Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la Asignatura.

Motores Paso a Paso

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Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control más simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difícil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases básicas de motores PAP: - de imán permanente - de reluctancia variable - híbridos Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los híbridos son una combinación de ambas tecnologías. Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor en línea con las bobinas energizadas.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. están fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor con un cable. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están disponibles con ángulos por paso cerca de un grado. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor. por ejemplo. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Los dientes de rotor marcados con la Y son atraídos hacia la bobina 2. estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más pequeños. Motores Paso a Paso 3 . En la práctica. se conectan a la fuente de energía y los finales de las bobinas están conectados alternativamente a tierra. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. Los cables de los puntos medios. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. Motores de imán permanente unipolares: Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio. minimizando el camino de flujo. 1 Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es activada. Se consigue un giro continuo hacia la derecha. pero para pequeños ángulos de paso. al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator. Los puntos medios. la solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. moviéndose a 4 o 5 bobinas.

y este número de polos es comúnmente alcanzado para rotores híbridos. en estos motores. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. Por lo tanto. A diferencia de motores unipolares. La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. Estas diferencias serán comentadas más adelante. Como resultado. donde la dirección del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante. El rotor es un imán permanente con seis polos. las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. Físicamente. estos motores funcionan por atracción del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator. los bipolares no tienen punto medio. como los de imanes permanentes y los motores híbridos. La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator. el rotor debe tener más polos. la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator. los motores Motores Paso a Paso 4 . tres polos norte y tres polos sur.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. usando capuchones dentados sobre un imán permanente bipolar. los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un número grande de polos del rotor.2 Los motores PAP unipolares. Más bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor. una bobina actúa tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. Rotores de imán permanentes con 100 polos han sido construidos. La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. como el mostrado anteriormente. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos. operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. Así. La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. Motores de imán permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. Para resoluciones angulares más grandes.

los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. Cada motor bipolar tiene dos bobinados. cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. y Motores Paso a Paso 5 . resulta en que el motor avanza de a medio paso. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo de energía por energizar solo una bobina a la vez. Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. El rotor es un imán permanente con 6 polos.Instrumentación y Comunicaciones Industriales bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del mismo tamaño. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. se conectan las bobinas en serie. El inconveniente de los motores bipolares. por lo tanto. es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. Como los motores unipolares. dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator. Como se muestra en la figura 3. mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. Como resultado. la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia. mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez. Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. Motores con bobinas bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepción. los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. La combinación de estas dos secuencias en una secuencia. La corriente fluirá en la dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. Bobinados Bifilares El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo. es decir 15 grados. Un circuito de control conocido como Puente H. Para usar un motor bifilar como uno unipolar.

El imán magnético concéntrico aumenta el freno mecánico. y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico alrededor de su eje. Motores Híbridos Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. Figura 4 Una conexión paralelo permite operar con alta corriente. De manera interesante. La figura 4 muestra la configuración de la conexión de la bobina 1. como el motor de reluctancia variable. Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor. el agarre y las características dinámicas de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imán permanente. Para usar un motor bifilar como uno bipolar. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo. Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire.Instrumentación y Comunicaciones Industriales el punto de conexión se utiliza como punto medio. se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5). mientras que una conexión serie permite operar con alta tensión. Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor. los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio. Motores Paso a Paso 6 .

mientras que pocos motores de imán permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras. Motores de reluctancia variable vs. permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no así los VRM). En todos los motores. la complejidad de los controladores. Este remanente magnético es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 5 Cómo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicación. los motores de imán permanente y los híbridos. Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM. tanto como las características físicas del motor. que con un apropiado diseño se logran velocidades de 10000 pasos por segundo. pues no requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más robustos. Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos. pero esta caída es menos pronunciada en los VRM. Motores Paso a Paso 7 . cuando se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del eje. tanto los de imán permanente como los híbridos son aptos para microstep. Imán permanente o vs. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema. Híbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple. Con el sistema de control apropiado. A diferencia de los VRM. Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del estator aún cuando no hay alimentación. el torque decrece con la velocidad.

pero ellos no son tan severos. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares.6 grados. en consecuencia.5 y 3. bipolares o de bobinados bifilares. los motores de 1. Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imán permanente. En contraste. estos últimos pueden ser usados en la configuración unipolar o como en la bipolar. ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. no es gratis. muy pocos de ellos ofrecen un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo. por ejemplo el torque. El mismo control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. respecto del peso. El mayor torque en lo motores bipolares. ya que está determinado por la resolución necesaria en nuestra aplicación en particular. • Tamaño del paso: Es una de las más importantes. y motores con pasos menores están ampliamente disponibles. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de imán permanente con más de 50 polos. Los pasos más comunes. el tamaño físico.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolares vs. etc. Bipolares: Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles unipolares. ya que requiere una electronica de control más compleja. Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM. La elección al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y potencia. correspondiendo de 48 a 100 pasos Motores Paso a Paso 8 . el ambiente de trabajo. Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación. Imán Permanente: Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente. el tamaño del paso. La razón de esto es que en los motores unipolares.8 grados por paso. todo el bobinado es energizado. Características Funcionales: Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular. la longevidad. Los motores de imán permanente son sin dudarlo. Ante la duda. Es notable que mientras la mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco. los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores híbridos o los VRM. Híbridos vs. para motores de imán permanente son entre 7. sin embargo. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. es tal que se consiguen pequeños pasos. tales motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños. motores unipolares o bifilares son una buena opción.6 grados. las revoluciones máximas. los dos ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor.

lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga. Por lo tanto. lo cual incrementa el torque disponible. existen diferentes estándares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se encuentra energizado. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes de que el motor lo haga. por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. • Torque: El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso. es decir de 100 a 400 pasos por revolución.6 a 0. A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor: Motores Paso a Paso 9 . El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este. y en tal caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). Algunas de las preguntas a hacerse son: • • • • Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente? A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor? A qué temperatura trabaja el motor? Trabajará constante o intermitentemente? Los motores paso a paso. Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante. el tamaño de paso típico va de 3. hasta los mejores motores fallarán si no se toman las consideraciones apropiadas. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. a costa de reducir la velocidad final del motor. En los híbridos. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no están energizados. es la longevidad. Sin embargo.9 grados. el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. Éstos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos.Instrumentación y Comunicaciones Industriales por revolución respectivamente. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operación. Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. • Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor.

y éste debe ser disipado. debe asegurarse la circulación del aire. • Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque máximo. Uso y polarización de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos discretos. • Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad. se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). Para motores que ya incluyan disipadores de calor. • Adecuada refrigeración: Los motores generan calor. pero son más caros. etc. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. suciedad. en secuencias. Para el manejo. los motores híbridos son particularmente sensibles al calor. • Finalmente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Rodamientos vs. Figura 6 Motores Paso a Paso 10 . los motores deben ser manejados apropiadamente. En particular. de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y generan menos calor. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado. Motores bipolares Esencialmente. agentes químicos. La rotación del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán permanente rotante. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor.

Este modo de operación se denomina “half step” dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso. Este modo de operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado. Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo. Figura 8 Una tercera opción (Figura 9).Instrumentación y Comunicaciones Industriales En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una bobina activa). en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). Una sola bobina es la que entrega el par necesario. es utilizar las dos anteriores en forma conjunta. logrando ubicar el rotor en un polo. Figura 9 Motores Paso a Paso 11 .

también se alcanza un movimiento suave del motor. pero en la práctica la fricción y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable. mientras que en otra bobina decrece. El ciclo de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece. El microstepping. Es deseable. podemos hacer incrementos de 0. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros. el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución angular arbitrariamente pequeña.23 grados usando un motor económico de imán permanente con 7. especialmente cuando la velocidad es baja. aunque en la práctica pueden despreciarse. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. el microstepping aumenta la performance del sistema. cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares. En un motor ideal. Con este método. ajusta la corriente en cada bobina. En este método. es proporcional a la corriente sobre la misma. el driver. El microstepping es usado para incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos.5 grados de paso. En la mayoría de las aplicaciones. se invierte y vuelve a crecer. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. En un motor ideal. En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32 microsteps. que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. Una técnica conocida como microstepping seno-coseno. Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están construidas con un alambre más delgado. de manera tal que el torque resultante sea constante. Motores Paso a Paso 12 . En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o desaceleración en el eje mientras el motor gira. una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende. y los torque se suman linealmente. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores. Motores Unipolares Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10). Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar. Usando 32 microsteps por paso. mientras limita los problemas de ruido y resonancia. su movimiento resulta corcoveante. el torque producido por cada bobina. La saturación y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales.

La potencia disipada esta dada por: 2 Pr = R × I m Debe resaltarse.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 10 Problemáticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía. Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas. por consiguiente esto limita las altas velocidades. Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física de la bobinas. Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. El tamaño y las características térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida. La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente. con lo cual se ahorraría dinero. disipada en ellas. La (Figura 12) muestra las características de un circuito LR. Al final de la cadena de producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. por consiguiente del recalentamiento del motor. Estos dos factores básicos también limitan la performance del motor. que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben usarse a su máxima potencia permitida. Motores Paso a Paso 13 . De no ser así. Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R. la corriente crece acorde con la ecuación: R −t  V   i(t ) = × 1 − e L   R    Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial). entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamaño. Cuando la tensión es aplicada.

la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuación: i (t ) = V R ×e −t R L Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas. el cual es el caso de full step. La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias. El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 12 Cuando se pone en corto la bobina. Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. la corriente es suavizada. el torque máximo se ve Motores Paso a Paso 14 .

Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades. Motores Paso a Paso 15 . Al incrementar la resistencia. Para esto debemos: • Usar la tensión máxima posible • Mantener la inductancia al mínimo Figura 13 Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: • Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor. incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo.Instrumentación y Comunicaciones Industriales entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. hay siempre un incremento de la energía perdida o disipada. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades.

minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible. Figura 15 Motores Paso a Paso 16 . Control de dirección del flujo magnético: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de dirección del flujo. como se ilustra en la (Figura 15).Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Controlar la corriente sobre el bobinado. formando lo que se denomina un puente H. Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase. Bipolar El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al mismo (Figura 14). para ello existe dos diferentes formas. La dirección cambia cuando ocurre un cambio en la dirección de la corriente. para una alta performance a altas velocidades. unipolar o bipolar. independientemente en cada fase.

cuando se utiliza medios pasos. es necesario un valor de corriente nula. Es mas. Resistencia limitadora de corriente: En este método básico. La dirección del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media. externa al Motores Paso a Paso 17 . resistencia limitadora de corriente y control Chopper.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado. y si es necesario por una resistencia adicional. los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado. Hay dos principios para limitar la corriente. la corriente debe ser controlada o limitada. Figura 16 Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la resistencia del bobinado. mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. Por otro lado. con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada.

Motores Paso a Paso 18 . con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18). debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. La constante de tiempo: τ= L R + R Ext decrece. Al incrementar la tensión aplicada. entonces no es necesaria la utilización de una resistencia extra. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su correcta ventilación.Instrumentación y Comunicaciones Industriales motor. llamada resistencia limitadora de corriente. un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensión aplicada a el. Para ciertos motores. Por lo que la máxima corriente queda definida por: I Max = V Fuente R + RExt Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal. Figura 18 El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional.

Cuando la corriente aumenta. La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L. control de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Control Chopper El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos. es usualmente configurado para regular una corriente constante. el cual abre la etapa de salida. más allá de las variaciones de la fuente. También brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. Motores Paso a Paso 19 . Figura 19 El control chopper (Figura 19). el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo. la tensión por la resistencia se realimenta al comparador. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente. a un nivel predeterminado. la cual puede ser incrementada substancialmente. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. La potencia disipada es minimizada. puede obtenerse una corriente media y una tensión media cercana a la nominal. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque. Controlando el ciclo de trabajo del chopper. definido por una tensión de referencia. el comparador resetea el flip-flop. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. La idea básica es usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la tensión nominal del motor.

Bajo ninguna circunstancia. dando una caída lenta de la corriente. La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente. ya que se provocarían daños en el circuito de control. o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). el cual puede causar perdidas en el motor. Los puentes H tienen un peligro inherente. los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultáneamente. La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 20 Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H. que debe ser mencionado. la corriente puede recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2). Motores Paso a Paso 20 .

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 21 Motores Paso a Paso 21 .

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