FB1L1

FB1 =
De esta forma, segn catlogo: cilindro (mm) 80 100 125 L1 (mm) 52 56 91

F (15 + L 2 + L 1 ) L1

L2 (mm) 279 285 318

FB (N) 250 395 615

FB1 (N) 665 636 466

Tabla 3-4. Eleccin del dimetro del cilindro con carga a flexin Por lo tanto el dimetro a elegir ser de 125 mm. En el caso de seleccionar un cilindro con guas se obtendr un dimetro de cilindro notablemente inferior. En los catlogos comerciales vienen las indicaciones suficientes para su seleccin. El consumo de aire comprimido y el amortiguamiento se calculan de manera totalmente anloga al primer ejemplo.