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Sistemas de Control en Tiempo Continuo

Ttulo: Control en Cascada. Objetivos: Ajustar los parmetros de los reguladores. Comparar el comportamiento dinmico de un control convencional con respecto a un control en cascada. Hacer uso del paquete de simulacin MATLAB.

Basamento Terico: Dentro de los esquemas especiales de control se encuentra el control en cascada. Este esquema de control presenta ventajas evidentes sobre el sistema de control convencional. El control es cascada consta de dos lazos: uno interno y otro externo. Generalmente se busca que el lazo interno presente una frecuencia natural de oscilacin determinada o un coeficiente de amortiguamiento dado. Para el lazo interno el controlador usado ms frecuentemente es un controlador P y para el lazo externo un controlador PID con el objetivo de anular el error de estado estacionario. El sistema que se va a simular en la prctica es el que se representa en las siguientes figuras: Control Convencional:

Control en Cascada:

TRABAJO PREVIO 1. Ajustar el controlador para el control convencional de manera que el error de estado estacionario sea igual a cero.

2. Ajustar los controladores para el control en cascada de manera que el error de estado estacionario sea igual a cero y el lazo interno presente un amortiguamiento = 0.7. LAZO INTERNO CONTROLADOR PI
%ESTRUTURA EN CASCADA %Laboratorio 2 Adjuste lazo interno clear , clc kv=1.5 k1=2.5 k2=3.5 %SISTEMA EN TIEMPO CONTINUO LAZO INTERNO Gv=tf([1],[kv 1]) G1=tf([1],[k1 1]) G2=tf([1],[k2 1]) Gp=Gv*G1 sisotool(Gp)

STANDAR

Kp=0.1635 Ti=1

Respuesta

LAZO EXTERNO CONTROLADOR PI STANDAR Kp= 0.000101 Ti=0.0025416

Respuestas

TRABAJO PRCTICO Utilizando el matlab con simulink: 1. Simule el sistema con control convencional : Ante un paso en la referencia y obtenga el % de pico mximo y el tiempo de establecimiento.

Respuesta %P =0 ts = 40 seg

Ante un paso en la perturbacion obtenga el tiempo de establecimiento.

Respuesta ts = 48 seg

2. Simule el sistema con control en cascada : Ante un paso en la referencia y obtenga el % de pico mximo y el tiempo de establecimiento.

Respuesta %P =0 ts = 53 seg

Ante un paso en la perturbacion obtenga tiempo de establecimiento.

Respuesta ts = 60 seg