TEMA: DISEO DE UN CONTROLADOR PID INTEGRANTE: DAVI VASCO

CONTROLADOR PID
El diseo de un controlador PD activo seguido de un

controlador PI activo, se llama Controlador Proporcional ms Integral ms Derivativo (PID).

La combinacin de las tcnicas de diseo estudiadas

(PD y PI), permite obtener mejora en la respuesta transitoria y en el error en estado estable independientemente.
La desventaja es la ligera disminucin en la velocidad

de la respuesta cuando se mejora el error en estado estable.

DISEO DE UN CONTROLADOR PID

DIAGRAMA DE BLOQUES

DISEO DE UN CONTROLADOR PID

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Posee dos ceros y un polo en el origen. Un cero y un polo en el origen se puede disear como

el compesador integral ideal.

El otro cero se puede disear como el compesador

derivativo ideal.

EJEMPLO
Dado el sistema de la figura, disear un controlador PID

para que el sistema pueda operar con un tiempo pico que es dos tercios del tiempo pico de un sistema no compensado a 20% de sobrepaso y con un error en estado estable cero para una entrada escaln.

PASO 1
Evaluacin del desempeo del sistema no

compensado.
Para 20% de sobrepaso: =0.456 Polos = -5.415 + j10.57 Tpico = 0.297

K = 121.5

PASO 2
Diseo del controlador PD para satisfacer las

especificaciones de respuesta transitoria.

Hallamos el polo dominante del sistema compensado

Parte Real

Parte Imaginaria

 Diseamos el compensador, calculando la ubicacin

del cero del compensador.

As el controlador PD es:

 Lugar geomtrico de las races para el sistema

compensado PD.

PASO 3 Y 4
Simulacin del sistema para ver si se cumplen los

requerimientos, si no se cumplen realizar un rediseo.

PASO 5
Diseo del controlador PI para obtener el error

necesario en estado estable.

Cualquier compensador funcionar mientras el cero se

coloque cerca del origen.

PASO 6
Determinacin de las ganacias, K1, K2 y K3.

PASO 7 Y 8
Simulacin del sistema para estar seguros que los

requerimientos estn satisfechos, en caso de no estarlos realizar el rediseo.