A LOS CONTROLADORES INTRODUCCION PID Jorge W. Molina Garcia, Daniel A.

Pernia, Ender Luzardo

Postgrado en Automatizaci on e Instrumentaci on Facultad de Ingenier a. Universidad de los Andes Av. Tulio Febres Cordero. M erida-Venezuela e-mail: jowimg@hotmail.com, dpernia@ula.ve,eolrc@hotmail.com

Resumen: El objetivo de este art culo es presentar una breve introducci on a los sistemas de control autom atico. En este se estudia el concepto componentes b asicos de un sistema de control, sus modalidades: lazo abierto y lazo cerrado, an alisis en el dominio del tiempo y en la frecuencia representando las ecuaciones caracter sticas y las respuestas de modelos de primer y segundo orden. Tambi en se estudian las diferentes acciones b asicas de control, su modelo matem atico, representaci on en diagrama de bloques y las respuestas de estos sistemas ante una entrada escal on. Haciendo enfasis en los controladores del tipo PID para los cuales se presentan los m etodos de sintonizaci on de sus par ametros seg un Ziegler-Nichols. Keywords: Sistemas de Control, Estado Transitorio y Estacionario, Controladores, Sintonizacion.

A LOS SISTEMAS DE 1. INTRODUCCION CONTROL 1.1 Sistema de Control Es el conjunto de dispositivos que colaboran en la realizaci on de una tarea, donde el principio b asico del control es la regulaci on autom atica o gu a de sistemas din amicos o dispositivos bajo condiciones de estados estacionarios y transitorios. El uso efectivo de estos resultados depende de varios factores como lo son: La realimentaci on; lo cual hace posible el establecimiento y mantenimiento de estabilidad en la operaci on del sistema La disminuci on de la sensibilidad de funcionamiento; para limitaciones de dise no, para variaciones de los par ametros de la planta y no linealidades de la planta

La adaptaci on del comportamiento del sistema a las caracter sticas desconocidas o variables con el tiempo Sus aplicaciones son muy diversas pero es esencial en el control num erico de las maquinasherramientas, industrias de manufactura, industria aeroespacial, dise no en la industria automotriz adem as en las operaciones industriales como el control de presi on, temperatura, humedad, viscosidad y ujo en la industria de proceso.

1.2 Componentes Basicos Sistema de Control Un sistema de control basicamente esta compuesto por: 1. Objetivos de control 2. Componentes del sistema de control 3. Resultados o Salidas

segun como se muestra en la gura (1).

de realimentaci on a n de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. Su representacion es la que muestra en la gura (3)

Figura 1. Esquema Basico de un Sistema

1.3 Deniciones B asicas 1.3.1. Variable Controlada y Manipulada: la variable controlada es la cantidad o condici on que se mide y se controla, y la manipulada es la cantidad o condici on que el controlador modica para afectar el valor de la variable controlada. 1.3.2. Perturbaci on: se nal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida del sistema. 1.3.3. Control Realimentado: se reere a una operaci on que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y la entrada de referencia siendo esto de manera continua con base a esta referencia. Figura 3. Sistema de Control en Lazo Cerrado

2.3 Comparaci on entre sistemas en Lazo Abierto y Lazo Cerrado 2.3.1. Lazo Abierto La estabilidad del sistema no es un problema importante en este tipo de sistemas y es m as f acil de lograr Son aplicables cuando se conoce con anticipaci on las entradas y no existen perturbaciones Se usan componentes relativamente precisos y baratos para obtener el control adecuado 2.3.2. Lazo Cerrado 2.1 Sistemas en Lazo Abierto Son sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la se nal de control, es decir, no se mide la salida en estos sistemas ni se realimenta para comparar con la entrada. En estos sistemas, la precisi on depende de la calibraci on y la presencia de perturbaciones. Un esquema de este tipo se presenta en la gura (2). La estabilidad es una funci on principal en este tipo de sistema ya que puede conducir a corregir exceso de errores que producen oscilaciones de amplitud constante y cambiante Son aplicables cuando se presentan perturbaciones y/o impredecibles en los componentes del sistema Emplea mayor cantidad de componentes siendo estos m as precisos y por ende m as costosos. La realimentaci on vuelve la respuesta insensible a las perturbaciones externas y variaciones internas en los par ametros del sistema Una combinaci on adecuada entre controles de lazo abierto y cerrado es menos costosa y ofrecer a un desempe no satisfactorio del sistema general.

2. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO-LAZO CERRADO

Figura 2. Sistema de Control en Lazo Abierto

2.2 Sistemas en Lazo Cerrado o Realimentados Es un sistema que mantiene una relaci on preestablecida entre la salida y la entrada de referencia compar andola y usando la referencia como medio de control. En estos sistemas se alimenta al controlador con la se nal de error de actuaci on, la cual es la diferencia entre la entrada y la se nal 3. ANALISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO El an alisis en el dominio del tiempo se relaciona con el estudio de la respuesta de los sistemas a la se nales aperiodicas tales como: entrada escal on, rampa, par abola e impulso.

3.1 Respuesta Transitoria y Respuesta en Estado Estable La respuesta en el tiempo en un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estable. Se entiende por r egimen transitorio a la respuesta que va del estado inicial al estado nal; y por r egimen permanente a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme el tiempo (t) tiende a innito.

n C (s) = 2 2 R(s) s + 2n s + n donde: = Factor de Amortiguamiento Relativo n = Frecuencia Natural no Amortiguada

(2)

su representaci on en diagrama de bloques es la mostrada en la gura 6. El comportamiento

3.2 Sistemas de Primer Orden Un t pico sistema de primer orden esta representado f sicamente por un circuito RC, un sistema t ermico o algo similar, su relaci on entrada salida se obtiene mediante: 1 C (s) = R(s) Ts + 1 (1)

Figura 6. Diagrama de Bloques de un Sistema de Segundo Orden din amico de un sistema de segundo orden se describe en t erminos de los par ametros y n ,en base a esto se clasica el sistema de la siguiente manera: 1. Caso Subamortiguado 0< < 1 2. Caso Cr ticamenteamortiguado = 1 3. Caso Sobr eamortiguado > 1 A continuaci on se muestra en la gura (7) la respuesta t pica al escal on unitario de un sistema de segundo orden. donde:

su representaci on en diagrama de bloques es el mostrado en la gura (4). A continuaci on en la

Figura 4. Diagrama de Bloques de un Sistema de Primer Orden gura (5) se muestra un an alisis de la respuesta del sistema de entrada escal on, e impulso unitario.

Figura 7. Respuesta a escalon unitario de un Sistema de Segundo Orden

Figura 5. Respuesta a entrada Escal on e Impulso Unitario Sistema de Primer Orden

3.3.1. Tiempo de Retardo td : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor nal. 3.3.2. Tiempo de Levantamiento tr : es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90 porciento, del 5 al 95 porciento o del 0

3.3 Sistemas de Segundo Orden La funci on de transferencia prototipo de un sistema de segundo orden en lazo cerrado es:

al 100 porciento de su valor nal. Para sistemas subamortiguados suele usarse un tiempo de levantamiento de 0 a 100 porciento; y para sistemas sobr eamortiguados 10 a 90 porciento. 3.3.3. Tiempo Pico tp : es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso. 3.3.4. Sobrepaso m aximo Mp : es el valor pico m aximo de la curva de respuesta medido a partir de la unidad. Si el valor nal en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es com un usar el porcentaje de sobre paso m aximo. 3.3.5. Tiempo de Asentamiento Ts : es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango alrededor del valor nal del tama no especicado por el porcentaje absoluto del valor nal y permanezca dentro de el.

Figura 8. Diagrama de Bloques de un Sistema en el Dominio de la Frecuecia 4.1 Representaci on Graca de las Caracter sticas de la Respuesta en Frecuencia La funci on de transferencia senoidal, funci on compleja de la frecuencia se caracteriza por su magnitud y angulo de fase, con la frecuencia como par ametro. Por lo general se usan representaciones gracas de las funciones de transferencias senoidales: 1. Trazas de Bode o Trazas Logar tmicas 2. Traza de Nyquist o Traza Polar 3. Traza de Magnitud Logar tmica contra la Fase 4.2 Trazas de Bode

4. ANALISIS EN EL DOMINIO DEL LA FRECUENCIA Se conoce con el t ermino respuesta en frecuencia a la respuesta de un sistema en estado estable a una entrada senoidal. En los m etodos de la respuesta en frecuencia, la frecuencia de la se nal de entrada se var a en un cierto rango para estudiar la respuesta resultante. El inter es de tratar entradas sinusoidales est a en que la respuesta del sistema a estas se nales contiene informaci on sobre la respuesta a se nales m as generales. La salida en estado estable para una entrada senoidal viene dada por el sistema: C (s) = G(s) R(s) (3)

Los diagramas de Bode consisten de un par de gr acas: una que ofrece la magnitud |G(j )| contra la frecuencia y la otra que muestra el angulo de fase (j ) contra la frecuencia. Un ejemplo de la traza de bode se muestra en la gura (9). Como se muestra en la gura (9)los diagramas

La entrada r(t) es senoidal y se obtiene mediante: r(t) = a sin(t) (4) Figura 9. Diagrama de Bode si el sistema estable la salida c(t) se obtiene a partir de: c(t) = b sin(t + ) donde: b = a|G(j )|, y (j ) = G(j ) = tan parteimaginariadeG parterealdeG(j ) su representaci on en diagrama de bloques es la mostrada en la gura (8). (5) de Bode se suelen gracar en ejes especiales: El eje de abscisas es logar tmico en , es decir, lineal en log( ), donde el logaritmo es de base 10. As se consigue una representaci on compacta sobre un rango amplio de frecuencias. La unidad del eje es la d ecada, es decir, la distancia entre y 10 para cualquier valor de . La magnitud de la respuesta en frecuencia se mide en decibeles [dB ], es decir, unidades de 20 log( )

La fase se mide en escala lineal en radianes o grados. 5. ACCIONES BASICAS DE CONTROL Empezaremos con una clasicaci on de los diferentes controladores industrial: 1. 2. 3. 4. 5. 6. De dos posiciones o de encendido y apagado (on-o) Proporcionales Integrales Proporcionales-Integrales Proporcionales-Derivativos Proporcionales-Integrales-Derivativos

donde: Ki es una constante ajustable su equivalente en funci on de transferencia es: Ki U (s) = E (s) s (10)

Si se duplica el valor de e(t) el valor de u(t) varia dos veces mas r apido, cuando e(t) = 0, el valor de u(t) permanece estacionario es decir se mantiene el valor de la entrada del proceso. En ocasiones este es denominado tambi en control de reajuste (reset); su representacion en diagrama de bloques es el representado en la gura (11).

5.1 Acci on de Control Proporcional Se basa en la relaci on entre la se nal de salida del controlador u(t) y la se nal de error e(t) u(t) = Kp e(t) (6) Figura 11. Diagrama de Bloques de un Controlador Integral

o su equivalente en funci on de transferencia se obtiene aplicando transformada de Laplace U (s) = Kp E (s) donde: Kp se considera la ganancia proporcional. Este tipo de controlador puede ser visto como un amplicador con una ganancia ajustable, su representacion es la mostrada en la gura (10). 5.3 Acci on de Control Proporcional-Integral (7) La acci on de este controlador se dene mediante:
t

Kp u(t) = Kp e(t) + Ti
0

e(t)t

(11)

o su equivalente en funci on de transferencia: U (s) 1 = Kp (1 + ) E (s) Ti s donde: Kp = Ganancia proporcional Ti = Tiempo Integral (12)

Figura 10. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional

5.2 Acci on de Control Integral El valor de la salida del controlador u(t) se cambia a una raz on proporcional a la se nal de error e(t), es decir: u(t) = Ki (t) t o bien:
t

(8)

Ambos par ametros son ajustables, el tiempo integral ajusta la acci on de control integral, mientras que un cambio en el valor de la ganancia proporcional, afecta las partes integral y proporcional de la acci on de control. El inverso de Ti se denomina velocidad de reajuste, esta indica la cantidad de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acci on de control; su representacion en diagrama de bloques es el mostrado en la gura (12). la respuesta ante una entrada escal on de un controlador PI se muestra en la gura (13). 5.3.1. Efectos del Control Proporcional-Integral La aplicaci on de este tipo de control produce los siguientes efectos sobre sistema a controlar:

u(t) = Ki
0

e(t)t

(9)

su representacion en diagrama de bloques es la mostrada en la gura(14). La magnitud de la

Figura 12. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral Figura 14. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Derivativo se nal de salida de este tipo de acci on, tambi en llamada Control de Velocidad, es proporcional a la velocidad de cambio de la se nal de error. La constante es el intervalo de tiempo durante el cual la acci on de la velocidad hace avanzar el efecto de la acci on proporcional. La respuesta ante una entrada escal on de un controlador PD se muestra en la gura (15).

Figura 13. Respuesta a entrada escal on de un Controlador Proporcional-Integral Mejora el amortiguamiento y reduce el sobre paso m aximo Incrementa el tiempo de levantamiento Disminuye el ancho de banda Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia Filtra el ruido a alta frecuencia El error en estado estable se mejora con un orden es decir, si el error en estado estable a una entrada dada es constante, el control PI lo reduce a cero. Este tipo de controlador se utiliza generalmente cuando se desea mejorar el error en estado estacionario. Los sistemas se hacen normalmente mas oscilatorios, si no se ajusta correctamente se puede hacer inestable. Figura 15. Respuesta a entrada escal on de un Controlador Proporcional-Derivativo

5.4 Acci on de Control Proporcional-Derivativa Esta acci on de control se dene mediante: u(t) = Kp e(t) + Kp Td su funci on de transferencia es: U (s) = Kp (1 + Td s) E (s) donde: Kp = Ganancia Proporcional Td = Tiempo Derivativo (14) e(t) t (13)

5.4.1. Efectos del Control Proporcional-Derivativo La aplicaci on de este tipo de control produce los siguientes efectos sobre sistema a controlar: Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso m aximo Reduce el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento Incrementa el ancho de banda Mejora el margen de ganancia y de fase y la magnitud de pico de resonancia Puede acentuar el ruido en altas frecuencias No es efectivo para sistemas ligeramente amortiguados o inicialmente estables El error en r egimen permanente no es afectado a menos que se vari e con el tiempo

5.5 Acci on de Control Proporcional-Integral-Derivativaindustria moderna, controlando m as del 95 porciento de los procesos industriales en lazo cerrado. Esta acci on combinada tiene las ventajas y efectos de las acciones de control PD y PI, su ecuaci on viene dada por: 6.1 Estructura de un PID
t

Kp u(t) = Kp e(t) + Ti
0

e(t)t + Kp Td

e(t) (15) t

su funci on de transferencia es: U (s) 1 = Kp (1 + + Td s) E (s) Ti s donde: Kp = Ganancia Proporcional Ti = Tiempo Integral Td = Tiempo Derivativo su representacion en diagrama de bloques es la mostrada en la gura (16). La respuesta ante una (16)

Para representar la estructura de un controlador PID se considera un lazo basico de control SISO (unica entrada, unica salida) el cual se presenta en la gura (18), del cual se deduce las

Figura 18. Diagrama de Bloques de un lazo basico de control SISO formas estandar de los controladores PID: 1. Proporcional: KP (s) = Kp 2. Proporcional e Integral: KP I (s) = Kp (1 + 1 ) Ti s (18) (17)

Figura 16. Diagrama de Bloques de un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo entrada escal on de un controlador PID ideal se muestra en la gura (17)

3. Proporcional y Derivativo: KP D (s) = Kp (1 + Td s ) d s + 1 (19)

4. Proporcional, Integral y Derivativo: KP ID (s) = Kp (1 + 5. Serie: Kserie (s) = Ks (1 + 6. Paralelo: Kparalelo (s) = Kp + Ip 1 + Ds s + (22) s s Ds s + 1 Is 1 + Ds s )(1 + (21) s s Ds s + 1 1 Td s + ) (20) T i s d s + 1

PARA 7. REGLAS DE SINTONIZACION CONTROLADORES PID Figura 17. Respuesta a entrada escal on de un Controlador Proporcional-Integral-Derivativo El proceso de seleccionar los par ametros del controlador que cumplan con las especicaciones de desempe no se conoce como sintonizaci on del controlador. Es posible aplicar diversas t ecnicas de dise no con el n de determinar los par ametros del controlador que cumpla las especicaciones en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores PID lo cual signica establecer valores Kp , Ti , Td ; basados en la respuestas escal on experimentales o en valor de

6. CONTROL PID CLASICO La familia de controladores de estructura ja o controladores PID, han mostrado ser robustos y extremadamente beneciosos en el control de muchas aplicaciones de importancia en la industria siendo el m as ampliamente utilizado en la

Cuadro 1. Par ametros de controladores PID seg un el m etodo de oscilaci on de Ziegler-Nichols

Controlador P PI PID Kp 0,50Kc 0,45Kc 0,60Kc Ti Pc /1,2 Pc /2 Td

Pc /8

Kp que se produce en estabilidad marginal cuando solo se usa la acci on de control proporcional. A continuaci on se presentan las reglas ZieglerNichols, las cuales son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matem aticos de las plantas.

Figura 19. Respuesta al escal on (Curva de Reacci on) en lazo abierto de la planta Cuadro 2. Par ametros de controladores PID seg un el m etodo de la curva de reacci on de Ziegler-Nichols
Controlador P PI PID Kp 0 /K0 0 0,90 /K0 0 1,20 /K0 0 Ti 30 20 Td

7.1 Metodo de Oscilaci on de Ziegler Nichols Este m etodo propone un arreglo para determinar los valores de ganancia proporcional Kp , tiempo integral Ti , y tiempo derivativo Td , con base en la respuesta transitoria de una planta especica. El procedimiento es el siguiente: 1. Aplicar a la planta s olo control proporcional con ganancia Kp peque na. 2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar. La oscilaci on debe ser lineal y debe detectarse en la salida del controlador u(t). 3. Registrar la ganancia cr tica Kp ,Kc y el per odo de oscilaci on Pc de u(t) a la salida del controlador. 4. Ajustar los par ametros del controlador PID de acuerdo al cuadro 1).

0,50

ko =

y y0 , uu0

(23) (24) (25)

o = t 1 t0 , o = t2 t1 ,

Los par ametros del controlador PID propuestos por Ziegler y Nichols a partir de la curva de reacci on se determinan a trav es de los valores del cuadro (2).

8. CONCLUSIONES 7.2 M etodo de la Curva de reacci on de Ziegler-Nichols Muchas plantas en la pr actica pueden describirse satisfactoriamente con un modelo de la forma de la gura (18). Una versi on linealizada cuantitativa de este modelo puede obtenerse mediante un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento: 1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de operaci on normal manipulando u(t). Supongamos que la planta se estabiliza en y (t) = y0 para u(t) = u0 . 2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escal on en la entrada, desde u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 porciento del valor nominal). 3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice en el nuevo punto de operaci on. En la gura (19) muestra una curva t pica de este tipo. Los controladores PID se usan ampliamente en control industrial, desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de segundo orden con integraci on. Hist oricamente, los controladores PID se ajustaban en t erminos de sus componentes P, I y D. Su estructura ha mostrado emp ricamente ofrecer suciente exibilidad para dar excelentes resultados en muchas aplicaciones. El t ermino b asico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuaci on de control correctiva proporcional el error. El t ermino integral I brinda una correcci on proporcional a la integral del error. Esta acci on tiene la ventaja de asegurar que en u ltima instancia se aplicar a suciente acci on de control para reducir el error de regulaci on a cero. Sin embargo, la acci on integral tambi en tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El t ermino derivativo D da propiedades predictivas a la actuaci on, generando una acci on de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar m as estabilidad al sistema

Se debe calcular los par ametros del modelo de la gura (18) a partir de las siguientes f ormulas:

pero suele generar grandes valores en la se nal de control. Varios m etodos emp ricos pueden usarse para determinar los par ametros de un PID para una dada aplicaci on. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso en el proceso de dise no. Debe prestarse atenci on al particular tipo de estructura de PID disponible (por ejemplo, est andar, serie o paralelo).

9. REFERENCIAS Camacho O. y Rojas R. Apuntes de Control. Publicaciones de la Facultad de ingenier a. ULA 2000. Capitulo 1 al 5 Kuo Benjam n. Sistemas de Control Automatico. Ultima Edicion. Ogata Katsuhiko. Ingenier a de Control Moderna. Tercera Edici on. Smith Carlos, Corripio Armando. Control Autom atico de Procesos.Tercera Edici on.