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Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la Asignatura.

Motores Paso a Paso

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Instrumentación y Comunicaciones Industriales

Motores Paso a Paso
Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control más simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difícil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases básicas de motores PAP: - de imán permanente - de reluctancia variable - híbridos Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los híbridos son una combinación de ambas tecnologías. Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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1 Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es activada. Los cables de los puntos medios. En la práctica. están fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor con un cable. pero para pequeños ángulos de paso. Motores de imán permanente unipolares: Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están disponibles con ángulos por paso cerca de un grado. Los puntos medios. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor en línea con las bobinas energizadas. al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. moviéndose a 4 o 5 bobinas. se conectan a la fuente de energía y los finales de las bobinas están conectados alternativamente a tierra. Motores Paso a Paso 3 . Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2. Los dientes de rotor marcados con la Y son atraídos hacia la bobina 2. estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más pequeños. minimizando el camino de flujo. por ejemplo. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor. la solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. Se consigue un giro continuo hacia la derecha.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas.

operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. una bobina actúa tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. tres polos norte y tres polos sur. como los de imanes permanentes y los motores híbridos. en estos motores. Como resultado. Estas diferencias serán comentadas más adelante. como el mostrado anteriormente. usando capuchones dentados sobre un imán permanente bipolar. La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. Físicamente. El rotor es un imán permanente con seis polos. A diferencia de motores unipolares. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. Rotores de imán permanentes con 100 polos han sido construidos. Para resoluciones angulares más grandes. donde la dirección del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante. Por lo tanto. los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un número grande de polos del rotor. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator. y este número de polos es comúnmente alcanzado para rotores híbridos. estos motores funcionan por atracción del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator.2 Los motores PAP unipolares. el rotor debe tener más polos. La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. Motores de imán permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator. los motores Motores Paso a Paso 4 . Más bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor. La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. Así. La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. los bipolares no tienen punto medio. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos.

3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia.Instrumentación y Comunicaciones Industriales bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del mismo tamaño. se conectan las bobinas en serie. Motores con bobinas bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepción. mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez. la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. El inconveniente de los motores bipolares. La corriente fluirá en la dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. Como los motores unipolares. Bobinados Bifilares El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. Como se muestra en la figura 3. mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. Como resultado. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator. por lo tanto. Para usar un motor bifilar como uno unipolar. los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo. los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. Cada motor bipolar tiene dos bobinados. y Motores Paso a Paso 5 . Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. El rotor es un imán permanente con 6 polos. La combinación de estas dos secuencias en una secuencia. cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. Un circuito de control conocido como Puente H. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo de energía por energizar solo una bobina a la vez. Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. es decir 15 grados. resulta en que el motor avanza de a medio paso.

Motores Híbridos Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor. Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire. los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio.Instrumentación y Comunicaciones Industriales el punto de conexión se utiliza como punto medio. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo. Motores Paso a Paso 6 . El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5). el agarre y las características dinámicas de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imán permanente. El imán magnético concéntrico aumenta el freno mecánico. Figura 4 Una conexión paralelo permite operar con alta corriente. mientras que una conexión serie permite operar con alta tensión. como el motor de reluctancia variable. y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico alrededor de su eje. De manera interesante. La figura 4 muestra la configuración de la conexión de la bobina 1. Para usar un motor bifilar como uno bipolar. Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor.

Imán permanente o vs. Motores Paso a Paso 7 . permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no así los VRM). la complejidad de los controladores. Con el sistema de control apropiado. Este remanente magnético es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave. tanto los de imán permanente como los híbridos son aptos para microstep. En todos los motores. mientras que pocos motores de imán permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras. Híbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple. Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema. tanto como las características físicas del motor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 5 Cómo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicación. pero esta caída es menos pronunciada en los VRM. Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del estator aún cuando no hay alimentación. los motores de imán permanente y los híbridos. cuando se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del eje. A diferencia de los VRM. pues no requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más robustos. Motores de reluctancia variable vs. el torque decrece con la velocidad. que con un apropiado diseño se logran velocidades de 10000 pasos por segundo. Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos.

Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imán permanente. el ambiente de trabajo. la longevidad. muy pocos de ellos ofrecen un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo. pero ellos no son tan severos. Híbridos vs. estos últimos pueden ser usados en la configuración unipolar o como en la bipolar. el tamaño del paso. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de imán permanente con más de 50 polos. Imán Permanente: Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente. para motores de imán permanente son entre 7. las revoluciones máximas. por ejemplo el torque. es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor. los dos ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. La elección al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y potencia. ya que está determinado por la resolución necesaria en nuestra aplicación en particular. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. correspondiendo de 48 a 100 pasos Motores Paso a Paso 8 . Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3. Es notable que mientras la mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco. Los pasos más comunes. Características Funcionales: Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular.5 y 3. bipolares o de bobinados bifilares.8 grados por paso.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolares vs. El mismo control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. motores unipolares o bifilares son una buena opción. todo el bobinado es energizado. • Tamaño del paso: Es una de las más importantes. sin embargo.6 grados. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación. tales motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños. Ante la duda. respecto del peso. En contraste. es tal que se consiguen pequeños pasos. La razón de esto es que en los motores unipolares. Los motores de imán permanente son sin dudarlo. en consecuencia. Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM. y motores con pasos menores están ampliamente disponibles. no es gratis. El mayor torque en lo motores bipolares. Bipolares: Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles unipolares. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares.6 grados. ya que requiere una electronica de control más compleja. los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores híbridos o los VRM. etc. los motores de 1. ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. el tamaño físico.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales por revolución respectivamente. Algunas de las preguntas a hacerse son: • • • • Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente? A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor? A qué temperatura trabaja el motor? Trabajará constante o intermitentemente? Los motores paso a paso. Éstos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos. el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante. El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este. En los híbridos. a costa de reducir la velocidad final del motor. A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor: Motores Paso a Paso 9 . Por lo tanto. Sin embargo.9 grados. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no están energizados. lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga.6 a 0. es la longevidad. por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. hasta los mejores motores fallarán si no se toman las consideraciones apropiadas. • Torque: El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso. es decir de 100 a 400 pasos por revolución. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes de que el motor lo haga. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores. existen diferentes estándares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se encuentra energizado. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operación. y en tal caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). • Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor. Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. lo cual incrementa el torque disponible. el tamaño de paso típico va de 3.

• Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque máximo. los motores híbridos son particularmente sensibles al calor. • Finalmente. En particular. de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente. • Adecuada refrigeración: Los motores generan calor. La rotación del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor. Motores bipolares Esencialmente. Figura 6 Motores Paso a Paso 10 . pero son más caros. Uso y polarización de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos discretos. • Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad. y éste debe ser disipado. Para el manejo. en secuencias. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado. los motores deben ser manejados apropiadamente. Para motores que ya incluyan disipadores de calor. agentes químicos. que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán permanente rotante. suciedad. debe asegurarse la circulación del aire. etc.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Rodamientos vs. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y generan menos calor.

Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo. Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una bobina activa). Una sola bobina es la que entrega el par necesario.Instrumentación y Comunicaciones Industriales En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). Este modo de operación se denomina “half step” dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso. logrando ubicar el rotor en un polo. es utilizar las dos anteriores en forma conjunta. Figura 9 Motores Paso a Paso 11 . en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). Figura 8 Una tercera opción (Figura 9). luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Este modo de operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros. Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar. En un motor ideal. ajusta la corriente en cada bobina. En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32 microsteps. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o desaceleración en el eje mientras el motor gira. El microstepping es usado para incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. Es deseable. Usando 32 microsteps por paso. se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. se invierte y vuelve a crecer. En este método. Con este método. Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32. En un motor ideal. podemos hacer incrementos de 0. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa. y los torque se suman linealmente. cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. Una técnica conocida como microstepping seno-coseno. a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende. también se alcanza un movimiento suave del motor. Motores Unipolares Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10).5 grados de paso. es proporcional a la corriente sobre la misma. mientras limita los problemas de ruido y resonancia. En la mayoría de las aplicaciones. el torque producido por cada bobina. pero en la práctica la fricción y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable. que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. el driver. su movimiento resulta corcoveante. salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares. el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución angular arbitrariamente pequeña.23 grados usando un motor económico de imán permanente con 7. El microstepping. mientras que en otra bobina decrece. El ciclo de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están construidas con un alambre más delgado. En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control. aunque en la práctica pueden despreciarse. La saturación y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores. de manera tal que el torque resultante sea constante. Motores Paso a Paso 12 . especialmente cuando la velocidad es baja. el microstepping aumenta la performance del sistema.

Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. El tamaño y las características térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida. por consiguiente del recalentamiento del motor. Cuando la tensión es aplicada. con lo cual se ahorraría dinero. Estos dos factores básicos también limitan la performance del motor. que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben usarse a su máxima potencia permitida. Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. Motores Paso a Paso 13 . De no ser así. Al final de la cadena de producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. por consiguiente esto limita las altas velocidades. Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas. entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamaño.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 10 Problemáticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. la corriente crece acorde con la ecuación: R −t  V   i(t ) = × 1 − e L   R    Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial). La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física de la bobinas. La (Figura 12) muestra las características de un circuito LR. disipada en ellas. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía. La potencia disipada esta dada por: 2 Pr = R × I m Debe resaltarse. Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R. La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente.

Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. el torque máximo se ve Motores Paso a Paso 14 . El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 12 Cuando se pone en corto la bobina. La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias. la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuación: i (t ) = V R ×e −t R L Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas. el cual es el caso de full step. la corriente es suavizada.

Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades. hay siempre un incremento de la energía perdida o disipada. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades. Para esto debemos: • Usar la tensión máxima posible • Mantener la inductancia al mínimo Figura 13 Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: • Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor. incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo. Motores Paso a Paso 15 .Instrumentación y Comunicaciones Industriales entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. Al incrementar la resistencia.

independientemente en cada fase. como se ilustra en la (Figura 15). formando lo que se denomina un puente H. La dirección cambia cuando ocurre un cambio en la dirección de la corriente. Bipolar El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al mismo (Figura 14). para ello existe dos diferentes formas.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Controlar la corriente sobre el bobinado. minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible. Control de dirección del flujo magnético: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de dirección del flujo. unipolar o bipolar. para una alta performance a altas velocidades. Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase. Figura 15 Motores Paso a Paso 16 .

resistencia limitadora de corriente y control Chopper. La dirección del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media. externa al Motores Paso a Paso 17 . Figura 16 Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). Por otro lado. y si es necesario por una resistencia adicional. mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. Es mas. la corriente debe ser controlada o limitada. Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la resistencia del bobinado. los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado. Hay dos principios para limitar la corriente. Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. es necesario un valor de corriente nula.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada. la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado. Resistencia limitadora de corriente: En este método básico. cuando se utiliza medios pasos.

con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18). Al incrementar la tensión aplicada. Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su correcta ventilación. Por lo que la máxima corriente queda definida por: I Max = V Fuente R + RExt Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal.Instrumentación y Comunicaciones Industriales motor. llamada resistencia limitadora de corriente. un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensión aplicada a el. Figura 18 El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional. entonces no es necesaria la utilización de una resistencia extra. debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. La constante de tiempo: τ= L R + R Ext decrece. Para ciertos motores. Motores Paso a Paso 18 .

Controlando el ciclo de trabajo del chopper.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Control Chopper El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos. control de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. También brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. Figura 19 El control chopper (Figura 19). La idea básica es usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la tensión nominal del motor. el comparador resetea el flip-flop. a un nivel predeterminado. la tensión por la resistencia se realimenta al comparador. La potencia disipada es minimizada. el cual abre la etapa de salida. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente. definido por una tensión de referencia. el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo. Cuando la corriente aumenta. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. puede obtenerse una corriente media y una tensión media cercana a la nominal. la cual puede ser incrementada substancialmente. Motores Paso a Paso 19 . La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque. más allá de las variaciones de la fuente. es usualmente configurado para regular una corriente constante.

el cual puede causar perdidas en el motor. o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). Motores Paso a Paso 20 . que debe ser mencionado. Los puentes H tienen un peligro inherente. dando una caída lenta de la corriente. los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultáneamente. la corriente puede recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2). Bajo ninguna circunstancia. La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente. La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 20 Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H. ya que se provocarían daños en el circuito de control.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 21 Motores Paso a Paso 21 .

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