Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la Asignatura.

Motores Paso a Paso

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Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control más simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difícil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases básicas de motores PAP: - de imán permanente - de reluctancia variable - híbridos Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los híbridos son una combinación de ambas tecnologías. Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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Motores de imán permanente unipolares: Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio. están fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor con un cable. al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator. minimizando el camino de flujo. Los puntos medios. El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas. Se consigue un giro continuo hacia la derecha. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. En la práctica. estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más pequeños. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. moviéndose a 4 o 5 bobinas. por ejemplo. pero para pequeños ángulos de paso. 1 Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es activada. la solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor en línea con las bobinas energizadas. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. Los dientes de rotor marcados con la Y son atraídos hacia la bobina 2. Motores Paso a Paso 3 . se conectan a la fuente de energía y los finales de las bobinas están conectados alternativamente a tierra. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Los cables de los puntos medios. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están disponibles con ángulos por paso cerca de un grado. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. Por lo tanto. Físicamente. A diferencia de motores unipolares. la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator. La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. como el mostrado anteriormente. La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. tres polos norte y tres polos sur.2 Los motores PAP unipolares. los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un número grande de polos del rotor. donde la dirección del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante. La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator. Rotores de imán permanentes con 100 polos han sido construidos. Motores de imán permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos. el rotor debe tener más polos. las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. estos motores funcionan por atracción del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator. usando capuchones dentados sobre un imán permanente bipolar. los bipolares no tienen punto medio. mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. Más bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor. como los de imanes permanentes y los motores híbridos. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. una bobina actúa tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. Estas diferencias serán comentadas más adelante. Como resultado. los motores Motores Paso a Paso 4 . El rotor es un imán permanente con seis polos. Para resoluciones angulares más grandes. en estos motores. La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. y este número de polos es comúnmente alcanzado para rotores híbridos. Así. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator.

Como resultado. es decir 15 grados. La corriente fluirá en la dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. El inconveniente de los motores bipolares. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator. Como los motores unipolares. y Motores Paso a Paso 5 . por lo tanto. Un circuito de control conocido como Puente H. 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia. mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. Para usar un motor bifilar como uno unipolar. Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. Como se muestra en la figura 3. La combinación de estas dos secuencias en una secuencia. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. resulta en que el motor avanza de a medio paso. Bobinados Bifilares El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. se conectan las bobinas en serie. mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo de energía por energizar solo una bobina a la vez. Cada motor bipolar tiene dos bobinados. El rotor es un imán permanente con 6 polos. los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo. Motores con bobinas bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepción.Instrumentación y Comunicaciones Industriales bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del mismo tamaño.

Motores Paso a Paso 6 . mientras que una conexión serie permite operar con alta tensión. se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. De manera interesante. Para usar un motor bifilar como uno bipolar. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo. el agarre y las características dinámicas de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imán permanente. La figura 4 muestra la configuración de la conexión de la bobina 1. Figura 4 Una conexión paralelo permite operar con alta corriente. Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor. Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire. Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor. los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio. El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5). El imán magnético concéntrico aumenta el freno mecánico. como el motor de reluctancia variable. Motores Híbridos Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico alrededor de su eje.Instrumentación y Comunicaciones Industriales el punto de conexión se utiliza como punto medio.

Con el sistema de control apropiado.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 5 Cómo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicación. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema. pues no requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más robustos. cuando se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del eje. Motores de reluctancia variable vs. Este remanente magnético es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave. los motores de imán permanente y los híbridos. pero esta caída es menos pronunciada en los VRM. el torque decrece con la velocidad. Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos. tanto como las características físicas del motor. En todos los motores. A diferencia de los VRM. Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM. mientras que pocos motores de imán permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras. que con un apropiado diseño se logran velocidades de 10000 pasos por segundo. Híbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple. la complejidad de los controladores. Imán permanente o vs. permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no así los VRM). Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del estator aún cuando no hay alimentación. Motores Paso a Paso 7 . tanto los de imán permanente como los híbridos son aptos para microstep.

Imán Permanente: Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente. correspondiendo de 48 a 100 pasos Motores Paso a Paso 8 . es tal que se consiguen pequeños pasos. Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM. El mayor torque en lo motores bipolares. no es gratis. El mismo control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. en consecuencia. muy pocos de ellos ofrecen un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo. En contraste. para motores de imán permanente son entre 7. el tamaño físico. por ejemplo el torque. el ambiente de trabajo. Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3. Características Funcionales: Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación.6 grados. Bipolares: Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles unipolares. Ante la duda. y motores con pasos menores están ampliamente disponibles. la longevidad. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de imán permanente con más de 50 polos. el tamaño del paso. ya que requiere una electronica de control más compleja.5 y 3. La razón de esto es que en los motores unipolares. motores unipolares o bifilares son una buena opción. ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. todo el bobinado es energizado. los dos ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares. los motores de 1. Los pasos más comunes. sin embargo. es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor. • Tamaño del paso: Es una de las más importantes.8 grados por paso. pero ellos no son tan severos.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolares vs. tales motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños. estos últimos pueden ser usados en la configuración unipolar o como en la bipolar. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. Híbridos vs. La elección al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y potencia. Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imán permanente. respecto del peso. Los motores de imán permanente son sin dudarlo.6 grados. etc. los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores híbridos o los VRM. las revoluciones máximas. bipolares o de bobinados bifilares. ya que está determinado por la resolución necesaria en nuestra aplicación en particular. Es notable que mientras la mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco.

es decir de 100 a 400 pasos por revolución. Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. el tamaño de paso típico va de 3. En los híbridos. • Torque: El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso. por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. Por lo tanto.Instrumentación y Comunicaciones Industriales por revolución respectivamente. existen diferentes estándares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se encuentra energizado. Sin embargo. • Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor. Éstos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operación. y en tal caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga.6 a 0. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes de que el motor lo haga. es la longevidad. El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este.9 grados. lo cual incrementa el torque disponible. Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante. A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor: Motores Paso a Paso 9 . el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores. Algunas de las preguntas a hacerse son: • • • • Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente? A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor? A qué temperatura trabaja el motor? Trabajará constante o intermitentemente? Los motores paso a paso. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no están energizados. hasta los mejores motores fallarán si no se toman las consideraciones apropiadas. a costa de reducir la velocidad final del motor.

La rotación del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. pero son más caros. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y generan menos calor. Para el manejo. se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Rodamientos vs. y éste debe ser disipado. los motores híbridos son particularmente sensibles al calor. • Finalmente. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor. suciedad. los motores deben ser manejados apropiadamente. En particular. Figura 6 Motores Paso a Paso 10 . Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas. en secuencias. debe asegurarse la circulación del aire. agentes químicos. los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán permanente rotante. Uso y polarización de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos discretos. que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). Para motores que ya incluyan disipadores de calor. • Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque máximo. Motores bipolares Esencialmente. etc. • Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad. • Adecuada refrigeración: Los motores generan calor.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). es utilizar las dos anteriores en forma conjunta. luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Este modo de operación se denomina “half step” dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso. Este modo de operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado. Figura 9 Motores Paso a Paso 11 . Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una bobina activa). Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo. logrando ubicar el rotor en un polo. Figura 8 Una tercera opción (Figura 9). Una sola bobina es la que entrega el par necesario.

cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. Usando 32 microsteps por paso. su movimiento resulta corcoveante. a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. En un motor ideal. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están construidas con un alambre más delgado. mientras que en otra bobina decrece. de manera tal que el torque resultante sea constante.23 grados usando un motor económico de imán permanente con 7. Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32. Es deseable. se invierte y vuelve a crecer. es proporcional a la corriente sobre la misma. Motores Unipolares Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10). aunque en la práctica pueden despreciarse. Con este método. En este método. Motores Paso a Paso 12 . mientras limita los problemas de ruido y resonancia. El microstepping. En un motor ideal. el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución angular arbitrariamente pequeña. Una técnica conocida como microstepping seno-coseno. Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa. que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. ajusta la corriente en cada bobina. el driver. el torque producido por cada bobina. La saturación y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales. En la mayoría de las aplicaciones. especialmente cuando la velocidad es baja. el microstepping aumenta la performance del sistema. En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32 microsteps. salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros. El microstepping es usado para incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores. se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. pero en la práctica la fricción y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable.5 grados de paso. El ciclo de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece. y los torque se suman linealmente. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o desaceleración en el eje mientras el motor gira. una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende. En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control. podemos hacer incrementos de 0. también se alcanza un movimiento suave del motor.

Cuando la tensión es aplicada. por consiguiente del recalentamiento del motor. disipada en ellas. La potencia disipada esta dada por: 2 Pr = R × I m Debe resaltarse. la corriente crece acorde con la ecuación: R −t  V   i(t ) = × 1 − e L   R    Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial). La (Figura 12) muestra las características de un circuito LR. Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. con lo cual se ahorraría dinero. Estos dos factores básicos también limitan la performance del motor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 10 Problemáticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. El tamaño y las características térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida. De no ser así. Motores Paso a Paso 13 . La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente. entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamaño. Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben usarse a su máxima potencia permitida. La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física de la bobinas. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía. Al final de la cadena de producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. por consiguiente esto limita las altas velocidades. Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R. Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas.

Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. el torque máximo se ve Motores Paso a Paso 14 . la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuación: i (t ) = V R ×e −t R L Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 12 Cuando se pone en corto la bobina. La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias. El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente. la corriente es suavizada. el cual es el caso de full step.

Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades. hay siempre un incremento de la energía perdida o disipada. incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo. Motores Paso a Paso 15 . Para esto debemos: • Usar la tensión máxima posible • Mantener la inductancia al mínimo Figura 13 Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: • Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. Al incrementar la resistencia.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Controlar la corriente sobre el bobinado. Bipolar El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al mismo (Figura 14). La dirección cambia cuando ocurre un cambio en la dirección de la corriente. para ello existe dos diferentes formas. independientemente en cada fase. unipolar o bipolar. para una alta performance a altas velocidades. Figura 15 Motores Paso a Paso 16 . Control de dirección del flujo magnético: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de dirección del flujo. Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase. formando lo que se denomina un puente H. como se ilustra en la (Figura 15). minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado. Figura 16 Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). externa al Motores Paso a Paso 17 . resistencia limitadora de corriente y control Chopper. Resistencia limitadora de corriente: En este método básico. es necesario un valor de corriente nula. los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado. mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. Es mas. la corriente debe ser controlada o limitada. La dirección del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media. cuando se utiliza medios pasos. Hay dos principios para limitar la corriente. con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada. Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la resistencia del bobinado. Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. Por otro lado. y si es necesario por una resistencia adicional.

Al incrementar la tensión aplicada. un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensión aplicada a el. Motores Paso a Paso 18 . llamada resistencia limitadora de corriente. entonces no es necesaria la utilización de una resistencia extra. Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su correcta ventilación.Instrumentación y Comunicaciones Industriales motor. Por lo que la máxima corriente queda definida por: I Max = V Fuente R + RExt Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal. Para ciertos motores. debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18). Figura 18 El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional. La constante de tiempo: τ= L R + R Ext decrece.

puede obtenerse una corriente media y una tensión media cercana a la nominal. a un nivel predeterminado. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente. el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo. Cuando la corriente aumenta. Motores Paso a Paso 19 . La potencia disipada es minimizada. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. el cual abre la etapa de salida. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. la cual puede ser incrementada substancialmente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Control Chopper El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos. definido por una tensión de referencia. Figura 19 El control chopper (Figura 19). control de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente. más allá de las variaciones de la fuente. Controlando el ciclo de trabajo del chopper. el comparador resetea el flip-flop. es usualmente configurado para regular una corriente constante. La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L. También brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. La idea básica es usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la tensión nominal del motor. la tensión por la resistencia se realimenta al comparador.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 20 Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H. dando una caída lenta de la corriente. Motores Paso a Paso 20 . que debe ser mencionado. o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultáneamente. Bajo ninguna circunstancia. La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente. ya que se provocarían daños en el circuito de control. la corriente puede recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2). La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente. Los puentes H tienen un peligro inherente. el cual puede causar perdidas en el motor.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 21 Motores Paso a Paso 21 .

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