1.

Transformada de Laplace

Algunos problemas que involucran ecuaciones diferenciales no homogneas con coecientes constantes suelen tener como parte no homognea una funcin f (t) que no es continua. El anlisis de estos problemas es ms sencillo cuando se utiliza el mtodo de la transformada de Laplace.

1.1.

Denicin de la Transformada de Laplace

Denition 1 (Transformada de Laplace) Sea f (t) una funcin con dominio en [0, ). La Transformada de Laplace de f (t) es la funcin F (s) que se obtiene como sigue Z F (s) := f (t) est dt (1)
0

Ntese que F (s) es una funcin en la variable s cuyo dominio consta de todos los valores de s para los cuales la integral (1) existe es decir es convergente. Adems (1) es una integral impropia, por lo que Z n Z st f (t) e dt = l m f (t) est dt (2)
0 n 0

lo cual restringe las funcines f (t) que para las cuales puede existir transformada de Laplace. Notation 2 La transformada de Laplace de una funcin cualquiera se denota utilizando la letra mayscula correspondiente a la funcin Transformada o utilizando notacin de operadores como L {.}; por ejemplo la transformada de Laplace de una funcin g (t) se denotara como G (s) o L {g } (t). Una primera forma de obtener la transformada de Laplace de una funcin, si es que esta tiene, nos la proporciona la denicin, es decir que si tenemos una funcin f (t) cualesquiera, su transformada de Laplace se obtiene evaluando la integral dada en (1) o en forma equivalente (2) como en los siguientes ejemplos: Example 3 Determine la transformada de Laplace de las siguientes funciones: 1. f (t) = et Solution 4 Utilizando la denicin F (s) = = = Z

f (t) est dt et est dt

Evaluando el lmite de la ltima expresin nos damos cuenta que m (1) l l m 1 en(s1) = l m en(s1)
n n n

et(s1) dt Z n et(s1) dt = l m n 0 1 en(s1) = l m n s1 1 l m 1 en(1+s) = s 1 n

0

Z0

de donde y l m
n

l m (1) = 1 en(s1) = 0

siempre y cuando s > 1, de otra manera este lmite no existira. Por lo tanto la transformada de Laplace de f (t) = et es F (s) = 2. g (t) = 3 Solution 5 Utilizando la denicin G (s) = = Z

1 s1

g (t) est dt 3est dt

Evaluando el lmite de la ltima expresin nos damos cuenta que m (1) l m ens l m 1 ens = l
n n n

est dt Z n est dt = 3 l m n 0 1 ens = 3 l m n s 3 l m 1 ens = s n = 3

0

de donde y

n n

l m (1) = 1

Por lo tanto la transformada de Laplace de g (t) = 3 es

siempre y cuando s 0, de otra manera este lmite no existira. G (s) = 3 s

l m ens = 0

3. h (t) = sin (3t) Solution 6 Utilizando la denicin Z h (t) est dt H (s) = 0 Z sin (3t) est dt = 0 n s 3 st st e cos (3t) 2 e sin (3t) = l m 2 n s +9 s +9 0 st 1 n l m 3e cos (3t) sest sin (3t) 0 = 2 s + 9 n 1 l m 3esn cos (3n) + sesn sin (3n) 3 = 2 n s +9 2

Evaluando el lmite de la ltima expresin nos damos cuenta que l m 3esn cos (3n) + sesn sin (3n) 3 =
n

l m 3esn cos (3n) + l m sesn sin (3n)

n

l m (3)
n

de donde l m (3) = 3 n sn l m 3e cos (3n) = 3 l m esn cos (3n) = 0

sn n n

) = 0 siempre y cuando s 0. Finalmente ya que cos (3n) es una funcin acotada y l mn (e sn l m se sin (3n) = s l m esn sin (3n) = 0
n

Por lo tanto la transformada de Laplace de h (t) = sin (3t) es H (s) =

siempre y cuando s 0 ya que sucede algo similar que en la funcin anterior. 3 s2 + 9

1.2.

Condiciones de Existencia de la Transformada de Laplace

Antes de enunciar el teorema de existencia de la transformada de Laplace de una funcin es preciso denir un concepto para el teorema de existencia de la TL (Transformada de Laplace) de una funcin. Denition 7 (Orden Exponencial) Se dice que una funcin f (t) es de orden exponencial si existen constanes positivas T y M tales que |f (t)| M eT para todo valor de t T .

En otras palabras, una funcin es de orden exponencial , si se puede encontrar una funcin exponencial adecuada MeT que est por ensima de la funcin f (t) a partir de un valor determinado para t. Example 8 La funcin f (t) = t2 + 4 es de orden exponencial = 1 ya que la funcin exponencial 2et

12 10 8 6 4 2 -4 -2 0 2 t 4

ya que la funcin exponencial (en rojo) crece ms rpido que f (t) (en azul) a partir de cierto valor T . 3

Example 9 La funcin g (t) = et

2

no es de orden exponencial ya que no es posible encontrar ninguna funcin exponencial con la forma M et que crezca ms rpido que ella.

Theorem 10 (Existencia de la TL) Si f (t) es una funcin continua a trozos en [0, ) y de orden exponencial , entonces L {f } (s) = F (s) existe para s > . La interpretacin de este resulatado es sencilla: ya que la transformada de Laplace es una integral impropia, esta integral converge siempre y cuando la funcin dada no crezca ms rpido que la funcin exponencial est . Es preciso sealar que el teorema proporciona una condicin suciente ms no necesaria para la existencia de la TL de una funcin, esto es que una funcin que no es de orden exponencial puede tener TL.

1.3.

Linealidad de la Transformada de Laplace

La denicin de la transformada de Laplace mediante una integral no solamente proporciona algunas restricciones sobre las funciones de las cuales se puede encontrar su TL, sino tambin algunas ventajas ya que, al ser la integral un operador lineal, es decir que cumple Z Z Z (kf (t) + g (t)) dt = k f (t) dt + g (t) dt (con k una constane y f (t) y g (t) dos funciones continuas a trozos) esta misma propiedad la hereda a la TL, como se expresa en el siguiente teorema: Teorema 11 (Linealidad de la TL) Sean f (t) y g (t) dos funciones cuyas TL existen y son, respectivamente, F (s) y G (s). Sea k una constante. Entonces se cumple 1. L {f + g } (s) = L {f } (s) + L {g } (s) 2. L {kf } (s) = kL {f } (s) o en forma equivalente L {kf + g } (s) = kL {f } (s) + L {g } (s)

1.4.

Transformadas de Laplace de Funciones Usuales

En la siguiente tabla podemos encontrar las transformadas de Laplace de algunas funciones comunes. Una tabla ms completa puede consultarse en ver ([?]).

f (t) 1 u (t a) k cte. tn ta eat eat tn ekt ta sin (at) cos (at) eat sin (bt) eat cos (bt) sinh (at) cosh (at) eat sinh (bt) eat cosh (bt)
1 s eas s k s n! sn+1 (a+1) sa+1 1 sa n! (sa)n+1 (a+1) (sk)a+1 a s2 +a2 s s2 +a2 b (sa)2 +b2 sa (sa)2 +b2 a s2 a2 s s2 a2 b (sa)2 b2 sa (sa)2 b2

F (s)

para n Z+ para a (1, ) para n Z

para a (1, )

(Tabla 1)

1.5.

Funciones Continuas a Trozos

Una ventaja de este tipo de transformaciones es que pueden aplicarse a funciones que son muy comunes dentro de la fsica-matemtica a las cuales se conoce como funciones trozos, las cuales trataremos a continuacin. Denition 12 (Discontinuidad de Salto) Se dice que una funcin f (t) denida en (a, b), tiene una discontinuidad de salto en t0 (a, b) si f (t) es discontinua en t0 y los lmites por la derecha y por la izquierda de f (t) existen y son nitos.

Example 13 Si consideramos la funcin g (t) = cuya grca es como sigue

2 1.5 1 0.5 -4 -2 0 -0.5 -1 -1.5 2 t 4

t
1 2 11 t

0<t<2 2<t

Esta funcin tiene una discontinuidad de salto en t0 = 2 ya que

t2 t 2+

l m g (t) = 2 l m g (t) = 5 18 11

Denition 14 (Funcin Continua por Segmentos) Se dice que una funcin f (t) es Continua por Segmentos o Continua a Trozos en un intervalo [a, b], si f (t) es continua en todo punto de [a, b], excepto posiblemente en un nmero nito de puntos en los que f (t) tiene una discontinuidad de salto.

cuya grca se presenta a continuacin

Example 15 Consideremos ahora la funcin f (t) =

t3 t2 (t + 3)

t < 3 3 < t < 3 10 < t

8 6 4 2 -4 -2 0 -2 -4 -6 -8 2 t 4

Observe que en t = 3 y t = 3 la funcin tiene discontinuidad de salto, por lo que la funcin f (t) es continua a trozos. Ya que la transformada de Laplace est denida mediante una integral, no es dicil pensar en que sea posible calcular la transformada de Laplace de funciones continuas a trozos. El siguiente ejemplo nos ilustra como se calcula la transformada de Laplace de una funcin continua a trozos: Example 16 Considere la funcin 2 0 k (t) = 4t e K (s) = y como k (t) est denida a trozos K (s) = = Z
5

0<t<5 5 < t < 10 10 < t

Solution 17 Utilizando la denicin

k (t) est dt

k (t) e
5

st

dt + Z

10

10

k (t) e
st n

st

dt +

2e Z
5

st

dt +

= 2 = = =

est dt + l m et(s4) dt n 10 0 4010s 2 2e5s en(s4) e + l m n s s4 5s 1 2 2e + l m e4010s en(s4) s s 4 n 1 2 2e5s e4010s + l m en(s4) s s4 s 4 n 6

0e Z

dt +

k (t) est dt

10

e4t est dt

10

siempre y cuando s 4, de otra manera este lmite no existira. Por lo tanto la transformada de Laplace de 0<t<5 2 k (t) = 0 5 < t < 10 4t 10 < t e es K (s) = 2 2e5s e4010s + s s4

Evaluando el lmite de la ltima expresin nos damos cuenta que l m en(s4) = 0

n

1.5.1.

Funcin Escaln Unitario o Heaviside

Una funcin que se utiliza muy comunmente en el estudio de anlisis de seales es la funcin Escaln Unitario o Heaviside que se dene a continuacin: Denition 18 (Funcin Escaln Unitario) La funcin Escaln Unitario o Funcin de Heaviside se dene como sigue 0 t<0 u (t) = 1 0<t cuya grca es la siguiente:

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -4 -2 0 2 t 4

Desplazamiento y Amplitud de u (t) La funcin Heaviside desplazada en el tiempo se representa como 0 t<a u (t a) = 1 a<t

donde a es una constante cualquiera. La grca de una funcin escaln trasladada, por ejemplo con a = 2, es

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -4 -2 0 2 t 4

La amplitud de la funcin Heaviside puede modicarse como sigue 0 t<0 ku (t) = k 0<t donde k es una constante cualesquiera. Dependiendo del valor k es la grca de la funcin: Si k > 0 entonces la grca se ve como siguie (con k = 3)

3 2.5 2 1.5 1 0.5 -4 -2 0 2 t 4

Si k < 0 entonces la grca se ve como siguie (con k = 3)

-4 -2 0 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 -3 -3.5 2 t 4

TL de la Funcin Escaln Unitario

Theorem 19 (TL de la Funcin Escaln Unitario) La transformada de u (t a) con a 0 est dada por L {u (t a)} = eas s

Segundo Teorema de Translacin

Teorema 20 (Propiedad de Traslacin en el Tiempo) Sea f (t) una funcin cuya TL es F (s). Entonces se cumple que (3) L {f (t a) u (t a)} = eat F (s) Ejamplo 21 Encontrar la TL de las siguientes funciones 1. g (t) = (t 3) u (t 3) Solucin 22 Comparando esta funcin con (3) tenemos que a = 3 f (t) = t De la tabla de transformadas tenemos que la TL de f (t) est dada por F (s) = Por lo tanto, de acuerdo con (3) la TL de g (t) ser G (s) = e3s s2 1 s2

1.6.

Transformada Inversa de Laplace

Denition 23 (Transformada Inversa de Laplace) La Transformada Inversa de Laplace de una funcin F (s) es una funcin nica L1 {F } (t) = f (t), que es continua en [0, ), tal que satisface F (s) = L {f } (s) En otras palabras, la transformada inversa de Laplace de una funcin F (s) es una funcin f (t) cuya TL sea F (s). Notation 24 A la transformada inversa de una funcin se le denota con la letra minscula correspondiente a la de su transformada o utilizando el operador transformada inversa L1 {.} Para funciones simples, la forma ms prctica de encontrar la transformada inversa de una funcin dada F (s), es observando la tabla de transformadas. Esto se ilustra en los siguientes ejemplos: Example 25 Encuentre la transformada inversa de las siguientes funciones (ver Tabla 1): 1. F (s) =
2 s3

Solution 26 Apoyados en la tabla (ver rengln 3 de la tabla) tenemos que 2 1 L = t2 s3 2. F (s) =

6 (s4)4

Solution 27 Apoyados en la tabla (ver rengln 5 de la tabla) tenemos que ( ) 6 1 = e4t t3 L (s 4)4 3. F (s) =
3 s2 +9

Solution 28 Apoyados en la tabla (ver rengln 6 de la tabla) tenemos que 3 L1 = sin (3t) s2 + 9 4. F (s) =
s1 s2 2s+5

Solution 29 Como no se encuentra exactamente una forma como la de F (s) en la tabla, hacemos una manipulacin algebrica (completar el cuadrado en el denominador) para que pueda tener una forma como la de el rengln 9 de la Tabla 1 s1 s2 2s + 5 = = entonces L
1

s1 s2 2s + 1 + 4 s1 (s 1)2 + 4 )

(s 1)2 + 4

s1

= et sin (2t)

No siempre las funciones de las cuales hay que encontrar su transformada inversa son funciones simples, en ocasiones hay que recurrir a ciertas propiedades o tcnicas algebricas que nos permitan tener funciones simples a partir de funciones complejas y as poder encontrar su transformada inversa con la ayuda de una tabla de transformadas.

1.6.1.

Linealidad de la Transformada de Laplace Inversa

Una propiedad que posee la TL-Inversa, la cual hereda de la TL, y que nos permitir encontrar en algunas ocaciones la TL-Inversa es la propiedad de linealidad, la cual se enuncia en el siguiente teorema: Theorem 30 (Linealidad de la TL-Inversa) Sean F (s) y G (s) las TL de dos funciones f (t) y g (t) dadas y sea una constante cualquiera. Entonces se cumple

L1 {F (s) + G (s)} = L1 {F (s)} + L1 {G (s)} = f (t) + g (t)

10

L1 {F (s)} = L1 {F (s)} = f (t) o equivalentemente L1 {F (s) + G (s)} = L1 {F (s)} + L1 {G (s)} = L1 {F (s)} + L1 {G (s)} = f (t) + g (t)

Example 31 Determina las TL-Inversas de las diguientes funciones 1. F (s) =

1 s5

Solution 32 Apoyados en la tabla (rengln 3) tenemos que para que la frmula se acople perfectamente a la de la tabla en el numerador de la funcin F (s) debera aparecer 4! = 24. Recurriendo a un truco algebrico y a la linelidad de la TL-Inversa, para poder calcular la TL-Inversa hacemos lo siguiente 1 24 1 1 L1 = L s5 24 s5 24 24 = L1 24 s5 1 1 24 L = 24 s5 1 4 t = 24 2. F (s) =
5 (s+2)4 4

Solution 33 Ya que en el denominador se encuentra (s + 2) esto nos suguiere el uso de la frmula del rengln 5 de la tabla. Sin embargo para ello deberamos tener como numerador 6 = 3!. Utilizando la linealidad de la TL-Inversa podemos proceder como siguie ( ) ( ) 5 6 5 = L1 L1 6 (s + 2)4 (s + 2)4 ( ) 5 6 1 = L 6 (s + 2)4 ( ) 5 1 6 = L 6 (s + 2)4 = 3. f (s) =
5 s6

5 2t 3 e t 6

6s s2 +9

3 2s2 +8s+10

Solution 34 Comenzaremos aplicando la propiedad de linelidad con la intencin de separar cada uno de los sumandos y quitar, segn sea el caso, de cada uno de ellos las constantes que no nos sean tilies 6s 3 5 5 6s 3 1 1 1 1 + L =L L +L s 6 s2 + 9 2s2 + 8s + 10 s6 s2 + 9 2s2 + 8s + 10

11

donde 5 1 L1 = 5L1 = 5e6t s6 s6 6s s 1 L1 = 6 L = 6 cos (3t) s2 + 9 s2 + 9 L

1

3 2s2 + 8s + 10

= = = = =

3 L 2 (s2 + 4s + 5) 1 3 1 L 2 s2 + 4s + 5 1 3 1 L 2 s2 + 4s + 4 + 1 ( ) 1 3 1 L 2 (s + 2)2 + 1
1

3 2t e sin (t) 2 3 = 5e6t 6 cos (3t) + e2t sin (t) 2

por lo que L1

6s 3 5 2 + 2 s 6 s + 9 2s + 8s + 10

1.6.2.

Fracciones Parciales y la TL-Inversa

Si observamos la Tabla 1 nos daremos cuenta que la TL de toda funcin es una funcin racional estrictamente donde los grados de los denominadores no son mayores que dos propia1 (0 < deg (D) 2). En el caso de que tengamos el problema de calcular la TL-Inversa de una funcin racional que no sea estrictamente propia, entonces aplicaremos un procedimiento algebrico muy comn para lograr esto al cual se le conoce como descomposicin en fraccines parciales. El uso de esta tcnica algebrica aplicada a la bsqueda de la TL-Inversa de funcines racionales estrictamente propias lo ilustraremos en los siguientes ejemplos: Example 35 Calcular la TL-Inversa de las siguientes funciones: 1. F (s) =
s+2

(s 1 2 )(s2)(s+1)

1 R ecu erd e

Solution 36 Como la funcin dada es una funcin racional propia cuyo grado del denominador es mayor que dos y adems su factorizacin tiene tres trminos diferentes no repetidos, entonces utilizaremos el primer caso de fracciones parciales para representar esta funcin como la suma de funciones racionales con denominador lineal 8 2 20 F (s) = 1 + 9 (s 2) + 9 (s + 1) 18 s 2
q ue una funcin H (t) =

N (t) D (t) se dice una funcin racional si N (t) y D (t) son polinomios. Si deg (N ) deg (D) entonces la funcin racional se dice propia (si la desigualdad es estricta, i.e. deg (N ) < deg (D), entonces se dice estrictamente propia). En caso contrario la funcin racional se dice im p r o p ia .

12

A esta ltima expresin le calcularemos su TL-Inversa ) ( 8 2 20 + + L1 9 (s 2) 9 (s + 1) 18 s 1 2 ) ( 20 8 2 1 1 1 = L + L + L 9 (s 2) 9 (s + 1) 18 s 1 2 1 8 1 1 1 20 1 2 1 + L = L + L 18 9 s2 9 s+1 s 1 2 8 2 20 1 = e 2 t + e2t + et 18 9 9 2. F (s) =

s2 +9s+2 (s+3)(s1)2

Solution 37 La funcin dada es una funcin racional propia cuyo grado del denominador es mayor que dos y adems su factorizacin tiene un trmino lineal repetido, entonces utilizaremos el segundo caso de fracciones parciales para encontrar una representcin convenitente para F (s) F (s) = 3 2 1 + + s + 3 (s 1)2 s 1

A esta ltima expresin le calcularemos su TL-Inversa ) ( 3 2 1 1 + + L s + 3 (s 1)2 s 1 ( ) 1 1 1 1 1 1 = L + 2 L + 3L s+3 s1 (s 1)2 ( ) 1 1 1 1 1 1 + 2L = L + 3L s+3 s1 (s 1)2 = e3t + 3tet + 2et
s2 +s+3 (s1)(s2 +2s+5)

3. F (s) =

Solution 38 La funcin racional propia tiene un factor lineal y uno cuadrtico, entonces utilizaremos el primer y el tercer caso de fracciones parciales, respectivamente para encontrar una representcin conveniente para F (s) F (s) = 1 1 + 3s 5 + 8 (s 1) 8 s2 + 2s + 5

13

A esta ltima expresin le calcularemos su TL-Inversa 1 1 + 3s 5 1 L + 8 (s 1) 8 s2 + 2s + 5 1 1 + 3s 5 1 1 1 L = + L 8 s1 8 s2 + 2s + 5 1 + 3s 5 t 1 1 e + L = 8 8 s2 + 2s + 1 + 4 ( ) 5 t 1 1 3s + 1 + 2 2 e + L = 8 8 (s + 1)2 + 4 ( ) 5 t 1 1 3s + 3 2 e + L = 8 8 (s + 1)2 + 4 ( ( ) )! 5 t 1 3 (s + 1) 2 1 1 e + L = L 8 8 (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4 ( ( ) )! 5 t 1 s+1 2 1 1 e + 3L = L 8 8 (s + 1)2 + 4 (s + 1)2 + 4 = 1 5 t 3 t e + e cos (2t) et sin (2t) 8 8 8

14