Instrumentación y Comunicaciones Industriales

INSTRUMENTACIÓN Y COMUNICACIONES INDUSTRIALES

Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Página Web de la Asignatura.

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Los motores paso a paso ocupan un lugar único en el mundo del control. Estos motores son usados comúnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, máquinas de control numérico computarizado (CNC) y bombas volumétricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ángulo de rotación es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque máximo cuando el mismo está enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posición y repetición de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control más simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotación muy baja en forma sincrónica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotación, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenómeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difícil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases básicas de motores PAP: - de imán permanente - de reluctancia variable - híbridos Los motores con imán permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los híbridos son una combinación de ambas tecnologías. Motores de reluctancia variable (también llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal común. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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estos motores típicamente tienen más polos y dientes para ángulos de paso más pequeños. 1 Los dientes de rotor marcados con una X son atraídos a la bobina 1 cuando ella es activada. la solución habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. En la práctica. están fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y traído fuera del motor con un cable. Motores Paso a Paso 3 . Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento están disponibles con ángulos por paso cerca de un grado. El número de polos puede incrementarse añadiendo bobinas. Motores de imán permanente unipolares: Los motores PAP están compuestos de dos bobinas con punto medio. pero para pequeños ángulos de paso. al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator. moviéndose a 4 o 5 bobinas. Los cables de los puntos medios. Los dientes de rotor marcados con la Y son atraídos hacia la bobina 2. se conectan a la fuente de energía y los finales de las bobinas están conectados alternativamente a tierra. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Se consigue un giro continuo hacia la derecha. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. por ejemplo. El rotor experimenta una torsión y mueve el rotor en línea con las bobinas energizadas. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2. Los puntos medios. minimizando el camino de flujo. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable más básico. Esta atracción es causada por el camino magnético del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig.

donde la dirección del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante. La diferencia entre los motores PAP de imán permanente y un motor PAP híbrido está en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator. tres polos norte y tres polos sur. Físicamente. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. el rotor debe tener más polos. los bipolares no tienen punto medio. Motores de imán permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares están compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un número grande de polos del rotor. Así. El arrollamiento número 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator. La figura anterior ilustra el motor unipolar más básico. usando capuchones dentados sobre un imán permanente bipolar. las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. la dirección de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor será atraído a que polo del estator. como los de imanes permanentes y los motores híbridos. Estas diferencias serán comentadas más adelante. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos. los motores Motores Paso a Paso 4 . Más bien funcionan por reducción al mínimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor. A diferencia de motores unipolares. una bobina actúa tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. Por lo tanto. mientras el arrollamiento número 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. Como resultado. Para resoluciones angulares más grandes. estos motores funcionan por atracción del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator. Rotores de imán permanentes con 100 polos han sido construidos. El rotor es un imán permanente con seis polos. La figura anterior muestra la sección transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. en estos motores. y este número de polos es comúnmente alcanzado para rotores híbridos.2 Los motores PAP unipolares. La dirección de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. como el mostrado anteriormente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Fig.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales bipolares producen más momento de rotación que los motores unipolares del mismo tamaño. Como los motores unipolares. la corriente fluirá de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. La combinación de estas dos secuencias en una secuencia. Bobinados Bifilares El término bifilar literalmente significa dos enhebrados. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotación por energizar ambas bobinas a la vez. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. Como se muestra en la figura 3. Para usar un motor bifilar como uno unipolar. La corriente fluirá en la dirección contraria cuando la polaridad es cambiada. Motores con bobinas bifilares son idénticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepción. Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. resulta en que el motor avanza de a medio paso. cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es más complejo. mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. Un circuito de control conocido como Puente H. El inconveniente de los motores bipolares. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator. Como resultado. Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. y Motores Paso a Paso 5 . La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. La primera secuencia reduce al mínimo el consumo de energía por energizar solo una bobina a la vez. El rotor es un imán permanente con 6 polos. Cada motor bipolar tiene dos bobinados. los motores bifilares comúnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. es decir 15 grados. por lo tanto. 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia. se conectan las bobinas en serie.

Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor. Motores Paso a Paso 6 . el agarre y las características dinámicas de torsión del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imán permanente. mientras que una conexión serie permite operar con alta tensión. El rotor de un motor híbrido es multidentado (Figura 5). se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. Figura 4 Una conexión paralelo permite operar con alta corriente. como el motor de reluctancia variable. El imán magnético concéntrico aumenta el freno mecánico. Motores Híbridos Los motores híbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. La figura 4 muestra la configuración de la conexión de la bobina 1. los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexión externa sirve como punto medio. Para usar un motor bifilar como uno bipolar. Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magnético a posiciones preferidas en el hueco de aire. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuración de la conexión paralelo. y contiene un imán axialmente magnetizado y concéntrico alrededor de su eje. De manera interesante. Esta declaración está basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor.Instrumentación y Comunicaciones Industriales el punto de conexión se utiliza como punto medio.

Imán permanente o vs. pues no requieren de un complejo rotor de imán permanente y son generalmente más robustos. Este remanente magnético es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave. A diferencia de los VRM. pero esta caída es menos pronunciada en los VRM. los motores de imán permanente y los híbridos. el torque decrece con la velocidad. tanto los de imán permanente como los híbridos son aptos para microstep. Esto se debe a que el imán permanente en estos motores atraen los polos del estator aún cuando no hay alimentación. Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM. tanto como las características físicas del motor. Con el sistema de control apropiado. que con un apropiado diseño se logran velocidades de 10000 pasos por segundo. cuando se giran manualmente en ausencia de alimentación se siente el efecto dentado del eje. la complejidad de los controladores. Los VRM son mucho más ruidosos que los de imán permanente o híbridos. En todos los motores. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema. Híbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseño simple. Motores Paso a Paso 7 . mientras que pocos motores de imán permanente o híbridos brindan un torque útil a 5000 pasos por segundo (la mayoría está confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminución del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras. permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no así los VRM). Motores de reluctancia variable vs.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 5 Cómo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicación.

8 grados por paso. El desafío de magnetizar el rotor de un motor de imán permanente con más de 50 polos. Ante la duda. Los motores híbridos sufren algunos de los problemas de vibración de los VRM. Imán Permanente: Al momento de elegir entre un motor híbrido y uno de imán permanente. bipolares o de bobinados bifilares. es fácil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor. La elección al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relación entre la simplicidad del controlador y potencia.6 grados. En contraste. los dos ítems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolución. ya que está determinado por la resolución necesaria en nuestra aplicación en particular. las revoluciones máximas. y esto tendrá impacto en el costo de la aplicación. los motores de 1. La razón de esto es que en los motores unipolares. Los pasos más comunes. Híbridos vs. en consecuencia. es tal que se consiguen pequeños pasos. y motores con pasos menores están ampliamente disponibles. pero ellos no son tan severos. El mismo control electrónico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. el tamaño del paso. los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son más fáciles de bobinar que los motores híbridos o los VRM. motores unipolares o bifilares son una buena opción. El mayor torque en lo motores bipolares. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% más de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. no es gratis. para motores de imán permanente son entre 7. el tamaño físico. sin embargo. ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. respecto del peso. Bipolares: Los motores PAP de imán permanente e híbridos se encuentran disponibles unipolares. muy pocos de ellos ofrecen un torque útil por encima de los 5000 pasos por segundo. Es notable que mientras la mayoría de los VRM tienen un tamaño de pasos medianamente tosco. Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imán permanente.5 y 3. Características Funcionales: Aún cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar aún quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular. • Tamaño del paso: Es una de las más importantes. ya que requiere una electronica de control más compleja.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolares vs. correspondiendo de 48 a 100 pasos Motores Paso a Paso 8 . la longevidad. sólo la mitad de un bobinado está energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares. por ejemplo el torque. etc. estos últimos pueden ser usados en la configuración unipolar o como en la bipolar. Los motores de imán permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3. el ambiente de trabajo. tales motores pueden ser fabricados con tamaño de pasos muy pequeños. todo el bobinado es energizado. Los motores de imán permanente son sin dudarlo.6 grados.

Por lo tanto. existen diferentes estándares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando éste se encuentra energizado. Típicamente muchos componentes del sistema se desgastarán antes de que el motor lo haga.Instrumentación y Comunicaciones Industriales por revolución respectivamente. Los torques dinámicos (pull in y pull out) son función de la tasa de pasos. Sin embargo. lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga. es decir de 100 a 400 pasos por revolución. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. En los híbridos. a costa de reducir la velocidad final del motor. A continuación se listan una guía de diseño que influye en la longevidad del motor: Motores Paso a Paso 9 . Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante. hasta los mejores motores fallarán si no se toman las consideraciones apropiadas. es la longevidad. lo cual incrementa el torque disponible. por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamaño de pasos menores.6 a 0. y en tal caso el controlador pierde la posición del motor (control a lazo abierto). Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no están energizados. Éstos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos. • Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor. el tamaño de paso típico va de 3. Algunas de las preguntas a hacerse son: • • • • Cuánto tiempo funcionará el motor apropiadamente? A qué condiciones ambientales estará sujeto el motor? A qué temperatura trabaja el motor? Trabajará constante o intermitentemente? Los motores paso a paso. • Torque: El torque es una consideración crítica al elegir un motor paso a paso. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operación. El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rígidamente acoplada a este.9 grados.

• Adecuada refrigeración: Los motores generan calor. pero son más caros. Para el manejo. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos eléctricos en la secuencia correcta. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor. y éste debe ser disipado. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Rodamientos vs. Para motores que ya incluyan disipadores de calor. • Finalmente. Motores bipolares Esencialmente. suciedad. etc. de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente. Figura 6 Motores Paso a Paso 10 . que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). • Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque máximo. los motores deben ser manejados apropiadamente. La rotación del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. Uso y polarización de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecánico que convierte pulsos eléctricos en movimientos discretos. los motores híbridos son particularmente sensibles al calor. Bujes de bronce: los rodamientos duran más que los bujes y generan menos calor. en secuencias. • Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad. agentes químicos. En particular. los motores bipolares de imán permanente consisten de un imán permanente rotante. se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. debe asegurarse la circulación del aire. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas.

Figura 9 Motores Paso a Paso 11 . Este modo de operación se llama “two phase on” y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado. es utilizar las dos anteriores en forma conjunta. Figura 8 Una tercera opción (Figura 9). logrando ubicar el rotor en un polo. Esta secuencia de pasos completos se conoce como ”one phase on” (sola una bobina activa).Instrumentación y Comunicaciones Industriales En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). Una sola bobina es la que entrega el par necesario. luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Este modo de operación se denomina “half step” dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso. Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo.

y los torque se suman linealmente. Motores Unipolares Los motores unipolares de imán permanente son idénticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10). el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolución angular arbitrariamente pequeña. En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control. su movimiento resulta corcoveante. Con este método. En un motor ideal. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas están construidas con un alambre más delgado. Es deseable.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros. La saturación y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales. de manera tal que el torque resultante sea constante. aunque en la práctica pueden despreciarse. cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. El microstepping es usado para incrementar la resolución del paso y transiciones más suaves entre estos. se invierte y vuelve a crecer. que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. Usando 32 microsteps por paso. El ciclo de trabajo de la señal que energiza a una bobina crece. el driver. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamaño sin que se note aceleración o desaceleración en el eje mientras el motor gira. el torque producido por cada bobina. también se alcanza un movimiento suave del motor. se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende. mientras limita los problemas de ruido y resonancia. podemos hacer incrementos de 0.5 grados de paso. mientras que en otra bobina decrece. En un motor ideal. especialmente cuando la velocidad es baja. En este método. es proporcional a la corriente sobre la misma. El microstepping. a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar. pero en la práctica la fricción y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ángulo del eje lo hacen impracticable.23 grados usando un motor económico de imán permanente con 7. En la mayoría de las aplicaciones. el microstepping aumenta la performance del sistema. salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares. Motores Paso a Paso 12 . Podemos lograr la misma resolución usando una caja reductora de 1:32. Esto se logra con PWM de la tensión en las bobinas. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa. En la práctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en más de 32 microsteps. ajusta la corriente en cada bobina. Una técnica conocida como microstepping seno-coseno.

que para obtener la máxima eficiencia de los motores deben usarse a su máxima potencia permitida. La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construcción física de la bobinas. por consiguiente del recalentamiento del motor. con lo cual se ahorraría dinero. Motores Paso a Paso 13 . La (Figura 12) muestra las características de un circuito LR. De no ser así. El tamaño y las características térmicas de las bobinas limitan la máxima potencia permitida. Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R. Estos dos factores básicos también limitan la performance del motor. La potencia disipada esta dada por: 2 Pr = R × I m Debe resaltarse. Cuando la tensión es aplicada. por consiguiente esto limita las altas velocidades. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor pérdida de energía. Este cable esta enrollado sobre un núcleo de plástico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecánicas. Las bobinas de los motores PaP están hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamaño. La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente. la corriente crece acorde con la ecuación: R −t  V   i(t ) = × 1 − e L   R    Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial).Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 10 Problemáticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. Al final de la cadena de producción la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. disipada en ellas.

La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias. la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuación: i (t ) = V R ×e −t R L Cuando se aplica una señal de tensión de onda cuadrada a las bobinas. El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 12 Cuando se pone en corto la bobina. Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el máximo valor. el cual es el caso de full step. el torque máximo se ve Motores Paso a Paso 14 . la corriente es suavizada.

Para esto debemos: • Usar la tensión máxima posible • Mantener la inductancia al mínimo Figura 13 Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: • Cambiar la dirección de la corriente y flujo magnético en las fases del motor. Es preferible que la relación V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades. Motores Paso a Paso 15 . Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades. incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo.Instrumentación y Comunicaciones Industriales entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. hay siempre un incremento de la energía perdida o disipada. Al incrementar la resistencia.

para una alta performance a altas velocidades. Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase.Instrumentación y Comunicaciones Industriales • Controlar la corriente sobre el bobinado. Figura 15 Motores Paso a Paso 16 . como se ilustra en la (Figura 15). independientemente en cada fase. para ello existe dos diferentes formas. minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible. formando lo que se denomina un puente H. La dirección cambia cuando ocurre un cambio en la dirección de la corriente. Control de dirección del flujo magnético: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de dirección del flujo. unipolar o bipolar. Bipolar El método bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la dirección de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensión aplicada al mismo (Figura 14).

Por otro lado. Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque así como también limitar la disipación de potencia en la resistencia del bobinado. Resistencia limitadora de corriente: En este método básico. Es mas. los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado. con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensión aplicada. resistencia limitadora de corriente y control Chopper. es necesario un valor de corriente nula. mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. Figura 16 Este método solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). Hay dos principios para limitar la corriente.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). Cualquier método puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. cuando se utiliza medios pasos. externa al Motores Paso a Paso 17 . la corriente debe ser controlada o limitada. y si es necesario por una resistencia adicional. la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado. La dirección del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media.

debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. Para ciertos motores. Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamaño de los resistores y su correcta ventilación. Al incrementar la tensión aplicada. Motores Paso a Paso 18 . un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensión aplicada a el. llamada resistencia limitadora de corriente. con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18). La constante de tiempo: τ= L R + R Ext decrece.Instrumentación y Comunicaciones Industriales motor. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. Figura 18 El problema al usar este método es la potencia perdida en el resistor adicional. entonces no es necesaria la utilización de una resistencia extra. Por lo que la máxima corriente queda definida por: I Max = V Fuente R + RExt Si la tensión aplicada es la misma que la tensión nominal.

la tensión por la resistencia se realimenta al comparador. Cuando la corriente aumenta. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. Figura 19 El control chopper (Figura 19). a un nivel predeterminado.Instrumentación y Comunicaciones Industriales Control Chopper El control chopper provee una solución óptima para ambos requerimientos. También brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. La idea básica es usar una fuente de tensión la cual entrega una tensión mucho más alta que la tensión nominal del motor. Motores Paso a Paso 19 . el comparador resetea el flip-flop. la cual puede ser incrementada substancialmente. es usualmente configurado para regular una corriente constante. Controlando el ciclo de trabajo del chopper. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a través del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. más allá de las variaciones de la fuente. el cual cierra la etapa de salida repitiendo así el ciclo. La potencia disipada es minimizada. control de corriente y rápida respuesta a la inversión de la corriente. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente. el cual abre la etapa de salida. La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque. definido por una tensión de referencia. puede obtenerse una corriente media y una tensión media cercana a la nominal.

el cual puede causar perdidas en el motor. La desventaja con la rápida caída de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente. o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). la corriente puede recircular a través de un transistor y un diodo (trayecto 2). que debe ser mencionado. los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultáneamente. dando una caída lenta de la corriente. Bajo ninguna circunstancia. La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rápidamente. Motores Paso a Paso 20 .Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 20 Dependiendo de cómo estén los interruptores de puente H. ya que se provocarían daños en el circuito de control. Los puentes H tienen un peligro inherente.

Instrumentación y Comunicaciones Industriales Figura 21 Motores Paso a Paso 21 .