Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la Asignatura.

Motores Paso a Paso

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Motores Paso a Paso
Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control más simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difícil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases básicas de motores PAP: - de imán permanente - de reluctancia variable - híbridos Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los híbridos son una combinación de ambas tecnologías. Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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Motores de imán permanente unipolares: Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. se conectan a la fuente de energía y los finales de las bobinas están conectados alternativamente a tierra. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están disponibles con ángulos por paso cerca de un grado. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor en línea con las bobinas energizadas. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2. por ejemplo. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor. Se consigue un giro continuo hacia la derecha. 1 Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es activada. la solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. pero para pequeños ángulos de paso. Los dientes de rotor marcados con la Y son atraídos hacia la bobina 2. Los cables de los puntos medios. El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas. En la práctica. estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más pequeños. Los puntos medios. están fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor con un cable. minimizando el camino de flujo. Motores Paso a Paso 3 . moviéndose a 4 o 5 bobinas. al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator.

el rotor debe tener más polos. El rotor es un imán permanente con seis polos. los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un número grande de polos del rotor. operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. en estos motores. Rotores de imán permanentes con 100 polos han sido construidos. las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator. estos motores funcionan por atracción del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator. Como resultado. Para resoluciones angulares más grandes. Así. Por lo tanto. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos. una bobina actúa tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. Motores de imán permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator.2 Los motores PAP unipolares. La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. y este número de polos es comúnmente alcanzado para rotores híbridos. A diferencia de motores unipolares. mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. Estas diferencias serán comentadas más adelante. donde la dirección del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante. los motores Motores Paso a Paso 4 . los bipolares no tienen punto medio. Más bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor. La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator. como los de imanes permanentes y los motores híbridos. Físicamente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig. usando capuchones dentados sobre un imán permanente bipolar. como el mostrado anteriormente. tres polos norte y tres polos sur.

los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. resulta en que el motor avanza de a medio paso. y Motores Paso a Paso 5 .Instrumentación y Comunicaciones Industriales bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del mismo tamaño. Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. por lo tanto. dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo de energía por energizar solo una bobina a la vez. Bobinados Bifilares El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. La corriente fluirá en la dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez. los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. Motores con bobinas bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepción. Para usar un motor bifilar como uno unipolar. la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. La combinación de estas dos secuencias en una secuencia. se conectan las bobinas en serie. cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. Como se muestra en la figura 3. Como los motores unipolares. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator. Cada motor bipolar tiene dos bobinados. Un circuito de control conocido como Puente H. Como resultado. El rotor es un imán permanente con 6 polos. comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo. El inconveniente de los motores bipolares. es decir 15 grados.

Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor. se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5). Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire. como el motor de reluctancia variable. y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico alrededor de su eje. Motores Híbridos Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. el agarre y las características dinámicas de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imán permanente. Motores Paso a Paso 6 . Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor. Figura 4 Una conexión paralelo permite operar con alta corriente. De manera interesante. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo. los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio. El imán magnético concéntrico aumenta el freno mecánico.Instrumentación y Comunicaciones Industriales el punto de conexión se utiliza como punto medio. mientras que una conexión serie permite operar con alta tensión. Para usar un motor bifilar como uno bipolar. La figura 4 muestra la configuración de la conexión de la bobina 1.

permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no así los VRM). A diferencia de los VRM. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema. Híbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple. la complejidad de los controladores. Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del estator aún cuando no hay alimentación. pues no requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más robustos. cuando se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del eje. tanto como las características físicas del motor. Motores Paso a Paso 7 .Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 5 Cómo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicación. tanto los de imán permanente como los híbridos son aptos para microstep. el torque decrece con la velocidad. Con el sistema de control apropiado. Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos. En todos los motores. Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM. Motores de reluctancia variable vs. Imán permanente o vs. Este remanente magnético es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave. los motores de imán permanente y los híbridos. que con un apropiado diseño se logran velocidades de 10000 pasos por segundo. pero esta caída es menos pronunciada en los VRM. mientras que pocos motores de imán permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras.

Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imán permanente. etc. • Tamaño del paso: Es una de las más importantes. Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM. Los pasos más comunes. los dos ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación. ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. El mismo control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3. motores unipolares o bifilares son una buena opción. el tamaño físico. ya que está determinado por la resolución necesaria en nuestra aplicación en particular. correspondiendo de 48 a 100 pasos Motores Paso a Paso 8 . ya que requiere una electronica de control más compleja. La elección al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y potencia. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de imán permanente con más de 50 polos. y motores con pasos menores están ampliamente disponibles. En contraste. los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores híbridos o los VRM. es tal que se consiguen pequeños pasos.6 grados. Ante la duda.6 grados. la longevidad. para motores de imán permanente son entre 7. respecto del peso. es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor. por ejemplo el torque. Híbridos vs. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares. Es notable que mientras la mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco. Bipolares: Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles unipolares. La razón de esto es que en los motores unipolares. los motores de 1.8 grados por paso.5 y 3. en consecuencia. sin embargo. muy pocos de ellos ofrecen un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo. Los motores de imán permanente son sin dudarlo. las revoluciones máximas. Características Funcionales: Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolares vs. el tamaño del paso. bipolares o de bobinados bifilares. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. el ambiente de trabajo. estos últimos pueden ser usados en la configuración unipolar o como en la bipolar. todo el bobinado es energizado. pero ellos no son tan severos. no es gratis. Imán Permanente: Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente. El mayor torque en lo motores bipolares. tales motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños.

a costa de reducir la velocidad final del motor. es decir de 100 a 400 pasos por revolución. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. existen diferentes estándares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se encuentra energizado. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no están energizados. el tamaño de paso típico va de 3. Éstos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos. Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. y en tal caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). • Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor. En los híbridos.9 grados.Instrumentación y Comunicaciones Industriales por revolución respectivamente. • Torque: El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso. lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga. El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operación. Sin embargo. hasta los mejores motores fallarán si no se toman las consideraciones apropiadas. A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor: Motores Paso a Paso 9 . Algunas de las preguntas a hacerse son: • • • • Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente? A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor? A qué temperatura trabaja el motor? Trabajará constante o intermitentemente? Los motores paso a paso.6 a 0. Por lo tanto. es la longevidad. por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. lo cual incrementa el torque disponible. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes de que el motor lo haga. Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante.

debe asegurarse la circulación del aire. los motores híbridos son particularmente sensibles al calor. Para motores que ya incluyan disipadores de calor. de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente. Uso y polarización de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos discretos. Motores bipolares Esencialmente. Figura 6 Motores Paso a Paso 10 . La rotación del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. • Finalmente. que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). etc. • Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque máximo. • Adecuada refrigeración: Los motores generan calor. los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán permanente rotante. Para el manejo. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado. se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. y éste debe ser disipado. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas. pero son más caros. en secuencias. suciedad. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y generan menos calor. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. agentes químicos. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor. los motores deben ser manejados apropiadamente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Rodamientos vs. • Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad. En particular.

luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una bobina activa). Este modo de operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado. Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo.Instrumentación y Comunicaciones Industriales En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). es utilizar las dos anteriores en forma conjunta. Figura 8 Una tercera opción (Figura 9). Este modo de operación se denomina “half step” dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso. en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). logrando ubicar el rotor en un polo. Una sola bobina es la que entrega el par necesario. Figura 9 Motores Paso a Paso 11 .

salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares. En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32 microsteps. cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores. ajusta la corriente en cada bobina. Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32. mientras que en otra bobina decrece. En la mayoría de las aplicaciones. El ciclo de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece. su movimiento resulta corcoveante. Motores Paso a Paso 12 . Es deseable. Motores Unipolares Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10). de manera tal que el torque resultante sea constante. El microstepping.5 grados de paso. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. En un motor ideal. En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control. el microstepping aumenta la performance del sistema.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros. Con este método. el torque producido por cada bobina. a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. el driver. se invierte y vuelve a crecer. pero en la práctica la fricción y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable. La saturación y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales. En un motor ideal. mientras limita los problemas de ruido y resonancia. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. En este método. El microstepping es usado para incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o desaceleración en el eje mientras el motor gira. podemos hacer incrementos de 0. Una técnica conocida como microstepping seno-coseno. aunque en la práctica pueden despreciarse. también se alcanza un movimiento suave del motor. es proporcional a la corriente sobre la misma.23 grados usando un motor económico de imán permanente con 7. y los torque se suman linealmente. el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución angular arbitrariamente pequeña. Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están construidas con un alambre más delgado. Usando 32 microsteps por paso. especialmente cuando la velocidad es baja.

Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas. La (Figura 12) muestra las características de un circuito LR. Cuando la tensión es aplicada. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía. La potencia disipada esta dada por: 2 Pr = R × I m Debe resaltarse. por consiguiente del recalentamiento del motor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 10 Problemáticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. disipada en ellas. La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física de la bobinas. Estos dos factores básicos también limitan la performance del motor. la corriente crece acorde con la ecuación: R −t  V   i(t ) = × 1 − e L   R    Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial). con lo cual se ahorraría dinero. Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. De no ser así. Al final de la cadena de producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. por consiguiente esto limita las altas velocidades. Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben usarse a su máxima potencia permitida. El tamaño y las características térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida. Motores Paso a Paso 13 . Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R. La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente. entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamaño.

el torque máximo se ve Motores Paso a Paso 14 .Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 12 Cuando se pone en corto la bobina. la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuación: i (t ) = V R ×e −t R L Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas. el cual es el caso de full step. El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente. Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. la corriente es suavizada. La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias.

incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo. Motores Paso a Paso 15 . Al incrementar la resistencia.Instrumentación y Comunicaciones Industriales entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades. Para esto debemos: • Usar la tensión máxima posible • Mantener la inductancia al mínimo Figura 13 Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: • Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor. hay siempre un incremento de la energía perdida o disipada. Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades.

Control de dirección del flujo magnético: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de dirección del flujo. Figura 15 Motores Paso a Paso 16 . para una alta performance a altas velocidades.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Controlar la corriente sobre el bobinado. para ello existe dos diferentes formas. La dirección cambia cuando ocurre un cambio en la dirección de la corriente. independientemente en cada fase. como se ilustra en la (Figura 15). Bipolar El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al mismo (Figura 14). Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase. formando lo que se denomina un puente H. minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible. unipolar o bipolar.

La dirección del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la resistencia del bobinado. Figura 16 Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). cuando se utiliza medios pasos. la corriente debe ser controlada o limitada. Es mas. y si es necesario por una resistencia adicional. mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. externa al Motores Paso a Paso 17 . Hay dos principios para limitar la corriente. Resistencia limitadora de corriente: En este método básico. Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado. resistencia limitadora de corriente y control Chopper. Por otro lado. los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado. con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada. es necesario un valor de corriente nula.

con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18). Para ciertos motores. un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensión aplicada a el. La constante de tiempo: τ= L R + R Ext decrece. debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. entonces no es necesaria la utilización de una resistencia extra. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. Figura 18 El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional. Motores Paso a Paso 18 . Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su correcta ventilación. Por lo que la máxima corriente queda definida por: I Max = V Fuente R + RExt Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal. Al incrementar la tensión aplicada. llamada resistencia limitadora de corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales motor.

el cual abre la etapa de salida. Motores Paso a Paso 19 . Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. control de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente. La potencia disipada es minimizada. es usualmente configurado para regular una corriente constante. definido por una tensión de referencia. Figura 19 El control chopper (Figura 19). La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L. la tensión por la resistencia se realimenta al comparador. Controlando el ciclo de trabajo del chopper. más allá de las variaciones de la fuente. la cual puede ser incrementada substancialmente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Control Chopper El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos. puede obtenerse una corriente media y una tensión media cercana a la nominal. La idea básica es usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la tensión nominal del motor. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque. el comparador resetea el flip-flop. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo. a un nivel predeterminado. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente. También brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. Cuando la corriente aumenta.

La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente. dando una caída lenta de la corriente. Bajo ninguna circunstancia. que debe ser mencionado. o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente. Los puentes H tienen un peligro inherente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 20 Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H. Motores Paso a Paso 20 . ya que se provocarían daños en el circuito de control. la corriente puede recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2). los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultáneamente. el cual puede causar perdidas en el motor.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 21 Motores Paso a Paso 21 .

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