Los sistemas hidrulicos pueden incluir muy diferentes elementos (depsitos, vlvulas, etc.).

En este apartado se muestra un ejemplo de ecuacin diferencial que gobierna la altura h de fluido contenido en un depsito.

Las ecuaciones que se pueden plantar en la figura 3.14 del depsito son la conservacin de la masa y el caudal de salida.

= = 2 = Donde qi y qo son los caudales de entrada y salida, mientras que A y Ao son las superficies de la seccin del depsito y del conducto de salida. Eliminando la variable del caudal de salida qo resulta: + = Lo primero que conviene resaltar es que esta ecuacin diferencial no es lineal. En lugar de aparecer una funcin temporal y sucesiva derivadas temporales,

aparece la raz cuadrada de la funcin. Un modo de estudiar este tipo de sistemas consiste en linealizar su ecuacin diferencial en algn punto de operacin. Lo mas sencillo es estudiar este comportamiento en el punto de equilibrio del sistema: para una altura H de fluido existe un caudal de entrada Qi tal que el caudal de salida = es igual a la entrada. El punto (Qi,H) es el punto de equilibrio en el que se linealizara este sistema. Se aplicara el desarrollo en serie de Taylor de primer orden a la funcin,

, =

Por tanto, , , +
, ,

( )
1 ) + 1 ( )

1 ( 1

( 2

Si se define el siguiente cambio de variables: = =

La ecuacin diferencial lineal en torno al punto de equilibrio es: + Para hallar la funcin de transferencia del sistema en torno al punto de equilibrio, habr que suponer condiciones iniciales nulas en las variables relativas: 0+ = 0 y 0+ = 0, lo que equivale a decir que las condiciones iniciales de las variables absolutas no son nulas: 0+ = y 0+ = .
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