Sistemas de control 67-22 versin 2007

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Modelos de nivel de lquido.


















Buscamos una relacin entre Q y H, por el teorema de Bernoulli tomemos la seccin 1 en la
superficie libre del tanque y la seccin 2 en la salida, en ese caso ambas presiones son iguales a
la ambiente. La diferencia de alturas es la profundidad del tanque H. Considerando que el fluido
es un lquido incompresible tomamos un peso especfico J constante.

h
V P
h
P
g g
V
2
2
2 2
1
2
1 1
2 2
+ + = + +



P
1
= P
2
= P
ambiente



h
1
-h
2
= H

y llamamos E la relacin de los dimetros de la salida y del tanque

1
2
=

teniendo en cuenta la ecuacin de continuidad

Q
S V S V
= =
2 2 1 1


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siendo la superficie de las secciones circulares
4
2

= S


combinando estas ltimas tres expresiones tenemos

2
2 1
=
V V



reemplazando esta expresin en la del teorema de Bernoulli y teniendo en cuenta la igualdad de
las presiones a la ambiente en las secciones que tomamos queda

H g
V
=
|
.
|

\
|
2 1
2
4 2

la velocidad de salida del lquido del tanque queda

H
g
V

4 2
1
2


entonces la expresin del caudal de salida es:
H
g
D
S C
V
S C
Q
D

4
2
2
1
2
2

Donde C
D
es el coeficiente de descarga que tiene en cuenta la eficiencia del orificio de salida

agrupamos todo lo que antecede a la raz de H como una constante K
H K Q =

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Representamos esta relacin de raz cuadrada (no lineal) .




















Tomemos el diferencial primero para linealizar la expresin del caudal

h dh
dh
dQ
q dQ
K
H Q
=
(

= =

,

Definiremos dos conceptos que tienen aplicacin cuando se hace la analoga del problema
mecnico a un circuito elctrico ( en general R,L ,C en distintas configuraciones):

Capacitancia: es la razn entre el cambio en la cantidad de lquido acumulado y el cambio de
nivel. Se hace esta interpretacin puesto que en la ecuacin diferencial ocupa el lugar de la
superficie del tanque con lo cual se logra una equivalencia con el modelo de carga del capacitor
en un circuito RC.
Resistencia: es la razn entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el caudal de
salida
Suponemos el valor de la derivada en el punto de funcionamiento constante del valor K y a su
inversa la llamamos R pues coincide con la resistencia que opone el orificio a la salida de fluido,

R
h
q
=
0
1
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las letras minsculas indican variaciones alrededor del punto de funcionamiento, colocamos el
subndice o para simbolizar en este caso las variaciones del caudal de salida , y le colocaremos
el subndice i para simbolizar las variaciones del caudal de entrada
El volumen que se acumula en el tanque es la integral del caudal entrante menos el
saliente en el tiempo y un diferencial de volumen ser


| | dt q Q q Q dh o i
S dV
+ + =
=
)
1
(



A la superficie del tanque se la considera como la capacidad en este modelo por lo que S
1
= C
por otro lado los caudales de diseo entran sumando y restando , por lo que se cancelan
quedando
q q
o i
dt
dh
C =

2
si transformamos las expresiones 1 y 2 nos queda el siguiente sistema que nos permitir
despejar las variaciones del nivel en funcin del caudal modulado de entrada q
o


) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 s h s q R
s q s q s s h C o i
=
=







despejemos la relacin entre el caudal modulado q
i
(s) y el aumento de nivel h(s):





) (
1
) (
) (
) ( ) (
s q
R
s C s h
R
s h
s q s s h C
i
i
=
|
.
|

\
|
+
=

1 ) (
) (
+
=
s C R
R
s q
s h
i






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Sistemas con dos tanques















Para resolver el problema planteo las expresiones de C y R para cada tanque.
Tanque 1
(4)
(5)
dt
Tanque 1
Tanque 2
H1 + h1
C1
R1
R2
H2 + h2
C2
Q+q1
Q+q2
Q+q
= 1
1
1 q q
dh
C




) s ( q ) s ( q s ) s ( h C 1 1 1 =

=
1
2 1
1
q
h h
R








) s ( h ) s ( h ) s ( q R 2 1 1 1 =

(6)





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Tanque 2
= 2 1
2
2 q q
dt
dh
C


) s ( q ) s ( q s ) s ( h C 2 1 2 2 =

(7)


2
2
2
q
h
R =

) s ( h ) s ( q R 2 2 2 =

Con las ecuaciones transformadas (4), (5), (6) y (7) puedo calcular las distintas
transferencias que me pidan por ejemplo:

: hacer debe se ,
) s ( q
) s ( q
sequiere Si
) s ( q
) s ( h
,
) s ( q
) s ( h
,
) s ( q
) s ( q
2
2 1 2






De (4) se eliminan las h utilizando (5) y (7).
(**)

De (6) se elimina h
2
(s) usando la (7).
De lo que se obtiene se despeja q
1
(s) y se lo reemplaza en
(**)
y listo.




( ) 1 s R C R C R C s R C R C
1
) s ( q
) s ( q
2 2 2 1 1 1
2
2 2 1 1
2
+ + + +
=


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Sistemas con realimentacin

















Veamos en primer instancia como reacciona el tanque a una variacin del valor deseado (Set
point) en principio ya hemos deducido la transferencia del tanque en s

1
R h
G
1
T
+
= =
s R C q


el diagrama de bloques sin considerar la perturbacin ser:










Siendo G la productoria de las transferencias de la Rama directa es decir G
C
. G
V
. G
T
, y H la
productoria de las transferencias de la rama inversa o de realimentacin aplicamos la frmula
deducida para la transferencia total de lazo cerrado es decir:

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H G
G
h
h
ref
s
. 1+
=


Demos valores literales a las transferencias y veamos a travs del teorema del valor
final de la transformada como corrige por ejemplo un algoritmo de control G
C
solo proporciona,
cuando se da a h
ref
un escaln unitario.
En estas condiciones tomamos una realimentacin unitaria es decir admitimos que la
transferencia de la rama de realimentacin sea unitaria, de esta manera podemos comparar las
variaciones que le damos al valor deseado directamente con la salida sin hacer adaptaciones de
las magnitudes.
Demos ganancias estticas genricas (sin considerarles dinmica alguna) a las
transferencias del control y la vlvula, admitiendo que reaccionan mucho mas rpido que el
tanque.
Entonces
G
C
= K
p
ganancia proporcional (algoritmo de control solo proporcional).
G
v
= K
v
ganancia de la vlvula (respuesta inmediata).
G
T
es la transferencia del tanque ya vista, es decir la salida es el nivel y la entrada es el caudal
que manipulamos a travs de la vlvula de control.
Como hemos dicho la realimentacin se toma unitaria H = 1
apliquemos la frmula del lazo cerrado.

h h
ref
H
s
G G G
G G G
T V C
T V c
=
+

1


Haciendo los reemplazos segn los valores mencionados arriba queda

S
H
RCS
R
RCS
R
s
K K
K K
V C
V c
h
1
1
1
1
=

+
+
+



Operando sobre la misma nos queda

S R K K S C R
R K K
V C
V c
h
s
1
1
=
+ +




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apliquemos entonces el teorema del valor final de la transformada del Laplace que vimos dice:

) (
lim ) (
lim
0
F
f
S
s
t
S
t

=


cual ser entonces la salida del sistema cuando le pido que se modifique en una unidad


(

+ +

S R K K S C R
R K K S
V C
V c
s
1
1 0
lim


Vemos que el resultado es menor que la unidad que es lo que le solicitamos como valor deseado
por lo que un algoritmo solo proporcional no corrige sin error a un sistema como el tanque que
es de primer orden , mas adelante estudiaremos esto en mas detalle.

1 1
<
(

+

R K K
R K K
V C
V c


En el caso de no modificar el valor deseado pero si se produce una perturbacin como la
indicada con N
S
en la figura al comenzar este tema en principio se debe deducir con lgebra de
bloques la transferencia del nivel respecto de esa perturbacin teniendo en cuenta el diagrama de
bloques que vemos a continuacin.














N h
s s
G G G
G
T V C
T
=
+ 1



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Si reemplazamos por los valores dados y aplicamos el teorema del valor final para un escaln
unitario den N
S
sucede los siguiente


S R K K S C R
R
V C
h
s
1
1
=
+ +



(

+ +
S R K K S C R
R S
V C
S
1
1 0
lim

que resulta nuevamente con un error permanente pues no debiera variar el valor de la variable
controlada

0
1
>
(

+
R K K
R
V C


Vemos que cuanto mas ganancia K
C
en el controlador menor ser el error permanente, la inversa
de la carga R tambin influye , pero esta influencia disminuye al crecer.
Vemos que la vlvula tiene importancia en el control , si su funcionamiento no nos asegura un
valor constante de K
V
o bien si este vara ,en forma no lineal ,o a saltos discretos tendremos ya
respuestas que se van de la posibilidad de un anlisis con estas herramientas matemticas
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